Dominando o Twido Totalmente

DOMINANDO O TWIDO TOTALMENTE
Sumrio
MDULO 1: ESTRUTURA GERAL DE UM DISPOSITIVO DE AUTOMAO ............................ 1
SEO 1: O QUE UM CONTROLADOR PROGRAMVEL? ...................................................................................... 1
Para que serve um Controlador Programvel? .................................................................................. 1
Estrutura de um Controlador Programvel ........................................................................................ 1
A CPU ou processador ........................................................................................................................ 1
A memria ............................................................................................................................................ 2
A interface de entradas/sadas ............................................................................................................. 2
A fonte de alimenta!"o ......................................................................................................................... 2
# mdulo de comunica!"o ................................................................................................................... 2
# que voc$ deve lem%rar ..................................................................................................................... 2
# que & um 'it? .................................................................................................................................... (
# que & uma Palavra? ......................................................................................................................... (
A memria ............................................................................................................................................ )
As entradas / sadas ............................................................................................................................. )
# que voc$ deve lem%rar ..................................................................................................................... *
# que & um ciclo do Controlador? ...................................................................................................... *
# que voc$ deve lem%rar ..................................................................................................................... +
MDULO 2: EXEMPLOS DE APLICAES ........................................................................................ 6
SEO 1: SEMFOROS .................................................................................................................................... 6
#%,etivo ................................................................................................................................................ +
Especifica!-es ...................................................................................................................................... +
Escol.a do /0ido ................................................................................................................................. 1
SEO 2: ADMINISTRAO DE UM ESTACIONAMENTO .......................................................................................... 7
#%,etivo ................................................................................................................................................ 1
Especifica!-es ...................................................................................................................................... 1
2uncionamento do estacionamento ..................................................................................................... 3
Escol.a do /0ido ................................................................................................................................. 3
Especifica!-es ...................................................................................................................................... 4
MDULO 3: ESCOLHA DE UM DISPOSITIVO TWIDO .................................................................... 9
A gama completa do /0ido da /elemecanique ................................................................................... 4
Aplica!-es do usurio ........................................................................................................................ 15
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................... 15
# Controlador /0ido 6odular .......................................................................................................... 11
As principais caractersticas .............................................................................................................. 11
Capacidades de e7pans"o do /0ido 6odular ................................................................................... 12
Capacidades de e7pans"o utili8ando rel&s ........................................................................................ 12
Capacidades de e7pans"o utili8ando transistores ............................................................................. 12
Por que utili8ar um Controlador /0ido 6odular? ........................................................................... 12
#s 9E:s do Controlador ................................................................................................................... 1(
Controladores; entradas/sadas ......................................................................................................... 1)
6dulos de e7pans"o; entradas digitais ........................................................................................... 1)
6dulos de e7pans"o; entradas/sadas digitais ................................................................................ 1)
6dulos de e7pans"o; sadas digitais ............................................................................................... 1*
6dulos de e7pans"o de E/< analgicas ........................................................................................... 1*
#pcionais sugeridos; =elgio de /empo =eal ................................................................................... 1*
#pcionais sugeridos; :ispla> de a,ustes ........................................................................................... 1+
#pcionais sugeridos; 6emria de %ac?up ........................................................................................ 1+
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
CEP: 456517676 . T'#389: :4,; 442274612 . E7<$#: te?nolautomacao@terra.com.%r

#pcionais sugeridos; e7pans"o de memria ..................................................................................... 11
#pcionais sugeridos; :istri%ui!"o de memria ................................................................................ 11
#pcionais sugeridos; liga!"o serial .................................................................................................. 13
Controladores .................................................................................................................................... 14
Entradas/sadas digitais ..................................................................................................................... 14
Entradas/<adas analgicas ............................................................................................................... 25
<istemas de cone7"o .......................................................................................................................... 25
#pcionais de memria e relgio de tempo real ................................................................................. 25
#pcionais de comunica!"o ................................................................................................................ 25
:ispla> de a,ustes opcional ............................................................................................................... 21
Acessrios .......................................................................................................................................... 21
<oft0are de programa!"o e ca%o para PC/Controlador .................................................................. 21
MDULO 4: ISTALAO DO COTROLADOR ........................................................................... 21
6ontagem do Controlador /0ido 6odular ...................................................................................... 22
Amplanta!"o do =elgio de /empo =eal B=/CC opcional .................................................................. 22
6ontagem do :ispla> de A,ustes opcional ........................................................................................ 22
6ontagem da Porta de Comunica!"o <erial adicional ..................................................................... 2(
6ontagem de um 6dulo de E7pans"o ............................................................................................. 2(
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................... 2)
Compati%ilidade Eletromagn&tica BCE6C ......................................................................................... 2)
Conceito de pot$ncia e controle ........................................................................................................ 2)
E7emplo de Ca%eamento .................................................................................................................... 2*
6ontagem de um Controlador /0ido em painel ............................................................................... 2*
<istemas de fia!"o do controlador ..................................................................................................... 2*
Cone7"o utili8ando o sistema /elefast ............................................................................................... 2*
<istemas de fia!"o do Controlador .................................................................................................... 2+
Aten!"oD <eguran!a em primeiro lugarE ............................................................................................ 2+
E7emplo de controle de um estacionamento ...................................................................................... 2+
Cone7"o da aplica!"o de controle do estacionamento ..................................................................... 21
MDULO !: REVISO DA PROGRAMAO ................................................................................... 2"
Para que serve o soft0are de programa!"o? .................................................................................... 23
Anstala!"o do soft0are de programa!"o ........................................................................................... 23
Procedimento de instala!"o do soft0are ........................................................................................... 24
Cone7"o do PC ao controlador ......................................................................................................... (2
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................... (2
:epurar o programa .......................................................................................................................... (2
A,uste das variveis do programa ..................................................................................................... ((
:iagnstico de defeitos ...................................................................................................................... ((
6odo offFline ou onFline .................................................................................................................... ((
6odo offFline ...................................................................................................................................... ((
6odo onFline ...................................................................................................................................... ()
# que pode ser feito no modo offFline ou onFline? ............................................................................ ()
Como criar uma nova aplica!"o ........................................................................................................ ()
#s elementos do soft0are .................................................................................................................. (*
# navegador da aplica!"o ................................................................................................................. (*
Como acessar o navegador? .............................................................................................................. (*
A %arra de menu ................................................................................................................................. (*
# menu G/oolsG .................................................................................................................................. (+
# menu GHard0areG .......................................................................................................................... (+
# menu G<oft0areG ............................................................................................................................ (+
# menu GProgramG ............................................................................................................................ (+
# menu GControllerG .......................................................................................................................... (+
A %arra de ferramentas ...................................................................................................................... (+
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.

A %arra de status ................................................................................................................................ (1
# que & um ciclo do Controlador? .................................................................................................... (3
9eitura das entradas .......................................................................................................................... (3
E7ecu!"o do programa ...................................................................................................................... (3
Atuali8a!"o das sadas ....................................................................................................................... (3
Entradas ............................................................................................................................................. (4
<adas ................................................................................................................................................. )5
'its internos ....................................................................................................................................... )5
#s %its internos dos controladores /0ido ......................................................................................... )1
'its de sistema .................................................................................................................................... )1
#s %its do sistema da %ase de tempo ................................................................................................. )1
#utros e7emplos de %its de sistema ................................................................................................... )1
Palavras internas ............................................................................................................................... )2
A distri%ui!"o de tipos de o%,eto na memria ................................................................................... )(
Uma pergunta esperta ........................................................................................................................ )(
/empori8adores .................................................................................................................................. ))
=epresenta!"o grfica de um tempori8ador ...................................................................................... ))
#pera!"o de um tempori8ador de tipo /#I ...................................................................................... )*
#pera!"o de um tempori8ador de tipo /#2 ...................................................................................... )*
#pera!"o de um tempori8ador de tipo /P ......................................................................................... )*
Contadores ......................................................................................................................................... )+
Jrfico de representa!"o de um contador ........................................................................................ )+
E7emplo de contagem aplicada em estacionamento ......................................................................... )1
Como funciona um contador .............................................................................................................. )1
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................... )3
MDULO 6: PROGRAMAO #LIGUAGES$ .............................................................................. 4"
Para que serve uma linguagem? ........................................................................................................ )3
Kuais linguagens s"o utili8adas? ...................................................................................................... )3
9inguagem 9adder ............................................................................................................................. )3
9inguagem de 9ista de Anstru!-es ..................................................................................................... )4
9inguagem <2C ................................................................................................................................. )4
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................... *5
Analogia linguagem 9adder / esquema el&trico ................................................................................ *5
Analogia linguagem 9adder / esquema el&trico ................................................................................ *1
Princpios da leitura da linguagem 9adder ....................................................................................... *1
:etal.es da leitura ............................................................................................................................. *1
Contatos ............................................................................................................................................. *2
Contatos normalmente a%ertos e normalmente fec.ados .................................................................. *2
:etec!"o de su%ida e de descida de sinal .......................................................................................... *2
'o%inas .............................................................................................................................................. *(
'o%inas e %o%inas negadas ................................................................................................................ *(
'o%inas de <E/ e de =E<E/ .............................................................................................................. *)
/empori8adores .................................................................................................................................. *)
=epresenta!"o grfica de um tempori8ador ...................................................................................... **
2uncionamento detal.ado de um tempori8ador tipo /#I ................................................................ **
E7emplo utili8ando um tempori8ador tipo /#I ................................................................................ *+
2uncionamento detal.ado de um tempori8ador tipo /#2 ................................................................ *+
E7emplo utili8ando um tempori8ador tipo /#2 ................................................................................ *1
2uncionamento detal.ado de um tempori8ador tipo /P ................................................................... *1
E7emplo utili8ando um tempori8ador tipo /P ................................................................................... *1
Contadores ......................................................................................................................................... *3
=epresenta!"o grfica do contador ................................................................................................... *3
2uncionamento detal.ado de um contador ....................................................................................... *4
E7emplo de utili8a!"o de um contador .............................................................................................. *4
G:rum controllersG ............................................................................................................................ *4
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.

=epresenta!"o grfica de um G:rum ControllerG ............................................................................. +5
Como funciona um G:rum ControllerG .............................................................................................. +1
Utili8ando o G:rum ControllerG ........................................................................................................ +1
A matri8 do G:rum ControllerG ......................................................................................................... +2
E7emplo de programa!"o do :rum ................................................................................................... +2
=elgios de /empo =eal ..................................................................................................................... +2
E7emplo de sistema automtico de irriga!"o .................................................................................... +(
# editor da linguagem 9adder ........................................................................................................... +(
A %arra de ferramentas do editor ...................................................................................................... +(
As principais instru!-es da linguagem 9adder ................................................................................. +*
Como criar uma =ung ........................................................................................................................ +*
E7emplo de inser!"o de =ung utili8ando o mouse ............................................................................. ++
# que voc$ deve lem%rar; .................................................................................................................. ++
=egras para escrever uma frase de programa .................................................................................. ++
Contatos ............................................................................................................................................. +1
Com%ina!-es de contatos simples ..................................................................................................... +3
Com%ina!-es de contatos mLltiplos ................................................................................................... +3
'o%inas .............................................................................................................................................. +4
E7emplos de passos ............................................................................................................................ +4
=esumo das instru!-es ....................................................................................................................... 15
# tempori8ador na 9ista de Anstru!-es .............................................................................................. 15
# contador na 9ista de Anstru!-es ..................................................................................................... 11
# G:rum controllerG na linguagem 9ista de Anstru!-es .................................................................... 11
=eversi%ilidade 9ista de Anstru!-es / 9adder .................................................................................... 12
# que & <2C? ..................................................................................................................................... 1(
#s passos da linguagem <2C ............................................................................................................ 1(
/ransi!"o da linguagem <2C ............................................................................................................ 1)
9iga!-es <2C ..................................................................................................................................... 1*
Princpios de programa!"o ............................................................................................................... 1*
Estrutura de um programa utili8ando a <2C .................................................................................... 1+
Processamento preliminar ................................................................................................................. 1+
Processamento seqMencial ................................................................................................................. 1+
Processamento posterior ................................................................................................................... 11
Como escrever o programa ............................................................................................................... 13
E7emplo; Especifica!-es ................................................................................................................... 14
Estrutura de um programa utili8ando <2C ....................................................................................... 35
ConteLdo do processamento preliminar ............................................................................................ 35
ConteLdo do processamento seqMencial ............................................................................................ 31
ConteLdo do processamento posterior .............................................................................................. 31
MDULO %: PROCEDIMETOS .......................................................................................................... "2
Criar uma nova aplica!"o ................................................................................................................. 32
Escol.er a refer$ncia do produto /0ido ........................................................................................... 3(
Escrever o programa ......................................................................................................................... 3(
<alvar o programa ............................................................................................................................. 3)
/ransferir para o controlador ........................................................................................................... 3*
ENECU/A= B=UIC ............................................................................................................................ 3+
<imula!"o da opera!"o do circuito paralelo ..................................................................................... 31
Procurar um elemento no programa ................................................................................................. 31
Princpio e o%,etivo da documenta!"o .............................................................................................. 34
Consel.o ............................................................................................................................................ 45
Como adicionar um comentrio? ...................................................................................................... 45
Como adicionar um sm%olo? ............................................................................................................ 41
Como criar a documenta!"o? ............................................................................................................ 4(
E7emplo de documenta!"o padr"o .................................................................................................... 4*
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.

# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................... 4+
# editor da linguagem 9adder ........................................................................................................... 4+
E7emplo do editor de linguagem 9adder ........................................................................................... 4+
As ta%elas de anima!"o ..................................................................................................................... 4+
E7emplo de ta%ela de anima!"o ........................................................................................................ 41
Como criar uma ta%ela de anima!"o ................................................................................................. 41
2or!ar uma entrada ou sada ............................................................................................................ 41
2or!ar uma entrada ........................................................................................................................... 41
2or!ar uma sada ............................................................................................................................... 43
#peradores do /0ido ........................................................................................................................ 44
MDULO ": &UCIOALIDADES DO TWIDO ................................................................................ 99
# que & uma funcionalidade? ............................................................................................................ 44
# :ispla> de A,ustes .......................................................................................................................... 44
2un!-es analgicas ......................................................................................................................... 155
2un!-es de contagem ....................................................................................................................... 155
2un!-es de comunica!"o ................................................................................................................. 155
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................. 151
Hard0are ......................................................................................................................................... 151
# que pode ser feito com este .ard0are? ........................................................................................ 151
#%ter informa!-es so%re o /0ido .................................................................................................... 152
6odificar a data e O .ora ................................................................................................................ 15(
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................. 15(
Hard0are ......................................................................................................................................... 15)
#%,etos da linguagem ...................................................................................................................... 15*
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................. 15*
Hard0are ......................................................................................................................................... 15*
Princpios de opera!"o .................................................................................................................... 15+
Caractersticas gerais da contagem rpida ..................................................................................... 15+
'loco de fun!"o P2Ci de contagem rpida .................................................................................... 15+
Contagem rpida; representa!"o do %loco de fun!"o P2Ci .......................................................... 153
Contagem rpida; configura!"o do contador rpido ...................................................................... 153
Contagem rpida; integra!"o de um contador rpido no programa .............................................. 154
Caractersticas gerais da contagem muito rpida ........................................................................... 115
Contagem muito =pida; entradas e sadas fsicas ......................................................................... 115
Contagem 6uito =pida; %loco de fun!"o PQ2Ci ......................................................................... 111
Contador 6uito =pido; representa!"o do %loco de fun!"o PQ2Ci ............................................. 11*
Contagem 6uito =pida; configurar o contador rpido ................................................................ 11*
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................. 11+
Hard0are ......................................................................................................................................... 11+
Hard0are; sumrio .......................................................................................................................... 111
Entradas / sadas remotas; arquitetura ........................................................................................... 111
Entradas / sadas remotas; cone7-es ............................................................................................... 113
Entradas / sadas remotas; configura!"o ........................................................................................ 113
Entradas / sadas remotas; acessar as E/< remotas ........................................................................ 125
Entradas / sadas remotas; e7emplos .............................................................................................. 125
Entradas / sadas remotas; conclus"o ............................................................................................. 125
Comunica!"o entre CPUs; arquitetura ........................................................................................... 121
Comunica!"o entre CPUs; configura!"o ........................................................................................ 121
Comunica!"o entre CPUs; o%,etos da rede ..................................................................................... 12(
Comunica!"o entre CPUs; o%,etos compartil.ados ........................................................................ 12(
Comunica!"o entre CPUs; conclus"o ............................................................................................. 12(
<olu!-es com%inadas ....................................................................................................................... 12)
Comunica!"o no modo A<CAA .......................................................................................................... 12)
Comunica!"o no modo A<CAA; cone7-es ......................................................................................... 12*
Comunica!"o no modo A<CAA; configura!"o .................................................................................. 12*
Comunica!"o no modo A<CAA; programa!"o .................................................................................. 12+
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.

Comunica!"o no modo A<CAA; demonstra!"o de transmiss"o de mensagem ................................. 12+
Comunica!"o no modo A<CAA; conclus"o ....................................................................................... 121
Comunica!"o 6od%us; caractersticas gerais ................................................................................ 121
Comunica!"o 6od%us; cone7-es .................................................................................................... 121
Comunica!"o 6od%us; configura!"o do mestre ............................................................................. 123
Comunica!"o 6od%us; configura!"o do escravo no endere!o 15 .................................................. 123
Comunica!"o 6od%us; e7emplo de palavras de leitura .................................................................. 124
Comunica!"o 6od%us; e7emplo de palavras de escrita ................................................................. 1(5
Comunica!"o 6od%us; conclus"o ................................................................................................... 1(5
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................. 1(1
MDULO 9: MAUTEO E DIAGSTICO ............................................................................. 131
Histrico de fal.as do controlador .................................................................................................. 1(1
As ferramentas de diagnstico das fal.as ....................................................................................... 1(1
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................. 1(2
#s 9E:s do Controlador ................................................................................................................. 1(2
#s 9E:s de entrada e sada ............................................................................................................ 1((
#s 9E:s de estado ........................................................................................................................... 1((
:iagnstico; # 9E: PR= est desligado ....................................................................................... 1((
:iagnstico; o 9E: =UI est piscando ......................................................................................... 1((
# que voc$ deve lem%rar ................................................................................................................. 1()
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.

Mdulo 1: Estrutura geral de um dispositivo de
automao
Seo 1: O que um Controlador Programvel?
O!"etivo
O objetivo desta seo definir o que um #o$trolador %rogramvel. Se voc j sabe o que
um Controlador Programvel, voc pode ir diretamente para a seo 2 deste mdulo.
Aps rever o objetivo dos Controladores Programveis, veremos como foram projetados para
compreender como funcionam.
%ara &ue serve um #o$trolador %rogramvel'
Num sistema automao, o Controlador Programvel constitui o sistema de processamento de
dados. o crebro da instalao. O Controlador decide e envia as aes necessrias a serem
realizadas em funo dos dados recebidos.
Estrutura de um #o$trolador %rogramvel
Para que serve o barramento?
O barramento permite a comunicao entre todas as partes do sistema. a ferramenta de
dilogo interno do Controlador. Os outros blocos sero descritos nas prximas pginas.
A #%( ou pro)essador
A CPU, ou processador, constitui o motor ou o "mestre de cerimnia" do Controlador.
a CPU que:
L os valores dos sensores
Executa o programa com os dados contidos na memria
Escreve nas sadas conectadas aos atuadores
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1

A memria
A memria do controlador contm o programa a ser executado, mas tambm os dados
utilizados por este programa (valores do temporizador, do contador etc.). onde todos os
dados contidos no controlador so armazenados. Sem a memria, um controlador no pode
operar.
A i$ter*a)e de e$tradas+sa,das
A interface de entradas/sadas utilizada para transferir o estado dos sensores para o
Controlador. tambm utilizada para enviar comandos aos atuadores, por exemplo, rels,
contatores etc.
A *o$te de alime$tao
Um Controlador um dispositivo ativo. O Controlador Twido Modular contm uma fonte de
alimentao interna que recebe 24 volts CC e gera tenses internas diferentes, necessrias
para a operao do Controlador.
O mdulo de )omu$i)ao
Como j foi visto, o Controlador constitui o crebro de um dispositivo de automao. Ele
contm o programa que descreve as aes a serem realizadas.
Este programa, que criado em seu computador, deve ser transferido para o Controlador. Esta
a tarefa do mdulo de comunicao. Em um Controlador Twido, o mdulo de comunicao
interno e visvel somente atravs de seus conectores.
O &ue vo)- deve lem!rar
As partes principais de um Controlador Programvel so:
O processador
A memria
A interface de entradas/sadas
A fonte de alimentao
O mdulo de comunicao
Todas estas funes comunicam-se entre si atravs de um barramento interno.
Seo 2: Conceitos essenciais
O!"etivo
O objetivo desta seo relembrar algumas noes essenciais compreenso do
funcionamento de um Controlador. Se voc j sabe como funciona um Controlador, voc pode
ir diretamente para a seo 3 deste mdulo.
essencial saber o que um Bit, o que uma Palavra, quais tipos de memria existentes e o
que so as entradas e sadas de um Controlador.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
2

O &ue . um /it'
Existem vrios tipos de Bits: bits de entrada, bits de sada e bits internos.
O &ue . uma %alavra'
Uma palavra corresponde a um nmero e pode representar o valor predefinido de um
temporizador ou de um contador.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
3

A memria
A memria, como j foi visto, uma rea onde as informaes so armazenadas.
Estas informaes podem ser dadas:
/its: bits de entrada, bits de sada ou bits internos.
%alavras: valores de temporizadores, contadores etc.
As informaes podem ser tambm instrues a serem enviadas. Este o caso de um
programa do Controlador. H dois tipos de memria:
Memria de A)esso 0a$d1mi)o: Permite o armazenamento de nmeros ou valores
que mudam com o tempo (valores de temporizadores, contadores etc.). chamada
memria RAM.
Memria Some$te de Leitura: Permite o armazenamento de valores constantes,
dados de segurana (p.ex. valores predefinidos de um contador, instrues de um
programa).
Os diferentes tipos de Memria Somente de Leitura so:
- ROM
- PROM
- REPROM
- EEPROM
As e$tradas + sa,das
As entradas e sadas constituem as ligaes fsicas do Controlador com o mundo externo. Para
voc, so simples terminais de conexo, mas para o Controlador elas representam um sistema
que:
Transforma um sinal eltrico em um: estado lgico (0 ou 1), no caso das entradas.
Transforma um sinal eltrico em um: estado lgico (0 ou 1), no caso das entradas.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
4

(m !it representa uma rea na memria, que pode possuir dois valores 0 ou 1.
(ma palavra representa uma rea na memria que contm um valor numrico.
utilizado para armazenar uma durao de tempo, um valor de contagem...
A memria do controlador contm dados ou instrues de programa.
Pode ser de dois tipos: 0AM ou 0OM. A Memria de Acesso Randmico (RAM) que
pode ser lida e escrita, e, a Memria Somente de Leitura (ROM) que pode somente ser
lida.
As e$tradas e as sa,das so ligaes fsicas com o mundo externo. Elas permitem ao
controlador entender e gerar sinais eltricos.
Seo 3: Como funciona um Controlador Programvel
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral do funcionamento de um Controlador
Programvel. ntroduziremos o conceito de ciclo do Controlador e, ento, definiremos o que so
programa e linguagem de programao.
Finalmente, utilizaremos uma linguagem de programao (linguagem Ladder) para ilustrar
nossas explicaes.
O &ue . um )i)lo do #o$trolador'
Assim que executarmos o programa, o Controlador realizar trs fases ciclicamente:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
!

No final da ter)eira *ase, o controlador volta 2ase 1, e assim por diante.
Um ciclo do Controlador composto de 3 fases:
2ase 1: Leitura instantnea e armazenamento do estado das entradas
2ase 3: Execuo do programa
2ase 4: Atualizao das sadas
Mdulo 3: E5emplos de apli)a6es
Seo 1: Semforos
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer um simples exemplo de uma aplicao de um dispositivo de
automao baseada em um #o$trolador T7ido Modular.
Utilizaremos o exemplo do )o$trole de um sem*oro para ilustrar.
Espe)i*i)a6es
Controlaremos o trfego no cruzamento de duas avenidas, sendo a avenida B na vertical e a
avenida A na horizontal.
O ciclo do semforo ser o seguinte:
Semforo A fica vermelho por 5 s; semforo B se mantm verde
Semforo B fica amarelo por 2 s; semforo A se mantm vermelho
Semforo B muda para vermelho; semforo A se mantm vermelho por 1s
Semforo A muda para verde; semforo B se mantm vermelho por 5s
Semforo A muda para amarelo por 2 s; semforo B se mantm vermelho
Semforo A muda para vermelho; semforo B se mantm vermelho por 1s
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
6

Es)ol8a do T7ido
Para criar esta pequena aplicao do Controlador, sero necessrias no mnimo 6 sadas (uma
para cada lmpada de cada semforo).
Poderamos utilizar um T7ido #ompa)to, porm, se no futuro decidirmos melhorar o sistema
de controle de semforos (por exemplo, implementar semforos inteligentes de forma a
controlar o fluxo de veculos) seria melhor utilizar um T7ido Modular.
"Para este exemplo, escolhemos um Twido Modular com sadas a rel para controlar
diretamente as lmpadas dos semforos. A referncia do Twido Modular escolhido :
TWDLMDA20DRT".
Voc acabou de ver um exemplo que utiliza um T7ido Modular.
Seo 2: dministrao de um estacionamento
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer um segundo exemplo de aplicao de um dispositivo de
automao baseada em um #o$trolador T7ido Modular.
Utilizaremos o exemplo da admi$istrao de um esta)io$ame$to para ilustrar.
Espe)i*i)a6es
Nosso objetivo implementar a operao de um estacionamento que utiliza um sistema padro
de cancelas para controlar a entrada e a sada de veculos. A insero de um cdigo ou a
validao de tickets no sero controladas pelo nosso sistema, mas implantaremos as
seguintes funes:
Contagem de veculos para fechar o acesso ao estacionamento, se mais de 10
veculos j estiverem dentro.
Manter o semforo verde aceso, enquanto o nmero mximo de veculos no for
atingido.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
%

Acender o semforo vermelho quando o nmero mximo de veculos for atingido.
Apagar o semforo verde quando o nmero mximo de veculos for atingido.
Manter abaixadas as cancelas da entrada quando o nmero mximo de veculos for
atingido.
Exibir o nmero de veculos estacionados na instalao.
Utilizao de 2 botes impulso para alterar o nmero de veculos estacionados (p.
ex., para reservar vagas para VPs ou funcionrios). Cada impulso no 1 boto
aumenta em 1 o nmero de veculos, e cada impulso no 2 boto, diminui em 1 o
nmero de veculos mostrados.
2u$)io$ame$to do esta)io$ame$to
Es)ol8a do T7ido
Para criar esta aplicao de automao, precisaremos de:
1 sada para bloquear a cancela (considerar uma cancela com possibilidade de anular
o bloqueio da cancela)
1 sada para a sinalizao verde
1 sada para a sinalizao vermelha
1 entrada de contagem (veculos que entram)
1 entrada de contagem regressiva (veculos que saem)
1 entrada do PB1 (aumenta o nmero de veculos no estacionamento)
1 entrada do PB2 (diminui o nmero de veculos no estacionamento)
8 sadas para dois displays de 7 segmentos (4 por display)
Escolhemos um Twido Modular com sadas a transistor para controlar diretamente os displays
de 7 segmentos e inseriremos rels para a sinalizao. A referncia do Twido Modular
escolhido : TWDLMDA40DUK.
Voc acabou de ver um exemplo que utiliza o T7ido Modular9
A escolha de sadas a transistor ligada utilizao do display de 7 segmentos. Seria possvel
escolher um mdulo bsico com transistores e uma extenso com sadas a rel.
As referncias dos produtos seriam as seguintes:
TWDLMDA3:D(; (Twido 20 E/S 24 volts)
TWDD0A<0T (extenso com 8 sadas a rel)
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
"

Seo 3: !nc"imento de garrafas numa mesa rotat#ria
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer um terceiro exemplo de aplicao industrial que utiliza um
#o$trolador T7ido Modular. Utilizaremos o exemplo de e$)8ime$to de garra*as $uma
mesa rotatria para ilustrar.
Espe)i*i)a6es
Nosso objetivo criar um sistema de enchimento de garrafas utilizando uma mesa rotatria.
Para fazer isto precisamos descrever cada etapa do sistema:
Detectar garrafa vazia
Encher garrafa
Detectar nvel de enchimento
Tampar garrafa
Detectar tampa
Retirar garrafa
Detectar a retirada da garrafa
Voc acabou de ver um exemplo que utiliza o T7ido Modular para implementar uma aplicao
industrial. Como veremos nas prximas sees, um Twido pode administrar uma unidade de
produo individual e comunicar-se com as outras unidades da linha de produo, tornando-se
assim um componente em harmonia com todo o processo de produo.
Mdulo 4: Es)ol8a de um dispositivo T7ido
Seo 1: $iso geral da gama %&ido da %elemecanique
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral da gama de produtos de automao T7ido
da Teleme)a$i&ue.
Mostraremos os diferentes produtos e expanses, e especificaremos os tipos de aplicaes
que podem ser realizadas.
A gama )ompleta do T7ido da Teleme)a$i&ue
#ompa)to: Controlador compacto.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
9

Modular: =ra$de *le5i!ilidade $a )apa)idade de e5pa$so9
Apli)a6es do usurio
Automao de um porto eltrico,
Sistema automtico de irrigao,
Uma piscina etc.
T7ido #ompa)to )om 1: E+S ou 1> E+S
Mquinas ferramenta,
Unidades de produo etc.
T7ido #ompa)to )om 3? E+S
Existem duas gamas Twido:
a gama T7ido #ompa)to e a gama T7ido Modular.
As configuraes e aplicaes possveis so numerosas graas gama de mdulos de
expanso disponvel.
Seo 2: O %&ido 'odular
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral do T7ido Modular.
Se desejar obter mais informaes sobre as principais caractersticas dos Controladores Twido
Compacto, consulte o mdulo 3 do curso Domi$a$do o T7ido totalme$te ou a documentao
tcnica do Twido.
Ao mostrarmos as caractersticas gerais do T7ido Modular, forneceremos uma descrio
detalhada do produto.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1'

O #o$trolador T7ido Modular
O T7ido Modular uma soluo flexvel e extensvel na gama de produtos Twido.
H trs tipos de CPUs para o Twido Modular que podem ser combinadas com diferentes
mdulos de entradas/sadas.
H 2 referncias para as CPUs com 20 E/S a transistor, 2 referncias para as CPUs com 40
E/S a transistor e 1 referncia para a CPU com 20 E/S a rel.
As pri$)ipais )ara)ter,sti)as
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
11

#apa)idades de e5pa$so do T7ido Modular
Com 7 mdulos de expanso, voc pode obter at 264 E/S.
#apa)idades de e5pa$so utili@a$do rel.s
Aqui, as limitaes so devidas utilizao de mdulos a rel.
#apa)idades de e5pa$so utili@a$do tra$sistores
A proporo entrada-sada proposta representa uma aplicao padro.
%or &ue utili@ar um #o$trolador T7ido Modular'
O T7ido Modular:
fcil de instalar, conectar e programar,
Possui muitas possibilidades de expanso (at 7 mdulos).
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
12

Os LEDs do #o$trolador
O T7ido Modular possui dois tipos de LEDs:
Os LEDs de estado de operao interna,
Os LEDs de entrada e sada.
Os LEDs de entrada e sada so utilizados para determinar o estado das entradas e das
sadas.
Os LEDs de estado de operao interna so utilizados para determinar o estado do Twido
Modular.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
13

#o$troladores: e$tradas+sa,das
Mdulos de e5pa$so: e$tradas digitais
Mdulos de e5pa$so: e$tradas+sa,das digitais
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
14

Mdulos de e5pa$so: sa,das digitais
Mdulos de e5pa$so de E+S a$algi)as
A resoluo destes mdulos de 12 bits.
Op)io$ais sugeridos: 0elgio de Tempo 0eal
O Twido Modular pode ser equipado com um 0elgio de Tempo 0eal, que possibilita a
utilizao de instrues de gerenciamento de tempo e assim operar as mquinas de acordo
com um calendrio.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1!

Op)io$ais sugeridos: DisplaA de a"ustes
O mdulo de display opcional TWDXCPODM acoplado na lateral esquerda do T7ido
Modular.
Este mdulo possui um display e 4 botes impulso. Pode ser utilizado para controlar e
visualizar a aplicao de automao criada com o T7ido Modular.
Chamado tambm de HM, este opcional pode ser acoplado ao T7ido #ompa)to utilizando a
unidade de display TWDXCPODC.
Op)io$ais sugeridos: Memria de !a)Bup
Trata-se de um opcional de memria EEPROM de backup de 32 KB, que pode ser utilizado
para backup e restaurar uma aplicao inteira sem precisar de um console de programao.
Mantm o programa do Controlador em um lugar seguro
Restaura automaticamente um programa eventualmente danificado do Controlador
Duplica o programa para mquinas idnticas
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
16

O programa mantido na memria automaticamente transferido para o Twido. Este opcional
tambm funciona com o T7ido #ompa)to.
Op)io$ais sugeridos: e5pa$so de memria
Utilize este opcional para adicionar 64 KB de memria EEPROM.
Pode ser utilizado para armazenar programas grandes e com mais dados.
Este opcional funciona somente com o T7ido Modular TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DUK
e TWDLMDA40DTK.
Op)io$ais sugeridos: Distri!uio de memria
A memria distribuda diferentemente, se a expanso de memria foi acionada.
Distribuio de memria sem a expanso
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1%

Distribuio de memria com a expanso
Op)io$ais sugeridos: ligao serial
Este opcional fornece ao Twido Modular uma ligao serial adicional. Pode ser utilizado para
comunicar com os protocolos RS 485 ou RS 232. O opcional vem com um conector miniDN ou
um terminal de parafuso.
Este opcional tambm disponvel no Twido Compacto com 16 e 24 E/S
H 5 referncias de CPUs do T7ido Modular, os mdulos possuem 20 ou 40 E/S e
podem ser expandidos com, no mximo, 7 mdulos.
O mximo de E/S 264.
Os mdulos de expanso de E/S analgicas so disponveis para 4-20 mA e 0-10 V.
Os seguintes opcionais tambm so disponveis:
Relgio de Tempo Real,
Display de ajustes,
Opo de memria,
Opo de backup,
Comunicao serial adicional.
Seo 3: (efer)ncias dos *rodutos
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral das
referncias do produto T7ido Modular.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1"

#o$troladores
E$tradas+sa,das digitais
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
19

E$tradas+Sa,das a$algi)as
Sistemas de )o$e5o
Op)io$ais de memria e relgio de tempo real
Op)io$ais de )omu$i)ao
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
2'

DisplaA de a"ustes op)io$al
A)essrios
So*t7are de programao e )a!o para %#+#o$trolador
Voc sabe como encomendar um Controlador Twido.
Mdulo ?: I$stalao do #o$trolador
Seo 1: 'ontagem do Controlador %&ido 'odular
O!"etivo
O 2(='>$"2 &'%> %'?@2 A <2%>!! B2<2 <2*>! 2 T()*+ M+*,-./.
Montagem do Controlador T7ido Modular
mplantao do Relgio de Tempo Real (RTC) opcional
mplantao da Expanso de Memria
Montagem do Display de Ajustes opcional
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
21

Mo$tagem do #o$trolador T7ido Modular
Impla$tao do 0elgio de Tempo 0eal C0T#D op)io$al
O RTC opcional permite que o Twido controle as aplicaes que necessitam de um calendrio
(por exemplo, limpeza automtica de uma piscina, todas as noites aps as 22h).
Se desejar realizar uma funo programada segundo o tempo em sua aplicao, este opcional
indispensvel.
Mo$tagem do DisplaA de A"ustes op)io$al
O Display de Ajustes opcional permite exibirem dados e receber instrues atravs de botes
impulso integrados.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
22

Mo$tagem da %orta de #omu$i)ao Serial adi)io$al
Mo$tagem de um Mdulo de E5pa$so
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
23

Voc acabou de ver como fcil instalar o Controlador T7ido Modular, conectar as expanses
de entradas/sadas e adicionar opcionais tais como:
Relgio de Tempo Real (RTC),
Display de Ajustes,
Expanso de Memria,
Comunicao Serial.
Seo 2: (egras de instalao e montagem
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral das regras de montagem e instalao de um
Controlador. Aps uma breve reviso da CEM (Compatibilidade Eletromagntica), estudaremos
os diferentes sistemas de montagem e conexo utilizados com os Controladores T7ido
Modular.
M2*>0'< '< C$*'#
S$%>'< &' 8$?@2
C2*'9D'% & 82*>' &' #$<'*>?@2
#ompati!ilidade Eletromag$.ti)a C#EMD
O que CEM?
Uma corrente eltrica fluindo atravs de um condutor gera ondas eletromagnticas
(interferncias) que podem interromper o funcionamento de aparelhos eltricos. , porm,
necessrio assegurar-se de que dispositivos eltricos em operao no mesmo ambiente, no
interrompam o funcionamento uns dos outros.
Dispositivos como o T()*+ atendem a certas normas da CEM. , no entanto, necessrio seguir
as regras de maneira a no interromper sua operao.
#o$)eito de pot-$)ia e )o$trole
Na automao, uma regra fundamental de CEM separar claramente os cabos de potncia
dos cabos de controle.
Cabo de potncia a alimentao de um atuador, como um motor, por exemplo.
Cabo de controle um cabo que conecta sensores (fotoclulas, sensores de nvel etc.)
para placas de circuito eltrico, controladores, rels etc.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
24

E5emplo de #a!eame$to
A ilustrao abaixo mostra a disposio correta de um controlador instalado em um painel.
Mo$tagem de um #o$trolador T7ido em pai$el
Sistemas de *iao do )o$trolador
O sistema de conexo mais difundido o que utiliza um cabo com adaptador que conecta os
terminais do controlador a um conjunto de terminais existente no painel.
#o$e5o utili@a$do o sistema Tele*ast
O sistema Telefast um sistema de conexo rpida para Controladores. O Telefast tambm
modular e possui um sistema integrado de diagnsticos (LEDs). As conexes Telefast
necessitam do Twido ou dos mdulos de expanso com conectores HE10.

Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
2!

Sistemas de *iao do #o$trolador
A conexo da alimentao do Twido relativamente simples. No entanto, $o es&uea do
*us,vel de segura$a para evitar danos em seu equipamento. Para ver a fiao da
alimentao9
Ate$oE Segura$a em primeiro lugarF
Acima de tudo, no esquea de utilizar os fusveis de segurana para proteger seu
equipamento.
E5emplo de )o$trole de um esta)io$ame$to
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
26

#o$e5o da apli)ao de )o$trole do esta)io$ame$to
Voc encontrar o diagrama de conexes que indica as seguintes entradas e sadas a seguir:
0 para a entrada de contagem
1 para a entrada de contagem decrescente
2 para os botes impulso utilizados para aumentar o nmero de veculos
autorizados a entrar no estacionamento
3 para os botes impulso utilizados para diminuir o nmero de veculos
autorizados a entrar no estacionamento
Q0 at Q3 para as dezenas do display com 7 segmentos
Q4 at Q7 para as unidades do display com 7 segmentos
Q8 para bloquear a cancela
Q9 para a sinalizao verde
Q10 para a sinalizao
Vermelha
A referncia do Twido escolhido TWDLMDA40DUK.
Precisaremos conectar 4 entradas e 11 sadas.
Uma corrente eltrica fluindo atravs de um condutor gera ondas eletromagnticas que podem
interromper o funcionamento de aparelhos eltricos. , porm, necessrio seguir algumas
regras simples durante a instalao, montagem e conexo de qualquer Controlador.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
2%

Mdulo G: 0eviso da programao
Seo 1: $iso geral do soft&are de *rogramao
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral do software de programao T7idoSo*t:
Para que utilizado?
Relao das funes do software
Como instalar o software em seu PC?
Como realizar a conexo PC/Controlador?
%ara &ue serve o so*t7are de programao'
O software de programao possui todas as funes necessrias para implementar uma
aplicao de automao. Ele permite:
Escolher o modelo do controlador
Configurar elementos do programa
Escrever o programa
Transferir o programa para o controlador
Executar e parar o programa
Depurar o programa
Ajustar as variveis em operao
Diagnosticar defeitos
S mais uma coisa...
O software de programao tambm utilizado para editar o arquivo de documentao de sua
aplicao.
I$stalao do so*t7are de programao
Voc deve ter um dos seguintes sistemas operacionais em seu computador, para permitir a
instalao do software de programao do Twido.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
2"

Voc pode instalar o software de programao em um laptop ou em um computador de mesa
que apresente no mnimo as seguintes caractersticas:
Pentium 300 MHz
40 MB de disco rgido
128 MB de RAM
Leitor de CD-ROM
%ro)edime$to de i$stalao do so*t7are
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Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
3'

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#o$e5o do %# ao )o$trolador
Obs.: A chave seletora do cabo de comunicao deve estar na posio 2.
O software T7idoSo*t utilizado para criar o programa que corresponde sua aplicao.
Utilize-o para: escolher o tipo de Controlador, configurar os objetos, escrever o programa,
transferi-lo para o Controlador e realizar depuraes e diagnsticos.
Depurar o programa
Uma vez o programa executado, voc agora precisa verificar se ele funciona corretamente.
sto o que ns chamamos de depurao.
O software de programao pode ser utilizado para verificar se tudo est funcionando
corretamente conforme as instrues que foram dadas.
Esta funo muito importante. Devido a isso, grande parte do mdulo 7 explica a utilidade do
que chamamos: Modo de depurao.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
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A"uste das variveis do programa
A depurao do programa no pode ser separada do ajuste das variveis. Esta funo,
fornecida pelo software de programao, consiste em modificar as diferentes caractersticas
dos elementos do programa (temporizadores, contadores, relgios de tempo real etc.).
Diag$sti)o de de*eitos
Seu dispositivo de automao j est operando h algum tempo, quando de repente voc
percebe que no reage mais do mesmo jeito. Voc pode corrigir este defeito atravs do
software de programao. sto ser visto no mdulo 8 que ser dedicado s ferramentas de
diagnstico.
Modo o**Hli$e ou o$Hli$e
J foi visto qual a utilidade do software de programao e o que pode ser feito com ele. Estas
diferentes funes no so sempre disponveis. Algumas delas so disponveis no modo
offline, e outras no modo on-line.
Modo o**Hli$e
Voc est no modo off-line quando o computador no est conectado ao controlador. Voc
pode escolher o tipo de controlador, definir os tipos de temporizadores, escrever o programa de
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
33

sua aplicao e salv-lo no disco rgido de seu PC, etc. Mas tudo que for escrito permanecer
no seu computador. Mais tarde, voc ter que transferir este programa para o controlador, j
que este ir controlar sua mquina.
Modo o$Hli$e
Voc est no modo o$Hli$e, quando o computador est conectado ao controlador.
ATENIJO: K)o$e)tadoK $o sig$i*i)a simplesme$te Kligado aKF
Para estar conectado, voc precisa no somente conectar o controlador ao computador com o
cabo fornecido para este propsito, MAS TAM/LM, mandar o software de programao
conectar-se. Voc j pode instruir seu controlador a executar o programa que voc acabou de
escrever.
O &ue pode ser *eito $o modo o**Hli$e ou o$Hli$e'
No modo o**Hli$eE vo)- pode:
Escolher o tipo de controlador: Twido 10, 16,...
Configurar os elementos do programa: temporizadores...
Escrever o programa da aplicao
Transferir o programa para o controlador aps conectar o computador ao controlador.
No modo o$Hli$eE vo)- pode:
Executar e parar o programa
Depurar o programa
Ajustar os dados
Diagnosticar os defeitos
Como pode imaginar fora a transferncia, todas as a6es &ue t-m i$*lu-$)ia $o
)o$troladorE so reali@adas $o modo o$Hli$e9
Seo 2: Procedimentos de o*erao do soft&are
O!"etivo
O objetivo desta seo ensinar a utilizar as principais ferramentas de programao do
software. Considerando a enorme quantidade de recursos existentes, no estudaremos todos
eles, mas voc pode utilizar a ajuda do software on-line para aprender mais sobre suas
funes.
#omo )riar uma $ova apli)ao
File->New
Software->change base controller -> Escolha o primeiro quando for o compacto
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
34

Os eleme$tos do so*t7are
Quando for criada uma nova aplicao (ver pgina anterior), duas janelas e vrios elementos
grficos aparecero:
O navegador do software
O editor da linguagem Ladder
A barra de menu
A barra de ferramentas
A barra de status
O $avegador da apli)ao
O Navegador da Aplicao o elemento fundamental do software de programao.
a partir desta janela que voc poder navegar atravs das diferentes opes do software.
#omo a)essar o $avegador'
O acesso ao contedo do Navegador da Aplicao fcil. Voc pode escolher entre duas
opes:
Dar um duplo clique na pasta
Clicar com o boto da direita na pasta
A !arra de me$u
A barra de menu baseada no Wi$do7s.
sto significa que o programa cumpre as normas de todos os softwares que rodam no sistema
operacional Windows.
Os menus Ar&uivo C2ileD e Editar CEditD contm as mesmas opes que um processador de
texto. Alm disso, eles tambm contm funes adicionais especficas programao do
controlador.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
3!

O me$u MToolsM
O me$u Tools d acesso a todas as ferramentas disponveis. Este menu depende da atual
situao do software, por exemplo, aquilo que exibido direita.
O me$u MNard7areM
O me$u Nard7are engloba tudo que relacionado com o hardware, incluindo configuraes,
opes adicionais etc.
O me$u MSo*t7areM
O me$u So*t7are d acesso s configuraes de todos os elementos da aplicao do
Controlador Programvel: constantes, contadores...
O me$u M%rogramM
O <'*u P!20!< '*0#2( >u&2 Eu' A !'#B$2*&2 B2< B!$?@2 &2 C!20!<: '%B2#F
&2% '&$>2!'%) '&$>2! &' >('#% &' *$<?@2) '&$>2! &' %G<(2#2% '>B.
O me$u M#o$trollerM
O <'*u C2*>!2##'! '*0#2( >u&2 Eu' A !'#B$2*&2 B2< 2 B2*>!2#&2!: B2*'9@2)
&'%B2*'9@2) EHECUTAR 2 C!20!<) PARAR 2 C!20!<) >!*%8'!1*B$% '>B.
A !arra de *errame$tas
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
36

A !arra de status
Como indica seu nome, a barra de status i$di)a o estado de operao atual. Ele muda de
acordo com o modo no qual o software est no momento (conectado ou desconectado).
No hesite em clicar nos cones e menus. Voc sempre poder utilizar a Ajuda On-line do seu
software, ou voltar para esta seo. O TwidoSoft o software de programao para os
controladores Twido. Ele roda em Windows. Todos os menus do software esto em
conformidade com as normas do Windows.
Seo 3: Princ+*ios de *rogramao
O!"etivo
O objetivo desta seo dar uma viso geral do funcionamento de um Controlador
Programvel. Forneceremos detalhes sobre como um ciclo do controlador opera, incluindo a
leitura das entradas, processamento do programa e atualizao das sadas.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
3%

O &ue . um )i)lo do #o$trolador'
Assim que executarmos o programa, o Controlador realizar ciclicamente trs fases:
Ao final da 2ase 4 o controlador volta para a 2ase 1 e assim por diante.
Leitura das e$tradas
A primeira fase, a leitura das e$tradas, consiste em copiar o estado das entradas fsicas na
memria do controlador. Portanto, copiado o estado dos sensores, botes, detectores etc.
sto permite que todas as instrues do programa sejam executadas a partir do mesmo valor de
entrada.
O programa possui assim, num certo momento, uma imagem consistente do sistema a ser
controlado.
E5e)uo do programa
A segunda fase, a 0102,34+ *+ 5/+6/.7., consiste em executar o programa que foi escrito
linha aps linha.
Graas leitura instantnea das entradas e execuo das instrues do programa, o
processador pode escrever o valor calculado das sadas numa tabela de "magem de Sada".
Atuali@ao das sa,das
A terceira fase, a .8,.-)9.34+ *.: :.;*.:, consiste em copiar a imagem das sadas
armazenadas na memria nas sadas fsicas do controlador.
Uma das principais razes disto atualizar simultaneamente todas as sadas, de maneira a
eliminar riscos imprevistos relacionados seqncia de instrues de execuo do programa.
No programa de sua aplicao, recomendado utilizar cada bobina uma s vez.
Um ciclo do controlador composto de 3 fases:
2ase 1 : Leitura instantnea do estado das entradas
2ase 3 : Execuo do programa
2ase 4 : Atualizao das sadas
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
3"

A *ase 1 copia o estado das entradas na memria do controlador. A imagem das
entradas nica para a execuo do programa.
A *ase 3 compreende o programa do usurio, que executado, instruo por instruo,
at o fim.
A *ase 4 ativa as sadas fsicas com os valores calculados pelo programa. Esta a
fase em que h uma real ativao/desativao das sadas.
Seo ,: O-.etos do *rograma
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral dos diferentes objetos de um programa.
O que so eles e como funcionam?
E$tradas
Entradas so itens dos Dados dis)retos dos sensores. Seu valor 1 ou : (contato fechado ou
aberto) e utilizada a seguinte sintaxe:
O indica que se trata de um objeto.
I indica que se trata de uma entrada.
A o nmero do mdulo. Para ns, ele sempre ser 0.
@ o nmero do canal, o nmero da entrada indicado no Twido.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
39

Sa,das
As sadas so o que ns conhecemos como M)oma$dos dis)retosM, que so enviados aos
pr-atuadores (rels etc.). Seu valor 1 ou : (ativado ou desativado) e utilizada a seguinte
sintaxe:
P indica que se trata de uma sada.
A o nmero do mdulo. Para ns, ele sempre ser 0.
@ o nmero do canal, o nmero de sada indicado no Twido. %A0O( AP(IFFF
/its i$ter$os
Um bit interno equivalente a um rel auxiliar. Ele permite salvar um estado ao copiar o seu
valor ou o valor de uma conexo com muitos contatos.
A seguinte sintaxe utilizada:
OM$
M indica que se trata de um bit da Memria interna.
$ o nmero deste bit. Para o nmero mximo de um bit interno, consulte as especificaes de cada produto.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
4'

Os !its i$ter$os dos )o$troladores T7ido
OM:E OM1E999OM13Q:
128 bits comuns a todos os Controladores Twido.
OM13< a OM3GG:
128 bits extras para Controladores Twido de 24 E/S ou mais.
/its de sistema
Os bits de sistema so bits que indicam o estado do controlador ou os valores de um sistema
particular:
OS$
S indica que se trata de um bit de Sistema.
$ o nmero deste bit. Este nmero um valor entre 0 e 127.
ATENIJO, nem todos os nmeros so utilizados.
Exemplos de bits do sistema:
O bit %S0 indica uma falta de alimentao, os bits %S4 a %S7 so bases de tempo, que
estaremos estudando em detalhe na pgina seguinte.
Os !its do sistema da !ase de tempo
Aqui esto alguns bits de sistema que podem ser escritos pelo controlador.
Eles so as bases de tempo que reproduzem indefinidamente as seqncias descritas abaixo:
OS? est fechado por 5ms e aberto pelos prximos 5ms
OSG est fechado por 50ms e aberto pelos prximos 50ms
OS> est fechado por 1/2s e aberto pelos prximos 1/2s
OSQ est fechado por 30s e aberto pelos prximos 30s
Outros e5emplos de !its de sistema
OS: indica uma partida a frio (falta de energia, rearme do controlador, inicializao)
OS1: indica uma falha de entrada/sada
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
41

OS1< indica uma sobrecarga durante a operao
OS31 inicializa o Grafcet quando ajustado em 1
OSR
Os bits de sistema so numerados de 0 a 127 e so descritos em detalhes na documentao tcnica.
%alavras i$ter$as
Palavras so espaos de memria utilizados como variveis. Elas mantm o resultado de
operaes numricas.
OMW$
M indica que se trata de um objeto na Memria interna.
W indica que se trata de uma palavra de 16 bits (Word).
$ o nmero desta palavra.
Algu$s e5emplos
Por exemplo, os seguintes objetos:
O;W1:: palavra constante No. 10 (palavra de 16 bits)
OMW1::: palavra da memria interna No. 100 (palavra de 16 bits)
OSWG1: palavra do sistema contendo horas e minutos do Relgio de Tempo Real do
Controlador
OI193: entrada discreta No. 2 do mdulo de expanso No. 1
OP49:: sada discreta No. 0 do mdulo de expanso No. 3
OIW39:: entrada analgica No. 0 do mdulo de expanso analgico No. 2
OPW49:: sada analgica No. 0 do mdulo de expanso analgico No. 3
OMD3::: Palavra Dupla da memria interna No. 200 (palavra de 32 bits)
OM24::: Nmero 2lutuante No. 300 (nmero real com vrgula de 32 bits, p.ex.
3,14159)
OM/3?: byte No. 24
Para bits default, o m omitido e a seguinte sintaxe utilizada: %S0, %M120, %S6.
Palavras constantes %KW so objetos que nunca devem ser modificados pelo programa do
usurio. Elas podem somente ser definidas pelo programador utilizando o kit de programao
do TwidoSoft. Estas palavras constantes podem ser dados de configurao, parmetros de
transmisso de dados etc.
AB'%%*&2 ($>% &% C#"!%
OMW$:5
< $*&$B Eu' %' >!> &' u< 2(='>2.
M $*&$B Eu' %' >!> &' u< 2(='>2 * M'<I!$ $*>'!*.
W $*&$B Eu' %' >!> &' u< C#"! &' 16 ($>% :W2!&;.
= A 2 *J<'!2 &'%> C#"!.
1 A 2 ($> B'%%&2.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
42

Algu$s e5emplos
Por exemplo, os seguintes objetos:
OMW4::?: palavra da memria interna No. 30 (palavra de 16 bits) e bit acessado 4; Os
nmeros de bits vo de 0 15.
A distri!uio de tipos de o!"eto $a memria
Uma ateno especial deve ser dada para bytes, palavras, palavras duplas e nmeros com
ponto flutuante em relao numerao utilizada, pois diferentes objetos coexistem na mesma
rea de memria.
A distribuio a seguinte:
Como voc pode ver a palavra dupla %MD0 abrange as palavras %MW0 e %MW1. A palavra
%MW3 abrange os bytes %MB6 e %MB7. Portanto seja CUDADOSO! ! !
Na prtica, prefervel definir diferentes reas na memria para cada um desses tipos de
dados.
Por exemplo, eu preciso de:
50 bytes ==> rea de bytes: %MB0 a %MB49
75 bytes ==> rea de bytes: %MW25 a %MW99
20 nmeros flutuantes ==> rea de nmeros flutuantes: %MF50 a %MF69....
Neste exemplo, as reas na memria no se sobrepem.
(ma pergu$ta esperta
A palavra de memria %MW145 contm dois bytes. Quais dois?
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
43

Tempori@adores
Os temporizadores habilitam os recursos de tempo: temporizadores ativados na energizao
ou na desenergizao ou um pulso com durao especfica, a serem utilizados numa
aplicao.
OTM$
TM indica que se trata de um temporizador.
$ o nmero do temporizador. O nmero mximo depende do modelo do Twido, 64 (n=0 a 63) para o Twido de
10 e 16 E/S e 128 (n=0 a 127) para outros modelos de Twido.
E5emplos de utili@ao:
Tempori@ador $a e$ergi@ao: para evitar as altas correntes nas partidas de motores.
Tempori@ador $a dese$ergi@ao: fechamento de um porto automtico 2 segundos
aps a passagem de um veculo.
(m impulso )om durao espe),*i)a: a iluminao de uma escada, onde ao
pressionar um boto impulso, acende as lmpadas por 2 minutos.
Para funcionar de acordo com suas necessidades, o temporizador precisa ter alguns valores
predefinidos.
Para OTM$ esses valores so:
Tipo: TON (temporizador na energizao), TOF (temporizador na desenergizao) ou TP
(temporizador de impulso com durao especfica);
A !ase de tempo: 1ms, 10ms, 100ms, 1s e 1min;
OTM$9% : valor predefinido;
OTM$9S: valor atual;
OTM$9P: sada do temporizador;
uma entrada (N) de comando.
0eprese$tao gr*i)a de um tempori@ador
Para saber como funciona um temporizador, estudaremos este grfico. Trata-se de um
temporizador com entrada e sada, por exemplo, um temporizador %TM0:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
44

Este exemplo mostra o temporizador %TM0 de tipo TON, com uma base de tempo equivalente
a 1 segundo, com um valor predefinido igual a 4 (4 x 1s = 4 segundos)
Operao de um tempori@ador de tipo TON
O temporizador de tipo TON, ou seja, Tempori@ador $a e$ergi@ao funciona da seguinte
maneira:
Quando a entrada IN for ativada, o temporizador ser energizado. A sada P ativada ao fim
do tempo definido em OTM:9% (base de tempo multiplicada pelo valor de %TM0.P).
Operao de um tempori@ador de tipo TO2
O temporizador de tipo TO2, conhecido tambm como Tempori@ador $a dese$ergi@ao,
funciona da seguinte maneira:
Quando a entrada IN for ativada, a sada P ser ativada e o temporizador ser energizado.
A sada P desativada ao final do tempo definido por %TM0.P.
Operao de um tempori@ador de tipo T%
A funo de um temporizador T% gerar um impulso de durao especfica. Seu grfico de
tempo o seguinte:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
4!

Quando a entrada IN for ativada, o temporizador ser energizado. A sada P ativada por um
tempo definido na varivel %TM0.P
#o$tadores
Contadores so utilizados para realizar a contagem crescente ou decrescente de pulsos. Como
os temporizadores, os contadores possuem entradas, sadas e parmetros que sero
estudados na prxima pgina.
O#$
# indica que se trata de um Contador.
$ o nmero do contador.
Este nmero um valor de 0 a 128.
E5emplos de utili@ao:
=ere$)iame$to de um esta)io$ame$to: Contagem de veculos que entram e que
saem do estacionamento.
=r*i)o de represe$tao de um )o$tador
Para obter uma imagem clara do funcionamento de um contador, estudaremos sua
representao grfica. sto uma funo com 4 entradas e 3 sadas. Por exemplo, o contador
O#: ser mostrado da seguinte maneira:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
46

E5emplo de )o$tagem apli)ada em esta)io$ame$to
Vamos utilizar o exemplo onde so contados os veculos que entram e saem de um
estacionamento (contagem crescente e decrescente), de maneira a aprender como funciona
um contador.
#omo *u$)io$a um )o$tador
Um contador utilizado para contar valores crescentes (impulsos nas entradas do contador)
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
4%

Aps cada impulso na contagem, o valor atual aumentado de 1 at que o valor predefinido
seja alcanado. Um impulso em 0 reinicializa o contador.
Os principais objetos de um programa de automao so bits e palavras. H diferentes reas
na memria para estes objetos:
Objetos do sistema
Entradas
Sadas
Objetos da memria interna
Objetos constantes
Existem diferentes tipos de objetos:
Bits
palavras de 16 bits
palavras duplas de 32 bits
Nmeros com ponto flutuante
Mdulo >: %rogramao Cli$guage$sD
Seo 1: /ntroduo 0s linguagens de *rogramao
O!"etivo
O objetivo desta seo apresentar as diferentes linguagens de programao que podem ser
utilizadas com o T7ido.
%ara &ue serve uma li$guagem'
A maneira como opera um Controlador determinada por um programa armazenado em sua
memria. O programa uma srie de instrues que o Controlador executar. As instrues
podem ser escritas em vrias linguagens diferentes. O T7ido pode entender 3 linguagens.
Puais li$guage$s so utili@adas'
As trs linguagens de programao que podem ser utilizadas com o T7ido so as seguintes:
Linguagem Ladder
Linguagem de Lista de nstrues
Linguagem SFC (Grafcet)
S2# , na verdade, derivada da linguagem Grafcet que foi padronizada e integrada na norma
EC-1131.
Li$guagem Ladder
A linguagem Ladder permite ao programador escrever graficamente as instrues do
Controlador. Os esquemas utilizados so relacionados com os esquemas eltricos: Contatos
entre dois plos energizam as bobinas quando os contatos estiveram fechados.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
4"

Li$guagem de Lista de I$stru6es
A linguagem de Lista de nstrues pode ser utilizada para escrever programas, linha por linha.
Cada linha do programa uma instruo que o Controlador entende e executa. A linguagem de
Lista de nstrues similar s linguagens de computador, por exemplo, Assembler.
Ela concisa e utiliza menos memria, mas mais difcil de compreender.
Abaixo est o programa da pgina anterior escrito na linguagem de Lista de nstrues:
Li$guagem S2#
O objetivo da linguagem SFC posicionar as instrues do programa numa ordem seqencial,
isto , administrar a sucesso das instrues numa ordem precisa ou a execuo simultnea.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
49

A linguagem SFC nunca executar uma instruo numa sada ou palavra interna. No entanto, a
linguagem SFC e as duas linguagens precedentes se complementam.
Trs linguagens de programao podem ser utilizadas com o
T7ido Modular:
Linguagem Ladder
Linguagem SFC (Grafcet)
Mas ate$oE some$te as duas primeiras li$guage$s podem reali@ar opera6esE
e$&ua$to a ter)eira . utili@ada para orga$i@arF
Seo 2: 1inguagem 1adder
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral da linguagem Ladder utilizada com o
Controlador Twido.
Explicaremos como ela funciona e o princpio de leitura de elementos do programa.
A seguir, explicaremos as principais instrues da linguagem Ladder.
Finalmente, veremos como utilizar o editor do software de programao para criar um
programa em linguagem Ladder.
A$alogia li$guagem Ladder + es&uema el.tri)o
Aqui est um exemplo de esquema eltrico e linguagem Ladder equivalente.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
!'

O esquema eltrico esquerda, possui dois contatos (interruptores) e uma bobina (rel).
Exatamente como o programa em Ladder direita.
A$alogia li$guagem Ladder + es&uema el.tri)o
Para realizar este esquema eltrico para um controlador, conecte simplesmente duas entradas
do controlador aos interruptores correspondentes e conecte uma sada ao rel auxiliar.
%ri$),pios da leitura da li$guagem Ladder
O programa do controlador uma srie de instrues. Quando o controlador executa seu
programa, ele deve ler as linhas escritas na linguagem Ladder. Para isto, ele segue as
seguintes regras de leitura:
Leitura linha por linha
Leitura de cima para baixo, e ento...
Leitura da esquerda para a direita
Detal8es da leitura
Este um exemplo de leitura do programa:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
!1

A% !u*0% %@2 #$&% * %'0u$*>' 2!&'<: C!$<'$!2 2 verde) &'C2$% 2 azul ') '*>@2) 2 vermelho.
#o$tatos
Os contatos podem ser contatos de entradas (fim de curso, boto a impulso), contatos de bits
internos (rels de automao) etc.
Existem quatro tipos de contatos:
#o$tatos $ormalme$te a!ertos e $ormalme$te *e)8ados
A maneira mais fcil de entender como funcionam os )o$tatos $ormalme$te a!ertos e
$ormalme$te *e)8ados testar este exemplo:

Dete)o de su!ida e de des)ida de si$al
A deteco de subida de sinal representa o momento que o contato muda de 0 para 1.
A deteco de descida de sinal representa o momento que o contato muda de 1 para 0.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
!2

Como as entradas do Controlador so lidas a cada ciclo, o sinal vlido por um ciclo para uma
determinada entrada.
/o!i$as
Lem!rete: bobinas, em geral, correspondem a sadas do controlador. Elas representam o
comando que ser executado. Estas sadas so atualizadas ao fim do ciclo do controlador.
Existem quatro tipos de bobinas:
/o!i$as e !o!i$as $egadas
Para entender como funcionam as !o!i$as e as !o!i$as $egadas, vamos estudar este
exemplo. Desta vez no mostraremos a conexo ao Twido.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
!3

/o!i$as de SET e de 0ESET
Para entender como funcionam as bobinas de SET e de 0ESET, vamos estudar um exemplo.
Desta vez no mostraremos a conexo ao Twido.
O SET ativa uma bobina interna ou de sada que mantida no estado ativo at que a bobina de
0ESET seja habilitada. Para uma nica sada, se existe uma bobina de SET no programa,
tambm dever haver uma bobina de 0ESET.
Tempori@adores
Temporizadores possibilitam a administrao de temporizaes na energizao ou na
desenergizao e, para fazer isto, eles possuem seus prprios parmetros, entradas e sadas.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
!4

Para OTM$ eles so:
Tipos: TON, TOF ou TP
/ase de tempo: 1ms, 10ms, 100ms, 1s e 1min
OTM$9%: Valor predefinido
OTM$9S: Valor atual
OTM$9P: Sada do temporizador
E uma entrada de comando
0eprese$tao gr*i)a de um tempori@ador
Na linguagem Ladder, o temporizador possui uma representao grfica. Ele mostrado como
um bloco de funo com uma entrada e uma sada. Por exemplo, o temporizador OTM:
mostrado assim:
O exemplo mostra o temporizador OTM: com uma base de tempo de 1 segundo, um valor
predefinido de 4 (p. ex., 4x1s = 4 segundos) e de tipo TON.
2u$)io$ame$to detal8ado de um tempori@ador tipo TON
O temporizador tipo TON, tambm conhecido como Tempori@ador $a e$ergi@ao funciona
da seguinte maneira:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
!!

Quando a entrada IN for ativada, o temporizador iniciado. Ele pra quando %TM0.V=%TM0.P
onde a sada P torna-se ativa. Se o IN no for mais ativado, o temporizador pra.
E5emplo utili@a$do um tempori@ador tipo TON
Como foi visto na pgina anterior, este temporizador gera uma temporizao na energizao.
freqentemente utilizado para ligar muitos motores sucessivamente, de forma a no
interromper a instalao durante a inicializao.
2u$)io$ame$to detal8ado de um tempori@ador tipo TO2
O temporizador tipo TO2, conhecido tambm como Tempori@ador $a dese$ergi@ao
Quando a entrada IN for habilitada, a sada P torna-se ativa. Quando IN reiniciado, o
temporizador iniciado. Ele pra quando %TM0.V=%TM0.P onde a sada P reiniciada.
Quando o IN tornar-se ativo, o valor atual ser fixado em 0, se for diferente de zero.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
!6

E5emplo utili@a$do um tempori@ador tipo TO2
Como foi visto na pgina anterior, este temporizador gera uma temporizao na
desenergizao. freqentemente utilizado para desligar muitos dispositivos, por exemplo,
quando um ventilador deve continuar acionado por certo perodo depois que o motor parou.
2u$)io$ame$to detal8ado de um tempori@ador tipo T%
A funo do temporizador tipo TP gerar um impulso de certa durao. Seu grfico de tempo
o seguinte:
Quando a entrada IN for ativada, o temporizador se inicializa e a sada P ativada. Ele pra
quando %TM0.V=%TM0.P onde a sada P reiniciada. O perodo de atividade de P sempre
o mesmo.
E5emplo utili@a$do um tempori@ador tipo T%
Como foi visto na pgina anterior, este temporizador gera um impulso de durao especfica.
Pode ser utilizado como minuteria, para iluminar um corredor, por exemplo.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
!%

#o$tadores
#o$tadores so utilizados para realizar a contagem crescente ou decrescente de impulsos.
Eles possuem seus prprios parmetros, entradas e sadas que determinam seu
funcionamento.
Para um contador O#$ eles so:
Uma entrada de retorno zero
Uma entrada predefinida
Uma entrada para contagem crescente
Uma entrada para contagem decrescente
O#$9E: Uma sada que indica contador vazio
O#$9D: Uma sada de alcance do valor predefinido
O#$92: Uma sada de estouro da contagem
O#$9%: Um valor predefinido
O#$9S: Um valor atual
0eprese$tao gr*i)a do )o$tador
Na linguagem Ladder, o contador possui uma representao grfica: mostrado como um
bloco de funo com 4 entradas e 3 sadas. Por exemplo, o contador O#: ser mostrado da
seguinte maneira:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
!"

2u$)io$ame$to detal8ado de um )o$tador
Um )o$tador utilizado na contagem crescente (impulsos na entrada CU) funciona da seguinte
maneira:
O valor atual aumentado de 1 a cada impulso contado. Quando %C0.V=%C0.P, ento,
%C0.D torna-se ativo. Se os impulsos continuam, %C0.D no mais ativado.
E5emplo de utili@ao de um )o$tador
Utilize um )o$tador para saber se um estacionamento est lotado ou no. Para isso,
simplesmente especifique o nmero de vagas do estacionamento no valor predefinido para
contar os carros que entram no estacionamento e descontar os carros que saem.
MDrum )o$trollersM
MDrum )o$trollersK so o equivalente em programao a um came mecnico. Os bits internos
e os estados das sadas correspondem a cada passo. Estes estados so definidos na
configurao do "Drum Controller". A seguinte notao utilizada:
OD0$
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
!9

D0 indica que se trata de um Drum Controller.
$ o nmero do Drum Controller.
O nmero mximo depende do modelo do Twido, 4 (n=0 a 3) para o Twido 10 e 16 E/S e 8
(n=0 a 7) para os outros modelos de Twido.
Os Drum Controllers possuem seus prprios parmetros, entradas, sadas que determinam o
seu funcionamento.
Para o OD0$ eles so:
Uma entrada para retorno a zero (voltar para o passo 0)
Uma entrada para avanar para o prximo passo
OD0$: Um sada que indica o ltimo passo
O nmero total de passos
Uma matriz de operao
A matriz de operao permite estipular os nomes dos 16 bits (mximo) a serem controlados,
assim como o estado de cada um destes bits para cada passo. O nmero mximo de passos
8, mas voc pode utilizar menos.
0eprese$tao gr*i)a de um MDrum #o$trollerM
Na linguagem Ladder, o "Drum Controller" possui uma representao grfica. Ele mostrado
como bloco de funo com 2 entradas e 1 sada. No exemplo, o "Drum Controller" OD0: ser
mostrado da seguinte maneira:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
6'

O exemplo acima mostra o "Drum Controller" %DR0 com 8 passos.
#omo *u$)io$a um MDrum #o$trollerM
Para entender melhor como funciona um "Drum Controller", vamos estudar o exemplo de um
indicador luminoso de uma farmcia com o seguinte ciclo de operao:
Desligar todas as lmpadas;
Ligar todas as lmpadas;
Ligar somente lmpada interna;
Ligar somente lmpada central;
Ligar somente lmpada externa;
Ligar lmpada externa;
Ligar lmpadas externa e central;
Ligar todas as lmpadas.
(tili@a$do o MDrum #o$trollerM
Para tornar simples o controle deste sinal luminoso, um "Drum Controller" ser utilizado.
Existem trs sadas a serem controladas, com uma para cada lmpada:
Sada da lmpada externa OP:9:
Sada da lmpada central OP:91
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
61

Sada da lmpada interna OP:93
O avano para o prximo passo feito pelo bit de sistema %S6 (Base de tempo de 1 segundo).
A matri@ do MDrum #o$trollerM
E5emplo de programao do Drum
Para administrar o sinal luminoso utilizando a linguagem Ladder e um "Drum Controller" junto
com a matriz, precisamos simplesmente escrever o seguinte programa.
A cada segundo (bit do sistema %S6) o "Drum Controller" avana 1 passo.
0elgios de Tempo 0eal
O controlador Twido com o RTC opcional possui Relgios de Tempo Real. Eles so capazes
de controlar sadas de acordo com um horrio predefinido. Nenhum programa necessrio
para fazer isto. Simplesmente configure o Relgio de Tempo Real a partir da pasta 0elgio de
Tempo 0eal no navegador.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
62

E5emplo de sistema automti)o de irrigao
Para controlar um sistema automtico de irrigao, cuja vlvula est conectada sada %Q0.1
do Twido Modular durante um tempo especfico (por exemplo, todos os dias de 19h a 0h, entre
os dias 1 de Junho e 30 de setembro), voc precisa somente configurar o RTC 0 da seguinte
maneira:
O editor da li$guagem Ladder
O editor da linguagem Ladder aparece sempre que uma nova aplicao criada. No mdulo 1
foi visto como possvel utiliz-lo para escrever o programa.
A !arra de *errame$tas do editor
O '&$>2! C2%%u$ u< (!! &' 8'!!<'*>% C! 8B$#$>! 2 >!(#F2.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
63

S' "2B1 B#$B! *2 C!$<'$!2 GB2*' & (!! &' 8'!!<'*>% :GB2*' &' $*%'!?@2 &' !u*0%;)
"2B1 >'!K B'%%2 u< *2" (!! &' 8'!!<'*>% Eu' C'!<$>' B!$! u< *2" !u*0.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
64

As pri$)ipais i$stru6es da li$guagem Ladder
#omo )riar uma 0u$g
C!$! u< *2" Ru*0 A <u$>2 %$<C#'%. A C!>$! & >'# C!$*B$C# &2 '&$>2! & #$*0u0'<)
%$<C#'%<'*>' B#$Eu' *2 C!$<'$!2 GB2*'.
V2B1 B(2u &' B!$! %u C!$<'$! Ru*0. V2B1 &'"' 02! $*&$B! Eu# 2(='>2 '# %'
!'8'!') B2< u< &uC#2 B#$Eu' *'# C! '*>!! 2 *2<' :C2! '9'<C#2) LI6.6;.
P! B!$! 2u>!%) 2 C!$*BGC$2 A 2 <'%<2: %'#'B$2*' 2 2(='>2 & (!! &' 8'!!<'*>% ')
'*>@2) B#$Eu' B2< 2 (2>@2 & &$!'$> 2*&' "2B1 &'%'= C2%$B$2*K7#2.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
6!

E5emplo de i$sero de 0u$g utili@a$do o mouse
Para entender totalmente a insero de uma Rung, mostraremos o procedimento completo de
insero de uma simples Rung.
O &ue vo)- deve lem!rar:
A linguagem Ladder permite criar aplicaes com dispositivos de automao utilizando o
Twidosoft.
Seo 3: 1inguagem de 1ista de /nstru2es
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral da li$guagem de Lista de I$stru6es
utilizada com o Controlador Twido.
Para compreender mais facilmente, faremos analogias com a linguagem Ladder. A linguagem
de Lista de nstrues permite, na verdade, criar o mesmo programa que a linguagem Ladder.
O editor de linguagem do software pode ser utilizado para converter uma rung de uma
linguagem para a outra (voc deve clicar em um boto para fazer isto).
Regras de sintaxe especficas devem ser respeitadas ao escrever uma frase de programa na
li$guagem de Lista de I$stru6es (equivalente a uma rung da linguagem Ladder).
0egras para es)rever uma *rase de programa
N li$guagem de Lista de I$stru6es) u< M8!%'M &2 C!20!< B2!!'%C2*&' u< !u*0
& #$*0u0'< L&&'!. A M8!%'M A B2<C2%> &' u< %'EN1*B$ &' $*%>!u?D'% '%B!$>%.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
66

A% C!$*B$C$% !'0!% Eu' B2<*&< '%B!$> &' M8!%'%M %@2 % %'0u$*>'%:
Cada instruo deve ser escrita em uma linha.
A primeira instruo de uma frase deve comear com LD (load).
Cada instruo deve possuir 2 reas:
o O nome da instruo (composto da ao e do tipo do objeto);
o O nome do objeto em que a instruo ser aplicada.
#o$tatos
Se voc deseja escrever o equivalente a dois contatos paralelos, no caso de um OR (ou) lgico
entre os dois contatos, voc deve utilizar a instruo OR (ou). Para dois contatos em srie,
voc deve utilizar a instruo AND (e).
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
6%

#om!i$a6es de )o$tatos simples
#om!i$a6es de )o$tatos mTltiplos
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
6"

/o!i$as
E5emplos de passos
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
69

0esumo das i$stru6es
O tempori@ador $a Lista de I$stru6es
Para utilizar um temporizador na linguagem de Lista de nstrues, um bloco (equivalente a um
esquema Ladder), escrito "BLK", deve ser criado e entradas e sadas devem ser atribudas.
Vamos demonstrar isto utilizando um temporizador de tipo TON (temporizadores de tipo TON
permitem a inicializao seqencial de dois motores).
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
%'

O programa funciona da seguinte maneira: Quando o boto ON acionado (%0.0), a bobina
de SET MOT_1 (%Q0.0 que controla o motor 1) ativada acionando o temporizador que aps
4 segundos, ativa a bobina de SET MOT_2 (%Q0.1 que controla o motor 2).
Neste exemplo, utilizaremos um temporizador na energizao. Dois botes impulso so
conectados a %0.0 e %0.1. Ambos os botes controlam uma lmpada conectada a %Q0.0,
que deve ligar por 1 minuto (60 segundos).
O )o$tador $a Lista de I$stru6es
Para ver como escrever o programa de um contador na linguagem de Lista de nstrues,
utilizaremos o exemplo da seo anterior: um contador conta e desconta o nmero de veculos
que entram e saem de um estacionamento com 10 vagas. Quando o estacionamento estiver
lotado, uma sinalizao conectada sada %Q1.0 ser acionada. A contagem realizada em
%0.0 e a contagem decrescente em %0.1.
O MDrum )o$trollerM $a li$guagem Lista de I$stru6es
Para ver como escrever o programa de um "Drum controller" na linguagem de Lista de
nstrues, utilizaremos o exemplo da seo anterior: um "Drum controller" que controla as
lmpadas de um sinal luminoso.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
%1

0eversi!ilidade Lista de I$stru6es + Ladder
No editor da Lista de nstrues, clique em Programa > Ladder para converter o programa em
um esquema Ladder e vice-versa.
A li$guagem de Lista de I$stru6es uma linguagem de programao textual. As "frases" da
Lista de nstrues correspondem a rungs da linguagem Ladder.
Ambas as linguagens:
Linguagem Ladder
So reversveis. Simplesmente clique nos cones L ou LD na barra de ferramentas do editor
para converter.
A insero do programa na linguagem de Lista de nstrues muito simples. Apenas digite o
texto no editor.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
%2

Seo ,: 1inguagem S3C
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral da li$guagem S2#. Aps definir a
linguagem SFC, veremos as principais regras da linguagem SFC e ento veremos como utilizar
o software de programao para projetar um grfico SFC.
O &ue . S2#'
S2# uma continuao da linguagem Grafcet que foi padronizada e integrada norma EC-
1131. Para aqueles familiarizados com o Grafcet, notem que o SFC ser utilizado durante este
curso no lugar do Grafcet.
A S2#:
Permite que uma ao complexa seja dividida em vrias aes simples
Determina as condies necessrias para ir de uma ao prxima
Determina a ordem de execuo de cada ao simples
Determina se as aes simples ocorrem simultaneamente ou no
Tecnicamente, a SFC um diagrama funcional que utilizado para descrever graficamente
como se comporta um dispositivo de automao seqencial.
O Grfico definido por:
Elementos grficos
Regras que controlam a progresso
A linguagem SFC pode ser utilizada com o Twido. O software de programao permite projetar
um grfico que o Controlador executar.
Os passos da li$guagem S2#
Existem dois tipos diferentes de passos da linguagem SFC:
Passos iniciais;
Passos simples.
Os passos iniciais so ativados quando o Controlador reinicializado aps uma falta de
energia, quando o Controlador posto no modo EXECUTAR ou quando inicializado pelo
software de programao TwidoSoft.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
%3

Ao decompor uma ao complexa, geralmente os passos correspondem a uma ao simples.
Por exemplo, num grfico utilizado para encher garrafas numa linha de produo, um passo
pode corresponder ao de encher a garrafa.
Tra$sio da li$guagem S2#
Existem trs tipos principais de transio da linguagem SFC:
Transio de um passo para o prximo
o Ex: F (se) o passo 2 for ativado AND (e) a transio abaixo for verdadeira,
THEN (ento) o passo 2 ser desativado e o passo 3 ser ativado.
Divergncia de transio AND (e) e OR (ou)
o Exemplo de divergncia de transio AND (e): F (se) o passo 1 for ativado
AND (e) a transio abaixo for verdadeira, THEN (ento) o passo 1 ser
desativado e os passos 2 e 3 sero ativados.
Convergncia de transio AND (e) e OR (ou)
o Exemplo de convergncia de transio AND (e): F (se) os passos 4 e 5 forem
ativados AND (e) a transio abaixo deles for verdadeira, THEN (ento) os
passos 4 e 5 sero desativados e o passo 7 ser ativado.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
%4

Ao decompor uma ao complexa, a transio corresponde condio que deve ser verificada
antes de ir para o prximo passo. Por exemplo, em um grfico utilizado para encher garrafas
em uma linha de produo, a transio pode corresponder verificao do contedo da garrafa
antes de passar para o prximo passo, que seria colocar a tampa na garrafa.
Liga6es S2#
Existem quatro tipos de ligaes SFC:
Ligaes para baixo
Ligaes para cima
Ligaes para a esquerda
Ligaes para a direita
As ligaes permitem que passos sejam ligados a uma transio e transies sejam ligadas a
um passo, de forma a determinar a ordem na qual o grfico dever ser executado.
Os elementos grficos vistos so associados s regras de comportamento que determinam o
funcionamento do grfico. Por exemplo, uma transio vazia nunca ser atravessada.
%ri$),pios de programao
D' 82!< 2C'!! ' B2*>!2#! C!>' '< 8u*B$2*<'*>2) u< SFC &'"' %'! %%2B$&
u< C!>' &' u< C!20!< '%B!$>2 * #$*0u0'< L&&'! 2u * L$*0u0'< &' L$%> &'
I*%>!u?D'%.
E%> C!>' &2 C!20!< $!K:
Executar as aes (controlar as sadas associadas aos passos),
Validar condies de transies (dados de sensores),
Realizar alguns clculos,
Administrar modos de operao.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
%!

Estrutura de um programa utili@a$do a S2#
Um programa projetado em SFC deve possuir trs reas distintas:
Processamento preliminar
Processamento seqencial
Processamento posterior
%ro)essame$to prelimi$ar
Ao programar utilizando as linguagens Ladder e de Lista de nstrues, o processamento
preliminar composto de uma srie de instrues ou elementos de rungs que abrangem:
A reenergizao,
As falhas na operao da aplicao,
As modificaes no modo de operao,
Os dados associados s entradas.
%ro)essame$to se&Ue$)ial
Ao programar utilizando a linguagem de Lista de nstrues, o processamento seqencial
composto de uma srie de instrues especializadas que representam o grfico.
Estas instrues permitem a criao de diferentes elementos grficos que vimos anteriormente:
Passos,
Transies,
Ligaes.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
%6

Esta parte escrita utilizando um nico bloco e posicionado imediatamente aps o
processamento preliminar.
%ro)essame$to posterior
Ao programar utilizando as linguagens Ladder e de Lista de nstrues, o processamento
posterior composto de uma srie de instrues que abrangem:
O processamento de comandos provenientes do processamento seqencial para
controle de sada,
A segurana indireta das sadas.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
%%

Esta parte escrita utilizando um nico bloco. Como esta parte controla as sadas, ela
posicionada no fim do programa. Deve ser escrita previamente para atualizar fisicamente as
sadas do Controlador.
#omo es)rever o programa
Escrever o programa com o software de programao muito fcil.
O C!2B'%%<'*>2 C!'#$<$*! $*B#u$ >2&% % #$*F% &' C!20!< Eu' C!'B'&'< 2
C!2B'%%<'*>2 %'EN'*B$# :*>'% & C!$<'$! $*%>!u?@2 OPO 2u 7P7;.
O processamento posterior inclui todas as linhas de programa que sucedem a
instruo POST =*= (ou passo POST).
O =*= e -*- so parte das novas instrues que podem ser utilizadas para escrever o grfico.
O C!2B'%%<'*>2 %'EN'*B$# !'Eu'! *2"% $*%>!u?D'% Eu' >!&uQ$!@2 %'u 0!K8$B2 C!
#$*0u0'< &' L$%> &' I*%>!u?D'%.
A% $*%>!u?D'% %@2 %$<C#'% ' '< *J<'!2 #$<$>&2:
HVH i i$di)a a prese$a de um passo i Ci vai de 1 a W>DE
XVX i indica a presena de um passo inicial i,
Y i ativa o passo i aps desativar o passo atual,
YD i desativa o passo i a partir de outro passo.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
%"

E5emplo: Espe)i*i)a6es
Voc se lembra da aplicao das garrafas no mdulo 2? A aplicao pode ser facilmente criada
utilizando o grfico seqencial. Comearemos com o passo de encher a garrafa, sem se
preocupar com a colocao da tampa.
Pressionar o boto "niciar ciclo" (%0.0) inicializa a operao.
Existem dois modos de funcionamento:
o Modo manual (%0.2 enche somente uma garrafa),
o Modo automtico (%0.3 enche as garrafas enquanto o enchimento de garrafas
no for cancelado ao pressionar "Parar ciclo" %0.1 normalmente aberto).
Em ambos os casos (modos manual e automtico):
o O Enchimento de garrafas comea quando a garrafa for detectada (%0.4),
o A sada %Q1.1 controla a mesa rotatria
o Uma vlvula (%Q1.0) aberta para encher as garrafas,
o Um sensor indica quando a garrafa est cheia (%0.5).
Se um problema ocorrer, uma Parada de Emergncia corta a energia da mesa.
Utilizamos a informao de Parada de Emergncia (%0.6 normalmente fechado) para
desativar todos os passos do grfico.
Um boto impulso (%0.7) pode ser utilizado para retornar o grfico ao estado inicial
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
%9

Estrutura de um programa utili@a$do S2#
#o$teTdo do pro)essame$to prelimi$ar
A Parada de Emergncia realizada durante o processamento preliminar. Se o boto Parada
de Emergncia for pressionado, o grfico pra (bit de sistema %S23). O boto de inicializao
deve ser pressionado para reinicializar o grfico (bit de sistema %S21).
Neste exemplo, o processamento preliminar mantido simples j que o nosso objetivo
aprender como inserir o programa e no como desenvolver uma aplicao. Na verdade, o
processamento preliminar tem um papel mais importante, pois deve administrar todos os
modos de operao da mquina.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
"'

#o$teTdo do pro)essame$to se&Ue$)ial

O processamento seqencial construdo utilizando a linguagem de Lista de nstrues. O
programa o seguinte:
=*= 1 # 1
LD %0.0 -*- 4
AND %0.1 LD %0.4
# 2 # 5
LD %0.0 -*- 5
AND %0.2 LD %0.5
# 4 AND %0.1
-*- 2 # 1
LD %0.4 LD %0.5
# 3 ANDN %0.1
-*- 3 # 4
LD %0.5
passo inicial
inicia teste do ciclo
E MODO MANUAL
ENTO R PARA O PASSO 2
NCA TESTE DO CCLO
E MODO AUTOMTCO
PASSO 2
TESTAR PRESENA DE GARRAFA
PASSO 3
TESTAR GARRAFA CHEA
PASSO 4
TESTAR PRESENA DE GARRAFA
PASSO 5
TESTAR GARRAFA CHEA
E PARAR CCLO
TESTAR GARRAFA CHEA
E NO PARAR O CCLO
#o$teTdo do pro)essame$to posterior
O processamento posterior contm principalmente a monitorao das entradas e sadas. Para
ser mais claro, utilizaremos a linguagem Ladder. A primeira Rung deve indicar que se trata da
primeira Rung do processamento posterior (=*= POST). O programa o seguinte:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
"1

Neste exemplo, o processamento posterior simples j que o objetivo aprender como inserir
o programa e no como desenvolver uma aplicao. Na verdade, o processamento posterior
tem um papel mais importante, pois deve administrar a segurana indireta da mquina.
SFC uma ferramenta de programao que permite as situaes complexas serem
decompostas numa srie de situaes simples. Permitindo assim, que aplicaes sejam
criadas mais facilmente. Uma aplicao escrita em SFC possui 3 partes:
Processamento preliminar
Processamento seqencial
Processamento posterior
Os processamentos preliminar e posterior so escritos nas linguagens Ladder ou de Lista de
nstrues, enquanto o processamento seqencial escrito somente na linguagem de Lista de
nstrues. nstrues especficas so disponveis para criar um grfico.
Mdulo Q: %ro)edime$tos
Seo 1: !scrita de um *rograma
O!"etivo
O objetivo desta seo ensinar:
Como utilizar o software de programao T7idoSo*t
Como escrever um programa
Como configurar o software
Como salvar o programa
Como transferir o programa para o Controlador
Como EXECUTAR
Os po$tos em )i$@a so e5ter$os Z programaoE mas so $e)essrios para operar e
testar o programa9
#riar uma $ova apli)ao
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
"2

Es)ol8er a re*er-$)ia do produto T7ido
Aps criar a nova aplicao, voc deve escolher a referncia do produto Twido que vai utilizar.
A figura abaixo mostra como escolher o Twido Modular 20 E/S.
Es)rever o programa
Sugerimos o programa e a fiao mostrada abaixo.
sto tambm pode ser criado utilizando o Twido Compacto 10 E/S:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
"3

Vamos escrever um programa que crie um circuito paralelo com duas entradas para os dois
interruptores e uma sada para a lmpada. Este um programa simples, seguro (24 V nos
interruptores) e extensvel ( possvel adicionar temporizadores, sensores de luz etc.).
Para chegar primeira tela desta figura, no esquea que voc deve clicar no cone nsert
Rung.
Salvar o programa
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
"4

Tra$s*erir para o )o$trolador
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
"!

E[E#(TA0 C0(ND
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
"6

Simulao da operao do )ir)uito paralelo
Ao EXECUTAR o controlador, voc poder testar o programa acionando os interruptores que
acendem a lmpada, de acordo com o sistema paralelo.
%ro)urar um eleme$to $o programa
E< u< C!20!< #2*02 *'< %'<C!' A 8KB$# #'<(!! 2*&' u< %G& A B2*>!2#&) C2!
'9'<C#2. O %28>R!' &' C!20!<?@2 C'!<$>' C!2Bu!! &$8'!'*>'% 2(='>2% u>$#$Q&2% *2
C!20!<. S@2 B2*F'B$&% B2<2 C!2%% R'8'!'*B'%.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
"%

Exemplo de procura de /O em um programa:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
""

simples implementar um programa de automao, contanto que se saiba exatamente o que
se deseja realizar.
Acima de tudo, no hesite em consultar a Ajuda On-line para pesquisar outras funes que
podem ser teis.
O software de programao foi projetado para ser amigvel e intuitivo.
De outra maneira, no esquea de olhar a barra de status quando estiver utilizando o
programa, de modo a encontrar pequenas explicaes, no caso de eventuais erros de
programao.
Seo 2: 4ocumentao
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral do que consiste a documentao para uma
aplicao de automao. Veremos como ela criada e depois veremos alguns exemplos.
%ri$),pio e o!"etivo da do)ume$tao
O software de programao TwidoSoft fornece a opo de gerar a documentao para a
aplicao de automao que voc criou. Esta documentao gerada automaticamente
utilizando todos os dados do sistema, o programa e as funes que acabamos de configurar.
Voc tem tambm a opo de personalizar o arquivo com a descrio dos componentes de sua
mquina e sua aplicao.
O objetivo obter um documento fsico que descreva a aplicao em detalhes. verdade que
quando tudo estiver operando h algum tempo, se uma falha ocorrer ou for necessria uma
modificao, muito til ter um arquivo completo que documente o histrico da aplicao de
automao que foi criada.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
"9

#o$sel8o
Na prxima pgina veremos como estabelecer esta documentao que criada
automaticamente a partir dos dados que voc inseriu no software de programao.
No e$ta$toE vo)- pre)isa estar )ie$te &ue uma do)ume$tao realme$te e*i)ie$te .
)o$stru,da gradualme$te em todos os estgios dura$te a )riao do seu programa9
Ento, quando voc estiver trabalhando em uma nova aplicao, voc no deve hesitar em:
Adicionar comentrios s linhas do programa.
nserir smbolos para cada elemento do seu programa.
Escrever o programa da maneira mais simples possvel.
#omo adi)io$ar um )ome$trio'
possvel escrever um comentrio em cada Rung do programa. Para isso, basta dar um duplo-
clique no cabealho da Rung e inserir o comentrio.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
9'

#omo adi)io$ar um s,m!olo'
Um smbolo um nome que voc pode associar a cada um dos objetos de seu programa
(entrada, sada, contador, temporizador etc.). Para criar um smbolo, d um duplo-clique na
pasta Smbolos de seu navegador e, ento, clique no cone de insero. sto abrir uma janela
que permite associar um smbolo a um objeto e adicionar um comentrio.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
91

Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
92

#omo )riar a do)ume$tao'
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
93

E clicando no boto Comments:
Depois s clicar em SAVE DEFAULT e OK.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
94

E5emplo de do)ume$tao padro
Contm tambm nesta lista todas as variveis e o cdigo do programa em ladder.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
9!

A documentao um componente fundamental de uma aplicao de automao, pois permite
a compreenso de uma aplicao criada por outra pessoa ou, se for necessrio, modificar um
programa que voc escreveu meses ou anos antes.
No negligencie o aspecto da documentao, j que tambm fornece uma apresentao de
seu trabalho de uma forma completa e finalizada para entregar a um cliente.
Seo 3: %elas do modo on5line
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral das principais telas do modo on-line. So as
ferramentas de depurao no modo on-line.
O editor da li$guagem Ladder
Quando criamos o programa, utilizamos o editor da linguagem Ladder. Este editor tambm
utilizado no modo on-line para modificar o programa e ver a sua operao.
A modi*i)ao do programa $o modo o$Hli$e . simples9 So)- reali@a isto e5atame$te
)omo $o modo o**Hli$e9
E5emplo do editor de li$guagem Ladder
As ta!elas de a$imao
Para ver o estado dos elementos do programa, voc pode criar o que conhecido como tabela
de animao. Esta tabela na verdade uma tela onde voc posiciona os elementos que deseja
visualizar. Quando o controlador est sendo EXECUTADO, estes elementos so animados de
acordo com as instrues do programa. Assim, voc pode confirmar se sua aplicao de
automao funciona corretamente.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
96

E5emplo de ta!ela de a$imao
Para ver uma tabela de animao para confirmar se o pequeno programa que vimos
anteriormente funciona corretamente.
#omo )riar uma ta!ela de a$imao
Para criar uma tabela de animao, basta selecionar a opo A$imatio$ ta!le do menu
%rogram e inserir as variveis que deseja visualizar.
2orar uma e$trada ou sa,da
As tabelas de animao no somente permitem a visualizao dos elementos do programa,
mas tambm podem for-los. Por exemplo, voc pode atribuir o valor 1 a uma entrada
quando o boto impulso conectado a ela no foi pressionado. Ou voc pode ativar uma
sada mesmo que o programa a tenha designado ao valor 0. sto chamado forar a 1.
Se voc quiser desativar um sada ou fazer o controlador pensar que um boto impulso no
foi pressionado quando na verdade ele foi, isto chamado forar a 0.
%or &ue *orar uma e$trada ou sa,da'
Para testar se o programa e a aplicao esto funcionando, por exemplo, ao simular que o
nvel mximo foi atingido quando no h gua no tanque ou forar a bomba a ajustar e verificar
o fluxo. A vantagem de forar poder simular um ambiente externo de forma a ver como o
programa reage. Porm, voc deve pro)eder )om )autela, pois isto pode ser arriscado, j que
o programa no realiza mais nenhuma verificao automtica.
2orar uma e$trada
Para simular uma entrada para verificar se um programa funciona voc pode forar esta
entrada. Mas cuidado, se voc for-la por muito tempo, o tanque transbordar...
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
9%

2orar uma sa,da
Para verificar se um comando foi corretamente enviado e recebido por um atuador (bomba, rel
etc.), voc pode forar uma sada.
No modo on-line, voc pode modificar o programa e observar o seu comportamento, assim
como o de seus elementos. Para isto, voc desfruta de duas ferramentas principais:
O editor da linguagem Ladder
As tabelas de animao
Lembre-se que voc tem a possibilidade de salvar as tabelas de animao no seu disco rgido.
Assim no ter que recri-las se precisar mais tarde.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
9"

Operadores do T7ido
Para saber como utilizar os operadores procure no help do TwidoSoft por "Subtract.
Operadores do tipo: soma, subtrao, etc.
O*erate 6loc7
Mdulo <: 2u$)io$alidades do T7ido
Seo 1: $iso geral das funcionalidades
O!"etivo
O objetivo desta seo mostrar as funcionalidades em relao aos dispositivos de automao
Schneider. Mencionaremos algumas funcionalidades que sero apresentadas e explicadas
durante o curso.
O &ue . uma *u$)io$alidade'
Uma funo do Controlador que implanta um mdulo de expanso especfico ou instrues
especializadas so chamadas "funcionalidades". As quatro principais funcionalidades que
podem ser acessadas pelo T7ido so as seguintes:
O display de ajustes,
As funes analgicas,
As funes de contagem,
As funes de comunicao.
O DisplaA de A"ustes
O Display de Ajustes inclui as ferramentas e funes que permitem a comunicao entre um
usurio (operador, pessoal da manuteno, programador) e o Controlador. Para os
Controladores Twido, ambos os opcionais HM e terminais de interface Magelis podem ser
utilizados.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
99

2u$6es a$algi)as
As funes analgicas permitem tratarem dados tanto de entradas, como de sadas analgicas:
Os canais de entradas analgicas so utilizados para receber os valores
Os canais de sadas analgicas so utilizados para gerar os valores
Valores analgicos so utilizados para fazer medi6es (temperatura) ou para )o$trolar
(velocidade de um motor).
Valores analgicos so valores numricos tais como:
O valor da temperatura de um forno.
O valor da velocidade na qual um motor ser fixado via um controlador de velocidade
varivel. Funes de programa especiais podem ser utilizadas para regular a
temperatura do forno e a velocidade do motor, o que significa que os valores da
temperatura ou da velocidade podem ser mantidos estveis.
Um valor analgico utilizado para medies a imagem numrica de potncia ou corrente
enviada por um sensor (ex.: sensor de temperatura). O mdulo analgico transforma tenso ou
corrente em um valor numrico que pode ser utilizado pelo Controlador Twido.
2u$6es de )o$tagem
As funes de contagem incluem todas as aplicaes de contagem rpida. A contagem feita
utilizando canais e funes especializadas.
Para realizar estas funes, Controladores no podem mais limitar sua comunicao a
entradas e sadas digitais. Hoje em dia, eles precisam de uma ferramenta, tal como uma
comunicao serial, que permita enviar e receber mensagens de encoders de posio absoluta
e incremental.
2u$6es de )omu$i)ao
Quando a comunicao entre as pessoas vital para a operao de uma empresa, a
comunicao tambm tornou-se uma funo necessria para os Controladores. Controladores
esto se tornando cada vez menores e separados em instalaes que operam perto de
mquinas. sempre necessrio que os Controladores:
Sincronizem suas aes,
Se comuniquem entre si,
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1''

Recebam informaes de uma estao de controle de operao,
Forneam uma tela de controle com informaes...

Para realizar estas funes, Controladores no podem mais limitar sua comunicao a
entradas e sadas digitais. Hoje em dia, eles precisam de uma ferramenta, tal como uma
comunicao serial, que permita enviar e receber mensagens.
As quatro funcionalidades abaixo so disponveis para o Twido:
O display de ajustes,
As funes analgicas,
As funes de contagem,
As funes de comunicao.
Seo 2: O 4is*la8 de .ustes
O!"etivo
O objetivo desta seo trein-lo a utilizar o Display de Ajustes opcional do Twido. Aps
apresentar o hardware que atualmente disponvel, detalharemos suas funes e instruiremos
como utiliz-lo.
Nard7are
O hardware composto de um mdulo do display de ajustes acoplado no lado esquerdo da
CPU do Twido Modular.
O &ue pode ser *eito )om este 8ard7are'
A tela e os botes do display podem ser utilizados para:
Obter informaes relativas operao do Controlador Twido,
Ver e modificar os objetos do sistema,
Ver e modificar variveis internas,
Configurar a porta serial,
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1'1

Fixar a data e o horrio,
Recalibrar o opcional RTC.
As duas ltimas funes so somente disponveis se o opcional RTC estiver instalado.
O!ter i$*orma6es so!re o T7ido
Para obter informaes sobre o Twido, pressione primeiro o boto ESC. A seguinte informao
ser exibida:
Nmero da verso do sofware interno (exibido no topo direita),
E%>&2 &2 TR$&2 :'9$($&2 *2 >2C2 S '%Eu'!&;:
o NCF: Controlador no configurado,
o STP: Controlador no estado STOP (parado),
o N: Controlador no modo de nicializao,
o RUN: Controlador no estado EXECUTAR,
o ERR: Erro do Controlador.
No modo de inicializao, os dados do Controlador so fixados em seus valores iniciais
padres. Voc pode pressionar os botes para ir do modo STP para os modos N ou RUN e do
modo RUN para o modo STP.

Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1'2

Modi*i)ar a data e Z 8ora
A tela e os botes do display podem ser utilizados para:
Obter informaes sobre o Twido,
Ver e modificar variveis internas,
Configurar a porta serial,
Fixar e calibrar a data e hora.
As principais funes dos botes so as seguintes:
Cancela as modificaes
No modo Editar, muda o valor do campo atual
Muda de tela ou campo de acordo com o modo
Entra no modo Editar ou valida um campo dependendo do modo
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1'3

Seo 3: 3un2es anal#gicas
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral das Funes Analgicas do Twido. Aps
apresentar o hardware que atualmente disponvel, discutiremos os objetos que lhe permitem
trabalhar com os valores analgicos.
Nard7are
A resoluo destes mdulos de 12 bits. Para detalhes tcnicos completos, consulte a
documentao tcnica.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1'4

O!"etos da li$guagem
Os objetos da linguagem das funes analgicas so palavras de entrada, %W, ou palavras
de sada, %QW. Eles so seguidos do endereo fsico do mdulo.

O indica o comeo de um objeto,
I ou P indica que se trata de uma entrada ou sada,
W indica que se trata de uma palavra de 16 bits.
A indica o nmero do mdulo (0 para a CPU e 1 a 7 para os mdulos de expanso),
@ indica o nmero do canal.
Assim, o potencimetro analgico e a entrada analgica da CPU correspondem a %W0.0 e
%W0.1, respectivamente.
As funes analgicas utilizam mdulos especficos e objetos da linguagem.
Elas podem fazer medies (p.ex.: temperatura), realizar controle analgico (p.ex.: controle de
velocidade) e podem tambm ser utilizadas para criar programas que podem fazer regulagens
(p.ex.: regulao de temperatura).
Seo ,: 3un2es de contagem
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral das Funes de contagem do Twido
Modular. Mais precisamente, discutiremos a contagem rpida que necessria em vrias
aplicaes especializadas.
Aps apresentar o hardware que atualmente disponvel, detalharemos suas funes e
instruiremos como utiliz-lo.
Antes de tudo, veremos a contagem rpida e, ento, a contagem muito rpida junto com a
medio de freqncia.
Nard7are
As funes de contagem so disponvel no Controlador Twido Modular e no requer nenhum
equipamento externo. A contagem na verdade realizada atravs das entradas na base do
Twido Modular.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1'!

%ri$),pios de operao
Os mdulos de contagem rpida e contagem muito rpida podem ser utilizados para a medio
de freqncias de at 5 kHz para contagem rpida e 20 kHz para contagem muito rpida.
Estas freqncias so muito mais altas que o ciclo do Controlador. Conseqentemente, utilizar
uma entrada normal e um bloco de funo de contador padro (como visto nos mdulos
precedentes) no permite que freqncias de impulsos sejam contadas ou processadas.
Como visto anteriormente, a base do Twido possui entradas e sadas especficas para estes
dois tipos de contagem, assim como blocos de funo especializados que so independentes
do tempo do ciclo do Controlador. Estes blocos podem contar vrios impulsos durante o ciclo
do Controlador e, assim, no perder informaes.
#ara)ter,sti)as gerais da )o$tagem rpida
A contagem rpida pode ser utilizada para contar impulsos de at 5 kHz.
Os seguintes blocos de funo so utilizados para isto:
%FC0 para contagem na entrada %0.2
%FC1 para contagem na entrada %0.3
Estes blocos requerem configurao mnima para operar. No entanto, se voc deseja utilizar
todas as suas funes, voc pode incorpor-las no seu programa de aplicao.
Estes dois blocos so tambm disponveis com o Twido Compacto, que tambm possui o bloco
%FC2 ligado entrada %0.4. Alm disso, todas as entradas e sadas discretas podem ser
utilizadas como entradas padro com seu programa, se no forem utilizadas para contagem
rpida.
/lo)o de *u$o O2#i de )o$tagem rpida
O bloco de funo de contagem rpida possui entradas, sadas e parmetros internos que
permitem configurar sua operao.
Para o contador rpido %FC0 existem:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1'6

Uma entrada de validao do contador: N
Uma entrada de rearme ou de predefinio: R

Uma sada de estado: D

Um valor predefinido: %FC0.P

O valor atual: %FC0.V
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1'%

Um tipo: "contagem crescente ou decrescente"

Uma opo: "modificvel ou no modificvel"
AVSO: O contador rpido utilizado para contagem crescente ou para contagem decrescente,
mas nunca contagem crescente/decrescente.
#o$tagem rpida: represe$tao do !lo)o de *u$o O2#i
O bloco de funo de contagem rpida pode ser utilizado ou:
Na configurao, ou
No programa nas linguagens de Lista de nstrues ou Ladder
#o$tagem rpida: )o$*igurao do )o$tador rpido
Exemplo de como configurar o contador rpido %FC0, modificvel no modo EXECUTAR, em
contagem crescente e com valor predefinido 10.000.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1'"

#o$tagem rpida: i$tegrao de um )o$tador rpido $o programa
Exemplo de como inserir um bloco de funo de contagem rpida em uma Rung da linguagem
Ladder.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
1'9

#ara)ter,sti)as gerais da )o$tagem muito rpida
A contagem muito rpida pode ser utilizada para contar impulsos de at 20 kHz.
Os diferentes modos de operao so os seguintes:
Contagem crescente/contagem decrescente em uma entrada,
Contagem crescente/contagem decrescente em diferena de fase,
Contagem crescente nica,
Contagem decrescente nica,
Medio de freqncia.
Os blocos disponveis para executar a contagem muito rpida so os seguintes:
<V&C' 0 <V&C1
Os blocos de funo utilizados para contagem so:
%VFC0 para contagem na entrada %0.1
%VFC1 para contagem na entrada %0.7
A diferena de fase das entradas de contagem crescente/decrescente pode ser utilizada para
detectar automaticamente o sentido de rotao de um encoder. A contagem muito rpida
independente do ciclo do Controlador, o que previne a perda de contagem de impulsos. Os
blocos %VFC so diretamente ligados s entradas e sadas rpidas.
#o$tagem muito 0pida: e$tradas e sa,das *,si)as
Como para contagem rpida, a contagem muito rpida possui entradas fsicas dedicadas.
Contadores muito rpidos tambm possuem sadas dedicadas chamadas sadas de reflexo.
Como para contagem rpida, a contagem muito rpida possui entradas fsicas dedicadas.
Contadores muito rpidos tambm possuem sadas dedicadas chamadas sadas de reflexo. Se
estas entradas/sadas dedicadas no forem atribudas para um contador, elas podem ser
utilizadas como entradas/sadas padres no programa.
Aviso: Ao utilizar contadores rpidos, voc deve possuir um Controlador com sadas a
Transistor (e no sadas a rel que no operam rpido o bastante).
A utilizao e a operao de entradas de contadores muito rpidos, %VFC0 e %VFC1, diferem
conforme o modo de contagem escolhido. Para %VFC0 so:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
11'

A utilizao e a operao de entradas de contadores muito rpidos, %VFC0 e %VFC1, diferem
conforme o modo de contagem escolhido. Para %VFC1 so:
As tabelas anteriores merecem algumas explicaes adicionais:
Sentido da contagem:
o Se a entrada fsica for 1, uma contagem crescente,
o Se a entrada fsica for 0, uma contagem decrescente,
Fase A / Fase B:
o Se o impulso em A vem antes de B, uma contagem crescente (+1),
o Se o impulso em B vem antes de A, uma contagem decrescente (-1),
Entrada predefinida Pres:
No modo de contagem crescente, se Pres = 1, o valor atual fixado em 0,
No modo de contagem decrescente, se Pres = 1, o valor atual fixado no valor
predefinido,
No modo de medio de freqncia, se Pres = 1, o valor atual fixado em 0 com
indicador de validao de medio de freqncia.
Entrada de captura Ca
o Desconsiderando o modo, na deteco de subida de sinal da entrada de
captura, o valor atual escrito na entrada de captura.
#o$tagem Muito 0pida: !lo)o de *u$o OS2#i
O bloco de funo do contador muito rpido possui entradas e sadas lgicas e parmetros
internos que permitem configurar sua operao. Para o contador muito rpido, %VFC0, as
seguintes entradas e sadas lgicas esto presentes:
Uma entrada de validao do contador: N
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
111

Uma entrada predefinida ou de rearme: S
Uma sada de contagem mxima excedida

Uma sada de descida de sinal 0: %VFC0.TH0

Uma sada de subida de sinal 1: %VFC0.TH1

Diversos elementos compem um contador muito rpido.
Agora que voc viu as entradas e sadas lgicas de um bloco de funo de um contador muito
rpido, veja os parmetros deste bloco.
Para o contador muito rpido, %VFC0, existem os seguintes parmetros:
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
112

Um valor predefinido: %VFC0.P
Um valor atual: %VFC0.V

Um valor de captura: %VFC0.C

Um sentido de contagem: %VFC0.U

Um bit de validao para a primeira sada reflexa: %VFC0.R

Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
113

Um bit de validao para a segunda sada reflexa: %VFC0.S

Um valor de descida de sinal: %VFC0.S0

Um valor de subida de sinal: %VFC0.S1

Um bit de validao da medio de freqncia: %VFC0.M

Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
114

Uma base de tempo para a medio de freqncia

Uma opo modificvel ou no modificvel
#o$tador Muito 0pido: represe$tao do !lo)o de *u$o OS2#i
Apesar do bloco de funo de um contador muito rpido poder ser utilizado sem inseri-lo no
programa, o bloco pode ser chamado tambm na linguagem de Lista de nstrues e ter uma
representao grfica na linguagem Ladder, como segue:
#o$tagem Muito 0pida: )o$*igurar o )o$tador rpido
Exemplo de como configurar um contador muito rpido %VFC0 com os seguintes parmetros:
modificvel, contagem crescente e contagem decrescente, valor de descida de sinal = 10.000,
valor de subida de sinal = 50.000, valor predefinido = 60.000, entradas Pres e Ca
configuradas, primeira sada reflexa fixada em 1 fora subida/descida de sinal e segunda sada
reflexa fixada em 1, entre subida/descida de sinais.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
11!

As funes de contagem empregam objetos de linguagem especficos. A contagem permite
efetuar medies numa freqncia mxima de 5 kHz para contagem rpida e 20 kHz para
contagem muito rpida. Ambos os tipos de contagem utilizam entradas e sadas especficas da
CPU do Twido.
Seo 9: 3un2es de comunicao
O!"etivo
O objetivo desta seo fornecer uma viso geral das Funes de comunicao do Twido.
niciaremos com a comunicao entre diversos Controladores Twido. Aps apresentar o
hardware que atualmente disponvel, detalharemos as diferentes ferramentas do software e
instruiremos como utiliz-lo.
Primeiramente, veremos a comunicao do Twido utilizando CPUs que se tornam
Entradas/Sadas remotas. Depois mostraremos a comunicao utilizando CPUs Twido que
possuem processamento e possibilitam a adio de mdulos de expanso e, ento, a
comunicao ASC. Finalizaremos esta seo falando da utilizao de uma rede Modbus.
Nard7are
A utilidade de comunicao disponvel no Controlador Twido e no requer nenhum
equipamento externo adicional. Porm, para maior flexibilidade, uma segunda porta de
comunicao (opcional) pode ser adicionada ao hardware existente.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
116

Nard7are: sumrio
O seguinte hardware utilizado com a comunicao do Twido Modular:
porta de comunicao padro da CPU do Twido,
Mdulo adicional RS 485, 8 conectores MiniDin (TXDNOZ485D),
Mdulo adicional RS 232, 8 conectores MiniDin (TWDNOZ232D),
Mdulo adicional RS 485, borneira (TWDNOZ485T),
Md. display de ajustes e cartucho comun. opcionais RS232, 8 con. MiniDin
(TWDNAC232D),
Md. display de ajustes e cartucho comun. opcionais RS485, 8 con. MiniDin
(TWDNAC485D),
Md. display de ajustes e cartucho comun. opcionais RS485, borneira (TWDNAC485T).
Os Controladores Twido podem ter duas portas de comunicao ao mesmo tempo, exceto o
Twido 10 E/S. V para a prxima pgina para descobrir como instalar o Twido 10 E/S.
E$tradas + sa,das remotas: ar&uitetura
O primeiro servio oferecido pela gama Twido consiste em utilizar os Controladores (CPUs)
como entradas/sadas remotas de um outro Controlador.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
11%

At 8 Controladores Twido podem ser conectados:
1 Controlador Mestre ocupa o endereo 0 e os Controladores remotos ocupam os endereos 1
a 7.
E$tradas + sa,das remotas: )o$e56es
Neste exemplo conectaremos trs Controladores idnticos, todos possuindo o display de
ajustes opcional e um cartucho de comunicao adicional RS485 com borneira.
E$tradas + sa,das remotas: )o$*igurao
Aps conectar os trs Controladores, devemos configur-los para que o mestre reconhea os
dois Controladores remotos.
O Controlador mestre sempre encontra-se no endereo 0.
O Controlador mestre deve saber os nmeros e endereos de cada Controlador
remoto.
O primeiro Controlador remoto encontra-se no endereo 1.
O segundo Controlador remoto encontra-se no endereo 2.
Exemplo de como adicionar uma ligao serial, como selecionar o endereo 0 e como declarar
os dois Controladores remotos, para que o mestre possa reconhecer suas entradas e sadas.

Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
11"

Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
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E$tradas + sa,das remotas: a)essar as E+S remotas
Neste estgio, j conectamos todos os Controladores e configuramos o mestre para
reconhecer os dois Controladores Twido remotos. Agora mostraremos como acessar as
entradas e sadas destes dois Controladores.
Esta a representao padro de entrada e sada discretas. A nica diferena que um dgito
deve ser adicionado (representado aqui pela letra x) para indicar o nmero do Controlador
remoto.
E$tradas + sa,das remotas: e5emplos
Aqui esto alguns exemplos de entradas e sadas remotas que correspondem arquitetura que
configuramos.
%1.0.0: a entrada 0 da CPU do Twido remoto no endereo 1.
%Q2.0.0: a sada 0 da CPU do Twido remoto no endereo 2.
%Q1.0.0: a sada 0 da CPU do Twido remoto no endereo 1.
bom ressaltar que nessa configurao, apenas o controlador mestre pode possuir mdulos
de expanso.
E$tradas + sa,das remotas: )o$)luso
Para construir uma arquitetura de comunicao com o Twido remoto, necessrio:
Conectar os Controladores,
Configurar a porta serial do mestre para que ele reconhea os Controladores Twido
remotos conectados a ele,
Configurar a porta serial de cada Twido remoto para indicar seus endereos.
O programa do Controlador mestre pode acessar as entradas e sadas remotas
discretas, %x.y.z ou %Qx.y.z, utilizando:
o x = endereo do Twido remoto
o y = nmero do mdulo
o z = nmero do canal
Para cada Controlador, o programa deve estar vazio (no conter nenhuma instruo).
Os controladores remotos devem ser configurados somente para indicar seus endereos.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
12'

#omu$i)ao e$tre #%(s: ar&uitetura
O segundo servio oferecido pelos Controladores Twido a comunicao entre cada
Controlador.
Os Controladores so conectados via ligao serial,
Cada um possui uma aplicao e um programa que funcionam,
Cada um tem capacidade para at 4 palavras de entrada,
Cada um tem capacidade para at 4 palavras de sada.
At 8 Controladores Twido podem ser conectados:
1 Controlador mestre no endereo 0, e, 7 Controladores escravos nos endereos 1 a 7. O
procedimento de conexo o mesmo que para as entradas/sadas remotas do Twido.
#omu$i)ao e$tre #%(s: )o$*igurao
Agora que conectamos os Controladores, temos que configur-los para que possam se
reconhecer.
Apesar de estarem sendo utilizados para comunicao "ponto-a-ponto", um Controlador
primrio (chamado mestre, no endereo 0) e Controladores "secundrios" devem ser
configurados.
O Controlador mestre sempre encontra-se no endereo 0.
O Controlador mestre deve saber os nmeros e endereos dos outros controladores.
O primeiro controlador secundrio encontra-se no endereo 1.
O segundo controlador secundrio encontra-se no endereo 2.
Abaixo o procedimento que detalha como adicionar uma ligao serial ao Controlador no
endereo 0, como escolher o endereo 0 e como declarar os dois outros Controladores,
endereo 1 e 2, na configurao do Controlador 0.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
121

Exemplo do procedimento que detalha como adicionar uma ligao serial ao Controlador no
endereo 1. Para o Controlador no endereo 2, utilize o mesmo procedimento que para o
endereo 1 e troque o 1 por 2.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
122

#omu$i)ao e$tre #%(s: o!"etos da rede
Agora que conectamos e configuramos os Controladores, veremos como eles realizam o
intercmbio de palavras.
Os trs Controladores so capazes de se comunicar entre si utilizando palavras de rede. As
palavras tm a seguinte sintaxe:
%NW indica uma Palavra de Entrada da Rede,
%QNW indica uma Palavra de Sada da Rede
x o endereo de um Controlador definido (x = 0 a 7),
j o nmero da palavra (j = 0 a 3 mximo).
#omu$i)ao e$tre #%(s: o!"etos )ompartil8ados
Exemplo de como as palavras da rede %NW e %QNW so compartilhadas:
#omu$i)ao e$tre #%(s: )o$)luso
Para construir uma arquitetura de comunicao entre CPUs com Controladores Twido,
necessrio:
Conectar os Controladores,
Configurar a ligao serial do Controlador no endereo 0 para que reconhea
os outros Controladores Twido na rede de comunicao,
Configurar a ligao serial dos outros Controladores Twido para indicar seus endereos
(de 1 a 7).
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
123

Quando estas condies forem verificadas e o Controlador for posto no modo EXECUTAR, os
Controladores automaticamente atualizaro seus dados, como visto na pgina anterior. Estes
Controladores so autnomos e possuem seus prprios programas que permitem administrar
uma aplicao de automao completa.
Solu6es )om!i$adas
Como voc provavelmente observou a implantao de ambas as solues:
Entradas/sadas remotas,
Comunicao entre CPUs (ponto-a-ponto), similar.
por esta razo que voc pode conectar e configurar Controladores que se comunicam
utilizando E/S remotas com Controladores que se comunicam no modo ponto-a-ponto.
O esquema mostra o Controlador mestre 0 administrando duas E/S remotas (1 e 2) e o
Controlador no endereo 3. Ele est se comunicando com o mestre utilizando palavras da rede
(%NW e %QNW).
#omu$i)ao $o modo AS#II
Os Controladores Twido podem se comunicar no modo ASC. Para fazer isto, utilizada uma
ligao serial sem protocolo. sto permite a conexo do hardware, que utiliza portas seriais, tais
como, impressora, unidades de display e terminais de comunicao.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
124

#omu$i)ao $o modo AS#II: )o$e56es
Os Controladores Twido possuem os opcionais RS485 e RS232 que possibilitam a
comunicao, utilizando uma ligao serial. Estes opcionais so compostos de:
Um conector de 8 posies MiniDin,
Uma borneira com 3 conectores.
Nosso sistema de ligao, como mostrado no desenho abaixo, compatvel com os padres
RS232 e RS485.
#omu$i)ao $o modo AS#II: )o$*igurao
Para configurar o Twido no modo ASC, o opcional RS232 adicional (por exemplo) deve ser
declarado no modo ASC a partir do navegador da aplicao juntamente com a velocidade e
outros parmetros de comunicao.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
12!

#omu$i)ao $o modo AS#II: programao
A transmisso, utilizando uma ligao serial, na programao feita utilizando funes e
blocos de funes predefinidos.
Para enviar a mensagem "PRODUCTON STOP" para uma impressora conectada via RS232
na porta adicional, somente necessrio:
Conectar a impressora ao Twido,
Configurar a porta, como visto na pgina anterior, e
Escrever o programa que mostrado na pgina seguinte.
#omu$i)ao $o modo AS#II: demo$strao de tra$smisso de
me$sagem
A transmisso feita utilizando uma ligao serial, a programao feita utilizando a funo
EXCH2 (ou EXCH1 para a ligao serial primria). O parmetro desta funo uma tabela que
deve conter caracteres de controle e dados a serem enviados. No nosso exemplo, a tabela
ser %MW100 :12 com o seguinte contedo:
O programa a ser escrito muito simples e requer um bloco de "Operao" no qual voc
escrever a funo EXCH2 com seus parmetros, %MW100:12
(%MW100 :12 uma palavra de tabela com comprimento 12). Para evitar o envio de uma
mensagem vrias vezes, utilizaremos a deteco de subida de sinal com o boto impulso
%0.1 para parar a produo na aplicao de enchimento de garrafas do mdulo 6.
O programa o seguinte:
Voc acabou de ver o bloco de Operao que habilita a execuo de uma operao. Voc
tambm pode atribuir uma expresso para uma varivel com este bloco (%MW10 := %MW12 +
34) ou mandar o Twido executar uma instruo como a seguinte:
E[#N3 OMW1:: :139
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
126

#omu$i)ao $o modo AS#II: )o$)luso
A comunicao no modo ASC muito simples. Voc precisa somente utilizar a funo EXCH2
com uma tabela de palavras contendo todas as informaes e parmetros necessrios para a
comunicao. A comunicao possvel em diferentes modos:
Somente emisso,
Emisso seguida de uma recepo,
Somente recepo.
Para emisses seguidas de recepes, a tabela de palavras contm uma rea de emisso
seguida de uma rea de recepo que receber os dados. O comprimento da emisso
indicado na parte (byte) menos significativa da primeira palavra da tabela.
Existem dois outros blocos de funes, %MSG1 e %MSG2. Eles podem ser utilizados para
monitorar o intercmbio (de EXCH1 e EXCH2, respectivamente) e podem ser utilizados
tambm para verificar se mensagens foram enviadas ou administrar emisses sucessivas.
#omu$i)ao Mod!us: )ara)ter,sti)as gerais
Os Controladores Twido podem tambm comunicar como mestre ou como escravos Modbus.
Voc pode, assim:
#omu$i)ao Mod!us: )o$e56es
Neste exemplo, vamos conectar trs Controladores idnticos, todos com o display de ajustes
opcional e um cartucho de comunicao adicional RS485 com borneira.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
12%

#omu$i)ao Mod!us: )o$*igurao do mestre
Em uma rede Modbus composta de Twido, o Controlador mestre determinado
automaticamente. Conseqentemente, os procedimentos para configurar o mestre e os
escravos so idnticos. O sistema reconhece o mestre da rede como sendo o Controlador que
lana a execuo da funo EXCHi.
#omu$i)ao Mod!us: )o$*igurao do es)ravo $o e$dereo 1:
Configurar o escravo no endereo 10 consiste em configurar a porta de comunicao adicional
RS485 com o Modbus e o endereo 10.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
12"

#omu$i)ao Mod!us: e5emplo de palavras de leitura
A programao de uma mensagem Modbus feita atravs de funes predefinidas, a funo
EXCH1 para a porta 1 e a funo EXCH2 para a porta 2. Nesta seo programaremos a leitura
da palavra %MW45 do escravo no endereo 10 via porta 2 (porta serial opcional). Utilizaremos
a funo EXCH2 com a tabela %MW100:8 que possui os seguintes valores:
escrever a funo EXCH2 com seus parmetros, %MW100 :8 (%MW100 :8 uma palavra de
tabela com comprimento 8). Para evitar o envio de uma mensagem vrias vezes, utilizaremos a
deteco de subida de sinal com o boto impulso %0.1 para parar a produo na aplicao
de enchimento de garrafas do mdulo 6.
Como na comunicao ASC, voc pode utilizar o bloco %MSG2 para administrar a
comunicao.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
129

#omu$i)ao Mod!us: e5emplo de palavras de es)rita
Este segundo exemplo consiste em escrever uma palavra para o escravo no endereo 10.
Vamos escrever a palavra 10 (%MW10) com o valor de 567. Utilizaremos a funo EXCH2 com
a tabela %MW100:8 que possui os seguinte valores:
escrever a funo EXCH2 com seus parmetros, %MW100 :8 (%MW100 :8 uma palavra de
tabela com comprimento 8). Para evitar o envio de uma mensagem vrias vezes, utilizaremos a
deteco de subida de sinal com o boto impulso %0.1 para parar a produo na aplicao
de enchimento de garrafas do mdulo 6.
Como na comunicao ASC, voc pode utilizar o bloco %MSG2 para administrar a
comunicao.
#omu$i)ao Mod!us: )o$)luso
A comunicao Modbus muito simples. Voc precisa somente utilizar a funo EXCHi com
uma tabela de palavras contendo todas as informaes e parmetros necessrios para a
comunicao.
As mensagens Modbus reconhecidas so as seguintes:
01: ler n bits de sada
02: ler n bits de entrada
03: ler n palavras de sada
04: ler n palavras de entrada
05: escrever 1 bit de sada
06: escrever 1 palavra de sada
15: escrever n bits de sada
16: escrever n palavras de sada
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
13'

Os seguintes tipos de comunicao so disponveis no Twido Modular:
Entradas/sadas remotas (% e %Q)
Comunicao do Controlador Ponto-a-Ponto (%NW e %QNW)
Comunicao no modo ASC (impressora, terminais)
Comunicao Modbus (Modbus padro)
Os Controladores Twido utilizam a comunicao Modbus padro possibilitando uma fcil
integrao nas arquiteturas existentes. Eles podem operar em Modbus RTU ou ASC,
dependendo do nmero de bits de dados selecionados.
Mdulo W: Ma$ute$o e diag$sti)o
Seo 1: /ntroduo 0s fal"as
O!"etivo
O objetivo desta seo introduzir o conceito de manuteno e diagnsticos de um sistema de
automao. Vamos mostrar quais so as principais fontes de mau funcionamento e quais
mtodos esto sua disposio para solucionar estas falhas.
Nistri)o de *al8as do )o$trolador
Em um sistema automatizado, 95% das falhas so externas ao controlador. Tm
freqentemente origem na alimentao, nos sensores ou na fiao destes diferentes
elementos.
As *errame$tas de diag$sti)o das *al8as
Apesar das falhas raramente terem como origem o Controlador Programvel, as diversas
ferramentas de diagnstico permitem verificar falhas no programa, nos sensores e nos
atuadores.
Os LEDs do controlador
Os bits e palavras do Sistema
Buscar diferentes objetos no programa (Cross References)
As tabelas de animao
Forar valores nos bits
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
131

95% das falhas so externas ao controlador.
O controlador e o software de programao fornecem as ferramentas que permitem
diagnosticar estas falhas.
Dentre essas ferramentas, algumas so utilizadas para Depurao e Ajustes.
Lembre-se, a primeira ao a ser tomada numa eventual falha, verificar os LEDs do
controlador.
Seo 2: 'todo de -usca de defeitos
O!"etivo
O objetivo desta seo explicar como encontrar e corrigir rapidamente uma falha, utilizando
os indicadores (LEDs) situados no painel frontal do controlador.
Os LEDs do #o$trolador
O Controlador Twido possui dois tipos de LEDs:
Os LEDs de estado do Controlador,
Os LEDs de entrada e sada.
Os LEDs de entrada e sada permitem visualizar o estado das entradas e sadas. Os LEDs de
estado interno permitem determinar o estado do Twido Modular.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
132

Os LEDs de e$trada e sa,da
Estes LEDs permitem visualizar o estado das entradas e sadas.
Os LEDs de "entrada" esquerda
Os LEDs de "sada" direita
Neste exemplo do Twido 20 E/S, a entrada 2 est habilitada e as sadas 0 e 1 esto ativadas.
Ao utilizar estes indicadores, voc pode verificar se o programa est funcionando corretamente.
Os LEDs de estado
Estes LEDs permitem determinar o estado do controlador Twido.
Estes LEDs de estado tambm permitem verificar se o Twido est funcionando corretamente.
Diag$sti)o: O LED %W0 est desligado
Comece verificando a fiao da alimentao. A fiao est correta?
Modifique a fiao.
A corrente est chegando ao terminal da alimentao do Twido?
Alimente o controlador Twido utilizando 24 Vcc.
Diag$sti)o: o LED 0(N est pis)a$do
O LED ERR est aceso?
EXECUTE o controlador utilizando o software de programao.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
133

O Twido possui dois tipos de LEDs:
Os LEDs de estado (PWR, RUN, ERR e STAT)
Os LEDs de entrada e sada que mostram o estado das mesmas.
Os LEDs de estado permitem fazer um diagnstico do controlador. Alguns tpicos da
documentao tcnica propem solues para as diferentes falhas que podem ocorrer.
Autor: Fbio Henrique Ribeiro Machado, Engenheiro de Computao, formado na
Universidade de Uberaba, trabalhando atualmente na empresa TEKNOL Automao ndustrial.
E-mail: fabiohenriquerm@gmail.com
Notas:
* Contedo do manual retirado do site da Schneider-Electric, alm de anotaes feitas !elo
autor.
Ru Du!"# D$% &' A(!'u) *+ 2,- . /&. F!'$ Eu01*$2 . U('!(3MG.
134

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