EXERCCIO 1 Mesa Indexadora Especificar um motor de passo com sistema de reduo para a aplicao descrita a seguir:

Dimetro da Mesa indexadora : DT = 300 mm Espessura da Mesa : LT = 10 mm Dimetro da Carga : DW = 30 mm Espessura da Carga : LW = 40 mm Material da mesa e carga : Ferro ( = 7,9x103 kg/m3 Nmero de cargas : 12 ( uma a cada 30 ) Distncia do centro da mesa ao centro da carga : l = 125 mm ngulo de poscionamento : = 30 Perodo de posicionamento : to = 0,4 s Caractersticas do Redutor : i = 36 ( M / C ) com resoluo de 0,02

Perfil de posicionamento Deslocamento por movimento Resoluo Nmero de pulsos por movimento - = 30 - RES = 0,02

Npulsos =

RES

30 = 1500 pulsos 0,02

tot = 30 = 30 x

2 = 0,5236 rad 360

Tempo de Regime
t acel = t desacel = 0,1 s

t reg = t tot t acel t desacel = 0,4 2 x 0,1 = 0,2 s

Velocidade Mxima

Vmax =

dtot t t acel + desacel + t reg 2 2

1500 = 5000 pulsos / s 0,1 0,1 + + 0,2 2 2

max =

tot t t acel + desacel + t reg 2 2

0,5236 = 1,7453 rad / s 0,1 0,1 + + 0,2 2 2

Acelerao

A acel =

max 1,7453 = = 17,453 rad / s2 t acel 0,1

Clculo do torque de carga desprezvel Clculo do torque de acelerao

TC = 0

Tacel = Tdesacel = (Jm + JTOTAL ) A acel JTOTAL = JT + JW

Momento de inrcia da mesa

4 JT = DT L T 32

4 JT = (0,3 ) 0,01 7,9 x 103 = 6,282 x 10 2 kg m2 32

Momento de inrcia de cada pea da carga

4 JW1 = D W L W 32

4 JW 1 = (0,03 ) 0,04 7,9 x 10 3 = 2,513 x 10 5 kg m 2 32

Momento de inrcia de cada carga em relao ao centro de rotao

J W 2 = J W + m W l2

JW 2 = 2,513 x 10

0,03 2 2 3 3 2 + 0,04 7,9 x 10 (0,125 ) = 3,515 x 10 kg m 2

Momento de inrcia total da carga 12 peas

JW = 12 . JW 2 = 4,218 x 10 2 kg m 2

Momento de inrcia total do sistema (carga + mesa) referido ao eixo do motor

JTOTAL = JT + JW

JTOTAL = 6,282 x 10 2 + 4,218 x 10 2 = 0,105 kg m 2

Torque de acelerao

Tacel = Tdesacel = i2 Jm + JTOTAL A acel

( (

Tacel = Tdesacel = 36 2 Jm + 0,105 17,453

Fator de segurana : fs = 2

Tacel = Tdesacel = 45,238 x 10 3 Jm + 3,666

MOTOR ESCOLHIDO - Jm = 175 x 10-7 kg m2

Tacel = Tdesacel = 45,238 x 10 3 x 175 x 10 7 + 3,666 = 4,46 N m

Verificao da taxa de acelerao

ACEL =

t ACEL 0,1 = = 20 m s / KHz VF VI 5000 0

Verificao da relao de inrcia

J =

JTOTAL 0,105 = = 4,63 < 10 i2 JM 36 2 175 x 10 7