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EXERCÍCIO 1 – Mesa Indexadora Especificar um motor de passo com sistema de redução para a aplicação descrita a seguir

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Diâmetro da Mesa indexadora : DT = 300 mm Espessura da Mesa : LT = 10 mm Diâmetro da Carga : DW = 30 mm Espessura da Carga : LW = 40 mm Material da mesa e carga : Ferro (ρ = 7,9x103 kg/m3 Número de cargas : 12 ( uma a cada 30º ) Distância do centro da mesa ao centro da carga : l = 125 mm Ângulo de poscionamento : θ = 30º Período de posicionamento : to = 0,4 s Características do Redutor : i = 36 ( ωM / ωC ) com resolução de 0,02º

1⎞ + ⎜ ⎟ + 0.1 = 0.02° θ tot = 30° = 30 x 2π = 0.5236 rad 360 Tempo de Regime t acel = t desacel = 0.02º Npulsos = θ θRES = 30° = 1500 pulsos 0.θRES = 0.Perfil de posicionamento Deslocamento por movimento Resolução Número de pulsos por movimento .1 0.2 2⎠ ⎝ 2 .2 s Velocidade Máxima Vmax = dtot t ⎛ t acel ⎞ + desacel ⎟ + t reg ⎜ 2 ⎠ ⎝ 2 = 1500 = 5000 pulsos / s ⎛ 0.1 s t reg = t tot − t acel − t desacel = 0.θ = 30º .4 − 2 x 0.

1 0.1 Cálculo do torque de carga – desprezível Cálculo do torque de aceleração TC = 0 Tacel = Tdesacel = (Jm + JTOTAL ) A acel JTOTAL = JT + JW Momento de inércia da mesa ⎛π⎞ 4 JT = ⎜ ⎟ ⋅ DT ⋅ L T ⋅ ρ ⎝ 32 ⎠ ⎛π⎞ 4 JT = ⎜ ⎟ ⋅ (0.7453 rad / s ⎛ 0.1⎞ + ⎜ ⎟ + 0.282 x 10 − 2 kg m2 ⎝ 32 ⎠ .3 ) ⋅ 0.01⋅ 7.ωmax = θ tot t ⎛ t acel ⎞ + desacel ⎟ + t reg ⎜ 2 ⎠ ⎝ 2 = 0.5236 = 1.2 2⎠ ⎝ 2 Aceleração A acel = ωmax 1.453 rad / s2 t acel 0.9 x 103 = 6.7453 = = 17.

513 x 10 −5 kg m 2 ⎝ 32 ⎠ Momento de inércia de cada carga em relação ao centro de rotação J W 2 = J W + m W ⋅ l2 JW 2 = 2.Momento de inércia de cada peça da carga ⎛π⎞ 4 JW1 = ⎜ ⎟ ⋅ D W ⋅ L W ⋅ ρ ⎝ 32 ⎠ ⎛π⎞ 4 JW 1 = ⎜ ⎟ ⋅ (0.04 ⋅ 7.04 ⋅ 7.9 x 10 3 = 2.125 ) = 3.9 x 10 ⎥ (0.515 x 10 kg m ⎢ ⎝ 2 ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ Momento de inércia total da carga – 12 peças JW = 12 . JW 2 = 4.03 ⎞ 2 ⎤ 2 3 −3 2 + ⎢ π⋅ ⎜ ⎟ ⋅ 0.513 x 10 −3 ⎡ ⎛ 0.218 x 10 −2 kg m 2 .03 ) ⋅ 0.

666 ( ) MOTOR ESCOLHIDO .453 ) Fator de segurança : fs = 2 Tacel = Tdesacel = 45.238 x 10 3 x 175 x 10 −7 + 3.46 N m ( ) .282 x 10 −2 + 4.Momento de inércia total do sistema (carga + mesa) referido ao eixo do motor JTOTAL = JT + JW JTOTAL = 6.Jm = 175 x 10-7 kg m2 Tacel = Tdesacel = 45.105 17.105 kg m 2 ( ) Torque de aceleração Tacel = Tdesacel = i2 Jm + JTOTAL A acel ( ( ) Tacel = Tdesacel = 36 2 Jm + 0.666 = 4.218 x 10 −2 = 0.238 x 10 3 Jm + 3.

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63 < 10 i2 JM 36 2 175 x 10 − 7 .105 = = 4.1 = = 20 m s / KHz VF − VI 5000 − 0 Verificação da relação de inércia ∆J = JTOTAL 0.Verificação da taxa de aceleração ∆ ACEL = t ACEL 0.