UFSM Universidade Federal de Santa Maria

CT Centro de Tecnologia
PPGEE Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eltrica - Mestrado
DPEE- Departamento de Processamento de
Energia Eltrica







JOSEMAR DE OLIVEIRA QUEVEDO
LUCAS VIZZOTTO BELLINASO





CONTROLE DE CONVERSOR BUCK UTILIZANDO LQR REGULADOR LINEAR
QUADRTICO





Professor: Dr. Eng Vincius Foletto Montagner





Santa Maria
Junho, 2012
2


JOSEMAR DE OLIVEIRA QUEVEDO
LUCAS VIZZOTTO BELLINASO










CONTROLE DE CONVERSOR BUCK UTILIZANDO LQR REGULADOR LINEAR
QUADRTICO


Trabalho realizado no componente curricular
Sistemas Lineares, do curso de Mestrado em
Engenharia Eltrica, pela Universidade
Federal de Santa Maria.


Professor: Dr. Eng Vincius Foletto Montagner



Santa Maria
Junho, 2012
3


LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Sistema RLC proposto ............................................................................................. 11
Figura 2 - Sistema simulado em malha aberta .......................................................................... 15
Figura 3 - Sistema simulado com o controlador ....................................................................... 15
Figura 4 - Resposta do sistema simulado no Matlab ................................................................ 16
Figura 5 Entrada u resultante do sistema de controle ............................................................ 16
Figura 6 - Diagrama de Bode de Y(s)/U(s) do sistema em malha aberta (azul) e controlado
(verde) ....................................................................................................................................... 17
Figura 7 - Resposta do sistema RLC em malha aberta ............................................................. 17
Figura 8 - Comparao da resposta do sistema em malha aberta (azul) e o sistema controlado
(vermelha) ................................................................................................................................. 18
Figura 9 Erro percentual e erro integrado do sistema controlado.......................................... 18
Figura 10 - Circuito simulado para avaliao da reduo de carga no sistema ........................ 19
Figura 11 - Resposta do sistema para reduo de carga ........................................................... 19
Figura 12 - Circuito simulado para avaliao de aumento de carga no sistema ....................... 20
Figura 13 - Resposta do sistema para aumento de carga .......................................................... 20
Figura 14 - Circuito simulado para avaliao de aumento de carga no sistema ....................... 21
Figura 15 - Resposta em malha aberta (azul) e malha fechada (vermelha) .............................. 21
Figura 16 - Conversor Buck operando em malha aberta .......................................................... 22
Figura 17 - Conversor Buck operando com controlador LQR ................................................. 22
Figura 18 - Resposta em malha aberta (vermelha) e resposta em malha fechada (azul) .......... 23
Figura 19 - Erro e erro integrado do sistema controlado .......................................................... 23
Figura 20 - Conversor Buck com reduo de carga ................................................................. 24
Figura 21 - Resposta do conversor buck uma reduo de carga em malha aberta (vermelha)
e malha fechada (azul) .............................................................................................................. 25
Figura 22 - Conversor Buck com aumento de carga ................................................................ 25
Figura 23 - Resposta do conversor buck ao aumento de carga em malha aberta (vermelha) e
malha fechada (azul) ................................................................................................................. 26
Figura 24 - Conversor Buck com variao da referncia ......................................................... 26
Figura 25 - Resposta do conversor buck variao da referncia ........................................... 27
Figura 26 - Conversor Buck alimentado por retificador monofsico ....................................... 27
Figura 27 - Resposta do conversor buck alimentado por retificador monofsico (tenso de
sada em azul, tenso de entrada em vermelho). (a) malha fechada (b) malha aberta ............. 28
4


Figura 28 - Sistema pndulo invertido (OGATA 2002) ........................................................... 28
Figura 29 - Diagrama de corpo livre do sistema ...................................................................... 29
Figura 30 - Resposta em malha aberta a uma entrada degrau unitrio ..................................... 35
Figura 31 - Resposta do sistema a uma entrada degrau unitrio com a ao de controle ........ 36
Figura 32- Entrada u de controle .............................................................................................. 36
Figura 33 - Diagrama de Bode para o sistema em malha aberta (azul) e sob ao de controle
(verde) ....................................................................................................................................... 37


























5


SUMRIO

INTRODUO ........................................................................................................................ 6
1. CONTROLE TIMO QUADRTICO............................................................................. 7
1.1 Funo Quadrtica Hermitiana .................................................................................... 7
1.2 Otimizao de J atravs do segundo mtodo de Liapunov .......................................... 7
1.3 Escolha de Q e R ........................................................................................................ 10
2. MODELAGEM DO SISTEMA RLC PROPOSTO ....................................................... 11
2.1 Modelo do sistema ..................................................................................................... 11
2.2 Modelo aumentado do sistema .................................................................................. 12
2.3 Sistema em malha fechada ......................................................................................... 13
2.4 Controlabilidade ......................................................................................................... 13
2.5 Projeto do controlador LQR aplicado ao sistema RLC ............................................. 14
3. SIMULAO DO SISTEMA RLC ................................................................................. 14
3.1 Simulao do sistema para condies nominais ........................................................ 15
3.2 Simulao: resposta do sistema para reduo de carga ............................................. 18
3.3 Simulao: resposta do sistema para aumento de carga ............................................ 19
3.4 Simulao: resposta do sistema para variao da referncia ..................................... 20
4. CONTROLADOR LQR APLICADO A UM CONVERSOR BUCK ........................... 22
4.1 Conversor Buck operando em condies nominais ................................................... 22
4.2 Conversor Buck operando em com reduo de carga ................................................ 24
4.3 Conversor Buck operando em com aumento de carga .............................................. 25
4.4 Conversor Buck operando variao da referncia ..................................................... 26
4.5 Conversor Buck alimentado por retificador monofsico na entrada ......................... 27
5. CONTROLADOR LQR APLICADO A UM SISTEMA PNDULO INVERTIDO .. 28
5.1 Modelagem do sistema .............................................................................................. 29
5.2 Sistema aumentado e controlabilidade....................................................................... 33
5.3 Projeto dos ganhos K do controlador ......................................................................... 34
5.4 Simulao do sistema ................................................................................................. 35
CONCLUSO ......................................................................................................................... 38
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................. 39
ANEXOS ................................................................................................................................. 40


6


INTRODUO

Existem vrias tcnicas para controle de sistemas lineares. A tcnica de
realimentao de estados consiste em fazer a entrada depender dos estados da planta, na
forma . Se o sistema controlvel, possvel alocar arbitrariamente os plos da
matriz caracterstica do sistema realimentado ( ) atravs do clculo do ganho . Dessa
forma, pode-se obter uma resposta desejada para o sistema realimentado.
Uma tcnica para clculo do ganho a chamada controle timo quadrtico.
Nessa tcnica, o projetista determina matrizes que descrevem a importncia de cada estado da
planta e a energia necessria para a entrada . A partir dessas matrizes, o ganho calculado
para minimizar um ndice de desempenho . Assim, o sistema realimentado estvel sempre
que a planta for controlvel.
Neste trabalho, apresentada inicialmente a deduo do clculo do ganho atravs
dessa tcnica. A seguir, a teoria aplicada a um conversor Buck, cujo projeto realizado
atravs do software Matlab/Simulink e simulao atravs do software PSIM. Tambm
apresentado o projeto de um sistema pndulo invertido como exemplo de aplicao para um
sistema mecnico com o mesmo mtodo.















7


1. CONTROLE TIMO QUADRTICO

Em projetos de sistemas de controle, muitas vezes a escolha dos plos de malha
fechada no tem uma soluo trivial. O controle timo quadrtico baseia-se na minimizao
de um critrio quadrtico que est associado energia das variveis de estado e dos sinais de
controles a serem projetados. Tal mtodo permite um meio sistemtico de computar a matriz
de ganhos de controle de malha fechada (OGATA 2002).

1.1 FUNO QUADRTICA HERMITIANA

Ao projetar o controle de sistemas lineares, deseja-se normalmente escolher o valor
da entrada para que um dado ndice de desempenho seja minimizado.
Seja dado um sistema do tipo cuja entrada de controle dada por
(), o ndice de performance utilizado no controle timo quadrtico dado por:

( )

(1)
onde:
( ) uma funo quadrtica ou Hermitiana.
escolhida pelo projetista e se refere importncia do erro de cada estado.
escolhida pelo projetista e se refere energia para atuar.
a entrada com estados realimentados.
As matrizes e definidas positivamente e Hermitianas (simtricas), ou seja:
-

.
-

para qualquer e reais.

A minimizao de , que um ndice de desempenho quadrtico (

),
garante que o sistema seja estvel sempre que o sistema for controlvel. Uma abordagem para
minimizar atravs do segundo mtodo de Liapunov, descrita a seguir.

1.2 OTIMIZAO DE J ATRAVS DO SEGUNDO MTODO DE LIAPUNOV

O projeto do controlador timo quadrtico realizado atravs da escolha das
matrizes e . A minimizao realizada atravs do clculo da matriz de ganhos .
Substituindo em (1), obtm-se:
8




(

())

( )

(2)

Determinando a seguinte equao:

( )

()
(3)

onde Hermitiana (simtrica) e definida positivamente. Assim, pela regra da cadeia obtm-
se:

(4)

Sendo ( ), tem-se:

[( )

( )]
(5)

O que leva seguinte igualdade:

( )

( ) (

)
(6)

Pela segunda lei de Liapunov, se a matriz ( ) for estvel, ento existe uma
matriz definida positivamente que satisfaz a equao acima. O procedimento determinar
os elementos de a partir da equao acima e verificar se definida positivamente.
O ndice de desempenho pode ser calculado como:

( )

()()

()()
(7)

9


Como os autovalores de ( ) devem ter parte real negativa, ento () .
Dessa forma, pode ser obtido atravs da condio inicial e da matriz :

()() (8)

Como a matriz definida positivamente e Hermitiana (simtrica), pode-se assumir:

(9)

onde uma matriz inversvel.
Assim, obtm-se:

( )

( ) (

)
(

) ( )

(10)

Considerando apenas os termos com :

(11)

Adicionando e subtraindo um termo

, pode-se simplificar a
equao:

][ (

(12)
[ (

[ (

A equao obtida dada por:

[ (

[ (

(13)

A minimizao de em relao requer a minimizao de:

10

[ (

[ (

]
(14)

em relao .

Como a expresso acima no pode ser negativa, o mnimo ocorre quando
(

, ou seja :

(

(15)

Essa equao gera o valor timo de , e a entrada realimentada do sistema dada
por

.
Como [ (

] , ento deve satisfazer a seguinte equao, chamada

equao matricial reduzida de Riccati:

(16)

O projeto do controlador timo consiste em:
1. Encontrar atravs da equao matricial reduzida de Ricatti:

. Se for encontrada uma matriz definida positivamente, ento a

matriz ( ) estvel.
2. Calcular a matriz tima a partir da equao:

.

1.3 ESCOLHA DE Q E R

As matrizes Q e R so definidas normalmente na forma diagonal. Dessa forma, a
matriz pode definir individualmente a importncia do erro de cada estado e a matriz pode
definir individualmente a energia de cada entrada . Considerando, por exemplo, as seguintes
matrizes:
[

] ; [

]
11



Quando maior o valor de q
1
em relao q
2
e q
3
, por exemplo, maior a importncia
do erro da varivel de estado x
1
. Dessa forma, o ganho K ser calculado para que a varivel de
estado x
1
apresente o erro reduzido mais rapidamente.
J na matriz R, quanto maior o valor de r
1
, por exemplo, menor a energia
absorvida da entrada u
1
, e mais lento o controle dependente dessa entrada.
Neste trabalho, o sistema controlado apresenta apenas uma entrada. Dessa forma, R
uma constante unidimensional.

2. MODELAGEM DO SISTEMA RLC PROPOSTO

2.1 MODELO DO SISTEMA

O sistema RLC proposto apresentado na Figura 1. Sendo que as variveis de estado
so a corrente no indutor (i
L
) e a tenso sobre o capacitor (v
c
). A varivel de sada a tenso
sobre o capacitor.

u
L
C R
i
L
v
c

Figura 1 - Sistema RLC proposto

onde os valores especificados so:

(referncia) =
: tenso de sada de um conversor Buck. Valores possveis de 0 a 100.

A fim de obter-se o modelo apresentado em (17).

[

] (17)
12


[

]

Do circuito, se obtm:

onde

Outra malha obtida:

A sada a tenso no capacitor

. Sistema obtido:

[

] [

] [

] (18)
[

] [

]

2.2 MODELO AUMENTADO DO SISTEMA

Para garantir o erro nulo, necessrio haver um integrador no erro.

(19)

O modelo aumentado do sistema dado por:
[

] [

] [

] [

] (20)
13



Realizando as substituies:

[

] [

] [

] [

] (21)


Assim, obtm-se o modelo aumentado do sistema:

[

]

]

2.3 SISTEMA EM MALHA FECHADA

Em malha fechada, tem-se que

. Assim, o modelo do sistema dado

por:

(22)

Obtendo-se:

(23)

J a matriz de sada se mantm constante:

(24)

2.4 CONTROLABILIDADE

O valor numrico obtido para as matrizes dado por:

[



] (25)
14

]

A matriz de controlabilidade calculado por:

[

] (26)

Se a matriz apresentar rank completo de linhas, ento o sistema controlvel. A
matriz de controlabilidade dada aproximadamente por:

[

] (27)

O rank da matriz completo ( rank = 3). Dessa forma, o sistema controlvel.

2.5 PROJETO DO CONTROLADOR LQR APLICADO AO SISTEMA RLC

Para o projeto do controlador LQR, os valores da matriz Q e a constante R so
obtidos empiricamente at que o controlador atinja as especificaes.
Para o projeto do controlador, os seguintes requisitos foram utilizados:
- Sem sobre-elevao (saturao) na ao de controle .
- Ganho do controlador e esforo de controle reduzidos;
- Mxima resposta dinmica obtida.

Q = [1 0 0;0 100000 0; 0 0 5000000];
R = [800];
A partir das matrizes Q e R foram determinados os ganhos Kn e os plos do sistema:
K = [-0,0223 11,1723 -79,0569];
Plos = [-505 -12195].

3. SIMULAO DO SISTEMA RLC

O projeto do controlador LQR foi realizado para que a sada do sistema RLC
mantenha-se em 50V, considerando resposta transitria em condies nominais menor que 60
15


ms e reduzido esforo de controle. O circuito controlado, apresentado na Figura 3 foi
comparado com um circuito operando em malha aberta. Os seguintes testes foram realizados
para verificar o comportamento do controlador:
- Resposta do sistema para condies nominais;
- Reduo de 50% da carga nominal;
- Aumento de 100% da carga,
- Variao no sinal de referncia do controlador.

Figura 2 - Sistema simulado em malha aberta


Figura 3 - Sistema simulado com o controlador

3.1 SIMULAO DO SISTEMA PARA CONDIES NOMINAIS

O sistema projetado foi simulado nos softwares Matlab e PSIM. A resposta do
sistema obtida do software MATLAB apresentada na Figura 4, e a entrada u resultante do
16


sistema de controle apresentada na Figura 5. A resposta em frequncia do sistema em malha
aberta e sob a ao de controle apresentado na Figura 6 atravs de seu diagrama de Bode.


Figura 4 - Resposta do sistema simulado no Matlab


Figura 5 Entrada u resultante do sistema de controle
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
0
0.5
1
1.5
2
x1 (tenso) versus t
t Sec
x
1


x1 (tenso)
Vc malha aberta
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
0
0.005
0.01
0.015
0.02
x2 (corrente) versus t
t Sec
x
2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
0
0.005
0.01
0.015
0.02
x3 (erro integrado) versus t
t Sect
x
3
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
0
0.5
1
erro
t Sec
e
r
r
o
17



Figura 6 - Diagrama de Bode de Y(s)/U(s) do sistema em malha aberta (azul) e controlado (verde)

A resposta do sistema simulado no software PSIM em malha aberta apresentada na
Figura 7.


Figura 7 - Resposta do sistema RLC em malha aberta

A Figura 8 apresenta a resposta do sistema controlado. A Figura 9 apresenta a
resposta do erro do sistema projetado e do erro integrado.

18



Figura 8 - Comparao da resposta do sistema em malha aberta (azul) e o sistema controlado (vermelha)


Figura 9 Erro percentual e erro integrado do sistema controlado

3.2 SIMULAO: RESPOSTA DO SISTEMA PARA REDUO DE CARGA

O sistema foi simulado para uma reduo de carga para 50% da nominal, sendo que
foi avaliada a possvel saturao do mesmo, a qual no foi detectada para o controlador
projetado para o nvel de tenso de entrada de 100V e tenso de sada de 50V. O circuito
simulado para avaliao da resposta reduo de carga apresentado na Figura 10. A
resposta do sistema para uma mudana de carga apresentada na Figura 11.

19



Figura 10 - Circuito simulado para avaliao da reduo de carga no sistema

Figura 11 - Resposta do sistema para reduo de carga

3.3 SIMULAO: RESPOSTA DO SISTEMA PARA AUMENTO DE CARGA

O sistema foi simulado para um aumento de carga para 100% da nominal, sendo que
foi avaliada a possvel saturao do mesmo, a qual no foi detectada para o controlador
projetado para o nvel de tenso de entrada de 100V e sada de 50V. O circuito simulado para
avaliao da resposta ao aumento de carga apresentado na Figura 12. A resposta do sistema
para uma mudana de carga apresentada na Figura 13.

20



Figura 12 - Circuito simulado para avaliao de aumento de carga no sistema

Figura 13 - Resposta do sistema para aumento de carga

3.4 SIMULAO: RESPOSTA DO SISTEMA PARA VARIAO DA REFERNCIA

O sistema foi simulado para um a variao do sinal de referncia, aumentando o sinal
de referncia de 50V para 70V, a fim de verificar o comportamento da resposta do mesmo. O
circuito simulado para avaliao da resposta variao do sinal de referncia apresentado na
Figura 14. A resposta do sistema para uma variao na referncia apresentada na Figura 15.

21



Figura 14 - Circuito simulado para avaliao de aumento de carga no sistema

Figura 15 - Resposta em malha aberta (azul) e malha fechada (vermelha)








22


4. CONTROLADOR LQR APLICADO A UM CONVERSOR BUCK

O controlador LQR projetado no capitulo 3 foi utilizado para controlar um conversor
buck, com frequncia de chaveamento de 50 kHz, sendo que o sinal de controle foi
implementado utilizando modulao PWM.

4.1 CONVERSOR BUCK OPERANDO EM CONDIES NOMINAIS

O circuito simulado no software PSIM apresentado na Figura 16, o mesmo foi
comparado com um conversor Buck operando em malha aberta e razo cclica de 0,5, que
apresentado na Figura 17.

Figura 16 - Conversor Buck operando em malha aberta

Figura 17 - Conversor Buck operando com controlador LQR

23


A resposta do sistema apresentada na Figura 18, onde feita a comparao da
resposta do conversor controlado com o conversor operando em malha aberta. de se
ressaltar o fato de a corrente apresentada para o conversor Buck de malha aberta apresentada
possui uma razo cinco vezes menor que corrente real.


Figura 18 - Resposta em malha aberta (vermelha) e resposta em malha fechada (azul)

A Figura 19 apresenta o comportamento do erro, e do erro integrado do conversor.

Figura 19 - Erro e erro integrado do sistema controlado


24


4.2 CONVERSOR BUCK OPERANDO EM COM REDUO DE CARGA

O conversor buck foi simulado para uma reduo de carga para 50% da nominal,
sendo que foi avaliada a possvel saturao do mesmo, operando com o controlador projetado.
No foi detectada saturao para o nvel de tenso de entrada de 100V e tenso de sada de
50V. O circuito simulado para avaliao da resposta reduo de carga apresentado na
Figura 20.


Figura 20 - Conversor Buck com reduo de carga

A resposta do sistema para uma mudana de carga apresentada na Figura 21. de
se ressaltar o fato de a corrente apresentada para o conversor Buck de malha aberta
apresentada possui uma razo cinco vezes menor que corrente real.

25



Figura 21 - Resposta do conversor buck uma reduo de carga em malha aberta (vermelha) e malha fechada
(azul)

4.3 CONVERSOR BUCK OPERANDO EM COM AUMENTO DE CARGA

O conversor buck foi simulado para um aumento de carga para 100% da nominal,
sendo que foi avaliada a possvel saturao do mesmo, a qual no foi detectada para o
controlador projetado para o nvel de tenso de entrada de 100V e tenso de sada de 50V. O
circuito simulado para avaliao da resposta reduo de carga apresentado na Figura 22. A
resposta do sistema para uma mudana de carga apresentada na Figura 23.


Figura 22 - Conversor Buck com aumento de carga
26



Figura 23 - Resposta do conversor buck ao aumento de carga em malha aberta (vermelha) e malha fechada (azul)


4.4 CONVERSOR BUCK OPERANDO VARIAO DA REFERNCIA

O conversor buck foi simulado para um a variao do sinal de referncia,
aumentando o sinal de referncia de 50V para 70V, a fim de verificar o comportamento da
resposta do mesmo. O circuito simulado para avaliao da resposta variao do sinal de
referncia apresentado na Figura 24. A resposta do sistema para uma variao na referncia
apresentada na Figura 25.


Figura 24 - Conversor Buck com variao da referncia
27



Figura 25 - Resposta do conversor buck variao da referncia

4.5 CONVERSOR BUCK ALIMENTADO POR RETIFICADOR MONOFSICO NA
ENTRADA

O conversor buck foi simulado sendo alimentado por um retificador monofsico em
ponte completa conectado uma rede 220 V/60 Hz, tendo filtro capacitivo na sada de 100
F. O circuito simulado para avaliao apresentado na Figura 26. A resposta do sistema
apresentada na Figura 27.

Figura 26 - Conversor Buck alimentado por retificador monofsico
28



Figura 27 - Resposta do conversor buck alimentado por retificador monofsico (tenso de sada em azul, tenso
de entrada em vermelho). (a) malha fechada (b) malha aberta

5. CONTROLADOR LQR APLICADO A UM SISTEMA PNDULO INVERTIDO

Como exemplo de aplicao do controle LQR, foi realizado o projeto de um
controlador para um sistema pndulo invertido, o qual proposto por (CHEN 1999, OGATA
2002), sendo representado pela Figura 28. Onde M = 2kg, m=0,1kg, l=0,5m, g=9,81m/s.
desejvel manter a haste na posio vertical pelo maior tempo possvel e ainda
controlar a posio do carro.


Figura 28 - Sistema pndulo invertido (OGATA 2002)
29


5.1 MODELAGEM DO SISTEMA

Para a obteno das equaes dinmicas do sistema apresentado realizado o
diagrama de corpo livre do mesmo, analisando as foras e momentos envolvidos, o qual
apresentado na Figura 29.

Figura 29 - Diagrama de corpo livre do sistema

Da Figura 29 tem-se que:

P Ponto de referncia para a anlise
V Fora de reao vertical da haste ao ser empurrada pelo carro
H Fora de reao horizontal da haste ao ser empurrada pelo carro
Mv Momento de reao vertical
Mh Momento de reao horizontal

- reao de acelerao da massa

mg fora peso da massa

Para obterem-se as equaes de dinmicas do sistema para as componentes de fora,
aplica-se a lei de Newton que governa os sistemas mecnicos em translao, a qual dada
por:

(28)
mg
l
V
H P
l sen( )
l cos( )
Mh
Mv

30



Assim, podem-se escrever o somatrio das foras verticais da massa m como:


( ) ( )
0
cos
2
2
= +

V mg
dt
l d m u
(29)

E o somatrio das foras horizontais da massa pode ser escrito como:

( ) ( )
0
2
2
=
+
H
dt
sen l x d m u
(30)

O somatrio das foras de reao do carro dado por:

0
2
2
= +

u H
dt
x d M
(31)

Para obterem-se as equaes dinmicas do sistema para as componentes dos
momentos que atuam no sistema, aplica-se a lei de Newton que governa os sistemas
mecnicos em rotao, para isso, fazem-se necessrias algumas definies como seguem
(BEER 1991):
- A acelerao tangencial de um corpo em movimento rotacional dada por
l = u o

tan
, onde l distncia do centro de gravidade da massa em relao ao
ponto de rotao.
- Sabendo-se que o momento de uma fora aplicada a um corpo dado por
( ) u sen F l M = , onde F a fora aplicada e u o ngulo de giro, ento pode-
se substituir a equivalncia ( ) u o sen F m =
tan
, e a equao que representa o
momento de reao de acelerao do corpo dada por:

( ) u u

= =
2
l m l m l M (32)

Assim, o somatrio de momentos na Figura 29 dado por:

31


( ) ( ) u u u
u
cos
2
2
+ =
+ =
x l m l m sen l mg
Mh l m Mv



(33)

Portanto, as equaes dinmicas que descrevem o sistema so dadas por:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+ =
= +

=
+
=

u u u
u
u
cos
cos
2
2
2
2
2
2
2
x l m l m sen l mg
u H
dt
x d M
H
dt
sen l x d m
mg V
dt
l d m


(34)

Como se pode perceber de (34), o sistema proposto no linear. Considerando
pequeno, pode-se trabalhar com um sistema linearizado, e considera-se ( ) u u ~ sen , e
( ) 1 cos ~ u . Como pode ser comprovado a seguir:
( )
( )
( )
( ) rad
rad
rad rad sen
rad rad sen
984 , 0 10 cos
996 , 0 5 cos
1745 , 0 10 1736 , 0 10
087 , 0 5 087 , 0 5
=
=
= =
= =

Substituindo essa definio em (34), tem-se que:

( )
( )

+ =
= +

=
+
=

1
1
2
2
2
2
2
2
2
x l m l m l mg
u H
dt
x d M
H
dt
l x d m
mg V
dt
l d m


u u
u
(35)

Resolvendo as equaes mostradas em (35), tem-se que:

mg V = (36)
( ) H l x m = + u

(37)
H u x M = (38)
32


0 = + u u g x l

(39)

Substituindo-se (37) em (38) tem-se:

( )
( ) u l m x m M
l x m u x M
= + +
+ =
u
u




(40)

E as equaes dinmicas que descrevem o sistema so dadas por (39) e (40).
Isolando x em (39) e substituindo em (40), tem-se:

( ) ( )
( ) ( )
( )
l M
m M g
l M
u
u m M g ml ml l M
u l m l m g m l M g M
u l m l g m M
l g x

+
+

=
= + + +
= + +
= + +
=
u
u
u u
u u u u u
u u u
u u






(41)

Isolando u

em (39) e substituindo em (40), tem-se:
( )
( )
( )
M
g m
M
u
x
u g m m m M x
u
l
x
l m
l
g
l m x m M
u
l
x g
l m x m M
l
x g
u
u
u
u
u
u

=
= + +
=

+ +
=
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
=








(42)

Convertendo as variveis do sistema em variveis de estado, tem-se:
3 4
4 3
3
1 2
2 1
1
x x
x x
x x
x x
x x
x

=
=
=
=
=
= u
(43)
33


Substituindo as variveis de estado nas equaes (41) e (42), tem-se:
( )
l M
m M x g
l M
u
x

+
+

=
1
2

(44)
M
x g m
M
u
x
1
4

= (45)

Reescrevendo o sistema em equaes de estado, tem-se:

( )
| |
(
(
(
(

=
(

(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

+
=
(
(
(
(

4
3
2
1
2
1
4
3
2
1
4
3
2
1
0 1 0 0
1
0
1
0
0 0 0
1 0 0 0
0 0 0
0 0 1 0
x
x
x
x
y
y
u
M
l M
x
x
x
x
M
g m
l M
g m M
x
x
x
x

(46)

Substituindo os valores das variveis em (46), tem-se:

| |
(
(
(
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

4
3
2
1
4
3
2
1
4
3
2
1
0 1 0 0
5 , 0
0
1
0
0 0 0 4905 , 0
1 0 0 0
0 0 0 601 , 20
0 0 1 0
x
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x
x
x

(47)

5.2 SISTEMA AUMENTADO E CONTROLABILIDADE

Das equaes (19) e (22-24) tem-se que o sistema aumentado dado por:

34


(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

=
0
5 , 0
0
1
0
;
0 0 1 0 0
0 0 0 0 4905 , 0
0 1 0 0 0
0 0 0 0 601 , 20
0 0 0 1 0
Baum Aaum (48)

A matriz de controlabilidade dada por:

| |
(
(
(
(
(
(

=
=
4905 , 0 0 5 , 0 0 0
1048 , 0 1 0 4905 , 0 0 5 , 0
0 4905 , 0 0 5 , 0 0
4 , 424 0 601 , 20 0 1
0 601 , 20 0 1 0
4 3 2
C
Baum Aaum Baum Aaum Baum Aaum Baum Aaum Baum C
(49)

Como possvel perceber, a matriz possui rank igual a cinco, logo, o sistema
totalmente controlvel.

5.3 PROJETO DOS GANHOS K DO CONTROLADOR

Para o projeto do controlador LQR, os valores da matriz Q e a constante R so
obtidos empiricamente at que o controlador atinja as especificaes.
Para o projeto do controlador, os seguintes requisitos foram utilizados:
- Sem sobre-elevao (saturao) na ao de controle .
- Ganho do controlador e esforo de controle reduzidos;
- Sem grandes variaes na varivel de sada (posio do carro).
Os valores utilizados nas matrizes Q e R, a matriz de ganhos encontrados, e os polos
em malha fechada do sistema controlado so dados por:

Q = [ 500 0 0 0 0; 0 1 0 0 0; 0 0 1 0 0; 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 1 ];
R = [0,05];
k = [-159,1737 -28,0312 -14,0290 -19,7681 4,4721];
Plos = [-8.2365 + 5.8991i; -8.2365 - 5.8991i; -0.8371 + 0.8001i;-0.8371 - 0.8001i].


35


5.4 SIMULAO DO SISTEMA

O sistema foi simulado no software Matlab, sendo avaliada a resposta em malha
aberta e sob a ao de controle, alm da resposta em frequncia do mesmo. A resposta em
malha aberta do sistema a uma entrada degrau unitrio apresentada na Figura 30.


Figura 30 - Resposta em malha aberta a uma entrada degrau unitrio

A resposta do sistema para uma entrada degrau unitrio, atuando com o controlador
apresentada na Figura 31. Onde as variveis x
1
a x
4
representam as variveis de estado
conforme definidas em (43), e a varivel x
5
representa o erro integrado do controlador.

36



Figura 31 - Resposta do sistema a uma entrada degrau unitrio com a ao de controle

A entrada de controle apresentada na Figura 32.


Figura 32- Entrada u de controle

O diagrama de Bode do sistema para a resposta em malha aberta, com entrada degrau
unitrio, e sob a ao do controlador LQR apresentada na Figura 33.
37



Figura 33 - Diagrama de Bode para o sistema em malha aberta (azul) e sob ao de controle (verde)




















38


CONCLUSO

Diversas tcnicas so usadas em controle de sistemas por realimentao de estados,
este trabalho demonstrou a aplicao do Regulador Linear Quadrtico LQR, cuja tcnica
visa obter um controle timo de forma a minimizar a energia do atuador sobre a planta para a
reposta desejada. Porm, a resposta do sistema depende dos valores projetados para as
matrizes Q e R, as quais determinam a importncia relativa do erro e da quantidade de energia
necessria no processo de controle. Tais matrizes so definidas empiricamente, portanto, esto
sujeitas a diferentes respostas, que sero to boas quanto maior a faixa de valores testados,
permitindo assim definir a configurao que melhor se encaixa para um dado projeto.
Este trabalho teve por objetivo demonstrar a aplicao da tcnica proposta em
sistemas eltricos e mecnicos, de forma a demonstrar a aplicabilidade da tcnica nos mais
diferentes sistemas. Foram projetados e simulados um conversor Buck e um sistema pndulo
invertido.
O projeto do controlador aplicado ao conversor Buck visou obter uma resposta que
levasse o nvel de tenso de sada para o valor desejado com reduzida demanda de energia e
rpida resposta dos estados do sistema. Para tanto, buscou-se uma resposta que fosse mais
rpida que a resposta natural do sistema operando em malha aberta, mas com ganhos
possveis de serem implementados.
O projeto do controlador para o sistema pndulo invertido teve por objetivo obter o
controle da haste na posio vertical de forma rpida e com reduzida demanda de energia, de
forma que as variveis de estado no sofressem variaes muito acentuadas devido s
limitaes mecnicas que o sistema pode estar sujeito em uma aplicao real.
Com o estudo do controlador LQR pode-se destacar como vantagens a minimizao
da energia demandada pelo sistema, resultando em melhor rendimento em sistemas que
utilizam energia externa para a ao de controle. Como desvantagem pode-se citar a limitao
da tcnica relacionada maneira aleatria de definio dos ganhos do controlador, sendo
difcil definir a condio tima de ganhos.



39


REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

BEER, F. P, JOHNSTON, E. R. J. Mecnica vetorial para engenheiros: cinemtica e
dinmica. So Paulo: Makron Books do Brasil Editora Ltda., 1991.
CHEN, Chi-Tsong. Linear Systems Theory and Design. New York: Oxford University Press.
3rd edition, 1999.
OGATA, Katshuhiko. Modern Control Engineering . New Jersey: Prentice Hall. 4 edio,
2002.

















40


ANEXOS

Anexo I: Projeto controlador LQR aplicado a sistema RLC

close all
clear all
clc
%%
fprintf('
*****************************************************************');
fprintf('\n *\tAutores: Josemar O. Quevedo e Lucas V. Bellinaso
*');
fprintf('\n *\tCurso de mestrado em engenharia eltrica
*');
fprintf('\n *\tDisciplina: Sistemas lineares
*');
fprintf('\n *\tTrabalho: Controle LQR aplicado a sistema RLC
*');
fprintf('\n *\tProfessor: Vincius Foletto Montagner
*');
fprintf('\n *\tData de entrega: junho de 2012
*');
fprintf('\n
*****************************************************************\n\n\n');
pause;
%%
%Definio das variveis e matrizes de estado
Res=50;
L=886e-6;
Cap=220e-6;
A=[-1/(Res*Cap) 1/Cap;-1/L 0];
B=[0; 1/L];
C=[1 0];
D=[0];
% Definio do ganho do controlador
Aaum = [A zeros(2,1);-C 0];
Baum = [B;0];
Q = [1 0 0;0 100000 0; 0 0 5000000];
R = [800];
Kah = lqr(Aaum,Baum,Q,R)
K = Kah(1:2)
Kl = -Kah(3);
AA = [A-B*K B*Kl;-C 0];
BB = [0;0;1];
CC = [C 0];
DD = [0];
t = 0:0.0001:0.12;
[y,x,t] = step(AA,BB,CC,DD,1,t);
[y2,X,t] = step(A,B,C,D,1,t);
x1 = [1 0 0]*x';
x2 = [0 1 0]*x';
x3 = [0 0 1]*x';
figure(2);
subplot(2,2,1); plot(t,x1,'LineWidth',2); grid
hold on
plot(t,y2,'r');
title('x1 versus t')
xlabel('t Sec'); ylabel('x1');
41


legend('x1','Vc malha aberta');
subplot(2,2,2); plot(t,x2); grid
title('x2 versus t')
xlabel('t Sec'); ylabel('x2')
subplot(2,2,3); plot(t,x3); grid
title('x3 versus t')
xlabel('t Sect'); ylabel('x3')
erro=1-x1;
subplot(2,2,4);
plot(t,erro);grid
title('erro')
xlabel('t Sec'); ylabel('erro)');
figure(3)
u=-(Kah(1)*x1+Kah(2)*x2+Kah(3)*x3);
plot(t,u);grid
title('Entrada u');
xlabel('t Sec'); ylabel('u(t)');
%Diagrama de Bode do sistema
figure(4)
bode(A,B,C,D); % sistema em malha aberta
hold on;
bode(A-B*K,B,C,D); % sistema controlado
grid on;
legend('Sistema em malha aberta','Sistema controlado');
% Obteno dos plos de malha fechada
disp('Plos do sistema');
[z,p,k] = ss2zp( A-B*K,B,C,D)

Anexo II: Projeto controlador LQR aplicado a sistema pndulo invertido
close all
clear all
clc
%%
fprintf('
*****************************************************************');
fprintf('\n *\tAutores: Josemar O. Quevedo e Lucas V. Bellinaso
*');
fprintf('\n *\tCurso de mestrado em engenharia eltrica
*');
fprintf('\n *\tDisciplina: Sistemas lineares
*');
fprintf('\n *\tTrabalho: Controle LQR aplicado a sistema pndulo invertido
*');
fprintf('\n *\tProfessor: Vincius Foletto Montagner
*');
fprintf('\n *\tData de entrega: junho de 2012
*');
fprintf('\n
*****************************************************************\n\n\n');
pause;
%%
%Definio das variveis e matrizes de estado
M=2;
m=0.1;
l=0.5;
g=9.81;
A=[0 1 0 0;((M+m)*g/(M*l)) 0 0 0;0 0 0 1;-(m*g)/M 0 0 0]
B=[0;-1/(M*l);0;1/M]
C=[0 0 1 0];
D=[0];
42


% Controlabilidade
Aaum = [A zeros(4,1);-C 0];
Baum = [B;0];
Ccont=[Baum Aaum*Baum Aaum^2*Baum Aaum^3*Baum Aaum^4*Baum] %matriz de
controlabilidade
rank(Ccont)
% Projeto dos ganhos
%
Q = [500 0 0 0 0;0 1 0 0 0; 0 0 1 0 0; 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 1];
R = [0.05];
Kah = lqr(Aaum,Baum,Q,R)
K = Kah(1:4)
Kl = -Kah(5);
AA = [A-B*K B*Kl;-C 0];
BB = [0;0;0;0;1];
CC = [C 0];
DD = D;
t = 0:0.01:12;
[y,x,t] = step(AA,BB,CC,DD,1,t);
x1 = [1 0 0 0 0]*x';
x2 = [0 1 0 0 0]*x';
x3 = [0 0 1 0 0]*x';
x4 = [0 0 0 1 0]*x';
x5 = [0 0 0 0 1]*x';
figure(2);
subplot(3,2,1); plot(t,x1,'LineWidth',2); grid
title('x1 versus t')
xlabel('t Sec'); ylabel('x1');
subplot(3,2,2); plot(t,x2,'LineWidth',2); grid
title('x2 versus t')
xlabel('t Sec'); ylabel('x2')
subplot(3,2,3); plot(t,x3,'LineWidth',2); grid
title('x3 versus t')
xlabel('t Sect'); ylabel('x3')
subplot(3,2,4); plot(t,x4,'LineWidth',2); grid
title('x4 versus t')
xlabel('t Sect'); ylabel('x4')
subplot(3,2,5); plot(t,x5,'LineWidth',2); grid
title('x5 versus t')
xlabel('t Sect'); ylabel('x5')
erro=1-y;
subplot(3,2,6);
plot(t,erro,'LineWidth',2);grid
title('erro')
xlabel('t Sec'); ylabel('erro)');
figure(3)
u=-(Kah(1)*x1+Kah(2)*x2+Kah(3)*x3+Kah(4)*x4+Kah(5)*x5);
plot(t,u,'LineWidth',2);grid
title('Entrada u');
xlabel('t Sec'); ylabel('u(t)');
%Diagrama de Bode do sistema
figure(4)
bode(A,B,C,D); % sistema em malha aberta
hold on;
bode(A-B*K,B,C,D); % sistema controlado
grid on;
legend('Sistema em malha aberta','Sistema controlado');
% Obteno dos plos de malha fechada
disp('Plos do sistema');
[z,p,k] = ss2zp( A-B*K,B,C,D)
%
43


[y2,X,t] = step(A,B,C,D,1,t);
X1 = [1 0 0 0]*X';
X2 = [0 1 0 0]*X';
X3 = [0 0 1 0]*X';
X4 = [0 0 0 1]*X';
figure(5)
subplot(2,2,1); plot(t,X1,'LineWidth',2); grid; title('x1 versus t')
xlabel('t Sec'); ylabel('x1');
subplot(2,2,2); plot(t,X2,'LineWidth',2); grid
title('x2 versus t')
xlabel('t Sec'); ylabel('x2')
subplot(2,2,3); plot(t,X3,'LineWidth',2); grid
title('x3 versus t')
xlabel('t Sect'); ylabel('x3')
subplot(2,2,4); plot(t,X4,'LineWidth',2); grid
title('x4 versus t')
xlabel('t Sect'); ylabel('x4')