CONCEITO: Consiste de um mtodo grfico-analtico que
permite a observao da resposta de um sistema, para um sinal
de entrada senoidal, cuja freqncia variada dentro de uma faixa pr-estabelecida.
A resposta em regime permanente de um sistema linear e invariante no tempo sujeito a um entrada senoidal ser senoidal na mesma freqncia, com ampitude e fase diferentes.
FUNO DE TRANSFERNCIA SENOIDAL: G(jw) 1) MDULO = |G(jw)| = |Y(jw)| / |X(jw)| 2) FASE = G(jw) = Y(jw) / X(jw) 1. RESPOSTA EM FREQNCIA SISTEMAS I CONCEITO: Consiste na representao da funo de transferncia senoidal de um sistema por grficos MDULO x FREQNCIA e NGULO DE FASE x FREQNCIA.
Ex.: G(s) = 1 / (s + a) 2. DIAGRAMAS DE BODE SISTEMAS I ANLISE: O mtodo dos diagramas de Bode consiste na determinao do distanciamento, tanto em fase como em mdulo, do ponto crtico, ou seja quando G(jw) = 1 -180. Mdulo = 1 = O dB; Fase = - 180
MARGEM DE GANHO = o ganho que falta para que o sistema atinja O dB, quando a fase est em -180. MARGEM DE FASE = a fase que falta para que o sistema atinja - 180, quando o ganho O dB.
3.a. ANLISE DA ESTABILIDADE SISTEMAS I SISTEMA ESTVEL: para que tenhamos estabilidade, temos de ter: MG > 0; MF > 0
Ex.: MF = 30, tem-se = -150 (MF > 0, fase acima de -180). Ex.: MG = 6 dB, tem-se M = -6dB (MG > 0, ganho abaixo de 0 dB). Obs.: O mtodo de Bode s vlido quando tem-se apenas uma MG e uma MF. 3.b. ANLISE DA ESTABILIDADE SISTEMAS I USO DE ESCALAS LOGARTMICAS: simplificam a sua construo, manipulao e interpretao.
Abscissas eixo w (freqncia em radianos) escala logartimica Ordenadas eixo M (mdulo em dB) M = 20 log |G(jw)|
1 oitava = variao correspondente a w 2 = 2 x w 1
1 dcada = variao correspondente a w 2 = 10 x w 1 4.a. CONSTRUO DOS DIAGRAMAS DE BODE SISTEMAS I TRAADO DAS CURVAS: corresponde a plotar a curva G(s) para s = jw. Como uma curva de varivel complexa, deve-se apresentar conjuntamente duas curvas: parte real e imaginria ou Mdulo e Fase (forma usada).
CURVA DE MDULO: ou de amplitude. Indica o ganho relativo espectral. CURVA DE FASE: identifica o defasamento harmnico do sinal de sada em relao ao de entrada.
4.b. CONSTRUO DOS DIAGRAMAS DE BODE SISTEMAS I DEFINIO MATEMTICA: Funo de transferncia G(s) = K [(s+x 1 +jw 1 ).(s+x 3 +jw 3 )...] / [s+x 2 +jw 2 ).(s+x 4 +jw 4 ...)]
CURVA DE AMPLITUDE: |G(jw)| dB
M = 20logK + 20 log[(x 1 2 + (w 1 +w) 2 )] +... - 20log[(x 2 2 + (w 2 +w) 2 )] -... Obs.: Zeros tem contribuio positiva e plos tem contribuio negativa na curva de mdulo.
CURVA DE FASE: (jw) = arc tg[(w 1 +w) / x 1 ] +... - arc tg[(w 2 +w) / x 2 ] -... Obs.: Zeros tem contribuio positiva e plos tem contribuio negativa na curva de fase.
4.c. CONSTRUO DOS DIAGRAMAS DE BODE SISTEMAS I TRAADO APROXIMADO: trata-se da construo grfica dos Diagramas de Bode atravs de assntotas de mdulo e fase. Elas aproximam a curva real, somando-se as contribuies individuais de cada plo ou zero.
1. GANHO CONSTANTE K Mdulo: M dB = 20 log |K| Fase: = 0
5.a. TRAADO DAS ASSNTOTAS SISTEMAS I 2. PLOS E ZEROS DE MULTIPLICIDADE r NA ORIGEM ZEROS: G(s) = s r G(jw) = (jw) r
Mdulo: M dB = 20 log |(jw )r | inclinao de r. (+ 20 dB / dc) Fase: = r.90 contribuio constante a partir da origem PLOS: G(s) = 1 / s r G(jw) = 1 / (jw) r
Mdulo: M dB = 20 log |1 / (jw) r | inclinao de r.(- 20 dB / dc) Fase: = r. -90 contribuio constante a partir da origem 5.b. TRAADO DAS ASSNTOTAS SISTEMAS I 3. ZEROS REAIS DE MULTIPLICIDADE r ZEROS: G(s) = (s + z) r G(jw) = (1 + jw/z) r
Mdulo: M dB = 20 log |(1 + jw/z) r | inclinao de r.(+ 20 dB / dc) Fase: = r.arc tg (w/z) 0 at w=z e, a partir da, r.(+90)
Erro das assntotas (zero simples r=1): w = z/5 M dB = +0,17; = +11,3 w = z/2 M dB = +0,96; = +0,8 w = z M dB = +3; = 0 w = 2.z M dB = +0,96; = -0,8 w = 5.z M dB = +0,17; = -11,3
5.c. TRAADO DAS ASSNTOTAS SISTEMAS I 4. PLOS REAIS DE MULTIPLICIDADE r PLOS: G(s) = 1 / (s + p) r G(jw) = 1 / (1 + jw/p) r
Mdulo: M dB = 20 log |1 / (1 + jw/p) r | inclinao de r.(- 20 dB / dc) Fase: = r.-arc tg(w/p) 0 at w=p e, a partir da, r.(-90)
Erro das assntotas (plo simples r=1): w = p/5 M dB = -0,17; = -11,3 w = p/2 M dB = -0,96; = -0,8 w = p M dB = -3; = 0 w = 2.p M dB = -0,96; = +0,8 w = 5.p M dB = -0,17; = +11,3 5.d. TRAADO DAS ASSNTOTAS SISTEMAS I 5. PLOS COMPLEXOS DE MULTIPLICIDADE r PLOS: G(s) = 1 / (s 2 + 2w n s +
w n 2 ) r G(jw) = 1 / [-(w/w n ) 2 + j2w/w n +
1] r onde: (s 2 + 2w n s +
w n 2 ) = (s + w n ) 2 + w d 2
w d 2 =
w n 2 (1 - 2 ) w d = w n . (1 - 2 ) , desde que 0 < < 1
Mdulo: M dB = 20 log | 1 / [-(w/w n ) 2 + j2w/w n +
1] r | inclinao de r.(- 40 dB / dc) a partir de w = w n
Fase: = r.-arc tg(1 / [-(w/w n ) 2 + j2w/w n +
1]) 0 at w=w n e, a partir da, r.(-180)
5.e. TRAADO DAS ASSNTOTAS SISTEMAS I
GRFICOS DE PLO COMPLEXO DE MULTIPLICIDADE r = 1
Erro das assntotas (par complexo de r = 1): M dB = 20 log (2) = arc tg (2 (w/w n ) / [1 - (w/w n ) 2 ])