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CONCEITO: Consiste de um mtodo grfico-analtico que

permite a observao da resposta de um sistema, para um sinal


de entrada senoidal, cuja freqncia variada dentro de uma
faixa pr-estabelecida.

A resposta em regime permanente de um sistema linear e
invariante no tempo sujeito a um entrada senoidal ser senoidal
na mesma freqncia, com ampitude e fase diferentes.

FUNO DE TRANSFERNCIA SENOIDAL: G(jw)
1) MDULO = |G(jw)| = |Y(jw)| / |X(jw)|
2) FASE = G(jw) = Y(jw) / X(jw)
1. RESPOSTA EM FREQNCIA
SISTEMAS I
CONCEITO: Consiste na representao da funo de
transferncia senoidal de um sistema por grficos MDULO x
FREQNCIA e NGULO DE FASE x FREQNCIA.

MDULO (M) = 20 log |G(jw)| [deciBel = dB]
FASE () = G(jw) [graus = ]


Ex.: G(s) = 1 / (s + a)
2. DIAGRAMAS DE BODE
SISTEMAS I
ANLISE: O mtodo dos diagramas de Bode consiste
na determinao do distanciamento, tanto em fase
como em mdulo, do ponto crtico, ou seja quando
G(jw) = 1 -180.
Mdulo = 1 = O dB; Fase = - 180

MARGEM DE GANHO = o ganho que falta para que
o sistema atinja O dB, quando a fase est em -180.
MARGEM DE FASE = a fase que falta para que o
sistema atinja - 180, quando o ganho O dB.


3.a. ANLISE DA ESTABILIDADE
SISTEMAS I
SISTEMA ESTVEL: para que tenhamos estabilidade,
temos de ter:
MG > 0; MF > 0

Ex.: MF = 30, tem-se = -150 (MF > 0, fase acima de
-180).
Ex.: MG = 6 dB, tem-se M = -6dB (MG > 0, ganho
abaixo de 0 dB).
Obs.: O mtodo de Bode s vlido quando tem-se
apenas uma MG e uma MF.
3.b. ANLISE DA ESTABILIDADE
SISTEMAS I
USO DE ESCALAS LOGARTMICAS: simplificam a
sua construo, manipulao e interpretao.

Abscissas eixo w (freqncia em radianos)
escala logartimica
Ordenadas eixo M (mdulo em dB) M = 20 log
|G(jw)|

1 oitava = variao correspondente a w
2
= 2 x w
1

1 dcada = variao correspondente a w
2
= 10 x w
1
4.a. CONSTRUO DOS DIAGRAMAS DE BODE
SISTEMAS I
TRAADO DAS CURVAS: corresponde a plotar a
curva G(s) para s = jw. Como uma curva de varivel
complexa, deve-se apresentar conjuntamente duas
curvas: parte real e imaginria ou Mdulo e Fase
(forma usada).

CURVA DE MDULO: ou de amplitude. Indica o
ganho relativo espectral.
CURVA DE FASE: identifica o defasamento
harmnico do sinal de sada em relao ao de entrada.

4.b. CONSTRUO DOS DIAGRAMAS DE BODE
SISTEMAS I
DEFINIO MATEMTICA: Funo de transferncia
G(s) = K [(s+x
1
+jw
1
).(s+x
3
+jw
3
)...] / [s+x
2
+jw
2
).(s+x
4
+jw
4
...)]

CURVA DE AMPLITUDE: |G(jw)|
dB

M = 20logK + 20 log[(x
1
2
+ (w
1
+w)
2
)] +... - 20log[(x
2
2
+ (w
2
+w)
2
)] -...
Obs.: Zeros tem contribuio positiva e plos tem contribuio
negativa na curva de mdulo.

CURVA DE FASE: (jw)
= arc tg[(w
1
+w) / x
1
] +... - arc tg[(w
2
+w) / x
2
] -...
Obs.: Zeros tem contribuio positiva e plos tem contribuio
negativa na curva de fase.


4.c. CONSTRUO DOS DIAGRAMAS DE BODE
SISTEMAS I
TRAADO APROXIMADO: trata-se da construo
grfica dos Diagramas de Bode atravs de assntotas de
mdulo e fase. Elas aproximam a curva real, somando-se
as contribuies individuais de cada plo ou zero.

1. GANHO CONSTANTE K
Mdulo: M
dB
= 20 log |K|
Fase: = 0

5.a. TRAADO DAS ASSNTOTAS
SISTEMAS I
2. PLOS E ZEROS DE MULTIPLICIDADE r NA ORIGEM
ZEROS: G(s) = s
r
G(jw) = (jw)
r

Mdulo: M
dB
= 20 log |(jw
)r
| inclinao de r. (+ 20 dB / dc)
Fase: = r.90 contribuio constante a partir da origem
PLOS: G(s) = 1 / s
r
G(jw) = 1 / (jw)
r

Mdulo: M
dB
= 20 log |1 / (jw)
r
| inclinao de r.(- 20 dB / dc)
Fase: = r. -90 contribuio constante a partir da origem
5.b. TRAADO DAS ASSNTOTAS
SISTEMAS I
3. ZEROS REAIS DE MULTIPLICIDADE r
ZEROS: G(s) = (s + z)
r
G(jw) = (1 + jw/z)
r

Mdulo: M
dB
= 20 log |(1 + jw/z)
r
| inclinao de r.(+ 20 dB / dc)
Fase: = r.arc tg (w/z) 0 at w=z e, a partir da, r.(+90)

Erro das assntotas (zero simples r=1):
w = z/5 M
dB
= +0,17; = +11,3
w = z/2 M
dB
= +0,96; = +0,8
w = z M
dB
= +3; = 0
w = 2.z M
dB
= +0,96; = -0,8
w = 5.z M
dB
= +0,17; = -11,3

5.c. TRAADO DAS ASSNTOTAS
SISTEMAS I
4. PLOS REAIS DE MULTIPLICIDADE r
PLOS: G(s) = 1 / (s + p)
r
G(jw) = 1 / (1 + jw/p)
r

Mdulo: M
dB
= 20 log |1 / (1 + jw/p)
r
| inclinao de r.(- 20 dB / dc)
Fase: = r.-arc tg(w/p) 0 at w=p e, a partir da, r.(-90)

Erro das assntotas (plo simples r=1):
w = p/5 M
dB
= -0,17; = -11,3
w = p/2 M
dB
= -0,96; = -0,8
w = p M
dB
= -3; = 0
w = 2.p M
dB
= -0,96; = +0,8
w = 5.p M
dB
= -0,17; = +11,3
5.d. TRAADO DAS ASSNTOTAS
SISTEMAS I
5. PLOS COMPLEXOS DE MULTIPLICIDADE r
PLOS: G(s) = 1 / (s
2
+ 2w
n
s +

w
n
2
)
r
G(jw) = 1 / [-(w/w
n
)
2
+
j2w/w
n
+

1]
r
onde: (s
2
+ 2w
n
s +

w
n
2
) = (s + w
n
)
2
+ w
d
2

w
d
2
=

w
n
2
(1 -
2
) w
d
= w
n
. (1 -
2
) , desde que 0 < < 1

Mdulo: M
dB
= 20 log | 1 / [-(w/w
n
)
2
+ j2w/w
n
+

1]
r
| inclinao de
r.(- 40 dB / dc) a partir de w = w
n


Fase: = r.-arc tg(1 / [-(w/w
n
)
2
+ j2w/w
n
+

1]) 0 at w=w
n
e, a partir
da, r.(-180)

5.e. TRAADO DAS ASSNTOTAS
SISTEMAS I

GRFICOS DE PLO COMPLEXO
DE MULTIPLICIDADE r = 1

Erro das assntotas (par complexo
de r = 1):
M
dB
= 20 log (2)
= arc tg (2 (w/w
n
) / [1 - (w/w
n
)
2
])

5.f. TRAADO DAS ASSNTOTAS
SISTEMAS I