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ABB
Manual do operador
IRC5 com FlexPendant
IRC5
M2004
Manual do operador
IRC5 com FlexPendant
M2004
ID do documento: 3HAC 16590-6
Reviso: A
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Viso geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Documentao do produto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 Segurana 13
1.1 Sobre o captulo de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Apropriado para as normas de segurana do IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Terminologia de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Avisos de segurana, geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 PERIGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada! . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte! . . . . . . . . . . 18
1.3.2.3 PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representam possibilidade de danos
fatais! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 AVISO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 AVISO - A unidade sensvel ESD! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 O que uma parada de emergncia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.5 O que uma parada de segurana?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.6 O que proteo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.7 Dispositivo de ativao e botes Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4 Como lidar com uma emergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1 Pare o sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.2 Libere os freios de segurana do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.3 Extino de incndio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.4 Recuperao a partir das paradas de emergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.5 Retornar ao trajeto programado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5 Trabalhando de modo seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.1 Viso geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.2 Para a sua prpria segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.3 Manuseio de terminal de mo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.4 Ferramentas de segurana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.5 Segurana em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual . . . . . . . . . . . . . . 35
1.5.6 Segurana no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2 Aes 37
2.1 Sobre o captulo Aes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 Partida do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3 Manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4 Usando os programas RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5 Trabalhar com entradas e sadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6 Backup e restaurao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.7 Executar na produo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.8 Atualizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.9 Instalar opo de software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.10 Desligar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.11 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.12 Procedimento geral para solucionar problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3 FlexPendant 55
3.1 Sobre o captulo FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2 O FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.1 O que FlexPendant?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.2 Botes do hardware e botes no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2.2.1 Como usar o boto Hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2.2.2 Iniciar e parar a execuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
ndice Analtico
3HAC 16590-6 Reviso: A 4
3.2.2.3 Executar instruo por instruo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.3 Conectar e desconectar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.3.1 O que acontece ao conectar o FlexPendant?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.3.2 Conectando um FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2.3.3 Desconectando um FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2.4 Procedimentos bsicos no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2.4.1 Usando o teclado virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2.4.2 Realizando rolagem e zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.4.3 Aplicativos do processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3 Personalizar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.1 Viso geral, personalizar o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.2 Exibir informaes sobre o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4 menu ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.1 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.1.1 FlexPendant Explorer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4.1.2 Tratamento de arquivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.4.2 Entradas e sadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4.2.1 Entradas e sadas, E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4.2.2 Simular e alterar valor do sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4.2.3 Exibir um grupo de sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.4.2.4 Sinais de E/S de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.4.3 Manobra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.4.3.1 Introduo manobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.4.3.2 Manobras coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.4.3.3 Restries para manobrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4.3.4 Janela Manobrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.4.3.5 Selecionar unidade mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.4.3.6 Selecionar modo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.4.3.7 Definir a orientao da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.4.3.8 Manobrar eixo por eixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.4.3.9 Manobrar nas coordenadas da base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.3.10 Manobrar nas coordenadas mundiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.4.3.11 Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.4.3.12 Manobrar nas coordenadas da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.4.3.13 Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.4.3.14 Criar uma ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.4.3.15 Editar a declarao da ferramenta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.4.3.16 Editar dados da ferramenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.4.3.17 Excluir uma ferramenta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.4.3.18 Configurar ferramentas fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.4.3.19 Definir o quadro de ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.4.3.20 Criar um objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.4.3.21 Editar a declarao do objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.4.3.22 Editar os dados do objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.4.3.23 Excluir um objeto de trabalho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.4.3.24 Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.4.3.25 Criar uma carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.4.3.26 Editar a declarao da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.4.3.27 Editar os dados da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.4.3.28 Excluir uma carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.4.3.29 Travar o joystick em direes especficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.4.3.30 Movimento incremental para posicionamento preciso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.4.3.31 Como ler a posio exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.4.4 Janela Produo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.4.4.1 Janela Produo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
ndice Analtico
3.4.5 Dados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.4.5.1 Dados do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.4.5.2 Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.4.5.3 Criar novas instncias de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.4.5.4 Editando instncias de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
3.4.5.5 Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.4.6 Editor do programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.4.6.1 Antes de iniciar a programao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
3.4.6.2 Criar um novo programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
3.4.6.3 Trabalhando com programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.4.6.4 Iniciar programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
3.4.6.5 Executar o programa a partir de uma instruo especfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.4.6.6 Parar programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.4.6.7 Carregar, executar e parar programas de multitarefas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
3.4.6.8 Excluir programas da memria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.4.6.9 Excluindo programas do disco rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3.4.6.10 Exibir um mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.4.6.11 Trabalhando com mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
3.4.6.12 Exibir uma rotina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
3.4.6.13 Trabalhando com rotinas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
3.4.6.14 Executar uma rotina especfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
3.4.6.15 Espelhando um programa, mdulo ou rotina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
3.4.6.16 Desligar bateria reserva durante transporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
3.4.6.17 Trabalhando com instrues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.4.6.18 Exemplo: Acrescente instrues de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3.4.6.19 Ocultar declaraes no cdigo do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
3.4.6.20 Salvar o programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3.4.6.21 Ajustar sem movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.4.6.22 Ajustar com movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.4.7 Backup e restaurao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.4.7.1 O que se salva no backup? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.4.7.2 Fazer backup do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
3.4.7.3 Restaurar o sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
3.4.7.4 Importante ao fazer backup! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.4.8 Calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.4.8.1 Calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.4.8.2 Como verificar se o rob precisa de calibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
3.4.8.3 Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.4.8.4 Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
3.4.8.5 Editar desvio de calibrao do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
3.4.8.6 Procedimento de calibrao fina no FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
3.4.8.7 Memria da Placa de Medio Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
3.4.8.8 Estrutura da base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.4.9 Painel de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
3.4.9.1 Painel de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
3.4.9.2 Alterar brilho e contraste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
3.4.9.3 Como comutar entre o lado esquerdo e direito do FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
3.4.9.4 Configurao dos parmetros do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
3.4.9.5 Alterar data e hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
3.4.9.6 Configurar E/S mais comuns. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
3.4.9.7 Alterar idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
3.4.9.8 Teclas programveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
3.4.9.9 Superviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
3.4.9.10 Configurar o sistema FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
3.4.9.11 Tela sensvel ao toque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
ndice Analtico
3.4.10 Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
3.4.10.1 Abrir e fechar o registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
3.4.10.2 Trabalhando com registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
3.4.10.3 Exibir uma mensagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
3.4.10.4 Excluir entradas de registros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
3.4.10.5 Salvar entradas de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
3.4.11 Bloquear tela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
3.4.11.1 Bloquear tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
3.4.12 Janela do operador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
3.4.12.1 Janela do operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
3.4.13 Informaes do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
3.4.13.1 Informaes do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
3.4.14 Reiniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
3.4.14.1 Viso geral de Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
3.4.14.2 Usando o aplicativo de reinicializao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
3.4.14.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicializao a quente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
3.4.14.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
3.4.14.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
3.4.14.6 Reiniciar e excluir programas e mdulos (P-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
3.4.14.7 Reiniciar e retornar para configuraes padro (I-iniciar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
3.4.14.8 Reiniciar a partir dos dado do sistema salvos anteriormente (B-iniciar) . . . . . . . . . . . 255
3.4.14.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
3.4.15 Fazer logoff e logon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
3.4.15.1 Fazer logoff e logon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
3.5 Barra de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
3.5.1 Barra de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
3.5.2 Exibir mensagens a partir dos programas RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
3.5.3 Como posso consultar o que o sistema est fazendo no momento?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
3.6 menu Quickset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
3.6.1 O menu Quickset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
3.6.2 Unidade mecnica QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
3.6.2.1 Menu Quickset, Unidade mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
3.6.3 Incremento QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
3.6.3.1 Menu Quickset, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
3.6.4 Modo de execuo do QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
3.6.4.1 Menu Quickset, Modo de Execuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
3.6.5 Modo Passo a Passo QS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
3.6.5.1 Menu Quickset, Modo Passo a Passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
3.6.6 Velocidade QS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
3.6.6.1 Menu Quickset, Modo de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
4 Controller 273
4.1 Sobre o captulo do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
4.2 Botes e conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
4.2.1 Botes no FlexController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
4.2.2 Conectar um PC a uma porta de servio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
4.2.3 Configurar a conexo de rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
4.3 Modos operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
4.3.1 Modo operacional presente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
4.3.2 Modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
4.3.2.1 Sobre o modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
4.3.2.2 Partida no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
4.3.2.3 Executar programas no modo Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
4.3.2.4 Comutar do modo Manual para o Automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
ndice Analtico
4.3.3 Modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
4.3.3.1 Sobre o modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
4.3.3.2 Partida no modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
4.3.3.3 Executar programas no modo Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
4.3.3.4 Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual . . . . . . . . . . . . . 290
4.3.3.5 Comutar para o modo velocidade total manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5 Descries de termos e conceitos 293
5.1 Sobre o captulo Descries de termos e conceitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
5.2 O que o RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
5.3 O que significa sistema de rob? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
5.4 O que significa robs, manipuladores e posicionadores?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
5.5 O que FlexController? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
5.6 O que ferramenta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
5.7 O que significa ponto central da ferramenta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
5.8 O que significa objeto de trabalho? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
5.9 O que um sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
5.10 O que significa modo manual? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
5.11 O que significa modo Automtico? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.12 O que um aplicativo RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
5.13 A estrutura de um aplicativo RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
5.14 O que uma matriz de dados? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
5.15 O que um registro de eventos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
ndice Analtico
Viso geral
Viso geral
Sobre este manual
Este manual contm instrues para as operaes dirias dos sistemas de rob baseados em
IRC5 empregando um FlexPendant.
Utilizao
Este manual deve ser usado durante a operao.
Quem deve ler este manual?
Este manual indicado para:
operadores
tcnicos em produto
tcnicos em servio
programadores de rob
Como ler o manual do operador
O Manual do operador est estruturado em cinco captulos.
Pr-requisitos
O leitor deve:
familiarizar-se com os conceitos descritos em Guia de introduo - IRC5 e
RobotStudioOnline.
ser treinado em operao de robs.
Referncias
Captulo Ttulo Contedo
1 Segurana Instrues e avisos de segurana.
2 Aes Breve introduo e instrues passo a passo para
as tarefas mais comuns.
3 FlexPendant Descrio das partes e funes do FlexPendant.
Este captulo o mais extenso contendo instrues
de operao.
4 Controller Descrio das funes e botes fora dos mdulos
de controle e acionamento.
5 Descries de termos e
conceitos
Descries de termos e conceitos usados em
robtica.
Referncia ID do documento
Product manual, procedures - IRC5
(Manual do produto, procedimentos - IRC5)
3HAC021313-001
Product manual, references - IRC5
(Manual do produto, informaes de referncia - IRC5)
3HAC021313-001
Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-6

Viso geral
Revises
Operators manual - RobotStudio
Online
(Manual do operador - RobotStudio
Online
)
3HAC18236-1
Guia de introduo - IRC5 e RobotStudio
Online
3HAC021564-006
Trouble shooting manual - IRC5
(Manual de soluo de problemas - IRC5)
3HAC020738-001
Technical reference manual - System parameters
Manual de referncia tcnica - Parmetros do sistema
3HAC17076-1
Referncia ID do documento
Reviso Descrio
- Primeira edio. IRC5 M2004. Liberado com 5.04.
A Segunda edio. Liberado com 5.05.
Documentao do produto, M2004
Geral
A documentao do rob pode ser dividida em diversas categorias. Esta lista baseia-se no tipo
de informao contida dentro dos documentos, no importando se o produto padro ou
opcional. Isso significa que determinada verso de produtos do rob no conter todos os
documentos listados, somente aqueles pertinentes ao equipamento entregue.
Entretanto, todos os documentos listados podem ser solicitados junto ABB. Os documentos
listados so vlidos para os sistemas de rob M2004.
Manuais de hardware
Todos os hardwares, robs e gabinetes do controlador, sero entregues com um Manual do
Produto que dividido em duas partes:
Manual do produto, procedimentos
Informaes de segurana
Instalao e funcionamento (descries da instalao mecnica, conexes eltricas e
carregamento do software do sistema)
Manuteno (descries de todos os procedimentos de manuteno preventiva,
incluindo os intervalos)
Reparos (descries de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindo
peas de reposio)
Procedimentos adicionais, se houver (calibrao, desativao)
Manual do produto, informaes de referncia
As informaes de referncia (nmeros dos artigos para a documentao mencionada
no manual do Produto, procedimentos, listas de ferramentas, normas de segurana)
Lista de peas
Encartes, vistas explodidas
Diagramas dos circuitos
Manuais do RobotWare
Os manuais a seguir descrevem o software do rob em geral e contm informaes de
referncia relevantes:
Viso Geral do RAPID: Uma viso geral da linguagem de programao do RAPID.
Primeira parte do manual de referncia do RAPID : Descrio de todas as
instrues do RAPID.
Segunda parte do manual de referncia do RAPID : Descrio de todas as funes
do RAPID e tipos de dados.
Manual de referncia tcnica - Parmetros do sistema: Descrio dos parmetros
do sistema e fluxo dos trabalhos de configurao.

Manuais do aplicativo
Aplicativos especficos (por exemplo, opes de software ou hardware) so descritos nos
Manuais do aplicativo. O manual do aplicativo pode descrever um ou diversos aplicativos.
O manual do aplicativo geralmente contm informaes sobre:
O propsito do aplicativo (o que ele faz e quando ele til)
O que est includo (por exemplo, cabos, placas de E/S, instrues do RAPID,
parmetros do sistema)
Como usar o aplicativo
Exemplos de como usar o aplicativo
Manuais do operador
Este grupo de manuais tem destina-se queles que esto tendo seu primeiro contato
operacional com o rob, por exemplo, operadores de clulas de produo, programadores e
responsveis tcnicos. O grupo de manuais inclui:
Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant
Manual do Operador - RobotStudioOnline
Manual de Resoluo de Problemas para o controlador e o rob
1 Segurana
1.1. Sobre o captulo de Segurana
1 Segurana
1.1. Sobre o captulo de Segurana
Introduo segurana
Este captulo explica os princpios e procedimentos a serem usados quando um rob ou o
sistema de rob for operado.
No explica como projetar procedimentos de segurana ou instalar equipamentos
relacionados segurana. Esses tpicos esto nos Manuais do Produto, fornecido com o
sistema do rob.
1 Segurana
1.2. Apropriado para as normas de segurana do IRC5
1.2. Apropriado para as normas de segurana do IRC5
Normas de sade e segurana
O rob est totalmente em conformidade com as normas de sade e segurana especificadas
nas Diretivas de Maquinaria da EEC.
Os robs ABB controlados pelo IRC5 esto em conformidade com as seguintes normas:
Norma Descrio
EN ISO 12100-1 Segurana da maquinaria, terminologia
EN ISO 12100-2 Segurana da maquinaria, especificaes tcnicas
EN 954-1 Segurana da maquinaria, peas dos sistemas de controle
relacionadas segurana
EN 775 Manipulao de robs industriais, segurana
EN 60204 Equipamentos eltricos de mquinas industriais
EN 61000-6-4 (opo) EMC, emisso tpica
EN 61000-6-2 EMC, imunidade genrica
Norma Descrio
IEC 204-1 Equipamentos eltricos de mquinas industriais
IEC 529 Nveis de proteo oferecidos pelos anexos
Norma Descrio
ISO 10218 Manipulao de robs industriais, segurana
ISO 9787 Manipulao de robs industriais, coordenao de sistemas e
movimentos
Norma Descrio
ANSI/RIA 15.061999 Requisitos de segurana para robs industriais e sistemas do
rob
ANSI/UL 1740-1998
(opo)
Norma de segurana para robs e equipamentos do rob
CAN/CSA Z 434-03
(opo)
Robs industriais e sistemas do rob - Requisitos gerais de
segurana
1 Segurana
1.3.1. Avisos de segurana, geral
1.3 Terminologia de segurana
Geral
Esta seo especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalho, detalhados
neste manual. Cada perigo est detalhado em sua seo, compreendendo:
Uma legenda especificando o nvel do perigo (PERIGO, AVISO ou CUIDADO), bem
como o seu tipo.
Uma descrio breve do que acontecer se o operador/pessoal de manuteno no
solucionar o perigo.
Uma instruo mo de como solucionar o perigo para facilitar a realizao da
atividade.
Nveis de perigo
A tabela abaixo define as legendas que especificam os nveis de perigo usados neste manual.
Smbolo Designao Significado
danger
PERIGO Avisa que um acidente ocorrer se as instrues
no forem seguidas, resultando em ferimentos
graves ou na morte e/ou danos graves ao produto.
Ele se aplica a avisos de perigo devido a, por
exemplo, contato com unidades eltricas de alta
voltagem, risco de exploso ou fogo, risco de gases
venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda
de alturas, etc.
warning
AVISO Avisa que um acidente pode ocorrer se as
instrues no forem seguidas, resultando em
ferimentos graves, possivelmente fatais e/ou
grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos de
perigo devido a, por exemplo, contato com unidades
eltricas de alta voltagem, risco de exploso ou
fogo, risco de gases venenosos, risco de
esmagamento, impacto, queda de alturas, etc.
Electrical shock
CHOQUE
ELTRICO
O smbolo de eletrocuo ou choque eltrico indica
perigos eltricos que podem resultar em danos
pessoais graves ou morte.
1 Segurana
caution
CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as
instrues no forem seguidas, que pode resultar
em leses e/ou danos no produto. Ele tambm se
aplica a avisos de riscos que incluem queimaduras,
leses nos olhos, leses na pele, leses nos
ouvidos, esmagamento ou escorregamento,
tropees, queda de alturas, etc. Alm disso, ele se
aplica a avisos que incluem requisitos de
funcionamento quando instalar ou remover
equipamento, onde existe risco de danos no produto
ou de quedas.
Electrostatic discharge
(ESD)
DESCARGA
ELETROSTTICA
(ESD)
O smbolo de descarga eletrosttica (ESD) indica
perigos eletrostticos que podem resultar em srios
danos ao produto
Note
NOTA Os smbolos de Nota avisam sobre fatos e
condies importantes.
Tip
DICA Os smbolos de Dica levam voc at instrues
especficas, local onde encontrar informaes
adicionais ou como realizar uma determinada
operao de modo mais fcil.
Smbolo Designao Significado
1 Segurana
1.3.2.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada!
1.3.2. PERIGO
1.3.2.1. PERIGO - Verifique se a principal fonte de alimentao foi desligada!
Geral
Trabalhar com alta voltagem representa possibilidade de morte. Pessoas sujeitas alta
voltagem podem sofrer de parada cardaca, leses por queimadura ou outros danos graves.
Para evitar esses perigos, no continue trabalhando antes de elimin-lo de acordo com os
detalhes abaixo.
Eliminao
Etapa Ao Informao/ilustrao
1. Desligue o interruptor principal no
Mdulo de Controle.
xx0400000978
A: interruptor principal, mdulo de
controle
2. Desligue o interruptor principal no
Mdulo de Acionamento.
en0400001017
A: interruptor principal, mdulo de
acionamento
1 Segurana
1.3.2.2. PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte!
1.3.2.2. PERIGO - Os manipuladores mveis representam possibilidade de morte!
Descrio
Qualquer manipulador mvel uma mquina com possibilidade de danos fatais.
Ao colocar um manipulador em funcionamento, possvel que ele execute movimentos
inesperados e, algumas vezes, irracionais. No entanto, todos os movimentos so executados
com grande fora e podem causar danos pessoais graves e/ou danificar qualquer pea do
equipamento que se localiza na rea de trabalho do manipulador.
Eliminao
1. Antes de tentar colocar o manipulador para
funcionar, verifique se todos os
equipamentos de parada de emergncia
foram corretamente instalados e
conectados.
Equipamentos de parada de
emergncia, como portes, tapetes de
contato, cortinas de luz, etc.
2. Sempre que possvel, use o boto Hold-to-
run.
Esse boto usado no modo Manual, no
no Automtico.
Como usar o controle Hold-to-run no
RobotWare 5.0 est detalhado na
seo Como usar o boto Hold-to-run
na pgina 59 no Manual do Operador,
IRC5.
3. Certifique-se de que no h pessoas na
rea de trabalho do manipulador antes de
pressionar o boto Iniciar.
1 Segurana
1.3.2.3. PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representam possibilidade de danos
1.3.2.3. PERIGO - Manipulador sem freios de segurana dos eixos representam
possibilidade de danos fatais!
Descrio
Como o sistema de brao do manipulador bastante pesado, especialmente nos modelos de
manipuladores maiores, ser perigoso se os freios de segurana forem desconectados,
estiverem com defeito, gastos ou, de algum modo, dados como no operacionais.
Por exemplo, um sistema de brao IRB 7600 deformado pode matar ou causar danos graves
em uma pessoa que esteja debaixo dele.
Procedimento
1. Se voc suspeitar de que os freios de segurana no
esto funcionando, prenda o sistema de brao do
manipulador de algum outro modo antes de trabalhar
sobre ele.
As especificaes de peso,
etc., podem ser encontradas
no Manual do Produto de
cada modelo do
manipulador.
2. Se voc considerar intencionalmente que os freios de
segurana no funcionam conectando um
fornecimento de tenso externo, ser preciso ter o
mximo de cuidado!
NUNCA permanea dentro da rea de trabalho do
manipulador quando desativar os freios de
segurana, a menos que o sistema de brao esteja
sustenado por outros meios!
Como conectar
corretamente um
fornecimento de tenso
externo est detalhado no
Manual do Produto de cada
modelo do manipulador.
1 Segurana
1.3.3.1. AVISO - A unidade sensvel ESD!
1.3.3. AVISO
Descrio
A descarga eletrosttica (ESD) a transferncia de uma carga eltrica esttica entre dois
corpos em diferentes potenciais, seja por contato direto ou atravs de um campo eltrico
induzido. Ao manusear peas ou seus recipientes, o pessoal que no est conectado a um
possvel ponto terra pode transferir altas cargas estticas. Essa descarga pode destruir
produtos eletrnicos sensveis.
Eliminao
Localizao do boto de pulseira
O boto da pulseira est localizado no computador, no mdulo de controle, como mostra a
ilustrao abaixo.
xx0400001061
Etapa Ao Obs.
1. Use uma pulseira preciso testar as pulseiras com freqncia
para garantir que no esto danificadas e
funcionam corretamente.
2. Use uma esteira de proteo contra
ESD.
Ela deve ser aterrada por meio de uma
resistor limitador de corrente.
3. Use um tapete de mesa dissipador. Ele deve proporcionar uma descarga
controlada de voltagens estticas e precisa
ser aterrado.
A boto da pulseira
A
1 Segurana
Monte a pulseira
A figura ilustra como a pulseira ESD montada no gabinete do controlador.
xx0400001055
A A pulseira se prende a um boto ao lado do console de controle.
B Quando no estiver sendo usada, a pulseira fica na unidade de fonte de
alimentao.
C Unidade de fonte de alimentao
1 Segurana
1.3.4. O que uma parada de emergncia?
1.3.4. O que uma parada de emergncia?
Definio de parada de emergncia
Parada de emergncia um estado que ignora qualquer outro controle do rob, desconecta a
fora propulsora dos motores do rob, interrompe todas as partes mveis e desconecta a
alimentao de qualquer funo potencialmente perigosa controlada pelo sistema do rob.
O estado de uma parada de emergncia significa que toda alimentao desconectada do
rob, exceto os circuitos de liberao manual do freio. preciso executar um procedimento
de recuperao para retornar ao funcionamento normal.
O sistema do rob pode ser configurado para que o estado resulte em:
uma parada no controlada, interrompendo imediatamente a ao do rob ao
desconectar a alimentao proveniente de seus motores
uma parada controlada, interrompendo a ao do rob com a alimentao disponvel
em seus motores para poder manter a trajetria do rob. Ao ser concluda, desconecta-
se a alimentao.
A preferncia pelas paradas controladas, pois elas minimizam as aes necessrias para
retornar o sistema do rob para o modo de produo. Consulte a documentao da sua fbrica
ou clula para verificar a configurao do sistema do rob.
Classificao das paradas
As normas de segurana que determinam a automao e os equipamentos do rob definem as
categorias s quais cada tipo de parada se aplica:
Dispositivos de parada de emergncia
Em um sistema de rob, existem vrios dispositivos de parada de emergncia que podem ser
operados para alcanar uma parada de emergncia. H botes de parada de emergncia
disponveis no FlexPendant e no mdulo de controle. Tambm podem existir outros tipos de
paradas de emergncia no seu rob. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para
verificar a configurao do sistema do rob.
Se a parada for... ..ento ela ser classificada como...
no controlada categoria 0 (zero)
controlada categoria 1
1 Segurana
1.3.5. O que uma parada de segurana?
1.3.5. O que uma parada de segurana?
Definio de parada de segurana
Parada de emergncia um estado que ignora qualquer outro controle do rob, desconecta a
fora propulsora dos motores do rob, interrompe todas as partes mveis e desconecta a
alimentao de qualquer funo potencialmente perigosa controlada pelo sistema do rob.
Parada de segurana significa que se desconecta apenas uma alimentao para os motores do
rob. No h procedimento de recuperao. Voc apenas precisa restaurar a potncia do
motor para recuperar-se de uma parada de segurana.
O sistema do rob pode ser configurado para que o estado resulte em:
uma parada no controlada, interrompendo imediatamente a ao do rob ao
desconectar a alimentao proveniente de seus motores
uma parada controlada, interrompendo a ao do rob com a alimentao disponvel
em seus motores para poder manter a trajetria do rob. Ao ser concluda, desconecta-
se a alimentao.
A preferncia pelas paradas controladas, pois elas minimizam as aes necessrias para
retornar o sistema do rob para o modo de produo. Consulte a documentao da sua fbrica
ou clula para verificar a configurao do sistema do rob.
Classificao das paradas
As normas de segurana que determinam a automao e os equipamentos do rob definem as
categorias s quais cada tipo de parada se aplica:
Se a parada for... ..ento ela ser classificada como...
no controlada categoria 0 (zero)
controlada categoria 1
1 Segurana
1.3.6. O que proteo?
1.3.6. O que proteo?
Definio
Proteo so medidas de segurana que compreendem o uso de protees para proteger
pessoas de perigos que no podem ser removidas de forma sensata ou ser suficientemente
eliminadas pelo projeto.
Uma proteo impede situaes de perigo parando o rob de modo controlado quando se
ativa um determinado mecanismo de proteo, como uma cortina de luz.
Espao de proteo
O espao de proteo aquele delimitado por protees. Por exemplo, uma clula do rob
protegida pela porta da clula e seu dispositivo de intertravamento.
Dispositivos de intertravamento
Cada proteo possui um dispositivo de intertravamento que, ao ser ativado, pra o rob. A
porta da clula do rob possui uma intertrava que pra o rob quando a porta se abre. A nica
maneira para retomar a operao fechando a porta.
Mecanismos de proteo
Um mecanismo de proteo compreende vrias protees conectadas em srie. Ao ativar uma
proteo, a cadeia se quebra e o funcionamento da mquina interrompido,
independentemente do estado das protees no restante da cadeia.
1 Segurana
1.3.7. Dispositivo de ativao e botes Hold-to-run
1.3.7. Dispositivo de ativao e botes Hold-to-run
Dispositivo de ativao
Esse dispositivo um boto de presso de presso constante operado manualmente que,
quando continuamente ativado em uma posio somente, permite a operao de funes
perigosas, mas no as inicia. Em qualquer outra posio, as funes perigosas so paradas
com segurana.
O tipo desse dispositivo especfico, onde possvel pressionar o boto de presso somente
pela metade para ativ-lo. Nas posies totalmente para dentro e totalmente para fora, o rob
no consegue funcionar.
Boto Hold-to-run
O boto Hold-to-run permite o movimento quando ativado manualmente e interrompe
imediatamente qualquer movimento quando liberado. Ele pode ser usado somente no modo
Manual.
Como operar os botes Hold-to-run est detalhado na seo Como usar o boto Hold-to-run
na pgina 59.
1 Segurana
1.4.1. Pare o sistema
1.4 Como lidar com uma emergncia
1.4.1. Pare o sistema
Viso geral
Pare o sistema imediatamente se
houver alguma pessoa na rea de trabalho do rob enquanto este estiver funcionando
o rob causar danos ao pessoal ou equipamentos mecnicos
O boto de parada de emergncia FlexPendant
xx0300000449
O boto de parada de emergncia do controlador
xx0300000450
Outros dispositivos de parada de emergncia
possvel que o projetista da fbrica tenha colocado dispositivos de parada de emergncia
adicionais em locais convenientes. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para
localiz-los.
A Boto de parada de emergncia
A Boto de parada de emergncia
1 Segurana
1.4.2. Libere os freios de segurana do rob
1.4.2. Libere os freios de segurana do rob
Viso geral
Os freios do rob podem ser liberados manualmente enquanto durar a alimentao. Como o
interruptor do controlador est na posio On, a alimentao ainda ocorre e ser aplicada
mesmo se o sistema estiver em estado de emergncia.
Bateria
Se houver interrupo de energia em uma fbrica ou clula, o sistema de freio poder ser
alimentado por uma bateria. A conexo da bateria varia para cada modelo de rob. Este ponto
est detalhado no Manual do Produto, que acompanha o rob.
Botes de liberao do freio
Os botes de liberao do freio esto colocados de forma diferente, dependendo do tipo do
rob. Este ponto est detalhado no Manual do Produto.
Sempre se informe sobre a localizao dos botes nos modelos de rob com os quais trabalha.
Precaues
Antes de liberar os freios, verifique:
qual a trajetria do brao?
como um objeto enroscado ser afetado?
Um dano menor poder facilmente passar a srio se as conseqncias no forem
consideradas.
PERIGO!
Liberar os freios uma ao perigosa que pode causar ferimentos e danos propriedade. Ela
dever ser realizada com muito cuidado e somente quando totalmente necessria.
Freios liberados
Etapa Ao
1. Se necessrio, use uma ponte rolante, empilhadeira ou equipamento similar para
assegurar os braos do rob.
2. Certifique-se de que o rob recebe energia.
3. Uma vez mais, verifique se o dano aos objetos enroscados no aumenta com a
liberao dos freios.
4. Pressione o boto de liberao de freio apropriado para liber-lo.
1 Segurana
1.4.3. Extino de incndio
1.4.3. Extino de incndio
Precaues
Se ocorrer incncio, certifique-se de que voc e seus colegas de trabalho estejam seguros
antes de realizar qualquer atividade para extinguir o fogo. Em caso de ferimentos, sempre
procure cuidar deles antes.
Escolha o extintor de incndio
Sempre use extintores de dixido de carbono para apagar o fogo em equipamentos eltricos,
tais como o rob ou o controlador. No use gua nem espuma.
1 Segurana
1.4.4. Recuperao a partir das paradas de emergncia
1.4.4. Recuperao a partir das paradas de emergncia
Viso geral
A recuperao a partir de uma parada de emergncia um procedimento simples, porm
importante. Esse procedimento garante que o sistema do rob no retornar ao trabalho
enquanto a condio de perigo for mantida.
Redefina a trava dos botes de parada de emergncia
Todos os dispositivos de parada de emergncia no estilo boto de presso possuem uma trava
que precisa ser liberada para poder remover a condio de parada de emergncia do
dispositivo.
Em muitos casos, isso se faz inclinando o boto de presso conforme a marcao, porm
tambm existem dispositivos onde preciso pux-lo para liberar a trava.
Redefina os dispositivos de parada de emergncia automticos
Todos os dispositivos de parada de emergncia automticos tambm possuem algum tipo de
trava a ser liberada. Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a
configurao do sistema do rob.
Recuperao a partir das paradas de emergncia
O boto Motors On
O boto Motors On fica no controlador:
en0400000920
DICA!
Precisa informar-se sobre como confirmar erros? Este ponto est descrito no tpico Como
confirmar erros e avisos.
Etapa Ao
1. Verifique se a situao perigosa decorrente da condio de parada de emergncia
no existe mais.
2. Localize e redefina o(s) dispositivo(s) que provocou(aram) a condio de parada de
emergncia.
3. Confirme o evento de parada de emergncia (20202) no registro de eventos.
4. Pressione o boto Motors On para recuperar-se de uma condio de parada de
emergncia.
A Boto Motors On
1 Segurana
1.4.5. Retornar ao trajeto programado
1.4.5. Retornar ao trajeto programado
Viso geral
Parar o movimento do rob removendo a potncia de seus motores muitas vezes resulta no
deslizamento do rob de seu trajeto programado. Isso pode ocorrer aps uma parada de
emergncia no controlada ou de segurana. A distncia de deslizamento permitida est
configurada com os parmetros do sistema. Pode haver diferena na distncia, dependendo
do modo operacional.
Se o rob no estiver dentro da distncia permitida configurada, ser possvel deixar que ele
retorne para o trajeto programado ou continue at o prximo ponto programado no trajeto. O
programa continua sendo executado automaticamente na velocidade programada.
DICA!
Esses procedimentos esto descritos em Gerenciando o sistema em produo.
1 Segurana
1.5.1. Viso geral
1.5 Trabalhando de modo seguro
1.5.1. Viso geral
Sobre o rob
Um rob pesado e extremamente eficaz, independentemente da sua velocidade. Uma pausa
ou parada mais longa no movimento pode ser acompanhada por um movimento rpido e
perigoso. Mesmo que um padro de movimento esteja previsto, uma mudana na operao
poder ser disparada por um sinal externo resultando em movimento inesperado, sem aviso.
Portanto, importante que todas as normas de segurana sejam observadas ao entrar no
espao protegido.
Sobre esta seo
Nesta seo, so sugeridas algumas das normas de conduta mais bsicas para voc sendo um
usurio do sistema do rob. No entanto, impossvel abranger todas situaes especficas.
1 Segurana
1.5.2. Para a sua prpria segurana
1.5.2. Para a sua prpria segurana
Princpios gerais
Alguns princpios simples devem ser seguidos para poder operar o sistema do rob com
segurana:
Sempre opere o sistema do rob no modo Manual se o pessoal estiver no espao
protegido.
Sempre traga o FlexPendant com voc ao entrar no espao protegido para manter o
controle do rob.
Tenha cuidado com as ferramentas rotativas e mveis, tais como cortadores
laminadores e serras. Verifique se elas esto desligadas antes de se aproximar do rob.
Tenha cuidado com as superfcies quentes, tanto nas peas de trabalho quanto no
sistema do rob. Os motores do rob podero ficar bastante quentes se funcionarem
por um perodo de tempo longo.
Tenha cuidado com os agarradores e objetos agarrados. Se o agarrador estiver aberto,
a pea poder cair e causar ferimentos ou danos ao equipamento. Esse agarrador
poder ser muito eficaz e tambm causar danos se no for operado de forma segura.
Tenha cuidado com os sistemas hidrulico e pneumtico, bem como as partes eltricas
ligadas. Mesmo com a energia desligada, a que fica em tais circuitos pode ser muito
perigosa.
FlexPendant desconectado
Sempre mantenha um FlexPendant desconectado protegido de qualquer controlador ou clula
do rob para evitar que uma unidade desconectada seja usada ao tentar parar o rob em uma
situao perigosa.
CUIDADO!
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a no ser confundido em estar
conectado ao controlador.
Personalize as conexes do FlexPendant
Qualquer que seja o meio de conexo, o FlexPendant, exceto atravs dos cabos fornecidos e
o seu conector padro, no deve considerar o boto de parada de emergncia inativo.
Sempre teste o boto de parada de emergncia para certificar-se do seu funcionamento, se for
usado um cabo de conexo personalizado.
Painis de acesso do controlador
Os painis de acesso devem ser abertos somente por pessoal de servio treinado. No h peas
dentro para o uso de outros.
PERIGO!
Perigo de choques eltricos ou queimadura Alta voltagem dentro do gabinete do controlador.
O rob e outros equipamentos na clula tambm so fornecidos com alta voltagem.
1 Segurana
1.5.3. Manuseio de terminal de mo
1.5.3. Manuseio de terminal de mo
Instrues gerais
O FlexPendant um terminal de mo de alta qualidade equipado com sistemas eletrnicos
avanados altamente sensveis. Para evitar problemas ou danos por manuseio inadequado,
siga estas instrues durante a operao.
O FlexPendant pode ser usado somente para as finalidades mencionadas neste manual. O
FlexPendant foi desenvolvido, fabricado, testado e documentado em conformidade com as
normas de segurana apropriadas. Se voc seguir as instrues relacionadas segurana e ao
uso descritas neste manual, em situao normal, o produto no causar danos pessoais nem
maquinaria e aos equipamentos.
CUIDADO!
CUIDADO!
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de forma a no ser confundido em estar
conectado ao controlador.
Descarte de materiais
Observe as leis do seu pas quando descartar componentes eletrnicos! Ao trocar
componentes que possuem bateria, providencie o descarte da bateria de forma apropriada!
Uso incorreto previsvel do dispositivo de ativao
Uso incorreto previsvel significa que no se permite determinar o dispositivo de ativao na
posio de ativao. O uso incorreto previsvel desse dispositivo deve ser limitado.
Ao liberar e depois pressionar novamente o dispositivo de ativao, espere at o sistema ir ao
estado Motors Off antes de pressionar de novo. Caso contrrio, aparecer uma mensagem de
erro.
Etapa Ao
1. Desligue a fonte de alimentao antes de abrir a rea de entrada de cabos do
FlexPendant. Caso contrrio, os componentes podero ser destrudos ou podero
ocorrer sinais no identificados.
2. Verifique para que ningum tropece no cabo para evitar que o dispositivo caia no
cho.
3. Tenha cuidado para no esmagar e, assim, danificar o cabo com qualquer objeto.
4. No deixe o cabo sobre cantos vivos porque isso poder danificar o seu
revestimento.
5. Quando o dispositivo no estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporte da
parede.
6. Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda) para operar a tela sensvel
ao toque. Isso poder danific-la.
1 Segurana
1.5.4. Ferramentas de segurana
1.5.4. Ferramentas de segurana
Mecanismos de proteo
O sistema de rob pode possuir uma ampla variedade de protees, como intertravamentos
de porta, cortinas de luz de segurana, esteiras de segurana, entre outras. A proteo mais
comum o intertravamento de porta para a clula do rob que o interrompe temporariamente
se a porta se abrir.
O controlador possui trs mecanismos de proteo separados: a parada protegida no modo
geral (GS), a parada protegida no modo automtico (AS) e a parada protegida superior (SS).
Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do
rob e a localizao dos mecanismos de proteo, bem como o seu funcionamento.
Superviso da segurana
Os mecanismos de parada de emergncia e de proteo so supervisionados para que o
controlador possa detectar qualquer falha e o rob seja parado at que o problema seja
solucionado.
Funes internas de parada de segurana
O controlador monitora continuamente o funcionamento do hardware e software. Se algum
problem ou erro for detectado, o rob ficar parado at que o problema seja resolvido.
Restrio do espao mximo do rob
O espao mximo do rob pode ser limitado por paradas fsicas, funes do software, ou uma
combinao de ambos.
Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar a configurao do sistema do
rob.
Protees conectadas a... ...so...
o mecanismo GS sempre ativo, independentemente do modo operacional.
o mecanismo AS somente ativo quando o sistema se encontra no modo
Automtico.
o mecanismo SS sempre ativo, independentemente do modo operacional.
Se a falha for... ...ento...
simples e puder ser facilmente
resolvido
emite-se uma simples parada do programa (SYSSTOP).
menor e puder ser resolvido um SYSHALT ser emitido levando a uma parada de
segurana.
grave, por exemplo, quebra de
hardware
um SYSFAIL ser emitido levando a uma parada de
emergncia. O controlador deve ser reiniciado para retornar
operao normal.
1 Segurana
1.5.5. Segurana em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual
1.5.5. Segurana em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total
manual
O que significa modo manual?
O modo manual o usado com mais freqncia para criar programas e colocar um sistema de
rob em funcionamento.
H dois modos manuais:
modo de velocidade reduzida manual, normalmente chamado de modo Manual
modo de velocidade total manual (no disponvel em todos os mercados)
No modo Manual, preciso pressionar o dispositivo de ativao para ativar os motores do
rob.
O que significa modo de velocidade total manual?
No modo de velocidade total manual, o sistema do rob pode ser controlado pelo FlexPendant
ou parcialmente controlado pelo RobotStudio
Online
e funcionar em velocidade total. Esse
modo usado para testar programas.
Velocidade operacional
No modo de velocidade reduzida manual, o rob pode ser operado (movido) somente em
velocidade reduzida, 250 mm/s ou mais lento. Voc sempre deve operar em velocidade
manual ao trabalhar no espao protegido.
No modo de velocidade total manual, o rob se move em velocidade programada. O modo de
velocidade total manual deve ser usado somente enquanto o pessoal estiver fora do espao
protegido e somente por pessoal especificamente treinado, com especial ateno aos riscos
envolvidos.
Mecanismos de proteo ignorados
Todos os mecanismos de parada protegida em Modo Automtico (AS) so ignorados
enquanto estiver funcionando no modo Manual.
O dispositivo de ativao
No modo Manual, os motores do rob so ativados pelo dispositivo de ativao no
FlexPendant. Dessa forma, o rob poder se mover somente enquanto o dispositivo estiver
pressionado.
O dispositivo de ativao foi projetado para voc pressionar o seu boto de presso somente
pela metade para ativar os motores do rob. Quando o rob estiver nas posies totalmente
para fora e totalmente para dentro, ele no ir mover-se.
O boto Hold-to-run
O boto Hold-to-run permite executar um programa no modo Manual, por exemplo, para
verificar a qualidade de um processo.
Observe se a manobra no exige o boto Hold-to-run, independentemente do modo
operacional.
1 Segurana
1.5.6. Segurana no modo Automtico
1.5.6. Segurana no modo Automtico
O que significa modo Automtico?
No modo Automtico, o dispositivo de ativao desconectado para que o rob possa se
movimentar sem a interveno humana.
Mecanismos de proteo ativos
Os mecanismos de parada protegida no modo geral (GS), os mecanismos de parada protegida
no modo automtico (AS) e a parada protegida superior (SS) esto todos ativos enquanto
funcionar no modo Automtico.
Copiando com problemas do processo
Os problemas do processo podem no apenas afetar uma clula especfica do rob, mas uma
cadeia inteira de sistemas, mesmo que o problema se origine em uma clula especfica.
Tenha especial cuidado durante um problema como esse, pois essa cadeia de eventos pode
criar operaes perigosas no observadas ao operar uma nica clula do rob. Todas as aes
corretivas devem ser executadas por pessoal com grande conhecimento de toda a linha de
produo, no apenas do rob com problema.
Exemplos de problemas do processo
Os componentes de classificao de um rob a partir de um transportador devem ser retirados
da produo devido a um problema mecnico, enquanto o transportar deve continuar
trabalhando para dar continuidade produo no restante da linha. Isso, naturalmente,
significa que preciso ter cuidado especial do pessoal que prepara o rob prximo ao
transportador em funcionamento.
Um rob de solda requer manuteno. Retirar o rob de solda da produo tambm significa
que uma bancada, bem como o rob que manuseia material, devem ser retirados da produo
para evitar danos pessoais.
2 Aes
2.1. Sobre o captulo Aes
2 Aes
2.1. Sobre o captulo Aes
Viso geral
Este captulo contm breves procedimentos que detalham uma srie de aes tpicas que um
usurio comum pode executar. Ele tambm contm muitas referncias a informaes
detalhadas sobre os mesmos assuntos.
A breve informao dada deve ser usada diretamente por usurios experientes, enquanto as
referncias podem ser mais adequadas aos novatos e com a finalidade de treinamento.
Mais informaes
Note que poder haver mais informaes disponveis do que a mencionada no procedimento.
Informaes sobre:
um boto ou menu especfico est detalhado no captulo Controller na pgina 273 para
tarefas executadas com os controles no gabinete do controlador.
como realizar uma tarefa especfica est detalhado na seo FlexPendant na pgina 55
para tarefas executadas com os controles no FlexPendant.
2 Aes
2.2. Partida do sistema
Pr-condies
Esta instruo descreve em detalhes as principais etapas necessrias para a partida do sistema
quando a energia eltrica foi desligada.
Todas as informaes so baseadas na suposio de que o software do sistema de trabalho j
foi instalado no controlador do rob, se for o caso da primeira partida direta aps a entrega
do produto.
Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do Operador -
IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados no Guia de introduo - IRC5
e RobotStudio Online com informaes detalhadas sobre como usar o sistema.
Partida do sistema
Este procedimento descreve em detalhes todas as etapas exigidas para a primeira partida do
sistema. Para a partida diria, a etapa 4 normalmente a nica exigida.
Algumas informaes de referncia podem ser fornecidas na coluna Infona tabela abaixo.
Etapa Ao Informaes
1. Instalar o equipamento do rob. As instalaes mecnicas e as conexes
eltricas entre o manipulador e o
gabinete do controlador esto descritas
no Manual do Produto do rob e do
controlador, respectivamente.
2. Assegure-se de que os circuitos de
segurana do sistema estejam
adequadamente conectados clula do
rob ou h conexes de jumper
instaladas (se exigidas).
Como conectar os circuitos de
segurana est detalhado no Manual do
Produto do rob.
3. Conectar o FlexPendant ao gabinete do
controlador.
O FlexPendant e suas principais partes e
funes esto detalhadas na seo O
que FlexPendant? na pgina 56
Como conectar o FlexPendant ao
gabinete est detalhado na seo
Conectando um FlexPendant na pgina
67
4. Ligue o interruptor. Use o interruptor principal no mdulo de
controle.
2 Aes
5. Se o controlador ou o manipulador tiver
sido substitudo por peas de reposio,
assegure-se de que os valores de
calibrao, os contadores de voltas e os
nmeros seriais estejam atualizados
corretamente.
Normalmente, somente os contadores
de voltas exigem atualizao, o que
dever ser executado conforme
detalhado na seo Atualizar contadores
de voltas com o FlexPendant na pgina
206.
Se necessrio, transfira dos dados de
calibrao da placa de medio serial
conforme detalhado na Memria da
Placa de Medio Serial na pgina 213
para sistemas sem a opo AbsAcc.
Se necessrio, digite os dados da
calibrao conforme detalhado em
Carregar dados de calibrao para
sistemas com a opo AbsAcc.
6. Esta etapa somente exigida se o
sistema do rob for conectado a uma
rede.
Execute um X-iniciar.
O Aplicativo de Reinicializao
iniciado.
Descrito em detalhes na seo Reinicie
e selecione outro sistema (X-iniciar) na
pgina 251.
7. Esta etapa somente exigida se o
sistema do rob for conectado a uma
rede.
Use o aplicativo de reinicializao para:
configurar o endereo de IP do
gabinete do controlador
configurar as conexes de rede
selecionar o sistema
reiniciar o sistema
O sistema reiniciado.
Como usar o aplicativo de reinicializao
est detalhado na seo Usando o
aplicativo de reinicializao na pgina
247.
Nesse ponto, um nico sistema estar
disponvel.
8. Instalar RobotStudio
Online
em um PC. Proceda conforme detalhado na seo
Instalando RobotStudioOnline ou no
Manual do Operador -
RobotStudioOnline.
RobotStudio
Online
usado para criar um
sistema para ser executado no
controlador, mas nesse ponto (antes da
primeira partida) um sistema j est
instalado pelo fabricante.
9. Conecte o controlador a um PC (atravs
da porta de servio) ou rede (se
usada).
Proceda conforme detalhado na seo
Conectar um PC a uma porta de servio
na pgina 276.
Tambm consulte a seo Configurar a
conexo de rede na pgina 278.
10. Iniciar RobotStudio
Online
em um PC. Proceda conforme detalhado na seo
Acessar um controlador a partir do
RobotStudioOnline ou no Manual do
Operador - RobotStudioOnline.
11. Reiniciar o controlador.
12. O rob agora est pronto para operao.
Etapa Ao Informaes
2 Aes
2.3. Manobra
2.3. Manobra
Pr-condies
Esta instruo detalha as principais etapas para manobrar o rob.
Manobra
O termo Manobra est descrito na seo Introduo manobra na pgina 84.
Etapa Ao Informao
1. possvel manobrar o rob nas
seguintes condies:
O sistema foi iniciado conforme
detalhado neste manual.
nenhuma operao programada
est funcionando
o sistema est no modo Manual.
o dispositivo de ativao est
pressionado e o sistema est no
estado Motors On
O estado Motors On est descrito na
seo Modo operacional presente na
pgina 280.
O modo Manual est descrito na seo
Sobre o modo Manual na pgina 287.
Partida no modo Manual est descrita na
seo Partida no modo Manual na
pgina 288.
Como comutar para o modo Manual est
detalhado na seo Comutar para
velocidade reduzida do modo
Automtico para Manual na pgina 290.
2. Muitas unidades mecnicas conectadas
ao controlador podem ser manobradas.
Como determinar qual unidade
mecnica manobrar est detalhado na
seo Selecionar unidade mecnica na
pgina 89.
3. possvel manobrar o rob de vrias
maneiras, em diferentes sistemas
coordenados.
Primeiramente, determine como deseja
a manobra.
A diferena entre diferentes tipos de
manobra est detalhada na seo
Introduo manobra na pgina 84.
Como manobrar o rob, eixo por eixo,
est detalhado na seo Manobrar eixo
por eixo na pgina 94.
possvel manobrar o rob em:
Manobrar nas coordenadas da
base na pgina 96
Manobrar nas coordenadas da
ferramenta na pgina 101
Manobrar nas coordenadas
mundiais na pgina 97
Manobrar nas coordenadas do
objeto de trabalho na pgina 99
4. Aps selecionar um manipulador, os
seus eixos podero ser manobrados de
diferentes maneiras.
Para selecionar essas maneiras, use o
menu QuickSet.
O contedo do menu Quickset est
descrito na seo menu Quickset na
pgina 263.
2 Aes
2.3. Manobra
5. Defina a faixa de trabalho para o(s)
rob(s), bem como para qualquer outra
parte do equipamento trabalhando na
clula do rob.
A faixa de trabalho do rob definida
pelos parmetros do sistema. Consulte a
seco Configurao dos parmetros do
sistema na pgina 223 ou Manual de
referncia tcnica - Parmetros do
sistema.
6. Para manobrar o manipulador, use o
joystick no FlexPendant.
O FlexPendant e suas vrias partes e
sees esto descritos na seo O que
FlexPendant? na pgina 56.
O joystick e como mapear suas direes
esto detalhados na seo Selecionar
modo de movimento na pgina 91.
Como impedir que o manipulador se
movimente em determinadas direes
enquanto manobrado est detalhado
na seo Travar o joystick em direes
especficas na pgina 128.
Pode haver restries em como
manobrar; consulte a seo Restries
para manobrar na pgina 86.
7. Em alguns casos, possvel manobrar
mais de um manipulador
simultaneamente. Isso exige a
instalao da opo MultiMove.
Como manobrar vrios manipuladores
est detalhado na seo Manobras
coordenadas na pgina 85.
Etapa Ao Informao
2 Aes
2.4. Usando os programas RAPID
Pr-condies
Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para criar, salvar, editar e depurar
qualquer programa RAPID.
e RobotStudioOnline com informaes detalhadas sobre como usar o sistema.
O conceito do programa RAPID est descrito na seo A estrutura de um aplicativo RAPID
na pgina 309.
Trabalhar com o programa
Este procedimento especifica como trabalhar com um programa RAPID.
Etapa Ao Informaes
1. Para comear, crie um programa RAPID. Como criar um programa RAPID est
detalhado na seo Criar um novo
programa na pgina 148.
2. Editar seu programa. Proceda conforme os detalhes nas
sees:
Exemplo: Acrescente instrues
de movimento na pgina 189
Trabalhando com instrues na
pgina 181
3. Para simplificar a programao e manter
uma viso geral do programa, voc pode
dividi-lo em mais de um mdulo.
O conceito do mdulo est descrito na
seo A estrutura de um aplicativo
RAPID na pgina 309.
Como exibir, acrescentar ou excluir um
mdulo est detalhado na seo
Trabalhando com mdulos na pgina
165.
4. Para simplificar a programao, divida o
mdulo em mais de uma rotina.
O conceito de rotina est descrito na
seo A estrutura de um aplicativo
RAPID na pgina 309.
Como acrescentar ou excluir uma rotina
est detalhado na seo Trabalhando
com rotinas na pgina 170.
Como executar uma rotina est
especificado na seo Executar uma
rotina especfica na pgina 175.
5. Durante a programao, possvel
trabalhar com:
Ferramentas
Objetos de trabalho
Cargas
Quadros de ferramentas
Leia tambm as seguintes sees:
Criar uma ferramenta na pgina
104
Criar um objeto de trabalho na
pgina 115
Criar uma carga na pgina 123
Definir o quadro de ferramentas
na pgina 113
2 Aes
Executar o programa
Este procedimento especifica como usar um programa RAPID existente.
6. Com base nos quatro elementos
especificados acima, a execuo do
programa poder automaticamente ser
deslocada para melhor adaptar-se, por
exemplo, s ferramentas j que elas se
desgastam, etc.
7. Para lidar com possveis erros que
possam ocorrer durante a execuo do
programa, crie um identificador de erro.
8. Depois de concluir o programa real
RAPID, ser preciso test-lo antes de
coloc-lo em servio.
Proceda conforme os detalhes nas
sees:
Executar programas no modo
Manual na pgina 289
Iniciar e parar a execuo na
pgina 61
Executar instruo por instruo
na pgina 62
Executar uma rotina especfica
na pgina 175
Executar o programa a partir de
uma instruo especfica na
pgina 156
O teste do programa aparece em mais
lugares neste manual. Consulte tambm
as pginas de ndice!
9. Depois de testar a execuo do
programa RAPID, ele poder exigir a
alterao ou o ajuste dos caminhos ou
das posies de TCP.
Como ajustar sem movimentaro
manipulador est detalhado na seo
Ajustar sem movimento na pgina 194.
Como ajustar enquanto movimenta o
manipulador est detalhado na seo
Ajustar com movimento na pgina 195.
10. Programas no mais necessrios
precisam ser removidos.
Consulte Excluir programas da memria
na pgina 161.
Consulte tambm Excluindo programas
do disco rgido na pgina 163.
Etapa Ao Informaes
Etapa Ao Informaes
1. Carregar um programa existente. Descrito na seo Iniciar programas na
pgina 154.
2. Depois de carregado o programa, inicie a
sua execuo.
Descrito na seo Iniciar programas na
pgina 154 e em Carregar, executar e
parar programas de multitarefas na
pgina 159.
3. Ao iniciar a execuo do programa,
possvel escolher entre executar o
programa uma vez ou execut-lo
continuamente.
4. O programa poder ser interrompido
depois de concluda a sua execuo.
Proceda conforme os detalhes na seo
Parar programas na pgina 158.
2 Aes
2.5. Trabalhar com entradas e sadas
2.5. Trabalhar com entradas e sadas
Pr-condies
Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para definir sadas, ler entradas e
configurar as unidades de E/S.
Os captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 contm informaes
detalhadas sobre como usar o sistema.
Trabalhar com entradas e sadas
Etapa Ao Informao
1. Voc pode criar uma nova E/S. Para criar os sinais de E/S, use os
parmetros do sistema. Consulte a
seo Configurao dos parmetros do
sistema na pgina 223.
2. preciso configurar o sistema para
ativar as funes de E/S antes de usar
qualquer entrada ou sada.
A configurao do sistema feita
quando ele criado. Como configurar o
sistema est detalhado no Manual do
Operador - RobotStudio
Online
.
3. Voc pode definir um valor para uma
sada digital especfica.
Entradas e sadas na pgina 77.
4. Voc pode definir um valor para uma
sada analgica especfica.
5. Voc pode exibir o status de uma
entrada digital especfica.
6. Voc pode exibir o status de uma
entrada analgica especfica.
7. Sinais de segurana. A explicao de sinais est detalhada na
Sinais de E/S de segurana na pgina 80
8. Como editar uma E/S. Proceda conforme os detalhes na seo
Simular e alterar valor do sinal na pgina
78
2 Aes
2.6. Backup e restaurao
2.6. Backup e restaurao
Pr-condies
Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para realizar um backup completo, bem
como restaurar um backup anterior.
Backup e restaurao
O contedo de um backup tpico est especificado na seo O que se salva no backup? na
pgina 196. Como executar o backup est detalhado na seo Fazer backup do sistema na
pgina 198.
A reintroduo do contedo de memria salvo anteriormente partindo do backup para o
controlador do rob chamada de executar uma restaurao. Como executar a restaurao
est detalhado na seco Restaurar o sistema na pgina 200.
Informaes sobre partidas esto descritas em Viso geral de Reiniciar na pgina 245.
2 Aes
2.7. Executar na produo
2.7. Executar na produo
Pr-condies
Esta instruo detalha as principais etapas teis para quando executar o sistema em modo
Automtico (modo de produo).
Executar na produo
Etapa Ao Informao
1. Comece o sistema conforme os detalhes
na seo Partida do sistema na pgina
38.
2. Se o sistema usar UAS (Sistema de
Autorizao do Usurio), o usurio
dever fazer logon no sistema antes de
iniciar a operao.
Como fazer logon est descrito na seo
Fazer logoff e logon na pgina 258.
3. Carregar um programa. Como carregar um programa est
descrito em Trabalhando com programas
na pgina 149.
4. Antes de iniciar o programa, escolha um
modo de incio no FlexController.
Como escolher um modo est descrito
na seo Comutar do modo Manual para
o Automtico na pgina 286.
5. Para iniciar, pressione o boto Iniciar no
FlexPendant.
Os botes do hardware do FlexPendant
esto descritos em O que
FlexPendant? na pgina 56
6. O sistema do controlador se comunica
com o operador atravs de mensagens
exibidas na tela do FlexPendant.
As mensagens podem ser de eventos ou
instrues do RAPID, por exemplo,
TPWrite.
As mensagens de evento descrevem um
evento que ocorre no sistema e salvo
em um registro de eventos.
Os conceitos bsicos esto descritos na
seo Registro de eventos na pgina
236.
As instrues do RAPID TPReadFK e
TPWrite esto descritas no Primeira
parte do manual de referncia do RAPID,
instrues.
7. No modo Manual, a funo Modificar
Posio permite que o operador ajuste
as posies do rob em um programa
RAPID.
Como modificar uma posio est
descrito na seo Ajustar com
movimento na pgina 195 e em Ajustar
sem movimento na pgina 194
8. Em um processo de produo,
possvel parar o rob.
Como parar a produo est descrito na
seo Parar programas na pgina 158
9. Na janela Produo, possvel
supervisionar o processo em
andamento.
A janela Produo est descrita na
seo Janela Produo na pgina 134
10. Ao terminar a operao, o usurio deve
fazer logoff.
Como fazer logon est descrito na seo
Fazer logoff e logon na pgina 258
2 Aes
2.8. Atualizar
2.8. Atualizar
Pr-condies
Esta instruo detalha as principais etapas exigidas para atualizar corretamente o sistema.
Atualizar significa alterar hardware, por exemplo, trocar uma placa de circuito por verses
mais recentes, bem como carregar um software com verses posteriores.
Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do operador -
IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados em Guia de introduo - IRC5
Atualizar
Etapa Ao Informaes
1. Ao trocar placas de circuito,
comobarramentos, placas de E/S, etc.,
por verses mais novas, o sistema
automaticamente far o reflash da
unidade.
xx0100000003
Durante o reflash, o sistema poder ser
reiniciado vrias vezes e vital que ele
no seja desligado nem o processo
automtico seja interrompido, de forma
alguma.
O que acontece durante o reflash est
detalhado na seo Fazer reflash do
firmware e FlexPendant na pgina 256.
2. Ao atualizar o rob ou o controlador
mecanicamente, em geral as instrues
so fornecidas com o kit.
Caso no sejam, encontre informaes
teis na seo Reparar do Manual do
Produto do equipamento em questo.
3. Quando atualizar o software do sistema,
este dever ser alterado para refletir as
adies.
Ser preciso uma nova chave de licena
para acessar a funcionalidade adicional.
Como modificar um sistema existente
est detalhado na seo Como modificar
um sistema no Manual do operador -
RobotStudioOnline.
Como criar um novo sistema est
detalhado na seo Criar um novo
sistema no Manual do operador -
RobotStudioOnline.
Como obter uma nova chave de licena
est detalhada na seo Obter e instalar
uma chave de licena para o
RobotStudio
Online
no Manual do operador
- RobotStudioOnline.
2 Aes
2.9. Instalar opo de software
2.9. Instalar opo de software
Pr-condies
As principais etapas exigidas para instalar corretamente uma opo genrica de software ou
um pacote de opes esto descritas no Manual do operador - RobotStudioOnline.
Captulos Controller na pgina 273 e FlexPendant na pgina 55 no Manual do operador -
IRC5 com FlexPendant ou captulo Procedimentos detalhados em Guia de introduo - IRC5
2 Aes
2.10. Desligar
2.10. Desligar
Desligar
Esta seo descreve como desligar o sistema e a alimentao de energia. Para desligar o
sistema sem desligar a alimentao de energia, voc normalmente precisa apenas fazer logoff.
Este procedimento est descrito na seco Fazer logoff e logon na pgina 258.
Etapa Ao Informaes
1. Parar todos os programas em execuo.
2. Para desligar o sistema, use o interruptor
Ligar/Desligar no FlexController.
3. Para proteger o FlexPendant, voc pode
desconect-lo e aguard-lo quando o
sistema for desligado.
Como desconectar o FlexPendant do
controlador est detalhado na seo
Desconectando um FlexPendant na
pgina 68.
2 Aes
2.11. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline
2.11. Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio
Online
Viso geral
Para operar e gerenciar o rob, use o FlexPendant ou oRobotStudio
Online
.O FlexPendant
otimizado para tarefas relacionadas aos movimentos do rob e operaes comuns e o
RobotStudio
Online
otimizado para configurao, programao e outras tarefas para as
operaes dirias.
Iniciar, reiniciar e desligar o controlador
Executar e controlar os programas do rob
Comunicar-se com o controlador
Para... Use...
Iniciar o controlador. O interruptor no painel frontal do controlador.
Reiniciar o controlador. O FlexPendant, RobotStudio Online ou o interruptor no
painel frontal do controlador.
Desligar o controlador. O interruptor no painel frontal do controlador.
Para... Use...
Iniciar ou parar o programa do
rob.
O FlexPendant
Para... Use...
Reconhecer eventos. O FlexPendant.
Exibir e salvar os registros de
evento do controlador.
RobotStudio Online ou o FlexPendant.
Fazer backup do software do
controlador para os arquivos
de um PC ou de um servidor.
RobotStudio Online.
Fazer backup do software do
controlador para arquivos no
controlador
O FlexPendant.
Transferir arquivos entre o
controlador e as unidades de
rede.
RobotStudio Online.
2 Aes
Programar um rob
Configurar os parmetros do sistema do rob
Criar, modificar e instalar sistemas
Para... Use...
Criar ou editar os programas
do rob de um modo flexvel.
Isto adequado para
programas complexos com
um lote de sinais de E/S,
sinais lgicos ou instrues
de ao.
RobotStudio Online para criar a estrutura do programa e a
maioria dos cdigos de origem e o FlexPendant para
armazenar as posies do rob e fazer os ajustes finais no
programa.
Ao programar, o RobotStudio
Online
fornece as seguintes
vantagens:
Um editor de texto otimizado para o cdigo RAPID,
com autotexto e informaes de ponta de ferramenta
sobre as instrues e parmetros.
Verificar programa com o marcador de erros do
programa.
Fechar acesso configurao e edio de E/S.
Criar ou editar um programa
do rob de um modo que d
suporte. Isto adequado para
programas constitudos em
sua maioria de instrues de
movimento.
O FlexPendant.
Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes
vantagens:
Lista de seleo de instrues
Verificao e depurao do programa enquanto
grava
Possibilidade de criar posies do rob enquanto
programa
Acrescentar ou editar
posies do rob.
O FlexPendant.
Modificar posies do rob. O FlexPendant.
Para... Use...
Editar os parmetros do
sistema em execuo.
RobotStudio Online ou o FlexPendant
Salvar os parmetros do
sistema do rob como
arquivos de configurao.
Carregar parmetros do
sistema a partir dos arquivos
de configurao para o
sistema em execuo.
Carregar dados de
calibrao.
Para... Use...
Criar ou modificar um
sistema.
RobotStudio Online junto com o RobotWare e uma Chave
RobotWare vlida.
Instalar um sistema em um
controlador.
RobotStudio Online.
2 Aes
Informaes relacionadas
A tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas relativas a:
Uso recomendado...
para obter detalhes, consulte o
manual....
Nmero do
documento
FlexPendant Manual do Operador - IRC5 com FlexPendant 3HAC 16590-6
RobotStudioOnline Operators manual - RobotStudio
Online
(Manual do Operador - RobotStudio
Online
)
3HAC 18236-1
2 Aes
2.12. Procedimento geral para solucionar problemas
Tipos de falhas
As falhas que ocorrem no sistema do rob podem ser de duas categorias:
Falhas detectadas pelo sistema de diagnstico interno. Essas falhas esto descritas na
seo Mensagens do registro de eventos no Manual de soluo de problemas - IRC5.
Falhas NO detectadas pelo sistema de diagnstico interno. Essas falhas esto
descritas na seo Outros tipos de falhas no Manual de soluo de problemas - IRC5.
Falhas que geram mensagens de erro no FlexPendant
O sistema de controle fornecido com software de diagnstico para facilitar a soluo dos
problemas e reduzir o tempo fora de atividade. Todos os erros detectados pelo diagnstico so
exibidos em linguagem simples com um nmero de cdigo no FlexPendant.
Todas as mensagens de erro e do sistema so registradas em um registro comum que contm
as ltimas 150 mensagens salvas. O acesso a esse registro feito atravs da barra de Status
no FlexPendant.
Para facilitar a soluo de problemas, importante seguir alguns princpios bsicos. Esses
princpios esto especificados em Princpios de soluo de problemas no Manual de soluo
de problemas - IRC5.
Etapa Ao Informao
1. Leias as mensagens de erro exibidas no
FlexPendant e siga as instrues
indicadas.
Como interpretar as mensagens est
detalhado na seo Viso geral,
mensagens do registro de eventos no
Manual de soluo de problemas - IRC5.
2. As informaes indicadas no
FlexPendant foram suficientes para
solucionar o problema?
Se afirmativo; retome a operao.
Se negativo; continue.
3. Se relevante, verifique os LEDs das
unidades.
A descrio completa das unidades est
na seo LEDs da unidade no Manual de
soluo de problemas - IRC5, incluindo
descrio dos prprios LEDs.
4. Se relevante, verifique os cabos, etc.
com a ajuda do diagrama dos circuitos.
Todos os nmeros de documentos
relevantes esto especificados na seo
Referncias de documentos, IRC5 no
5. Providencie a substituio, o ajuste ou o
conserto conforme os detalhes da
instruo Reparar, se necessrio.
Todos os nmeros de documentos
relevantes esto especificados na seo
Referncias de documentos, IRC5 no
2 Aes
Falhas que NO geram mensagens de erro no FlexPendant
Essas falhas no so detectadas pelo sistema de diagnstico e so tratadas de outras maneiras.
A maneira como se observa o sintoma da falha influencia enormemente o tipo de falha. As
instrues aparecem na seo Outros tipos de falhas no Manual de soluo de problemas -
IRC5.
Para solucionar as falhas que NO geram mensagens de erro no FlexPendant, siga as etapas
3 e 4 do procedimento descrito em Falhas que geram mensagens de erro no FlexPendant na
pgina 53.
3 FlexPendant
3.1. Sobre o captulo FlexPendant
3 FlexPendant
3.1. Sobre o captulo FlexPendant
Viso geral
Este captulo contm informaes sobre vrios controles no FlexPendant e as tarefas que
podem ser executadas com eles.
As descries seguem a mesma estrutura das funes nos menus do FlexPendant; por
exemplo, as descries das funes de edio do programa esto no cabealho Editor do
programa na pgina 147.
3 FlexPendant
3.2.1. O que FlexPendant?
3.2 O FlexPendant
Descrio do FlexPendant
O FlexPendant(ocasionalmente chamado de TPU, ou unidade teach pendant) um
dispositivo para lidar com muitas das funes envolvidas com a operao do sistema do rob;
executar programas, manobrar o manipulador, produzir e editar programas do aplicativo, etc.
O FlexPendant constitudo por dois hardwares, como, por exemplo, botes e o joystick, e o
software. O FlexPendant conectado ao mdulo controlador atravs de um cabo integrado e
um conector.
NOTE que funes especficas no podem ser executadas usando o FlexPendant, mas
somente atravs doRobotStudio
Online
. Como fazer isso est especificado no Manual do
operador -RobotStudioOnline.
Principais peas
Estas so as principais peas do FlexPendant.
en0300000586
A Conector
B Tela sensvel ao toque
3 FlexPendant
botes de Hardware
H diversos FlexPendant dedicadosbotes de hardware do FlexPendant.
en0300000587
C Boto de parada de emergncia
D Dispositivo de ativao
E Joystick
F Botes Hold-to-run (dois)
A Boto 1 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas
programveis na pgina 229.
B Boto 2 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas
C Boto 3 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas
D Boto 4 programvel. Como definir sua funo est detalhado na seo Teclas
E boto INICIAR. Iniciar a execuo do programa.
F boto STEP BACKWARDS (BWD). Retrocede o programa em uma instruo.
G boto STEP FORWARDS (BWD). Avana o programa em uma instruo.
H boto STOP. Pra a execuo do programa.
3 FlexPendant
Elementos da tela sensvel ao toque
A ilustrao mostra os elementos da tela sensvel ao toque do FlexPendant.
en0300000588
menu ABB
O menu ABB contm programas, configuraes e aplicativos. Estes esto descritos na seo
menu ABB na pgina 75.
Barra de status
A barra de Status exibe informaes sobre o sistema e mensagens. Estes esto descritos na
seo Barra de status na pgina 260.
ClientView
O ClientView a rea principal para exibio das funes disponveis, onde os aplicativos
so exibidos e usados.
boto Fechar
Tocar no boto Fechar, fecha a exibio ou o aplicativo aberto no momento.
barra de Tarefas
A barra de Tarefas exibe todas as exibies e aplicativos abertos.
menu Quickset
O menu Quickset contm atalhos para manobras e configuraes. Estes esto descritos na
seo menu Quickset na pgina 263.
A menu ABB
B Barra de status
C ClientView
D boto Fechar
E barra de Tarefas
F menu Quickset
3 FlexPendant
3.2.2.1. Como usar o boto Hold-to-run
3.2.2. Botes do hardware e botes no FlexPendant
Quando usar o boto Hold-to-run
Oboto Hold-to-run na parte traseira do FlexPendant usado para executar ou entrar em
programas no modo de velocidade total manual.
Existem dois botes idnticos usados para manter o FlexPendant na esquerda e na direita.
Como usar o boto Hold-to-run
Esta instruo detalha como usar o boto Hold-to-run no modo de velocidade total manual.
Modo operacional Funo
Modo de velocidade reduzida
manual
Normalmente, o boto Hold-to-run no influencia o modo de
velocidade reduzida manual.
No entanto, para ativar esse modo, altere um parmetro do
sistema.
Modo de velocidade total
manual
Pressionar um dos botes Hold-to-run E pressionar o
dispositivo de ativao permitem a execuo de um
programa. Ele pode funcionar continuamente ou passo a
passo.
Ao soltar o boto Hold-to-run nesse modo faz com que o
movimento do manipulador pare imediatamente, bem como
a execuo do programa. Ao pression-lo novamente, a
execuo ser retomada a partir dessa posio.
Modo automtico Esse boto no usado no modo Automtico.
Etapa Ao
1. Pressione o dispositivo de ativao no FlexPendant.
2. Escolha o modo de execuo usando as teclas de funo no FlexPendant:
Iniciar (execuo contnua do programa)
FWD (avano da execuo do programa passo a passo)
BWD (retrocesso na execuo do programa passo a passo)
Voc tambm pode selecionar o modo passo a passo; consulte a seo Executar
instruo por instruo na pgina 62.
3. Aguarde a caixa de alerta Hold-to-run.
4. Pressione o boto Hold-to-run no FlexPendant para iniciar a execuo do
programa.
Se pressionar Iniciar, o programa continuar sendo executado enquanto o boto
Hold-to-run estiver pressionado.
Se FWD ou BWD for pressionado, o programa ser executado passo a passo
alternativamente liberando e pressionando o boto Hold-to-run.
5. Se o boto Hold-to-run for liberado, a execuo do programa ser interrompida.
Se o boto Hold-to-run for pressionado novamente depois de liberado, a execuo
do programa ser retomada a partir da posio em que foi liberada.
6. possvel alterar o modo de execuo quando o boto Hold-to-run liberado e em
seguida continuar a execuo do programa com o novo modo de execuo, apenas
ativando o boto Hold-to-run novamente, isto , nenhuma caixa de alerta ser
exibida.
3 FlexPendant
7. Se o dispositivo de ativao for liberado, intencional ou acidentalmente, ser
preciso repetir todo o procedimento para ativar a execuo.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.2.2.2. Iniciar e parar a execuo
3.2.2.2. Iniciar e parar a execuo
Viso geral
possvel iniciar e parar a execuo do programa de vrios modos, dependendo do modo
operacional.
Iniciar execuo
Esta seo detalha como iniciar a execuo.
Parar a execuo
Esta seo detalha como parar a execuo.
Etapa Ao Informaes
1. Para realizar uma execuo
selecionada, use o boto Iniciar no
conjunto de teclas do boto de hardware
do FlexPendant.
O boto Iniciar est descrito na seo O
que FlexPendant? na pgina 56
Para obter as instrues de etapas,
consulte a seo Executar instruo por
instruo na pgina 62.
As falhas esto descritas no Manual de
soluo de problemas - IRC5.
Modo Ao Informaes
Durante a operao como
controle Hold-to-run...
Solte o boto Hold-to-run. O boto Hold-to-run est
descrito na seo O que
Durante a operao semo
controle Hold-to-run...
Pressione o boto STOP. O boto STOP est descrito
na seo O que
Quando a execuo estiver
no modo passo a passo...
O rob ir parar aps cada
instruo.
Para executar a prxima
instruo, pressione
novamente FWD ou BWD.
Os botes FWD e BWD esto
descritos na seo O que
3 FlexPendant
3.2.2.3. Executar instruo por instruo
Viso geral
Em todos os modos operacionais, o programa pode avanar ou retroceder passo a passo.
O retrocesso limitado; consulte Viso geral do RAPID, para obter mais detalhes.
Selecionar modo passo a passo
Esta seo detalha como selecionar o modo passo a passo. A execuo pode ocorrer de trs
maneiras; avano total, avano parcial e movimento-passo.
Executar
Esta seo detalha como avanar e retroceder.
Limitaes do retrocesso
H algumas restries para retroceder:
Ao retroceder atravs de uma instruoMoveC, a execuo no pra no ponto circular.
No possvel retroceder fora de uma instruo IF, FOR, WHILE e TEST.
No possvel retroceder fora de uma rotina quando o seu incio atingido.
Existem instrues influenciando o movimento que no podem retroceder
(exemplo,ActUnit, ConfL e PDispOn). Ao tentar retroceder, uma caixa de alerta
informar que isso no possvel.
Comportamento do retrocesso
Ao avanar atravs do cdigo do programa, um ponteiro do programa indicar a prxima
instruo a ser executada e um ponteiro de movimento indicar a instruo de movimento
sendo realizada pelo rob.
Ao retroceder atravs do cdigo do programa, o ponteiro do programa indicar a instruo
acima do ponteiro de movimento. Quando o ponteiro do programa indicar uma instruo de
movimento e o ponteiro de movimento indicar outra, o prximo movimento de retrocesso ir
para o destino indicado pelo ponteiro do programa, usando um tipo de movimento e
velocidade indicados pelo ponteiro de movimento.
Etapa Ao Informaes
1. Selecione o modo passo a passo com o
menu Quickset.
Descrito no Menu Quickset, Modo Passo
a Passo na pgina 270.
Para executar... pressione...
avanar Boto FWD no FlexPendant
retroceder Boto BWD no FlexPendant
3 FlexPendant
Exemplo de retrocesso
Este exemplo ilustra o comportamento do retrocesso atravs das instrues de movimento. O
ponteiro do programa e o ponteiro de movimento ajudam a rastrear onde est a execuo do
RAPID e onde est o rob.
en0400001204
A Ponteiro do programa
B Ponteiro de movimento
C Destaque do robtarget para onde o rob se move, ou j chegou.
Quando... ...ento...
avanar at o rob
chegar no p5
o ponteiro de movimento indicar p5 e o ponteiro do programa
indicar a prxima instruo de movimento (MoveL p6).
pressionar o boto
BWD uma vez
o rob no ir se mover, mas o ponteiro do programa ir para a
instruo anterior (MoveC p3, p4). Isso indica que esta a
instruo que ser executada na prxima vez em que BWD for
pressionado.
pressionar o boto
BWD novamente
o rob ir para p4 de forma linear com a velocidade de v300.
O destino para esse movimento (p4) obtido na instruo MoveC. O
tipo de movimento (linear) e a velocidade esto na instruo abaixo
MoveL p5).
O ponteiro de movimento indicar p4 e o ponteiro do programa subir
at MoveL p2.
pressionar o boto
BWD novamente
o rob ir mover-se em crculo, atravs do p3, para p2 com a
velocidade de v100.
O destino do p2 obtido na instruo MoveL p2. O tipo de
movimento (circular), o ponto circular (p3) e a velocidade so obtidos
na instruo MoveC.
at MoveL p1.
3 FlexPendant
pressionar o boto
BWD novamente
o rob ir linearmente para p1 com a velocidade de v200.
at MoveJ p0.
pressionar o boto
FWD uma vez
o rob no ir se mover, mas o ponteiro do programa passar para a
prxima instruo (MoveL p2).
pressionar o boto
FWD novamente
o rob ir para p2 com a velocidade de v200.
Quando... ...ento...
3 FlexPendant
3.2.3.1. O que acontece ao conectar o FlexPendant?
3.2.3. Conectar e desconectar o FlexPendant
Conectar e desconectar um FlexPendant
Um FlexPendant dever ser conectado ao controlador quando o sistema estiver ligado.
Um FlexPendant pode ser desconectado do controlador e usado com outro controlador. No
entanto, se um FlexPendant for desconectado de um sistema em funcionamento, o sistema
passar para a parada de emergncia. Ao conectar um FlexPendant a outro controlador, o seu
incio poder levar um tempo mais longo do que quando est conectado ao controlador
original, dependendo da verso do software do controlador do rob.
Eventos que ocorrem ao conectar um FlexPendant
Ao conectar o FlexPendant ao mdulo de controle, ocorrer uma srie de eventos.
Status Evento
Nenhum FlexPendant est conectado ao
mdulo de controle.
O mdulo de controle deve ser alimentado.
Conecte o FlexPendant ao conector no
mdulo do controlador.
xx0400000730
Mdulos:
A: Mdulo de controle
B: Mdulo de acionamento
FlexPendant conectado. O controlador e o FlexPendant esto prontos
para comear.
O sistema iniciado.
Se nenhum sistema estiver presente:
Um aplicativo de reinicializao pode ser
iniciado no FlexPendant.
O aplicativo de reinicializao chama o
mdulo de controle e carrega todos os
software necessrios para o FlexPendant.
Isso pode levar alguns minutos.
Se um sistema estiver presente: Os dados salvos no controlador so
carregados. Isso pode levar menos de 60
segundos (no incluindo aplicativos).
O software do FlexPendant foi totalmente
carregado.
O FlexPendant iniciado e a primeira tela
exibida; uma mensagem solicitando para
redefinir a parada de emergncia causada
pela conexo do FlexPendant.
3 FlexPendant
Parada de emergncia confirmada. O sistema est pronto para retomar a
operao.
Status Evento
3 FlexPendant
3.2.3.2. Conectando um FlexPendant
3.2.3.2. Conectando um FlexPendant
Localizao
O conector do FlexPendant est localizado conforme mostrado abaixo.
xx0400000729
Procedimento
A Conector da tomada do FlexPendant
Etapa Ao Ilustrao
1. Localize o conector da tomada do
FlexPendant no mdulo do
controlador.
xx0400000931
O: Conector do FlexPendant
(A22.X1)
2. Conecte o conector do cabo do
FlexPendant.
3. Aperte o anel da trava do conector
firmemente girando em sentido horrio.
3 FlexPendant
3.2.3.3. Desconectando um FlexPendant
3.2.3.3. Desconectando um FlexPendant
Desconectando um FlexPendant
Este procedimento detalha como desconectar um FlexPendant.
Etapa Ao
1. Conclua as atividades em andamento que exigem que o FlexPendant esteja
conectado. (Por exemplo, ajustes de trajeto, calibrao, alteraes no programa.)
2. Desligue o sistema. Se o sistema no for desligado quando desconectar o
FlexPendant, ele ir para o estado de parada de emergncia.
3. Solte o cabo do conector no sentido anti-horrio.
4. Armazene o FlexPendant de forma segura, afastado de qualquer sistema do rob.
3 FlexPendant
3.2.4.1. Usando o teclado virtual
3.2.4. Procedimentos bsicos no FlexPendant
Usando o teclado virtual
O teclado virtual usado com freqncia para operar o sistema; exemplo, ao digitar nomes de
arquivo ou valores do parmetro.
O teclado virtual funciona como um teclado comum com o qual possvel colocar o ponto de
insero, tipo e corrigir erros de digitao. Toque em letras, nmeros e caracteres especiais
para digitar um texto ou valores.
Ilustrao do teclado virtual
Esta ilustrao mostra o teclado virtual no FlexPendant.
en0300000491
3 FlexPendant
Como alterar o ponto de insero
Toque nas teclas de direo para alterar o ponto de insero, por exemplo, ao corrigir erros
de digitao.
Como excluir
1. Toque na tecla Backspace (topo direita) para excluir caracteres esquerda do ponto de
insero.
xx0300000494
Se precisar se mover... toque em...
retroceder
xx0300000492
avanar
xx0300000493
3 FlexPendant
3.2.4.2. Realizando rolagem e zoom
3.2.4.2. Realizando rolagem e zoom
Viso geral
possvel que todo o contedo de uma tela no seja visvel ao mesmo tempo. Para ver o
contedo inteiro, voc pode:
Rolar para cima/para baixo (e, algumas vezes, para a esquerda/direita)
Ampliar ou reduzir (disponvel somente no do editor do programa)
en0400000685
A Ampliar (texto maior)
B Rolar para cima (a altura de uma pgina)
C Rolar para cima (a altura de uma linha)
D Rolar para a esquerda
E Rolar para a direita
F Reduzir (texto menor)
G Rolar para baixo (a altura de uma pgina)
H Rolar para baixo (a altura de uma linha)
A
D E
F G H
C B
3 FlexPendant
3.2.4.3. Aplicativos do processo
3.2.4.3. Aplicativos do processo
Viso geral
Os aplicativos personalizados do processo so iniciados no menu ABB. Cada aplicativo est
listado como um item do menu junto com os modos de exibio do FlexPendant.
Iniciar um aplicativo do processo
Este procedimento descreve como iniciar um aplicativo do processo.
Comutar entre os aplicativos do processo iniciados
Um aplicativo iniciado possui um boto de ao rpida na barra de tarefas, como nos modos
de exibio do FlexPendant. Toque nos botes para comutar entre os aplicativos e modos de
exibio iniciados.
en0400000768
Os modos de exibio e o aplicativo do processo em funcionamento neste caso so:
Etapa Ao
1. Toque no boto ABB para exibir o menu ABB.
Os aplicativos do processo esto listados no menu.
2. Toque no nome do aplicativo do processo para iniciar.
A Modo de exibio Explorer do FlexPendant
B Modo de exibio do editor do programa, mdulo BEZ para o rob 1
C RobotWare Arc, um aplicativo do processo
D Modo de exibio do painel de controle
3 FlexPendant
3.3.1. Viso geral, personalizar o FlexPendant
3.3 Personalizar o FlexPendant
3.3.1. Viso geral, personalizar o FlexPendant
Personalizar
O FlexPendant pode serpersonalizado de vrios modos. Como fazer isso est descrito nas
seguintes sees:
Como: est descrito na seo:
Alterar o idioma usado nas janelas e caixas
de dilogo
Alterar idioma na pgina 228.
alterar brilho e contraste do visor Alterar brilho e contraste na pgina 220.
girar o FlexPendant para uso manual para a
esquerda/direita
Como comutar entre esquerda e direita do
FlexPendant manual.
configurar modos de exibio para o incio do
programa e o sistema de autorizao do
usurio
Configurar o sistema FlexPendant na pgina
233.
calibrar a tela sensvel ao toque Tela sensvel ao toque na pgina 235.
configurar chaves programveis Teclas programveis na pgina 229.
configurar lista de E/S mais comuns Configurar E/S mais comuns na pgina 227.
alterar data e hora Alterar data e hora na pgina 226.
3 FlexPendant
3.3.2. Exibir informaes sobre o FlexPendant
3.3.2. Exibir informaes sobre o FlexPendant
Exibir informaes sobre o FlexPendant
Este procedimento descreve como exibir informaes do sistema, tais como sistemas, portas,
opes e a verso do RobotWare instalados no FlexPendant.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Informaes do sistema.
2. Toque para expandir as informaes de cada boto.
en0400000968
3. Toque em Propriedades do controlador para exibir Conexes de rede ou
Sistemas instalados.
Toque em Propriedades do sistema para exibir a verso e as opes do
RobotWare ou Opes adicionais.
3 FlexPendant
3.4.1.1. FlexPendant Explorer
3.4 menu ABB
3.4.1. FlexPendant Explorer
3.4.1.1. FlexPendant Explorer
Sobre o FlexPendant Explorer
O FlexPendant Explorer e um gerenciador de arquivos, semelhante ao Windows Explorer,
com o qual possvel exibir o sistema de arquivos no controlador. Voc tambm pode
renomear, excluir ou mover arquivos ou pastas.
Ilustrao do FlexPendant Explorer
Esta ilustrao detalha o FlexPendant Explorer.
en0400001130
Partes do FlexPendant Explorer
A tabela abaixo descreve as partes da ilustrao anterior.
Parte Descrio Funo
A Modo de exibio simples Toque para ocular o tipo na janela de arquivos
B Modo de exibio detalhado Toque para mostrar o tipo na janela de arquivos
C Caminho Exibe o caminho do diretrio.
D Menu Toque para exibir o menu com funes
E Nova pasta Toque para criar uma nova pasta na pasta atual.
F Um nvel acima Toque para ir para a pasta pai
3 FlexPendant
3.4.1.2. Tratamento de arquivos
3.4.1.2. Tratamento de arquivos
Tratamento e armazenamento de arquivos
Backups, programas, configuraes, etc. so salvos como arquivos no sistema do rob. Esses
arquivos so tratados em um aplicativo especfico do FlexPendant, como o Editor do
programa, ou com o FlexPendant Explorer.
possvel armazenar arquivos em vrias unidades diferentes, ou em dispositivos de memria,
como:
Disco rgido do controlador
PC porttil
Dispositivo USB
Outras unidades de rede
Essas unidades so igualmente usadas e esto disponveis no FlexPendant Explorer ou
quando salvar ou abrir arquivos usando um aplicativo no FlexPendant.
Informaes da memria USB
IRC5 equipado com uma porta USB no mdulo do controlador; consulte o captulo Botes
no FlexController na pgina 274.
Em geral, uma memria USB detectada pelo sistema e est pronta para ser usada em poucos
segundos ao se conectar ao hardware. Uma memria USB conectada automaticamente
detectada durante a partida do sistema.
possvel conectar e desconectar uma memria USB enquanto o sistema est funcionando.
No entanto, a observao das seguintes precaues evitar problemas:
No desconecte uma memria USB imediatamente aps a conexo. Aguarde pelo
menos cinco segundos ou at que a memria tenha sido detectada pelo sistema.
No desconecte uma memria USB durante as operaes dos arquivos, como salvar
ou copiar arquivos. Muitas memrias USB indicam operaes em andamento com um
LED piscando.
No desconecte uma memria USB enquanto o sistema desligado. Aguarde at
concluir o desligamento.
Observe tambm as seguintes limitaes com memrias USB:
No existe garantia de que h suporte para todas as memrias USB.
Algumas memrias USB possuem uma chave de proteo contra gravao. O sistema
no ser capaz de detectar se uma operao do arquivo falhar devido a essa chave.
Para obter mais informaes sobre como solucionar problemas, consulte Manual de soluo
de problemas - IRC5.
3 FlexPendant
3.4.2.1. Entradas e sadas, E/S
3.4.2. Entradas e sadas
3.4.2.1. Entradas e sadas, E/S
Viso geral
As propriedades do sinal E/S so usadas para exibir os sinais de entrada e sada e seus valores.
Os sinais so configurados com os parmetros do sistema; consulte a seo Configurao dos
parmetros do sistema na pgina 223.
Exibindo sinais
Esta seo detalha como exibir as propriedades do sinal.
O que um sinal?
Um sinal de E/S a representao lgica do software de um sinal de E/S localizado em uma
unidade fieldbus, que est conectada a um fieldbus no controlador.
Ao especificar um sinal, cria-se uma representao lgica do sinal real de E/S. A
configurao do sinal define os parmetros do sistema especficos para o sinal que controlar
o seu comportamento.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Entradas e sadas.
Aparecer a lista dos sinais de E/S mais comuns.
2. Toque em Exibir para alterar a seleo de sinais na lista.
3. Toque para selecionar um sinal.
4. Toque em Propriedades para consultar as configuraes do sinal. Depois, toque
em Fechar para retornar lista.
en0400000770
3 FlexPendant
3.4.2.2. Simular e alterar valor do sinal
3.4.2.2. Simular e alterar valor do sinal
Simular e alterar valor do sinal
Um sinal pode passar a ser um sinal simulado e o seu valor, alterado. Mais informaes sobre
como alterar as propriedades do sinal esto descritas na seo Painel de Controle, Configurar
E/S mais comuns na pgina 227.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em E/S.
Aparecer uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seo Configurar E/S mais
comuns na pgina 227.
2. Toque em um sinal.
3. Toque em Simular para mudar o sinal para um sinal simulado.
Toque em Remover Simulao para remover a simulao do sinal.
4. Toque em 123... para alterar o valor do sinal.
Aparecer o teclado numrico virtual. Digite o novo valor e toque em OK.
3 FlexPendant
3.4.2.3. Exibir um grupo de sinais
3.4.2.3. Exibir um grupo de sinais
Exibir um grupo de sinais
Esta seo detalha como exibir um grupo de sinais.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em E/S.
Aparecer uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seo Configurar E/S mais
comuns na pgina 227.
2. No menu Exibir, toque em Grupos.
3. Toque no nome do grupo de sinais que aparece na lista e, depois, toque em
Propriedades. Ou toque duas vezes no nome do grupo de sinais.
As propriedades do grupo de sinais sero exibidas.
3 FlexPendant
3.4.2.4. Sinais de E/S de segurana
Geral
No formulrio bsico e padro do controlador, determinados sinais de E/S possuem funes
especficas de segurana. Esses sinais esto listados abaixo junto com uma breve descrio.
Como acessar os sinais atravs do FlexPendant est detalhado no Manual do Operador, IRC5
com FlexPendant.
Sinais de E/S de segurana
A lista abaixo contm os sinais de E/S de segurana como so usados pelo sistema padro.
Nome do
sinal
Descrio
Condio do
valor de bit
De - Para
ES1 Cadeia 1 da parada de
emergncia
1 = Cadeia fechada Do painel para o computador
principal
ES2 Cadeia 2 da parada de
emergncia
principal
SOFTESI Parada de emergncia
suave
1 = Parada suave
ativada
Do painel para o computador
principal
EN1 Ativando a cadeia 1 do
dispositivo 1 e 2
1 = Ativado Do painel para o computador
principal
EN2 Ativando a cadeia 2 do
dispositivo 1 e 2
1 = Ativado Do painel para o computador
principal
AUTO1 Cadeia 1 do seletor do
modo de operao
1 = Auto selecionado Do painel para o computador
principal
AUTO2 Cadeia 2 do seletor do
modo de operao
1 = Auto selecionado Do painel para o computador
principal
MAN1 Cadeia 1 do seletor do
modo operao
1 = MAN selecionado Do painel para o computador
principal
MANFS1 Cadeia 1 do seletor do
modo de operao
1 = Velocidade total
man. selecionado
principal
MAN2 Cadeia 2 do seletor do
modo de operao
1 = MAN selecionado Do painel para o computador
principal
MANFS2 Cadeia 2 do seletor do
modo de operao
1 = Velocidade total
man. selecionado
principal
USERDOOV
LD
Sobrecarga, usurio
SD
1 = Erro, 0 = OK Do painel para o computador
principal
MONPB Boto de presso
Motors On
1 = Boto de presso
pressionado
principal
AS1 Cadeia 1 da parada
automtica
principal
AS2 Cadeia 2 da parada
automtica
principal
SOFTASI Parada automtica
suave
1 = Parada suave
ativada
principal
GS1 Cadeia 1 da parada
geral
principal
3 FlexPendant
GS2 Cadeia 2 da parada
geral
principal
SOFTGSI Parada geral suave 1 = Parada suave
ativada
principal
SUPES1 Cadeia 1 da parada
superior
principal
SUPES2 Cadeia 2 da parada
superior
principal
SOFTSSI Parada superior suave 1 = Parada suave
ativada
principal
CH1 Todas as chaves
funcionando na cadeia
1 esto fechadas
principal
CH2 Todas as chaves
funcionando na cadeia
2 esto fechadas
principal
ENABLE1 Ativar no CP (retornar) 1 = Ativar, 0 =
interromper cadeia 1
principal
ENABLE2_1 Ativar no CAX1 1 = Ativar, 0 =
principal
ENABLE2_2 Ativar no AXC2 1 = Ativar, 0 =
principal
principal
principal
PANFAN Superv. de ventilador
no Mdulo de controle
1 = OK, 0 = Erro Do painel para o computador
principal
PANEL24OV
LD
Sobrecarga, painel
24V
principal
DRVOVLD Sobrecarga, mdulos
de unidades
principal
USERDI1 Entrada 1 com
finalidade geral
1 = Nvel de entrada
alto
principal
finalidade geral
1 = Nvel de entrada
alto
principal
finalidade geral
1 = Nvel de entrada
alto
principal
finalidade geral
1 = Nvel de entrada
alto
principal
finalidade geral
1 = Nvel de entrada
alto
principal
finalidade geral
1 = Nvel de entrada
alto
principal
finalidade geral
1 = Nvel de entrada
alto
principal
finalidade geral
1 = Nvel de entrada
alto
principal
Nome do
sinal
Descrio
Condio do
valor de bit
De - Para
3 FlexPendant
DRV1LIM1 Retornar da cadeia 1
depois das chaves de
limite
1 = Cadeia 1 fechada Do computador de eixo para
o computador principal
DRV1LIM2 Retornar da cadeia 2
depois das chaves de
limite
1 = Cadeia 2 fechada Do computador de eixo para
DRV1K1 Cadeia 1 de retorno do
contator K1
1 = K1 fechado Do computador de eixo para
DRV1K2 Cadeia 2 de retorno do
contator K2
1 = K2 fechado Do computador de eixo para
DRV1EXTCO
NT
Contatores externos
fechados
1 = Contatores
fechados
Do computador de eixo para
DRV1PANCH
1
Tenso motriz para
contator-bobina 1
1 = Tenso aplicada Do computador de eixo para
DRV1PANCH
2
Tenso motriz para
contator-bobina 2
1 = Tenso aplicada Do computador de eixo para
DRV1SPEED Retornar do modo op.
selecionado
0 = Baixa velocidade
no modo Man.
Do computador de eixo para
DRV1TEST1 Foi detectada uma
inclinao na cadeia 1
em funcionamento
Alternado Do computador de eixo para
DRV1TEST2 Foi detectada uma
inclinao na cadeia 2
em funcionamento
Alternado Do computador de eixo para
SOFTESO Parada de emergncia
suave
1 = Definir parada de
emergncia suave
Do computador principal
para o painel
SOFTASO Parada automtica
suave
1 = Definir parada
automtica suave
para o painel
SOFTGSO Parada geral suave 1 = Definir parada
geral suave
para o painel
SOFTSSO Parada superior suave 1 = Definir parada de
emergncia superior
suave
para o painel
MOTLMP Luz do Motors On 1 = Luz acesa Do computador principal
para o painel
ENABLE1 Enable1 do CP 1 = Ativar, 0 =
para o painel
TESTEN1 Teste de Enable1 1 = Iniciar teste Do computador principal
para o painel
USERDO1 Sada 1 com finalidade
geral
1 = Definir nvel de
sada alto
para o painel
geral
1 = Definir nvel de
sada alto
para o painel
geral
1 = Definir nvel de
sada alto
para o painel
geral
1 = Definir nvel de
sada alto
para o painel
geral
1 = Definir nvel de
sada alto
para o painel
Nome do
sinal
Descrio
Condio do
valor de bit
De - Para
3 FlexPendant
geral
1 = Definir nvel de
sada alto
para o painel
geral
1 = Definir nvel de
sada alto
para o painel
geral
1 = Definir nvel de
sada alto
para o painel
DRV1CHAIN
1
Sinal para circuito de
intertravamento
1 = Fechar cadeia 1 Do computador principal
para o computador de eixo 1
DRV1CHAIN
2
Sinal para circuito de
intertravamento
1 = Fechar cadeia 2 Do computador principal
DRV1BRAKE Sinal para bobina de
liberao de freio
1 = Liberar freio Do computador principal
Nome do
sinal
Descrio
Condio do
valor de bit
De - Para
3 FlexPendant
3.4.3.1. Introduo manobra
3.4.3. Manobra
3.4.3.1. Introduo manobra
O que manobra?
Manobrar posicionar ou mover manualmente robs ou eixos externos com o joystick do
FlexPendant.
Quando posso manobrar?
A manobra funciona no modo Manual. A manobra possvel independentemente do modo
de exibio usado no FlexPendant; no entanto, ela no possvel durante a execuo do
programa.
Sobre os modos de movimento e robs
O modo de movimento e/ou o sistema de coordenadas selecionado determina o movimento
do rob.
No modo de movimento linear, o ponto central da ferramenta se move ao longo de linhas retas
no espao, no estilo "mover do ponto A para o ponto B". O ponto central da ferramenta se
move na direo dos eixos do sistema de coordenadas selecionado.
O modo eixo por eixo move um eixo por vez. Por isso, difcil prever como o ponto central
da ferramenta ir se mover.
Sobre modos de movimento e eixos adicionais
A manobra de eixos adicionais pode ser apenas no modo eixo por eixo. Um eixo adicional
pode ser projetado para algum tipo de movimento linear ou rotacional (angular). O
movimento linear empregado em transportadores e o rotacional, em muitos tipos de
manipuladores de peas.
Os eixos adicionais no so afetados pelo sistema de coordenadas selecionado.
Sobre os sistemas de coordenadas
Ser muito fcil colocar um pino em um orifcio com um agarrador, no sistema de
coordenadas de ferramenta, se uma das coordenadas desse sistema estiver em paralelo ao
orifcio. Executar a mesma tarefa no sistema de coordenadas da base pode exigir manobra nas
coordenadas x, y e z, tornando a preciso muito ms difcil.
A seleo dos sistemas de coordenadas apropriados a serem manobrados facilitar essa ao,
porm no existem respostas simples ou exclusivas em relao ao sistema de coordenadas a
ser escolhido.
Um determinado sistema de coordenadas permitir mover o ponto central da ferramenta at
a posio de destino com menos movimentos do joystick do que um outro.
Condies como limitaes de espao, obstculos ou o tamanho fsico de um objeto de
trabalho ou ferramenta podem servir como orientao para uma melhor deciso.
Saiba mais sobre sistemas de coordenadas na seo O que um sistema de coordenadas? na
pgina 301.
3 FlexPendant
3.4.3.2. Manobras coordenadas
3.4.3.2. Manobras coordenadas
Coordenao
Um rob coordenado para um objeto de trabalho seguir os movimentos desse objeto.
Manobras coordenadas
Se a unidade mecnica que movimenta o objeto de trabalho for manobrada, qualquer rob que
for coordenado no momento com esse objeto ir se mover para manter a sua posio relativa
ao objeto.
Configurar uma coordenao
Coordenar robs
A coordenao de robs, para quando manobrar um rob o outro possa acompanh-lo, exige
a opo MultiMove.
Etapa Ao Informaes
1. Selecione o rob a ser coordenado com
uma outra unidade mecnica.
Consulte Selecionar unidade mecnica
na pgina 89.
2. Defina Sistema de coordenadas para
Objeto de Trabalho.
Consulte Manobrar nas coordenadas do
objeto de trabalho na pgina 99.
3. Defina Objeto de trabalho para o objeto
de trabalho movido pela outra unidade
mecnica.
Consulte Selecionar ferramenta, objeto
de trabalho e carga na pgina 103.
4. Selecione a unidade mecnica que
movimenta o objeto de trabalho.
Qualquer manobra, enquanto essa
unidade mecnica estiver selecionada,
tambm afetar o rob que estiver
coordenado a ela.
3 FlexPendant
3.4.3.3. Restries para manobrar
3.4.3.3. Restries para manobrar
Manobrar eixos adicionais
A manobra de eixos adicionais pode ser apenas no modo eixo por eixo. Consulte Application
manual - Additional axes.
Manobrar unidades mecnicas no calibradas
A manobra de unidades mecnicas no calibradas pode ser apenas no modo eixo por eixo. A
sua rea de trabalho no ser verificada.
Se a unidade mecnica no estiver calibrada, aparecer o texto "Unidade no calibrada" na
rea Posio da janela Manobrar.
CUIDADO!
As unidades mecnicas, cuja rea de trabalho no seja controlada pelo sistema do rob,
podero ser colocadas em posies de perigo. As paradas mecnicas devem ser usadas e
configuradas para evitar situaes de perigo ao equipamento ou s pessoas.
Manobrar eixos do rob em modo independente
No possvel manobrar eixos no modo independente. preciso retorn-los para o modo
normal para realizar essa ao. Consulte o Application manual - Motion functions and events,
para obter detalhes.
Manobrar enquanto usa zonas mundiais
Com a opo Zonas mundiais instalada, as zonas definidas limitaro o movimento durante a
manobra. Consulte o Application manual - Motion functions and events, para obter detalhes.
Manobrar com cargas de eixo no definidas
Se o equipamento for montado sobre algum eixo do rob, ser preciso definir as cargas dos
eixos. Caso contrrio, podero ocorrer erros de sobrecarga durante a manobra.
Como definir cargas de eixo est descrito no Manual do Produto que acompanha o rob.
Manobrar com ferramenta ou peso de carga no definido
Se o peso das ferramentas e cargas no for definido, podero ocorrer erros de sobrecarga
durante a manobra. As cargas para eixos adicionais controlados por software especfico
(modelos dinmicos) podem ser definidas somente na programao.
3 FlexPendant
3.4.3.4. Janela Manobrar
Viso geral
As funes de Manobrar esto reunidas em uma estrutura na janelaManobrar. As funes de
uso mais comum esto disponveis no menu Quickset.
Menu Manobrar
A ilustrao mostra as principais funes disponveis no menu Manobrar:
en0400000654
A Seleo da unidade mecnica. Como executar isso est detalhado na seo
Selecionar unidade mecnica na pgina 89.
B Preciso absoluta: Off a informao padro no campo. Se o rob possuir a opo
Preciso absoluta, ento Preciso absoluta: On ser exibida.
C Seleo do modo de Movimento. Como executar isso est detalhado na seo
Selecionar modo de movimento na pgina 91.
D Seleo do Sistema de coordenadas. Como executar isso est detalhado nas sees
Manobrar nas coordenadas da base na pgina 96, Manobrar nas coordenadas
mundiais na pgina 97, Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho na pgina
99 ou Manobrar nas coordenadas da ferramenta na pgina 101.
E Seleo de ferramentas. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar
ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103.
F Seleo de objeto de trabalho. Como executar isso est detalhado na seo
Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103.
G Seleo de carga. Como executar isso est detalhado na seo Selecionar
ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103.
H Seleo das direes de travamento do joystick. Como executar isso est detalhado
na seo Travar o joystick em direes especficas na pgina 128.
3 FlexPendant
J Seleo de incrementos do movimento. Como executar isso est detalhado na seo
Movimento incremental para posicionamento preciso na pgina 130.
K Posio de cada eixo em relao ao sistema de coordenadas selecionado.
L Formato da posio, descrito na seo Como ler a posio exata na pgina 132.
M Direes do joystick, dependendo da configurao no modo de Movimento.
Consulte a seo Selecionar modo de movimento na pgina 91.
3 FlexPendant
3.4.3.5. Selecionar unidade mecnica
Por que selecionar uma unidade mecnica?
O sistema de rob pode compreender mais de um rob. Tambm podem existir outras
unidades mecnicas, tais como manipuladores de peas ou eixos adicionais montados no rob
que tambm podem ser manobrados.
Se o seu sistema possuir um nico rob sem eixos adicionais, ento no ser preciso
selecionar uma unidade mecnica.
Identificar unidades mecnicas
Cada unidade mecnica que pode ser manobrada est representada na lista de unidades
mecnicas. O nome das unidades est definido na configurao do sistema. Cada unidade
tambm possui um smbolo usado na barra de status; consulte a seo Barra de status na
pgina 260.
Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para verificar quais unidades mecnicas
esto disponveis no seu sistema de rob.
Selecionar unidade mecnica
Este procedimento descreve como selecionar uma unidade mecnica a ser manobrada.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao.
2. Toque em Unidade Mecnica.
en0400000653
Aparecer uma lista de unidades mecnicas disponveis.
3 FlexPendant
DICA!
Use o menu QuickSet para comutar mais rapidamente entre as unidades mecnicas.
Como se aplicam as propriedades da manobra
As alteraes realizadas s propriedades da manobra afetam apenas a unidade mecnica
selecionada no momento.
Todas as propriedades dessa ao sero salvas e restauradas ao retornar para a manobra dessa
unidade mecnica.
3. Toque na unidade mecnica a ser manobrada e, depois, toque em OK.
A unidade mecnica selecionada ser usada at que outra seja escolhida, mesmo
que a janela Manobrar seja fechada.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.3.6. Selecionar modo de movimento
Viso geral
A rea Direes do joystick mostra como os eixos do joystick correspondem aos eixos do
sistema de coordenadas selecionado.
CUIDADO!
As propriedades de Direes no devem mostrar a direo na qual a unidade mecnica ir se
mover. Sempre tente a manobra usando movimentos curtos do joystick para aprender as
direes reais da unidade mecnica.
Selecionar modo de movimento
Este procedimento descreve como selecionar o modo de movimento.
Direes do joystick
O significado das direes do joystickdepende do modo de movimento selecionado. Estes
esto disponveis:
Etapa Ao Informao
1. Toque em ABB, depois em Manobrar
para exibir o menu Manobrar.
2. Toque no modo de Movimento.
3. Toque no modo desejado e em OK. O significado das direes do joystick
aparecer em Direo do joystick,
depois de fazer a seleo.
Modo de
movimento
Ilustrao do joystick Descrio
Linear
en0400001131
O modo Linear est descrito na
seo Definir a orientao da
ferramenta na pgina 93.
Eixos 1-3
(padro para robs)
en0300000536
O modo Eixos 1-3 est_escrito na
seo Manobrar eixo por eixo na
pgina 94.
Eixos 4-6
en0300000537
O modo Eixos 4-6 est_escrito na
seo Manobrar eixo por eixo na
pgina 94.
3 FlexPendant
Reorientar
en0400001131
O modo Reorientar est descrito
na seo Definir a orientao da
ferramenta na pgina 93.
Modo de
movimento
Ilustrao do joystick Descrio
3 FlexPendant
3.4.3.7. Definir a orientao da ferramenta
3.4.3.7. Definir a orientao da ferramenta
Exemplos de uso
Ferramentas para soldar, polir e distribuir devem ter orientao em ngulo particular para a
pea de modo a obter o melhor resultado. Tambm preciso configurar o ngulo para
perfurar, retificar ou serrar.
Na maioria dos casos, a orientao da ferramenta definida ao manobrar o ponto central da
ferramenta, em uma posio especfica, por exemplo, o ponto inicial para uma operao da
ferramenta. Depois de definir a orientao da ferramenta, continue a manobra linear para
concluir o trajeto e a operao proposta.
Definio
A orientao da ferramenta relativa ao sistema de coordenadas selecionado no momento. No
entanto, partindo de uma perspectiva do usurio, isso no visvel.
Definir a orientao da ferramenta
DICA!
Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.
Etapa Ao
2. Toque em Modo de Movimento, depois em Reorientar seguido por OK.
3. Se ainda no foi feita a seleo, selecione a ferramenta adequada seguindo o
procedimento em Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga na pgina 103.
4. Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativao para ativar os motores
da unidade mecnica.
5. Mova o joystick e as alteraes de orientao da ferramenta.
6. Quando terminar, toque em Modo de Movimento, depois em Linear seguido por
OK, para continuar a manobra no sistema de coordenadas selecionado.
3 FlexPendant
3.4.3.8. Manobrar eixo por eixo
Exemplos de uso
Use a manobra eixo por eixo quando precisar:
retirar a unidade mecnica de posies de perigo.
retirar um rob de singularidades.
posicionar os eixos de um rob para calibrao.
CUIDADO!
A orientao de toda ferramenta montada ser afetada por este procedimento. Se a orientao
resultante for importante, execute o procedimento descrito em Definir a orientao da
ferramenta na pgina 93, quando terminar.
Selecionar eixos para movimentar-se
Eixos e direes do joystick
Os seis eixos regulares de um manipulador genrico podem ser manobrados manualmente
usando as trs dimenses do joystick, de acordo com o especificado abaixo.
Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para determinar a orientao fsica de eixos
externos.
A ilustrao mostra os modelos de movimento dos eixos do manipulador.
Etapa Ao
2. Toque em Modo de Movimento, depois selecione os eixos apropriados; consulte a
descrio em Eixos e direes do joystick na pgina 94.
3. Toque em OK para concluir.
3 FlexPendant
xx0300000520
Se desejar se
mover...
...toque em... ...para as direes do joystick...
eixos 1, 2 ou 3
en0300000534
en0300000536
eixos 4, 5 ou 6
en0300000535
en0300000537
3 FlexPendant
3.4.3.9. Manobrar nas coordenadas da base
3.4.3.9. Manobrar nas coordenadas da base
Definio de coordenadas da base
xx0300000495
Manobrar nas coordenadas da base
DICA!
Etapa Ao
2. Toque em Modo de Movimento, depois em Linear seguido por OK.
Este passo no ser necessrio se o movimento linear foi selecionado
anteriormente.
3. Toque em Sistema de Coordenadas, depois em Base seguido por OK.
do manipulador.
5. Mova o joystick e a unidade mecnica acompanhar o movimento.
3 FlexPendant
3.4.3.10. Manobrar nas coordenadas mundiais
Exemplos de uso
Por exemplo, voc possui dois robs: um montado no cho e outro invertido. O sistema de
coordenadas da base para o rob invertido deve estar virado para baixo.
Se a manobra estiver no sistema de coordenadas da base para o rob invertido, ser muito
difcil prever os movimentos. Em vez disso, escolha o sistema compartilhado de coordenadas
mundiais.
Definio de coordenadas mundiais
en0300000496
A Sistema de coordenadas da base
B Sistema de coordenadas mundiais
C Sistema de coordenadas da base
3 FlexPendant
Manobrar nas coordenadas mundiais
DICA!
Etapa Ao
anteriormente.
3. Toque em Sistema de coordenadas, depois em Mundial seguido por OK.
do manipulador.
3 FlexPendant
3.4.3.11. Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho
Exemplos de uso
Por exemplo, voc est determinando as posies de uma srie de orifcios a serem perfurados
na borda do objeto de trabalho.
Voc est criando uma solda entre duas paredes em uma caixa.
Definio das coordenadas do objeto de trabalho
en0300000498
Manobrar nas coordenadas do objeto de trabalho
A Sistema de coordenadas do usurio
B Estrutura mundial
C Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
D Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
Etapa Ao
Isso no ser necessrio se o movimento linear foi selecionado anteriormente.
3. Toque em Objeto de trabalho para selecionar o objeto de trabalho.
4. Toque em Ferramenta para selecionar a ferramenta.
5. Toque em Carga para selecionar a carga.
6. Toque em Sistema de coordenadas, depois em Objeto de Trabalho seguido por
OK.
do manipulador.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 100
DICA!
3 FlexPendant
3.4.3.12. Manobrar nas coordenadas da ferramenta
101 3HAC 16590-6 Reviso: A
Exemplos de uso
Use o sistema de coordenadas da ferramenta quando precisar programar ou ajustar operaes
para filetar, perfurar, retificar ou serrar.
Manobrar com uma ferramenta fixa
Se o sistema de rob usar ferramentas fixas, ser preciso selecionar a ferramenta correta e o
objeto de trabalho correto (preso pelo rob) para manobrar nas coordenadas da ferramenta.
O sistema de coordenadas da ferramenta definido pela posio e orientao da ferramenta
fixa e ele est fixo no espao. Para realizar as operaes pretendidas, mova o objeto de
trabalho. Dessa forma, as posies padro ser expressas no sistema de coordenadas da
ferramenta.
Definio das coordenadas da ferramenta
en0300000497
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 102
Manobrar nas coordenadas da ferramenta
DICA!
Etapa Ao
anteriormente.
3. Selecione a ferramenta correta e, se usar uma ferramenta fixa, o objeto de trabalho
correto, seguindo o procedimento em Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e
carga na pgina 103.
Este passo no ser necessrio se a ferramenta e/ou o objeto de trabalho foi
selecionado anteriormente.
4. Toque em Sistema de Coordenadas, depois em Ferramenta seguido por OK.
da unidade mecnica.
3 FlexPendant
3.4.3.13. Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga
103 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.3.13. Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga
Viso geral
Sempre importante escolher a ferramenta, o objeto de trabalho ou a carga correta. Isso
totalmente vital ao criar um programa manobrando para as posies de destino.
Uma falha nesse procedimento muito provavelmente resultar em erros de sobrecarga e/ou
posicionamento incorreto quando manobrar ou executar o programa na produo.
Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e carga
Etapa Ao
1. No menu ABB, selecione Manobrar, para exibir as propriedades dessa ao.
2. Toque em Ferramenta, Objeto de trabalho ou Carga para exibir as listas de
ferramentas, objetos de trabalho ou cargas disponveis.
3. Toque na ferramenta, objeto de trabalho ou carga escolhida e, depois, em OK.
3 FlexPendant
3.4.3.14. Criar uma ferramenta
3HAC 16590-6 Reviso: A 104
O que acontece ao criar uma ferramenta?
Uma varivel do tipotooldata criada. O nome da varivel ser o nome da ferramenta.
DICA!
Deseja saber mais sobre esse tipo de dados?
Isso est descrito na Parte 2 do Manual de referncia do RAPID, Funes e tipos de dados.
Criar uma ferramenta
O ponto central da ferramenta ser definido como sendo o ponto central do flange de
montagem do rob e com a orientao do flange de montagem.
en0400000779
A Ponto central da ferramenta, TCP
A
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Manobrar.
2. Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponveis.
3 FlexPendant
105 3HAC 16590-6 Reviso: A
3. Toque em Novo... para criar uma ferramenta nova.
en0300000544
Digite valores em cada campo.
4. Toque em ... direita do Nome para definir o nome com o teclado virtual.
5. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da ferramenta. Selecione:
Global
Local
Tarefa
6. Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar o tipo de memria usada
para a ferramenta. Selecione:
Persistente se a ferramenta for persistente. NOTA! Sempre use constante
para ferramentas!
Varivel se a ferramenta for varivel
Constante se a ferramenta for constante
7. Toque no menu Mdulo para especificar um mdulo. As opes disponveis
dependem da configurao. Por exemplo:
Calpend
Mdulo principal
Usurio
...
8. Toque no menu Rotina para especificar uma rotina. As opes disponveis
Principal
Nenhum
...
Etapa Ao
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 106
9. Para criar uma matriz de ferramentas, toque no menu Dimenso e defina o nmero
de dimenses na matriz, 1-3.
1
2
3
Nenhum
Depois, toque em ... para definir o Tamanho dos eixos da matriz.
As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na pgina 311
10. Toque em OK.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.3.15. Editar a declarao da ferramenta
107 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.3.15. Editar a declarao da ferramenta
Viso geral
Use a declarao para alterar a maneira de uso da varivel da ferramenta nos mdulos do
programa.
Exibir a declarao da ferramenta
Editar a declarao da ferramenta
DICA!
Precisa saber mais sobre declaraes de variveis, escopos e tipos de armazenamento? Esses
conceitos esto descritos no Manual Viso geral do RAPID.
Etapa Ao
3. Toque e mantenha o toque na ferramenta cuja definio deseja editar.
Aparecer um menu.
Alterar declarao
Alterar valor
Excluir
Definir
4. No menu, toque em Alterar Declarao.
Aparecer a declarao da ferramenta.
5. Edite a declarao de acordo com a lista abaixo.
Para alterar... ...ento... Recomendao
o nome da ferramenta toque no ... boto ao lado do
nome
As ferramentas so
automaticamente
denominadastool, seguidas por um
nmero progressivo, por exemplo
tool10 ou tool21.
Isso deve ser alterado para algo
mais descritivo, como pistola,
agarrador ou mquina de soldar.
Se voc alterar o nome de uma
ferramenta depois de ser
mencionada em algum programa,
dever alterar tambm todas as
ocorrncias dela.
o escopo selecione o escopo no menu
pop-up
As ferramentas sempre devem ser
globais para estarem disponveis a
todos os mdulos no programa.
o tipo de
armazenamento
- As variveis da ferramenta sempre
devem ser persistentes.
o mdulo selecione o mdulo no qual
esta ferramenta deve ser
declarada a partir da lista
pop-up
As ferramentas devem ser
declaradas no mdulo user.sys.
3 FlexPendant
3.4.3.16. Editar dados da ferramenta
3HAC 16590-6 Reviso: A 108
Dados da ferramenta
Use as definies de valor para definir a posio do ponto central da ferramenta e as
propriedades fsicas, como peso e centro de gravidade.
Exibir dados da ferramenta
Esta seo detalha como exibir dados da ferramenta.
Medir o ponto central da ferramenta
Esta seo descreve como medir o ponto central da ferramenta, TCP.
en0400000881
Etapa Ao
3. Toque e mantenha o toque na ferramenta que deseja editar.
Aparecer um menu.
Alterar declarao
Alterar valor
Excluir
Definir
4. No menu, toque em Alterar Valor.
Aparecero os dados que definem a ferramenta. O texto verde indica possibilidade
de alterar o valor.
5. Continue alterando os dados, conforme a descrio abaixo.
X
0
eixo X para tool0
Y
0
eixo Y para tool0
Z
0
eixo Z para tool0
X
1
eixo X para a ferramenta que deseja definir
Y
1
eixo Y para a ferramenta que deseja definir
Z
1
eixo Z para a ferramenta que deseja definir
3 FlexPendant
109 3HAC 16590-6 Reviso: A
Editar a definio da ferramenta
Etapa Ao
1. Mea a distncia do centro do flange de montagem do rob at o ponto central da
ferramenta ao longo do eixo X da tool0.
ferramenta ao longo do eixo Y da tool0.
ferramenta ao longo do eixo Z da tool0.
Etapa Ao Instncia Unidade
1. Digite as coordenadas
cartesianas da posio do ponto
central da ferramenta.
tframe.trans.x
tframe.trans.y
tframe.trans.z
[mm]
2. Se necessrio, digite a orientao
do quadro de ferramentas.
tframe.rot.q1
tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
Nenhum
3. Digite o peso da ferramenta. tload.mass [kg]
4. Se necessrio, digite o centro de
gravidade da ferramenta.
tload.cog.x
tload.cog.y
tload.cog.z
[mm]
5. Se necessrio, digite o eixo de
orientao do movimento
tload.aom.q1
tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
Nenhum
6. Se necessrio, digite o momento
de inrcia da ferramenta.
tload.ix
tload.iy
tload.iz
[kgm
2
]
7. Toque em OK para usar os novos
valores, Cancel para manter a
definio inalterada.
3 FlexPendant
3.4.3.17. Excluir uma ferramenta
3HAC 16590-6 Reviso: A 110
3.4.3.17. Excluir uma ferramenta
Excluir uma ferramenta
Esta seo descreve como excluir uma ferramenta.
CUIDADO!
No possvel recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluda, e todos os
dados relacionados sero perdidos. Se a ferramenta, objeto de trabalho ou carga for
mencionada por algum programa, esses programas no podero ser executados sem
alteraes.
Se voc excluir uma ferramenta, no poder continuar com o programa na posio em que
est.
Continuar com o programa
Use as funes de depurao para definir o ponteiro do programa para uma posio
apropriada depois de ter excludo uma ferramenta.
Etapa Ao
3. Toque e mantenha o toque na ferramenta que deseja excluir.
Aparecer um menu.
4. Toque em Excluir para excluir a ferramenta selecionada.
Aparecer uma caixa de dilogo de confirmao.
5. Na caixa de dilogo, toque em Sim para excluir a ferramenta e em No para manter
a ferramenta.
3 FlexPendant
3.4.3.18. Configurar ferramentas fixas
111 3HAC 16590-6 Reviso: A
Ferramentas fixas
As ferramentas fixas so usadas, por exemplo, em aplicaes que envolvem mquinas
grandes, como cortadores, prensas e mquinas perfuradoras. Voc pode usar ferramentas
fixas para executar qualquer operao que seria difcil ou inconveniente para realiz-la com
a ferramenta no rob.
Com ferramentas fixas, voc usar o rob para posicionar a pea em relao ferramenta, e
no o contrrio.
Fixar uma ferramenta
Esta seo descreve como fixar uma ferramenta.
Prender um objeto de trabalho no rob
Esta seo descreve como prender um objeto de trabalho no rob.
Etapa Ao
3. Toque e mantenha o toque na ferramenta que deseja editar.
Aparecer um menu.
4. No menu, toque em Alterar valor.
Aparecero os dados que definem a ferramenta.
5. Toque na instncia robhold.
6. Toque em FALSO para transformar essa ferramenta em fixa.
7. Toque em OK para usar a nova configurao, Cancel para manter a definio
inalterada.
Etapa Ao
1. Na janela Manobrar, toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de
trabalho disponveis.
2. Toque e mantenha o toque no objeto de trabalho que deseja editar.
Aparecer um menu.
3. No menu, toque em Alterar valor.
Aparecero os dados que definem o objeto de trabalho.
4. Toque na instncia robhold.
5. Toque em VERDADEIRO para indicar que este objeto de trabalho est preso pelo
rob.
6. Toque em OK para usar a nova configurao, Cancel para manter o objeto de
trabalho inalterado.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 112
Diferenas na referncia do sistema de coordenadas
Esta seo descreve as diferenas na referncia do sistema de coordenadas.
en0400000990
Configurar o sistema de coordenadas da ferramenta
Use os mesmos mtodos de medio para configurar um sistema de coordenadas da
ferramenta fixa que aqueles usados com ferramentas montadas no rob.
A dica de referncia global, neste caso, deve estar colocada no rob. Defina e use uma
ferramenta com as medies da dica de referncia ao criar pontos de aproximao. Tambm
ser preciso acoplar prolongadores ferramenta fixa se precisar configurar a orientao.
Digite a definio da ferramenta da dica de referncia manualmente para minimizar a
ocorrncia de erros quando calcular o sistema de coordenadas da ferramenta fixa.
Voc pode digitar a definio da ferramenta fixa manualmente.
O...
...normalmente
menciona...
...mas agora menciona...
sistema de coordenadas do
objeto de trabalho
usurio
usurio (sem alterao)
usurio
sistema de coordenadas
mundiais
placa de montagem do rob
sistema de coordenadas da
ferramenta
placa de montagem do rob sistema de coordenadas
mundiais
3 FlexPendant
3.4.3.19. Definir o quadro de ferramentas
113 3HAC 16590-6 Reviso: A
Preparativos
Para definir o quadro de ferramentas, primeiramente voc precisa de um ponto de referncia
no sistema de coordenadas mundiais. Se for preciso definir a orientao do ponto central da
ferramenta, voc vai precisar tambm acoplar prolongadores ferramenta.
Selecionar mtodo para definir quadro de ferramentas
Mtodos disponveis
Todos os mtodos exigem a medio das coordenadas cartesianas do ponto central da
ferramenta. Os mtodos oferecem uma opo de como a orientao ser definida.
Definir coordenadas cartesianas do ponto central da ferramenta
Esta seo descreve como definir o ponto central da ferramenta nas coordenadas cartesianas.
Etapa Ao
3. Toque e mantenha o toque na ferramenta que deseja medir.
Aparecer um menu.
4. No menu, toque em Definir...
Aparecer a caixa de dilogo de definio do sistema de coordenadas da
ferramenta.
5. Selecione o mtodo desejado no menu pop-up Mtodo.
6. Selecione a quantidade de pontos de aproximao no menu pop-up Nmero de
pontos.
Para... ...ento selecione...
definir a orientao igual orientao da
placa de montagem dos robs
4 pontos TCP
manter a orientao atual 4 pontos TCP (orientao inalterada)
definir a orientao no eixo Z 5 pontos TCP e Z
definir a orientao nos eixos X e Z 6 pontos TCP e Z, X
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 114
en0400000906
Definir pontos do prolongador
Esta seo descreve como definir os pontos do prolongador.
Etapa Ao Informao
1. Manobre o rob at uma
posio apropriada para o
primeiro ponto de aproximao.
Posio A
2. Toque em Modificar Posio
para definir o ponto.
3. Repita os passos 1 e 2 para
cada ponto a ser definido,
posies B, C e D.
Manobre afastado do ponto global fixo para obter
os melhores resultados. Apenas alterar a
orientao da ferramenta no proporcionar um
resultado to bom.
Etapa Ao
1. Sem alterar a orientao da ferramenta, manobre o rob para que o ponto global
fixo torne-se um ponto no eixo positivo desejado, no sistema de coordenadas da
ferramenta girada.
2. Toque em Modificar Posio para definir o ponto.
3. Repita os passos 1 e 2 para o segundo eixo se tambm precisar ser definido.
3 FlexPendant
3.4.3.20. Criar um objeto de trabalho
115 3HAC 16590-6 Reviso: A
O que acontece ao criar um objeto de trabalho?
Uma varivel do tipowobjdata criada. O nome da varivel ser o nome do objeto de
trabalho.
Consulte O que significa objeto de trabalho? na pgina 300, para obter mais detalhes.
DICA!
Criar um objeto de trabalho
O sistema de coordenadas do objeto de trabalho ser definido na posio, incluindo a
orientao, do sistema de coordenadas mundiais.
Etapa Ao
2. Toque em Objeto de Trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponveis.
3. Toque em Novo... para criar um novo objeto de trabalho.
4. Para definir o nome, toque em ... direita do Nome.
5. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade do objeto de trabalho.
Selecione:
Global
Local
Tarefa
para o objeto de trabalho. Selecione:
Persistente se o objeto de trabalho for persistente
Varivel se o objeto de trabalho for varivel
Constante se o objeto de trabalho for constante
7. Toque no menu Mdulo para selecionar um mdulo. As opes disponveis
Calpend
Mdulo principal
Usurio
...
8. Toque no menu Rotina para selecionar uma rotina. As opes disponveis
Principal
<Nenhum>
...
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 116
9. Para criar uma matriz de objetos de trabalho, toque no menu Dimenso para definir
o nmero de dimenses na matriz, 1-3.
1
2
3
Nenhum
10. Toque em OK.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.3.21. Editar a declarao do objeto de trabalho
117 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.3.21. Editar a declarao do objeto de trabalho
Viso geral
Use a declarao para alterar a maneira de uso da varivel do objeto de trabalho nos mdulos
do programa.
Exibir a declarao do objeto de trabalho
Editar a declarao do objeto de trabalho
DICA!
Etapa Ao
2. Toque em Objeto de Trabalho para consultar a lista de objetos de trabalho
disponveis.
3. Toque e mantenha o toque na definio do objeto de trabalho que deseja editar.
Aparecer um menu.
5. Aparecer a declarao do objeto de trabalho.
o nome do objeto de
trabalho
toque no ... boto ao lado
dele
Os objetos de trabalho so
automaticamente
denominadoswobj, seguidos por
um nmero progressivo, por
exemplo wobj10 ou wobj27.
Altere isso para algo mais
descritivo.
Se voc alterar o nome de um objeto
de trabalho depois de ser
mencionado em algum programa,
dever alterar tambm todas as
ocorrncias dele.
pop-up
Os objetos de trabalho sempre
devem ser globais para estarem
disponveis a todos os mdulos no
programa.
o tipo de
armazenamento
- As variveis do objeto de trabalho
sempre devem ser persistentes.
este objeto de trabalho deve
ser declarado a partir da lista
pop-up
Os objetos de trabalho devem ser
declarados no mdulo user.sys.
3 FlexPendant
3.4.3.22. Editar os dados do objeto de trabalho
3HAC 16590-6 Reviso: A 118
3.4.3.22. Editar os dados do objeto de trabalho
Viso geral
Use a definio para definir a posio do sistema de coordenadas do usurio e do objeto de
trabalho e as propriedades fsicas desse objeto, como peso e centro de gravidade.
Exibir os dados do objeto de trabalho
Defina a posio dos sistemas de coordenadas do objeto de trabalho e do usrio
Etapa Ao
3. Toque e mantenha o toque no objeto de trabalho que deseja editar.
Aparecer um menu.
Aparecero os dados que definem o objeto de trabalho.
cartesianas da posio no
objeto de trabalho.
oframe.trans.x
oframe.trans.y
oframe.trans.z
[mm]
do sistema de coordenadas.
oframe.rot.q1
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
-
cartesianas da posio no
usurio.
uframe.trans.x
uframe.trans.y
uframe.trans.z
[mm]
do sistema de coordenadas.
uframe.rot.q1
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4
-
valores, Cancel para manter a
definio inalterada.
- -
3 FlexPendant
3.4.3.23. Excluir um objeto de trabalho
119 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.3.23. Excluir um objeto de trabalho
Procedimento
CUIDADO!
alteraes.
est.
Etapa Ao
3. Toque e mantenha o toque no objeto de trabalho que deseja excluir.
Aparecer um menu.
4. No menu, toque em Excluir para excluir o objeto de trabalho.
5. Na caixa de dilogo, toque em Sim para excluir o objeto de trabalho e em No para
mant-lo.
3 FlexPendant
3.4.3.24. Definir o sistema de coordenadas do objeto de trabalho
3HAC 16590-6 Reviso: A 120
Viso geral
Um objeto de trabalho deve ser definido em um sistema de coordenadas (quadro de usurios);
esta a referncia para o TCP do rob.
Selecionar mtodo
Esta seo detalha como selecionar um mtodo.
Etapa Ao
3. Toque e mantenha o toque no objeto de trabalho que deseja medir.
Aparecer um menu.
4. No menu, toque em Definir...
5. Selecione o mtodo no menu pop-up Mtodo do usurio e/ou no menu Mtodo
do objeto. Consulte Definir o quadro de usurios na pgina 121 e Definir o quadro
de objetos de trabalho na pgina 122.
en0400000893
3 FlexPendant
121 3HAC 16590-6 Reviso: A
Definir o quadro de usurios
Esta seo descreve como definir o quadro de usurios.
en0400000887
Etapa Ao Informao
1. No menu pop-up Mtodo do usurio,
toque em 3 pontos.
2. Manobre o rob at o primeiro (X1, X2 ou
Y1) ponto que deseja definir.
Recomenda-se manter uma distncia
grande entre X1 e X2 para poder obter
uma definio mais precisa.
3. Toque em Modificar Posio para
definir o ponto.
4. Repita os passos 2 e 3 para os demais
pontos.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 122
Definir o quadro de objetos de trabalho
Esta seo descreve como definir o quadro de objetos de trabalho.
en0400000899
Etapa Ao
1. No menu pop-up Mtodo do objeto, toque em 3 pontos.
2. Consulte os passos de 2 a 4 na descrio de Definir o quadro de usurios na pgina
121.
3 FlexPendant
3.4.3.25. Criar uma carga
123 3HAC 16590-6 Reviso: A
O que acontece ao criar uma carga?
Uma varivel do tipoloaddata criada. O nome da varivel ser o nome da carga.
DICA!
Acrescentar uma nova carga e definir uma declarao de dados
O sistema de coordenadas de cargas ser definido na posio, incluindo a orientao, do
sistema de coordenadas mundiais.
Editar configuraes de dados da carga
Etapa Ao
1 No menu ABB, toque em Manobrar.
2 Toque em Carga para exibir a lista de cargas disponveis.
3 Toque em Novo para criar uma carga nova.
Etapa Ao
1. Para definir o nome, toque em ... direita do Nome e depois use o teclado virtual
para digit-lo. Toque em OK para verificar.
2. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da instncia de dados
especficos. Selecione:
Global
Local
Tarefa
para a instncia de dados. Selecione:
Persistente se a instncia de dados for persistente
Varivel se a instncia de dados for varivel
Constante se a instncia de dados for constante
4. Toque no menu Mdulo para selecionar um mdulo. As opes disponveis
dependem da configurao.
Calpend
Mdulo principal
Usurio
....
5. Toque no menu Rotina para selecionar uma rotina. As opes disponveis
principal
<Nenhum>
...
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 124
6. Para criar uma matriz de cargas, toque no menu Dimenso e selecione o nmero
de dimenses na matriz, 1-3.
1
2
3
<Nenhum>
7. Toque em OK.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.3.26. Editar a declarao da carga
125 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.3.26. Editar a declarao da carga
Viso geral
Use a declarao para alterar a maneira de uso da varivel da carga nos mdulos do programa.
Exibir a declarao da carga
Editar a declarao da carga
DICA!
Etapa Ao
2. Toque em Carga para consultar a lista de cargas disponveis.
3. Toque e mantenha o toque na carga cuja definio deseja editar.
Aparecer um menu.
5. Aparecer a declarao da carga.
o nome da carga toque no boto ...ao lado dele As cargas so automaticamente
denominadasload, seguidas por um
nmero progressivo, por exemplo
load10 ou load31.
Altere isso para algo mais descritivo.
Se voc alterar o nome de uma carga
depois de ser mencionada em algum
programa, dever alterar tambm
todas as ocorrncias dela.
pop-up
As cargas sempre devem ser globais
para estarem disponveis a todos os
mdulos no programa.
o tipo de
armazenamento
- As variveis da carga sempre devem
ser persistentes.
esta carga deve ser
declarada a partir da lista
pop-up
-
3 FlexPendant
3.4.3.27. Editar os dados da carga
3HAC 16590-6 Reviso: A 126
3.4.3.27. Editar os dados da carga
Viso geral
Use os dados da carga para definir as suas propriedades fsicas, como peso e centro de
gravidade.
Exibir a definio da carga
Alterar os dados da carga
Etapa Ao
2. Toque em Carga para exibir a lista de cargas disponveis.
3. Toque e mantenha o toque na carga que deseja editar.
Aparecer um menu.
Aparecero os dados que definem a carga.
1. Digite o peso da carga. load.mass [kg]
2. Digite o centro de gravidade da
carga.
load.cog.x
load.cog.y
load.cog.z
[mm]
3. Digite o eixo de momento da
carga.
load.aom.q1
load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4. Digite o momento de inrcia da
carga.
ix
iy
iz
[kgm
2
]
valores, Cancel para manter os
dados inalterados.
- -
3 FlexPendant
3.4.3.28. Excluir uma carga
127 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.3.28. Excluir uma carga
Excluir uma carga
CUIDADO!
alteraes.
est.
Etapa Ao
2. Toque em Carga para exibir a lista de cargas disponveis.
3. Toque e mantenha o toque na carga que deseja excluir.
Aparecer um menu.
4. Toque em Excluir.
5. Na caixa de dilogo, toque em Sim para excluir a carga e em No para mant-la.
3 FlexPendant
3.4.3.29. Travar o joystick em direes especficas
3HAC 16590-6 Reviso: A 128
Viso geral
O joystick pode ser travado em direes especficas para impedir o movimento de um ou mais
eixos.
Isso pode ser til, por exemplo, durante um ajuste fino de posies ou ao programar operaes
que devam ser executadas somente na direo de um eixo especfico no sistema de
coordenadas.
Quais eixos esto travados?
Esta seo descreve como consultar quais direes de joystick esto travadas
Travar o joystick em direes especficas
Esta seo descreve como travar o joystick em direes especficas.
Etapa Ao
2. Toque em Trava do joystick para verificar as propriedades do joystick ou as
propriedades da rea das Direes do joystick, no canto direito da janela.
Aparecer um smbolo de cadeado para os eixos travados.
Etapa Ao
2. Toque em Trava do joystick.
en0300000488
3. Toque no/s eixo/s do joystick a ser/em travado/s.
O eixo alterna entre travado e destravado cada vez que tocado.
3 FlexPendant
129 3HAC 16590-6 Reviso: A
Destravar todos os eixos
Esta seo descreve como destravar todos os eixos da trava de direes do joystick.
4. Toque em OK para travar.
Etapa Ao
Etapa Ao
2. Toque em Trava do joystick.
3. Toque em Nenhum, em seguida toque em OK.
3 FlexPendant
3.4.3.30. Movimento incremental para posicionamento preciso
3HAC 16590-6 Reviso: A 130
Movimento incremental
Use o movimento incremental para manobrar o rob em passos pequenos, o que permite um
posicionamento muito preciso.
Isso significa que toda vez que o joystick defletido, o rob se movimenta em um passo
(incremento). Se o joystick estiver defletido por um ou mais segundos, a seqncia de passos,
a velocidade de 10 passos por segundo, ser mantida enquanto o joystick estiver nessa
posio.
O modo padro sem incremento; portanto, o rob se movimenta continuamente enquanto o
joystick est defletido.
Definir o tamanho do movimento incremental
Este procedimento detalha como especificar o tamanho do movimento incremental.
Etapa Ao
2. Toque em Incremento.
en0400000971
3. Toque no modo de incremento desejado; consulte a descrio na seo Tamanho
do movimento incremental na pgina 131.
4. Toque em OK.
3 FlexPendant
131 3HAC 16590-6 Reviso: A
Tamanho do movimento incremental
Escolha incrementos pequenos, mdios ou grandes.
Incremento Distncia Angular
Pequeno 0,05 mm 0.005
Mdio 1 mm 0.02
Grande 5 mm 0.2
3 FlexPendant
3.4.3.31. Como ler a posio exata
3HAC 16590-6 Reviso: A 132
Como aparecem as posies do rob
As posies so sempre exibidas assim:
o ponto no espao expresso nas coordenadas do ponto central da ferramenta x, y e z,
a rotao angular do ponto central da ferramenta expressa em ngulos de Euler ou
como um quaternio.
Utiliza-se o sistema de coordenadas do objeto de trabalho atual como referncia.
Como aparecem as posies dos eixos adicionais
Quando ocorre o movimento de um eixo adicional, aparece somente a posio do eixo nas
coordenadas x, y e z.
As posies lineares do eixo aparecem em milmetros, expressas como a distncia at a
posio de calibrao.
As posies de rotao do eixo aparecem em graus, expressas como o ngulo at a posio
de calibrao.
Nenhuma posio exibida
No aparece nenhuma posio quando a unidade mecnica no est calibrada. Em vez disso,
aparece o texto "Unidade no calibrada".
Como ler a posio exata
Ilustrao do formato da posio
A ilustrao mostra todas as configuraes disponveis para mostrar o formato da posio:
Etapa Ao
2. Verifique as propriedades da rea Posio, direita da janela.
Consulte a ilustrao na janela Janela Manobrar na pgina 87.
3 FlexPendant
133 3HAC 16590-6 Reviso: A
en0400000991
Selees disponveis para o formato da posio
Estas selees esto disponveis para a Posio mostrada na Ilustrao do formato da
posio na pgina 132:
Mundial
Base
Objeto de trabalho
Estas selees esto disponveis para o Formato da orientao:
Quaternio
ngulos de Euler
Estas selees esto disponveis para o Formato do ngulo da posio:
ngulos
Estas selees esto disponveis para a Unidade do ngulo da apresentao:
Graus
Radianos
3 FlexPendant
3.4.4.1. Janela Produo
3HAC 16590-6 Reviso: A 134
3.4.4. Janela Produo
3.4.4.1. Janela Produo
Viso geral
A janela Produo usada para exibir e editar o passo do mdulo enquanto o programa est
funcionando.
Para abrir a janela Produo, toque no menu ABBe depois em Janela Produo.
Ilustrao da janela Produo
Esta seo ilustra a janela Produo.
en0400000955
Partes e funes da janela Produo
Esta seo descreve as partes e funes na janela Produo.
Use... para...
Carregar
programa...
carregue um novo programa. Note que o programa em funcionamento
no ser salvo.
Mover PP para
Principal
mover o ponteiro do programa at o mdulo Principal.
Depurar modificar posio, ir para o ponteiro do programa ou de movimento ou
abrir o Editor do Programa. Como usar o Editor do Programa est
descrito na seo Editor do Programa, por exemplo, Trabalhando com
instrues na pgina 181 ou Trabalhando com rotinas na pgina 170.
Depurar est disponvel somente no modo Manual.
3 FlexPendant
3.4.5.1. Dados do programa
135 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.5. Dados do programa
3.4.5.1. Dados do programa
Viso geral
O modo de exibio Dados do Programa contm funes para exibir e trabalhar com tipos e
instncias de dados.
Ilustrao de Dados do Programa
Esta seo ilustra o modo de exibio Dados do Programa.
en0400000659
Partes e funes em Dados do Programa
Esta seo descreve as partes e funes no modo de exibio Dados do Programa.
Boto Funo
Alterar escopo altera o escopo de tipos de dados na lista; consulte a seo Exibir dados
em tarefas, mdulos ou rotinas especficas na pgina 136.
Mostrar dados mostra todas as instncias dos tipos de dados selecionados.
Exibir mostra todos ou somente os tipos de dados usados.
3 FlexPendant
3.4.5.2. Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas
3HAC 16590-6 Reviso: A 136
3.4.5.2. Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas
Viso geral
possvel exibir selees de tipos de dados selecionando um escopo especfico.
Exibir dados em tarefas, mdulos ou rotinas especficas
Esta seo detalha como exibir instncias de dados em mdulos ou rotinas especficas.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Dados do Programa.
2. Toque em Alterar Escopo.
Aparece a seguinte tela:
en0400000661
3. Para escolher o escopo desejado, selecione:
Somente dados internos: Mostra todos os tipos de dados usados pelo
sistema especfico
Tarefa: Mostra todos os tipos de dados usados por uma tarefa especfica
Mdulo: Mostra todos os tipos de dados usados por um mdulo especfico
Rotina: Mostra todos os tipos de dados usados por uma rotina especfica
4. Toque em OK para confirmar a opo.
3 FlexPendant
3.4.5.3. Criar novas instncias de dados
137 3HAC 16590-6 Reviso: A
Criar novas instncias de dados
Esta seo detalha como criar novas instncias de dados.
Etapa Ao
Aparecer uma lista de todos os tipos de dados disponveis.
2. Toque no tipo de instncia de dados a ser criado, ou seja, booleano e em Mostrar
dados.
Aparecer uma lista de todas as instncias do tipo de dados.
3. Toque em Novo.
en0400000663
4. Toque em ... direita do Nome para definir o nome da instncia de dados.
5. Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da instncia de dados.
Selecione:
Global
Local
Tarefa
para a instncia de dados. Selecione:
Persistente se a instncia de dados for persistente
Varivel se a instncia de dados for varivel
Constante se a instncia de dados for constante
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 138
7. Toque no menu Mdulo para selecionar um mdulo. As opes dependem da
configurao, por exemplo:
Calpend
Mdulo principal
Usurio
...
8. Toque no menu Rotina para selecionar uma rotina. As opes dependem da
configurao, por exemplo:
Principal
<Nenhum>
...
9. Para criar uma matriz de instncias de dados, toque no menu Dimenso e
selecione o nmero de dimenses na matriz, 1-3.
1
2
3
Nenhum
10. Toque em OK.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.5.4. Editando instncias de dados
139 3HAC 16590-6 Reviso: A
Viso geral
Esta seo detalha como editar instncias de diferentes tipos de dados.
Alterar instncias de dados bool
Esta seo detalha como alterar valores booleanos.
Etapa Ao
1. Toque em Dados do Programa, no menu ABB.
2. Toque em Bool.
en0400000662
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 140
Alterar instncias de dados numricos
Esta seo detalha como alterar valores numricos.
3. Toque na instncia a ser alterada, neste exemplo flag1, e em Editar Valor.
en0400000666
4. Para realizar a alterao solicitada, toque em TRUE (VERDADEIRO) ou FALSE
(FALSO), seguido de OK .
Se a instncia for uma matriz, a tabela de instncias de matriz voltar mostrando o
novo valor. As matrizes esto descritas na seo O que uma matriz de dados? na
pgina 311
Etapa Ao
Etapa Ao
3 FlexPendant
141 3HAC 16590-6 Reviso: A
2. Toque em num.
en0400000667
3. Toque na instncia de dados a ser editada, neste exemplo a_reg6.
Ao tocar no valor, aparecer o teclado numrico.
en0400000668
4. Use o teclado numrico para digitar o valor solicitado. Em seguida, toque em OK.
Depois de tocar em OK, a lista de instncias de tipo de dados numricos voltar
mostrando o novo valor.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 142
Alterar instncias de dados em string (srie)
Esta seo detalha como alterar valores em srie.
Etapa Ao
2. Toque em string.
en0400000669
3 FlexPendant
143 3HAC 16590-6 Reviso: A
3. Toque na instncia de dados a ser editada, neste exemplo a_string1.
Ao tocar no valor da instncia de dados, aparecer o teclado virtual.
en0400000670
4. Use o teclado virtual para digitar o valor. Em seguida, toque em OK.
Depois de tocar em OK, a lista de instncias de tipo de dados em srie voltar
mostrando o novo valor.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.5.5. Excluir, alterar declarao de, copiar ou definir instncia de dados
3HAC 16590-6 Reviso: A 144
Viso geral
Esta seo descreve como exibir instncias de dados e, depois, excluir, alterar declarao de,
copiar ou definir uma instncia.
Exibir instncias de dados
Esta seo detalha como exibir as instncias disponveis de um tipo de dado.
Etapa Ao
2. Toque no tipo de dados da instncia que deseja exibir e em Mostrar Dados.
3. Toque e mantenha o toque na instncia de dados por alguns segundos.
Aparecer um crculo de pontos vermelhos e um menu.
en0400000671
4. Dependendo do que deseja fazer com a instncia de dados, existem as seguintes
opes:
Toque em Excluir para remover a instncia de dados.
Toque em Alterar Declarao para alterar a declarao da instncia de
dados.
Toque em Copiar para copiar a instncia de dados.
Toque em Definir para definir a instncia de dados.
Proceda conforme a descrio nas sees a seguir.
3 FlexPendant
145 3HAC 16590-6 Reviso: A
Excluir instncia de dados
Esta seo detalha como excluir instncias de dados.
Alterar declarao da instncia de dados
Esta seo detalha como alterar a declarao das instncias de dados.
Etapa Ao
1. Toque em Excluir no menu da instncia de dados a ser excluda, conforme detalhes
na seo Exibir instncias de dados na pgina 144.
Uma caixa de dilogo exibida.
2. Toque em Sim se tem certeza de que a instncia deve ser excluda.
Etapa Ao
1. Toque em Alterar Declarao no menu da instncia de dados a ser excluda,
conforme detalhes na seo Exibir instncias de dados na pgina 144.
en0400000672
2. Selecione os valores de instncias de dados a serem alterados:
Nome: Toque em ... para mostrar o teclado virtual e altere o nome.
Escopo: Escolha Global, Local ou Tarefa, dependendo de onde a instncia
de dados dever ser vlida.
Tipo de armazenamento: Escolha Varivel, Persistente ou Constante,
dependendo de como a instncia de dados dever ser armazenada.
Mdulo: Escolha em quais mdulos a instncia de dados dever ser vlida.
Rotina: Escolha em quais rotinas a instncia de dados dever ser vlida.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 146
Copiar instncia de dados
Esta seo detalha como copiar instncias de dados.
Definir instncia de dados
Esta seo detalha como definir instncias de dados.
Etapa Ao
1. Toque em Copiar no menu da instncia de dados a ser copiada, conforme detalhes
Uma cpia da instncia criada.
A cpia possui os mesmos valores do original, porm o nome exclusivo. Por
exemplo: Se uma cpia de Tool1 for criada, ser criada uma instncia de dados
denominada Tool2 com todas as caractersticas de Tool1.
Etapa Ao
1. Toque em Definir no menu da instncia de dados a ser definida, conforme detalhes
en0400000673
2. Selecione os valores de instncias de dados a serem definidos:
3 FlexPendant
3.4.6.1. Antes de iniciar a programao
147 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.6. Editor do programa
3.4.6.1. Antes de iniciar a programao
Definir ferramentas, cargas e objetos de trabalho
Defina ferramentas, cargas e objetos de trabalho antes de iniciar a programao. Sempre
possvel voltar e definir mais objetos posteriormente, porm voc deve definir antes os
objetos bsicos.
Definir sistemas de coordenadas
Verifique se os sistemas de coordenadas da base e mundial foram configurados corretamente
durante a instalao do sistema do rob. Verifique tambm se foram configurados eixos
adicionais.
Defina os sistemas de coordenadas da ferramenta e do objeto de trabalho de acordo com a
necessidade antes de iniciar a programao. Como voc acrescentou mais objetos
posteriormente, tambm ser preciso definir os sistemas de coordenadas correspondentes.
DICA!
Precisa saber mais sobre como definir ferramentas, cargas, objetos de trabalho e sistemas de
coordenadas correspondentes?
Esses tpicos esto descritos no captulo Editor do programa na pgina 147.
3 FlexPendant
3.4.6.2. Criar um novo programa
3HAC 16590-6 Reviso: A 148
3.4.6.2. Criar um novo programa
Quando no existem programas
Esta seo detalha como criar um novo programa quando no existe um programa de rob
disponvel.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa.
Se nenhum programa foi carregado na tarefa, aparecer uma caixa de dilogo.
2. Toque em Novo programa.
Aparecer um teclado virtual.
3. Use o teclado virtual para dar nome ao novo programa. Toque em OK.
O novo programa ser exibido.
en0400000676
4. Continue adicionando instrues e concluindo programas, de acordo com detalhes
em Trabalhando com mdulos na pgina 165, Trabalhando com rotinas na pgina
170 e Trabalhando com instrues na pgina 181.
3 FlexPendant
3.4.6.3. Trabalhando com programas
149 3HAC 16590-6 Reviso: A
Viso geral
Esta seo detalha como executar programas normaistrabalhando com programas de rob
existentes. Detalhes para:
criar um novo programa
carregar um programa existente
salvar um programa
renomear um programa
excluir um programa
Cada tarefa deve conter umprograma, nem mais, nem menos.
Como criar um novo programa quando no existe um programa disponvel est detalhado na
seo Criar um novo programa na pgina 148.
Criar um novo programa
Esta seo descreve como criar um novo programa.
Carregar um programa existente
Esta seo descreve como carregar um programa existente.
Etapa Ao
2. Toque em Tarefas e Programas.
3. Toque em Arquivo e em Novo Programa
Se houver um programa carregado, aparecer uma caixa de dilogo de aviso.
Toque em Salvarpara salvar o programa aberto.
Toque em No salvar para fechar o programa aberto sem salv-lo, ou seja,
excluir da memria de programas.
Toque em Cancel para manter o programa aberto.
Etapa Ao
3. Se nenhum programa foi carregado na tarefa, aparecer uma caixa de dilogo.
Toque em Novo se no houver um programa disponvel e seja preciso criar um.
Continue conforme a descrio em Criar um novo programa na pgina 148.
Se algum programa foi carregado na tarefa, toque em Carregar para usar um
programa existente.
Depois de tocar em Carregar, aparecer uma ferramenta de busca de arquivos.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 150
Salvar um programa
Esta seo descreve como salvar no disco rgido do controlador um programa carregado.
Um programa salvo automaticamente na memria de programas, mas salvar no disco rgido
do controlador uma precauo extra.
4. Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar o arquivo de programa a ser
carregado. Em seguida, toque em OK.
O programa carregado e o seu cdigo, exibido.
en0400000859
Etapa Ao
Etapa Ao
3. Toque em Arquivo e selecione Salvar Programa Como...
3 FlexPendant
151 3HAC 16590-6 Reviso: A
Renomear um programa carregado
Esta seo descreve como renomear um programa carregado.
4. Digite o nome do arquivo. Em seguida, toque em OK.
O programa salvo e a prxima tela, exibida.
en0400000860
Etapa Ao
Etapa Ao
3. Toque em Arquivo e selecione Renomear Programa.
Aparecer um teclado virtual.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 152
Excluir um programa
Esta seo descreve como excluir da memria de programa do controlador um programa
carregado.
Note que o programa ainda poder ser salvo no disco rgido do controlador.
4. Use o teclado virtual para digitar o novo nome do arquivo. Em seguida, toque em
OK.
O programa renomeado e a prxima tela, exibida.
en0400000860
Etapa Ao
Etapa Ao
3. Toque em Arquivo e selecione Excluir Programa.
3 FlexPendant
153 3HAC 16590-6 Reviso: A
4. Toque em OK para excluir o programa sem salv-lo.
Para salvar antes o programa no disco rgido do controlador, toque em Cancel e
salve antes o programa.
Como salvar o programa est detalhado na seo Salvar um programa na pgina
150.
en0400000860
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.6.4. Iniciar programas
3HAC 16590-6 Reviso: A 154
Iniciar programas
Este procedimento detalha como iniciar um programa pela primeira vez ou continuar
executando um programa que tenha sido interrompido.
Se o sistema do rob possuir a opo de multitarefas instalada, leia tambm o tpico
Carregar, executar e parar programas de multitarefas na pgina 159.
Continue a execuo do programa depois de ser alterado
Talvez voc queira continuar um programa mesmo que tenha sido alterado.
No modo Automtico, pode aparecer uma caixa de dilogo de aviso para evitar o reincio do
programa caso as conseqncias no sejam conhecidas.
1. Verifique se todos os preparativos necessrios foram
realizados no rob e na clula do rob e se no
existem obstculos na sua rea de trabalho.
2. Certifique de que no h ningum dentro da clula do
rob.
3. Selecione o modo operacional no mdulo de
controle.
4. Pressione o boto Motors On no mdulo de controle
para ativar o rob.
en0400000783
A: Boto para
"Motors On"
5. Pressione o boto Iniciar, no FlexPendant, para
iniciar o programa.
O boto aparece na seo
botes de Hardware na
pgina 57.
6. A caixa de dilogo Retornar ao trajeto exibida?
Se positivo, leia o tpico Recolocar o rob no trajeto.
Se negativo, continue.
Se voc...
...ento toque
em...
tem certeza de que as alteraes efetuadas no entram em conflito
com a posio atual do rob e possvel continuar com o programa
sem causar danos ao equipamento ou pessoal
Sim
no tem certeza das conseqncias que podem ter as alteraes e
deseja investigar mais
No
3 FlexPendant
155 3HAC 16590-6 Reviso: A
Reiniciar partindo do incio
Este procedimento detalha como reiniciar um programa partindo do incio.
Limitaes
Somente um programa deve ser executado por vez, a menos que o sistema conte com a opo
de multitarefas. Se esse for o caso, vrios programas podem ser executados simultaneamente.
Se o sistema do rob encontrar erros de cdigo do programa durante a sua execuo, ele
interromper o programa e o erro ser registrado no registro de eventos.
Etapa Ao
2. Toque em Depurar.
3. Toque em Mover PP para Principal.
4. Toque em Fechar para sair do Editor do Programa.
5. Para iniciar o programa, pressione o boto Iniciar no FlexPendant.
3 FlexPendant
3.4.6.5. Executar o programa a partir de uma instruo especfica
3HAC 16590-6 Reviso: A 156
Executar o programa a partir de uma instruo especfica
Esta seo detalha como executar o programa a partir de uma instruo especfica.
Etapa Ao
en0400000868
Toque no passo do programa onde deseja iniciar, depois toque em Mover PP para
Cur.
3.
xx
Certifique-se de que no h ningum na rea de trabalho do rob.
AVISO! Antes de colocar o rob em funcionamento, observe as informaes de
segurana na seo PERIGO - Os manipuladores mveis representam
possibilidade de morte! na pgina 18
3 FlexPendant
157 3HAC 16590-6 Reviso: A
4. Pressione o boto Iniciar no conjunto de botes de hardware do FlexPendant
(consulte E, na ilustrao abaixo).
en0300000587
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.6.6. Parar programas
3HAC 16590-6 Reviso: A 158
3.4.6.6. Parar programas
Parar programas
Se o sistema do rob possuir a opo de multitarefas instalada, leia tambm a seo Carregar,
executar e parar programas de multitarefas na pgina 159.
PERIGO!
No use o boto Parar em uma situao de emergncia. Use o boto de parada de emergncia.
Parar um programa com o boto Parar no significa que o rob interromper o seu movimento
imediatamente.
Etapa Ao
1. Verifique se a operao em andamento encontra-se em um estado que possa ser
interrompido.
2. Certifique-se de que seguro parar o programa.
3. Pressione o boto Parar no conjunto de botes de hardware do FlexPendant.
O boto aparece na seo botes de Hardware na pgina 57.
3 FlexPendant
3.4.6.7. Carregar, executar e parar programas de multitarefas
159 3HAC 16590-6 Reviso: A
Viso geral
Em um sistema de multitarefas (multitasking), possvel ter um ou mais programas sendo
executados em paralelo, por exemplo, em uma clula MultiMove com mais de um rob onde
cada um pode ter a sua prpria tarefa e programa.
Para obter informaes gerais sobre como trabalhar com programas, consulte Trabalhando
com programas na pgina 149.
DICA!
Precisa saber mais sobre tarefas e programas? Estes conceitos esto descritos em A estrutura
de um aplicativo RAPID na pgina 309.
Configurar tarefas manualmente
preciso configurar as tarefas para que sejam executadas conforme o planejado.
Normalmente, todas as tarefas so configuradas no momento da entrega. Para configurar
tarefas, defina os parmetros do sistema do tipo Controlador. Consulte a seo Configurao
dos parmetros do sistema na pgina 223, para saber como configurar os parmetros do
sistema, ou o Technical reference manual - System parameters (Manual de referncia tcnica
- Parmetros do sistema), para obter informaes sobre os parmetros.
Para obter informaes detalhadas sobre a configurao manual de tarefas, leia a
documentao da sua fbrica ou clula.
Como as tarefas so executadas
As tarefas podem ser definidas como Normal, Esttica ou Semi-esttica. As tarefas Estticas
e Semi-estticas so iniciadas automaticamente assim que um programa carregado nessa
tarefa.
As tarefas Normais so iniciadas quando se pressiona o boto Iniciar no FlexPendant e
interrompidas com o boto Parar.
Os conceitos de Esttico, Semi-esttico e Normal esto descritos em Technical reference
manual - System parameters.
Carregar, executar e parar programas de multitarefas
Esta seo descreve como carregar, executar e parar programas de multitarefas.
Etapa Ao
1. Certifique-se de que existe mais de uma configurao de tarefa. Para isso, use os
parmetros do sistema; consulte a seo Carregar, executar e parar programas de
multitarefas na pgina 159.
2. Carregar programas respectiva tarefa com o Editor do Programa est descrito na
seo Carregar um programa existente na pgina 149.
3. Se for preciso desativar uma ou mais tarefas, v ao menu Quickset. Consulte a
seo Menu Quickset, Modo de Execuo na pgina 268.
O cancelamento da seleo de tarefas pode ser feito somente no modo Manual. Ao
passar para o modo Automtico, aparecer uma caixa de alerta avisando que nem
todas as tarefas esto selecionadas para serem executadas.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 160
Como carregar um programa em uma tarefa
Esta seo descreve como carregar um programa em uma tarefa em um sistema de
multitarefas. Pressupe-se que as tarefas tenham sido configuradas.
Exibir programas de multitarefas
Esta seo descreve como abrir e exibir diferentes tarefas em um sistema de multitarefas.
Com a exibio de todos os programas em paralelo, se economiza tempo para comutar entre
eles.
4. Par iniciar a execuo do programa, pressione o boto Iniciar. Todas as tarefas
ativas passam a funcionar.
5. Para parar a execuo do programa, pressione o boto Parar. Todas as tarefas
ativas sero interrompidas.
Etapa Ao
Etapa Ao
3. Toque na tarefa na qual deseja carregar um programa.
4. No menu Arquivo, toque em Carregar Programa...
Para abrir um programa em outra pasta, localize e abra essa pasta. Consulte a
descrio no FlexPendant Explorer na pgina 75.
Aparece a caixa de dilogo do arquivo.
5. Toque no programa que deseja carregar, seguido de OK.
6. Toque em Fechar para fechar o Editor do Programa.
Etapa Ao
Aparece uma lista de tarefas.
2. Toque para selecionar uma tarefa e, depois, em OK.
A tarefa se abre e o cdigo do programa exibido.
3. Para abrir um modo de exibio com outra tarefa, repita os passos 1 e 2.
3 FlexPendant
3.4.6.8. Excluir programas da memria
161 3HAC 16590-6 Reviso: A
Viso geral
A excluso de um programa de uma tarefa no o apaga do disco rgido do controlador, mas
somente da memria de programa.
Ao comutar programas, o usado anteriormente excludo da memria de programa, mas no
ser removido do disco rgido se foi salvo nele.
Como salvar o trabalho est detalhado na seo Salvar o programa RAPID na pgina 191.
Excluir programas da memria
Esta seo detalha como excluir programas da memria de programa.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque no Editor do Programa.
3. Toque em Arquivo.
en0400000678
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 162
4. Toque em Excluir Programa...
AVISO! As alteraes realizadas recentemente no programa no sero salvas.
en0400000853
5. Toque em OK.
Para no perder informaes sobre as alteaes no programa, use Salvar
Programa, antes de exclu-lo. Como salvar o trabalho est descrito na seo Salvar
o programa RAPID na pgina 191.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.6.9. Excluindo programas do disco rgido
163 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.6.9. Excluindo programas do disco rgido
Viso geral
A excluso de programas feita atravs do FlexPendant Explorer ou um FTP cliente. Quando
excluir programas do disco rgido do controlador, o programa carregado no momento na
memria de programa no ser afetado.
Excluindo programas com o FlexPendant Explorer
possvel excluir programas usando o FlexPendant Explorer, no menu ABB. Consulte a
seo FlexPendant Explorer na pgina 75.
3 FlexPendant
3.4.6.10. Exibir um mdulo
3HAC 16590-6 Reviso: A 164
3.4.6.10. Exibir um mdulo
Exibir um mdulo
Esta seo descreve como encontrar e exibir um mdulo de programa existente. Como
trabalhar com mdulos (criar, carregar, salvar, renomear e excluir) est detalhado na seo
Trabalhando com mdulos na pgina 165.
Etapa Ao Informaes
1. No menu ABB, toque em Editor do
Programa.
2. Toque em Mdulos.
Todos os mdulos disponveis so
exibidos.
Procurar outros mdulos no sistema est
detalhado na seo Trabalhando com
mdulos na pgina 165.
3. Toque no nome do mdulo que deseja
consultar e toque em Mostrar Mdulos
para exibir o seu contedo.
3 FlexPendant
3.4.6.11. Trabalhando com mdulos
165 3HAC 16590-6 Reviso: A
Viso geral
Esta seo detalha como trabalhar com mdulos de programamdulos. Ou seja:
criar um novo mdulo
carregar um mdulo existente
salvar um mdulo
renomear um mdulo
excluir um mdulo
Como localizar um mdulo especfico e exibir o seu contedo est detalhado na seo Exibir
um mdulo na pgina 164.
Criar um novo mdulo
Esta seo descreve como criar um novo mdulo.
Etapa Ao
2. Toque em Mdulos.
3. Toque em Arquivo e em Novo Mdulo
en0400000688
4. Toque em ABC... e use teclado virtual para digitar o nome do novo mdulo. Em
seguida, toque em OK para fechar o teclado virtual.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 166
Carregar um mdulo existente
Esta seo descreve como carregar um mdulo existente.
Salvar um mdulo
Esta seo descreve como salvar um mdulo.
5. Selecione o tipo de mdulo a ser criado:
Programa
Sistema
Em seguida, toque em OK.
As diferenas entre os tipos de mdulo esto descritas na seo A estrutura de um
aplicativo RAPID na pgina 309.
Etapa Ao
Etapa Ao
2. Toque em Mdulos.
3. Toque em Arquivo e em Carregar Mdulo
en0400000689
Localize o mdulo a ser carregado. Consulte a seo FlexPendant Explorer na
pgina 75.
4. Toque em OK para carregar o mdulo selecionado.
O mdulo carregado.
Etapa Ao
2. Toque em Mdulos.
3 FlexPendant
167 3HAC 16590-6 Reviso: A
Renomear um mdulo
Esta seo descreve como renomear um mdulo.
Excluir um mdulo
Esta seo descreve como excluir um mdulo.
3. Toque em Arquivo e em Salvar Mdulo Como...
en0400000690
4. Toque no nome de arquivo sugerido e use o teclado virtual para digitar o nome do
mdulo. Em seguida, toque em OK.
5. Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar onde salvar o mdulo.
Consulte a seo FlexPendant Explorer na pgina 75. A localizao padro est no
disco do controlador.
Toque em OK.
O mdulo salvo.
Etapa Ao
Etapa Ao
2. Toque em Mdulos.
3. Toque em Arquivo e em Renomear Mdulo...
O teclado virtual exibido.
4. Use o teclado virtual para digitar o nome do mdulo. Em seguida, toque em OK.
Etapa Ao
2. Toque em Mdulos.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 168
3. Toque em Arquivo e em Excluir Mdulo...
4.
xx
O mdulo ser excludo no FlexPendant, mas no do disco do controlador.
5. Toque em OK para excluir o mdulo sem salv-lo.
Para salvar o mdulo antes, toque em Cancel e salve o mdulo antes.
Como salvar o mdulo est detalhado na seo Salvar um mdulo na pgina 166.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.6.12. Exibir uma rotina
169 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.6.12. Exibir uma rotina
Exibir uma rotina
Esta seo descreve como localizar e exibir uma rotina existente. Como trabalhar com rotinas
(criar nova, definir parmetros, copiar e alterar a declarao) est detalhado na seo
Trabalhando com rotinas na pgina 170.
Etapa Ao Informao
1. No menu ABB, toque em Editor do
Programa.
Quando no houver um programa
disponvel, ser preciso criar um novo ou
carregar um existente. Como fazer isso
2. Toque em Rotinas.
Todas as rotinas disponveis so
exibidas.
Como procurar outras rotinas no sistema
3. Toque na rotina que deseja consultar e
toque em Mostrar Rotina para exibir o
seu contedo.
3 FlexPendant
3.4.6.13. Trabalhando com rotinas
3HAC 16590-6 Reviso: A 170
Viso geral
Esta seo detalha como trabalhar com rotinas do programarotina. Ou seja:
criar uma nova rotina
criar cpia de uma rotina
alterar a declarao de uma rotina
excluir uma rotina
Como exibir uma rotina especfica e o seu contedo est detalhado na seo Exibir uma rotina
na pgina 169.
Criar uma nova rotina
Esta seo detalha como criar uma nova rotina, definir a declarao e acrescent-la a um
mdulo.
Etapa Ao
3. Toque em Arquivo e em Nova Rotina
Uma nova rotina criada e exibida com valores de declarao padro.
en0400000692
4. Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome da nova rotina. Em
seguida, toque em OK.
5. Selecione o tipo de rotina:
Procedimento: usado para uma rotina normal sem valor de retorno
Funo: usado para uma rotina normal com valor de retorno
Desvio: usado para uma rotina de interrupo
3 FlexPendant
171 3HAC 16590-6 Reviso: A
Definir parmetros em uma nova rotina
Esta seo descreve como definir parmetros em uma nova rotina.
6. Precisa usar algum parmetro?
Se a resposta for SIM; toque em ...e proceda conforme detalhes na seo Definir
parmetros em uma nova rotina na pgina 171.
Se a resposta for NO, v para o prximo passo.
7. Selecione o mdulo a ser acrescentado rotina.
8. Toque na caixa de seleo para selecionar Declarao local.
Uma rotina local poder ser usada somente no modo selecionado.
9. Toque em OK.
Etapa Ao
Etapa Ao
1. Na declarao da rotina, toque em ... para definir parmetros.
Aparece uma lista de parmetros definidos.
en0400000693
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 172
2. Se nenhum parmetro for exibido, toque em Novo... para exibir o novo parmetro.
en0400000695
3. Toque nos menus para definir valores:
Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome do novo
parmetro. Em seguida, toque em OK.
... para selecionar o tipo de funo Tipo de Dados.
Alternativa ... se o parmetro possuir valores alternativos predefinidos;
exemplo, ON ou OFF. Vlido somente para parmetros opcionais, no
parmetros exigidos.
Caixa de seleo Exigido se o parmetro for exigido.
Modo para definir entrada ou entrada/sada.
Etapa Ao
3 FlexPendant
173 3HAC 16590-6 Reviso: A
Criar cpia de uma rotina
Esta seo descreve como criar cpia de uma rotina.
Alterar a declarao de uma rotina
Esta seo descreve como alterar a declarao de uma rotina.
4. Toque em OK para confirmar todas as selees e retornar lista de parmetros
definidos.
en0400000696
Etapa Ao
Etapa Ao
3. Toque na rotina para destac-la.
4. Toque em Arquivo e em Criar Cpia
A nova rotina exibida. O nome da nova rotina definida como a original, porm
com o sufixo copy.
5. Faa as alteraes nas declaraes da cpia da nova rotina. Em seguida, toque em
OK.
Como fazer todas as declaraes est detalhado na seo Criar uma nova rotina
na pgina 170.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 174
Excluir uma rotina
Esta seo descreve como excluir uma rotina.
4. Toque em Arquivo e em Alterar Declarao
5. Altere os valores da declarao da rotina. Em seguida, toque em OK.
As configuraes da declarao esto descritas na seo Criar uma nova rotina na
pgina 170.
Etapa Ao
Etapa Ao
4. Toque em Arquivo e em Excluir rotina...
5. Desvio:
OK para excluir a rotina sem salvar as alteraes.
Cancel para reverter sem excluir a rotina.
3 FlexPendant
3.4.6.14. Executar uma rotina especfica
175 3HAC 16590-6 Reviso: A
Viso geral
Para executar uma rotina especfica preciso exibir a rotina descrita na seo Exibir uma
rotina na pgina 169.
Executar uma rotina especfica
Esta seo descreve como executar uma rotina especfica no modo Manual.
Etapa Ao
en0400000868
3. Para selecionar uma rotina normal, toque em Mover PP para Rotina para listar
todas as rotinas. Toque para selecionar uma e em OK.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 176
4. Se essa for uma rotina de servio, toque em Chamar Rotina de Servio para listar
as rotinas de servio. Toque na rotina que deseja executar e em Ir para.
en0400000885
5. Se a rotina foi carregada corretamente, pressione Iniciar no FlexPendant.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.6.15. Espelhando um programa, mdulo ou rotina
177 3HAC 16590-6 Reviso: A
Espelhamento
O espelhamento cria uma cpia de programa, mdulo ou rotina com todas as posies
espelhadas em um plano de espelho especfico. Em geral, todos os dados usados no original
sero espelhados. O espelhamento de dados afeta somente o valor de inicializao, ou seja,
qualquer valor atual ser ignorado.
Aplica-se a funo de espelho a qualquer programa, mdulo ou rotina.
Espelhar uma rotina
Esta seo descreve como espelhar uma rotina.
Espelhar um mdulo ou programa
Esta seo descreve como espelhar um mdulo ou programa.
Etapa Ao
2. Toque em Editar e em Espelhar.
3. Para definir o espelho.
Toque no menu Mdulo para selecionar em qual mdulo a rotina a ser
espalhada ser usada.
Toque no menu Rotina para selecionar qual rotina deseja espelhar.
Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome da nova rotina.
4. Para definir o tipo de espelho, toque em Opes avanadas; caso contrrio, v
para o prximo passo.
Para definir o tipo de espelho:
Cancele a seleo da caixa de seleo Espelho Base.
Toque em ... direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de
objetos de trabalho ao qual esto relacionadas todas as posies a serem
espelhadas.
Toque em ... direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de
espelho no qual todas as posies sero espelhadas.
Toque no menu Eixo para espelho para especificar a orientao de
espelhamento, x ou y.
Toque em OK para salvar as posies avanadas.
5. Toque em OK.
6. Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado rotina ou em No para
cancelar.
Etapa Ao
2. Toque em Editar e em Espelhar.
3. Para definir o espelho.
Toque no menu Mdulo para selecionar o mdulo a ser espelhado.
Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome do novo mdulo ou
programa.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 178
4. Para definir o tipo de espelho, toque em Opes avanadas; caso contrrio, v
para o prximo passo.
Para definir o tipo de espelho:
Cancele a seleo da caixa de seleo Espelho Base.
Toque em ... direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de
objetos de trabalho ao qual esto relacionadas todas as posies a serem
espelhadas.
Toque em ... direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de
espelho no qual todas as posies sero espelhadas.
Toque no menu Eixo para espelho para especificar a orientao de
espelhamento, x ou y.
Toque em OK para salvar as posies avanadas.
5. Toque em OK.
6. Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado ao mdulo ou em No para
cancelar.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.6.16. Desligar bateria reserva durante transporte
179 3HAC 16590-6 Reviso: A
Viso geral
possvel desligar a bateria reserva da Placa de medio serial para economizar bateria
durante o transporte ou armazenamento. A funo restabelecida quando o sistema
novamente ligado. A contagem de volta ser perdida e exigir uma atualizao, porm os
valores de calibrao sero mantidos.
Desligar bateria reserva
Esta seo descreve como desligar a bateria da Placa de medio serial.
1. No menu ABB, toque no
Editor do Programa.
2. No Editor do Programa,
toque em Depurar.
3. Toque em Chamar rotina
de servio.
en0400000868
4. Toque em Bat_Shutdown
e em Ir para.
en0400000885
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 180
5. A bateria de reserva da
Placa de medio serial
est desligada.
Mova o rob para a
posio desejada, se ainda
no o fez, e desligue o
sistema.
Ainda possvel mover o rob, mas os valores do
contador de voltas no sero salvos.
Como desligar o sistema est descrito na seo Viso
geral de Reiniciar na pgina 245
6. Ao reiniciar, mova o rob
para a posio de
calibrao desejada e
atualize os contadores de
voltas.
Como atualizar os contadores de voltas est descrito
na seo Atualizar contadores de voltas com o
FlexPendant na pgina 206.
3 FlexPendant
3.4.6.17. Trabalhando com instrues
181 3HAC 16590-6 Reviso: A
Viso geral
Instrues so usadas em, e podem ser acrescentadas a, programas e/ou partes integrantes, ou
seja, mdulos e rotinas.
Existem vrias instrues disponveis e elas esto listadas na Parte 1 do Manual de referncia
do RAPID, Instrues A-Z. No entanto, o procedimento bsico para acrescentar instrues
idntico.
Como acrescentar instrues...
Esta seo descreve os primeiros passos de como acrescentar instrues em programas,
mdulos ou rotinas.
...em mdulos
Esta seo descreve como acrescentar instrues em mdulos.
... em rotinas
Esta seo descreve como acrescentar instrues em rotinas.
Etapa Ao
O programa aparece na tarefa PRINCIPAL.
Uma lista de programas ser exibida se houver mais de um programa. Em seguida,
toque para selecionar um programa.
2. Para acrescentar uma instruo em:
programa, proceda conforme os detalhes na seo Acrescentar instrues
na pgina 182.
mdulo, proceda conforme os detalhes na seo ...em mdulos na pgina
181.
rotina, proceda conforme os detalhes na seo ... em rotinas na pgina 181.
Etapa Ao
1. Toque em Mdulos.
2. Toque no mdulo onde deseja acrescentar a instruo.
3. Toque em Mostrar mdulo.
4. Toque na rotina na qual a instruo deve ser acrescentada.
5. Proceda conforme a descrio em Acrescentar instrues na pgina 182.
Etapa Ao
2. Toque na rotina onde deseja acrescentar a instruo.
3. Toque em Mostrar rotina.
4. Proceda conforme a descrio na seo Acrescentar instrues na pgina 182.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 182
Acrescentar instrues
Esta seo descreve como acrescentar instrues. Todas as instrues esto em uma lista na
Parte 1 do Manual de referncia do RAPID, Instrues A-Z.
Etapa Ao
1. Toque para destacar a instruo sob a qual deseja acrescentar uma nova instruo.
2. Toque em Acrescentar instruo.
Aparece uma categoria de instrues.
en0400000697
Vrias instrues, divididas em vrias categorias, estaro disponveis. A categoria
padro Comum, onde se encontram as instrues mais comuns.
Voc pode criar trs listas personalizadas usando os parmetros do sistema do tipo
Most Common Picklist, no tpico Man-machine Communication (Comunicao
homem-mquina). Os parmetros do sistema esto descritos no Technical
reference manual - System parameters.
3. Toque em Comum para exibir uma lista das categorias disponveis.
Voc tambm pode tocar em Anterior/Prxima, na parte inferior da lista de
instrues para ir para a categoria anterior/prxima.
3 FlexPendant
183 3HAC 16590-6 Reviso: A
Editar argumentos da instruo
Esta seo descreve como editar argumentos da instruo.
Etapa Ao
1. Para editar a instruo, toque nela.
en0400000699
2. Toque em Editar.
en0400000701
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 184
3. Toque em Alterar Seleo.
Dependendo do tipo de instruo, os argumentos possuem diferentes tipos de
dados. Use o teclado virtual para alterar os valores em srie ou v para os prximos
passos de outros tipos de dados ou de vrias instrues de argumento.
en0400000702
4. Toque no argumento a ser alterado.
Vrias opes so exibidas.
en0400000703
Etapa Ao
3 FlexPendant
185 3HAC 16590-6 Reviso: A
5. Toque em uma instncia de dados existente para selecionar e toque em OK para
concluir, ou em Inserir Expresso... para editar uma instncia de dados especfica
e v para o prximo passo.
6. Este passo descreve apenas como inserir uma expresso.
en0400000704
Para editar o comprimento da expresso, toque nas teclas direita:
Setas: retrocede e avana na expresso.
+ para acrescentar uma expresso. Toque na nova expresso para defini-la.
- para excluir uma expresso.
() para definir um parntese ao redor da expresso destacada.
(o) para excluir um parntese.
Desvio:
Novo para criar uma nova declarao de dados, ou seja, acrescentar uma
declarao de dados no usada anteriormente. Isso est detalhado na
seo Nova declarao de dados na pgina 186.
Modo de exibio para alterar os modos de exibio ou o tipo de dados.
Isso est detalhado na seo Alterar tipo de dados na pgina 187.
ABC exibe o teclado virtual.
OK para confirmar todas as entradas efetuadas.
Cancel para reverter sem salvar as alteraes.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 186
DICA!
Tocar duas vezes em uma instruo iniciar automaticamente a opo selecionada Alterar.
Tocar duas vezes em um argumento de instruo iniciar automaticamente o editor de
argumento.
Nova declarao de dados
Esta seo descreve como criar uma nova declarao de dados.
Etapa Ao
1. No modo de exibio Inserir Expresso, toque em Novo.
en0400000705
2. Desvio:
... para exibir o teclado virtual e alterar o nome do tipo de dados.
Toque no menu Escopo para escolher um escopo de tipo de dados Global
ou Local.
Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar se o tipo de dados
deve ser armazenado como Varivel, Persistente ou Constante.
Toque no menu Mdulo para escolher qual mdulo o tipo de dados se
aplica.
Toque no menu Rotina para escolher qual rotina o tipo de dados se aplica.
Toque no menu Dimenso para definir o tamanho de uma matriz se o tipo
de dados precisar ser uma matriz.
Se um valor foi escolhido para Dimenso, toque em ... para definir o
tamanho da matriz; consulte O que uma matriz de dados? na pgina 311
3. Depois de efetuar todas as selees, toque em OK.
Aparecer uma caixa de dilogo solicitando a permisso para redefinir o ponteiro
do programa e aplicar todas as alteraes:
Toque em Sim para prosseguir.
Toque em No para retornar ao modo de exibio do tipo de dados sem
redefinir o ponteiro do programa nem aplicar as alteraes.
3 FlexPendant
187 3HAC 16590-6 Reviso: A
Alterar tipo de dados
Esta seo descreve como alterar tipo de dados.
Copiar e colocar instrues ou argumentos
Esta seo descreve como colar instrues ou argumentos.
Etapa Ao
1. No modo de exibio Inserir Expresso, toque em Exibir e em Alterar tipo de
dados. Aparecer a seguinte tela:
en0400000706
2. Toque para selecionar o tipo de dados desejado e toque em OK.
Etapa Ao
2. Toque em Editar.
3. Toque no argumento ou na instruo que deseja copiar e em Copiar.
4. Coloque o cursor na instruo acima de onde deseja colar a instruo ou o
argumento, ou toque no argumento ou instruo que deseja alterar e toque em
Colar.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 188
Recortar instruo
Esta seo descreve como recortar uma instruo.
Alterar o modo de movimento de uma instruo de movimento
Esta seo descreve como alterar o modo de movimento de uma instruo de movimento.
Comentar linhas de instruo
Esta seo descreve como comentar ou no uma linha de instruo. Uma linha comentada
ignorada na execuo do programa.
Etapa Ao
2. Toque para selecionar a instruo que deseja recortar e em Editar.
3. Toque em Recortar.
Etapa Ao
2. Toque para selecionar a instruo de movimento que deseja alterar e em Editar.
3. Toque em Alterar para Junta ou Alterar para Linear.
A alterao realizada.
Etapa Ao
2. Toque para selecionar a linha que deseja comentar ou no e em Comentar ou
Cancelar comentrio.
3 FlexPendant
3.4.6.18. Exemplo: Acrescente instrues de movimento
189 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.6.18. Exemplo: Acrescente instrues de movimento
Viso geral
Neste exemplo, voc cria um programa simples que faz com que o rob se movimente em um
quadrado. So necessrias quatro instrues de movimento para completar esse programa.
en0400000801
Acrescente instrues de movimento
Esta seo detalha como acrescentar instrues de movimento.
Resultado
O cdigo do programa ser parecido com:
Proc main()
MoveL *, v50, z50, tool0;
End Proc;
A Ponto inicial
B Dados de velocidade do movimento do rob v50 = velocidade de 50 mm/s
C Zona z50 = (50 mm)
A
C
B
Etapa Ao Informaes
1. Manobre o rob para a posio inicial. Dica: Use somente movimentos do
joystick esquerda-direita/para cima-para
baixo para manobrar em um quadrado.
2. No Editor do Programa, toque em
Acrescentar Instruo.
3. Toque em MoveL para inserir uma
MoveL instruo.
4. Repita o passo para as duas prximas
posies do quadrado.
3 FlexPendant
3.4.6.19. Ocultar declaraes no cdigo do programa
3HAC 16590-6 Reviso: A 190
3.4.6.19. Ocultar declaraes no cdigo do programa
Declaraes
possvel ocultar declaraes do programa para facilitar a leitura do cdigo do programa.
Ocultar declaraes
Esta seo descreve como ocultar ou mostrar declaraes.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Editor do Programa para exibir um programa.
2. Toque em Ocultar Declaraes para ocultar declaraes.
Toque em Mostrar Declaraes para mostrar declaraes.
3 FlexPendant
3.4.6.20. Salvar o programa RAPID
191 3HAC 16590-6 Reviso: A
Procedimento
Esta seo detalha como salvar um programa RAPID.
Etapa Ao
1. No Editor do Programa, toque em Tarefas e Programas.
en0400000860
Aparece a tarefa vigente.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 192
2. Toque em Arquivo.
en0400000678
3. Toque em Salvar programa como...
en0400000861
Trabalhando com arquivos e pastas est descrito na seo FlexPendant Explorer
na pgina 75.
Etapa Ao
3 FlexPendant
193 3HAC 16590-6 Reviso: A
4. Para substituir um programa existente, toque no nome do programa antigo.
Toque em OK.
xx
AVISO!
O programa existente ser apagado!
5. Para digitar um nome de arquivo, toque em ABC... para aparecer o teclado virtual.
en0300000491
6. Nomeie o arquivo e toque em OK.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.6.21. Ajustar sem movimento
3HAC 16590-6 Reviso: A 194
3.4.6.21. Ajustar sem movimento
Viso geral
Em vez de um passo simples para cada posio que voc deseja alterar, possvel manobrar
at a nova posio e alterar diretamente o argumento da posio correspondente da instruo.
Use este mtodo se conhecer bem o programa do rob, assim como a nova posio.
No use esse mtodo para alterar valores de orientao.
CUIDADO!
A alterao nas posies programadas pode modificar significativamente o modelo de
movimento do rob.
Sempre se certifique de que as alteraes so seguras tanto para o equipamento quanto para
o pessoal.
Ajustar sem movimento
Limitaes
Os argumentos de instrues podem ser alterados somente com mais de um argumento.
O boto Modificar Posio fica desativado at que se selecione um argumento de posio.
O mximo em movimento ou alterao na orientao pode ser limitado pelo projeto do
sistema. Leia a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes.
Se uma posio nomeada for alterada, todas as outras instrues que usam essa posio sero
afetadas.
Etapa Ao
2. Se o programa estiver em execuo, pare-o.
3. Na janela Manobrar, selecione ou verifique se o objeto de trabalho e ferramenta,
os mesmos usados na instruo, esto selecionados.
4. Manobre at a nova posio.
5. Toque no argumento da posio da instruo que deseja alterar.
6. Toque em Modificar Posio.
7. Toque em Modificar para usar a nova posio ou em Cancel para manter a original.
8. Repita o passo de 3 a 6 para cada argumento de posio que deseja alterar.
9. Toque em Fechar para fechar o Editor do Programa.
3 FlexPendant
3.4.6.22. Ajustar com movimento
195 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.6.22. Ajustar com movimento
Viso geral
Use este procedimento para ajustar o nico argumento de posio das instrues, como
MoveL e MoveJ, ou argumentos individuais de posio das instrues, como MoveC, e colocar
o rob em todas as posies a serem ajustadas.
CUIDADO!
A alterao nas posies programadas pode modificar significativamente o modelo de
movimento do rob.
Sempre se certifique de que as alteraes so seguras tanto para o equipamento quanto para
o pessoal.
Ajustar com movimento
DICA!
Deseja saber como voc pode ajustar posies mais rapidamente?
Leia o tpico Ajustar sem movimento na pgina 194, para obter detalhes.
Limitaes
O boto Modificar Posio fica desativado at que que voc alcance uma instruo que tenha
argumentos de posio.
O mximo em movimento ou alterao na orientao pode ser limitado pelo projeto do
sistema. Leia a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes.
Se uma posio nomeada for alterada, todas as outras instrues que usam essa posio sero
afetadas.
Etapa Ao Informaes
2. Se o programa estiver em execuo, pare-o.
3. D um nico passo no programa para que o rob
ou o eixo externo alcance a posio que voc
deseja alterar.
Se a instruo ou o
procedimento chamar mais de
um argumento de posio,
continue com apenas um passo
e cada posio dos argumentos
ser alcanada.
4. Manobre o rob ou o eixo externo at a nova
posio ou altere a orientao.
O objeto de trabalho e a
ferramenta da instruo cujo
argumento voc deseja alterar
so automaticamente
selecionados para a manobra.
6. Toque em Modificar para usar a nova posio ou
em Cancel para manter a original.
7. Repita o passo de 3 a 6 para cada argumento de
posio que deseja alterar.
8. Toque em Fechar para fechar o Editor do
Programa.
3 FlexPendant
3.4.7.1. O que se salva no backup?
3HAC 16590-6 Reviso: A 196
3.4.7. Backup e restaurao
Geral
Ao fazer um backup ou restaurar um backup anterior, somente determinados dados podem ser
trabalhados. Esta seo especifica e descreve esse ponto.
O que se salva?
A funo de backup salva todos os parmetros do sistema, os mdulos do sistema e os
mdulos do programa em um contexto.
Os dados so salvos em um diretrio especificado pelo usurio. O diretrio dividido em
quatro subdiretrios: Backinfo, Home, Rapid e Syspar. System.xml tambm salvo no ../
backup (diretrio raiz) que contm configuraes do usurio.
Backinfo
compreende os arquivos backinfo.txt, key.id, program.id e system.guid, template.guid,
keystr.txt.
A parte de restaurao usa backinfo.txtquando o sistema restaurado. Este arquivo nunca
deve ser editado pelo usurio! Os arquivos key.id e program.id podem ser usados para recriar
um sistema, usando o RobotStudio
Online
, com as mesmas opes do sistema em backup. O
system.guid usado para identificar o nico sistema de onde o backup foi retirado. O
system.guid e/ou template.guid usado na restaurao para verificar se o backup est
carregado no sistema correto. Se no houver uma correspondncia do system.guid e/ou
template.guid, o usurio ser informado.
en0400000916
Home:
uma cpia dos arquivos no diretrio HOME.
Rapid
consiste em um subdiretrio para cada tarefa configurada. Cada tarefa possui um diretrio
para os mdulos do programa e um para os mdulos do sistema.
O primeiro diretrio manter todos os mdulos instalados. Para obter mais informaes sobre
como carregar mdulos e programas, consulte o Technical reference manual - System
parameters.
3 FlexPendant
197 3HAC 16590-6 Reviso: A
SysPar
contm os arquivos de configurao.
O que no sesalva?
Alguns itens no so salvos no backup e pode ser vital ter conhecimento desse fato para salv-
los em separado:
A varivel de ambiente RELEASE: destaca o pacote de sistema atual. Os mdulos do
sistema carregados com RELEASE: e seu caminho no so armazenados no backup.
O valor atual de um objeto PERS em um mdulo instalado no armazenado em um
backup.
3 FlexPendant
3.4.7.2. Fazer backup do sistema
3HAC 16590-6 Reviso: A 198
Quando necessrio?
A ABB recomenda fazer backup:
antes de instalar um novoRobotWare.
antes de efetuar alguma alterao importante nas instrues e/ou parmetros de modo
a permitir o retorno configurao anterior.
aps efetuar alguma alterao importante nas instrues e/ou parmetros e testar as
novas configuraes para manter a nova configurao com sucesso.
Fazer backup do sistema
Esta seo descreve comofazer backup do sistema.
Etapa Ao
1. Toque no menu ABB e toque em Fazer Backup e Restaurar.
2. Toque em Sistema atual em backup.
xx0300000440
3 FlexPendant
199 3HAC 16590-6 Reviso: A
3. O caminho de backup exibido o correto?
Se SIM: Toque em Fazer Backup para fazer backup do diretrio selecionado. Um
arquivo de backup nomeado de acordo com a data atual criado.
Se NO: Toque em ... direita do caminho do backup e selecione o diretrio. Em
seguida toque em Fazer backup. Um arquivo de backup nomeado de acordo com
a data atual criado.
xx0300000441
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.7.3. Restaurar o sistema
3HAC 16590-6 Reviso: A 200
Quando necessrio?
A ABB recomenda fazer uma restaurao:
se houver suspeita de que o arquivo de programas est corrompido.
se alguma alterao efetuada nas instrues e/ou configuraes de parmetros no
obtiveram xito e voc deseja retornar s configuraes anteriores.
Durante a restaurao, todos os parmetros do sistema so substitudos e todos os mdulos
do diretrio de backup so carregados.
O diretrio Home copiado de volta do diretrio HOME do novo sistema durante a
inicializao a quente.
Restaurar o sistema
Esta seo descreve como restaurar o sistema.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Fazer Backup e Restaurar.
2. Toque em Restaurar Sistema.
xx0300000440
3 FlexPendant
201 3HAC 16590-6 Reviso: A
3. A pasta de backup exibida a correta?
Se SIM: Toque em Restaurar para executar a restaurao. A restaurao
realizada e o sistema inicializado a quente automaticamente.
Se NO: Toque em ... direita da pasta de backup e selecione o diretrio. Em
seguida toque em Restaurar. A restaurao realizada e o sistema inicializado
a quente automaticamente.
xx0300000442
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.7.4. Importante ao fazer backup!
3HAC 16590-6 Reviso: A 202
3.4.7.4. Importante ao fazer backup!
Geral
Ao fazer backup ou restaurar backups anteriores, h vrios pontos a serem lembrados. Segue
uma lista com alguns deles.
Diretrio BACKUP
Um diretrio de backup padro local, BACKUP, criado automaticamente pelo sistema.
Recomenda-se usar este diretrio para salvar backups! Esses backups no so copiados para
o diretrio HOME nos backups seguintes.
Nunca altere o nome do diretrio BACKUP.
Alm disso, nunca altere o nome do backup real para BACKUP, pois isso pode causar
interferncia com esse diretrio.
Quando possvel fazer backup?
O backup de um sistema pode ser feito durante a execuo do programa. Ao fazer isso,
existem algumas limitaes:
No ser possvel iniciar o programa, carregar o programa, carregar o mdulo, fechar
o programa e apagar o mdulo durante a execuo do backup. No entanto, as
instrues do RAPID Load e StartLoad podem ser usadas.
O que acontece durante o backup?
Alm do evidente, a realizao do backup, podem ocorrer algumas situaes:
As tarefas em segundo plano continuam sendo executadas durante um backup.
Mdulos duplicados?
Nenhuma operao de salvamento executada no comando de backup. Isso significa que
duas revises dos mesmos mdulos podem existir no backup, uma da memria do programa
salva no diretrio Rapid\Task\Progmod\ e uma do diretrio HOME copiada no diretrio
Home de backup.
Grande quantidade de dados
O excesso de arquivos no diretrio HOME pode resultar em um diretrio de backup muito
grande. Os arquivos desnecessrios no diretrio Home podem ser excludos sem problemas.
Falha durante backup
Se ocorrer uma falha durante o backup, por exemplo, disco cheio ou falha na alimentao de
energia, toda a estrutura de backup ser excluda.
3 FlexPendant
3.4.8.1. Calibrao
203 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.8. Calibrao
3.4.8.1. Calibrao
Sobre calibrao
O menuCalibrao usado para calibrar unidades mecnicas no sistema do rob. A
calibrao pode ser realizada com as opes Calibrao por Pndulo ou Calibrao por
Indicador de Nvel (mtodo alternativo). Consulte o respectivo manual de instruo.
Ilustrao do menu Calibrao
Esta ilustrao mostra o menu Calibrao. Todas as unidades mecnicas so listadas e o status
de calibrao aparece na coluna Status.
en0400001146
3 FlexPendant
3.4.8.1. Calibrao
3HAC 16590-6 Reviso: A 204
Ilustrao das opes do menu Calibrao
Esta ilustrao mostra as opes do menu Calibrao depois de selecionar a unidade
mecnica.
en0400000771
Contadores de
voltas
Consulte a seo Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant
na pgina 206.
Parmetros de
calibrao
Consulte as sees Carregar dados da calibrao usando o
FlexPendant na pgina 209, Editar desvio de calibrao do motor na
pgina 210 e Procedimento de calibrao fina no FlexPendant na
pgina 211.
Memria SMB Consulte a seo Memria da Placa de Medio Serial na pgina 213.
Estrutura da base Consulte a seo Estrutura da base na pgina 216.
3 FlexPendant
3.4.8.2. Como verificar se o rob precisa de calibrao
205 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.8.2. Como verificar se o rob precisa de calibrao
Verificar o status de calibrao do rob
Esta seo descreve como verificar o status de calibrao do rob.
Que tipo de calibrao necessria?
PERIGO!
No tente executar o procedimento de calibrao fina sem ter o devido treinamento e as
ferramentas adequadas. Caso contrrio poder ocorrer o posicionamento incorreto que pode
causar ferimentos e danos propriedade.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Calibrao.
2. Na lista de unidades mecnicas, verifique o status de calibrao.
Se o status da calibrao for... ...ento...
No calibrado o rob precisa ser calibrado por um tcnico
de servio qualificado. Consulte a seo
Carregar dados da calibrao usando o
FlexPendant na pgina 209.
Atualizao exigida do contador de voltas preciso atualizar os contadores de voltas.
Como atualizar os contadores de voltas est
descrito na seo Atualizar contadores de
voltas com o FlexPendant na pgina 206.
Calibrado A calibrao no necessria.
3 FlexPendant
3.4.8.3. Atualizar contadores de voltas com o FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 206
Geral
Esta seo detalha como executar uma calibrao geral de cada eixo do rob, por exemplo,
atualizar o valor do contador de voltas para cada eixo usando o FlexPendant.
Para robs usando a opo de Preciso Absoluta, necessrio carregar primeiro o arquivo de
dados da calibrao absacc.cfg.
Manobrando manualmente o rob para a posio de calibrao
Este procedimento descreve detalhadamente a primeira etapa ao atualizar o contador de
voltas: manobrar manualmente o rob para a posio de calibrao.
AVISO!
O eixo 4 no possui limitao mecnica! O cabeamento dentro do manipulador pode ser
danificado se a orientao do eixo 4 estiver incorreta durante a calibrao do rob!
Posio correta da calibrao dos eixos 4 e 6
Ao colocar o rob na posio de calibrao, extremamente importante verificar se os eixos
4 e 6 dos robs mencionados abaixo esto posicionados corretamente. Os eixos no possuem
qualquer parada mecnica e, portanto, podem ser calibrados na volta incorreta.
Verifique se os eixos esto posicionados de acordo com os valores corretos de calibrao, no
somente com as marcas de calibrao. Os valores corretos esto em uma etiqueta, localizada
no brao inferior ou debaixo da chapa flangeada na base.
O rob fornecido na posio correta; NO gire o eixo 4 nem 6 quando ativado sem antes
atualizar os contadores de voltas.
Se um dos eixos mencionados abaixo for girado em uma ou mais voltas da sua posio de
calibrao antes de atualizar o contador de voltas, a posio exata de calibrao ser perdida
devido relao de engrenagens irregular. Isso afeta os seguintes robs:
Etapa Ao Observao
1. Selecione o modo de movimento de eixo por
eixo.
2. Movimente o rob de modo que as marcas
de calibrao fiquem dentro da zona de
tolerncia.
IRB 140, 1400, 2400, 4400: Os eixos 5 e 6
devem ser posicionados juntos!
Mostrado na seo Escalas de
calibrao e posies corretas do
eixo.
3. Quando todos os eixos estiverem
posicionados, armazene as configuraes
do contador de voltas.
Detalhado nas sees:
Armazenamento da configurao do
contador de voltas na pgina 207.
Variante do rob Eixo 4 Eixo 6
IRB 140 Sim Sim
IRB 1400 Sim Sim
IRB2400L (5 kg) Sim No
IRB6600 / 175 kg_2,55 m Sim No
3 FlexPendant
207 3HAC 16590-6 Reviso: A
Armazenamento da configurao do contador de voltas
Este procedimento descreve detalhadamente a segunda etapa da atualizao do contador de
voltas: armazenamento da configurao do contador de voltas.
IRB6600 / outros Sim Sim
IRB7600 Sim Sim
Variante do rob Eixo 4 Eixo 6
Etapa Ao
Todas as unidades mecnicas conectadas ao sistema so exibidas juntamente com
o status de calibrao.
2. Toque na unidade mecnica em questo.
Uma tela exibida: toque em Contadores de voltas.
en0400000771
3. Toque em Atualizar contadores de voltas...
Uma caixa de dilogo exibida, avisando que a atualizao dos contadores de
voltas pode alterar as posies programadas do rob:
Toque em Sim para atualizar os contadores de voltas.
Toque em No para cancelar a atualizao dos contadores de voltas.
Tocar em Sim exibe a janela de seleo de eixo.
4. Selecione o eixo a ter o contador de voltas atualizado:
Marcando na caixa esquerda
Toque em Selecionar tudo para atualizar todos os eixos.
Em seguida toque em Atualizar.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 208
5. Uma caixa de dilogo exibida, avisando que a operao de atualizao no pode
ser desfeita:
Toque em Atualizar para prosseguir com a atualizao dos contadores de
voltas.
Toque em Cancel para cancelar a atualizao dos contadores de voltas.
Tocar em Atualizar atualiza os contadores de voltas marcados e remove a marca
da lista dos eixos.
6.
-
Cuidado!
Se um contador de voltas for atualizado incorretamente, isso causar um
posicionamento incorreto do rob, o que, por sua vez, pode causar danos ou leses!
Verifique com muito cuidado a posio da calibrao aps cada atualizao.
Consulte a seo Verificar a posio da calibrao.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.8.4. Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant
209 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.8.4. Carregar dados da calibrao usando o FlexPendant
Viso geral
Esta seo descreve como carregar os dados da calibrao para usar o FlexPendant.
Os dados da calibrao so entregues em um disquete e devero ser transferidos para uma
memria USB ou para o controlador atravs de FTP.
Carregar dados da calibrao
Esta seo descreve como carregar os dados da calibrao.
Etapa Ao Informaes
1. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma
unidade mecnica. Em seguida toque em Parmetros
de calibrao.
2. Toque em Carregar calibrao do motor...
Uma caixa de dilogo exibida, avisando que carregar
novos valores de desvio de calibrao pode alterar as
posies programadas do rob:
Toque em No para cancelar.
Tocar em Sim faz com que
uma janela de seleo de
arquivo seja exibida.
3. Para sistemas que no estejam executando a opo
Preciso Absoluta, os dados da calibrao so
normalmente armazenados em uma placa de medio
serial (SMB).
Nesse caso, atualize os
dados do controlador a
partir de uma memria
SMB conforme detalhado
na seo Memria da
Placa de Medio Serial na
pgina 213
4. Para os robs executando a opo Preciso Absoluta,
os dados da calibrao so normalmente entregues
em um disquete.
Nesse caso, proceda como
abaixo.
5. Selecione o arquivo contendo os dados da calibrao
Preciso Absoluta a serem carregados no sistema e
toque em OK.
Se um arquivo contendo dados de calibrao invlidos
for selecionado, uma caixa de dilogo ser exibida.
Ento selecione novamente um arquivo contendo
dados da calibrao vlidos.
Absacc.cfg para sistemas
com sistema de medio
de preciso absoluta
3 FlexPendant
3.4.8.5. Editar desvio de calibrao do motor
3HAC 16590-6 Reviso: A 210
3.4.8.5. Editar desvio de calibrao do motor
Editar desvio de calibrao do motor
Este procedimento deve ser usado quando no houver um arquivo especfico contendo os
dados de calibrao do motor, mas somente os valores numricos. Normalmente, esses
valores esto em um selo na parte posterior do rob.
A insero dos valores de calibrao do motor deve ser feita segundo uma das trs maneiras:
A partir de um disco, usando o FlexPendant (conforme detalhado na seo Carregar
dados da calibrao usando o FlexPendant na pgina 209).
A partir de um disco, usando o RobotStudioOnline (conforme detalhado na seo
Carregar dados da calibrao no Manual do operador - RobotStudioOnline).
Digitando os valores manualmente, usando o FlexPendant (conforme detalhado na
seo Editar desvio de calibrao do motor na pgina 210).
Etapa Ao Informao
2. Toque para selecionar a unidade mecnica e em
Parmetros de Calibrao.
3. Toque em Editar desvio de calibrao do motor.
Uma caixa de dilogo exibida, avisando que a
atualizao dos contadores de voltas pode alterar as
posies programadas do rob:
Tocar em Sim faz com que um modo de exibio de
seleo de arquivos seja exibido.
4. Toque no eixo para que o desvio de calibrao do motor
seja editado.
Abre uma caixa de valores de desvio para esse eixo em
particular.
5. Use o teclado numrico para digitar o valor desejado e
toque em OK.
Depois de digitar os novos valores de desvio, aparecer
uma caixa de dilogo, solicitando o reincio do sistema
para poder usar os novos valores.
Execute uma reinicializao a quente, se necessrio.
6. Aps o reincio, o contedo dos dados de calibrao no
gabinete do controlador e na placa de medio serial
ser diferente.
Atualize os dados de calibrao.
Os detalhes esto na
seo Memria da Placa
de Medio Serial na
pgina 213.
7. Atualize os contadores de voltas. Os detalhes esto na
seo Atualizar
contadores de voltas
com o FlexPendant na
pgina 206
3 FlexPendant
3.4.8.6. Procedimento de calibrao fina no FlexPendant
211 3HAC 16590-6 Reviso: A
Geral
Esta seo detalha como usar o FlexPendant ao fazer uma calibrao fina do rob. O mtodo
de colocar o equipamento de calibrao em cada eixo est detalhado na seo instruo de
calibrao do eixo.
Procedimento de calibrao fina
O procedimento abaixo detalha como fazer o procedimento de calibrao fina no
FlexPendant.
Etapa Ao
1.
-
Aviso!
No faa a calibrao fina do rob sem usar equipamentos especiais usados para
calibrar eixos! Isso pode causar uma preciso insatisfatria no movimento do rob.
Todas as unidades mecnicas conectadas ao sistema so exibidas juntamente com
o status de calibrao.
3. Toque na unidade mecnica em questo.
Uma tela exibida: toque em Parmetro de Calibrao.
en0400001127
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 212
4. Toque em Calibrao fina...
Aparece uma caixa de dilogo, solicitando o uso de equipamentos externos para
fazer a calibrao real. Verifique se todos os equipamentos de calibrao
necessrios esto preparados de acordo com a instruo de calibrao para o eixo
a ser calibrado.
Um aviso de que a atualizao dos contadores de voltas pode alterar as posies
programadas do rob tambm exibido:
Tocar em Sim faz com que uma nova tela seja exibida.
5. Selecione o eixo para a ser calibrado:
Marcando a caixa esquerda.
6. Toque em Calibrar.
Aparece uma caixa de dilogo, avisando que a calibrao dos eixos selecionados
ser alterada, a qual no poder ser desfeita:
Toque em Calibrar para prosseguir.
Toque em Cancel para cancelar.
Tocar em Calibrar resulta na exibio breve de uma caixa de dilogo, avisando que
o processo de calibrao foi iniciado.
O eixo em questo calibrado e o sistema retorna para a lista de unidades
mecnicas disponveis.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.8.7. Memria da Placa de Medio Serial
213 3HAC 16590-6 Reviso: A
Atualizao de dados da SMB
Em geral, os dados da SMB so atualizados automaticamente.
Exibir status dos dados da SMB
Esta seo descreve como exibir o status dos dados na Placa de Medio Serial e do
controlador.
Atualizar dados do controlador a partir da memria SMB
Esta seo descreve como carregar dados da Placa de Medio Serial para o controlador.
Se ... ento...
o controlador for novo ou foi substitudo por
uma pea de reposio no usada...
os dados armazenados na placa SMB sero
automaticamente copiados para a memria
do controlador.
a placa SMB for substituda por uma placa
SMB nova, no usada, pea de reposio...
os dados armazenados na memria do
controlador sero automaticamente copiados
para a placa SMB.
o controlador for substitudo por uma pea
de reposio usada anteriormente em outro
sistema...
os dados na memria do controlador e a
memria SMB sero diferentes. Voc deve
atualizar a memria do controlador
manualmente a partir da memria SMB.
a placa SMB for substituda por uma placa
SMB de pea de reposio usada
anteriormente em outro sistema...
atualizar a memria SMB manualmente
com os dados da memria do controlador.
novos dados da calibrao foram
carregados atravs do RobotStudio
Online
ou
com o FlexPendant e o sistema foi
reiniciado...
atualizar a memria SMB manualmente a
partir da memria do controlador.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione uma unidade mecnica.
2. Toque na memria SMB e em Mostrar status.
Os dados so exibidos com status na SMB e no controlador.
Etapa Ao Informaes
1. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione
uma unidade mecnica.
2. Toque na memria SMB e em Atualizar.
3. Toque no boto Gabinete ou manipulador trocado.
Aparece um aviso. Toque em Sim para prosseguir ou
em No para cancelar.
vital carregar os dados da
calibrao corretamente.
4. Os dados so carregados. Toque em Sim para
confirmar e reiniciar o sistema do rob.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 214
Atualizar dados na memria SMB do manipulador
Esta seo descreve como atualizar dados na Placa de Medio Serial partindo do
controlador.
Excluir dados da SMB
Esta seo descreve como excluir dados armazenados na memria SMB ou na memria do
controlador ao criar peas de reposio.
Etapa Ao Informaes
1. No menu ABB, toque em Calibrao e selecione
uma unidade mecnica.
2. Toque na memria SMB e em Atualizar.
3. Toque no boto Placa SMB substituda.
Aparece um aviso. Toque em Simpara prosseguir ou
em No para cancelar.
vital carregar os dados da
calibrao corretamente.
4. Os dados so atualizados. Toque em Sim para
confirmar e reiniciar o sistema do rob.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Calibrao e toque para selecionar uma unidade
mecnica.
2. Toque na memria SMB e em Avanado.
Estas funes esto disponveis:
Limpar memria do gabinete
Limpar memria SMB
en0400001148
3 FlexPendant
215 3HAC 16590-6 Reviso: A
3. Toque em Limpar memria do gabinete se o controlador precisar ser substitudo
e usado como pea de reposio.
Aparece uma lista de dados SMB armazenados no controlador. Toque em Limpar
para excluir a memria do rob selecionado. Repita o procedimento para todos os
robs que esto na memria do controlador.
4. Toque em Limpar memria SMB se a SMB precisar ser substituda e usada como
pea de reposio.
Aparecer uma lista de dados SMB armazenados. Toque em Limpar para excluir a
memria do rob selecionado. Repita o procedimento para todos os robs usando
essa placa SMB.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.8.8. Estrutura da base
3HAC 16590-6 Reviso: A 216
Calibrao da estrutura da base
Esta seo descreve as opes de calibrao da Estrutura da Base.
4 pontos XZ
Esta seo descreve como definir a estrutura da base usando o mtodo de 4 pontos XZ. Este
mtodo indica que voc desloca a estrutura da base da estrutura mundial e uma quantidade
especificada em trs dimenses e dois planos.
xx0400000782
A Diferena de deslocamento entre a estrutura da base e a estrutura mundial
X Eixo X na estrutura da base original
Y Eixo Y na estrutura da base original
Z Eixo Z na estrutura da base original
X' Eixo X na estrutura mundial
Y' Eixo Y na estrutura mundial
Z' Eixo Z na estrutura mundial
3 FlexPendant
217 3HAC 16590-6 Reviso: A
Etapa Ao Informaes
unidade mecnica. Em seguida, toque em Estrutura
da Base.
2. Toque em 4 pontos XZ...
3. Toque em ... para alterar o ponto de referncia.
Aparece um teclado numrico e caixas para os valores
X, Y e Z.
4. Existe um arquivo disponvel com todos os dados de
transformao?
Se SIM: Toque no menu Posies e em Carregar.
Depois, selecione o arquivo que contm os valores.
Carregue o arquivo.
Se NO: V para o prximo passo.
5. Digite o deslocamento medido anteriormente em cada
caixa de coordenadas.
Toque em OK, depois disso.
Voc acaba de especificar
a quantidade de
deslocamento que a
estrutura da base ir se
mover a partir da estrutura
mundial.
Prossiga abaixo para
especificar a direo da
nova estrutura da base em
relao estrutura
mundial.
6. Configure uma posio de referncia fixa dentro da
rea de trabalho do rob, por exemplo, a ponta de uma
caneta presa bancada.
7. Toque no Ponto 1 para destacar a linha.
8. Manualmente manobre o rob at o ponto de
referncia fixado anteriormente.
Modificado aparece na linha de status.
10. Reoriente o rob e novamente manobre-o at o ponto
de referncia, mas a partir de um ngulo diferente.
Repita estes passos at
que os pontos 1, 2, 3 e 4
tenham sido modificados.
11. Toque no Prolongador X para destacar a linha.
12. Manualmente manobre o rob at uma posio onde o
ponto central da ferramenta (TCP) toca em uma
extenso imaginria do eixo X.
O eixo X imaginrio
aparece na ilustrao
acima.
Repita estes passos para
modificar o Prolongador Z
.
14. Para salvar em um arquivo os dados de transformao
digitados, toque no menu Posies e em Salvar.
Digite o nome do arquivo e toque em OK.
15. Para excluir todos os dados de transformao
digitados, toque no menu Posies e em Redefinir
Tudo.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 218
N pontos relativos
Esta seo descreve como definir a estrutura da base usando o mtodo de N pontos relativos.
Este mtodo indica que voc desloca a estrutura da base da estrutura mundial e uma
quantidade especificada em um nmero de pontos selecionados.
Etapa Ao Informaes
unidade mecnica. Em seguida, toque em Estrutura
da Base.
2. Toque em N pontos relativos...
3. Toque no menu Nmero de pontos para selecionar a
quantidade de pontos que deseja usar.
4. Existe um arquivo disponvel com todos os dados de
transformao?
Se SIM: Toque no menu Posies e em Carregar.
Depois, selecione o arquivo que contm os valores.
Carregue o arquivo.
Se NO: V para o prximo passo.
5. Configure uma posio de referncia fixa dentro da
rea de trabalho do rob, por exemplo, a ponta de uma
caneta presa bancada.
6. Toque no Ponto 1 para destacar a linha.
7. Manualmente manobre o rob at o ponto de
referncia fixado anteriormente.
9. Reoriente o rob e novamente manobre-o at o ponto
de referncia, mas a partir de um ngulo diferente.
Repita estes passos at
que os pontos 1, 2, 3 e 4
tenham sido modificados.
10. Para salvar em um arquivo os dados de transformao
digitados, toque no menu Posies e em Salvar.
Digite o nome do arquivo e toque em OK.
11. Para excluir todos os dados de transformao
digitados, toque no menu Posies e em Redefinir
Tudo.
3 FlexPendant
3.4.9.1. Painel de controle
219 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.9. Painel de controle
3.4.9.1. Painel de controle
Painel de controle
O Painel de controle contm funes para personalizar o sistema do rob e o FlexPendant.
en0400000914
Aparncia Configuraes para personalizar brilho e contraste do visor.
Configurao Configurao dos parmetros do sistema.
Data e hora Configuraes para data e hora para o controlador do rob.
E/S Configuraes para configurar a lista de E/S mais comuns.
Idioma Configuraes para o idioma atual do controlador do rob.
ProgKeys Configuraes para as quatro teclas programveis no FlexPendant.
Superviso Configuraes para supervisionar o movimento e configurar a execuo.
Sistema Configurao dos modos de exibio para a chave do modo operacional
e UAS (Sistema de Autorizao de Usurio).
Tela sensvel ao
toque
Configuraes de recalibrao para a tela sensvel ao toque.
3 FlexPendant
3.4.9.2. Alterar brilho e contraste
3HAC 16590-6 Reviso: A 220
3.4.9.2. Alterar brilho e contraste
Opes de aparncia
Esta seo descreve o menu Aparncia, onde possvel ajustar o brilho e contraste da tela.
Alterar brilho e contraste
Esta seo descreve como alterar o brilho e contraste da tela.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Painel de Controle.
2. Toque em Aparncia.
3. Toque no boto apropriado Mais ou Menos para ajustar os nveis. Toque em Definir
Padro para retornar aos nveis padro.
O brilho e contraste so alterados medida que voc altera os nveis que
proporcionam uma exibio imediata de como os nveis afetaro a visibilidade.
4. Toque em OK para usar os novos nveis de brilho e contraste.
3 FlexPendant
3.4.9.3. Como comutar entre o lado esquerdo e direito do FlexPendant
221 3HAC 16590-6 Reviso: A
Lado esquerdo e direito
O FlexPendant est definido para o lado esquerdo no fornecimento. Isso pode ser facilmente
alterado para o lado direito e voltar novamente, sempre que for preciso.
en0400000913
Comutar entre o lado esquerdo e direito
Esta seo detalha como comutar entredireito eesquerdo do FlexPendant.
Etapa Ao
2. Toque em Aparncia.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 222
3. Toque em Girar para a direita (ou Girar para a esquerda se o FlexPendant
estiver definido para o lado direito).
en0400000915
4. Gire o FlexPendant e passe para o outro brao.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.9.4. Configurao dos parmetros do sistema
223 3HAC 16590-6 Reviso: A
Sobre os parmetros do sistema
Os parmetros do sistema definem a configurao do sistema e so definidos no pedido para
entrega. Os parmetros do sistema so editados com o FlexPendant ou o RobotStudio
Online
.
Todos os parmetros do sistema esto descritos no Technical reference manual - System
parameters.
Exibir parmetros do sistema
Este procedimento descreve como exibir as configuraes dos parmetros do sistema.
Etapa Ao
2. Toque em Configurao.
Aparece uma lista de tipos disponveis no tpico selecionado.
en0400001149
3. Toque em Tpicos para selecionar o tpico.
Man-machine Communication (Comunicao homem-mquina)
Controller
Communication (Comunicao)
I/O (E/S)
Motion (Movimento)
4. Toque em Arquivo para salvar, carregar ou acrescentar novos parmetros de um
arquivo. Selecione a pasta e providencie o seu salvamento ou carregamento. V
para a seo Salvar, carregar configuraes dos parmetros do sistema na pgina
224.
5. Toque para selecionar um tipo e, depois, em Mostrar Instncias. Para editar
parmetros, v para a seo Editar uma instncia na pgina 224. Para acrescentar
instncias, v para a seo Acrescentar uma nova instncia na pgina 224.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 224
Editar uma instncia
Esta seo descreve como editar uma instncia de um tipo de parmetro do sistema.
Acrescentar uma nova instncia
Esta seo descreve como acrescentar uma nova instncia de um tipo de parmetro do
sistema.
Salvar, carregar configuraes dos parmetros do sistema
Esta seo descreve como salvar e carregar configuraes dos parmetros do sistema e como
acrescentar parmetros a partir de um arquivo.
Etapa Ao
1. Na lista de instncias de parmetros do sistema, toque para selecionar uma
instncia e em Editar.
Aparecer a instncia selecionada.
en0400001151
2. Toque no nome de um parmetro ou no seu valor para editar o valor.
A maneira para editar valores depende do tipo de dados para o valor; por exemplo,
o teclado virtual aparece para valores em srie ou numricos e os menus
suspensos, para valores predefinidos.
3. Toque em OK.
Etapa Ao
1. Na lista de instncias de parmetros do sistema, toque em Acrescentar.
Uma nova instncia com valores padro exibida.
2. Toque no nome do parmetro ou no seu valor para editar o valor.
3. Toque em OK.
3 FlexPendant
225 3HAC 16590-6 Reviso: A
Etapa Ao
1. Na lista de tipos, toque no menu Arquivoe em:
Carregar parmetros salvos
Acrescente novos parmetros.
Adicionar ou substituir parmetros
Salvar Como para salvar as configuraes de parmetro do tpico
selecionado.
Salvar Tudo Como para salvar as configuraes de parmetro de todos os
tpicos.
2. Selecione o diretrio e/ou arquivo onde deseja salvar ou carregar os parmetros.
3. Toque em OK.
3 FlexPendant
3.4.9.5. Alterar data e hora
3HAC 16590-6 Reviso: A 226
3.4.9.5. Alterar data e hora
Alterar data e hora
Este procedimento detalha como ajustar o relgio do controlador.
NOTA!
A exibio de data e hora segue a norma ISO, ou seja, ano-ms-dia e hora:minuto; a hora usa
o formato de 24 horas.
Etapa Ao
2. Toque em Data e Hora.
Aparecem a data e a hora atuais.
3. Toque no boto apropriado Mais ou Menos para alterar a data ou a hora.
4. Toque em OK para usar as configuraes de data e hora.
3 FlexPendant
3.4.9.6. Configurar E/S mais comuns
227 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.9.6. Configurar E/S mais comuns
E/S mais comuns
E/S Mais Comuns usado no Editor do Programa para exibir uma lista dos sinais de E/S
usados de form mais comum no sistema do rob. Como podem existir muitos sinais, ter
condies para fazer essa seleo pode ser muito til.
A classificao na lista pode ser reorganizada manualmente. Por padro, os sinais so
classificados na ordem de criao.
Os E/S mais comuns tambm podem ser configurados com os parmetros do sistema,
conforme o tpico Man-machine Communication (Comunicao homem-mquina). No
entanto, somente possvel classificar a lista com a funo que est no Painel de Controle.
Consulte a seo Configurao dos parmetros do sistema na pgina 223.
Configurar E/S mais comuns
Esta seo descreve como configurar a lista de E/S mais comuns.
Etapa Ao
2. Toque em E/S.
Aparece uma lista de todos os sinais de E/S definidos no sistema, com caixas de
seleo.
3. Toque nos nomes dos sinais para selecionar a lista de E/S mais comuns.
Toque em Todos ou Nenhum para selecionar todos os sinais ou nenhum deles.
Toque em Nome ou Tipo para classificar por nome ou tipo de sinal.
4. Toque em Demonstrar para consultar a lista de sinais selecionados e organizar a
classificao.
Toque para selecionar um sinal e, depois, nas setas para mover o sinal para cima
ou para baixo na lista, reorganizando a classificao.
Toque em APLICAR para salvar a ordem de classificao.
Toque em Editar para retornar lista de todos os sinais.
5. Toque em APLICAR para salvar as configuraes.
3 FlexPendant
3.4.9.7. Alterar idioma
3HAC 16590-6 Reviso: A 228
3.4.9.7. Alterar idioma
Idiomas
Este procedimento detalha como alterar os idiomas instalados no momento. O FlexPendant
tem suporte para at trs idiomas por vez.
Depois de selecionar um idioma especfico, todos os botes, menus e caixas de dilogo
aparecem nesse idioma. As instrues do RAPID, as variveis, os parmetros do sistema e os
sinais de E/S no so afetados.
Alterar idioma
Esta seo descreve como alterar o idioma no FlexPendant.
Etapa Ao
2. Toque em Idioma.
Aparece uma lista de todos os idiomas instalados.
3. Toque no idioma para o qual deseja alterar.
4. Toque em OK. Uma caixa de dilogo exibida. Toque em Sim para prosseguir e
reiniciar o FlexPendant.
O idioma atual substitudo pelo selecionado. Todos os botes, menus e caixas de
dilogo aparecem com o novo idioma.
3 FlexPendant
3.4.9.8. Teclas programveis
229 3HAC 16590-6 Reviso: A
Viso geral
As teclas programveis podem ser usadas para aplicar funes especficas aos quatro botes
de hardware no FlexPendant. Consulte botes de Hardware na pgina 57.
Configurar teclas programveis
Esta seo descreve como configurar as teclas programveis de hardware.
Etapa Ao
2. Toque em ProgKeys.
en0400001154
3. Selecione a tecla para o programa, 1-4, na lista de seleo superior.
4. Toque no menu Tipo para selecionar o tipo de ao:
Nenhum
Entrada
Sada
Sistema
5. Se o Tipo Entrada estiver selecionado.
Toque para selecionar uma das entradas digitais na lista.
Toque no menu Permitir em Automtico para selecionar se a funo
tambm permitida no modo operacional automtico.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 230
6. Se o Tipo Sada estiver selecionado.
Toque para selecionar uma das sadas digitais na lista.
Toque no menu Tecla pressionada para definir como deve ser o
comportamento do sinal com a tecla pressionada.
Toque no menu Permitir em Automtico para selecionar se a funo tambm
permitida no modo operacional automtico.
Funes da tecla pressionada:
Alternar - comuta o valor do sinal de 0 a 1, ou vice-versa
Ajustar em 1 - ajusta o sinal para 1
Ajustar em 0 - ajusta o sinal para 0
Pressionar/Liberar - ajusta o valor do sinal para 1 enquanto a tecla estiver
pressionada (note que um sinal invertido ser ajustado como 0)
Pulsar - o valor do sinal pulsa uma vez
7. Se o Tipo Sistema estiver selecionado.
Toque no menu Tecla pressionada para selecionar Mover PP para
Principal.
Toque no menu Permitir em Automtico para selecionar se a funo
tambm permitida no modo operacional automtico.
8. Configure as demais teclas de acordo com o descrito nos passos de 3 a 7 acima.
9. Toque em OK para salvar as configuraes das teclas.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.9.9. Superviso
231 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.9.9. Superviso
Viso geral
A superviso de movimentomonitora o rob e o pra se for detectado um arrasto mecnico
nos motores superior a 300. O arrasto mecnico um valor sem uma unidade especfica, com
um valor mximo de 300 e mnimo de 0.
Descrio das funes:
Tarefa: selecione a tarefa para as configuraes
Superviso do caminho: usada para impedir danos mecnicos por funcionamento em
direo a um obstculo durante a execuo do programa com o movimento do rob.
Superviso da manobra: usada para impedir danos mecnicos ao rob durante a
manobra.
Configuraes de execuo: Execuo sem movimentoON usado para executar um
programa sem que o rob se movimente.
Editar superviso de movimento e configuraes de execuo
Esta seo descreve como editar a superviso do movimento e as configuraes de execuo.
Etapa Ao Informaes
1. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em
Superviso.
en0400000970
2. Toque no menu Tarefa para selecionar uma tarefa
para as configuraes de movimento.
3. Nas configuraes de Superviso do Caminho, toque
em ON ou OFF para aplicar ou remover a superviso
do caminho.
Toque nos botes + ou - para definir a sensibilidade.
TIP!
A sensibilidade pode ser
ajustada de 0 a 300.
No defina a sensibilidade
de movimento abaixo de 80;
caso contrrio, o rob ir
parar por arrasto interno.
3 FlexPendant
3.4.9.9. Superviso
3HAC 16590-6 Reviso: A 232
Execuo sem movimento
A execuo sem movimento uma funo que permite executar um programa RAPID sem
que o rob se movimente. Todas as outras funes trabalham normalmente; os tempos de
ciclos atuais, E/S, clculo de velocidade de TCP, etc.
Essa funo usada principalmente para depurar programa, avaliar tempo de ciclo e a
possibilidade de medir, por exemplo, o consumo de cola ou tinta em um ciclo.
A execuo sem movimento definida no FlexPendant. A funo poder ser definida
somente se o sistema estiver no estado Motors Off.
Quando a execuo sem movimento est ativada, ela poder ser executada no:
Modo Manual
Modo de velocidade total manual
Modo Automtico
Os tempos de ciclos sero simulados de acordo com o modo selecionado.
AVISO!
A execuo sem movimento restabelecida depois de uma reinicializao. No reinicie o
programa sem antes verificar o status da execuo sem movimento. Se iniciar o programa
incorretamente, poder causar ferimentos srios ou a morte, ou danos ao rob ou a outros
equipamentos.
4. Nas configuraes de Superviso da Manobra, toque
em ON ou OFF para aplicar ou remover a superviso
da manobra.
Toque nos botes + ou - para definir a sensibilidade.
TIP!
A sensibilidade pode ser
ajustada de 0 a 300.
No defina a sensibilidade
de movimento abaixo de 80;
caso contrrio, o rob ir
parar por arrasto interno.
5. As Configuraes de Execuo podem ser giradas
para ON ou OFF.
As Configuraes de
Execuo esto descritas na
seo Execuo sem
movimento, a seguir.
Etapa Ao Informaes
3 FlexPendant
3.4.9.10. Configurar o sistema FlexPendant
233 3HAC 16590-6 Reviso: A
Configuraes do sistema FlexPendant
A configurao do sistema FlexPendant usada para controlar modos de exibio de modos
operacionais e o sistema de autorizao de usurio.
Modo de exibio ao alterar modo operacional
Esta seo descreve como configurar o sistema FlexPendant para mostrar os modos de
exibio desejados quando alterar o modo operacional.
Ele usado, por exemplo, quando se deseja um modo de exibio que no seja a Janela de
Produo ao alterar para o modo operacional automtico.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em Sistema.
2. Toque em Modo de exibio ao alterar modo operacional.
en0400001152
3. Toque no menu Modo Operacional para selecionar:
Exibir em Auto
Exibir em Manual
Exibir em velocidade total manual
possvel definir todos esses modos.
4. Toque em Editar para definir os nomes para dll e a instncia a ser criada.
O dll pode conter vrias instncias.
5. Toque em OK.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 234
Visibilidade da funo protegida do Sistema de autorizao de usurio
Esta seo descreve como alterar a visibilidade das funes protegidas para o sistema de
autorizao de usurio,UAS. possvel ocultar ou exibir as funes protegidas, porm no
acess-las. Toda a outra administrao do sistema de autorizao de usurio feita com o
RobotStudio
Online
.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Painel de Controle e em Sistema.
2. Toque em Visibilidade da funo protegida do Sistema de autorizao de
usurio.
en0400001153
3. Toque para escolher o nvel de visibilidade para as funes protegidas de
Autorizao do usurio:
Ocultar as funes inacessveis
Mostrar mensagem ao acessar funes protegidas
4. Toque em OK.
3 FlexPendant
3.4.9.11. Tela sensvel ao toque
235 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.9.11. Tela sensvel ao toque
Recalibrao
Esta seo descreve comorecalibrar a tela sensvel ao toque.
en0400000974
Etapa Ao Informaes
2. Toque em Tela sensvel ao toque.
3. Toque em Recalibrar.
A tela ficar branca por alguns segundos.
Uma srie de cruzes aparecero na tela, uma por
vez.
4. Toque no centro de cada cruz com um objeto
pontiagudo.
Caution
No use um objeto afiado
que possa danificar a
superfcie da tela.
5. A recalibrao est concluda.
3 FlexPendant
3.4.10.1. Abrir e fechar o registro de eventos
3HAC 16590-6 Reviso: A 236
3.4.10. Registro de eventos
3.4.10.1. Abrir e fechar o registro de eventos
Viso geral
Abra o registro de eventos para:
exibir todas as entradas presentes.
estudar detalhadamente entradas especficas.
manipular as entradas de registros, como salvar ou excluir.
Procedimento
Esta seo detalha como abrir os registros de eventos.
Etapa Ao Informao
1. Toque na barra de status.
A janela de status aparece.
2. Toque em Registro de eventos.
O registro de eventos aparece.
3. Se o contedo de registros no couber
em uma nica tela, ser possvel rolar e/
ou diminuir com zoom.
Como fazer isso est detalhado na
seo Realizando rolagem e zoom na
pgina 71.
4. Toque na entrada de um registro para
exibir a mensagem do evento.
seo Exibir uma mensagem na pgina
238.
5. Toque novamente na barra de status
para fechar o registro.
3 FlexPendant
3.4.10.2. Trabalhando com registros
237 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.10.2. Trabalhando com registros
Aes disponveis
A tabela um resumo breve de todas as aes que podem ser executadas com os registros de
eventos.
xx0300000447
Informaes relacionadas sobre registros
Mensagens dos registros de eventos e mais informaes sobre o registro de eventos esto
descritas no Manual de soluo de problemas- IRC5.
Aes Descries
O registro pode ser aberto. Como fazer isso est detalhado na seo
Abrir e fechar o registro de eventos na pgina
236.
possvel exibir uma mensagem especfica. Como fazer isso est detalhado na seo
Exibir uma mensagem na pgina 238.
Se o contedo de registros no couber em
uma nica tela, ser possvel rolar e/ou
diminuir com zoom.
Como fazer isso est detalhado na seo
Realizando rolagem e zoom na pgina 71.
O registro pode ser excludo. Como fazer isso est detalhado na seo
Excluir entradas de registros na pgina 239.
O registro pode ser salvo. Como fazer isso est detalhado na seo
Salvar entradas de registros na pgina 240.
O registro pode ser fechado. Como fazer isso est detalhado na seo
Abrir e fechar o registro de eventos na pgina
236.
3 FlexPendant
3.4.10.3. Exibir uma mensagem
3HAC 16590-6 Reviso: A 238
3.4.10.3. Exibir uma mensagem
Procedimentos
Cada entrada acompanhada por uma mensagem que descreve o evento em detalhes e
freqentemente contm uma recomendao sobre como solucionar o problema.
en0300000454
A Nmero do evento. Todos os eventos de erro so listados de acordo com esse nmero.
B Ttulo do evento. Indica brevemente o que aconteceu.
C Marcador de tempo do evento. Especifica exatamente quando o evento ocorreu.
D Descrio. Uma descrio breve do evento. O seu objetivo auxiliar na compreenso
das causas e implicaes do evento.
E Conseqncias. Uma breve descrio de qualquer conseqncia imposta no sistema,
transio para outro modo de operao, parada de emergncia, causada pelo evento
especfico. O seu objetivo auxiliar na compreenso das causas e implicaes do
evento.
F Causas provveis. Uma lista de causas provveis, por ordem de probabilidade.
G Aes recomendadas. Uma lista de aes corretivas recomendadas, com base nas
"Causas provveis" especificadas acima. Elas podem ir desde "Substituir xx..." at
"Executar teste do programa xx...", ou seja, podem ser aes para isolar o problema, bem
como para corrigi-lo.
H Confirmar ou boto OK.
Etapa Ao
1. Toque na entrada de um registro para exibir a sua mensagem.
2. Toque em Prxima para exibir a prxima mensagem na lista.
3. Toque em Anterior para exibir a mensagem anterior na lista.
4. Toque em Fecharpara fechar a mensagem.
3 FlexPendant
3.4.10.4. Excluir entradas de registros
239 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.10.4. Excluir entradas de registros
Por que devo excluir entradas de registros?
Os registros podem ser excludos para aumentar o espao disponvel no disco. A excluso
dessas entradas muitas vezes uma boa maneira para buscar falhas uma vez que voc remove
entradas de registros antigas e insignificantes no relacionadas ao problema que voc est
tentando solucionar.
Excluir todas as entradas de registros
Excluir entradas de registros de uma categoria especfica
Etapa Ao
1. Toque na barra de status e na guia Registro de Eventos para abrir o registro de
eventos.
2. No menu Exibir, toque em Comum.
Uma caixa de dilogo de confirmao exibida.
4. Toque em OK para excluir ou em Cancel para manter o registro intacto.
Etapa Ao
eventos.
2. No menu Exibir, toque na categoria desejada.
Uma caixa de dilogo de confirmao exibida.
4. Toque em OK para excluir ou em Cancel para manter o registro intacto.
3 FlexPendant
3.4.10.5. Salvar entradas de registros
3HAC 16590-6 Reviso: A 240
3.4.10.5. Salvar entradas de registros
Por que devo salvar entradas de registros?
Ser preciso salvar entradas de registros quando voc:
precisar limpar o registro, mas no deseja manter as entradas atuais para uma exibio
posterior.
quiser enviar entradas de registros para dar suporte na soluo de um problema.
quiser manter as entradas de registros para futura referncia.
NOTA!
O registro pode manter at 20 entradas por categoria e at 1.000 entradas na lista de todos os
eventos. Ao encher o buffer, as entradas mais antigas sero sobregravadas e perdidas.
No h como recuperar as entradas perdidas.
Salvar todas as entradas de registros
Esta seo detalha como salvar todas as entradas de registros.
Salvar entradas de registros de uma categoria especfica
Esta seo detalha como salvar entradas de registros de uma categoria especfica.
Etapa Ao
eventos.
2. No menu Exibir, toque em Todos.
3. Toque em Salvar Como.
A caixa de dilogo Arquivo exibida.
4. Para salvar o registro em uma pasta diferente, localize e abra a pasta.
5. Na caixa Nome do arquivo, digite um nome para o arquivo.
6. Toque em Salvar.
Etapa Ao
eventos.
2. No menu Exibir, toque na categoria desejada.
3. Toque em Salvar Como.
A caixa de dilogo Arquivo exibida.
4. Para salvar o arquivo de entradas em uma pasta diferente, localize e abra a pasta.
5. Na caixa Nome do arquivo, digite um nome para o arquivo.
6. Toque em Salvar.
3 FlexPendant
3.4.11.1. Bloquear tela
241 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.11. Bloquear tela
Viso geral
A tela do FlexPendant pode ser bloqueada para impedir uma interferncia acidental, por
exemplo, ao limp-la. Como limpar a tela e quando fazer isso est detalhado no Manual do
Produto.
Bloquear tela
Esta seo descreve como bloquear a tela sensvel ao toque do FlexPendant.
Etapa Ao
1. No menu ABB, toque em Bloquear Tela.
en0400000657
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 242
2. Toque em Bloquear.
en0400000658
3. O toque nos dois botes na seqncia correta especificada desbloquear a tela.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.4.12.1. Janela do operador
243 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.12. Janela do operador
3.4.12.1. Janela do operador
Geral
A janela do operador exibe mensagens do programa.
A janela do operador aberta no menu ABB ou ao tocar na barra de status e selecionar a
Janela do Operador. A ilustrao mostra um exemplo de janela do operador:
en0400000975
As mensagens TPWrite so gravadas pelo autor do programa no RAPID. Algumas vezes pode
ser til ocultar todas as mensagens TPWrite.
Limpar Limpa todas as mensagens
No mostrar TPWrite Oculta todas as mensagens TPWrite
3 FlexPendant
3.4.13.1. Informaes do sistema
3HAC 16590-6 Reviso: A 244
3.4.13. Informaes do sistema
3.4.13.1. Informaes do sistema
Informaes do sistema
O modo de exibio Informaes do Sistema est no menu ABB.
O modo Informaes do Sistema exibe todas as configuraes, propriedades e verso do
programa.
Ilustrao do modo de exibio Informaes do Sistema
Esta seo descreve o modo de exibio Informaes do Sistema.
en0400000968
Propriedades do
controlador
Conexes de rede exibe informaes sobre a porta de servio
e LAN (rede local). Sistemas instalados exibe informaes
sobre os sistemas.
Propriedades do sistema Mdulo de controle exibe a verso e as opes para o
RobotWare. Mdulo de acionamento exibe opes para o
mdulo de acionamento. Opes adicionais exibe outras
opes.
3 FlexPendant
3.4.14.1. Viso geral de Reiniciar
245 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.14. Reiniciar
Quando preciso reiniciar um controlador em funcionamento?
Os sistemas de rob ABB so criados para operar de forma autnoma por longos perodos.
No h necessidade de reincios peridicos dos sistemas de funcionamento.
Reinicie o sistema do rob quando:
um novo hardware for instalado.
os arquivos de configurao do sistema do rob forem alterados.
um novo sistema foi acrescentado e deve ser usado.
tiver ocorrido uma falha no sistema (SYSFAIL).
Tipos de reincio
H vrios tipos de reincio:
Situao: Tipo de reincio: Detalhado na seo:
Para reiniciar e usar o sistema atual.
Todos os programas e configuraes
sero salvos.
W-reinicializar
(reinicializao a
quente)
Reiniciar e usar o sistema
atual (inicializao a
quente) na pgina 250.
Para reiniciar e selecionar outro sistema.
O aplicativo de Reinicializao ser
iniciado na partida.
X-iniciar (reincio
extra)
Reinicie e selecione outro
sistema (X-iniciar) na
pgina 251.
Para comutar para outro sistema
instalado ou instalar um novo sistema e,
ao mesmo tempo, remover o sistema
atual do controlador.
Aviso! No possvel desfazer esta
operao. O sistema e o pacote de
sistemas RobotWare sero excludos.
C-iniciar
(reinicializao a
frio)
Reiniciar e excluir o
sistema atual (C-iniciar) na
pgina 252.
Para excluir todos os programas RAPID
carregados pelo usurio.
Aviso! No possvel desfazer esta
operao.
P-Iniciar Reiniciar e excluir
programas e mdulos (P-
iniciar) na pgina 253.
Para voltar s configuraes padro do
sistema.
Aviso! Isso far com que todos as
configuraes e os programas definidos
pelo usurio sejam removidos da
memria e haja o reincio com as
configuraes padro de fbrica.
I-iniciar (reincio da
instalao)
Reiniciar e retornar para
configuraes padro (I-
iniciar) na pgina 254.
Para reiniciar o sistema atual usando os
dados do sistema partindo do
desligamento de sucesso mais recente.
B-Iniciar Reiniciar a partir dos dado
do sistema salvos
anteriormente (B-iniciar)
na pgina 255.
Para desligar e salvar o sistema atual e
desligar o computador principal.
Desligar Desligar na pgina 49.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 246
Mais informaes sobre os diferentes procedimentos de reincio tambm esto descritas no
3 FlexPendant
3.4.14.2. Usando o aplicativo de reinicializao
247 3HAC 16590-6 Reviso: A
Geral
O aplicativo de reinicializao um programa bsico usado para iniciar o sistema quando
nenhum RobotWare est instalado.
Finalidade do programa
Esse aplicativo j se encontra instalado no controlador quando da entrega do produto e
usado para:
instalar sistemas
definir ou verificar configuraes de rede
selecionar um sistema/comutar entre sistemas a partir de uma memria de
armazenamento em massa.
carregar o sistema a partir de unidades de memria USB ou de conexes de rede
A ilustrao mostra a tela principal do aplicativo de reinicializao com seus trs botes
principais. As funes disponveis por trs de cada boto esto descritas abaixo.
en0400000894
Instalar o sistema
Este procedimento pode levar alguns minutos.
Etapa Ao Informao
1. Voc pode alcanar o aplicativo de
reinicializao executando um X-iniciar.
Como executar um X-iniciar est
detalhado na seo Reinicie e selecione
outro sistema (X-iniciar) na pgina 251.
2. No aplicativo de reinicializao, toque
em Install System.
Uma caixa de dilogo exibida
solicitando que voc conecte uma
memria USB.
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 248
Configuraes
3. Conecte uma memria USB contendo
um sistema para uma porta USB do
computador.
Como carregar um sistema em uma
memria USB est detalhado na seo
Criar uma mdia de reinicializao.
A porta USB do computador mostrada
na seo Conectar uma memria USB a
um computador.
4. Toque em Continue para prosseguir.
Toque em Cancel para abortar.
O sistema lido a partir da memria USB
e a caixa de dilogo exibida, pedindo
para que voc reinicie.
A memria USB pode ser desconectada
nesse ponto.
5. Toque em OK.
6. Toque em Restart Controller.
7. Toque em OK novamente.
8. Toque em Select System e selecione o
sistema anteriormente instalado a partir
da memria USB.
Este procedimento est detalhado na
seo Select System na pgina 249.
9. Toque em Fechar.
10. Toque em OK.
11. Toque em Restart Controller para
reiniciar o controlador usando o sistema
instalado a partir da memria USB.
Este procedimento est detalhado na
seo Restart Controller na pgina 249.
12. Toque em OK.
Etapa Ao Informao
em Settings.
Uma tela exibida:
en0400000902
Etapa Ao Informao
3 FlexPendant
249 3HAC 16590-6 Reviso: A
Select System
Restart Controller
3. Faa as escolhas adequadas:
Use no IP address
Obtain IP address automatically
Use the following settings
Use o teclado numrico para digitar os
valores desejados.
Como fazer as escolhas est detalhado
na seo Configurar a conexo de rede
na pgina 278.
4. Toque em Service PC information para
exibir as configuraes de rede a serem
usadas ao conectar um PC de servio a
uma porta de servio do controlador.
5. Toque em FlexPendant para exibir as
verses do software FlexPendant.
Toque em Avanado para exibir a
verso do carregador de reinicializao.
Etapa Ao Informao
em Select System.
mostrando os sistemas instalados
disponveis.
3. Toque no sistema a ser selecionado e
em Selecionar.
O sistema selecionado exibido na
caixa Selected System.
4. Toque em Fechar.
solicitando para voc reiniciar para poder
utilizar o sistema selecionado.
Etapa Ao Informao
em Restart System.
especificando o sistema selecionado.
3. Toque em OK para reiniciar usando o
sistema selecionado ou em Cancel para
abortar.
Etapa Ao Informao
3 FlexPendant
3.4.14.3. Reiniciar e usar o sistema atual (inicializao a quente)
3HAC 16590-6 Reviso: A 250
3.4.14.3. Reiniciar e usar o sistema atual (inicializao a quente)
O que acontece com o sistema atual?
O sistema atual ser interrompido.
Todos os parmetros do sistema e os programas sero salvos em um arquivo de imagem.
Durante o processo de reincio, o estado do sistema ser retomado. As tarefas estticas e semi-
estticas sero iniciadas. Os programas podem ser iniciados do ponto em que pararam.
O reincio dessa maneira ativar qualquer alterao de configurao digitada com o
RobotStudio
Online
.
Reiniciar e usar o sistema atual
Esta seo descreve como reiniciar e usar o sistema atual.
Etapa Ao Informaes
1. No menu ABB, selecione Reiniciar.
A caixa de dilogo reiniciar exibida.
2. Toque em Inicializao a quente para
reiniciar o controlador usando o sistema
atual.
Para selecionar outro tipo de partida,
toque em Avanado. Obtenha
informaes detalhadas sobre partidas
avanadas na Viso geral de Reiniciar
na pgina 245.
3 FlexPendant
3.4.14.4. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)
251 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.14.4. Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)
Todos os parmetros do sistema e os programas sero salvos em um arquivo de imagem para
que o estado do sistema possa ser retomado posteriormente.
Reiniciar e selecionar outro sistema
Esta seo descreve como reiniciar e selecionar outro sistema.
Etapa Ao Informaes
1. Assegure-se de que a energia eltrica do
gabinete do controlador esteja ligada.
3. Selecione Avanado... para selecionar o
mtodo.
A caixa de dilogo mtodo de
reinicializao exibida.
4. Selecione X-iniciar, em seguida toque
em OK.
Uma caixa de dilogo permitindo a
confirmao se realmente deseja
reiniciar exibida.
5. Selecione X-Iniciar para reiniciar o
controlador.
O controlador reiniciado. Aps o
procedimento de inicializao, o
aplicativo de reinicializao iniciado.
6. Use o aplicativo de reinicializao para
selecionar o sistema:
Como usar o aplicativo de reinicializao
est detalhado em Usando o aplicativo
de reinicializao na pgina 247.
7. Toque em Fechar, em seguida em OK
para retornar ao aplicativo de
reinicializao.
8. Toque em Reiniciar para reiniciar o
controlador usando o sistema
selecionado.
3 FlexPendant
3.4.14.5. Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)
3HAC 16590-6 Reviso: A 252
3.4.14.5. Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)
Todo o contedo, backups e programas no diretrio do sistema sero excludos. Isso significa
que ser impossvel retomaresse estado do sistema. Um novo sistema ser instalado com o
RobotStudio
Online
.
Reiniciar e excluir o sistema atual
Esta seo descreve como reiniciar e excluir o sistema atual.
Etapa Ao Informaes
2. Selecione Avanado... para selecionar o
mtodo.
A caixa de dilogo mtodo de
reinicializao exibida.
3. Toque em C-iniciar, em seguida em OK.
reiniciar exibida.
4. Toque em C-Iniciar para reiniciar o
controlador.
reiniciar exibida.
5. Execute um dos procedimentos a seguir:
Selecionar um sistema j
instalado e reiniciar.
Instalar outro sistema a partir do
RobotStudio
Online
ou de uma
memria USB.
Como reiniciar e selecionar outro
sistema est descrito na seo Reinicie
e selecione outro sistema (X-iniciar) na
pgina 251.
O RobotStudio
Online
est descrito no
Manual do operador - RobotStudioOnline
3 FlexPendant
3.4.14.6. Reiniciar e excluir programas e mdulos (P-iniciar)
253 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.14.6. Reiniciar e excluir programas e mdulos (P-iniciar)
Aps o reincio, o estado do sistema ser retomado, exceto para os programas e mdulos
carregados manualmente. As tarefas estticas e semi-estticas so iniciadas do comeo, no
do estado que tinham quando o sistema foi interrompido.
Os mdulos sero instalados e carregados de acordo com a configurao. Os parmetros do
sistema no sero afetados.
Reiniciar e excluir programas e mdulos
Esta seo descreve como reiniciar e excluir programas e mdulos carregados pelo usurio.
Etapa Ao
2. Selecione Avanado... para selecionar o mtodo.
A caixa de dilogo mtodo de reinicializao exibida.
3. Toque em P-iniciar, em seguida em OK.
Uma caixa de dilogo permitindo a confirmao se realmente deseja reiniciar
exibida.
4. Toque em P-Iniciar para reiniciar o controlador.
O controlador reiniciado com o sistema atual. Aps o procedimento de partida,
nenhum programa ou mdulo se abre.
3 FlexPendant
3.4.14.7. Reiniciar e retornar para configuraes padro (I-iniciar)
3HAC 16590-6 Reviso: A 254
3.4.14.7. Reiniciar e retornar para configuraes padro (I-iniciar)
Aps o reincio, o estado do sistema ser retomado, mas as alteraes feitas nos parmetros
do sistema e em outras configuraes sero perdidas. Em vez disso, os parmetros do sistema
e outras configuraes so lidos a partir do sistema instalado originalmente na entrega.
Por exemplo, isso retorna o sistema para o estado do sistema original de fbrica.
Reiniciar e voltar s configuraes padro
Esta seo descreve como reiniciar e voltar s configuraes padro.
Etapa Ao
3. Toque em I-iniciar, em seguida em OK.
Uma caixa de dilogo permitindo a confirmao se realmente deseja reiniciar
exibida.
4. Toque em I-Iniciar para reiniciar o controlador.
O controlador reiniciado com o sistema atual. As alteraes realizadas nos
parmetros do sistema e em outras configuraes so perdidas.
3 FlexPendant
3.4.14.8. Reiniciar a partir dos dado do sistema salvos anteriormente (B-iniciar)
255 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.4.14.8. Reiniciar a partir dos dado do sistema salvos anteriormente (B-iniciar)
O sistema atual est no modo de falha do sistema porque a sesso anterior foi desligada sem
salvar corretamente o arquivo de imagem. Todas as alteraes feitas no sistema antes do
desligamento foram perdidas. Por isso, o sistema precisa ser reiniciado a partir do
desligamento de sucesso mais recente ou carregue outro sistema.
Note que todas as alteraes feitas nos dados do sistema desde a sesso anterior foram
perdidas.
Reiniciar partindo de dados do sistema armazenados anteriormente
Esta seo descreve como reiniciar partindo do arquivo de imagem armazenado
anteriormente.
Etapa Ao
3. Toque em B-iniciar, em seguida em OK.
4. Toque em B-iniciar para reiniciar o controlador.
O controlador reiniciado usando os dados do sistema a partir do desligamento de
sucesso mais recente.
3 FlexPendant
3.4.14.9. Fazer reflash do firmware e FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 256
Viso geral do reflash
Depois de substituir as unidades de hardware, como o computador de eixos, barramentos,
etc., ou de instalar as verses mais recentes do RobotWare, o sistema automaticamente tentar
fazer reflash da unidade para manter a compatibilidade de hardware/software.
O reflash est carregando o firmware adequado (software especfico de hardware) em uma
unidade especfica que executa esse software durante a operao.
Se o RobotWare for atualizado no controlador, o FlexPendant tambm far reflash, ou seja,
passar para a nova verso, ao ser conectado.
Note que realizar qualquer substituio/atualizao como essa pode exigir a execuo de
verses de firmware no disponveis! Para evitar prejudicar o funcionamento do sistema, a
ABB recomenda o uso das mesmas verses de antes, a menos que no estejam disponveis.
As unidades que usam a funo de reflash no momento so:
Placa do contator
Unidades de acionamento
FlexPendant
Profibus Master
Computador dos eixos
Placa do painel
Reflash
O processo automtico de reflash, descrito a seguir, no deve ser interrompido desligando o
controlador durante o funcionamento:
Etapa Evento Informaes
1. Quando o sistema for reiniciado, ele
verificar as verses do firmware usado.
Ocorre uma verificao dessas verses
com as de hardware usadas.
2. Se no houver uma correspondncia das
verses de hardware e firmware, o
sistema ser automaticamente
reiniciado enquanto vai para um Modo
de Atualizao especfico.
Durante o Modo de Atualizao, ocorre
uma tentativa para fazer download do
firmware adequado no hardware
enquanto uma mensagem aparece
brevemente no FlexPendant.
3. Foi encontrada uma verso adequada de
firmware?
Se SIM, o reflash prosseguir.
Se NO, o sistema ser interrompido.
Falha no reflash do firmware, no Manual
de soluo de problemas, IRC5.
Nos dois casos, uma mensagem ser
brevemente exibida no FlexPendant e
armazenada no registro de eventos.
O reflash real pode levar alguns
segundos at cinco minutos,
dependendo do hardware a receber
reflash.
4. Depois de realizar um reflash de
sucesso, o sistema reiniciado.
5. H outra verificao com relao s
incompatibilidades adicionais de
hardware/firmware.
3 FlexPendant
257 3HAC 16590-6 Reviso: A
6. Foi encontrada alguma
incompatibilidade adicional?
Se SIM, o processo ser repetido at
que nenhuma outra seja encontrada.
Se NO, o processo estar concludo.
Etapa Evento Informaes
3 FlexPendant
3.4.15.1. Fazer logoff e logon
3HAC 16590-6 Reviso: A 258
3.4.15. Fazer logoff e logon
Procedimento de logoff
O procedimento detalha comofazer logoff do sistema.
Procedimento de logon
O procedimento detalha como fazer logon no Sistema de Autorizao de Usurio, UAS.
Aps um logoff, a janela Logon aparecer automaticamente.
en0400000947
Etapa Ao
1. Toque em Fazer logoff no menu ABB.
2. Toque em Sim na pergunta de logoff.
Etapa Ao Informaes
1. Toque no menu Usurio para escolher o usurio.
Se voc selecionar Usurio Padro, no ser
preciso nenhuma senha; v para o passo 3.
Se o usurio escolhido
possuir uma senha, voc
dever usar o teclado virtual
para digitar a senha.
2. Toque em ABC... para exibir o teclado virtual.
Depois de digitar a senha, toque em OK.
3. Toque em Logon.
3 FlexPendant
259 3HAC 16590-6 Reviso: A
Trabalhando com usurios e nveis de autorizao
Leia mais sobre como acrescentar usurios ou definir a autorizao no Manual do operador
- RobotStudioOnline.
Como editar quais modos de exibio ou funes ocultar para determinados usurios est
descrito em Configurar o sistema FlexPendant na pgina 233.
3 FlexPendant
3.5.1. Barra de status
3HAC 16590-6 Reviso: A 260
3.5 Barra de status
3.5.1. Barra de status
Ilustrao da barra de status
A Barra de status exibe informaes sobre o status atual, tais como o modo operacional, o
sistema e a unidade mecnica ativa.
en0300000490
Mais informaes
Todas as funes que esto no boto Barra de Status so idnticas s encontradas nos botes
Registro de eventos na pgina 236 e Janela do operador na pgina 243, respectivamente.
Parte Nome
A Barra de status
B Modo operacional
C Sistema ativo
D Estado do controlador
E Estado do programa
F Unidades mecnicas. A unidade ativa est marcada com uma borda. As unidades
ativas aparecem coloridas, enquanto as inativas, em cinza.
3 FlexPendant
3.5.2. Exibir mensagens a partir dos programas RAPID
261 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.5.2. Exibir mensagens a partir dos programas RAPID
Viso geral
possvel criar mensagens que sero exibidas durante o funcionamento do programa.
Consulte a documentao especfica do processo ou programa para verificar se essas
mensagens so usadas.
Exibir mensagens a partir dos programas RAPID
Este procedimento descreve como exibir mensagens a partir dos programas RAPID.
Fazer rolagem em uma lista longa
Se o contedo da lista no couber na altura da tela, possvel fazer a rolagem conforme os
detalhes em Realizando rolagem e zoom na pgina 71.
Limpar a lista de mensagens
Toque em Limpar para excluir todas as mensagens da lista.
Etapa Ao
1. Toque na barra de status.
A janela de status aparece.
2. Toque em Janela do Operador para exibir mensagens a partir dos programas
RAPID.
A lista estar vazia se nenhuma mensagem foi acrescentada desde a ltima
limpeza.
3 FlexPendant
3.5.3. Como posso consultar o que o sistema est fazendo no momento?
3HAC 16590-6 Reviso: A 262
3.5.3. Como posso consultar o que o sistema est fazendo no momento?
Como sei se o programa est funcionando?
Se um programa foi carregado, mas no estiver funcionando, o texto "Programa
interrompido" ser exibido na barra de status. Ao iniciar o programa, o texto altera para
"Programa em execuo".
Consulte Ilustrao da barra de status na pgina 260.
3 FlexPendant
3.6.1. O menu Quickset
263 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.6 menu Quickset
3.6.1. O menu Quickset
Geral
O menu QuickSet oferece um modo mais fcil para alterar as propriedades de manobra do
que usar o modo de exibio Manobrar.
Cada item do menu usa um smbolo para exibir a configurao ou o valor de propriedade de
manobra selecionado no momento. Toque no boto Quickset para exibir os valores de
propriedade disponveis.
Ilustrao do menu Quickset
Esta seo descreve os botes no menu Quickset.
Depois de selecionar a funo apropriada, as alteraes podero ser introduzidas diretamente
do menu Quickset ou atravs do boto Manobrar no menu ABB.
en0300000471
Botes no menu Quickset
Parte Descrio
A Boto do menu Quickset
B Unidade mecnica, descrita na seo Menu Quickset, Unidade mecnica na pgina
264
C Incremento, descrito na seo Menu Quickset, Incremento na pgina 267
D Modo de Execuo, descrito na seo Menu Quickset, Modo de Execuo na
pgina 268
E Modo Passo a Passo, descrito na seo Menu Quickset, Modo Passo a Passo na
pgina 270
F Modo de Velocidade, descrito na seo Menu Quickset, Modo de Velocidade na
pgina 272
3 FlexPendant
3.6.2.1. Menu Quickset, Unidade mecnica
3HAC 16590-6 Reviso: A 264
3.6.2. Unidade mecnica QS
Boto Unidade mecnica
Etapa Ao
1. No menu Quickset, toque em Unidade mecnica e toque para selecionar uma
unidade mecnica.
en0300000539
Aparecem os seguintes botes:
A: Boto do menu Unidade mecnica
B: Unidade mecnica, uma unidade selecionada est destacada
C: Configuraes do modo de movimento
D: Configuraes da ferramenta
E : Configuraes do objeto de trabalho
F: Configuraes do sistema de coordenadas
A descrio de cada boto aparece nos passos a seguir.
3 FlexPendant
265 3HAC 16590-6 Reviso: A
2. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do modo de movimento, toque no boto
de configuraes do Modo de movimento.
en0300000540
A: Modo de movimento dos eixos 1-3
B: Modo de movimento dos eixos 4-6
C: Modo de movimento linear
D: Reorientar modo de movimento
E : Fechar configuraes do modo de movimento
3. Para exibir/alterar as ferramentas disponveis, toque no boto de configuraes da
Ferramenta.
en0400000988
Aparece uma lista de todas as ferramentas definidas que esto disponveis. Toque
em uma para usar.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3HAC 16590-6 Reviso: A 266
4. Para exibir/alterar os objetos de trabalho disponveis, toque no boto de
configuraes do Objeto de trabalho.
en0400000989
Aparece uma lista de todos os objetos de trabalho definidos que esto disponveis.
Toque em uma para usar.
5. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do sistema de coordenadas, toque no
boto de configuraes do Sistema de coordenadas.
en0300000541
A: Sistema de coordenadas mundiais
B: Sistema de coordenadas da base
C: Sistema de coordenadas da ferramenta
D: Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
E : Janela Fechar configuraes do sistema de coordenadas
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.6.3.1. Menu Quickset, Incremento
267 3HAC 16590-6 Reviso: A
3.6.3. Incremento QS
3.6.3.1. Menu Quickset, Incremento
Incremento
Todas as funes abaixo desse boto tambm podem ser alcanadas a partir do menu
Manobrar.
Etapa Ao
1. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do incremento, toque no boto
Incremento.
en0300000542
A: Nenhum incremento
B: Incrementos de pequenos movimentos
C: Incrementos de movimentos mdios
D: Incrementos de movimentos grandes
E : Incrementos de movimento a serem definidos pelo usurio.
3 FlexPendant
3.6.4.1. Menu Quickset, Modo de Execuo
3HAC 16590-6 Reviso: A 268
3.6.4. Modo de execuo do QS
Modo de execuo
Ao definir o modo de execuo, voc define se a execuo do programa deve ocorrer uma vez
e depois parar, ou funcionar continuamente.
No menu Modo de execuo, voc tambm pode selecionar quais tarefas devem estar ativas
ou inativas se for precisar da opo Multitarefas instalada. Selecione a tarefa que tambm
estar disponvel no menu Quickset do modo Passo a Passo.
Selecionar o modo de execuo
Esta seo descreve como selecionar o modo de execuo com o menu Quickset.
Etapa Ao
1. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do modo de execuo, toque no boto
do Modo de Execuo.
en0300000472
A: Funcionamento de ciclo simples
B: Funcionamento contnuo
C: Boto Mostrar tarefas
3 FlexPendant
269 3HAC 16590-6 Reviso: A
2. Para exibir/alterar a quais tarefas a configurao se aplica, toque no boto Mostrar
Tarefas. Para selecionar tarefas, voc deve estar no modo Manual.
en0400000992
A: Uma lista de todas as tarefas disponveis. Toque para selecionar ou
cancelar a seleo das tarefas que devem estar ativas.
B: Ocultar tarefas ocultar a lista de tarefas.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.6.5.1. Menu Quickset, Modo Passo a Passo
3HAC 16590-6 Reviso: A 270
3.6.5. Modo Passo a Passo QS
Modo passo a passo
Ao definir o modo passo a passo, voc define como a execuo do programa passo a passo
deve funcionar.
No menu Modo passo a passo, voc tambm pode selecionar quais tarefas devem estar ativas
ou inativas se for precisar da opo Multitarefas instalada. Selecione a tarefa que tambm
estar disponvel no menu Quickset do modo de execuo.
Selecionar modo passo a passo
Esta seo descreve como selecionar o modo passo a passo com o menu Quickset.
Etapa Ao
1. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do modo passo a passo, toque no boto
do Modo Passo a Passo.
en0300000543
Depois de tocar em Modo Passo a Passo, aparecem os seguintes botes:
A: Boto Avano Total. Avano total chama rotinas e as executa passo a
passo.
B: Boto Avano Parcial. As rotinas chamadas so executadas em um
passo.
C: Boto de instruo Prximo movimento. Vai para a prxima instruo de
movimento. Pra antes e depois das instrues de movimento para permitir,
por exemplo, modpos.
D: Boto Mostrar tarefas.
3 FlexPendant
271 3HAC 16590-6 Reviso: A
2. Para exibir/alterar a quais tarefas a configurao se aplica, toque no boto Mostrar
Tarefas. Para selecionar tarefas, voc deve estar no modo Manual.
en0400000993
A: Uma lista de todas as tarefas disponveis. Toque para selecionar ou
cancelar a seleo das tarefas que devem estar ativas.
B: Ocultar tarefas ocultar a lista de tarefas.
Etapa Ao
3 FlexPendant
3.6.6.1. Menu Quickset, Modo de Velocidade
3HAC 16590-6 Reviso: A 272
3.6.6. Velocidade QS
3.6.6.1. Menu Quickset, Modo de Velocidade
Boto Modo de Velocidade
Todas as funes abaixo desse boto tambm podem ser alcanadas a partir do menu
Manobrar.
Etapa Ao
1. Para exibir/alterar qualquer funcionalidade do modo de velocidade, toque no boto
do Modo de Velocidade.
en0300000470
A: Velocidade de funcionamento real (em relao ao mximo)
B: Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 1%
C: Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 1%
D: Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 5%
E : Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 5%
F: Funcionar com um quarto da velocidade
G: Funcionar com metade da velocidade
H: Funcionar com velocidade total
4 Controller
4.1. Sobre o captulo do Controlador
273 3HAC 16590-6 Reviso: A
4 Controller
4.1. Sobre o captulo do Controlador
Viso geral
Este captulo contm informaes sobre os botes no controle IRC5 e nos mdulos de
acionamento e as tarefas que podem ser executadas com eles.
O hardware nos mdulos est descrito no Manual do Produto do controlador.
4 Controller
4.2.1. Botes no FlexController
3HAC 16590-6 Reviso: A 274
4.2 Botes e conectores
Botes no mdulo de controle
en0400000784
Funes para os botes no mdulo de controle
Esta seo descreve as funes dos botes do mdulo de controle ou onde encontrar tais
informaes.
Tambm existe uma porta USB abaixo dos botes. Ela pode ser usada para carregar ou salvar
programas, dados ou outras informaes para e a partir do controlador. Consulte a seo
Informaes da memria USB na pgina 76.
Parte Descrio Funo
A Principal Fonte de
Alimentao ON/OFF
Chave ON/OFF para desligar o sistema.
Descrito na seo:
Partida no modo Automtico na pgina 283
Partida no modo Manual na pgina 288
B Boto de parada de
emergncia
C Motores ligados A luz de Motores ligados est descrita no Manual de
soluo de problemas - IRC5.
D Chave de modo Descrito na seo:
Modo operacional presente na pgina 280
Sobre o modo Manual na pgina 287
Sobre o modo Automtico na pgina 282
4 Controller
275 3HAC 16590-6 Reviso: A
Botes no mdulo de acionamento
en0400000797
Funes para os botes no mdulo de acionamento
Esta seo descreve os botes e as suas funes no mdulo de acionamento.
Descrio Funo
Chave ON/OFF Chave ON/OFF para o mdulo de acionamento isolado.
4 Controller
4.2.2. Conectar um PC a uma porta de servio
3HAC 16590-6 Reviso: A 276
NOTA!
A porta de servio somente deve ser usada para conexo direta a um PC conforme descrito
neste procedimento. Ela tambm pode ser conectada a uma LAN (local are network- rede
local) desde que haja um servidor DHCP que distribua endereos de IP automaticamente para
todas as unidades conectadas LAN. Entre em contato com seu administrador de rede se
precisar de mais informaes.
CUIDADO!
Quando um cabo de reinicializao estiver conectado porta de servio e quando o service
hatch estiver aberto, o controlador no cumprir com as exigncias de classe de proteo
IP54.
Procedimento
Etapa Ao Ilustrao
1. Assegure-se de que as definies da
rede do PC estejam configuradas
corretamente.
Proceda conforme detalhado na seo
Configuraes de rede para um PC
conectado a uma porta de servioou no
Manual de Inicializao.
2. Use o cabo de reinicializao
cruzado de categoria 5 da Ethernet
entregue com os conectores RJ45.
O cabo entregue na caixa do produto
RobotWare.
3. Conecte o cabo de rede porta de
rede de seu PC
xx0400000844
A: porta de rede
A localizao da porta de rede pode variar
dependendo do modelo do PC.
4 Controller
277 3HAC 16590-6 Reviso: A
4. Conecte o cabo de reinicializao
porta de servio, localizada na parte
da frente do mdulo de controle.
Placeholder
A: porta de servio.
Etapa Ao Ilustrao
4 Controller
4.2.3. Configurar a conexo de rede
3HAC 16590-6 Reviso: A 278
Quando preciso configurar a conexo de rede?
Voc precisa configurar a conexo de rede do controlador quando este for conectado a uma
rede pela primeira vez ou quando alterar o esquema de endereamento da rede.
Para iniciar o aplicativo de reinicializao a qualquer momento, preciso executar um X-
iniciar. Isso no ser necessrio se no houver nenhum sistema disponvel no controlador do
rob durante a ativao, caso em que o aplicativo de reinicializao ser iniciado
automaticamente.
Preparativos
Se for preciso obter um endereo IP automaticamente, verifique se existe um servidor
funcionando, que fornea rede endereos IP (um servidor DHCP). Caso contrrio, voc no
conseguir acessar o controlador atravs da rede do controlador.
Ainda possvel acessar o controlador atravs da conexo do PC de servio.
Caixa de dilogo Conexo de rede
A ilustrao mostra a caixa de dilogo Conexo de rede.
en0400000902
Procedimento
Independentemente de como se escolhe configurar as conexes de rede, os primeiros passos
so comuns:
Etapa Ao Informaes
em Settings.
A caixa de dilogo Conexo de rede
aparece.
4 Controller
279 3HAC 16590-6 Reviso: A
3. Se preferir no usar um endereo IP,
toque em Use no IP address. Caso
contrrio, prossiga!
Em alguns casos, pode ser til
desconectar o controlador da rede, sem
desconectar o cabo de rede. Sem o
endereo IP, o controlador no pode ser
acessado de outro equipamento na
mesma rede.
4. Se preferir obter um endereo IP
automaticamente, toque em Obter
endereo IP automaticamente. Caso
contrrio, prossiga!
5. Se preferir usar um endereo IP fixo,
toque em Usar o seguinte endereo IP.
6. Toque na caixa Endereo IP e digite um
endereo IP vlido.
7. Toque na caixa Mscara de sub-rede e
digite uma mscara de sub-rede vlida.
8. Toque na caixa Gateway padro e digite
o endereo IP do gateway padro a ser
usado.
9. Toque em OK para salvar a nova
configurao.
em Restart Controller para reiniciar o
controlador e usar a nova configurao.
11. Toque em OK para salvar a nova
configurao.
em Restart Controller para reiniciar o
controlador e usar a nova configurao.
Etapa Ao Informaes
4 Controller
4.3.1. Modo operacional presente
3HAC 16590-6 Reviso: A 280
4.3 Modos operacionais
Viso geral
Verifique a posio da chave de modo do controlador ou a barra de status do FlexPendant.
As alteraes no modo operacional tambm so registradas no registro de eventos.
A chave de modo
A chave de modo de estar na posio indicada na ilustrao:
xx0300000466
A Chave de modo de duas posies
B Chave de modo de trs posies
C Modo automtico
D Modo de velocidade reduzida manual
E Modo de velocidade total manual
Etapa Ao Informaes
1. Para comutar do modo Manual para o
Automtico
detalhado em Comutar do modo Manual
para o Automtico na pgina 286.
2. Para comutar do modo Automtico para
o Manual
detalhado em Comutar para velocidade
reduzida do modo Automtico para
Manual na pgina 290.
4 Controller
281 3HAC 16590-6 Reviso: A
Exibir modo presente no FlexPendant
No FlexPendant, possvel exibir o modo operacional presente na barra de status. Este um
exemplo da barra de status:
en0300000490
A Barra de status
B Modo operacional
C Sistema ativo
D Estado do controlador
E Estado do programa
F Unidades mecnicas; ativo est selecionado
4 Controller
4.3.2.1. Sobre o modo Automtico
3HAC 16590-6 Reviso: A 282
4.3.2. Modo automtico
4.3.2.1. Sobre o modo Automtico
Um sistema de rob em produo normalmente trabalha no modo Automtico. Esse modo
permite controlar o sistema do rob remotamente, por exemplo, ao usar os sinais de E/S do
controlador. Um sinal de entrada pode ser usado para iniciar e parar um programa RAPID e
um outro para ativar os motores do rob.
Tambm existem mecanismos de proteo adicionais ativos no modo Automtico, no usados
no modo Manual, para aumentar a segurana.
Tarefas normalmente executadas no modo Automtico
Nomodo automtico, voc normalmente:
inicia e pra processos.
carrega, inicia e pra programas RAPID.
retorna o rob para o seu trajeto ao voltar ao funcionamento depois de uma parada de
emergncia.
faz backup do sistema.
restaura backups.
ajusta trajetos.
limpa ferramentas.
prepara ou substitui objetos de trabalho.
executa outras tarefas guiadas pelo processo.
Um sistema bem projetado permite executar tarefas com segurana e sem afetar o processo
em funcionamento. Em um sistema como esse, em qualquer momento, voc pode entrar em
um local protegido temporariamente com a parada do processo feita atravs de mecanismos
de proteo enquanto voc realiza as tarefas necessrias. Ao sair do local protegido, o
processo retomado.
Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes sobre as tarefas guiadas
pelo processo.
CUIDADO!
Se o sistema do rob estiver sob aes de controle remoto, como iniciar ou parar o processo,
possvel que aplicativos e programas RAPID sejam substitudos. O ajuste de trajeto tambm
pode ser afetado.
Nesse caso, execute as tarefas mencionadas no modo Manual.
4 Controller
4.3.2.2. Partida no modo Automtico
283 3HAC 16590-6 Reviso: A
PERIGO!
Depois de iniciado, o rob pode se movimentar sem avisar.
Verifique se no h pessoas no local protegido antes de ligar o interruptor.
Quando devo ter a partida no modo Automtico?
Inicie o sistema do rob no modo Automtico para retomar ou iniciar um processo ou
programa automaticamente. Use o modo Manual para um sistema de rob que ainda no
entrou em produo ou para qualquer outra tarefa que exija o modo Manual.
O procedimento exato pode ser diferente de um sistema para outro, dependendo dos itens
personalizados e programas especificamente criados.
Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes sobre como iniciar um
sistema de rob especfico.
Partida no modo Automtico
Excees
No modo Automtico, possvel iniciar um programa RAPID e ligar os motores
remotamente. Isso significa que o sistema nunca entrar em um estado de espera seguro e o
rob poder se movimentar a qualquer momento.
Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes sobre a configurao
do sistema.
Etapa Ao Ilustrao
1. Defina a chave de modo na posio Automtico.
en0400000794
2. Para ligar as principais fontes de alimentao, ajuste
a chave na posio On.
en0400000793
3. A partida do sistema ocorreu sem erros?
Se positivo, ento o procedimento est concludo.
Se negativo, aborte.
4. Depois de iniciado, normalmente o sistema estar
em estado de espera seguro com os motores
desligados, aguardando futuras aes.
4 Controller
3HAC 16590-6 Reviso: A 284
Retomar o processo manualmente
Siga este procedimento para retomar o programa manualmente quando o sistema no estiver
configurado para o reincio remoto.
Limitaes
Pode ser que nem sempre se deseje retomar ou iniciar um programa. A pea sendo processada
no momento talvez seja descartada ou um processo de colagem ou solda em andamento no
seja continuado.
Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter orientaes.
Etapa Ao Ilustrao
1. No controlador, pressione o boto Motors On para
ativar os motores dos robs.
en0400000795
2. No FlexPendant, pressione o boto Iniciar para iniciar
o programa.
3. O programa foi iniciado sem erros?
Se negativo, consulte a documentao da sua fbrica
ou clula para obter orientaes de rastreio de
falhas.
O tratamento de erros est
detalhado no Manual de
soluo de problemas -
IRC5.
4 Controller
4.3.2.3. Executar programas no modo Automtico
285 3HAC 16590-6 Reviso: A
4.3.2.3. Executar programas no modo Automtico
Executar programas no modo Automtico
Esta seo detalha como executar programas no modo Automtico.
Etapa Ao Informaes
1. Coloque o rob no modo Automtico. Como fazer isso est detalhado na
seo Comutar para velocidade reduzida
do modo Automtico para Manual na
pgina 290
2.
xx
Antes de colocar o rob em
funcionamento, observe as informaes
de segurana na seo PERIGO - Os
manipuladores mveis representam
3. Selecione o programa a ser iniciado. Como carregar um programa est
detalhado na seo Carregar um
programa existente na pgina 149.
4. Escolha o modo para iniciar o programa
e inicie.
Como selecionar o modo de partida est
detalhado na seo Como usar o boto
Hold-to-run na pgina 59.
5. Pressione o boto Iniciar no
FlexPendant.
Todos os botes no FlexPendant
aparecem na seo O que
4 Controller
4.3.2.4. Comutar do modo Manual para o Automtico
3HAC 16590-6 Reviso: A 286
4.3.2.4. Comutar do modo Manual para o Automtico
Quando devo colocar o sistema no modo Automtico?
Coloque o sistema no modo Automtico quando tiver um aplicativo do processo ou um
programa RAPID que esteja preparado para ser executado na produo.
PERIGO!
No modo Automtico, o rob pode ser movimentar se avisar.
Verifique se no h pessoas no local protegido antes de alterar o modo operacional.
Comutar do modo Manual para o Automtico
NOTA!
Se o seu sistema especfico usa um painel de operador distribudo, possvel que controles e
indicadores no sejam colocados exatamente conforme descrito neste manual. Consulte a
documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes.
Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma maneira.
Quando posso comear a usar o sistema do rob?
At que a caixa de dilogo de alterao de modo aparea, os programas no podem ser
iniciados nem os motores do rob ativados, seja manual ou remotamente.
Excees
No modo Automtico, possvel iniciar um processo ou programa RAPID e ligar os motores
remotamente. Isso significa que o sistema nunca entrar em um estado de espera seguro e o
rob poder se movimentar a qualquer momento.
Consulte a documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes sobre a configurao
do sistema.
Etapa Ao
Informao/
ilustrao
1. Defina a chave de modo na posio Automtico.
Aparece uma caixa de dilogo de alterao de modo no
FlexPendant.
xx0300000467
2. Toque em OK para fechar a caixa de dilogo.
Se voc colocar a chave de volta no modo Manual, a
caixa de dilogo ser fechada automaticamente.
3. O sistema alterou o modo sem erros?
Se positivo, ento retome ou inicie o aplicativo do
processo ou o programa RAPID.
Se negativo, pare e solucione o problema.
O tratamento de erros
est detalhado no Manual
de soluo de problemas
- IRC5.
4 Controller
4.3.3.1. Sobre o modo Manual
287 3HAC 16590-6 Reviso: A
4.3.3. Modo manual
4.3.3.1. Sobre o modo Manual
No modo Manual, o rob pode se movimentar somente em velocidade reduzida e segura, e
apenas sob controle manual.
preciso pressionar o dispositivo de ativao para ativar os motores do rob. O modo manual
o usado com mais freqncia para criar programas e colocar um sistema de rob em
funcionamento.
H dois modos Manuais: o modo manual normal, algumas vezes mencionado como Modo de
Velocidade Reduzida Manual, e o Modo de Velocidade Total Manual.
Tarefas normalmente executadas no modo Manual
Nomodo manual, voc normalmente:
manobra o rob de volta para o seu trajeto ao voltar ao funcionamento depois de uma
parada de emergncia.
corrige o valor de sinais de E/S depois de condies de erro.
cria e edita programas RAPID.
ajusta posies programadas.
4 Controller
4.3.3.2. Partida no modo Manual
3HAC 16590-6 Reviso: A 288
4.3.3.2. Partida no modo Manual
Quando devo iniciar o sistema no modo Manual?
Inicie o sistema no modo Manual quando no houver um processo ou programa a ser
retomado ou iniciado ou quando voc precisar realizar operaes que no sejam possveis no
modo Automtico, como editar um programa e manobrar.
Partida no modo Manual
Para onde vou a partir deste ponto?
Etapa Ao Ilustrao
1. Ajuste a chave de modo na posio de velocidade
reduzida do modo Manual.
en0400000807
2. Para ligar as principais fontes de alimentao, ajuste
a chave na posio On.
en0400000793
3. A partida do sistema ocorreu sem erros?
Se negativo, consulte a documentao da sua fbrica
ou clula para obter orientaes de rastreio de
falhas.
IRC5.
4. Depois de iniciado, o sistema estar em estado de
espera seguro, aguardando futuras aes.
Para... ...ento leia...
criar programas RAPID Criar um novo programa na pgina 148.
manobrar o rob Introduo manobra na pgina 84.
trabalhar com ou alterar ferramentas, objetos
de trabalho ou cargas
Selecionar ferramenta, objeto de trabalho e
carga na pgina 103.
4 Controller
4.3.3.3. Executar programas no modo Manual
289 3HAC 16590-6 Reviso: A
4.3.3.3. Executar programas no modo Manual
Procedimento
Esta seo detalha como executar programas no modo Manual.
Etapa Ao Informaes
1. Coloque o rob no modo Manual. Como determinar o modo em que est o
sistema est descrito na seo Modo
operacional presente na pgina 280.
seo Comutar para velocidade reduzida
do modo Automtico para Manual na
pgina 290.
2.
xx
PERIGO!
Antes de colocar o rob em
funcionamento, observe as informaes
de segurana na seo PERIGO - Os
manipuladores mveis representam
3. Selecione o programa a ser iniciado. Como abrir um programa est detalhado
na seo Carregar um programa
existente na pgina 149.
4. Selecione em que modo de execuo ou
passo a passo iniciar o programa.
Como selecionar o modo de partida est
detalhado na seo Como usar o boto
Hold-to-run na pgina 59.
5. Pressione o boto Iniciar no
FlexPendant.
Todos os botes no FlexPendant
aparecem na seo O que
4 Controller
4.3.3.4. Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual
3HAC 16590-6 Reviso: A 290
4.3.3.4. Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual
Comutar para velocidade reduzida do modo Automtico para Manual
NOTA!
Se o seu sistema especfico usa um painel de operador distribudo, possvel que controles e
indicadores no sejam colocados exatamente conforme descrito neste manual. Consulte a
documentao da sua fbrica ou clula para obter detalhes.
Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma maneira.
Etapa Ao Ilustrao
1. Ajuste a chave de modo na posio
Manual ou pressione o boto de parada
de emergncia.
xx0300000468
Se positivo, ento o procedimento est
concludo.
Se negativo, tente localizar o erro.
O tratamento de erros est detalhado no
4 Controller
4.3.3.5. Comutar para o modo velocidade total manual
291 3HAC 16590-6 Reviso: A
Quando devo usar o modo de velocidade total manual?
Use o modo de velocidade total manual quando precisar testar o programa com velocidade
total.
O modo de velocidade total manual permite executar o programa com velocidade total
enquanto ainda acessa todas as funes de depurao disponveis do Editor do Programa.
PERIGO!
perigoso realizar um teste com velocidade total.
Verifique se no h pessoas em local protegido quando for iniciar o programa.
Comutar para o modo velocidade total manual
Alerta do FlexPendant
Ao alterar o modo, aparece uma caixa de dilogo no FlexPendant para alert-lo sobre a
alterao de modo. Toque em OKpara fechar a caixa de dilogo.
Se voc voltar a chave para o modo anterior, a caixa de dilogo ser fechada automaticamente
e no ocorrer nenhuma alterao no modo.
Etapa Ao Informaes
1. Ajuste a chave de modo na posio de velocidade
total manual.
Se negativo, tente localizar o erro.
IRC5.
4 Controller
3HAC 16590-6 Reviso: A 292
5 Descries de termos e conceitos
5.1. Sobre o captulo Descries de termos e conceitos
293 3HAC 16590-6 Reviso: A
5.1. Sobre o captulo Descries de termos e conceitos
Viso geral
Este captulo contm descries de muitas palavras e conceitos usados neste manual.
Note que tambm podem existir informaes adicionais nos captulos que tratam do recurso.
5.2. O que o RobotStudioOnline?
3HAC 16590-6 Reviso: A 294
5.2. O que o RobotStudio
Online
?
Preparativos
O RobotStudio
Online
executado em um PC que deve estar conectado a uma rede do
controlador ou porta de servio do controlador.
Se voc for instalar na rede do controlador, ser preciso saber o nome ou o endereo IP do
controlador.
Dever saber tambm onde o sistema a ser instalado est armazenado; se no disco rgido do
PC, em um CD fornecido ou em algum outro lugar.
Referncias
Todos os procedimentos esto detalhados no Manual do operador do RobotStudio
Online
.
Como escolher quais atividades executar usando o RobotStudio
Online
ou o FlexPendant est
especificado na seo Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudioOnline na
pgina 50.
5.3. O que significa sistema de rob?
295 3HAC 16590-6 Reviso: A
5.3. O que significa sistema de rob?
Descrio
O conceito sistema de rob compreende o(s) manipulador(es), o mdulo do controlador, o
mdulo de acionamento e todos os equipamentos controlados pelo controlador (ferramenta,
sensores, etc.). Ele inclui todo o hardware, bem como o software necessrio para operar o
rob. Aplicativo especfico ao hardware e software, como o equipamento de solda por pontos,
no est includo no termo.
5.4. O que significa robs, manipuladores e posicionadores?
3HAC 16590-6 Reviso: A 296
5.4. O que significa robs, manipuladores e posicionadores?
Ilustrao
A ilustrao descreve a relao entre os conceitos de rob, manipulador e posicionador.
en0400000940
Manipulador
Termo geral para as unidades mecnicas usadas para movimentar objetos, ferramentas, etc. O
termo manipulador inclui rob e posicionador. Os conceitos de rob e posicionador esto
includos no termo genrico Manipulador.
Rob
Unidade mecnica com TCP. No inclui o controlador.
Posicionador
Unidade mecnica usada para movimentar um objeto de trabalho. Pode ter um ou vrios
eixos, normalmente no mximo 3. Em geral, um posicionador no possui TCP.
O que uma unidade mecnica?
Um mecanismo que pode ser manobrado comumente chamado de unidade mecnica. Uma
unidade mecnica pode ser um rob, um nico eixo externo ou um conjunto de eixos
externos, por exemplo, um posicionador com dois eixos.
5.5. O que FlexController?
297 3HAC 16590-6 Reviso: A
5.5. O que FlexController?
O FlexController
FlexController um grupo de mdulos contendo todas as funes necessrias para mover e
controlar o rob.
A variante base doFlexController IRC5 M2004 est dividida em dois mdulos separados; o
mdulo de controle e o mdulo de acionamento.
O mdulo de controle contm todos os sistemas eletrnicos de controle, como o computador
principal, placas de E/S e memria flash.
O mdulo de acionamento contm todos os sistemas eletrnicos de alimentao para os
motores do rob. Um mdulo de acionamento IRC5 pode conter nove unidades de
acionamento e manipular seis eixos internos mais dois ou trs eixos, dependendo do modelo
do rob.
Ao colocar em funcionamento mais de um rob com um controlador (opo MultiMove), ser
preciso acrescentar mais um mdulo de acionamento para cada rob adicional. No entanto,
emprega-se apenas um mdulo de controle. Saiba mais sobre MultiMove no Application
manual- MultiMove.
xx0400000730
A Mdulo de controle
B Mdulo de acionamento
5.6. O que ferramenta?
3HAC 16590-6 Reviso: A 298
5.6. O que ferramenta?
Ilustrao
Ferramenta um objeto que pode ser montado direta ou indiretamente no disco de giro do
rob ou colocado em uma posio fixa na rea de trabalho do rob.
Acessrio (modelo) no ferramenta.
Todas as ferramentas devem ser definidas com um TCP (Tool Center Point - Ponto central da
ferramenta).
en0400000803
Descrio
Cada ferramenta que pode ser usada pelo rob deve ser medida e os seus dados armazenados
para arquivar o posicionamento preciso do ponto central da ferramenta.
A Lado da ferramenta
B Lado do rob
5.7. O que significa ponto central da ferramenta?
299 3HAC 16590-6 Reviso: A
5.7. O que significa ponto central da ferramenta?
Ilustrao
A ilustrao mostra como o ponto central da ferramenta (TCP) o ponto ao redor do qual se
define a orientao do pino de articulao da ferramenta/manipulador. O disco de giro do
manipulador sempre faz face ao TCP independentemente da posio do brao do
manipulador.
xx0300000604
Descrio
O TCP o ponto em relao ao qual se define todo o posicionamento do rob. Em geral, o
TCP definido como sendo relativo a uma posio no disco de giro do manipulador ou na
ferramenta encaixada nele.
O TCP ser manobrado ou movido at a posio de destino que foi programada. O TCP
tambm estabelece a origem do sistema de coordenadas da ferramenta.
O sistema do rob pode manipular uma srie de definies TCP, porm apenas uma pode estar
ativa por vez.
H dois tipos bsicos de TCP: mvel ou fixo.
TCP mvel
A grande maioria de todos os aplicativos trabalha com TCP mvel, ou seja, um TCP que se
movimenta no espao junto com o manipulador.
Um TCP mvel tpico pode ser definido em relao , por exemplo, ponta de uma pistola de
soldagem a arco, ao centro de uma pistola de soldagem por pontos ou ponta de uma
ferramenta de nivelamento.
TCP fixo
Em alguns aplicativos, utiliza-se um TCP fixo, por exemplo, quando se usa uma pistola de
soldagem por pontos ou se a pea mantida por um acessrio fixo. Nesses casos, o TCP pode
ser definido em relao ao equipamento fixo, em vez do manipulador mvel.
5.8. O que significa objeto de trabalho?
3HAC 16590-6 Reviso: A 300
5.8. O que significa objeto de trabalho?
Ilustrao
en0400000819
Descrio
Objeto de trabalho um sistema de coordenadas com propriedades especficas associadas a
ele. O seu uso principal simplificar a programao ao editar programas devido aos
deslocamentos de tarefas especficas, processos dos objetos, etc.
Os objetos de trabalho so muitas vezes criados para simplificar a manobra ao longo das
superfcies do objeto. Podem existir diferentes objetos de trabalho criados; por isso, voc
dever escolher qual usar para a manobra.
As cargas so importantes ao trabalhar com agarradores. Para posicionar e manipular um
objeto da forma mais precisa possvel, preciso considerar o seu peso. Voc deve escolher
qual usar para a manobra.
Z
X
Y
Z
X
Y
Z
X
Y
5.9. O que um sistema de coordenadas?
301 3HAC 16590-6 Reviso: A
Descrio
Um sistema de coordenadas define o espao em duas ou trs dimenses e um ponto zero fixo
a partir do qual todos os pontos no espao do sistema de coordenadas podem ser descritos.
Quando usar o sistema de coordenadas da base
xx0300000495
Manobre no sistema de coordenadas da base quando precisar prever algum movimento que
facilmente traduzir o movimento do joystick.
Em muitos casos, voc considerar o sistema de coordenadas da base mais fcil de se usado,
pois ele no depende da ferramenta, do objeto de trabalho nem de outra unidade mecnica.
Quando voc ficar em frente ao rob, em um sistema de rob normalmente configurado,
puxar o joystick na sua direo far com que o rob se mova no eixo Y, enquanto o
movimento lateral do joystick far com que o rob se movimente no eixo X. J ao inclinar o
joystick, o rob se move no eixo Z.
3HAC 16590-6 Reviso: A 302
Quando usar o sistema de coordenadas mundiais
en0300000496
Manobre no sistema de coordenadas mundiais quando precisar mencionar um sistema de
coordenadas que seja comum a vrios robs, independentemente de como e onde estejam.
Como todos os robs mencionam o mesmo sistema de coordenadas, voc pode ter certeza de
que os movimentos do joystick apresentaro o mesmo efeito, independentemente do rob
selecionado.
A Sistema de coordenadas da base
B Coordenadas mundiais
303 3HAC 16590-6 Reviso: A
Quando usar o sistema de coordenadas do usurio
en0400001225
O sistema de coordenadas do usurio pode ser definido para cada acessrio usado, com base
no sistema de coordenadas mundiais. Se todas as posies forem armazenadas nas
coordenadas do objeto, voc no precisar reprogramar se o acessrio for movido ou girado.
Mova ou gire o sistema de coordenadas de forma correspondente e voc ainda poder usar
todas as posies programadas sem alteraes.
A Sistema de coordenadas do usurio 1
D Sistema de coordenadas do usurio 2
A
B
C
D
3HAC 16590-6 Reviso: A 304
Quando usar o sistema de coordenadas do objeto de trabalho
en0300000498
Manobre no sistema de coordenadas do objeto de trabalho para se movimentar rapidamente
junto com as partes do objeto de trabalho.
Cada objeto de trabalho definido ter uma configurao particular do sistema de coordenadas.
Quando usar um sistema de coordenadas de deslocamento
en0400001227
A Sistema de coordenadas do usurio
C Sistema de coordenadas do objeto 1
D Sistema de coordenadas do objeto 2
A Posio original
B Sistema de coordenadas do objeto
A
C
B
D
305 3HAC 16590-6 Reviso: A
s vezes, o mesmo caminho realizado em diversos lugares no mesmo objeto. Para evitar ter
que reprogramar todas as posies toda vez que um sistema de coordenadas do deslocamento
for definido.
Utiliza-se tambm este sistema de coordenadas em pesquisas para compensar as diferenas
das posies de peas individuais.
O sistema de coordenadas de deslocamento definido com base no sistema de coordenadas
do objeto.
Quando usar o sistema de coordenadas da ferramenta
en0300000497
Manobre no sistema de coordenadas da ferramenta quando precisar realizar operaes que
exijam manter a orientao das ferramentas enquanto a ferramenta se move em alguma
direo.
Se voc for serrar uma parte de um objeto de trabalho, criar o trajeto com algum outro sistema
de coordenadas torceria ou quebraria a lmina de serra, uma vez que a orientao da
ferramenta, sem dvida, mudaria.
C Nova posio
D Sistema de coordenadas do deslocamento
Topo Sistema de coordenadas da ferramenta para pistola de soldagem por
pontos
Base Sistema de coordenadas da ferramenta para pistola de soldagem por
pontos
5.10. O que significa modo manual?
3HAC 16590-6 Reviso: A 306
5.10. O que significa modo manual?
No modo Manual, o rob pode se movimentar somente em velocidade reduzida e segura, e
apenas sob controle manual.
preciso pressionar o dispositivo de ativao para ativar os motores do rob. O modo manual
o usado com mais freqncia para criar programas e colocar um sistema de rob em
funcionamento.
H dois modos Manuais: o modo manual normal, algumas vezes mencionado como Modo de
Velocidade Reduzida Manual, e o Modo de Velocidade Total Manual.
O que significa modo de velocidade total manual?
No modo de velocidade total manual, o rob pode se mover com velocidade programada, mas
somente sob controle manual.
preciso pressionar o dispositivo de ativao e o boto Hold-to-run para ativar os motores
do rob. O modo de velocidade total manual usado com mais freqncia para testar
programas e colocar um sistema de rob em funcionamento.
Note que o modo de velocidade total manual no est disponvel em todos os sistemas de
rob.
Segurana no modo Manual
No modo Manual, alguns mecanismos de proteo so desativados, pois o rob nesse modo
freqentemente funciona com o pessoal nas suas proximidades. Manobrar um rob industrial
potencialmente perigoso e, portanto, as manobras devem ser realizadas de forma
controlada. No modo manual, o rob operado em velocidade reduzida, normalmente 250
mm/s.
5.11. O que significa modo Automtico?
307 3HAC 16590-6 Reviso: A
5.11. O que significa modo Automtico?
Um sistema de rob em produo normalmente trabalha no modo Automtico. Esse modo
permite controlar o sistema do rob remotamente, por exemplo, ao usar os sinais de E/S do
controlador. Um sinal de entrada pode ser usado para iniciar e parar um programa RAPID e
um outro para ativar os motores do rob.
Tambm existem mecanismos de proteo adicionais ativos no modo Automtico, no usados
no modo Manual, para aumentar a segurana.
Limitaes no modo Automtico
No possvel manobrar no modo Automtico. Tambm podem existir outras tarefas
especficas que voc deve executar no modo Manual para ter certeza de que somente voc
controla o rob e os seus movimentos.
Consulte a documentao da sua fbrica ou sistema para identificar quais tarefas especficas
no devem ser executadas no modo Manual.
Por que modo Automtico?
Basicamente, tudo se resume segurana. Deve haver uma maneira de operar um sistema de
rob em velocidade total sem a superviso e a interveno humana.
Normas de segurana, como a ISO 11161, definem os modos operacionais necessrios onde
o modo Manual aumenta a segurana para os usurios do sistema. Assim como a introduo
de um dispositivo de ativao que deve ser ativado para fazer com que o rob se movimente.
Porm, esse no seria um sistema muito til se precisasse de uma pessoa para ficar
observando-o diariamente, apenas para manter o dispositivo de ativao pressionado.
Em vez de precisar usar o dispositivo de ativao, o rob sempre ativado no modo
Automtico, porm ele conta com mecanismos de proteo para par-lo se algum entrar no
espao protegido ao seu redor.
5.12. O que um aplicativo RAPID?
3HAC 16590-6 Reviso: A 308
5.12. O que um aplicativo RAPID?
Finalidade
Um aplicativo RAPID contm uma seqncia de instrues que controla o rob para que ele
possa executar as operaes pretendidas.
Contedo do aplicativo RAPID
Um aplicativo escrito com vocabulrio e sintaxe especiais chamados de linguagem de
programao RAPID.
A linguagem de programao contm instrues em ingls que permitem que o rob se
movimente, sadas de configurao e entradas de leitura. Ela tambm contm instrues para
a tomada de decises, repetir outras instrues, estruturar o programa, se comunicar com o
operador do sistema, e muito mais.
Estrutura do aplicativo RAPID
A estrutura de um aplicativo RAPID aparece na seo A estrutura de um aplicativo RAPID
na pgina 309.
Como armazenar um aplicativo?
Um aplicativo com o qual voc trabalha ou executa deve ser carregado na memria do
programa do controlador. Este procedimento se chama Carregar o aplicativo.
Voc deve Salvar aplicativos no disco rgido do controlador ou em outra memria do disco
para mant-los seguros quando quiser trabalhar em outro aplicativo.
5.13. A estrutura de um aplicativo RAPID
309 3HAC 16590-6 Reviso: A
Ilustrao de um aplicativo RAPID
en0300000576
Peas
Parte Funo
Tarefa Cada tarefa normalmente contm um programa RAPID e mdulos do
sistema com o objetivo de realizar uma determinada funo, por exemplo,
a soldagem por pontos ou os movimentos do manipulador.
Um aplicativo RAPID pode conter uma tarefa. Se a opo Multitarefas
(multitasking) estiver instalada, ento poder haver mais de uma tarefa.
Com a opo Multitarefas e o uso de mais de uma tarefa, essas sero
executadas em paralelo ou, se necessrio, em conformidade com as
especficas prioridades definidas.
Parmetro de
propriedade da
tarefa
Os parmetros de propriedade da tarefa definem certas propriedades para
o contedo de todas as tarefas. Todo programa armazenado em uma
determinada tarefa assume as propriedades definidas para ela.
Os parmetros de propridade da tarefa esto especificados no Manual de
referncia do RAPID.
Programa Cada programa normalmente contm mdulos do programa para realizar
uma determinada funo, por exemplo, a soldagem por pontos ou os
movimentos do manipulador.
Todo programa deve possuir uma rotina de entradas definida para ser
executvel.
3HAC 16590-6 Reviso: A 310
Mdulo do
programa
Cada mdulo do programa contm dados e rotinas para realizar uma
determinada funo.
O programa dividido em mdulos, principalmente para melhorar a viso
geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada mdulo representa
uma ao particular do rob ou algo semelhante.
Todos os mdulos do programa sero removidos quando um programa for
excludo da memria de programa do controlador.
Em geral, os mdulos do programa so gravados pelo usurio.
Dados Dados so valores e definies definidos nos mdulos do programa ou do
sistema. Os dados so mencionados pelas instrues no mesmo mdulo
ou em uma srie deles (a disponibilidade depende do tipo de dados).
As definies dos tipos de dados esto especificadas no Manual de
referncia do RAPID.
Rotina Uma rotina contm conjuntos de instrues, ou seja, define o que
realmente o sistema do rob faz.
Ela tambm pode conter dados necessrios para as instrues.
Rotina de
entradas
Um tipo especial de rotina, em ingls algumas vezes aparece como "Main
(Prinicpal)", definida como o ponto inicial de execuo do programa.
Note
Cada programa deve possuir uma rotina de entradas denominada "Main"
ou ela no ser executvel. Como apontar uma rotina como sendo uma
rotina de entradas est especificado no Manual de referncia do RAPID.
Instruo Cada instruo uma solicitao para um determinado evento, como
"Colocar o TCP do manipulador em uma determinada posio" ou "Definir
uma sada digital especfica".
As instrues, sua sintaxe e funo esto descritas no Manual de
referncia do RAPID.
Mdulo do
sistema
Cada mdulo do sistema contm dados e rotinas para realizar uma
determinada funo.
O programa dividido em mdulos, principalmente para melhorar a viso
geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada mdulo representa
uma ao particular do rob ou algo semelhante.
Todos os mdulos do sistema sero mantidos quando houver uma
solicitao para "Excluir programa".
Geralmente, os mdulos do sistema so gravados pelo fabricante do rob
ou criador da linha.
Parte Funo
5.14. O que uma matriz de dados?
311 3HAC 16590-6 Reviso: A
5.14. O que uma matriz de dados?
Viso geral
Matriz de dados um tipo especial de varivel: uma varivel regular pode conter um valor de
dados, mas uma matriz pode conter vrios.
Isso pode ser traduzido em uma tabela, contendo uma ou mais dimenses. Essa tabela
tambm pode receber dados (valores numricos ou seqncias de caracteres) a serem usados
na programao ou operao do sistema do rob.
Um exemplo de matriz tridimensional est descrito a seguir:
en0400001006
Esta matriz, denominada "Array" definida por trs dimenses: a, b e c. A dimenso 'a' possui
trs linhas, a 'b', trs linhas e a 'c', duas. A matriz e o seu contedo podem ser gravadosArray
{a, b, c}.
Exemplo 1:Array {2, 1, 1}=29
Exemplo 2:Array {1, 3, 2}=12
5.15. O que um registro de eventos?
3HAC 16590-6 Reviso: A 312
5.15. O que um registro de eventos?
Viso geral
Os sistemas do rob so, muitas vezes, operados sem a presena humana. A funo de
registro uma maneira til de se armazenar informaes sobre eventos passados para futura
referncia, de modo a facilitar a anlise e o rastreio de falhas.
Como acessar e trabalhar com registros est detalhado na seo Mensagens dos registros de
eventos no Manual de soluo de problemas, IRC5, e na seo Registro de eventos na pgina
236.
Conceito
Um registro de eventos uma conta de eventos gravada no sistema do rob. Um registro
possui entradas, uma para cada evento, com a hora da ocorrncia.
A anatomia de uma entrada do registro de eventos
A ilustrao mostra uma lista de entradas de registro, de acordo com o exibido no
FlexPendant.
xx0300000448
Mensagem do registro de eventos
Para cada entrada, existe uma mensagem descrevendo o evento. A mensagem detalha o
evento e freqentemente contm recomendao sobre como solucionar o problema. Todas as
mensagens aparecem no Manual de soluo de problemas, IRC5.
A O tipo de evento (erro, aviso, informaes)
B O cdigo do evento
C O ttulo do evento
D A data e a hora da ocorrncia
ndice Remissivo
313 3HAC 16590-6 Reviso: A
Symbols
, botes de hardware 57
, viso geral das ferramentas de controle 50
A
Aplicativo de reinicializao 247
B
barra de status 260
B-iniciar 255
Bloquear tela 241
boto Hold-to-run 59
Boto Iniciar a execuo do programa 57
Boto Parar a execuo do programa 57
boto RUN 57
boto STOP 57
C
calibrao 203
calibrar a tela sensvel ao toque 235
calibrar estrutura da base 216
carga, criar 123
C-iniciar 252
Conectar um PC 276
Conexo rede 278
Conexo de rede 278
Configurar as conexes de rede 248
D
data e hora 226
desligar bateria reserva 179
E
E/S 77, 227
E/S mais comuns 227
Endereo IP, fixo 279
Endereo IP, no usar endereo 279
Endereo IP, obter automaticamente 279
Ethernet 276
excluir programa 161
excluir programa, do disco rgido 163
Exibir mensagens nos programas 243
F
fazer backup do sistema 198
ferramenta, criar 104
ferramentas de controle, viso geral 50
FlexController 297
FlexController, botes 274
FlexPendant 56, 67
FlexPendant Explorer 75
FlexPendant, conectando 67
G
girar FlexPendant 222
I
idiomas 228
I-iniciar 254
inicializao a quente 250
iniciar a execuo 61
Iniciar e selecionar sistema 251
Iniciar sem o software do sistema 247
Instalar o sistema 247
instncia de dados 137
instrues, trabalhando com 181
J
Janela Manobrar 87
L
lado direito 221
lado esquerdo 221
limpar a tela 241
logoff, logon 258
logon 258
M
Manobra 40
Manobrar, Direes do joystick 91
Manobrar, Orientao da ferramenta 93
memria de programa 161
Memria USB 76
modo automtico 282
modo manual 287
mdulos, trabalhando com 165
Movimento incremental 130
P
parmetros do sistema, editar 223
parar a execuo 61
personalizar 73
P-iniciar 253
Placa de Medio Serial, SMB 213
ponto central da ferramenta, TCP 104
Porta de Servio 276
porta de servio 276
Posio da calibrao 206
Principais peas do FlexPendant 56
programas, trabalhando com 149
R
RAPID 42
rede 276
registro de eventos 237
Reiniciar o sistema 249
rolagem 71
rotinas, trabalhando com 170
S
Selecionar unidade mecnica 89
Select system 249
Servidor DHCP 278
Sinais de E/S de segurana 44
ndice Remissivo
3HAC 16590-6 Reviso: A 314
sistema de coordenadas 301
superviso 231
T
teclado virtual 69
teclas programveis 229
Tela do FlexPendant 58
TPU 56
tratamento de arquivos 76
U
UAS, configurar modos de exibio 234
Unidade Teach 56
USB 76
X
X-iniciar 251
Z
zoom 71

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