Introdu cao Procedimento Projeto de PID e IMC

Internal Model Control (IMC)

e
projeto de PID usando IMC
Gustavo H. C. Oliveira
Dept. de Engeharia Eletrica / UFPR
Gustavo H. C. Oliveira Internal Model Control (IMC) e PID 1/18
Introdu cao Procedimento Projeto de PID e IMC
Sumario
1
Introdu cao
2
Procedimento
Exemplo
3
Projeto de PID e IMC
Exemplo
Gustavo H. C. Oliveira Internal Model Control (IMC) e PID 2/18
Introdu cao Procedimento Projeto de PID e IMC
Motivacao
Deseja-se projetar um controlador C para um processo que
possui funcao de transferencia H
0
(s).
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Introdu cao Procedimento Projeto de PID e IMC
O Projeto IMC
O projeto IMC esta baseado em reestruturar a malha de
controle da seguinte forma:
sendo H(s) o modelo conhecido do processo, cuja fun cao de
transferencia real e H
0
.
Projeta-se entao a fun cao Q(s) e o controlador e a estrutura
completa.
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O Projeto IMC
Note que:
A equacao do controlador em funcao de Q(s) e do modelo
H(s) e:
C(s) =
Q(s)
1 Q(s)H(s)
. (1)
Na ausencia de perturba coes (d(s) = 0) e de erros de
modelagem (H(s) = H
0
(s)), a realimenta cao e nula.
E:
y(s) = Q(s)H(s)r(s). (2)
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Procedimento
Um projeto possvel para Q(s), a m de que y(t) seja igual a
r(t), e:
Q(s) =
1
H(s)
. (3)
Para evitar que Q(s) seja instavel, separa-se H(s) no produto
de duas funcoes:
H(s) = H
+
(s)H

(s), (4)
sendo H
+
(s) uma funcao que contem os possveis atraso e
zeros de fase nao-mnima (zeros do lado direito do plano s) de
H(s).
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Procedimento
Para melhor desempenho do ponto de vista do criterio IAE
(Integral Average Error).
H
+
(s) = e
s

i
(
i
s + 1), (5)
sendo
i
os zeros do semi-plano direito de H(s).
Para melhor desempenho do ponto de vista do criterio ISE
(Integral Square Error),
H
+
(s) = e
s

i
(
i
s + 1)

i
(
i
s + 1)
. (6)
Portanto, Q(s) torna-se
Q(s) =
1
H

(s)
(7)
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Exemplo
Para tornar Q(s) causal, portanto uma fun cao possvel de ser
implementada, dene-se uma forma aumentada de Q(s)
atraves da utilizacao de um ltro F(s):
Q(s) =
1
H

(s)
F(s) (8)
sendo F(s) dado por:
F(s) =
1
(s + 1)
n
(9)
e n sucientemente grande a m de que Q(s) seja causal
(uma funcao de transferencia propria).
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Procedimento
A selecao de para o ltro F(s) que forma a equacao possui
inuencia no desempenho nominal, na sensibilidade frente a
perturba coes e e na robustez a erros de modelagem do
sistema em malha fechada.
O desempenho nominal do sistema em malha fechada e:
y(s) = Q(s)H(s)r(s), ou (10)
y(s) = H
+
(s)F(s)r(s). (11)
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Exemplo:
Determine o controlador C(s) para o processo H
0
(s) usando
o metodo IMC
H
0
(s) =
2s + 1
(3s + 1)(s + 1)
2
Assume-se aqui que H(s) = H
0
(s) (nao ha erros de modelo).
Procedimento:
H

(s) =
1
(3s + 1)(s + 1)
2
H
+
(s) = 2s + 1
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Exemplo:
A funcao Q(s) e:
Q(s) =
1
H

(s)
F(s),
Q(s) =
(s + 1)
2
(s + 3)
(s + 1)
3
.
Logo:
C(s) =
Q(s)
1 Q(s)H(s)
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Exemplo:
Desempenho nominal:
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PID e IMC
O projeto de PID baseado na estrategia IMC esta em
reescrever a fun cao de C(s) de modo que esta se enquadre na
estrutura PID, isto e:
reescrever C(s), quando possvel, em algum dos formatos:
C(s) = K +
K
i
s
+ K
d
s, (12)
ou
C(s) =

K +
K
i
s
+ K
d
s

1
as + 1

, (13)
ou similar.
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Exemplo:
Determine o controlador C(s) para o processo H
0
(s) usando
o metodo IMC
H
0
(s) =
1
(s + 1)
3
Assume-se aqui que H(s) foi aproximado como sendo
H(s) = e
1,17s
1
1, 829s + 1
e que uma aproximacao de Pade foi utilizada para representar
o atraso de transporte :
e
s

2
s + 1

2
s + 1
e
1,17s
=
0, 585s + 1
0, 585s + 1
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Exemplo:
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Exemplo:
Dado que:
H(s) =
(0, 585s + 1)
(0, 585s + 1)
1
(1, 829s + 1)
tem-se (criterio ISE):
H
+
(s) =
0, 585s + 1
0, 585s + 1
H

(s) =
1
1, 829s + 1
e:
Q(s) =
1, 829s + 1
s + 1
Gustavo H. C. Oliveira Internal Model Control (IMC) e PID 16/18
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Exemplo:
O controlador C(s) e:
C(s) =
Q(s)
1 Q(s)H(s)
ou
C(s) =
(1, 829s + 1)(0, 585s + 1)
((0, 585 + 1, 07)s + ( + 1, 829))s
o que pode ser reescrito como um PID e ltro.
Gustavo H. C. Oliveira Internal Model Control (IMC) e PID 17/18
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Exemplo:
desempenho nominal:
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