Pendulo Duplo

ou
Licao 0 de Mecanica Lagrangiana,
Analise Numerica e Teoria do Caos
Pedro Queiroz
Departamento de Fsica
Instituto Superior Tecnico
Novembro de 2005
1 Introducao
O Problema 3 da Serie 8 de Introducao `a Computacao
1
requer a compreensao
da mecanica de um pendulo duplo (Figura 1) e, portanto, exige a resolucao de
equacoes de movimento algo complexas. O sistema diz-se caotico, isto e, o seu
comportamento e altamente dependente das condicoes iniciais (neste caso, os
valores iniciais
1
e
2
).
Esta fora do ambito da cadeira que os alunos dominem as tecnicas matematicas
aqui descritas, mas tao so que tenham uma nocao dos calculos que conduzem ao
modelo que vao implementar no seu programa.

E tambem um primeiro contacto
com alguns metodos de calculo (analtico e numerico) de grande utilidade e
aplicacao em Fsica.
Figura 1: Pendulo duplo [1].
1
http://arjuna.ist.utl.pt/IC
1
2 Equacoes de Lagrange
Uma das ferramentas da Mecanica Classica utilizadas para abordar sistemas
complexos sao as Equacoes de Lagrange [2, 3].
2.1 Lagrangiano
L(q
1
, q
2
, . . . , q
s
, q
1
, q
2
, . . . , q
s
, t) = T V (1)
d
dt
L
q
i

L
q
i
= 0 (i = 1, 2, . . . , s) (2)
L Lagrangiano
T Energia cinetica do sistema
V Energia potencial do sistema
q
i
Coordenada generalizada
t Tempo
O Lagrangiano L para um sistema classico com s graus de liberdade e denido
por (1)
2
.
No caso do pendulo duplo:
s = 2
q
1
=
1
q
2
=
2
A partir de (2) (chamada Equacao de Lagrange ou Equacao de Euler-Lagrange,
consoante a sua aplicacao) podemos deduzir as equacoes de movimento do sis-
tema [2].
Para m
1
:
T
1
=
1
2
m
1
l
2
1

2
1
U
1
= m
1
gl
l
cos
1
Para m
2
os calculos sao um pouco mais complexos. Recorrendo `as coornadas
cartesianas x
2
e y
2
(origem das coordenadas no ponto de suspensao e eixo das
ordenadas vertical e com sentido para baixo):
x
2
= l
1
sin
1
+ l
2
sin
2
y
2
= l
1
cos
1
+ l
2
cos
2
Obtemos assim:
T
2
=
m
2
2

x
2
2
+ y
2
2

=
m
2
2

l
2
1

2
1
+ l
2
2

2
2
+ 2l
1
l
2
cos (
1

2
)

E, por m:
L =
m
1
+ m
2
2
l
2
1

2
1
+
m
2
2
l
2
2

2
2
+ m
2
l
1
l
2

2
cos (
1

2
) +
+(m
1
+ m
2
) gl
1
cos
1
+ m
2
gl
2
cos
2
2
O formalismo lagrangiano e muito mais abrangente e complexo, mas deixemos isso para
outras n upcias.
2
2.2 Equacoes de Movimento
O Lagrangiano em si nao tem signicado fsico, mas permite, como dito anteri-
ormente, deduzir as equacoes de movimento do sistema [1].
Comecemos por
1
:
L

1
=(m
1
+ m
2
) l
2
1

1
+ m
2
l
1
l
2

2
cos (
1

2
)
d
dt

=(m
1
+ m
2
) l
2
1

1
+ m
2
l
1
l
2

2
cos (
1

2
)
m
2
l
1
l
2

2
sin(
1

2
)

1
=l
1
g(m
1
+ m
2
) sin(
1
) m
2
l
1
l
2

2
sin(
1

2
)
(2) toma assim a forma:
(m
1
+ m
2
) l
2
1

1
+ m
2
l
1
l
2

2
cos (
1

2
) + m
2
l
1
l
2

2
2
sin(
1

2
) +
+l
1
g (m
1
+ m
2
) sin(
1
) = 0
Dividindo por l
1
isto simplica-se para:
(m
1
+ m
2
) l
1

1
+ m
2
l
2

2
cos (
1

2
) + m
2
l
2

2
2
sin(
1

2
) + (3)
+g (m
1
+ m
2
) sin(
1
) = 0 (4)
Da mesma forma, para
2
:
L

2
= m
2
l
2
2

2
+ m
2
l
1
l
2

1
cos (
1

2
)
d
dt

= m
2
l
2
2

2
+ m
2
l
1
l
2

1
cos (
1

2
) m
2
l
1
l
2

1
sin(
1

2
)

2
= m
2
l
1
l
2

1
dot
2
sin(
1

2
) l
2
m
2
g sin
2
(2) para
2
torna-se (dividindo ja por l
2
):
m
2
l
2

2
+ m
2
l
1

1
cos (
1

2
) m
2
l
1

2
1
sin(
1

2
) + m
2
g sin
2
= 0 (5)
O sistema de equacoes diferenciais de segunda ordem formado por (3) e (5) pode
ser resolvido numericamente em ordem a
1
(t) e
2
(t).
A Figura 2 mostra uma solucao particular do problema, que permite rapida-
mente concluir que estamos perante um movimento complexo. Convem relem-
brar que estamos perante um sistema caotico, pelo que os resultados dependerao
muito dos valores dados `as diversas variaveis.
3 Solucao Numerica
3.1 Metodo de Euler
Como ja foi dito na seccao anterior, o pendulo duplo leva-nos a equacoes que so
podem ser resolvidas numericamente.
Um problema de equacoes diferencias ordinarias tem a forma:
y

= f (x, y) y (x
0
) = Y
0
(6)
3
Figura 2: Resultados numericos para o movimento do pendulo duplo [1].
Os metodos numericos mais populares para resolver (6) sao chamados de metodos
de diferencas nitas. Um dos mais simples e o Metodo de Euler [4].
Seja Y (x) a solucao exacta e y(x) a solucao aproximada. Vamos denir nodos
x
0
, x
1
, . . . , x
n
, . . . onde queremos calcular valores da nossa funcao y
0
, y
1
, . . . , y
n
, . . .
(y
n
y (x
n
)):
x
j
= x
0
+ jh j = 0, 1, . . .
O valor de h tem de ser escolhido inferior ao tempo tpico de evolucao do sis-
tema [5].
O Metodo de Euler diz-nos entao que:
y
n+1
= y
n
+ hf (x
n
, y
n
) (n = 0, 1, 2, . . . )
3.2 Problema do Pendulo Duplo
Voltemo-nos entao de novo para o nosso problema.
Vamos agora partir o nosso sistema em dois diferentes. O primeiro relaciona
1
e
2
com as suas derivadas

1
e

2
. A solucao numerica e trivialmente simples:

1,j
=
1,j1
+

1,j
t

2,j
=
2,j1
+

2,j
t
Note-se que e aqui, na escolha de

1,j
e

2,j
em vez de

1,j1
e

2,j1
que surge
o Metodo de Euler-Cromer. Esta nova escolha implica que se resolva o resto do
problema em primeiro lugar.
E o resto nao e tao facil. Comecemos por estabelecer

e, consequentemente,
=

. Resolvendo o sistema de equacoes formado por (3) e (5) em ordem a

1
e

2
obtemos [6]:

1
=
g(2m
1
+m
2
) sin
1
m
2
g sin(
1
2
2
)2 sin(
1

2
)m
2(
2
2
l
2

2
1
l
1
cos(
1

2
))
l
1
(2m
1
+m
2
m
2
cos(2
1
2
2
))

2
=
2 sin(
1

2
)(
2
1
l
1
(m
1
+m
2
)+g(m
1
+m
2
) cos
1
+
2
2
l
2
m
2
cos(
1

2
))
l
2
(2m
1
+m
2
m
2
cos(2
1
2
2
))
4
Deve ser agora claro o que o nosso programa tem de fazer (para simplicar, seja
):

1,j
=
g(2m
1
+m
2
) sin
1,j
m
2
g sin(
1,j
2
2,j
)2 sin(
1,j

2,j
)m
2(
2
2,j
l
2

2
1,j
l
1
cos(
1,j

2,j
))
l
1
(2m
1
+m
2
m
2
cos(2
1,j
2
2,j
))

2,j
=
2 sin(
1,j

2,j
)(
2
1,j
l
1
(m
1
+m
2
)+g(m
1
+m
2
) cos
1,j
+
2
2,j
l
2
m
2
cos(
1,j

2,j
))
l
2
(2m
1
+m
2
m
2
cos(2
1,j
2
2,j
))

1,j+1
=
1,j
+
1,j
t

2,j+1
=
2,j
+
2,j
t

1,j+1
=
1,j
+
1,j+1
t

2,j+1
=
2,j
+
2,j+1
t

1,j+1
= . . .

2,j+1
= . . .
Referencias
[1] E.W. Weisstein, Double Pendulum, Eric Weissteins World of Physics
(http://scienceworld.wolfram.com/physics), Wolfram Research.
[2] L.D. Landau e E.M. Lifshitz, Mecanica (Fsica Teorica Vol. 1), Editora Mir,
Moscovo (1978).
[3] V.I. Arnold, Metodos Matematicos da Mecanica Classica, Editora Mir,
Moscovo (1987).
[4] K.E. Atkinson, An Introduction to Numerical Analysis (Second Edition),
John Wiley & Sons, Nova Iorque (1988).
[5] J. Seixas, Introducao `a Computacao em Ciencia e Engenharia, Escolar
Editora, Lisboa (2005).
[6] E. Neumann, Double Pendulum Physics Simulation, My Physics Lab
(http://www.myphysicslab.com) (2004).
5