1

C CA AP P T TU UL LO O 1 1
A Au ul la a 2 2


I IN NT TR RO OD DU U O O A AO O A AC CI IO ON NA AM ME EN NT TO O E EL L T TR RI IC CO O E E
S SU UA A D DI IN N M MI IC CA A


Controle de velocidade e operao multiquadrante:

Aplicaes que no necessitam de controle de velocidade
(sem conversor) seguem a curva natural de torque-
velocidade, mas podem usar conversor para partida e
frenagem.

Controle de velocidade - aplicaes nas quais:
a velocidade varia em degraus;
a velocidade ajustvel;
vrios motores devem ser controlados simultaneamente.

Faixa de variao da velocidade depende da aplicao.

Acionamento - limites:
Potncia constante (corrente mxima e fluxo varivel)
Torque constante (corrente mxima e fluxo constante)

2
Considere as condies de acionamento apresentadas na
figura abaixo: torque de carga, limites de potncia e torque
nos quadrantes e alguns pontos especficos de velocidade:





Transio de uma velocidade para outra sob acionamento:
Diminuio da velocidade no mesmo sentido de rotao;
Inverso do sentido de rotao;
Aumento da velocidade no mesmo sentido de rotao.

3
Diminuio da velocidade no mesmo sentido de rotao,
quadrante I,
m1
para
m2
, correspondentes aos pontos S
1

(em equilbrio estvel T
M
=T
L
) para S
2
(novo ponto de
equilbrio estvel):

Comando de mudana da velocidade recebido
acionamento passa para o quadrante II (frenagem), ponto A.
Devido a inrcia a velocidade do motor no muda
apreciavelmente. O motor freiado com mxima corrente
para mxima potncia, de A para B, e depois para mximo
torque, de B para C. Em C atinge a velocidade desejada
conversor transfere a operao para o quadrante I (motor),
ponto S
2
.



4



Reverso do sentido de rotao, quadrante I,
m1
, para
quadrante III,
m2
ou
m1
, mas no sentido contrrio:











5


Aumento da velocidade no mesmo sentido de rotao,
quadrante I,
m2
para
m1
, correspondentes aos pontos S
2

(em equilbrio estvel T
M
=T
L
) para S
1
(novo ponto de
equilbrio estvel):

















6
Diminuio da velocidade no mesmo sentido de rotao,
quadrante I,
m1
para
m2
, correspondentes aos pontos S
1

(em equilbrio estvel T
M
=T
L
) para S
2
(novo ponto de
equilbrio estvel), com acionamento somente em um
quadrante (aspecto econmico, carga passiva, torque de
carga alto no momento da desacelerao e desacelerao
mais lenta):


Especificao do acionamento conhecimento da
carga:

Operao de partida, parada e reverso;
Operao sob condies normais;
Informaes sobre as dimenses do local e condies
ambientais
7

8
9
EXERCCIOS

1. Comente sobre a estabilidade dos pontos de equilbrio A,
B, C e D na figura abaixo:



2. Um motor operando junto com um sistema de controle
desenvolve um torque
b a T
m M

. O motor aciona
uma carga cujo torque
2
m L
c T
sendo as constantes a,
b e c reais positivas.
10
a) Encontre a velocidade de equilbrio. Qual a relao que
existe entre as constantes para que se tenham duas
velocidades reais positivas?
b) Comente sobre a estabilidade dos pontos de equilbrio.

3. Comente sobre a estabilidade dos pontos de equilbrio A,
B, C, D, E e F nas figuras abaixo:







11
2 2. . P Pa ar r m me et tr ro os s e eq qu ui iv va al le en nt te es s

Momento de inrcia

O momento de inrcia da carga acionada uma das
caractersticas fundamentais para verificar, atravs do
tempo de acelerao, se o motor consegue acionar a carga
dentro das condies exigidas pelo ambiente e pela
estabilidade trmica do material isolante atendendo ao
ciclo de servio a que est sujeito.
Momento de inrcia uma grandeza que mede a
dificuldade de se acelerar (ou frear) um corpo em
movimento de rotao. Quanto maior a massa e maior o
dimetro, maior o momento de inrcia de um corpo.
expresso em Kg.m.
O momento de inrcia total de sistema a soma dos
momentos de inrcia das massas em rotao que compem
este sistema, por ex:
J
M
momento de inrcia do motor
J
L
- momento de inrcia da carga

L M T
J J J +
(8)
12
Momento de inrcia em rotaes diferentes

Carga em rotao diferente daquela do motor, caso de
acionamento por engrenagens ou polias o momento de
inrcia dever ser referido rotao do motor.
Considere acoplamento da figura 1.9 (manual WEG):



F Fi ig g 1 1. .9 9 C Ca ar rg ga a e e m mo ot to or r e em m v ve el lo oc ci id da ad de es s d di if fe er re en nt te es s 1 1 n n v ve el l
d de e a ac co op pl la am me en nt to o. .

Considerando que o rendimento da transmisso do sistema da
figura 1.9 100% (acoplamento sem perdas), tem-se:

L L M M
T T
, (9)

a
T
T
M
L
L
M

, (10)

sendo
13
a- relao das engrenagens
M
L
a

.
Ento, para se referir o torque de carga ao eixo do motor usa-
se a relao de engrenagens e:

L
M
L
L LM
aT T T

,
_

, (10)

T
LM
- conjugado da carga referido ao eixo do motor.

Pelo princpio da conservao de energia, a energia cintica
de uma transmisso invarivel, ento:

2 2
2 2
L
L
M
M
J J

, (11)

ou seja,
2
2
2
a
J
J
M
L
L
M

. (12)

Ento, para se referir o momento de inrcia da carga ao eixo
do motor usa-se a relao de engrenagens ao quadrado e:
L LM
J a J
2

. (13)

14
Para mais de 1 nvel de acoplamento, veja figura 1.10
(manual WEG), o clculo do momento de inrcia total
referido ao eixo do motor feito:



F Fi ig g 1 1. .1 10 0 C Ca ar rg ga a e e m mo ot to or r e em m v ve el lo oc ci id da ad de es s d di if fe er re en nt te es s 3 3
n n v ve ei is s d de e a ac co op pl la am me en nt to o. .



2
2
3
3
2
2
2
2
2
2
1
1
2
2
M M M M
L
L LM
J J J J J

. (13)


O momento de inrcia total, J
T
, do sistema ser:

LM M T
J J J +
. (14)




15
Motor acionando um conjunto de cargas atravs de um
redutor

Considere agora um motor acionando um conjunto de
cargas atravs de um redutor (caixa de engrenagens), de tal
forma que a velocidade da carga seja diferente da do motor.
Que impacto o redutor ter sobre os parmetros mecnicos
do sistema?


F Fi ig g. . 1 1. .1 11 1: : A Ac ci io on na am me en nt to o c co om m u us so o d de e c ca ai ix xa a d de e r re ed du u o o. .


A carga da figura 1.11 escrita como:

3
2
L 2 L 1
L
L L
C C C
dt
d
J ) ( T + + +

. (15)

Para se referir o torque de carga ao eixo do motor, usa-se a
relao de engrenagens T
LM
= a T
L
.
Considerando-se ainda que
L
= a
M
a equao para o
torque de carga referido ao eixo do motor ser:
16
3
2
M 2
3
M 1
2 M 2
M LM
C a C a C a
dt
d
J a ) ( T + + +

. (15)

J corresponde inrcia total do sistema, originalmente
referida ao eixo da carga.
Observaes:
1) Quando o motor acoplado carga por uma caixa
redutora, ocorre uma significativa reduo da inrcia
referida ao eixo do motor J = a
2
J;
2) Os coeficientes de atrito viscoso e de ventilao so
fortemente reduzidos.

Ento: a presena de uma reduo permite o acionamento
da carga de forma muito mais suave que o acoplamento
direto. Sua presena , entretanto, definida pela necessidade
de compatibilizar as caractersticas de rotao e torque do
motor com as caractersticas da carga. Quando comparado
com o acoplamento direto, a desvantagem consiste na perda
de rendimento devido s perdas na reduo.




17
EXEMPLOS LOBOSCO

Exemplo 1:















18
Exemplo 2:






a
19




Peso(fora da gravidade)=massa*acelerao da gravidade
(9,8m/s
2
)






20

3 3. . T Te em mp po o d de e a ac ce el le er ra a o o d de e u um m a ac ci io on na am me en nt to o

Para verificar se um motor consegue acionar uma carga ou
para dimensionar um equipamento de partida ou sistema
de proteo (por exemplo, aquecimento do motor)
necessrio conhecer o tempo de acelerao (ou tempo de
partida, t
p
) que vai desde o instante em que se inicia o
acionamento at ser atingida a velocidade nominal (pode
ser considerada alcanada quando = 95% (ou 98%) de

).

Determinao de t
p
:

Considere novamente um conjunto motor-carga e seja
L M
J J J +
a inrcia total. Desprezando-se o atrito, a
equao fundamental do torque corresponde a:

dt
d
J T T
L M

+


a) Analtica:
Caso as caractersticas de T
M
e T
L
sejam simples,
possvel calcular t
p
analiticamente pela soluo da equao
fundamental. Esta soluo pode ser feita para se obter (t)
21
ou em alguns casos, o prprio tempo de partida, pela
alterao da forma da equao do movimento:

2
1
2 1
L M
,
T T
d
J t
(16)
b) Numrica:
Na maioria dos casos uma soluo analtica invivel, e
assim pode-se fazer uso do computador para resolver a
equao fundamental por meio de integrao numrica
(Regra do retngulo, trapzio, Runge-Kutta, etc.). Neste
caso, obtem-se um grfico de (t) e o ponto de regime
pode ser obtido por inspeo.

Por exemplo, pela regra do retngulo:
, t ) k ( ) t ) k (( ) t k ( + 1 1
(17)
na qual, k=1,2,3,...

Uma vez definido o passo de integrao, a equao pode
ser rescrita de forma mais simples como:
+ t ) k ( ) k ( ) k ( 1 1
(18)

22
Regra do Trapzio
Interpretao geomtrica:
Seja
1
p
o polinmio de grau 1, interpolador de f entre os
pontos a e b, isto , na forma de Newton
( ) ( ) [ ]( ) a x b a f a f x p + ,
1

e portanto
( ) ( ) [ ]( )

+
b
a
b
a
b
a
dx a x b a f dx a f dx x p ,
1
( )( ) [ ]
( )
b
a
a x
b a f a b a f
1
]
1

+
2
,
2
( )( ) [ ]
( )
2
,
2
a b
b a f a b a f

+

( )( )
( ) ( ) ( )
2
2
a b
a b
a f b f
a b a f

+ ( ) ( ) b f
a b
a f
a b
2 2

+

.

Obtm-se

( ) ( ) ( ) [ ] b f a f
a b
dx x f
b
a
+

2

Esta frmula conhecida por regra do trapzio.
23
EXERCCIO
Um acionamento caracterizado por: J=0,2 Kg.m
2
, T
L
= 0,1
e T
M
= 20 Nm. Calcule:
a) A velocidade de regime aps um tempo muito grande;
b) O tempo de partida, adotando o critrio de 95%.

Soluo:
a) A velocidade de regime aps um tempo muito grande:
s / rad
,
,
T T
L M
200
1 0
20
1 0 20

ou
Matlab:
function dw=vel(t,w)
dw=0;
dw=(1/0.2)*(20-0.1*w);

[T,W]=ode45(@vel,[0 20],[0]);
24



b) O tempo de partida, adotando o critrio de 95%.
Por inspeo na figura do item a) tem-se, para 190rad/s
(95%): t
p
6s
Calculando pela equao de movimento, tem-se:
s ,
) , (
) ln( ) ln(
,
) , (
, ln
,
,
d
, t
p
9914 5
1 0
20 1
2 0
1 0
1 0 20
2 0
1 0 20
2 0
190
0
190
0

1
]
1

1
]
1

T
W