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Função de Transferência de um Motor CC

Motor CC converte Energia


Elé
Elétrica em Energia Mecânica
Rotativa

Características: -Torque Elevado;


- Controle de Velocidade em ampla Faixa de valores;
- Característica Torque X Velocidade comportada;
- Portabilidade e adaptabilidade;
- Largamente usado: robôs; mecanismo de transposte de fitas,
acionadores de disco, maquinas-ferramentas e atuadores de servo-válvulas.

Tm (t ) = K1 (t ).φ .ia (t ) = K1.K f i f (t ).ia (t )


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Função de Transferência de um Motor CC

Fluxo no Entreferro:

φ = K f if

Motor Controlado pela Corrente do Campo:


Tm ( s ) = ( K1K f I a ) .I f ( s ) = K m .I f ( s )
Tensão no Campo: V f ( s ) = ( R f + L f s ) I f ( s ) ia(t)=Ia=cte

Torque Motor: Tm ( s) = TL ( s) + Td ( s ) Onde: TL(s)=Torque de Carga


Td(s)=Torque perturbador
TL ( s ) = Js 2θ ( s ) + bsθ ( s )
TL ( s ) = Tm ( s ) − Td ( s ) V f (s)
I f (s) =
Rf + Lf s
Tm ( s ) = K m .I f ( s )
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Função de Transferência de um Motor CC

Função de Transferência Motor-Carga controlado pelo campo:


Km
θ ( s) Km JL f
= =
s ( Js + b ) ( L f s + R f )
V f ( s)
(
s s+b ) Rf

J 
s+

L f 
Km
θ ( s) bR f
=
V f (s) s (τ f s + 1) (τ L s + 1)
onde : τ f = L f / R f e τ L = J / b
tipicamente τ L τf

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Função de Transferência de um Motor CC

Motor Controlado pela Corrente da Armadura


Tm ( s ) = ( K1K f I f ) .I a ( s ) = K m .I a ( s ) if(t)=If=cte

Tensão na Armadura: Va ( s ) = ( Ra + La s ) I a ( s ) + Ea ( s )

Ea(s)= Força Contra-Eletromotriz Ea ( s) = K bω ( s)


Va ( s ) − K bω ( s )
I a (s) =
Ra + La s

Torque de Carga: TL ( s ) = Js 2θ ( s ) + bsθ ( s ) = Tm ( s ) − Td ( s )

θ ( s) Km Km
G(s) = = =
Va ( s ) (
s ( Js + b )( La s + Ra ) + K b K m  s s 2 + 2ζωn s + ωn 2 )
Para muitos motores CC  Ja=La/Ra pode ser desprezada

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Função de Transferência de um Motor CC

Motor Controlado pela Corrente da Armadura


θ ( s) Km K /( R b + K b K m )
G ( s) = = = m a
Va ( s) s  Ra ( Js + b ) + K b K m  s (τ 1s + 1)
onde : τ 1 = Ra J /( Rab + K b K m )

Constante do Motor Km 50.10-3 Nm/A


Inércia do rotor Jm 1.10-3 Nms2/rad
Constante de Tempo do campo Jf 1 ms
Constante de Tempo do rotor J 100 ms
Potencia máxima saída ¼ hp=187 W

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Faixa de valores de tempo de resposta de controle e de potencia
na carga de dispositivos eletromecânicos e eletro-hidráulicos

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Diagrama de Fluxo de Sinais
o Diagrama de fluxo de sinais é também usado para a representação gráfica de
uma função de transferência.
No gráfico de fluxo de sinais, os blocos são substituídos por setas e os pontos de
soma por nós.
Os nós também representam as variáveis do sistema.
Cada seta indica a direção do fluxo de sinal e também o fator de multiplicação que
deve ser aplicado a variável de partida da seta (ganho do bloco).

C ( s ) = G ( s ).E ( s )

C (s ) G (s )
=
R(s ) 1+G (s ).H (s )
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Definições dos Termos Usados
i. Nó: Representa uma variável.
ii. Ganho de Ramo: É o ganho entre dois nós.
iii. Ramo: É uma reta interligando dois nós.
iv. Nó de Entrada: São os nós que possuem apenas ramos que saem do nó.
Corresponde a uma variável de controle independente.
v. Nó de Saída: São os nós que possuem apenas ramos que chegam ao nó.
Corresponde a uma variável dependente.
vi. Nó Misto: São os nós que apresentam ramos saindo e chegando ao nó.
vii. Caminho: É uma trajetória de ramos ligados no sentido das flechas.
viii.Caminho Aberto: É aquele em que nenhum nó é cruzado mais de uma
vez.
ix. Caminho Fechado: É aquele em que termina no mesmo nó em que
começou.
x. Caminho Direto: É o caminho desde um nó de entrada até um nó de
saída, cruzando cada nó uma única vez.
xi. Laço: É um caminho fechado.
xii. Ganho do Laço: É o produto dos ganhos dos ramos que fazem parte do
laço.
xiii.Laços que não se tocam: São laços que não apresentam nós comuns.
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FÓRMULA DO GANHO DE MASON

A fórmula do ganho de Mason determina o ganho de um sistema em


malha fechada diretamente do diagrama de blocos ou do gráfico de fluxo de
sinais, sem a necessidade de redução dos mesmos.

Caminhos Diretos:
M1: G1 G2 G3 G4 G5
M2: G6 G4 G5
Laços:
L1: - G2 H1
L2: - G4 H2

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FÓRMULA DO GANHO DE MASON

T = ∑ M K .∆ K = ( M 1.∆1 + M 2 .∆ 2 + ...... + M p .∆ p )
1 P 1
∆ K =1 ∆
Onde:
∆ ⇒ Determinante do gráfico
∆ ⇒ 1 − (Σ dos ganhos dos laços individuais) + (Σ dos produtos de ganhos de todas
as possíveis combinações de dois laços que não se tocam) − (Σ dos produtos de ganhos de
todas as possíveis combinações de três laços que não se tocam) + (Σ dos produtos de ganhos
de todas as possíveis combinações de quatros laços que não se tocam) − (...

∆ ⇒ 1− ∑ L + ∑ L. L− ∑ L . L . L+ .....
a
a
b ,c
b c
d ,e , f
d e f

MK = ganho do K-ésimo caminho direto;


∆K = É o determinante associado ao K-ésimo caminho direto. Obtido removendo
os laços que tocam este K-ésimo caminho direto.

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FÓRMULA DO GANHO DE MASON

Caminhos Diretos: M1: G1 G2 G3 G4 G5


( M1.∆1 + M 2 .∆ 2 + ...... + M p .∆ p )
P
M2: G6 G4 G5 1 1
T= ∑ M K .∆ K =
∆ K =1 ∆
Laços: L1: - G2 H1
M1∆1 + M 2 ∆ 2
L2: - G4 H2 T=

Laços que não se tocam: L1 L2 : G2 H1 G4 H2
T=
( G1G2G3G4G5 ) .1 + ( G6G4G5 ) .(1 + G2 H1 )
Determinantes: 1 + G2 H1 + G4 H 2 + G2 H1.G4 H 2
∆ = 1 - (- G2H1 - G4H2) + (G2H1.G4H2)
∆1 = 1
∆2 = 1 + G2H1

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