Estudo do Motor de Corrente de Contnua

1a Preparao
1. Faa a anlise dimensional (Sistema de unidades MKS) das equaes dinmicas da
mquina de corrente contnua e determine a unidade das variveis marcadas com
MKS presentes no texto.
ke

ce
N m 1
Wb
ke
ke
ke 1, isto , ke adimensional
eia
A Wb
Wb

J m ce cm Fm m
Fm

dt
s2
m
Jm N m
J m Kg 2 m s 2 J m Kg m 2
d m
rad
s

Jm
Kg m 2
Fm
Tm
s

2. Determine as funes de transferncia da velocidade m em funo da tenso de

alimentao va e do conjugado de carga cm.
H ( s ) C ( sI A) 1 B D
ra la
ke e J m

C 0 1

1 l
Bva a
0

0
Bcm

1 J m

ke e la
Fm J m

ra la
1 0
H ( s )va 0 1 s

k J

0 1
e e m
s ra la
H ( s )va 0 1
ke e J m

r
E s a
la

D0
ke e la

Fm J m

k e e la

s Fm J m

2
2

F
k
s m e e
J m
J mla

1 la
0

1 la
0

s F J
1
0 1 k m J m
E
e e
m

ke e la 1 la
s la Fm J m la
1
H ( s) va 0 1

s ra la 0
E
ke e J mla

ke e
1 ke e
J m la
H ( s )va
H ( s)va
2
2
E J m la
ra Fm ke e
ra
Fm
2

s s

J m
J m la
la
H ( s )va

H ( s )cm

ra la
1 0
0 1 s

ke e J m
0 1
s ra la
ke e J m

H ( s )cm 0 1

ke e la

s Fm J m

s F J
1
0 1 k m J m
E
e e
m

0
1 J m

0
1 J
m

k e e J m la
ke e la 0

H
(
s
)

0
1

cm

s ra la 1 J m
E
s J m ra J mla
1 s ra
Jm
la

r
1 s

a H ( s) cm
2
2
E J m J mla
ra Fm ke e
ra
Fm
2

s s

J m
J m la
la

H ( s )cm

H ( s )cm

ke e la

Fm J m

3. Calcule os plos das funes de transferncia obtidas no item 2 considerando um motor

de corrente contnua com os seguintes parmetros:
ra 60m, la 1.8mH , ke 0.8[ MKS ], Fm 0.01[ MKS ]
J m 1.5 ou 0.1[ MKS ], e 1Wb
s 2 s

ra

la

Fm

ra Fm ke e 0
J m
J m la

P / J m 0,1

s 2 s 60m

1,8m

0, 01

0,1

60m 0, 01 0,8 1
0
0,1 1,8m
2

s 2 33,34s 237, 26 0
33,34 4 1 237, 26 162,52
2

33,34 12, 75 s 10,30

2
s 23, 05

P / J m 1,5

60m 0, 01 0,8 1
s s 60m
0, 01

0
1,8m
1, 5
1,5 1,8m
2

s 2 33, 43s 3558,89 0

33, 43 4 1 3558,89 13117, 77
2

33, 43 114,53 s 16, 72 57, 27 j

2
s 16, 72 57, 27 j

Laboratrio de Controle Analgico Preparao - Estudo do Motor de Corrente Contnua