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1. AUTOMAO INDUSTRIAL
1- INTRODUO AOS SISTEMAS DE AUTOMAO INDUSTRIAL
O crescente avano tecnolgico nas mais diversas reas do conhecimento humano tem
se mostrado, nos ltimos anos, surpreendente. A utilizao de automao nas indstrias tem
sido cada vez maior, proporcionando um aumento na qualidade e quantidade da produo e,
ao mesmo tempo, oferecendo preos atrativos. Ou seja, a utilizao da automao aumenta a
eficincia, tornando as empresas competitivas no mercado. Portanto, trata-se de um caminho
de uma nica mo. Para se fazer frente concorrncia procura-se aumentar a produtividade
(razo entre o volume produzido e os recursos empregados), reduzir custos de produo e
aumentar a qualidade dos produtos oferecidos. Ao mesmo tempo, para atender s exigncias
de diversidade do mercado consumidor e a gradativa reduo da vida til dos produtos,
procura-se ampliar a flexibilidade na utilizao dos sistemas produtivos.
O avano da Automao est ligado, em grande parte, ao avano da microeletrnica
que se deu nos ltimos anos. Pouco a pouco, a microeletrnica invadiu os setores produtivos
das indstrias, propiciando a automao. O processo de automao no atinge apenas a
produo em si, substituindo o trabalho braal por robs e mquinas computadorizadas, mas
permite enormes ganhos de produtividade ao integrar tarefas distintas com a elaborao de
projetos, o gerenciamento administrativo e a produo.
A histria da automao industrial comea na dcada de 20 quando Henry Ford cria a linha
de produo para a fabricao de automveis. Isto fez com que aumentasse a produo e os
preos fossem diminudos. Porm, o grande impulso para a automao se deu com o
aparecimento dos transistores na dcada de 60.
No final da dcada de 60, surgiu o Controlador Lgico Programvel. Seu
desenvolvimento foi incentivado pela GM, que enfrentava problemas com a programao de
sua linha de produo. At ento, tal programao era feita utilizando rels, e a complexidade
dos processos produtivos envolvidos exigia, no raro, instalaes em painis de cabinas de
controle com centenas de rels, exigindo uma enorme quantidade de interconexes entre eles.
Desta forma, alm de uma operacionalidade muito baixa, existiam outros problemas: alto
consumo de energia, difcil manuteno, modificaes de comandos dificultados e onerosos
com muitas alteraes na fiao, ocasionando nmero de horas paradas, alm de dificuldades
em se manter a documentao atualizada dos esquemas de comando modificados. O CLP

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surgiu com a inteno de substituir toda esta parafernlia, tornando o sistema mais flexvel,
econmico e eficiente.
A automao industrial pode ser definida como um conjunto de tcnicas destinadas a
tornar automticos vrios processos na indstria, substituindo o trabalho muscular e mental do
homem por equipamentos diversos. O conceito de automao varia com o ambiente e
experincia da pessoa envolvida. So exemplos de automao:
- Para uma dona de casa, a mquina de lavar roupa ou lavar loua.
- Para um empregado da indstria automobilstica, pode ser um rob.
- Para uma pessoa comum, pode ser a capacidade de tirar dinheiro do caixa eletrnico.
O conceito de automao inclui a idia de usar a potncia eltrica ou mecnica para
acionar algum tipo de mquina. Deve acrescentar mquina algum tipo de inteligncia para
que ela execute sua tarefa de modo mais eficiente e com vantagens econmicas e de
segurana.
Diversas tcnicas para automao industrial podem ser destacadas: o Comando
Numrico, os Controladores Lgicos Programveis, o Controle de Processo e os Sistemas
CAD/CAM (Computer Aided Design e Computer Aided Manufaturing) e a Robtica.

1.1- SEGMENTOS DA AUTOMAO

Existem, basicamente, dois segmentos da automao industrial, segundo a
manipulao das variveis a serem controladas. Quando tais variveis so, em sua grande
maioria, do tipo analgicas, ou de tempo contnuo, tem-se um Controle de Processo do tipo
contnuo (Controle de Processos, Controle Regulatrio); caso as variveis sejam do tipo
discreta, ou digital, tem-se um Controle do tipo discreto (Controle Discreto).
Indstrias que se caracterizam pelo controle de processo do tipo discreto, so as
indstrias manufatureiras, de fabricao por lote, cujo expoente a indstria automobilstica.
Indstrias que se caracterizam pelo controle de processos do tipo contnuo so as indstrias de
processos, de manipulao, cujo maior expoente a indstria qumica, alm da farmacutica,
petroqumica, ente outras.
O controle do tipo discreto, voltado aos processos digitais, teve seu incio marcado
pela utilizao de dispositivos eletromecnicos do tipo a rels. Contactores, temporizadores e
dispositivos de proteo se constituem a base de projetos de intertravamentos elaborados em
diagrama a rels capazes de efetuar o controle discreto. Chaves e contatos simulam os nveis
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lgicos baseados na lgica binria e promovem um controle utilizado na indstria at os dias

de hoje. Ao serem acionados eletricamente por meio de sua bobina, abrem e fecham seus
contatos principais e auxiliares mecanicamente, o que os torna lentos e susceptveis ao
desgaste.

Quando utilizados em grandes nmeros para efetuar intertravamentos e

temporizaes, so agrupados dentro de "quadros metlicos", em que a temperatura, umidade,

poeira, exigem um projeto com um grau de proteo associado. Alm de serem robustos,
ocuparem espao, no devem ser instalados em locais onde coexistam gases inflamveis pelo
fato de proporcionarem fascas em seus acionamentos.
At o incio da dcada de 60, a utilizao de rels eletromecnicos era praticamente a
nica opo possvel.

Com o advento dos dispositivos microprocessados, vieram os

Controladores Lgicos Programveis (CLP), onde a forma bsica de programao

oriunda da lgica de programao dos diagramas eltricos a rels. Prprio para ambientes
industriais, os controladores realizam uma rotina cclica de operao, o que caracteriza seu
princpio de funcionamento, e operam apenas variveis digitais, efetuando controle discreto,
portanto.

Quando tais equipamentos manipulam variveis analgicas, so muitas vezes

chamados de Controladores Programveis.

J o controle do tipo analgico desenvolveu-se, inicialmente, com o surgimento dos
amplificadores operacionais, por meio das malhas especficas de ao de controle.
Controladores de processos contnuos evoluram juntamente com a microeletrnica e
passaram a utilizar circuitos mais complexos, microprocessados, de forma a poderem utilizar
poderosos recursos e efetuarem tcnicas de ao de controle dos mais diversos tipos, tais
como: Proporcional-Integral-Derivativo-PID, PID adaptativo (no linear), Lgica Fuzzy
(lgica nebulosa), Preditiva, entre outros.
Surgiram os controladores de processos contnuos de uma nica malha de controle em
loop, os single loop. Muito utilizados para o controle de temperatura de ambientes ou de
processos, para o controle de presso em lquidos e de vazo em tubulaes de gases, os
controladores do tipo single loop evoluram e passaram a controlar vrias malhas do processo,
originando assim os sistemas multi loops. Alm de poderem implementar e executar todos os
tipos de aes de controles possveis existentes tecnologicamente, de forma simultnea,
controlam inmeros pontos do processo por meio de grandes concentradores de dados
chamados de mainframes.
Na indstria qumica ou de processos, foi introduzida a instrumentao eletrnica a
qual possibilitou a instalao de salas de controle a grandes distncias do ncleo operacional,
ou cho de fbrica. Essas salas serviam para centralizar todo o controle efetuado ao longo do
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parque fabril. Mas, com o avano das novas tcnicas de transmisso, no lugar de uma nica
sala de controle central, diversas outras salas de controle distribudas geograficamente foram
interligadas ente si e conectadas a uma sala central de superviso. Surgem as idias bsicas do
controle hierrquico, evoluindo para o que hoje se conhece como controle distribudo.
Juntamente com o aparecimento das tcnicas digitais oriundas da revoluo eletrnica
em meados deste sculo XX, a tcnica de controle distribuda propicia o aparecimento de uma
filosofia de controle: o Sistema Digital de Controle Distribudo - SDCD. A mesma
caracterizada pelos diferentes nveis hierrquicos estabelecidos pela comunicabilidade entre
uma mquina de estado (processo propriamente dito) e outra(s).
Tais processos com suas unidades de controle se constituem verdadeiros "ns", que
alm de integrar todo sistema de superviso com interfaces homem-mquina, o sistema
distribudo abre caminho para a intercomunicabilidade e futura padronizao de todos os
equipamentos de sensoriamento, controle e atuao nos mais diferentes nveis.

Figura 1.1- Evoluo e enlace tecnolgico

Um SDCD pode ser representado por uma sala central, gerenciadora de controle e
superviso global, microprocessada em rede com vrios outros controladores de
responsabilidade local, caracterizando-se pela transformao de processos automatizados em
verdadeiros sistemas de automao supervisionados com a capacidade e rastreamento de todas
as etapas do processo produtivo, bem como a flexibilizao e aumento da capacidade de
integrao de seus componentes, prevendo, portanto, um aumento do processo e do nvel de
automao de forma natural e continuada.
A figura 1.1 acima, mostra a evoluo do controle discreto e analgico quanto ao tipo
de equipamento utilizado.

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1.2- OBJETIVOS DA AUTOMAO

A automao de um processo industrial ou de apenas uma operao do mesmo, pode
justificar-se economicamente com base em um ou mais dos critrios abaixo:
a) Qualidade, isto , fabricao em faixa de tolerncia estreitas:
- pela utilizao de controle de qualidade eficiente;
- pela compensao automtica de deficincias do processo;
- pelo uso de processos de fabricao sofisticados.
b) Flexibilidade, isto , capacidade de admitir com facilidade e rapidez, alteraes nos
parmetros do processo de fabricao, em funo:
- de inovaes freqentes no produto;
- do atendimento a especificidades do cliente;
- da produo de pequenos lotes.
c) Produtividade, isto , o uso mais eficiente da matria prima, energia, equipamentos e
instalaes, atravs da:
- produo de refugo zero, como conseqncia de uma superviso da qualidade;
- reduo dos estoques.
d) Viabilidade Tcnica, isto , permitir a execuo de operaes impossveis de realizar por
mtodos convencionais, em funo:
- de necessitar processamento imediato de grande volume de informaes e/ou
complexidade;
- de limitaes do homem para executar a operao;
- de condies desumanas de trabalho.

1.3- TECNOLOGIAS ASSOCIADAS AUTOMAO

O CLP, que ser visto com mais detalhes posteriormente, para a implementao de
controle discreto ainda se configura como o principal equipamento utilizado pelas indstrias,
e deve continuar a ser largamente utilizado, pois a cada dia novos recursos lhe so
adicionados, tornando-os cada vez mais prticos e eficientes nas tarefas a que se destina.
Dentre esses novos recursos, principalmente em nvel de comunicao que se observam as
principais inovaes. Tanto na comunicao entre os operadores e os sistemas (interfaces
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homem-mquina) como na comunicao entre mquinas (redes de campo), as facilidades

atuais so inmeras, com uma grande diversidade de opes de mercado.
Existe uma tendncia em definir padres entre fabricantes, que permitam ao projetista
dispor de tecnologias abertas, possuindo alto grau de intercomunicabilidade de vrios
fabricantes. Neste sentido, algumas experincias vm se concretizando recentemente, como
o caso do OPC (Object Linked and embedding for Process Control o mesmo que o OLE do
Windows, o qual permite realizar transferncias de objetos entre diferentes aplicaes) cujo
desenvolvimento foi encabeado pela Microsoft, e tende a se tornar o padro de
relacionamento entre os diversos mdulos de software ou hardware de diferentes fabricantes.
H ainda, no caso especfico dos PLC, a Norma IEC 1131-3 que define padres para o projeto
em nvel de programao desses equipamentos.
No obstante o avano no campo das pesquisas tecnolgicas, os fabricantes ligados
automao industrial vm se deparando com problemas cuja natureza extrapola os limites das
solues implementadas at o momento, principalmente em aspectos relacionados
expansibilidade, autonomia descentralizada, tolerncia falhas, dentre outros. Tudo isso faz
com que os pesquisadores busquem em sistemas biolgicos as respostas para tais questes.
Neste aspecto, a Teoria Geral de Sistemas dever contribuir substancialmente para as futuras
questes deste gnero.
Qualquer sistema, seja ele comercial ou industrial, gera informaes que precisam ser
armazenadas, ou alocadas em uma tabela, muitas vezes tratadas matematicamente e
visualizadas graficamente. O fato que qualquer processo industrial necessita processar um
grande nmero de informaes num curto perodo de tempo, gerando, portanto, um enorme
banco de dados que acaba se tornando indispensvel a outros setores que compem o sistema
da empresa. Desta forma, com o sistema todo informatizado e integrado, pode-se efetivar um
planejamento adequado da produo, a curto e mdio prazo.
Quando um grande pedido emitido, tem-se todo o controle do fluxo de materiais
necessrios para seu atendimento, ou seja, j se conhece a disponibilidade de estoque, a
genealogia das peculiaridades do produto, para que se possa prover a quantidade de matriaprima utilizada para sua confeco, tempo de execuo das mquinas em operao e datas de
necessidade definidas para cada ponto ou etapa do processo; bem como o custo total estimado
e prazo previsto de entrega do produto acabado. Para que este nvel de integrao seja
possvel, necessrio no s disponibilizar, como tambm compartilhar todos esses dados por
meio das mquinas e/ou computadores que estiverem manipulando tais informaes.

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Aspirando tambm a uma reduo de custos, o sistema passou a promover junto aos
computadores, controladores e dispositivos digitais com capacidade de processamento
autnomo de uma forma geral, uma intercomunicabilidade por meio fsico adequado, de
forma a obter grandes topologias dentro de regras gerais e procedimentos definidos para a
transmisso de dados. Cria-se sistema de comunicao em rede e os computadores passam a
trocar dados entre eles e a compartilhar recursos.
Quando informaes de um sistema de controle so tratadas, a partir de dados
coletados por meio de dispositivos sensores ou de qualquer dispositivo indicador de estado de
um equipamento, por meio do processamento de dados feito por um sistema de superviso,
segundo um grande banco de dados, todos os nveis acima, como o de coordenao,
planejamento e gerenciamento, so beneficiados de tal modo a melhor coordenar a
programao e o controle de produo, planejando o processo de fabricao como um todo e
estabelecendo uma nova gesto de gerenciamento dos negcios.
Ou seja, ao estabelecer a integrao dos dados digitalmente por meio de uma rede de
computadores entre os mais diferentes nveis hierrquicos dentro de uma indstria, reduz-se o
custo de fabricao, pela eficincia da manipulao do produto, aumenta-se a produtividade e
se estabelece um novo conceito em automao industrial, a integrabilidade de seus
componentes nos mais diferentes nveis. A figura 1.2 mostra a integrao dos diferentes nveis
hierrquicos de um sistema industrial, desde os sensores at a gerncia.
Figura 1.2- Integrao de um sistema industrial

As grandes decises dentro de um sistema organizacional de produo passam a ser

tomadas dentro do mais alto grau do conceito da qualidade, baseado em dados concretos e
atuais, que se originam nas mais diferentes unidades de controle do cho de fbrica.
Informaes precisas, envolvendo o processamento de um grande nmero de variveis, so
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agentes sincronizadores do processo de fabricao, fazendo com que haja um planejamento

global mais adequado, sustentado pelas limitaes operacionais diante da capacidade de
produo, regulando o nvel de estoque, definindo e projetando produtos, estabelecendo
estratgias e procedimentos de gerenciamento e diagnsticos. No obstante, no difcil
verificar na prtica, a importncia de um sistema de comunicao integrada, estabelecida nos
mais diferentes nveis de controle dentro da estrutura de recursos oferecidos por uma rede de
processamento digital.
Vrios programas de computador foram criados com a tentativa de obter maior
produtividade, qualidade e competitividade. Dentro desta viso de integrao entre o cho da
fbrica e o ambiente corporativo, funcionam como instrumentos sofisticados de automao
integrada, desenvolvendo tcnicas e estabelecendo normas filosofias de gerenciamento e
controle tanto operacional quanto administrativo. Surge uma nova viso integrada por
computador.

1.3.1- SISTEMAS INTEGRADOS DE PRODUO

Para que uma empresa se torne competitiva numa economia globalizada, na qual as
leis de mercado esto galgadas no livre comrcio interno e externo, alm de grandes grupos
estabelecidos dentro de uma concorrncia ampla, preciso um modelo estratgico conceitual
definido de forma que as decises tomadas sejam futursticas, dinmicas e flexveis, de modo
a proporcionar uma adaptao de mudana com enorme velocidade diante da necessidade
percebida.
Entre os vrios pontos a serem abordados para que este fato torne-se verdadeiro, um
deles a integrao de sistemas de produo. Essa integrao pode ocorrer de trs maneiras
distintas:
1. Integrao organizacional caracteriza-se pela unio de uma ou mais atividades antes
separadas, de forma a redimensionar a estrutura como um todo, ou at mesmo, para uma
simples facilitao de troca de informaes por meio de setores que possuam afinidades.
2. Integrao informtica caracteriza-se pela troca de informaes via computador entre
setores e atividades antes isoladas, ou seja, a informatizao dinmica de dados sendo
compartilhados e tratados de forma mltipla.

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3. Integrao mltipla a integrao organizacional e informtica ao mesmo tempo.

Atividades isoladas so reunidas, suportadas e alavancadas pela informtica, de forma a
criar um elo de informao seguro e de alta competitividade.
Dentro desta anlise, necessrio envolver toda a empresa. Informatiz-la no
significa ench-la de computadores, mas sim, saber integr-los de modo que todo o sistema
seja dotado de uma rede de comunicao de forma corporativa, ou seja, possa haver a
comunicao entre suas unidades dentro de um conjunto de regras, ou protocolo, que governa
a troca de informaes entre elas, e possua a flexibilidade de poder efetuar essas trocas com
os diversos equipamentos existentes na indstria, principalmente aqueles referentes ao
controle de processos.
A eficincia e a flexibilidade de um sistema de informao e controle integrado
dependem da disponibilidade de uma rede de comunicao que conecte as vrias unidades de
processamento distribudo de tal modo, que a automao industrial esteja totalmente ligada ao
conceito de manufatura integrada por computador.
A manufatura integrada por computador CIM (Computer Integrated Manufacturing)
reflete muitos dos argumentos que uma empresa precisa para se tornar expoente no mercado
em que atua, demonstrando ser uma empresa competitiva para sua poca. As empresas que
surgiram como modelo na Revoluo Industrial se estruturaram e sobreviveram quando todo
esse nvel de integrao de concepo tecnolgica no existia, e ainda assim, eram empresas
competitivas para sua poca.
Novos paradigmas so quebrados graas revoluo tecnolgica, frutos de inovaes
que foram empregadas e conduzidas nas mais diferentes formas de operao e controle. Claro
que flexibilidade e integrao implicam em custos e preciso muita responsabilidade e viso
na hora de optar por toda esta parafernlia tecnolgica, pois cada sistema escolhido resulta
numa combinao particular de resultados diante das opes tecnolgicas existentes, e se
colocam diante do trabalho com uma vida til muitas vezes discutvel (modelos e sistemas
tecnolgicos avanam muito rapidamente).
Ao final da dcada de 80, a manufatura integrada por computador retoma sua
discusso iniciada na dcada de 70, por meio do discurso da integrao da informtica e da
automao dos processos de produo. A integrao requerida por um modelo de manufatura,
basicamente, atende s seguintes funes dentro da indstria:
1. Engenharia de produtos e de processos, sistema de produo, alm do setor de
planejamento e controle.
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2. Vendas e Marketing planejamento da produo, da capacidade, fixao de preos, custos,

controle de pedidos, controle de estoque, expedio, recursos humanos, entre outros.

1.3.2- SISTEMAS FLEXVEIS

Fabricaes em linhas de montagem, chamadas de Organizao em Linha, operam de
modo completamente adverso quela apontada pela Organizao Funcional. O carter
divergente desses modelos fez surgir sistemas alternativos e tcnicas de fabricao mais
flexveis, objetivando uma padronizao simplificada da produo e melhor organizao do
processo. Conceitos propostos pela tecnologia de grupo fizeram com que surgissem as Clulas
Flexveis de Manufatura, Linhas de Transferncia Flexvel e os Sistemas Flexveis de
Manufatura.
Processos que requerem pouco volume de peas produzidas com uma grande
variedade de produtos necessitam de um sistema de organizao especial de fabricao, alm,
claro, de um planejamento de produo estratgica. Esse sistema obtido mapeando as
estaes de trabalho ao longo do processo, de tal modo que se fazem necessrios roteiros de
fluxo preestabelecidos (sistema MRP) para que os produtos possam excursionar pelas
estaes com eficincia. Esses sistemas so chamados de Organizao Funcional e como
novos produtos so facilmente incorporados, apresentam grande flexibilidade.
- Clulas Flexveis de Manufatura
Sistema de manufatura composto por mquinas completamente automatizadas,
possuidoras de um sistema de transporte e armazenamento automticos. Conjunto flexvel que
atende tcnica de produo de uma quantidade no expressiva, porm bastante diversificada.
- Linhas de Transferncias Flexveis
Compostos por um conjunto de mquinas-ferramenta a comando numrico e sistemas
de transportes automatizados, esses sistemas so parecidos com uma Organizao Linear
(Layout por produto). Tais sistemas permitem que as peas percorram de forma seqencial o
processo disposto linearmente, porm possibilitam a usinagem de um nmero maior de
artefatos. Mesmo a seqncia de processamento sendo fixa, a rotina pode ser totalmente
programvel em todas as mquinas que compem o sistema. A linha de transferncia flexvel
permite operaes simultneas sobre uma famlia de peas. Devido a sua baixa flexibilidade
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de produo, esse sistema mais aplicado em situaes em que a variedade de peas

pequena.
- Sistemas Flexveis de Manufatura FMS
Os FMS so sistemas de manufatura automatizados de concepo celular (layout por
grupo) compostos por mquinas CNC (Comando Numrico), que so mquinas ferramenta
(ferramenta ou conjunto de ferramentas acionadas por potncia para remover material por
furo, acabamento, modelagem ou para inserir peas em um conjunto) controladas por
computador.
Possuem um sistema de transporte e manuseio de peas controlado automaticamente
que apresenta um alto grau de flexibilidade, seja ela em nvel de produo, maquinrios ou de
controle. So caracterizados por possurem a capacidade de produzir peas de diversos tipos
simultaneamente pelas mesmas mquinas-ferramenta com interveno mnima de operadores.

1.3.3- REDES INDUSTRIAIS DE COMPUTADORES

Com a necessidade de integrao de todo o conjunto de informaes contido na
indstria, aliada utilizao do nmero crescente de dispositivos digitais de controle, bem
como evoluo dos computadores e seus perifricos, que surgiram as redes industriais.
O processamento distribudo uma soluo eficaz no compartilhamento de
informaes e recursos dispostos por um conjunto de mquinas processadoras. Vrios
usurios podem trocar informaes em todos os nveis dentro da fbrica e viabilizar
economicamente um padro de comunicao, de modo que: ficam garantidas as aplicaes
tpicas de processamento na engenharia de produo e aplicaes especficas na rea de
controle de processos.
Uma rede de computadores composta basicamente por:
a) unidade de processamento: lugar onde ser executado o software do usurio. Aplicativo
gerenciador dos dados que sero compartilhados.
b) sistema especialista: conhecido como sistema gerenciador, composto por hardware
(equipamento de rede, placa, etc) e software.
c) meio fsico: linha transmissora de dados, podendo ser par tranado, coaxial ou fibra tica.
Outros meios utilizados so radiofrequncia, microondas, satlites, etc..

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Para que uma mensagem trafegue em uma rede de dados, preciso estabelecer um
conjunto de regras que defina como essa mensagem ir chegar ao seu destino. Ao conjunto de
regras, procedimentos e leis que governam a troca de informaes entre dois ou mais
processos, incluindo o formato e aes a serem executadas quando do envio e do recebimento
desses dados, define como o um Protocolo de Comunicao.
Vrios protocolos de comunicao foram desenvolvidos pelos mais diferentes
fabricantes de equipamentos industriais, e tal diversidade, dentro de uma rede heterognea
(composta de especificaes de mquinas de fabricantes diferentes), tornou impossvel o
estabelecimento de uma comunicao adequada entre os dispositivos ligados rede, a menos
que todos fossem regidos por um mesmo protocolo de comunicao. Dentre os protocolos
industriais mais conhecidos, podemos citar: interbus, mudbus, devicebus, fieldbus e profibus.

1.3.4- ROBTICA
Um rob um dispositivo controlado a computador capaz de se movimentar em uma
ou mais direes, fazendo uma seqncia de operaes. Uma mquina CNC pode ser
considerada um rob, mas usualmente o uso do termo rob restrito aos dispositivos que
tenham movimentos parecidos com os dos humanos, principalmente os de brao e mo.
As tarefas que os robs fazem podem ser tarefas de usinagem, como furar, soldar,
pegar e colocar, montar, inspecionar e pintar. Os primeiros robs eram grandes, hoje eles
podem ser muito pequenos.
Quando uma tarefa relativamente simples, repetitiva ou perigosa para um humano,
ento o rob pode ser uma escolha apropriada. Os robs esto aumentados em inteligncia,
com a adio dos sentidos de viso e audio e isto permite tarefas mais complexas a serem
executadas por eles.

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1.4. INTRODUO A CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (CLPs)

1.4.1. DEFINIO
Um CLP um aparelho digital que usa memria programvel para armazenar
instrues que implementam funes como: lgica, sequenciamento, temporizao, contagem
e operaes aritmticas, para controlar atravs de mdulos de entrada e sada (digital e
analgica) diversos tipos de mquinas e processos.
So sistemas modulares compostos basicamente de: fonte de alimentao, CPU,
memria, mdulos de entradas e sadas, linguagens de programao, dispositivos de
programao, mdulos de comunicao e mdulos especiais (opcionais).

Figura 1.2 Arquitetura Bsica de um CLP

1.4.2. HISTRICO DA EVOLUO DOS CLPs

Durante a dcada de 50 os dispositivos eletromecnicos foram os recursos mais
utilizados para efetuar controles lgicos e de intertravamento nas linhas de produo e em
mquinas isoladas. Tais dispositivos, baseados principalmente em rels, tinham especial
importncia na indstria automobilstica em que a complexidade dos processos envolvidos
exigia, no raro, instalaes em painis e cabines de controle com centenas de rels e,
conseqentemente, um grande nmero de interconexo entre eles.

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Tais sistemas de controle discreto, apesar de funcionais, apresentavam problemas de

ordem prtica bastante relevantes. Como as instalaes possuam uma grande quantidade de
elementos, a ocorrncia de uma falha qualquer em um deles significava o comprometimento
de vrias horas ou mesmo dias de trabalho de pesquisa e correo do elemento defeituoso..
Alm disso, pelo fato dos rels apresentarem dimenso fsica elevada, os painis ocupavam
grande espao, o qual deveria ser protegido contra a umidade, sobretemperatura, gases
inflamveis, oxidaes, poeira, entre outros.
Outro fator ainda comprometedor das instalaes rels era o fato de que como a
programao lgica do processo controlado era realizada por interconexes eltricas com
lgica fixa, eventuais alteraes na mesma exigiam interrupes no processo produtivo a fim
de que se reconectarem os elementos. Interrupes estas nem sempre bem vindas na produo
industrial. Como conseqncia ainda, tornava-se obrigatria a atualizao de listas de fiao
como garantia de manter a documentao do sistema.
Com o advento da tecnologia de estado slido, desenvolvida a princpio em
substituio s vlvulas vcuo, alguns dispositivos transistorizados forma utilizados no final
da dcada de 50 e incio dos anos 60, sendo que tais dispositivos reduziam muitos dos
problemas existentes nos rels. Porm, foi com o surgimento dos componentes eletrnicos
integrados em larga escala (LSI), que novas fronteiras se abriram ao mundo dos computadores
digitais e, em especial, s tecnologias para automao industrial.
A primeira experincia com o uso de um controle lgico que permitisse a programao
por software foi realizada em 1968 na diviso de Hidramticos da General Motors
Corporation. O controlador proposto utilizava dispositivos perifricos, capazes de realizar
operaes de entrada/sada e um minicomputador.
Esta primeira gerao de CLPs recebeu sensveis melhorias com o advento dos
microprocessadores ocorrida na dcada de 70.

Assim, alm de dispensarem o uso de

computadores de grande porte, tornando-a uma unidade isolada, foram adicionados ainda
recursos importantes, tais como: interfaces de operao e programao facilitadas ao usurio,
instrues de aritmtica e manipulao de dados poderosas e recursos de comunicao em
redes de CLPs.
Assim, os tcnicos em automao passaram a contar com um dispositivo capaz de:
a) Permitir fcil diagnstico de funcionamento ainda em fase de projeto do sistema e/ou
reparos que venham a ocorrer em sua operao
b) Ser instalado em cabines reduzidas devido ao pequeno espao fsico exigido
c) Operar com reduzido grau de proteo, pelo fato de no serem geradores de faiscamentos
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d) Ser facilmente reprogramado sem a necessidade de interromper o processo produtivo

(programao on-line)
e) Possibilitar a criao de um banco de armazenamento de programas que podem ser
reutilizados a qualquer momento
f) Manter a documentao sempre atualizada com o processo em execuo
g) Apresentar baixo consumo de energia
h) Manter o funcionamento da planta de produo com uma reduzida equipe de manuteno
i) Garantir maior confiabilidade pela menor incidncia de defeitos
j) Emitir menores nveis de rudos eletrostticos
k) Ter a flexibilidade da expanso do nmero de entradas e sadas a serem controladas
l) Ter a capacidade de se comunicar com diversos outros equipamentos
m) Dispensar o uso de rels auxiliares
Em suma, o CLP apresenta como vantagens: maior confiabilidade, flexibilidade,
velocidade, permitir funes avanadas, permitir comunicaes e diagnstico
Em nvel de Brasil porm, o uso dos CLPs passou a ser largamente difundido na
dcada de 80, primeiramente nas indstrias multinacionais e, atualmente, nas indstrias em
geral, independente de seu porte ou ramo de atividade.
1.4.3. APLICAES DE CLPs NA INDSTRIA
Atualmente, encontramos CLPs utilizados na implementao de painis seqenciais de
intertravamento, controle de malhas, servo-posicionamento, sistemas SCADA (Supervisory
Control and Data Aquisition), sistemas de controle estatstico de processo, sistema de controle
de estaes, sistemas de controle de clulas de manufatura, etc. Os CLPs so encontrados em
processos de: empacotamento, engarrafamento, enlatamento, transporte e manuseio de
materiais, usinagem, gerao de energia; em sistemas de controle predial de ar condicionado,
sistemas de segurana, montagem automatizada, linhas de pintura e sistemas de tratamento de
gua, existentes em indstrias de alimentos, bebidas, automotiva, qumica, txtil, plsticos,
papel e celulose, farmacutica e siderrgica/metalrgica.
De uma maneira geral, os CLPs tem aplicao na automao de processos discretos
(controle ON-OFF) e na automao de processos contnuos (controle de malhas).

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1.4.4. COMPONENTES DE UM CLP

1.4.4.1. FONTE DE ALIMENTAO
A fonte de alimentao do CLP converte a tenso alternada da rede eltrica para uma
tenso contnua.
O CLP possui uma bateria interna que mantm as informaes gravadas durante algum
tempo, em caso de falta de energia.
1.4.4.2- CPU
Pode ser interpretada como o crebro de controle de todas as operaes de um CLP.
Inclui todos os circuitos de controle da interpretao e execuo de um programa em
memria.
O princpio bsico de funcionamento de um CLP a execuo, por parte da CPU, de
um programa que realiza continuamente um ciclo de varredura, com os seguintes passos:
a) Obtm dados de vrios mdulos de entrada;
b) Executa as instrues do programa
c) Atualiza as sadas, transferindo os dados ao equipamento controlvel atravs dos mdulos
de sada

Figura 1.3 Arquitetura mais detalhada de um CLP

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Os microprocessadores (CPU compacta) utilizados nos CLPs podem ser classificados

pelo tamanho da palavra, freqncia de clock, memria mxima enderevel, etc..
1.4.4.3- MEMRIAS
A memria de um CLP pode ser dividida em 4 partes: memria do programa
executivo, memria do usurio, memria de dados e memria imagem das entradas e sadas.
Programa Executivo
A principal funo dos microprocessadores o gerenciamento de todo o sistema
composto pelo CLP. Tal funo efetuada atravs da execuo de um programa inserido em
uma parte da memria e, denominado de programa executivo.
A memria referente ao executivo deve ser do tipo no-voltil e, juntamente com sua
rea de trabalho (dedicada ao armazenamento temporrio de dados) constituem-se em uma
regio transparente ao usurio do CLP. Normalmente so inacessveis por serem de nica e
exclusiva responsabilidade do fabricante do equipamento.

Memria do Usurio
a memria que armazena o programa do usurio. Esta memria, reservada ao
programa do usurio, contm alguns Kbytes de palavras-livres que sero processadas pela
CPU. A cada ciclo, a CPU processa este programa, atualiza a memria de dados internos e as
imagens das entradas e sadas.
Memria de Dados
a rea reservada para o controle do programa do usurio. Nesta rea se encontram
dados referentes ao processamento do programa do usurio.
Memria-Imagem das Entradas e Sadas

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rea de memria reservada para a interligao entre Controladores Programveis e

equipamentos. Esta memria a imagem real das entradas e sadas do CLP.

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1.4.4.4. MDULOS DE ENTRADAS E SADAS

Os mdulos de entradas e sadas realizam a conexo fsica entre a CPU e o mundo
externo atravs de circuitos de interfaceamento.
Os mdulos de entrada tm que ser seguros contra destruio das entradas por excesso
ou alimentao de tenso indevida; e devem possuir filtros de supresso para impulsos
parasitrios.

Os mdulos de sadas devem ser amplificados e possuir proteo contra curto-circuito.

Os mdulos de entradas e sadas podem ser subdivididos em dois grupos distintos:

digitais (discretos) e analgicos (numricos).

Entradas e Sadas Digitais

So os tipos de sinais mais comuns encontrados em sistemas automatizados com CLP.
Nestes tipos de interface a informao consiste em um estado binrio da varivel de controle
(ligado ou desligado, por exemplo).
Exemplos:
Entradas

Sadas

Chaves Seletoras

Alarmes

Sensores Fotoeltricos

Ventiladores

Chaves Fim de Curso

Lmpadas

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Sensores de Proximidade

Buzinas

Chaves Sensoras de Nvel

Vlvulas

Contatos de Rels

Solenides

Cada um destes dispositivos acionado por fontes de alimentao distintas e que

normalmente no so da mesma magnitude ou natureza. Por isto, as interfaces com
dispositivos de entrada e sada digitais so disponveis em vrios nveis de tenso CA ou CC,
por exemplo: 12/24 Vcc, 110/220 Vca, sem tenso (por contatos), por nvel TTL.
Exemplos de Interfaces Digitais:
a) Interface tpica para entrada de sinais em CA/CC

b) Interface tpica para sada de um sinal em CA

Entradas e Sadas Analgicas

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Com as potencialidades de processamento aritmtico e de manipulao de dados

disponveis nos microprocessadores que passaram a incorporar os CLPs, novas caractersticas
de controle, que os antigos diagramas de rels no possuam, puderam ser facilmente
incorporadas ao CLPs atuais. Ou seja, os mesmos ganharam a capacidade de controlar
grandezas da forma analgica pura ou oriundas de converses analgicas para digital (A/D).
A diferena bsica com relao s entradas e sadas discretas que aqui mais de um
Bit dever ser manipulado, seja paralelamente (todos ao mesmo tempo) ou serialmente (um
Bit de cada vez), a fim de se controlar a grandeza fsica do processo em questo.
Exemplos:
Entradas

Sadas

Transdutor de Temperatura

Vlvula Analgica

Transdutor de Presso

Atuador Analgico

Transdutores ticos

Mostrador Grfico

Transdutor de Umidade

Acionamento de Motor

Transdutor de Fluxo

Medidor Analgico

Potencimetro
Conversor D/A

As entradas/sadas analgicas possuem padres pr-definidos, por exemplo: 4 a 20

mA, 0 a +1 Vcc, 0 a +5 Vcc, etc.

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Exemplo de Interface Analgicas:

a) Interface tpica para entrada/sada de sinais analgicos

b) Interface de entrada para Encoder

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1.4.5. LINGUAGENS DE PROGRAMAO (INTRODUO)

As linguagens de programao permitem aos usurios se comunicar com o CLP
atravs de um dispositivo de programao e definir as tarefas que o CLP deve executar.
As linguagens mais usadas so:
- Diagrama de Contatos (Ladder Diagram) e
- Lista de Instrues (Statement List)

1.4.5.1- DIAGRAMA DE CONTATOS (DIAGRAMA LADDER)

um diagrama de rels cujos smbolos representam:
- contatos normalmente abertos

-| |-

- contatos normalmente fechados

-| / |-

- sada, representando a bobina

-( )-

Estes smbolos representando entradas e sadas formam sentenas lgicas. A lgica do

diagrama de contatos assemelha-se lgica de rels.
As figuras abaixo mostram o comando de um rel e uma linha lgica equivalente.

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Diagrama de ligao de CH1 e do rel junto com o CLP

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O Diagrama Ladder como uma escada, sendo feito entre duas linhas verticais, onde a
esquerda ser conectada tenso da fonte e a da direita ao terra. Linhas horizontais so feitas
interligando as duas linhas verticais e nelas so colocados os smbolos de entrada e sada.
Entradas em srie formam a funo lgica E e entradas em paralelo formam a funo
lgica OU entre as mesmas. A negao da entrada representada pelo contato normalmente
fechado.
As sadas, cujo smbolo [ -( )- ] so colocadas do lado direito do final da linha
horizontal. Quando programamos, cada smbolo se refere a um endereo real do CLP na
forma simplificada (endereo simblico).

EXEMPLO:
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Aplicao da lgica de Diagrama de Contatos para acionamento de um motor eltrico:

Diagrama de Contatos correspondente:

Diagrama de ligao para o motor eltrico comandado por CLP:

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1.4.5.2- LISTA DE INSTRUES (STATEMENT LIST - STL )

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Ao contrrio do Ladder, no uma representao grfica, mas a descrio literal do

programa.
A linguagem de programao por Lista de Instrues permite ao programador resolver
tarefas de comando usando instrues simples em ingls, para descrever as operaes
desejadas de comando. A natureza modular da linguagem permite resolver tarefas complexas
de uma maneira eficiente e de documentao prpria do usurio.
Os programas de lista de instrues so construdos usando alguns elementos
importantes, e o modo pelo qual os elementos so combinados tem grande influncia no modo
que o programa ir operar.
A lista de instrues formada por linhas de instruo, cada uma mostrando uma
instruo individual. Uma instruo formada por uma sentena, nvel mais bsico da
organizao do programa, sendo formada por uma parte condicional e uma parte executiva.
Exemplos de sentenas:
a)

IF
THEN

b)

SET

IF

THEN

E1.0

se a entrada 1.0 for ativa

S1.2

ento ativar a sada 1.2

E6.0

se a entrada 6.0 ativa

AND

NE2.1

e a entrada 2.1 no ativa

AND

S3.1

e a sada 3.1 est ligada

RESET

S2.1

ento desativar a sada 2.1

RESET

T6

e desativar o temporizador T6

EXEMPLO:
Acionamento de um motor eltrico visto anteriormente.
Entradas:

1 - Chave CH1 (chave de ligar)

2- Chave CH2 (chave de desligar)

Sada:

1- Energizao do rel R1

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Programa:
STEP1
IF

THEN

passo 1
(

E1

OR

S1

AND

NE2

SET

S1

se a entrada 1 (CH1) est ativa

)

JUMP TO 1

ou a sada 1 (Rel R1) est ligada

e a entrada 2 (CH2) no est ativa
ento ativar a sada 1 (ligar o motor)
retornar ao passo STEP 1

Podemos incluir uma sinalizao de motor ligado:

Sada adicional:

2 - Lmpada de sinalizao

STEP 2
IF
THEN

S1
SET

S2

1.4.6- DISPOSITIVOS DE PROGRAMAO

A programao de CLPs realizada atravs de dispositivos de programao separados
que so compartilhados por vrios CLPs de uma instalao.
Os controladores mais simples so programados apenas em modo off-line, atravs de
dispositivos que aps a edio do programa, o transfere para memrias EPROM que so
instaladas no corpo do CLP.
Os terminais de programao mais sofisticados tem capacidade de alterar o contedo
da memria do controlador tanto em modo off-line (edio e posterior descarga) com no modo
on-line (edio e descarga simultnea com o CLP em operao).
O uso de PCs como ferramenta de programao tem grande aceitao. Apesar dos PCs
no possurem as caractersticas de robustez necessrias para aplicao contnua em ambiente
industrial, custo e grande desempenho viabilizam a sua aplicao. Alm disso, o uso de redes
de CLPs permite que o terminal de programao fique afastado das hostilidades do processo a
ser controlado.
1.5. INSTRUMENTAO ELETROPNEUMTICA
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Em nosso laboratrio, para simular aplicaes do CLP, dispomos de elementos

eltricos, pneumticos e eletropneumticos, que sero apresentados nesta seo.
1.5.1. CADEIA DE COMANDO ELETROPNEUMTICA

Cilindro

Atuadores
P

Conversor E-P
El. de Comando
Vlvula direcional
E
El. de Processamento

P
Conversor P-E

pressostato

E
Chave fim de curso
Sensores

El. de Sinal

Abastecimento

1.5.2. ATUADORES
Os atuadores utilizados so do tipo cilindro, sendo os mais comuns:
a) Cilindro de simples ao com retorno por mola
b) Cilindro de dupla ao

Cilindro de dupla ao

Cilindro de simples ao

OBS: O cilindro existente no mdulo didtico um cilindro de dupla ao construdo em ao

inoxidvel, com amortecimento nas posies finais de curso, mbolo magntico, dimetro 20
mm e curso de 100 mm.
1.5.3. ELEMENTOS DE COMANDO

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Os elementos de comando utilizados so vlvulas direcionais, que fazem a converso

E-P e possuem as seguintes caractersticas:
1) Nmero de posies

no de quadrados

2) Nmero de vias

no de conexes

3) Tipo de acionamento

muscular, mecnico, pneumtico, eltrico

OBS: As vlvulas direcionais existentes no mdulo didtico so as seguintes:

a) vlvula direcional 5/2 vias acionada por simples solenide, acionamento manual auxiliar,
com retorno por mola e LED indicador de operao.
b) vlvula direcional 5/2 vias acionada por duplo solenide, acionamentos manuais auxiliares,
com retorno por mola e LED indicador de operao.

1.5.4. ELEMENTOS DE SINAL

Os elementos de sinal utilizados so de dois tipos:
a) Elementos de contato: chave de fim de curso
b) Sensores: magntico indutivo
OBS: Os elementos de sinal existentes no mdulo didtico so os seguintes:
a) Sensor de proximidade magntica indutivo para uso em conjunto com cilindro de mbolo
magntico.
b) Chave de fim de curso com 1 contato comutador, acionada pela esquerda.
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c) Chave de fim de curso com 1 contato comutador, acionada pela direita.

Alm disso, possumos ainda, os seguintes componentes em nosso mdulo didtico:
a) Placa com 3 botes eltricos, tendo cada um 2 contatos NA e 2 NF, sendo 2 botes
pulsadores e 1 com trava. Estas placas possuem ainda 3 indicadores luminosos e distribuidor
eltrico.
b) Placa de distribuio eltrica com 8 indicadores luminosos e 1 indicador sonoro.
c) Fonte de alimentao 24Vcc/5A com proteo contra curto circuito.
d) Bloco distribuidor com 8 sadas com conexes de engate rpido com reteno.
e) Unidade de conservao com filtro-regulador de presso, manmetro e vlvula de abertura
e fechamento.
f) Placa didtica para fixao do CLP em bastidor ou painel eltrico.
g) Placa de conexo de entradas e sadas digitais.

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