Finite Impulse Response

Prof. Srgio S Furuie

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Filtros do tipo FIR

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Plano de aula

Motivao
Exemplos em sinais e imagens
Rudo
Caractersticas de filtros
Filtros tipo FIR
Analisando filtros FIR
Projetando filtros FIR

Referncia especfica: cap. 4 do Semmlow

EPUSP

PTC/ LEB - S.Furuie

EPUSP

ECG com rudo: o que fazer?

PTC/ LEB - S.Furuie

Motivao / Importncia de filtros

p.alta

Quantificao
Anlise
Reconhecimento de padres

0
-2
0

EPUSP

-2
0
4

notch

excluso
60, 180,

-5
0
4

> 0.05 Hz

restaurao de sinais e imagens

Melhoria da relao Sinal/Rudo (SNR)
Filtros FIR

p.baixa

< 70 Hz

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

ECG

-5
0
5

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

PTC/ LEB - S.Furuie

EPUSP

EPUSP

1-300 ml/s

Banda(Hz)
dc-20

Ultrasom,
FEM

10-400 mmHg

dc-50

ECG (superf.)

0.5 4 mV

.01 250

eletrodos

Potenciais em
nervos

0.01 3 mV

Dc 10000

eletrodos

Respirao

2 50 r/min

0.1 10

PTC/ LEB - S.Furuie

Filtros analgicos

Transdutor

Piezo-el.,
strain-gage,

R2

Passa-baixa
Filtros FIR

Presso arterial

Faixa

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Fluxo sang.
Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Medidas: bandas e faixas

Parmetro

PTC/ LEB - S.Furuie

Strain gage,
termistor, ..

EPUSP

Z1=R1
Z2=R2 // C2

Passa-alta
Z1= R1 + C1
Z2=R2

Passa-faixa
Z1= R1 + C1
Z2=R2 // C2

PTC/ LEB - S.Furuie

C2

R1

S ( jw)
R2
=
E ( jw)
R1 (1 + jwR2C2 )

Para evitar aliasing => filtro analgico (se necessrio)

antes do processamento digital

EPUSP

14

PTC/ LEB - S.Furuie

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

SNR negativo

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Exemplos de sinais ruidosos

EPUSP

EPUSP

Filtros: caractersticas ?

Motivao
Exemplos em sinais e imagens
Rudo
Caractersticas de filtros
Filtros tipo FIR
Analisando filtros FIR
Projetando filtros FIR

16

PTC/ LEB - S.Furuie

Caractersticas principais
Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Plano de aula

EPUSP

Tipo: passa-baixa, passa-alta, passa-faixa,

Banda passante de frequencia: frequencia de
corte
Caractersticas de atenuao: ordem do filtro,
taxa de atenuao (efeito Gibbs,..)
Fase linear e no-linear

PTC/ LEB - S.Furuie

17

O que desejamos dos filtros?

so suficientemente caracterizados pela

resposta ao impulso
possibilita tratamento matemtico simplificado
convoluo => resposta do sistema
anlise no domnio da frequncia

Analisar o comportamento em frequncia

Filtros FIR

O que significa ser linear e invariante ao

tempo?
Filtros lineares e invariantes (LTI)

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Filtros FIR

Filtros lineares invariantes (LTI)

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

15

PTC/ LEB - S.Furuie

Tipo de filtro: passa-baixa, passa-alta?

Frequncias de corte
Produz degradaes? (fase no-linear)

Projetar um filtro com determinado

comportamento em frequncia

LTI=> aplicvel convoluo => Y=HX (TDF)

EPUSP

PTC/ LEB - S.Furuie

19

EPUSP

PTC/ LEB - S.Furuie

21

Ex.Representao de LTI discretos

y[n]=b0.x[n] a1.y[n-1]

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Resposta impulsiva
Resposta em frequncia
Amplitude
H ( w) =| H ( w) | .e j( w)
( w)
Fase
( w)

Atraso
w
Atraso de grupo ddw( w)
Funo de transferncia em Z
Zeros-plos
Expanso em fraes parciais

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Anlise/Interpretaes

b0

x[n]

y[n]


-a1

Vale para qualquer n (LTI)

EPUSP

24

PTC/ LEB - S.Furuie

EPUSP

k =0

y[ n k ] = bk .x[ n k ]
k =0

MA: moving average

(FIR)

y[ n] = bk .x[ n k ]
k =0

ARMA
(IIR)

y[ n k ] = b0 .x[ k ]

AR: auto regressive

(IIR)

k =0

Diferenas entre FIR e IIR

x[n] = [0 0 0 1 0 0 0 0]
Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Modelos de sries temporais

y[n] + a1 y[n 1] + ... + aN y[n N ] = b0 x[n] + b1 x[n 1] + ... + bM x[n M ]

27

PTC/ LEB - S.Furuie

EPUSP

y[n] = x[n] x[n 1]

x[n + 1] x[n 1]
2

ECG

1
0
-1

0.5

1.5

2.5

Tempo (s)

3
2
1
0
-1

0.5

1.5

2.5

0.5

1.5

2.5

3
2

filter()

y[n] =

MA

x[n 1] + 2 x[n] + x[n + 1]

4

Filtros FIR

y[ n] =

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

k =0

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

y[ n] = bk .x[ n k ]

Filtros passa-baixa
Filtros passa-alta
Filtros passa-faixa
Filtros rejeita-faixa

28

filtragem digital: MA

IIR
Resposta impulsiva infinita
Menor ordem

PTC/ LEB - S.Furuie

FIR: Finite Impulse Response

Exemplos:

y[n] = 0.5 y[n 1] + x[n]

y[n] = [. 0 0 0 1 0.5 0.25 0.125 ...]

y[n] = x[n] + 2 x[n 1] + x[n 2]

y[n] = [. . 0 1 2 1 0 0]

FIR
Estvel
Fase linear: projetvel

a0 = 1

EPUSP

26

PTC/ LEB - S.Furuie

1
0

fci

EPUSP

PTC/ LEB - S.Furuie

fcs

fa/2

-1

29

EPUSP

PTC/ LEB - S.Furuie

30

FIR: anlise. Resp. Impulsiva

Y (e jw )
= (e jw + 1) 2 / 4 =
X (e jw )
1 + cos w
2
= w
H =

0.5

0.45

0.4

0.35

0.3

Amplitude

Y = ( X .z 2 + 2 X .z 1 + X ) / 4
Y ( z)
= ( z 2 + 2 z 1 + 1) / 4
X ( z)
Y ( z)
= ( z 1 + 1) 2 / 4
X ( z)

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

y[i ] = ( x[i 2] + 2 x[i 1] + x[i ]) / 4

MA=[1 2 1]/4
Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Filtragem digital: FIR

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

EPUSP

31

PTC/ LEB - S.Furuie

EPUSP

0.2

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2
2

-0.2
-0.4
-0.6

Magnitude (dB)

0.4

-20
-40
-60
-80
-100
-120

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.8

0.9

Phase (degrees)

0.6

Imaginary Part

1
n (samples)

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

0.8

Resposta em freq.

0.8

0.6

32

zeros

0.4

PTC/ LEB - S.Furuie

-0.8

-50

-100

-150

-1
-1

EPUSP

-0.5

0
Real Part

0.5

-200

33

PTC/ LEB - S.Furuie

EPUSP

Exerccio

PTC/ LEB - S.Furuie

35

Analisar o filtro abaixo no domnio da frequncia:

Y ( z)
ganho e fase
= (1 z )
1

X ( z)

Filtros FIR

Repita a anlise (ganho e fase no domnio

da frequencia) anterior para um filtro que
realiza a mdia simples, ou seja:
h[n]=(h[n-2]+h[n-1]+h[n])/3
Suponha que a frequencia de amostragem
de 1000 Hz.
1. Qual a frequencia de corte do filtro em
Hz?
2. Qual o atraso (em s) para 100Hz? E para
200 Hz?

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Exerccio

EPUSP

34

PTC/ LEB - S.Furuie

y[n] = x[n] x[n 1]

jw

H (e ) = e

jw / 2

2 jsen( w / 2)

H = 2 sen( w / 2)

Compare com o filtro abaixo:

y[n] =

x[n] x[n 2]
2

PTC/ LEB - S.Furuie

w/ 2

H (e jw ) = e jw jsen( w)
H = sen( w)

EPUSP

Y ( z)
= z 2 (z 2 z 2 )
X ( z)

Passa-alta? Derivada? Passa-faixa?

36

 freq. de corte
ondulaes (ripple) de passa-banda
atenuao de stopband
faixa de transio
40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

FIR

Requisitos
Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Projeto de filtros digitais: sntese

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.8

0.9

x[k]

y[k]
h[k]
N 1

y[n] = x[k ].h[n k ]

k =0

Amostragem em
freq.
windowing
LS
arbitrrio

-60
-80

fase linear possvel

estvel
hardware eficiente
Mtodos:

N 1

y[n] = h[k ].x[n k ]

k =0

N 1

Y ( z ) = X ( z ) h[ k ].z k
k =0

N 1

H ( z ) = h[k ].z k

k =0

100
0

37

PTC/ LEB - S.Furuie

Phase (degrees)

EPUSP

EPUSP

38

PTC/ LEB - S.Furuie

-100
-200
-300
-400

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.8

0.9

Projeto de filtros FIR

* Pode gerar overshooting no dom. da freq.

devido ao truncamento no tempo.

EPUSP

39

PTC/ LEB - S.Furuie

Filtro
analg.

Filtros FIR

1. Especificar o ganho e fase linear no dom.

da freq. (0 a 2)
2. Amostrar em L pontos
3. Obter a TFD-1
4. Truncar em N <= L pontos p/ obter a
resposta impulsiva

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

FIR - Por amostragem em freq.

Especificaes
no dom. freq.
(freq. corte, ...)

Discretiz.
-fitting
-optim.

Transf.
bilinear

IDFT
Resp.
impuls.

Filtro
Digital
temp.

YuleWalker
Remez

Filtro
idealiz.

EPUSP

IDFT

Window

Filtro
digital
freq.

44

PTC/ LEB - S.Furuie

wc

sin ( wc .k )
k
k = ( N 1) / 2, ( N 1) / 2
h[ k ] =

40

4) A resposta em freq. real=

desejado * janela no
dom.freq.

20
0
-20

w=2f
TF

Filtros FIR

Ex.: filtro passa-baixo e

janela retangular

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

1) Funo peridica do filtro

ideal desejado no dom.
freq.
2) Obter resposta impulsiva
discreta no tempo (TFTD-1)
3) Aplicar a janela finita
(multiplicar no tempo)

Magnitude (dB)

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Tcnicas de projeto de FIR: janela

SF

=2f/fa
fa=1/

TFTD

-40

SFTD

-60
-80

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
Normalized Frequency

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
Normalized Frequency

0.6
0.7
( rad/sample)

0.8

0.9

100

PTC/ LEB - S.Furuie

Phase (degrees)

EPUSP

-100
-200

45

-300
-400

EPUSP
0.6
0.7
( rad/sample)

PTC/ LEB - S.Furuie

0.8

0.9

46

h[n] =

1
2

H (e

H (e
0.8

).e jn d

0.6

)=

h[n].e

jn

n =

0.4

Limitando conteudo em freq no

tempo, e evitando overshooting:
0.2

20

40

60

80

100

120

140

20

15

10

20

40

60

80

100

120

140

filtro no tempo discreto

Exemplo:

N = 25

0.8

WR (e jw ) =
Filtros FIR

n
2

FIR com janela retangular

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Janela (windowing)

0.6

( N 1) / 2

1.e

jwn

n = ( N 1) / 2

sin( wN / 2)
WR (e iw ) =
sin ( w / 2)
wN
sinc(
)
2
=N
w
sinc(
)
2

0.4
0.2
0
-40

-30

-20

-10

10

20

30

40

0.2

0.4

0.6

0.8

filtro na frequencia
30

20

10

-10
-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

Portanto, o resultado final do filtro

FIR ser a convoluo do H com
a funo de transferncia da janela

2
N
Matlab: Fir1() e Fir2()

EPUSP

47

PTC/ LEB - S.Furuie

EPUSP

Resposta em freq. do filtro de Hamming em dB

gH

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-25

-20

-15

-10

-5

10

15

20

25

30
25

20

15

0.5

1.5

2.5

49

EPUSP

Filtro
idealiz.

PTC/ LEB - S.Furuie

Resp.
impuls.

IDFT

Window

Filtro
Digital
temp.

Filtro
digital
freq.

51

Filtros FIR

Transf.
bilinear

IDFT

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.8

0.9

-100
-200

PTC/ LEB - S.Furuie

50

Abordagens para projeto FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

EPUSP

Discretiz.
-fitting
-optim.

3.5

Projeto de filtros FIR

Especificaes
no dom. freq.
(freq. corte, ...)

-80

-400

PTC/ LEB - S.Furuie

Filtro
analg.

-60

-300

EPUSP

-40

10

0
-20

100

resp. freq.

20

Magnitude (dB)

Ex.: =0.54 (hanning), N=51

Phase (degrees)

N 1
N 1
n
2
2

40

Filtros FIR

2n
)
N

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Janela de Hamming
g H [n] = + (1 ) cos(

48

PTC/ LEB - S.Furuie

EPUSP

Parks-McClellan (Remez) minimiza erro

nas bandas de passagem e rejeio
(aproximao de Chebyshev)
Butterworth maximamente plana

PTC/ LEB - S.Furuie

52

E ( w) = ( H ( w) H d ( w))
min | E ( w) |
{bn }

sujeito a D(w)

fa/2

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

IIR

Filtro FIR desejado: Hd(w)

Filtro resultante
: H(w)
Desvios tolerados : D(w)
Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Projeto de FIR: otimizao

Algoritmo de Parks-McClellan => p. ex. firpmord e firpm (em Matlab) que

retorna o filtro FIR (b) em funo da ordem, freq. corte, fa, ripple e ganho

EPUSP

53

PTC/ LEB - S.Furuie

EPUSP

PTC/ LEB - S.Furuie

61

Filtros FIR

PTC 2456 Proc. Sinais Biomdico

Bibliografia

EPUSP

Biosignal and Medical Image Processing.

John L. Semmlow.CRC Press,2009
Apostila de Processamento de Sinais de
Tempo Discreto. C Itiki, V H Nascimento
Biomedical Signal Analysis. R.M.
Rangayyan. Wiley Interscience, 2002
Signals and Systems (2nd Edition) A.V.
Oppenheim, A. S. Willsky, S. H. Nawab
Hardcover: 957 pages. Publisher: Prentice
Hall; 1996. ISBN-10: 0138147574.
PTC/ LEB - S.Furuie

62