MOTORES DE PASSO

Ricardo Alexandro de Andrade Queiroz

Orientao: Prof. Augusto Loureiro da Costa
Universidade Salvador - Unifacs
Ncleo de Pesquisa em Redes de Computadores

1. MOTORES DE PASSO
O motor de passo um dispositivo empregado na converso de pulsos eltricos em
movimentos rotativos e possue trs estgios : parado , ativado com o rotor travado ou girando
em etapas. So utilizados cada vez mais em reas como informtica e robtica pois possuem
uma alta preciso em seu movimento, alm de serem rpidos, confiveis e fceis de controlar.
Os mais usados so os motores Unipolares que possuem 2 ou 4 bobinas. Nestes, cada
fase consiste de um enrolamento com derivao central ou mesmo de dois enrolamentos
separados, de forma que o campo magntico possa ser invertido sem a necessidade de se
inverter o sentido da corrente. J os Bipolares (ilustrado na figura abaixo) exigem circuitos
mais complexos por possurem muitas bobinas na mesma carcaa. Sua grande vantagem
prover maior torque, alm de ter uma menor proporo no tamanho. Fisicamente este motor
tem enrolamentos separados, sendo necessrio uma polarizao reversa durante a operao
para o passo acontecer.

Fig.3.1.Motor de passo bipolar com duas fases e dois estatores.

Existem 3 tipos bsicos de motores de passo: relutncia varivel , m permanente e

hbrido.
A ) Relutncia Varivel
Possui um rotor com vrias polaridades feito com ferro doce
e um estator laminado. Geralmente operam com ngulos de passo de
5 a 15 graus, a taxas de passo relativamente altas e, por no possuir
im, quando energizado apresenta torque esttico nulo. Na figura
3.1.1, quando a fase A energizada, quatro dentes de rotor se
alinham com os quatro dentes do estator da fase A atravs de atrao
magntica. O prximo passo dado quando a fase A desligada e na
fase B energizada fazendo o rotor girar 15 graus direita.
Continuando a seqncia, a fase C energizada e depois a fase A
novamente.
Figura 1.1

B ) m Permanente
Possui rotores de material alnico ou ferrite sem dentes e
magnetizado perpendicularmente ao eixo. Seu torque esttico no
nulo. Energizando as quatro fases em seqncia, o rotor gira, pois
atrado aos polos magnticos. O motor mostrado na Figura 3.1.2
dar um passo de 90 graus quando os enrolamentos ABCD forem
energizados em seqncia. Geralmente tem ngulos de passo de 45
ou 90 graus a taxas de passo relativamente baixas, mas eles exibem
torque alto.
Figura 1.2

C ) Hbrido
Possui algumas das caractersticas desejveis de cada um.
Tm alto torque, no apresenta torque esttico nulo e podem
operar em velocidades de passo altas. Tm ngulos de passo que
variam de 0.9 a 5 graus. So providos de plos que so formados
por dois enrolamentos (como mostrado na figura ao lado), de
forma que uma f nica fonte pode ser usada. Se as fases so
energizadas uma de cada vez, na ordem indicada, o rotor gira em
incrementos de 1.8 graus. Este motor tambm pode ser controlado
de forma a usar duas fases de cada vez, para obter maior torque, ou
alternadamente, ora uma ora duas fazes de cada vez, a fim de
produzir meio-passos ou incrementos de 0.9 grau.
Figura 1.3

O motor pode mover rotaes especficas de um certo grau, apenas calculando o

nmero de rotaes por pulsos. Existem tambm 3 tipos bsicos de movimento : passo normal,
com excitao nica e dual, e meio passo tanto para o unipolar como o bipolar.

PASSO NORMAL
H dois tipos de passo normal :
a) nica excitao de fase motor operado com s uma fase energizada de cada vez.
S deve ser usada onde o torque e a velocidade no so importantes. Problemas de ressonncia
podem impedir operao em baixa velocidade. Este modo requer uma quantia de potncia
menor do que os demais modos de excitao.
b) Excitao dual o motor operado com as fases energizadas duas de cada vez.
Proporciona bom torque e velocidade com poucos problemas de ressonncia. Prov
aproximadamente 30 a 40% de mais torque do que a excitao nica mas requer o dobro da
fonte.
MEIO PASSO
a excitao nica e dual alternada que resulta em passos com a metade de um
tamanho de um passo normal. Esse modo dobra a resoluo. O torque no motor varia a alternar

o passo, isto , compensado pela necessidade de se usar um passo com metade do ngulo
normal. Este modo reduz a ressonncia do motor, mas pode fazer este protelar em freqncias
ressonantes particulares. Pode operar motores em uma grande faixa de velocidade e com quase
qualquer carga encontrada comumente.
O maior inconveniente do motor de passo a perda de passo devido a uma sobrecarga
ou pertubao

1.1 MOTOR UNIPOLAR

Os motores de passo unipolares mais comuns possuem 2 bobinas com 6 fios. Cada
bobina consiste de um enrolamento com derivao central chamado de center-tape ,
ilustrado na figura abaixo:

Fig 1.1.1 Motor Unipolar com 2 bobinas.

O center-tape, tem como funo alimentar o motor, enquanto que os terminais quando
aterrados, efetuam o controle do movimento. Ao submeter uma das bobinas a uma tenso, o
campo magntico induzido no estador, figura abaixo, provoca um movimento de rotao no
rotor de motor at atingir um determinado ponto de equilbrio. Este movimento possvel pois
as bobinas do motor so isoladas umas das outras. Ento, ao aplicar-se uma tenso na bobina 1
e 2, o campo magntico invertido sem a necessidade de se inverter o sentido da corrente para
efetuar a rotao no eixo do motor. Esta caracterstica permite que o circuito de ativao seja
simples e direta, diferente dos motores bipolares.

Fig 1.1.2 Motor Unipolar Ilustrao do rotor

Bobina 1

Bobina 2

Fig 1.1.3 Sentido da corrente nas bobinas 1 e 2

Como existem duas bobinas e duas direes em que a corrente pode fluir no motor,
figura 1.1.3, se diz que este possui 4 Fases (1A, 1B, 2A e 2B). necessrio ento saber qual a
seqncia correta que deve-se aterrar os terminais para fazer o motor girar continuamente, ou
seja, saber qual a ordem correta dos fios que a corrente fluir para produzir um campo
magntico que atrair o rotor do motor para que ele gire em seqncia como mostra a figura a
seguir:

Fig 1.1.4 Modelo conceitual do motor de passo Unipolar ngulo de fase 90 graus.

Para identificar quais os fios pertencem as respectivas bobinas e seus center-tapes

utiliza-se de um instrumento de medio, multitest por exemplo, para medir a resistncia
hmica nos terminais como mostra a ilustrao :

Fig 1.1.5 Identificao dos fios do motor de passo Unipolar.

Esse tipo de motor, possui trs movimentos bsicos de acordo com a tenso aplicada
nos terminais das bobinas :
1 ) Wave drive Apenas uma das bobinas encontra-se energizada por vez.
consumo baixo e assegura preciso.

Seu

Bobinas 1A 2A 1B 2B
01
0
0
0
1
02
0
0
0
1
03
0
0
0
1
04
0
0
0
1
Posio 8 2 4 6 da figura 1.1.2
2 ) Full Step Drive Esta seqncia energiza duas fases adjacentes simultaneamente,
desempenhando uma melhor relao torque-velocidade. Tambm conhecida como Hi
Torque.

Bobinas 1 2A 1B 2B
01
0
0
1 1
02
0 1
0
1
03
0 0
1
1
04
0
1 0
1
Posio 1 3 5 7 da figura 1.1.2
3 ) Half Step Drive combinao dos dois modos anteriores, Wave Drive e Full Step
Drive, permitindo uma rotao de meio passo.

1A 2A 1B 2B
Bobinas
01
02
03
04
05
06
07
08

1
0
0
0
0
0
1
1

1
1
1
0
0
0
0
0

0
0
1
1
1
0
0
0

0
0
0
0
1
1
1
0

Posio 1 2 3 4 5 6 7 8 da figura 1.1.2

Existem outros tipos de motores unipolares encontrados no mercado que possuem uma
quantidade de fios diferente, so eles :

Fig 1.1.6 Tipos de motores unipolares

1.2 MOTOR BIPOLAR

Os motores de passo bipolar utilizam um circuito de controle mais complexo que os
unipolares. So conhecidos pela sua excelente relao tamanho/torque no qual proporcionam
um torque superior comparado a um motor unipolar de mesmo tamanho.

Figura 1.2.1 (a) Motor Bipolar

(b) Enrolamento

Estes motores so constitudos por enrolamentos separados, sem center-tape, que

devem ser acionados em ambas direes para permitir o avano de um passo, ou seja, a
polaridade deve ser invertida durante o funcionamento. Por esta caracterstica, o motor foi
chamado de bipolar. Diferentes dos unipolares, possuem 4 fios em sua maioria, onde um
simples teste de resistncia mostra qual dos fios pertence a sua respectiva bobina.

Figura 1.2.2 Modelo do motor de passo bipolar

O circuito que controla o motor de passo tem que ser capaz de inverter a polaridade de
tenso por qualquer bobina, deixando a corrente fluir nas diversas direes como mostra a
figura abaixo:

Figura 1.2.3. Mecanismos de funcinamento

Este tipo de circuito chamado H-Bridge e aciona o motor numa determinada direo
de acordo com o sentido da corrente. Pode ser utilizado no s em motores de passo como
tambm em motores de corrente contnua, solenides e muitas outras aplicaes onde a
polaridade reversa o ponto chave para o acionamento.

Figura 1.2.4. Mecanismos de proteo.

Por medidas de segurana, necessrio o uso de diodos no enrolamento de cada

bobina, para evitar que correntes reversas venham prejudicar o sistema como um todo.
As bobinas no motor de passo bipolar, so acionadas na mesma lgica que os motores
unipolares, porm em vez de nveis lgicos 0s e 1s , temos polaridades +s e -s. A
seguir ilustrada uma tabela comparativa entre as seqncias de passos na bobina do motor.

Tabela de seqncia de passos

Seqncia de pulsos
Unipolar
Bobinas
01
02
03
04

1
A
1
0
0
0

2
A
0
1
0
0

1
B
0
0
1
0

Wave drive

2
B
0
0
0
1

Polaridade
Bipolar
Bobinas
01
02
03
04

1
A
+
-

2
A
+
-

Descrio

1
B
+
-

Wave drive

2
B
+

Consumo
de
corrente

relativamente baixo pois neste caso

existe somente uma fase energizada.
Esse tipo de seqncia assegura
preciso em sua posio, embora
possua um desequilbrio sinuoso no
motor .

Bobinas
01
02
03
04

1
A
0
0
1
1

2
A
0
1
1
0

1
B
1
1
0
0

2
B
1
0
0
1

Full Setp

Bobinas
01
02
03
04
05
06
07
08

1
A
1
1
0
0
0
0
0
1

2
A
0
1
1
1
0
0
0
0

Bobinas
01
02
03
04

1
A
+
+

2
A
+
+
-

1
B
+
+
-

2
B
+
+

Torque alto Esta seqncia

energiza duas fases adjacentes
desempenhando uma melhor relao
torque-velocidade.

1
B
+
+
+
-

2
B
+
+
+

Meio passo Efetivamente dobra a

sua preciso, porm o torque no
uniforme a cada passo. Esta
seqncia de passos reduz a
ressonncia do motor, mas pode
fazer o motor protelar em
freqncias ressonantes particulares.

Full - Setp

1
B
0
0
0
1
1
1
0
0

2
B
0
0
0
0
0
1
1
1

Half Setp

Bobinas
01
02
03
04
05
06
07
08

1
A
+
+
+

2
A
+
+
+
-

Half - Setp
Tabela 1.2.5 Tabela de seqncia dos passos

O circuito de controle de motor de passo utilizado para inverter a polaridade, pode

acionar tanto motores bipolares como unipolares. Os motores bipolares so
simplesmente motores unipolares sem os center-tapes. Abaixo segue 2 maneiras de adaptar os
motores unipolares ao circuito de inverso de fase :
1 Ignora-se os fios ligados aos center-tape (dois dos seis fios ).
2 Utiliza-se os fios de um dos seus terminais e um dos fios do center-tape.
Este tipo de configurao produzir menos torque, porm permitir velocidades de topo
mais altas por causa da baixa indutncia.
Um exemplo desta aplicao pode ser encontrada na figura 1.7 que segue logo abaixo:

(a) Caso 1

(b) Caso 2
Figura 1.2.6 Unipolar como Bipolar

1.3. ANLISE PRTICA

A anlise prtica tem como nfase obter a funo de transferncia dos motores
de passo, modelo 103G775-254, STH-56D101 e 57BYG08, atravs dos dados obtidos
experimentalmente em laboratrio, alm de desenvolver um dispositivo para o
acionamento dos mesmos.

1.3.1 CARACTERSTICAS
Os motores possuem tais caractersticas :
I ) Modelo Bipolar : 103G775-2540
Nmero de Fases ............................... 2
Voltagem ........................................... 7.2 V
Corrente ............................................. 0.6 A
Resistncia .........................................
Indutncia ...........................................
Torque de travamento .........................
Momento Torque ................................
Inrcia do Rotor ..................................
ngulo ................................................ 1,8o
Peso .................................................... 0.4 Kg
II ) Modelo Bipolar : STH-56D101
Nmero de Fases ............................... 2
Voltagem ........................................... 7.2V
Corrente ............................................. 0.6A
Resistncia .........................................
Indutncia ...........................................
Torque de travamento .........................
Momento Torque ................................
Inrcia do Rotor ..................................
ngulo ................................................ 1,8o
Peso .................................................... 0.4 Kg
III )Motor Unipolar : 57BYG08
Nmero de Fases .................................... 4
Voltagem ................................................ 12 V
Corrente .................................................. 0.6 A
Resistncia .............................................. 20
Indutncia ............................................... 22 mH
Torque de travamento ............................. 58.8 N.cm
Momento Torque .................................... 7.06 N.cm
Inrcia do Rotor ...................................... 145 g.cm2
Peso ......................................................... 0.65 Kg

1.3.2. DIAGRAMA ELTRICO

Abaixo seguem os circuitos desenvolvido para a ligao dos motores :

I Diagrama Unipolar

Figura 1.3.2.1 . Diagrama eltrico Motor unipolar

II Diagrama Bipolar

Figura 1.3.2.2 . Diagrama eltrico Inverso de fase

O funcionamento do circuito para acionamento tanto dos motores bipolares

como unipolares so simples. Possuem um chip CMOS 4017 responsvel em
transformar um pulso TTL gerado pelo gerador de funes em outros quatros pulsos (
CMOS ) seqenciados como segue na figura abaixo :

Fig. 1.3.2.3 Seqncia de pulsos na sada

do CMOS 4017.

No caso do motor bipolar, estes pulsos so introduzidos no chip L293B (1A de

corrente por canal), figura 1.3.2.4, que responsvel em efetuar a inverso de fase nas
bobinas no motor. Este modo, energiza apenas uma fase por vez como mostrado na
tabela 1.2.4 ( seqncia de passos ).

Fig. 1.3.2.4 L293B/D

J no motor unipolar, os pulsos so introduzidos no chip ULN2803 . Este

responsosvel em aterrar as bobinas do motor de passo na mesma seqncia em que os
pulsos so inseridos. O chip suporta 500 mA com tenso de entrada de at 30 volts. A
temperatura de operao vai de -200 C a + 85oC, suporta uma freqncia de operao de
at 10Ghz e tenso de pulso 5V CMOS / TTL.

Fig 1.3.2.5 ULN 2803

1.3.3. COLETA E ANLISE DOS DADOS

Para o funcionamento do circuito, foram utilizados os seguintes equipamentos:
1 ) Gerador de funes modelo Minipa 2Mhz MFG-4201
2 ) Tacmetro Photo/Contact Minipa MDT 2238
3 ) Fonte de Alimentao MPS - 3006D
4 ) Painel para ligao do circuito Protoboard MSB300
5 ) Resistor de 1 K
6 ) Multmetro Digital ET 2060
7 ) 16 Diodos 1N4007
8 ) Chip L293B e ULN 2803
9 ) Conexes de fios com pinos
Atravs do gerador de funes, foi aplicado uma determinada faixa de
freqncia no motor de passo, onde sua resposta foi coletada utilizando-se de um
tacmetro.
importante salientar que quanto maior a freqncia aplicada na alimentao,
menor o torque do motor. Isto ocorre porque o rotor possui um tempo menor para
mover-se de um ngulo para o outro.
A faixa de freqncia inserida com suas respectivas rotaes por minuto e
segundo, so mostradas nas tabelas abaixo :
1 ) Motor Bipolar : 103G775-2540
Frequncia HZ

24
26
32
40
44
71
84
88
92
96
101
104
108
111
119
122
126
128
131
135
139
148
150
156
163
167

Rpm

4.7
5.5
10.5
14.4
22
44
24.8
25.7
26.6
27.8
29.4
30.1
31.6
32.4
35
35.5
37
38
38.4
39.3
41
43
43.9
45
47.4
48

Rps

0.07833
0.09167
0.17500
0.24000
0.36667
0.73333
0.41333
0.42833
0.44333
0.46333
0.49000
0.50167
0.52667
0.54000
0.58333
0.59167
0.61667
0.63333
0.64000
0.65500
0.68333
0.71667
0.73167
0.75000
0.79000
0.80000

Frequncia

241
250
257
262
270
275
284
296
300
311
323
338
347
355
368
375
397
410
424
435
446
457
471
482
503
537

Rpm

Rps

70.6
73.3
74.6
76.5
78.7
80.4
83.3
86.7
87.5
91.2
94.6
98.9
101.5
104.2
107.9
110
116.9
120.3
124.6
127.2
130.3
133.6
138.3
140.9
146.6
156.7

1.17667
1.22167
1.24333
1.27500
1.31167
1.34000
1.38833
1.44500
1.45833
1.52000
1.57667
1.64833
1.69167
1.73667
1.79833
1.83333
1.94833
2.00500
2.07667
2.12000
2.17167
2.22667
2.30500
2.34833
2.44333
2.61167

171
175
180
184
187
194
204
211
219
223
230
234

49.8
50.6
51.3
52.6
54.2
56.2
59.6
61.7
63.8
64.1
66.6
67.8

0.83000
0.84333
0.85500
0.87667
0.90333
0.93667
0.99333
1.02833
1.06333
1.06833
1.11000
1.13000

566
579
592
603
625
640
648
652
657
661
665
Limite : 670

165
168.6
171.1
175
180.4
185
186.2
186.5
187.8
196.5
198.1
200.8

2.75000
2.81000
2.85167
2.91667
3.00667
3.08333
3.10333
3.10833
3.13000
3.27500
3.30167
3.34667

Tabela 1.3.3.1 Dados do motor modelo : 103G775-2540

2 ) Motor Bipolar : STH-56D101

Frequncia

55
67
83
93
107
119
127
140
143
152
169
182
187
202
218
232
241
254
269
285
293
300
303
319
335
358

Rpm

10.8
13.9
14.7
23
28.1
34
36.7
39.4
40.5
43.2
47.5
51.2
52.1
57.5
62.9
68
70.2
73
77.9
82.3
86.2
87.4
88.4
92.7
98
104

Rps

0.18000
0.23167
0.24500
0.38333
0.46833
0.56667
0.61167
0.65667
0.67500
0.72000
0.79167
0.85333
0.86833
0.95833
1.04833
1.13333
1.17000
1.21667
1.29833
1.37167
1.43667
1.45667
1.47333
1.54500
1.63333
1.73333

Frequncia

375
392
405
414
438
448
460
488
509
520
542
554
576
592
605
620
641
651
667
680
704
712
719
730
Limite : 743

Rpm

Rps

106.8
114.1
118.5
122.2
128.4
131.1
134.5
143.5
149.8
153.4
159.3
164.2
170.5
174.9
178.5
183.5
190
192.9
198.7
201.3
208.7
210.2
212.2
216.1
219.5

1.78000
1.90167
1.97500
2.03667
2.14000
2.18500
2.24167
2.39167
2.49667
2.55667
2.65500
2.73667
2.84167
2.91500
2.97500
3.05833
3.16667
3.21500
3.31167
3.35500
3.47833
3.50333
3.53667
3.60167
3.65833

Tabela 1.3.3.2 Dados do motor modelo : STH-56D101

3 ) Motor Unipolar : 57BYG08

Frequncia

220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360

Rpm

64.1
67.7
71
74
76.8
79.6
83.1
86
89.1
91.9
95.1
98.1
100.6
103.9
106.6

Rps

Frequncia

1.06833
1.12833
1.18333
1.23333
1.28000
1.32667
1.38500
1.43333
1.48500
1.53167
1.58500
1.63500
1.67667
1.73167
1.77667

Rpm

370
380
390
400
410
420
430
440
450
460
470
480
490
500
Limite : 715

109.6
113
116.2
119
121.9
125.1
128.1
130.9
133.6
136.9
139.9
143.2
146.3
148.8
213,1

Rps

1.82667
1.88333
1.93667
1.98333
2.03167
2.08500
2.13500
2.18167
2.22667
2.28167
2.33167
2.38667
2.43833
2.48000
3.55166

Tabela 1.3.3.3 Dados do motor modelo : STH-56D101

Analisando-se graficamente os dados, figura 1.3.3.4, 1.3.3.5 e 1.3.3.6, os

motores exibem uma relao linear entre as freqncias aplicadas em hz e as rotaes
por segundo.

Relao de Frequncia X RPS

modelo : 103G775-2540
Rotaes por
segundo

3.50000
3.00000
2.50000

Rps

2.00000
1.50000
1.00000
200

300

400

500

Frequncia em Hz
Figura 1.3.3.4 Grfico obtido atravs dos dados experimentais

Rotaes por
segundo

Relao de Frequncia X RPS

modelo : STH-56D101

3.80000
3.40000
3.00000
2.60000
2.20000
1.80000
1.40000
1.00000

Rps

200

300

400

500

Frequncia em Hz
Figura 1.3.3.5 Grfico obtido atravs dos dados experimentais

Relao de Frequncia X RPS

Modelo : 57BYG08
Rotaes por
segundo

2.60000
2.40000
2.20000
2.00000
1.80000
1.60000
1.40000
1.20000
1.00000

Rps

200

300

400

500

Frequncia em Hz
Figura 1.3.3.6 Grfico obtido atravs dos dados experimentais

Como o objetivo principal obter a funo de transferncia dos motores em

anlise, utilizou-se o teorema do mtodo dos mnimos quadrados que relaciona os
grficos aos parmetros a e b nas seguintes frmulas matemticas :

Sy = a . Sx + b
Sxy = a . Sx2 + b . Sx
Onde :
Sy y1 + y2 + y3 + ... yn
Sx x1 + x2 + x3 + ... xn
Sxy x1.y1 + x2.y2 + x3.y3 + ... xn.yn
Sx2 x21 + x22 + x23 + ... x2n

Para os modelos temos os seguintes resultados:

I ) 103G775-2540

Sx2
9170899.9321

Sy
107.926627

Sx
21951.39

Sxy
44628.0567967

Funo de Transferncia :

F(y) = 0,00475348492631*x - 0,0471187568861

II ) STH-56D101

Sx^2
9634010

Sy
96.64502

Sx
19418

Sxy
47421.03053

Funo de Transferncia :

F(y) = 0,00474133302982*x + 0,089761082883

III ) 57BYG08

Sx2
3961400

Sy
51.65868

Sx
10440

Sxy
19615.55

Funo de Transferncia :

F(y) = 0,0050168935*x - 0,02474790

Por se tratar de um mtodo de aproximao, sabe-se que no se pode garantir
com total segurana que uma dada freqncia venha corresponder fielmente a um dado
rps. Porm com esta equao tem-se condies de se prev a velocidade mxima, mdia
ou mnima que o motor possa atingir.

1.4 CONCLUSO
Aps analisar os motores de passo bipolares e unipolares, foi possvel verificar
que os bipolares possuem realmente uma relao tamanho/torque bastante aprecivel
quando comparado aos motores unipolares. O modelo 57BYG08, unipolar, chega a ser
38% mais pesado que os modelos bipolares, STH-56D101 e 103G775-2540. Outra
observao importante que o motor bipolar possui uma tenso de alimentao 40%
menor que o unipolar para obter o mesmo torque, sendo o consumo de corrente iguais
para ambos. J o circuito de controle do motor de passo unipolar mais simples e mais
barato em relao ao bipolar.
Os motores analisados suportam uma faixa de freqncia que quando aplicadas
acima de um determinado valor, perdem passo e torque. Freqncias baixas tambm
provocam ressonncias nos motores, porm este fator pode ser contornado
simplesmente alterando-se a lgica de ativao. Nos testes prticos, os motores
bipolares mostraram-se um pouco mais rpido em relao ao unipolar.
Do ponto de vista do futebol de robs, a melhor opo a implantar no agente
autnomo so os motores de passo bipolares por sua relao tamanho/torque e tenso
de alimentao. J os unipolares, poderiam ser inseridos nos robs goleiros, uma vez
que estes agentes autnomos no necessitam ter altas velocidades em seu movimento
(apenas horizontal). Alm disto, o peso e o alto torque de travamento do motor ajuda
evitar que o oponente empurre a bola para dentro do gol a qualquer custo.
A funo de transferncia obtida na anlise dos dados, permite saber qual a
velocidade que o rob atingir de acordo com a frequncia em hetz aplicadas.
A velocidade do motor e o tamanho da roda so fatores preponderantes no
desempenho e atuao do futebol de rob. Este assunto ser abordado com maiores
detalhes no prximo tpico.

1.5 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Mrquinas Eltricas e Transformadores, Irving I. kosow, 14o edio , editora
Globo
Mquinas Eltricas Rotativas volume 2, Aurio Gilberto Falcone, editora Edgard
Blucher Ltda.
Motores DC e Caixas de Reduo , publicado na Revista Saber Eletrnica,
ano 36, no 335,dezembro/2000 , data 29/03/2002.
Controle de mesa XY utilizando motor de passo , publicado na Revista
Mecatrnica Atual, ano 1, no 02, fevereiro/2002 , data 29/03/2002.
Revista Saber Eletrnica, disponvel na internet via WWW, URL :
http://www.sabereletronica.com.br, data 29/03/2002
Specifications for 57BYG-SPEC
http://www.tlinternational.com/steppingmotors/57byg-sp.htm

Datasheet HCF4017B
http://www.naald.net/users/zanco/datasheets/h_datasheets/hcf4017.pdf
Datasheet ULN2803
http://www.onsemi.com/pub/Collateral/ULN2803-D.PDF
How to use disk drive stepper-motor
http://www.hut fi/Misc/Electronics/circuits/diskstepper.html
Control of Stepping Motors, a tutorial
http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/
Stepper Motor System Basics
http://www.ams2000.com/stepping101.html
Outros sites :
http://www.geocities.com/CollegePark/Dorm/8863/ , data 28/03/2002 ,
http://www.gta.ufrj.br/grad/01_1/motor/ , data 28/03/2002 ,
http://www.mrshp.hpg.ig.com.br/ , data 28/03/2002 .
http://diana.ee.pucrs.br/~terroso/Dicas_de_HW/Motor_de_Passo/motor_de_passo.html
http://www.doc.ic.ac.uk/~ih/doc/stepper/control2/connect.html
http://users.hotlink.com.br/rmenezes/informa/mpasso/mpasso.htm