INSTITUTO POLITCNICO DE BRAGANA

ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA E GESTO

CONTROLO DIGITAL
MATERIAL DE APOIO S AULAS

Eng. Joo Paulo Coelho

2005/2006

 2006 JOO PAULO COELHO

ESTE DOCUMENTO DESTINA-SE, PRIMARIAMENTE, AO APOIO PEDAGGICO DA
DISCIPLINA

DE

CONTROLO

DIGITAL

LECCIONADA

NO

IPB

INSTITUTO

POLITCNICO DE BRAGANA, ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA E GESTO.

NO PERMITIDA A UTILIZAO PBLICA DESTE DOCUMENTO, FORA DO
CONTEXTO PARA QUE FOI CRIADO, SEM O EXPRESSO CONSENTIMENTO DO
AUTOR.

Joo Paulo Coelho

Instituto Politcnico de Bragana
Escola Superior de Tecnologia e Gesto
5700 Bragana - Portugal
WebPage: www.ipb.pt/~jpcoelho.htm
E-Mail: jpcoelho@ipb.pt

ndice

i
0

ndice

Introduo e Objectivos ........................................................................... 1

0.1

Controlo Digital: Do que que se trata? .............................................. 4

0.2

Arquitectura do Documento ................................................................. 5

0.3

Pr-Requisitos ..................................................................................... 6

Controlo no Domnio Contnuo................................................................ 7

1.1

Conceitos Bsicos para Sistemas de Controlo .................................... 7

1.1.1

Estabilidade dos Sistemas de Controlo ...................................... 10

1.1.2

Figuras de Mrito em Sistemas de Controlo ............................... 12

1.1.2.1

Critrio de Desempenho em Estado Estacionrio ............... 13

1.1.2.2

Especificaes no Domnio do Tempo ................................ 14

1.1.2.3

Especificaes no Domnio da Frequncia.......................... 15

1.1.3

Sistemas de Primeira Ordem em Malha Aberta.......................... 17

1.1.4

Sistemas de Segunda Ordem em Malha Aberta......................... 17

1.1.4.1

Localizao dos Plos e Resposta Transitria .................... 19

1.1.5

Reduo da Ordem de Sistemas ................................................ 20

1.1.6

Imunidade ao Rudo Vs. Largura de Banda................................ 22

1.1.7

Linearizao de Sistemas........................................................... 23

1.1.8

Sistemas Realimentados ............................................................ 24

1.1.8.1

Sensibilidade de Sistemas em Malha Fechada ................... 26

1.1.8.2

Erro em Regime Permanente .............................................. 28

1.1.9

Sistemas de Primeira Ordem em Malha Fechada ...................... 30

1.1.10

Sistemas de Segunda Ordem em Malha Fechada ..................... 32

1.1.11

Resposta de Malha Aberta Vs. Malha Fechada.......................... 34

1.2

Projecto de Sistemas de Controlo...................................................... 36

1.2.1

Lugar das Razes........................................................................ 36

1.2.2

Diagramas de Bode .................................................................... 36

1.2.3

Tipos de Controladores............................................................... 37

1.2.4

Projecto por Posicionamento de Plos ....................................... 38

1.2.5

Sintonia de Controladores PID.................................................... 41

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

1.2.5.1

Mtodo de Ziegler e Nichols ................................................ 41

1.2.5.2

Projecto pelos Diagramas de Bode ..................................... 44

1.2.5.3

Estratgia Analtica de Projecto........................................... 45

1.2.6

Projecto de Controladores Avano e Atraso ............................... 47

1.2.6.1

Controladores Avano de Fase ........................................... 47

1.2.6.2

Controladores Atraso de Fase ............................................. 55

Controlo no Domnio Discreto ............................................................... 59

2.1

Amostragem e Reconstruo............................................................. 59

2.1.1

Processo de Amostragem........................................................... 61

2.1.2

Aspectos Relativos Distoro por Amostragem ....................... 67

2.1.3

Quantizao................................................................................ 71

2.1.4

Reconstruo.............................................................................. 73

2.2

2.1.4.1

Reconstruo Ideal.............................................................. 73

2.1.4.2

Reconstruo Real .............................................................. 75

2.1.4.3

Efeito da Dinmica do ZOH ................................................. 80

A Transformada em Estrela e a Transformada Z ............................... 84

2.2.1

Avaliao, em Forma Fechada, de E*(s)..................................... 88

2.2.2

Transformada em Z .................................................................... 90

2.2.3

Transformada Modificada de Z ................................................... 91

2.2.4

Transformada Inversa de Z e Equaes s Diferenas .............. 96

2.3

Mapeamento Plano s Plano z........................................................ 99

2.3.1

Resposta em Frequncia de Sistemas Discretos ..................... 103

2.3.1.1

Avaliao Geomtrica da Resposta em Frequncia.......... 104

2.3.1.2

Estabilidade de Sistemas Discretos................................... 107

2.3.2

Discretizao de Funes de Transferncia Contnuas............ 109

2.3.2.1

Euler Forward e Backward................................................. 114

2.3.2.2

Transformao Bilinear ou de "Tustin"............................... 119

2.3.2.3

Mapeamento Plo-Zero ..................................................... 121

2.4

Escolha do Perodo de Amostragem................................................ 124

2.5

Anlise de Sistemas de Controlo Digitais ........................................ 127

2.5.1

Sistemas Amostrados em Malha Aberta................................... 127

2.5.2

Sistemas Amostrados em Malha Fechada ............................... 131

2.5.3

Tcnicas Algbricas para Anlise da Estabilidade.................... 133

2.5.3.1

ii

Critrio de Routh-Hurwitz para Sistemas Discretos........... 133

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

2.5.3.2
2.6

Critrio de Jury .................................................................. 134

Projecto de Controladores Digitais................................................... 135

2.6.1

Efeito do Retentor de Ordem Zero............................................ 136

2.6.2

Efeito do Filtro Anti-Aliasing ...................................................... 139

2.6.3

Projecto por Emulao.............................................................. 143

Exerccios ............................................................................................. 151

Apndices ............................................................................................. 163

A1.

Transformada de Laplace ................................................................ 163

A2.

Teoria de Fourier.............................................................................. 167

A3.

Alguns Pares de Transformadas de Laplace ................................... 171

A4.

Alguns Pares de Transformadas Z................................................... 173

Referncias........................................................................................... 175

ndice Remissivo.................................................................................. 177

J.P. COELHO

iii

Captulo

0
M

0 Introduo e Objectivos

1859, Charles Darwin, publicou a sua teoria relativa evoluo das

...espcies, segundo a qual, as variaes do fentipo dos organismos

deveu-se a modificaes lentas do meio, i.e. quando os critrios de
desempenho mudavam, as espcies tendiam a adaptar-se a essas novas
condies. Em termos ecolgicos este fenmeno descreve uma malha de
realimentao entre uma dada espcie e o meio que a circunda.
A regulao por realimentao no um fenmeno do domnio exclusivo dos
sistemas biolgicos. De facto, o controlo por realimentao o mecanismo
bsico pelos quais os sistemas, sejam eles mecnicos, elctricos ou biolgicos,
mantm o seu equilbrio. As aces de controlo tomadas neste contexto tm
por base a diferena entre o estado desejado e o estado actual do sistema, i.e.
a adaptao feita em funo do erro.
Em particular, e no que diz respeito a esta disciplina, o controlo por
realimentao de um parmetro ou conjunto de parmetros relativos a um dado
processo (normalmente entidades fsicas como posio, temperatura, ou
concentrao) pode ser esquematizado atravs do seguinte diagrama [3].

Fig 1. Diagrama de blocos de um sistema de controlo por realimentao.

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Como se pode observar, dentro do contexto da regulao automtica,

possvel identificar trs componentes principais sendo eles:

Cadeia de Medida.

Cadeia de Actuao.

Algoritmo de Controlo.

A cadeia de medida o subsistema responsvel pela quantificao da varivel

a controlar. Este bloco , em termos fundamentais, constitudo por um
elemento sensvel propriedade que se pretende medir. Normalmente essa
sensibilidade reflecte-se em variaes de uma qualquer propriedade elctrica
como por exemplo tenso, impedncia ou frequncia.
O sinal adquirido, e devidamente condicionado, ser o responsvel por
fornecer a informao associada ao estado presente do sistema. Esse estado
ser comparado com o desejado resultando num sinal de controlo que
fornecido cadeia de actuao. Este, depois de devidamente adaptado, ser
usado para excitar um qualquer actuador. O actuador efectua o papel inverso
do sensor convertendo um sinal, normalmente elctrico, em outro no elctrico.
Exemplos disso so o motor elctrico, em que corrente elctrica convertida
em energia de rotao, ou um cilndro pneumtico conduzido por uma electrovlvula onde corrente elctrica convertida, de forma indirecta, em
deslocamento axial.
O bloco que, a partir da informao do estado do sistema, fornece o sinal de
comando designado por compensador ou controlador. Numa perspectiva
electrotcnica este pode ser analgico ou digital (note-se que, genericamente,
o controlador pode ser de outra natureza como por exemplo mecnico,
pneumtico ou hidrulico). Para qualquer uma das duas estratgias o seu
modo de operao o mesmo: executar operaes algbricas entre sinais. No
caso analgico as operaes matemticas so executadas recorrendo, por
exemplo, a circuitos somadores, integradores e diferenciadores desenvolvidos
em torno de amplificadores operacionais. Por outro lado, no caso de
controladores digitais, os clculos so levados a cabo por portas lgicas. Mais
concretamente so os microprocessadores que, por norma, se encarregam
dessa tarefa.
2

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

A complexidade das operaes levadas a cabo pelo controlador podem ir de

uma simples comparao com histerese (controlo on/off) a uma estratgia de
controlo mais elaborada como por exemplo o controlo de trs termos
(Proporcional-Intergral-Derivativo) que ser objecto de reviso no captulo 1
deste documento.
No domnio dos controladores digitais, dada a maior facilidade de
implementao de rotinas de clculo numrico, possvel encontrar estratgias
de controlo mais avanadas como por exemplo o controlo adaptativo.
Subjacente a esta filosofia encontra-se a possibilidade de adaptao do
controlador s mudanas na dinmicas do processo ou no perfil das
perturbaes. Essa adaptao conduzida, por alteraes nos graus de
liberdade do controlador, atravs de um determinado mecanismo de ajuste dos
parmetros [1].

Fig 2. Diagrama de blocos de um sistema de controlo do tipo on/off

Fig 3. Diagrama de blocos de um sistema de controlo adaptativo

Presentemente, e dada a proliferao e baixo custo dos sistemas

computacionais digitais, e atendendo s enormes vantagens que lhe esto
associadas, o controlo baseado em sistemas numricos digitais, tais como
DSP's,

micro-controladores

ou

microprocessadores,

exonerou

quase

completamente os controladores analgicos das suas funes.

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

0.1 Controlo Digital: Do que que se trata?

Como j se afirmou anteriormente, o objectivo de um sistema de controlo o
de obrigar um sistema a se manter o mais prximo possvel do estado
referncia ignorando efeitos desviantes. Para isso, o controlador gera um sinal
de controlo a partir da manipulao algbrica do sinal representativo do estado
do processo.
Neste contexto, o projecto de controladores prende-se com a resposta

seguinte questo:
Como estabelecer a relao entre as aces de controlo e a
informao proveniente do sistema?

At ao sculo XIX, o projecto de sistemas de controlo envolvia apenas

conhecimento emprico, i.e. tentativa e erro e uma boa dose de intuio. Aps a
primeira apresentao rigorosa da anlise da estabilidade de um sistema de
controlo por Maxwell em 1868, a teoria do controlo adoptou a sua linguagem
formal: a matemtica.
Desde o artigo apresentado por Maxwell at aos dias presentes, foram
numerosas as pessoas que contriburam para a maturao cientfica da teoria
de controlo. Entre eles, e s para citar alguns, bem conhecido o trabalho de
Lyapunov, Nyquist, Bode e Popov. As duas grandes guerras assim como a
corrida espacial ou o desenvolvimento das telecomunicaes foram os grandes
motores que impulsionaram, sem precedentes, o desenvolvimento de mtodos
de anlise e projecto de sistemas de controlo.
Neste contexto, o controlo digital aparece como uma forma de "upgrade" do
controlo analgico. Alm do limite na complexidade das operaes realizveis,
os limites e tolerncias dos componentes fsicos constituem, para o controlo
analgico, uma sria desvantagem. Mais concretamente, o controlo digital
trouxe as seguintes mais-valias aos servo-sistemas:
4

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Aumento do desempenho

Diminuio dos custos

Fiabilidade

Flexibilidade

Relativamente ao primeiro ponto, e dada a possibilidade de se elevar a

complexidade dos compensadores, o desempenho dos sistemas de controlo
aumenta. Adicionalmente, e dada a evoluo industrial que se tem feito sentir,
o custo dos processadores digitais tem vindo, tendencialmente a diminuir. Mais
ainda, e dado que os valores dos coeficientes do controlador no so gerados
por componentes fsicos, no se verificam derivas nos parmetros do
controlador. Deste modo assiste-se a um aumento da fiabilidade assim como
da capacidade de replicao dos controladores. A flexibilidade, i.e. a
capacidade de alterar o controlador por "software", reflecte uma estratgia mais
gil e menos onerosa de ajuste dos sistemas de controlo.
Voltando questo levantada inicialmente, efectivamente o estudo da teoria
subjacente anlise e projecto de sistemas de controlo que nos ir mover.
Mais concretamente, e dado que nos referimos ao controlo digital, estamos
interessados no mapeamento aco/informao para o caso em que esta
ltima no obtida do sistema de forma contnua mas sim em intervalos de
tempo discretos, i.e. amostrada. Assim, e em traos gerais, os objectivos de
base que o aluno deve perseguir ao longo desta disciplina so:

Compreender sistemas em tempo discreto.

Compreender sistemas controlados por computador.

Ser capaz de projectar controladores digitais recorrendo a tcnicas

clssicas.

0.2 Arquitectura do Documento

Este documento est organizado em dois captulos estando complementado
ainda com um conjunto de apndices cujo objectivo principal diminuir o tempo
de estudo associado a matrias satlite ao controlo de sistemas.
O primeiro captulo pretende apenas ser uma reviso de alguns conceitos
fundamentais do controlo contnuo que sero necessrios para o controlo
J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

discreto no tempo. No segundo captulo apresenta-se a teoria de sistemas

amostrados, e tcnicas de projecto no domnio da frequncia.
Em cada um dos captulos, e sempre que se achar relevante, apresentam-se
em caixas de texto, demonstraes de expresses e equaes ou,
alternativamente, conceitos que, apesar de no estarem contemplados em
termos de contedo programtico, achou-se por bem incluir.

0.3 Pr-Requisitos
De modo a poder ser possvel acompanhar os contedos includos neste
documento, o aluno dever possuir slidos conhecimentos nas seguintes reas
do conhecimento:

Clculo diferencial e integral

Anlise complexa

Sistemas e Sinais

Teoria de controlo no domnio analgico

Dever ainda possuir conhecimentos de sistemas de aquisio de dados

(conversores A/D e D/A) e elevado domnio na utilizao da ferramenta
informtica MatLab .

[ CAPTULO 0 ]

MatLab uma marca registada pela MathWorks, Inc..

J.P. COELHO

Captulo

1 Controlo no Domnio Contnuo

1.1 Conceitos Bsicos para Sistemas de Controlo

.principal motivao subjacente ao projecto de um sistema de controlo a
...de obrigar um dado sistema a apresentar um perfil de resposta o mais
coerente possvel com aquela que se pretende que este exiba. Esse perfil deve
ser o mais independente possvel de perturbaes que possam acometer o
sistema.
Para isso, grande parte dos procedimentos de projecto de um sistema de
controlo assenta num modelo (normalmente matemtico) do processo a
controlar. Dado que o comportamento de um sistema dinmico real ,
frequentemente,

demasiado

complexo

para

poder

ser

modelado

completamente, normalmente adopta-se uma aproximao baseada num

conjunto de suposies como por exemplo a linearidade e a invarincia no
tempo.
No que se refere aos sistemas dinmicos, o seu comportamento, assim como
os sinais por eles manipulados, podem ser descritos, no domnio do tempo,
atravs de um conjunto de equaes diferenciais. Por exemplo, no domnio
contnuo do tempo, um sinal ou sistema determinstico pode ser descrito por
uma equao diferencial homognea do tipo,

d n x (t )
dx (t ) d 2 x (t )
d n 1 x (t )
,
," ,
= F x (t ),

dt n
dt
dt 2
dt n

(1)

com condies iniciais,

dx(0) d 2 x(0)
d n 1 x(0)
"
x
(0),
,
,
,

dt
dt 2
dt n 1

(2)

No caso particular de sistemas lineares e invariantes no tempo, o seu

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

comportamento dinmico normalmente descrito por equaes diferenciais de

coeficientes constantes da forma:
d mu (t T0 )
d n y (t )
d n 1 y (t )
+
a
+
"
+
a
y
(
t
)
=
b
+ " + b0u (t T0 )
n 1
m
0
dt n
dt n 1
dt m

(3)

onde T0 0 se refere a um atraso puro no tempo.

[ nota ]
Para o caso particular do sinal 1-D, x(t ) = A sin ( t + ) , obtm-se, derivando
duplamente em ordem ao tempo,

dx(t )
= A cos ( t + )
dt
d 2 x(t )
= A2 sin ( t + )
dt 2
Por outro lado como A sin ( t + ) = x(t ) a expresso anterior toma a forma,

d 2 x(t )
d 2 x(t )
2
= x(t )
+ 2 x(t ) = 0
2
2
dt
dt
A soluo desta equao diferencial do tipo:

x(t ) = C1 e jt + C2 e jt
O que leva a que, considerando o sinal inicial e atendendo relao de Euler,

x(t ) = A sin ( t + ) =
C1 =

A j jt A j jt
e e e e
e logo,
2j
2j

A j
A
e e C2 = e j
2j
2j

Deste modo fcil ver que,

x(0) = C1 e jt

t =0

+ C2 e jt

dx(0)
= jC1 e jt
dt

t =0

t =0

= C1 + C2 = A sin ( ) e que

jC2 e jt

t =0

= jC1 jC2 = A cos ( )

Assim, pode concluir-se que x(t ) = A sin ( t + ) pode ser representado pela
equao diferencial:

d 2 x(t )
+ 2 x(t ) = 0 sujeita s condies iniciais
2
dt
dx(0)

= A cos ( )
x(0) = A sin ( ) ,
dt

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Uma forma alternativa de representar um sistema modelado nestes termos

decorre da aplicao da transformada de Laplace equao diferencial. Assim,
e para um determinado conjunto de condies iniciais, a equao diferencial
genrica apresentada em {3} passa a ter o seguinte aspecto no domnio de
Laplace,

Y (s) =

N (s)
CI ( s )
U ( s) +
D( s)
D( s)

(4)

onde,

b s m + bm 1s m 1 + " + b0
N ( s)
= e sT0 m n
D( s)
s + an 1s n 1 + " + a0

(5)

e CI ( s ) refere-se a um polinmio em s associado s condies iniciais do

sistema. Considerando apenas a resposta forada, i.e. considerando as
condies iniciais nulas, a relao entre Y ( s ) e U ( s ) designada por funo
de transferncia (F.T.) e possui a forma da razo de dois polinmios em s
como se mostra na equao subsequente.

b s m + bm 1s m 1 + " + b0
Y ( s) N ( s)
=
= e sT0 m n
= G(s)
U ( s) D(s)
s + an 1s n 1 + " + a0

(6)

De modo a garantir a causalidade do sistema, o grau do polinmio do

denominador dever ser maior ou igual ao grau do polinmio do numerador, i.e.

n m . A causalidade est, como se sabe, intimamente ligada existncia

fsica do sistema.
[ nota ] Um sistema dito causal se a sua resposta no depende de valores
futuros dos sinais de entrada.
Os valores de s que tornam a razo nula so chamados de zeros do sistema.
Por outro lado os valores de s que tornam G ( s ) infinita so designados por
plos do sistema. Um sistema com n plos designado por sistema de ordem
n . Por outro lado um sistema com l plos na origem (ou seja em s = 0 )

denominado por sistema de tipo l .

[ nota ] Como se ver mais frente, o tipo de um sistema est intimamente
ligado ordem do polinmio associado ao sinal de entrada que este
consegue seguir com erro em regime permanente finito.

Aconselha-se um estudo prvio ao anexo A1 deste documento.

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Dependendo da razo entre o nmero de plos e o nmero de zeros da funo

de transferncia esta pode ser designada por:

Prpria se lim G ( s ) = C < , i.e. existem tantos plos como zeros finitos.

Imprpria se lim G ( s ) = , i.e. existem mais zeros finitos do que plos

Estritamente Prpria se lim G ( s ) = 0 , i.e. existem mais plos finitos do

que zeros.
[ nota ] A maior parte dos sistemas fsicos so modelveis por funes de
transferncia estritamente prprias. Mais ainda, e como j foi dito,
todos eles requerem que o nmero de zeros seja inferior ou igual ao
nmero de plos por forma a garantir causalidade.
Para finalizar note-se que, na transformada de Laplace, s uma varivel
complexa da forma s = + j . Por este motivo, uma das representaes mais
comuns dos plos e zeros de um sistema recorre ao seu enquadramento no
chamado plano s . O plano s no mais do que o bem conhecido plano de
Argand para nmeros complexos onde, num par de eixos ortonormados
associados parte real e parte imaginria, os nmeros complexos podem ser
representados.
Por outro lado de evidenciar que, a funo de transferncia G ( s ) , tambm
uma entidade complexa. Considerando = 0 , i.e. s = j a relao G ( j) em
funo de fornece aquilo que se designa por resposta em frequncia. Como

G ( j) complexo, esta pode ser expressa por magnitude e fase. Os grficos

da magnitude e da fase de G ( j) em funo de so designados por grficos
da resposta em frequncia.

1.1.1 Estabilidade dos Sistemas de Controlo

No projecto de um sistema de controlo a estabilidade do sistema sob estudo
uma caracterstica que deve ser tida sempre em considerao. A estabilidade
de um sistema causal, linear e invariante no tempo pode ser avaliada a partir
da soluo da equao caracterstica, i.e. todos os valores de s que sejam
soluo da equao D ( s ) = 0 .
Abreviadamente, um sistema causal, linear e invariante no tempo (LIT)

10

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

assimptticamente estvel se todos os seus plos (tambm designados por

modos) possuem parte real negativa. Por outro lado, se existir pelo menos um
plo com parte real positiva o sistema assimptticamente instvel. Define-se
ainda estabilidade marginal para os casos em que o sistema possui um plo
com parte real nula.
[ nota ]
Um sistema para ser estvel necessrio que a sua resposta impulsional seja
absolutamente integrvel (absolutamente somvel para sistemas discretos no
tempo), i.e. [11][12]
+

h(t ) dt < ou

h[k ] <

k =

Essa tambm uma das condies necessrias para que um sistema admita
representao no domnio de Fourier isto porque:
+

H ( j) =

h(t ) e

jt

dt

Para o integral convergir condio necessrio que:

+

h(t ) dt < (uma das condies de Dirichlet [11][12])

Assim, se um sistema linear e invariante no tempo h(t ) admitir representao

em Laplace H ( s ) necessrio que a regio de convergncia inclua o eixo j
para que o sistema admita representao em Fourier, i.e. para que o sistema
seja estvel. Adicionalmente, se o sistema for causal, a regio de
convergncia todo o plano direita do plo mais direita. Assim se um
sistema for linear, invariante no tempo e causal necessrio que os plos
estejam esquerda do eixo

de modo a que o sistema seja

assimptoticamente estvel, i.e. devem possuir parte real negativa. Como

obvio, se um sistema no for causal, para ser estvel os plos devem estar no
semi-plano direito!!
Uma outra alternativa de anlise da estabilidade tem a ver com a resposta
forada do sistema. Deste modo diz-se que um determinado sistema estvel
segundo o critrio BIBO (Bounded Input Bounded Output) se a sua resposta a
uma entrada delimitada delimitada, i.e. um sistema LIT estvel no sentido

J.P. COELHO

11

CONTROLO DIGITAL

BIBO se, independentemente do perfil do sinal, uma entrada limitada em

amplitude conduzir a um sinal de sada limitado em amplitude.
[ nota ] Estabilidade BIBO
Admita-se um sistema linear e invariante no tempo regido pela equao,

y = T {x(t )}
onde T {}
designa uma operao de transformao. Este sistema estvel no
sentido BIBO se, garantindo que x(t ) limitado em amplitude por um valor
genrico e finito digamos Bx , a resposta a esse sinal de excitao conduzir a
uma sada y (t ) tambm ela limitada por um qualquer valor finito arbitrrio By ,
i.e. se x(t ) Bx < y (t ) By < , t ento o sistema BIBO estvel.
Note-se que um sistema assimptticamente estvel estvel no sentido BIBO
mas o contrrio no verdade. Por exemplo para um sistema redutvel de
segunda ordem (um plo e um zero no mesmo ponto em s ) do tipo:
G ( s) =

s+a
( s + a )( s + b )

se a for negativo e b positivo o sistema estvel no sentido BIBO mas no o

no sentido assimpttico pois a equao caracterstica possui um plo com
parte real positiva.
[ nota ] A localizao dos zeros no plano no contribui para a estabilidade dos
sistemas. No entanto existem designaes distintas para sistemas com
todos os zeros no semi-plano direito e sistemas com, pelo menos, um
zero no semi-plano esquerdo. Aos sistemas do primeiro tipo so
chamados de sistemas de fase mnima e aos segundos de sistemas
de fase no-mnima.

1.1.2 Figuras de Mrito em Sistemas de Controlo

Em ltima anlise, o projecto de um sistema de controlo prende-se com a
satisfao, por parte do sistema, de um conjunto de especificaes de
desempenho. Algbricamente, as especificaes de desempenho so as
limitaes

12

feitas

sobre

as

funes

matemticas

que

descrevem

J.P. COELHO

as

CONTROLO DIGITAL

caractersticas do sistema. Essas limitaes iro reflectir-se em variaes num

conjunto de caracterstica no que diz respeito ao comportamento do sistema.
O comportamento do sistema pode ser avaliado em dois domnios distintos:

Domnio do tempo e

Domnio da frequncia.

No primeiro as figuras de mrito so expressas em funo do tempo e no

segundo, como o prprio nome indica, so definidas em funo da frequncia.
As caractersticas, que um dado sistema deve exibir, podem ser definidas em
um ou em ambos os domnios. Normalmente o seu conjunto especifica trs
figuras de mrito fulcrais em sistemas dinmicos:

Velocidade de resposta;

Estabilidade (relativa);

Erro admissvel em regime permanente.

Nas trs seces que se seguem apresentam-se os critrios de desempenho

mais comuns no contexto do controlo de sistemas.
1.1.2.1 Critrio de Desempenho em Estado Estacionrio
O desempenho em regime permanente, em termos de erro de estado
estacionrio, uma medida da preciso do sistema quando referido a uma
entrada especfica. Por norma trs tipos de entrada so considerados:

Degrau unitrio (sinal de excitao de ordem zero)

Rampa (sinal de excitao de primeira ordem)

Parbola (sinal de excitao de segunda ordem)

O primeiro afere a capacidade do sistema reagir a variaes bruscas do sinal

de referncia, e os restantes a capacidade do sistema seguir trajectrias. No
domnio do tempo e da frequncia os trs sinais acima citados possuem a
seguinte representao matemtica:

Tempo
Frequncia

J.P. COELHO

Degrau

Rampa (inclinao m )

r (t ) = u (t )

r (t ) = m t u (t )

R( s) =

1
s

R( s) =

m
s2

Parbola

1
r (t ) = t 2u (t )
2
1
R( s) = 3
s

13

CONTROLO DIGITAL

O erro em regime permanente ( ess ) a diferena entre o valor da amplitude,

em regime permanente, da amplitude do sinal de entrada face ao sinal de
sada. Para sistemas estveis este valor determinado recorrendo ao teorema
do valor final. Este tema voltar a ser abordado na seco 1.1.8.2.
[ nota ] Teorema do valor final.
O valor final da funo f (t ) , cuja transformada de Laplace F ( s ) , :

lim f (t ) = lim sF ( s )
t

s 0

Exemplo: Clculo do erro em regime permanente, face a um degrau unitrio,

para um sistema de primeira ordem do tipo:

G ( s) =

s+a

do enunciado sabe-se que,

Y ( s)

1
=
, U ( s ) = e o erro dado por E ( s) = U ( s) Y ( s)
U ( s) s + a
s
como
Y ( s) =

e
s (s + a)

1

E ( s) =
= 1

s s (s + a) s s + a
ento o erro em regime permanente dado por:

ess = lim sE ( s) = 1
s 0

s+a a
= lim
(se a = ento ess nulo)
=
s

0
s+a
a
s+a

1.1.2.2 Especificaes no Domnio do Tempo

As especificaes no domnio do tempo so geralmente definidas em termos
da resposta do sistema a um degrau unitrio. Entre outros destacam-se os
seguintes critrios de desempenho:

Tempo de Subida ( TR ) - Tempo necessrio para que a resposta do

sistema, a um degrau unitrio, cresa de 10% a 90% do seu valor em
regime permanente. Tanto o tempo de subida como as trs
especificaes que se seguem referem-se medida da velocidade de
resposta do sistema.

14

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Tempo de Atraso ( TD ) Tempo necessrio para que a resposta do

sistema, a um degrau unitrio, atinja 50% do seu valor em regime
permanente.

Tempo de Estabelecimento ( TS ) Tempo necessrio para que a

resposta, a um degrau unitrio, atinja e permanea dentro de uma
percentagem especificada do seu valor em regime permanente
(normalmente 1%, 2% ou 5%).

Constante de Tempo (Predominante) ( ) Refere-se a uma medida

alternativa do tempo de estabelecimento. Para um sistema estvel de
ordem superior a um refere-se ao tempo necessrio para que a
envolvente da resposta transitria atinja 63% do seu valor em regime
permanente.

Sobre-elongao ( S ) A sobre-elongao ou sobre-elevao a

diferena mxima entre as solues transitria e de estado estacionrio
para uma entrada em degrau. Este critrio representativo da
estabilidade relativa e normalmente apresentado em termos
percentuais relativamente ao valor em regime permanente.
1.1.2.3 Especificaes no Domnio da Frequncia

Entre outras, definem-se as seguintes especificaes no domnio da

frequncia:

Margem de Ganho ( Gm ) e Margem de Fase ( Pm ) Definem um critrio

para a medida da estabilidade relativa do sistema.

Largura de Banda ( BW ) uma medida da velocidade de resposta do

sistema e frequentemente definida como a faixa de frequncias sobre
a qual o ganho no difere em mais de -3dB do seu valor a uma
frequncia especificada.

Pico de Ressonncia ( M r ) uma medida da estabilidade relativa e

refere-se ao valor mximo da magnitude da resposta em frequncia de
malha fechada. Este critrio est intimamente ligado margem de fase
recorrendo-se, frequentemente, seguinte aproximao [6]:
Mr

J.P. COELHO

1
2 sin ( Pm 2 )

15

CONTROLO DIGITAL

[ nota ]
Devido ao facto dos modelos utilizados no projecto de sistemas de controlo
serem apenas aproximaes, no suficiente para garantir a estabilidade de
um sistema que os plos de malha fechada estejam no semi-plano direito.
Assim, se o sistema estvel pretende-se saber, de modo a projectar um
sistema de controlo robusto, quo perto est da instabilidade. Sistemas
estveis com baixas margens de estabilidade apenas funcionam em simulao
(o mais provvel que, na prtica, o sistema seja instvel) [6]. Tipicamente os
sistemas so destabilizados quando o ganho excede um determinado limite ou
existe demasiado atraso de fase. Estas tolerncias de ganho e fase so
designadas por margens de ganho e margens de fase.
A margem de ganho definida como a grandeza do inverso da funo de
transferncia (malha aberta) avaliada frequncia na qual o ngulo de fase
-180 (frequncia de cruzamento de fase), i.e.

Gm = G ( j)

1
=

Por outro lado, a margem de fase definida como 180 mais o ngulo de fase
da funo de transferncia (malha aberta) frequncia gc em que o ganho
unitrio (frequncia de cruzamento de ganho), i.e.

Pm = 180 + arg ( G ( j) ) =

gc ( G (

j ) =1)

Empiricamente, desejvel que a margem de fase de um sistema esteja entre

os 45 e os 60 e a margem de ganho entre 2 e 4, i.e.

45 < Pm < 60 e 6dB < Gm < 12dB

Quando a resposta em frequncia de malha aberta produz um deslocamento
de fase de -180 existe o risco de instabilidade se o ganho for superior
unidade. Mais concretamente o sistema instvel em malha fechada se:

Gm < 0 e Pm 0
Em algumas circunstncias as margens de ganho e fase no podem ser
usadas como indicadores da estabilidade de um sistema. Por exemplo em
sistemas de primeira e segunda ordem a fase nunca atravessa a linha dos 180
logo a margem de ganho sempre infinita.

16

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

1.1.3 Sistemas de Primeira Ordem em Malha Aberta

A compreenso do comportamento, tanto no domnio do tempo como da
frequncia, de sistemas de primeira e segunda ordem muito importante para
a anlise e projecto de sistemas de controlo. Isto porque muitos dos sistemas
fsicos possuem comportamentos que podem ser aproximados a sistemas de
primeira ou segunda ordem.
Um sistema de primeira ordem possui apenas um plo e a funo de
transferncia genrica :

G ( s) =

a
s+a

(7)

onde o plo se situa em s = a . Por sua vez a resposta deste sistema a um

impulso ,
1
t

h(t ) = a e at u (t ) = a e u (t )

(8)

Desta ltima relao tira-se que a constante de tempo de um sistema de

primeira ordem igual ao inverso do valor absoluto do plo. Por outro lado, a
sua largura de banda igual magnitude do plo, i.e. BW = a .
Deste modo pode concluir-se que, num sistema de primeira ordem, = BW 1 o
que significa que quanto maior for a largura de banda, menor ser a constante
de tempo e logo mais rpida a resposta do sistema.
Relativamente a alguns dos critrios de desempenho abordados na seco
1.1.2.2 fcil verificar que, num sistema de primeira ordem, o tempo de
subida , aproximadamente igual a:

TR = 2.2
e o tempo de atraso aproximadamente igual a,

TD 0.69

1.1.4 Sistemas de Segunda Ordem em Malha Aberta

As funes de transferncia de segunda ordem so de primordial importncia
no projecto de sistemas de controlo dado que as especificaes (i.e. os
J.P. COELHO

17

CONTROLO DIGITAL

critrios de desempenho a satisfazer) so normalmente fornecidas assumindo

que o sistema de segunda ordem. A funo de transferncia cannica para
um sistema de segunda ordem possui o seguinte aspecto:

G(s) =

2n
s 2 + 2n s + 2n

(9)

onde n designado por frequncia natural no amortecida e (zeta) por

razo de amortecimento.
fcil verificar que os dois plos deste tipo de funes de transferncia esto
localizados em:

s = n j n 1 2 = jd

(10)

onde d designada por frequncia natural amortecida.

Dependendo da razo de amortecimento o sistema pode possuir:

Dois plos reais puros distintos ( > 1 ) - sistema sobre-amortecido

Dois plos reais idnticos ( = 1 ) - sistema criticamente amortecido

Dois plos complexos conjugados ( 0 < < 1 ) - sistema sub-amortecido.

A figura que se segue ilustra a posio dos plos de um sistema de segunda

ordem, na forma cannica, em funo do factor de amortecimento. de notar
que, para valores de inferiores a zero, os plos do sistema ocorrem no semiplano direito indicando um sistema instvel.

Fig 4. Localizao dos plos de um sistema de segunda ordem em funo de

18

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

[ nota ] Como se ver adiante, existe uma relao estreita entre a margem de
fase e o factor de amortecimento em malha fechada ( cl ). Assim, se

cl < 0 a margem de fase negativa o que implica instabilidade do

sistema em malha fechada.
Ainda para sistemas de segunda ordem apresenta-se, de seguida, um conjunto
de relaes funcionais que permitem constituir o valor numrico para alguns
dos critrios de desempenho estabelecidos em 1.1.2.2 e 1.1.2.3 :

Percentagem de sobre-elongao

S = 100 e

(11)

Tempo de estabelecimento
TS (1%) =

1 2

4.6
4
ou TS (2%) =

(12)

Constante de Tempo Predominante

=1

(13)

Largura de Banda
A largura de banda depende da frequncia natural e de :
1/ 2

1/ 2
BW = n 1 2 2 + ( 2 4 2 + 4 4 )

(14)

No entanto, para 0.3 < < 1 , BW n [1.85 1.19 ] .

[ nota ] Frequentemente o projecto de sistemas de controlo assume que a
largura de banda pode ser aproximado por n , i.e. BW = n .

Pico de Ressonncia
Em sistemas de segunda ordem o pico de ressonncia est fortemente
ligado ao coeficiente de amortecimento sendo vlida a aproximao:

M r = G ( j) @ = =
n

1
2 1 2

para <

2
2

(15)

1.1.4.1 Localizao dos Plos e Resposta Transitria

Considere-se um par de plos genricos de um sistema de segunda ordem
como os fornecidos pela expresso {10}. Geometricamente, no plano s , cada
J.P. COELHO

19

CONTROLO DIGITAL

um dos coeficientes da igualdade refere-se s caractersticas apontadas na

figura que se segue.

Fig 5. Localizao do plos em funo dos parmetros {, d , n , }

A alterao da localizao dos dois plos implica obviamente uma alterao da

resposta do sistema. O efeito, na resposta do sistema a um degrau unitrio,
face variao de cada um dos parmetros {, d , n , } pode ser sumariada
da seguinte forma:

O tempo de estabelecimento inversamente proporcional a

O tempo de subida inversamente proporcional ao mdulo do vector

plo, i.e. inversamente proporcional a n .

A sobre-elongao directamente proporcional a onde = cos 1 ( )

O tempo de pico inversamente proporcional a d

A largura de banda proporcional a n

1.1.5 Reduo da Ordem de Sistemas

Frequentemente os modelos matemticos dos sistemas so equaes
diferenciais de ordem superior a dois. Contudo, muitas vezes, estes modelos
podem ser aproximados por equaes diferenciais de menor ordem se a perda
de informao relativa a essa simplificao no for relevante. A simplificao
normalmente levada a cabo consiste na eliminao, no modelo, de modos do
sistema com baixa influncia na resposta transitria global. A influncia de um

20

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

plo particular (ou par de plos complexos) sobre a resposta determinada,

principalmente, por dois factores:

A parte real do plo;

Grandeza relativa do resduo no plo.

A parte real do plo determina a taxa, segundo a qual, o termo transitrio

devido a esse plo decai. Quanto maior for o seu valor absoluto mais
acentuada a taxa de decaimento da componente transitria devido a esse
plo.
Por outro lado a grandeza relativa do resduo, i.e. o coeficiente associado
exponencial decrescente no tempo, determina a percentagem da resposta total
devida a esse plo em particular. A grandeza relativa do resduo associado a
um determinado plo pode ser reduzida drasticamente devido presena de
um zero geometricamente prximo.
Por norma um plo, ou par de plos, considera-se no dominante se estes se
situam muito esquerda, no plano s , dos plos considerados dominantes (por
exemplo uma dcada ou mais).
[ nota ] Uma dcada refere-se a uma razo entre frequncias igual a 10 (i.e.
dez vezes superior ou inferior). Uma especificao alternativa consiste
em exprimir a relao em oitavas (i.e. duas vezes superior ou inferior).
Aps a remoo de um ou mais plos/zeros, o ganho DC da funo de
transferncia deve ser reescalonado por forma a que ambas as funes de
transferncia (primordial e reduzida) exibam o mesmo ganho. De modo a
ilustrar o que acabou de ser dito considere-se o sistema:
G(s) =

120
( s + 0.5 )( s + 5)

Este possui dois plos, um em s = 0.5 e o outro em s = 5 e o ganho DC 48.

Como a resposta transitria relativa ao plo em -5 decai 10 vezes mais rpido
do que a relativa ao plo em -0.5, podemos tentar aproximar a funo de
transferncia de 2 ordem a uma funo de 1 ordem com o seguinte aspecto.

G ( s) =

24
s + 0.5

J.P. COELHO

(note-se o escalonamento do ganho frequncia zero!)

21

CONTROLO DIGITAL

De modo a analisar o comportamento transitrio resultante da simplificao

efectuada apresenta-se na figura subsequente a resposta ao degrau para
ambas as funes de transferncia.
50
45
40

Amplitude

35
30

F.T. Original
F.T. Aproximada por Plo Dominante

25
20
15
10
5
0

10

12

Tempo/s

Fig 6. Resposta ao degrau do sistema original e reduzido

Como se pode verificar o comportamento de ambos os sistemas muito

prximo possuindo alguma discrepncia apenas na parte transitria inicial.

1.1.6 Imunidade ao Rudo Vs. Largura de Banda

Num sistema, quanto mais afastados estiverem os plos dominantes da origem
maior a sua largura de banda, i.e. o seu tempo de resposta diminui e a
resposta do sistema aproxima-se do sinal de entrada. Por forma a ilustrar o que
foi dito atenda-se seguinte figura.

Amplitude

0.8
0.1/(s+0.1)
0.5/(s+0.5)
1/(s+1)

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

Tempo/s

Fig 7. Resposta ao degrau de trs sistemas de primeira ordem

22

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Neste contexto pretende-se que o sistema possua a maior largura de

banda possvel certo?
Imagine-se agora a resposta de dois sistemas de primeira ordem, um com um
plo em 0.1 e outro com um plo em 1, a um degrau contaminado com rudo
branco (sinal aleatrio com densidade espectral plana)

0.8

Amplitude

0.1/(s+0.1)
1/(s+1)
0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

Tempo/s

Fig 8. Resposta de dois sistemas de primeira ordem a um degrau contaminado

com rudo branco (na simulao efectuada a relao sinal rudo de,
aproximadamente, 6dB)

Da anlise figura 8 verifica-se que o sistema mais rpido possui, no entanto,

menor imunidade ao rudo. Assim, existe um claro compromisso entre
velocidade de reposta e imunidade ao rudo.

1.1.7 Linearizao de Sistemas

Todas as tcnicas de anlise e projecto propostas neste captulo partem da
proposio de que o sistema linear. Isto porque no domnio clssico, as
ferramentas, tanto de anlise como sntese, assentam no tratamento
matemtico de equaes diferenciais lineares. Este facto deve-se mais fcil e
rpida manipulao das equaes diferenciais lineares quando comparada com
o tratamento numrico (imagine-se sem computadores digitais!) de modelos
no lineares. Contudo, na realidade, no existem sistemas lineares: mais no
seja, um sistema fsico est sempre condicionado por fenmenos no-lineares
de saturao.
No entanto, frequentemente, um sistema fsico opera apenas em torno de um
J.P. COELHO

23

CONTROLO DIGITAL

determinado ponto de funcionamento e, dentro dessa gama dinmica de

operao, o comportamento do sistema , aproximadamente, linear. Dado que
o objectivo de um sistema de controlo manter as variveis do processo o
mais perto possvel de um ponto de equilbrio, frequentemente um
compensador pode ser projectado considerando o sistema linear se a zona de
funcionamento puder ser linearizada, i.e. o modelo linear e os mtodos de
anlise linear so usados apenas para o projecto do sistema na regio (quasi)
linear.
[ nota ] Uma vez o sistema de controlo sintetizado aconselhvel levar a cabo
uma

simulao

numrica

do

sistema

com

todas

as

suas

no-linearidades de modo a validar o desempenho.

A linearizao pode ser encarada como o processo de encontrar um modelo
linear que aproxima um no linear. Esta pode ser feita de vrias formas
dependendo da existncia ou no de um modelo matemtico do sistema. No
caso afirmativo, a linearizao pode ser levada a cabo expandindo os termos
no lineares em srie de Taylor e negligenciando aqueles de ordem superior
unidade. Alternativamente este procedimento pode ser feito a partir de dados
obtidos experimentalmente, i.e. a partir dos dados colhidos de um sistema nolinear, e atendendo a que o sistema controlado em malha fechada se mantm
prximo de um dado ponto de funcionamento, por tcnicas de identificao de
sistemas ou mesmo graficamente desenvolve-se um modelo linear vlido em
torno do ponto de operao considerado [6].

1.1.8 Sistemas Realimentados

Um sistema de controlo em malha aberta apenas possui um comportamento
adequado se:

O modelo do sistema exacto.

No existirem perturbaes externas.

Se os parmetros do sistema variam de uma maneira determinstica.

Como estas condies raramente se verificam, a maior parte dos sistemas

recorrem a controlo por realimentao. Um sistema simples realimentado pode
ser modelado pelo seguinte diagrama de blocos:

24

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Fig 9. Diagrama de blocos de um sistema de controlo realimentado

Onde R( s ) se refere ao sinal de referncia que o sistema deve seguir, E ( s ) o

sinal de erro, U ( s ) o sinal de sada do controlador K ( s) , Y ( s) o sinal de sada
e N ( s) rudo de medida introduzido pelos sensores (normalmente aleatrio de
alta-frequncia). A funo de transferncia G ( s ) diz respeito ao sistema a
controlar, P( s) s perturbaes D( s ) e H ( s ) a funo de transferncia do
sensor (ou algum tipo de compensao por realimentao). Adicionalmente,
em algumas circunstncias, verifica-se a existncia de um pr-filtro aps o sinal

R( s ) cujo objectivo o de anular o efeito de alguns dos zeros da funo de

transferncia de malha fechada.
O projecto de alguns dos blocos da configurao da figura 9 (nomeadamente o
de K ( s) ) deve fazer com que, em termos globais, o comportamento do sistema
exiba as caractersticas desejadas. Mais concretamente o sistema deve ser
capaz de:

Seguir o sinal de referncia com o menor erro possvel.

Rejeitar perturbaes e sinais de erro.

Ainda, e antes de seguir em frente, recapitula-se alguma da nomenclatura

associada aos diagramas de blocos de sistemas de controlo. Assim, e tendo
presente o diagrama apresentado na figura 9, apresentam-se as seguintes
definies:

K ( s )G ( s) funo de transferncia directa

K ( s )G ( s) H ( s) funo de transferncia de malha aberta

Y ( s) R( s) =

J.P. COELHO

G ( s) K ( s)
funo de transferncia de malha fechada
1 + G ( s) K ( s) H ( s)

25

CONTROLO DIGITAL

[ nota ] Se bem que, em termos de senso comum, a F.T. de M.A. devesse ser

K ( s )G ( s ) na verdade, e considerando H ( s ) como sendo o elemento

sensor, a forma como medido o parmetro de sada do sistema
considerado como inerente ao prprio sistema, i.e. a dinmica da
estratgia de sensorizao no pode ser separada da dinmica do
prprio sistema.
[ nota ] Ainda relativamente s margens de estabilidade atenda-se funo de
transferncia de malha fechada. Observa-se que, para uma dada
frequncia, a magnitude da funo de transferncia infinita se o
ganho de malha aberta for igual a -1 ao que corresponde, em termos
de Bode, a uma magnitude de 0dB e a uma fase de 180 .
decorrente deste conceito que, a partir da resposta em frequncia de
malha aberta se conclui quanto estabilidade em malha fechada.
1.1.8.1 Sensibilidade de Sistemas em Malha Fechada
Como j foi dito, um sistema em malha fechada possui maior imunidade s
variaes da dinmica do sistema, i.e. possui a capacidade de lidar com
variaes nos parmetros do sistema. De modo a validar o que acabou de ser
dito considere-se um sistema de controlo com realimentao unitria como se
mostra na figura que se segue.

Fig 10. Sistema em malha fechada com realimentao unitria.

A funo de transferncia de malha fechada possui a seguinte expresso:

Y ( s)
K ( s )G ( s )
= T ( s) =
1 + K ( s )G ( s )
R( s)

(16)

Avaliemos agora a sensibilidade da funo de transferncia de malha gechada

relativamente a variaes no sistema. Para isso calculemos T ( s ) G ( s )
2
T ( s ) K ( s ) (1 + K ( s )G ( s ) ) K ( s )G ( s )
K (s)
=
=
2
2
G ( s )
(1 + K ( s)G ( s) )
(1 + K ( s)G ( s) )

26

(17)

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Multiplicando e dividindo por G ( s ) vm:

T ( s )
K ( s )G ( s )
1
=
= T (s)
2
G ( s ) G ( s ) (1 + K ( s )G ( s ) )
G ( s ) (1 + K ( s )G ( s ) )

(18)

O que leva a que a variao relativa da F.T. de malha fechada face a uma
variao relativa da dinmica do processo seja dada pela seguinte expresso:
T ( s )
1
G ( s )
=

T ( s ) (1 + K ( s )G ( s ) ) G ( s )

(19)

De onde se conclui que a funo de transferncia em malha fechada

insensvel a variaes na funo de transferncia do processo para as
frequncias s quais a funo de transferncia de malha aberta elevada, i.e.
se

K ( s )G ( s ) s = s
0

(20)

ento

T ( s )
0
T ( s ) s = s0

(21)

Deste modo, para o projecto de um controlador robusto (i.e. insensvel a

variaes na dinmica do sistema), necessrio encontrar K ( s) de modo a
que, a magnitude da funo de transferncia de malha aberta, seja elevada
para as frequncias s quais existem variaes significativas na funo de
transferncia do sistema.
Outra das particularidades de um sistema de controlo em malha fechada tem a
ver com a sua capacidade de contornar o efeito de perturbaes na varivel
controlada. De facto, analisando o efeito de D( s ) na sada do sistema da figura
9 (considerando realimentao unitria e nulos os sinais R( s ) e N ( s ) ), vm que

Y (s)
P(s)
= S (s) =
D( s )
1 + G(s) K (s)

(22)

Esta expresso refere-se chamada funo de sensibilidade. Verifica-se assim

que, para reduzir a influncia de perturbaes, a funo de sensibilidade deve
fornecer valores baixos para as frequncias presentes na perturbao. O
mesmo dizer que, considerando P( s ) constante e igual a um, a funo de
transferncia de malha aberta deve possuir um ganho o mais elevado possvel
na gama de frequncias da perturbao.
J.P. COELHO

27

CONTROLO DIGITAL

O mesmo raciocnio pode ser levado a cabo atendendo agora ao erro de

medida. Ainda tendo como base a imagem da figura 9, considerando
realimentao unitria e o sinais R( s ) e D( s ) nulos, a influncia do erro de
medida no sinal de sada modelado pela seguinte funo de transferncia:

Y (s)
G ( s) K ( s)
=
N (s)
1 + G (s) K ( s)

(23)

Assim, para reduzir a influncia do erro de medida, a funo de transferncia

de malha fechada deve fornecer valores baixos para a gama de frequncias
presentes no rudo.
Para concluir note-se que, de modo a minimizar o erro no seguimento da
referncia, a funo de transferncia de malha fechada deve ser constante e
estar perto da unidade para a gama de frequncias presentes no sinal de
referncia [8]. Deste modo, e tendo em considerao a sensibilidade do
sistema em malha fechada em funo dos sinais de perturbao e rudo,
verifica-se que existe compatibilidade entre o critrio de seguimento de
referncia e a rejeio de perturbaes. No entanto existe incompatibilidade
entre este objectivos e a reduo do erro de medida.
1.1.8.2 Erro em Regime Permanente
No projecto de muitos sistemas de controlo um dos critrios impostos tem a ver
com a resposta, em estado estacionrio, do sistema. Para um sistema estvel,
em malha fechada, o nvel do sinal de sada do sistema, y (t ) , tende a estar,
em regime permanente, o mais prximo possvel da magnitude do sinal de
comando r (t ) . A diferena entre esses dois valores designada por erro em
regime permanente, i.e.,
ess = lim e(t ) = lim [ r (t ) y (t ) ]
t

(24)

ou, alternativamente, no domnio de Laplace,

ess = lim sE ( s ) = lim s [ R ( s ) Y ( s ) ]
s 0

s 0

(25)

1.1.8.2.1 Sistema com Realimentao Unitria

Para o caso de um sistema com realimentao unitria, como aquele
apresentado na figura 10, o erro em regime permanente pode ser determinado
a partir da funo de transferncia em malha aberta,

28

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

E ( s ) = R ( s ) Y ( S ) = R ( s ) K ( s )G ( s ) E ( s ) = R ( s ) GOL ( s ) E ( S )

(26)

Resolvendo em ordem a E ( s ) fica,

E (s) =

1
R(s)
1 + GOL ( s )

(27)

Aplicando o teorema do valor final,

ess = lim
s 0

sR( s )
1 + GOL ( s )

(28)

Para um sinal de excitao polinomial de grau k do tipo,

R( s) =

1
s

k +1

, k ` +0

(29)

A expresso do erro em regime permanente toma o seguinte aspecto:

ess = lim
s 0

(1 + GOL ( s) ) s k

(30)

Considerando que o sistema de tipo l e possui funo de transferncia com

a forma;

GOL ( s ) =

N ( s)
s D( s)
l

(31)

verifica-se, substituindo {31} em {30}, que:

sl D( s)
s 0 s l D ( s ) + N ( s ) s k
(
)

ess = lim

(32)

Da anlise expresso anterior possvel tecer as seguintes concluses:

Se l > k o erro em regime permanente nulo.

Se l < k o erro em regime permanente infinito.

Se l = k

1
1
= lim
s 0
N ( s ) l s 0 (1 + GOL ( s ) ) s l
+
1
s l D( s) s

ess = lim

(33)

Os sistemas de tipo 0, I e II so os mais comuns assim como os sinais de

excitao de grau 0, I e II (degraus, rampas e parbolas). Na tabela que se
segue resumem-se os valores de ess para todas as combinaes entre esses
trs pares de casos.
J.P. COELHO

29

CONTROLO DIGITAL

Tabela 1.

Grau 0

Grau 1

Grau 2

Tipo 0

1 (1 + K P )

Tipo I

1 KV

Tipo II

1 KA

Erros em regime permanente em funo do tipo de sistema e sinal de

excitao (para realimentao unitria)

Nesta as constantes K P , KV e K A so designadas por constantes de posio,

velocidade e acelerao respectivamente. Estas constantes so calculadas
atendendo-se s seguintes relaes (derivadas da equao {32}):

K P = lim GOL ( s ) , KV = lim sGOL ( s ) e K A = lim s 2GOL ( s )

s 0

s 0

s 0

[ nota ] Frequentemente, o erro em regime permanente de um sistema face a

uma entrada em degrau, rampa ou parbola chamado de erro de
posio, velocidade e acelerao respectivamente.
1.1.8.2.2 Sistema com Realimentao No-Unitria
Para o caso de um sistema genrico com funo de transferncia na malha de
realimentao igual a H ( s ) (como aquele ilustrado na figura 9), o erro em
regime permanente pode ser determinado a partir da seguinte relao,

E ( s) = R( s) Y ( S ) = R( s)

K ( s )G ( s )
R( s) = R( s) GCL ( s) R( S )
1 + K ( s )G ( s ) H ( s )

(34)

ou seja,
E ( s ) = (1 GCL ( s ) ) R ( s )

(35)

Aplicando o teorema do valor final, e para um sinal de excitao de grau k , a

expresso do erro em regime permanente toma o seguinte aspecto:

ess = lim
s 0

1 GCL ( s )
s k +1

(36)

1.1.9 Sistemas de Primeira Ordem em Malha Fechada

Considere-se o sistema de 1 ordem (causal e estvel) na forma:

G ( s ) =

30

s+a

(37)

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Como j se viu anteriormente, a largura de banda do sistema igual

magnitude do plo. Adicionalmente, e para a > 1 , a frequncia de cruzamento
do ganho em malha aberta gc = .
[ demonstrao ]
Recorrendo aos diagramas de Bode para,

G ( j) =
a j ( a) +1
Obtm-se o seguinte esboo assimpttico:

Como entre a e gc existem log10 ( gc a ) dcadas, a atenuao acima da

frequncia a portanto 20 log10 ( gc a ) . Sabe-se que para = gc a
magnitude de 0dB logo,

20 log10 ( a ) 20 log10 ( gc a ) = 0
o que implica que gc = c.e.d.
Em malha fechada, com realimentao unitria, a funo de transferncia
passa a ser:

G ( s )

=
1 + G ( s ) s + a +

(38)

Mudando a parametrizao vm que:

G ( j)
1

=
j
1 + G ( j) + a
+1
+a

(39)

Da equao anterior pode concluir-se que, como ( + a ) inferior unidade,

a magnitude da resposta em frequncia nunca cruza a linha dos 0dB (no
existem

picos

J.P. COELHO

de

ressonncia

para

sistemas

de

primeira

ordem).

31

CONTROLO DIGITAL

Adicionalmente, e relativamente ao sistema em malha aberta, verifica-se um

aumento da largura de banda. Para valores elevados do ganho, a largura de
banda de malha fechada aproximadamente igual frequncia de cruzamento
de ganho. Esta afirmao validada atravs da figura que se segue.

Fig 11. Erro relativo e absoluto da aproximao BWcl gc

Verifica-se assim que a aproximao BWcl gc vlida, dentro de uma

tolerncia de 1%, para valores de ganho DC de malha aberta superiores a
40dB. Ou seja, se o ganho for 100 vezes superior ao mdulo do plo, a relao
em anlise mantm-se dentro do limite estabelecido. Note-se no entanto que,
para valores inferiores, o erro cometido na aproximao pode ser bastante
elevado. Para os casos simulados um erro relativo em torno dos 45% foi obtido
para o caso de um ganho relativo de 2, i.e. a = 2 .

1.1.10 Sistemas de Segunda Ordem em Malha Fechada

Considere-se o sistema de 2 ordem (causal e estvel) na forma cannica:

G ( s ) =

2n
s 2 + 2n s + 2n

(40)

Em malha fechada, com realimentao unitria, a funo de transferncia :

2n
2n
G ( s )
= 2
=
1 + G ( s ) s + 2n s + 2n + 2n s 2 + 2 s + 1 +
n
n

(41)

que pode ser rescrita como

32

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

2n
cl 2ncl
G ( s )
=
=
1 + G ( s ) s 2 + 2n s + ncl 2 s 2 + 2 cl ncl s + ncl 2

(42)

onde,
ncl = n + 1

cl =
cl =

+1

+1

(43)
(44)

(45)

De {43} conclui-se que a largura de banda em malha fechada superior

largura de banda do sistema em malha aberta ( BWcl ncl ).

De {44} conclui-se que o factor de amortecimento em malha fechada

inferior ao factor de amortecimento de malha aberta. Logo a
sobre-elongao ser superior.

De {45} conclui-se que o ganho em malha fechada inferior ao ganho

em malha aberta e inferior unidade.

[ nota ]
Para valores elevados de , a frequncia de cruzamento de ganho, gc ,
aproximadamente igual frequncia natural no amortecida de malha fechada,
i.e. gc ncl . Mais concretamente a aproximao vlida, com erro inferior a
10%, para valores de > 10 e < 1 como se ilustra na figura subsequente.

J.P. COELHO

33

CONTROLO DIGITAL

[ nota ]
Como j se referiu anteriormente, existe uma relao estreita entre margem de
fase e coeficiente de amortecimento de malha fechada. Uma relao
aproximada dada pela seguinte frmula [14]:
Pm 2 sin 1 ( cl )

(1)

Outra aproximao, para margens de fase inferiores a 70, consiste em [6],

cl

Pm (em graus)
100

(2)

A figura que se segue ilustra a qualidade de cada uma das aproximaes.

Verifica-se que, para valores de ganho inferiores a 3, o erro relativo mdio

aumenta exponencialmente. Mais ainda, observa-se que a aproximao por (1)
apenas produz resultados satisfatrios para ganhos entre 3 e 10. A partir desse
ponto aconselha-se a utilizao da relao (2).

1.1.11 Resposta de Malha Aberta Vs. Malha Fechada

As tcnicas de projecto e anlise clssicas partem da resposta do sistema em
malha aberta tentando prever o seu comportamento em malha fechada. Se
bem que apenas um juzo aproximado do comportamento, em malha fechada
do sistema, possa ser feito a aproximao que se segue pode ser tida em
considerao como auxiliar no projecto de sistemas de controlo.

34

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Assim, considere-se um sistema com funo de transferncia directa GD ( s ) .

Avaliando-se GD ( s ) ao longo do eixo j obtm-se a resposta em frequncia
directa GD ( j) . Em malha fechada, e considerando realimentao atravs de
H ( s ) , a resposta em frequncia ser:
GCL ( j) =

GD ( j)
GD ( j)
=
1 + GD ( j) H ( j) 1 + GOL ( j)

(46)

Para valores de GOL ( j)  1 ,

GCL ( j)

GD ( j)
1
1
=
=
e j)H ( j)
GD ( j) H ( j) H ( j) H ( j)

(47)

Verifica-se ento que, para valores elevados de magnitude da funo de

transferncia de malha aberta, a resposta em frequncia de malha fechada
possui magnitude aproximadamente igual do inverso da funo de
transferncia da realimentao e fase com sinal contrrio. No caso particular de
realimentao unitria ( H ( j) = 1 ) a magnitude da resposta em frequncia em
malha fechada aproximadamente constante e igual a 0dB e a fase tambm
constante e igual a 0.
Por outro lado, para valores de GOL ( j)  1 ,
GCL ( j) GD ( j)

(48)

Verifica-se neste caso que a resposta em frequncia de malha fechada

aproximadamente igual resposta em frequncia directa (tanto em magnitude
como em fase).
Na vizinhana da frequncia de cruzamento do ganho, (i.e. para GOL ( j) 1 ) a
magnitude da resposta em frequncia de malha fechada depende fortemente
da margem de fase. Decorrente deste facto, a relao entre a frequncia de
cruzamento de ganho e a largura de banda de malha fechada sofre um
deslizamento que tanto maior quanto menor for o valor de zeta de malha
fechada. Assim, e de forma emprica, pode dizer-se que a largura de banda em
malha fechada est, normalmente, balizada por valores entre uma a duas
vezes a frequncia de cruzamento do ganho, i.e.
gc BWCL 2 gc

J.P. COELHO

(49)

35

CONTROLO DIGITAL

Mais concretamente, e segundo Franklin, et. al (1994), uma heurstica til para
o projecto de sistemas de controlo consiste em considerar a largura de banda
igual frequncia de cruzamento de ganho no caso de uma margem de fase
de 90 ou uma largura de banda dupla da frequncia de cruzamento de ganho
no caso do sistema exibir, em malha aberta, uma margem de fase de 45, i.e.
BWCL = gc

Pm = 90

ou BWCL = 2gc

(50)

Pm = 45

1.2 Projecto de Sistemas de Controlo

Nesta seco trata-se do projecto de controladores analgicos para sistemas
lineares, invariantes no tempo, causais e de fase mnima. As tcnicas utilizadas
assentam, na sua grande parte, em duas vertentes: o lugar das razes e os
diagramas de Bode. Para alm do facto da primeira ser uma tcnica de anlise
e projecto no domnio do tempo e a segunda no domnio da frequncia, uma
das grandes diferenas entre ambas assenta no facto de, no caso do lugar de
razes, existir a necessidade de se possuir um modelo matemtico que
descreva de forma satisfatria o comportamento dinmico do processo em
estudo.

Por

outro

lado,

um

diagrama

de

Bode

pode

ser

obtido

experimentalmente em laboratrio e ento ser utilizado para anlise e sntese.

[ nota ] No demais reiterar que as tcnicas de projecto clssicas se
baseiam na utilizao da funo de transferncia de malha aberta por
forma a prever a resposta do sistema em malha fechada.

1.2.1 Lugar das Razes

O lugar das razes mostra a localizao dos plos de malha fechada em funo
da variao de um determinado parmetro da funo de transferncia
(normalmente, mas no exclusivamente, o ganho). Para alm da possibilidade
de se determinar a estabilidade e estabilidade relativa em malha fechada, o
lugar das razes tambm uma ferramenta comum no projecto de
controladores [4][10].

1.2.2 Diagramas de Bode

Em sistemas de controlo, os diagramas de Bode podem ser usados para

36

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

diversas finalidades entre as quais a determinao de algumas figuras de

mrito ou o projecto de controladores. Adicionalmente, para a anlise e
projecto de sistemas de controlo, existem dois tipos de diagramas de Bode:

Diagramas de malha aberta: Podem servir para,

o Determinar margens de estabilidade relativa.
o Determinar tipo de sistema (observando a inclinao da

magnitude da resposta em frequncia a baixas frequncias)

o Projecto de compensadores (controladores) Devido natureza

aditiva dos diagramas, o efeito da associao de um determinado

compensador pode ser facilmente determinado.

Diagramas de malha fechada: Utilizados para,

o Determinar a largura de banda (medida da resposta do sistema e

da imunidade ao rudo)
o Determinar a estabilidade relativa (o pico de ressonncia no

diagrama de Bode de malha fechada um indicador fivel da

estabilidade relativa)

1.2.3 Tipos de Controladores

Presentemente, e no domnio terico ou acadmico, existe um sem nmero de
tipos e estratgias de controlo. Como obvio apenas possvel, devido s
restries impostas pelo programa, um breve tratamento de um nmero
extremamente limitado de casos.
Assim sendo, neste documento, abordam-se os dois tipos mais comuns de
controladores para a compensao de sistemas de controlo por realimentao.
Fala-se mais concretamente:

Do controlador PID (proporcional, integral e derivativo) e

Do compensador Avano/Atraso de Fase (Lead/Lag)

As funes de transferncia cannicas para cada um dos dois tipos de

controladores so.
Ki
s

PID K ( s ) = K P + K d s +

Avano/Atraso K ( s ) =

J.P. COELHO

aTs + 1
(avano se a > 1 ou atraso se a < 1 )
Ts + 1

37

CONTROLO DIGITAL

Os controladores PID so o tipo de controladores mais utilizados na indstria

de processos. Com trs graus de liberdade, este controlador capaz de
satisfazer a maior parte das especificaes que o sistema deve exibir em
malha fechada (ex. margem de ganho, fase ou erro de estado estacionrio).
Para alm destes, e no domnio clssico, apresenta-se tambm um mtodo
algbrico de projecto designado por configurao por realimentao unitria
(UFC). Este mtodo consiste numa estratgia de posicionamento de plos a
partir da funo de transferncia de malha aberta e dos plos desejados de
malha fechada. Outras estratgias de compensao por posicionamento de
plos sero objecto de reviso no terceiro captulo quando se tratar do controlo
moderno de sistema.

1.2.4 Projecto por Posicionamento de Plos

Mais uma vez, o objectivo de um sistema de controlo o de moldar o
comportamento natural de um sistema de modo a que um novo sistema,
desenvolvido em torno do original, possua as caractersticas desejadas. Como
se sabe existem muitas formas de o fazer. Uma das quais, e aquela de qual
este documento se ocupa, a realimentao negativa. Assim, considere-se o
seguinte sistema com realimentao unitria:

Fig 12. Sistema em M.F. com realimentao unitria.

Considerando a funo de transferncia do sistema G ( s ) = N ( s ) D ( s ) e a

funo de transferncia do compensador como K ( s ) = B ( s ) A( s ) , o objectivo do
sistema de controlo o de fazer com que, em malha fechada, o sistema exiba
uma funo de transferncia cujo comportamento dinmico seja o desejado,
i.e. a funo de transferncia desejada deve ser do tipo GCL ( s ) = P( s ) Q( s ) .
Como a funo de transferncia do sistema considerada fixa (de contrrio
envolveria a alterao fsica da planta) a manipulao da dinmica feita
envolvendo a alterao do comportamento do compensador.
38

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Como a funo de transferncia de malha fechada do sistema apresentado na

figura 12 :
GCL ( s ) =

G (s) K (s)
B(s) N (s)
=
1 + G ( s) K ( s ) A( s ) D( s ) + B ( s ) N ( s )

e dado que se pretende que o sistema exiba o comportamento ditado pela

funo de transferncia GCL ( s ) ento a seguinte relao deve ser verificada:
B( s) N ( s)
P( s)
=
A( s ) D( s ) + B( s ) N ( s ) Q ( s )

o que leva ao seguinte par de equaes de projecto:

N ( s ) A( s ) = P( s)

(51)

A( s ) D( s ) + B( s ) N ( s) = Q( s)

(52)

Note-se que o numerador fixo por N ( s ) e B( s ) . Isto porque N ( s ) intrnseco

ao sistema a controlar e B( s ) depende da soluo da equao {52}. Deste
modo, e recorrendo a esta estratgia de projecto, apenas se possui controlo
sobre os plos do sistema no sendo possvel o posicionamento dos zeros de
malha fechada. Assim, e dado que a localizao dos zeros tambm contribui
para o comportamento dinmico do sistema (por exemplo o erro em regime
permanente), em geral no possvel validar todos as restries impostas pela
proposta de projecto.
Dado que, como j foi dito, a dinmica do sistema original considerada
inaltervel a equao {52} do tipo,
a X + b Y = c

(53)

conhecida da teoria dos nmeros como equao de Diophantine. Assim, o

objectivo desta tcnica de projecto passa ento pela resoluo de uma
equao polinomial.
de notar que, frequentemente, a soluo da equao de Diophantine no
nica. Mais ainda, por vezes o projecto resulta num compensador imprprio e
logo irrealizvel fisicamente. No entanto possvel garantir a existncia de um
controlador prprio de forma a garantir um posicionamento arbitrrio dos plos
desde que se verifique a seguinte condio:

J.P. COELHO

39

CONTROLO DIGITAL

Se o sistema de ordem n , estritamente prprio e irredutvel, ento

existe um controlador de ordem n 1 para um qualquer polinmio
caracterstico Q( s ) de ordem 2n 1 .

A soluo geral da equao de Diophantine apresentada pelas expresses

que se seguem considerando, para isso, as seguintes funes de transferncia
para o processo e controlador,
G(s) =

N n s n + N n 1s n 1 + " + N 0
Dn s n + Dn 1s n 1 + " + D0

(54)

Bn 1s n 1 + Bn 2 s n 2 + " + B0
K ( s) =
An 1s n 1 + An 2 s n 2 + " + A0

(55)

e considerando o polinmio caracterstico de malha fechada da forma:

Q( s ) = R2 n 1s 2 n 1 + " + R1s + R0

(56)

Multiplicando os termos apropriados e equacionando os coeficientes de

potncias idnticas leva ao seguinte conjunto de equaes expresso de forma
matricial,

S ( N , D) X = R

(57)

onde,
D0
D
1
#

S ( N , D) = Dn
0

#
0

N0

"

N1

D0

N0 "

D1

N1 "

Nn
0
#

#
Dn

# " D0
N n " D1

"

" Dn

0
#
0

N0
N1

#
N n

(58)

chamada matriz de Sylvester e possui ordem 2n . Por outro lado X e R so

vectores com a seguinte forma:
X = [ A0

B0

A1

B1 " An 1

R = [ R0

R1

R2

R3 " R2 n 2

Bn 1 ]

(59)

R2 n 1 ]

(60)

Por fim, os coeficientes da funo de transferncia do controlador so obtidos

resolvendo a equao matricial,
X = S ( N , D ) 1 R

40

(61)

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

1.2.5 Sintonia de Controladores PID

Nesta

seco

apresentam-se

algumas

tcnicas

para

projecto

de

controladores de trs termos vulgarmente designados por PID. O primeiro

mtodo apresentado , subjacentemente, emprico e foi desenvolvido tendo por
base a resposta livre ou forada do sistema. Alternativamente apresenta-se
tambm um mtodo analtico de sintonia semelhante ao posicionamento de
plos revisto na seco 1.2.4. Mtodos baseados na resposta em frequncia
tambm so possveis e sero endereados nos exerccios propostos.
1.2.5.1 Mtodo de Ziegler e Nichols

Um dos mtodos para a sintonia de controladores PID recorre a um conjunto

de regras empricas propostas, em 1942, por Ziegler e Nichols. A partir da
resposta ao degrau de um sistema em malha aberta ou avaliando a reposta do
sistema em malha fechada no limite da instabilidade foi possvel derivar um
conjunto de heursticas que tornaram fcil a sintonia de um regulador com trs
graus de liberdade. de notar no entanto que, apesar de simples, um
controlador sintonizado por este mtodo no permite atingir um comportamento
do sistema em malha fechada capaz de obedecer a requisitos especficos (ex.
sobre-elongao, tempo de estabelecimento, etc.). No entanto, a sua grande
vantagem prende-se com o facto de no ser necessrio um modelo matemtico
do sistema para o processo de projecto (ao contrrio da maior parte das
tcnicas). Derivado do trabalho de Ziegler e Nichols apresentam-se de seguida
dois mtodos para a sintonia de controladores para sistemas estveis
1.2.5.1.1 Mtodo da Curva de Reaco

A primeira tcnica deriva da observao da resposta ao degrau do sistema em

malha aberta. No caso da resposta poder ser aproximada de um sistema de
primeira ordem com atraso puro no tempo obtm-se os seguintes pontos:

Inclinao da recta tangente no ponto de inflexo da resposta;

Intercepo dessa recta tangente com o eixo do tempo.

Como se pode observar da figura 13, a inclinao da tangente obtida a partir

de m = K e o atraso no tempo td a partir do ponto onde a recta cruza o eixo
dos tempos.
J.P. COELHO

41

CONTROLO DIGITAL

Fig 13. Procedimento para sintonia atravs da curva de reaco.

A partir destes valores e recorrendo tabela que se segue obtm-se os

parmetros de sintonia para o controlador PID.

Tabela 2.

Ki

Kp
1 ( m td )

Kd

PI

0.9 ( m td )

0.3K P td

PID

1.2 ( m td )

KP

( 2 td )

0.5 K P td

Regras de sintonia de Ziegler-Nichols para o mtodo da curva de reaco.

de notar que os critrios de sintonia definidos na tabela conduzem

normalmente a um decaimento de , i.e. a magnitude da resposta transitria
de malha fechada decai para 25% aps um perodo de oscilao. Este critrio
de desempenho implica um zeta de malha fechada aproximadamente igual a
0.22 o que pode ser considerado um bom compromisso entre velocidade de
resposta e margens de estabilidade adequadas.
[ nota ]

Para um sistema de segunda ordem os plos esto localizados, considerando

a forma cannica, em s = n jd . Deste modo a resposta impulsional do
sistema do tipo:
2n nt
h(t ) =
e
sin(d t )
d

Verifica-se que a componente transitria decai exponencialmente. Para que a

atenuao da componente sinusoidal seja de 25% ao fim de um perodo
necessrio que,
2

n t
t =T

n
1
= e nT = 0.25 e d = 0.25 e
4

2
1 2

= 0.25

Resolvendo em ordem a zeta vm que 0.2155 .

42

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

1.2.5.1.2 Mtodo da Sensibilidade Limite

Neste segundo mtodo, o critrio para o ajuste dos parmetros baseado na

avaliao do sistema no limite da estabilidade. Mais concretamente, e para o
caso particular de um sistema assimptticamente estvel na regio 0 K C ,
so especificadas as seguintes regras de sintonia:

Tabela 3.

Ki

Kp
0.5 K C

Kd

PI

0.45 K C

0.6 K P C

PID

0.6 K C

K P C

K P ( 4 C )

Regras de sintonia de Ziegler-Nichols para controladores PID

Onde K C se refere ao ganho crtico e C a frequncia de oscilao (parte

imaginria dos plos de malha fechada para = K C ). Os valores de K C e C
podem ser determinados algebricamente pelo critrio de Routh.
[ nota ]

O critrio de estabilidade de Routh um mtodo para determinar a existncia

de plos no semi-plano direito e pode ser aplicado a sistemas do tipo:
G ( s) =

bm s m + bm 1s m 1 + " + b0
an s n + an 1s n 1 + " + a0

A estabilidade analisada a partir da equao caracterstica:

an s n + an 1s n 1 + " + a0 = 0

O critrio aplicado atravs da construo de uma tabela ou matriz da forma:

onde, 1 =
e 1 =

sn

an

an 2

an 4

"

s n 1

an 1

an 3

an 5

"

"

"

an 1an 2 an an 3
a a a a
, 2 = n 1 n 4 n n 5 , "
an 1
an 1

1an 3 an 1 2
a a
, 2 = 1 n 5 n 1 3 , "
1
1

[ continua ]

J.P. COELHO

43

CONTROLO DIGITAL

Todas as razes da equao caracterstica possuem valores negativos se, e

somente se, os elementos da primeira coluna da tabela de Routh possuem o
mesmo sinal. De contrrio, o nmero de razes com partes reais positivas
igual ao nmero de mudanas de sinal.
Obs1: Uma linha de zeros para a linha s indica que o polinmio possui um par

de razes que satisfazem a equao auxiliar A s 2 + B = 0 onde A e B

so os primeiros e segundos elementos da linha s 2 .
Obs2: Se algum dos elementos da primeira coluna for nulo (excepto o ltimo) o

zero substitudo por uma quantidade infinitesimal no que se refere

ao clculo dos factores subsequentes.
Alternativamente, o ganho e a frequncia crtica podem ser derivados a partir
da observao do lugar das razes ou diagramas de Bode. No lugar de razes
pesquisa-se o valor do ganho que coloca os plos de malha fechada sobre o
eixo imaginrio. O valor desse ganho refere-se ao ganho crtico e a magnitude
do vector plo nesse ponto define a frequncia de oscilao.
Por outro lado, recorrendo aos diagramas de Bode, o ganho crtico aquele
que torna o sistema com margem de ganho nulo e a frequncia crtica a
frequncia de cruzamento de fase.
1.2.5.2 Projecto pelos Diagramas de Bode

Uma forma alternativa para o dimensionamento dos trs graus de liberdade de

um controlador PID parte do esboo da resposta em frequncia em malha
aberta do sistema. Tendo em mente esse perfil assim como a resposta em
frequncia de malha fechada desejada e atendendo ao carcter aditivo dos
diagramas de Bode muitas vezes possvel determinar, de uma forma
expedita, os coeficientes do controlador.
Para estes casos utiliza-se uma parametrizao alternativa quela apresentada
anteriormente. Assim, para o case do projecto recorrendo aos diagramas de
Bode utiliza-se, por norma, a seguinte estrutura para a funo de transferncia
do controlador.
s
s

+ 1
K i + 1
K s + K p s + Ki

= 1 2
K ( s) = d
s
s
2

44

(62)

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

onde
Kp =

Ki Ki
+
1 2

(63)

Kd =

Ki
12

(64)

[ demonstrao ]

K ( s) =

K d s 2 + K p s + Ki
s

= Kd

s 2 + K p K d s + Ki K d
s

as razes do numerador so:

)
)

(
(

s
=

K p + K p2 4 K i K d = 1

2Kd

s = 1 K K 2 4 K K =
p
p
i d
2

2Kd

logo K ( s ) pode ser rescrita da seguinte forma:

K ( s) = K d

( s + 1 )( s + 2 ) , i.e.
s

s
s

+ 1
+ 1

K ( s ) = 12 K d 1 2
s

O produto 12 :

1
1

1 2 =
K p + K p2 4 K i K d
K p K p2 4 K i K d =
2Kd
2Kd

K
1
1
4 Ki K d ) = i
K p2 ( K p2 4 K i K d ) =
2
2 (
4Kd
4Kd
Kd

logo,
s
s

+ 1
+ 1

K ( s ) = K i 1 2 c.e.d.
s

fcil verificar que a as constantes K p e K d podem ser tomadas a partir dos

valores das variveis 1 , 2 e K i da seguinte forma:
Kd =

Ki
+ 2
e K p = Ki 1
12
12

1.2.5.3 Estratgia Analtica de Projecto

J.P. COELHO

45

CONTROLO DIGITAL

Uma tcnica analtica pode ser derivada para determinar os trs parmetros de
um controlador PID se estiverem estabelecidos, priori, os seguintes critrios
de desempenho:

Erro em estado estacionrio;

Largura de Banda;

Margem de Fase.

A margem de fase pode ser derivada, por exemplo, da mxima sobreelongao admissvel e a largura de banda do tempo de estabelecimento (isto
no caso das especificaes estarem no domnio do tempo).
De modo a ilustrar o procedimento considere-se a funo de transferncia de
malha aberta (com malha de realimentao igual unidade) de um sistema
controlado por um PID:
K

GOL ( s ) = K p + K d s + i G ( s )
s

(65)

Se o sistema de tipo p o sistema compensado do tipo p + 1 (devido ao plo

na origem adicionado pelo controlador). Sabe-se da seco 1.1.8.2 que a
constante de erro igual ao inverso do erro em estado estacionrio e dado
por:
K s + Kd s 2 + Ki
K p +1 = lim s p +1 p

s 0
s

1
s p KiG (s) =
G ( s ) = lim
s 0
ess

(66)

Assim, para um dado erro em regime permanente obtm-se imediatamente um

dos parmetros do controlador: K i
J foi dito anteriormente que a frequncia natural de malha fechada
corresponde frequncia de cruzamento de ganho de malha aberta. Sabe-se
tambm que a margem de fase pode ser obtida do coeficiente de
amortecimento de malha fechada. Assim, para a frequncia = gc

compensador deve possuir um ganho unitrio e uma fase igual a

=gc = Pm 180 .

Decorrente destes factos, e atendendo a que a constante integral conhecida,

pode escrever-se [14]:

46

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

K
K p + jgc K d + i
jgc

j=
G ( jgc ) = 1e gc

(67)

ou seja,
j

=
K
1e gc
+j i
K p + jgc K d =
gc
G ( jgc )

(68)

o que leva a que,

1e j=gc
1e j=gc
K
K 1
+ j i e K d = Im
+ j i
K p = Re
gc
gc gc
G ( jgc )
G ( jgc )

(69)

1.2.6 Projecto de Controladores Avano e Atraso

Uma das formas mais simples de um compensador simplesmente um filtro
com um plo e um zero. Neste contexto dois tipos de controladores
elementares sero objecto de reviso: o controlador avano de fase e o
controlador atraso de fase.
Um controlador avano, como o seu prprio nome indica, adiciona ao sistema
fase positiva. J um controlador atraso torna mais negativa a fase de um
sistema. A aplicao de um controlador em detrimento do outro depende da
aplicao em concreto. Contudo, normalmente, um controlador avano de fase
utilizado nos casos em que se pretende um aumento da largura de banda e
aumento da margem de fase. Por outro lado, um controlador atraso possui um
efeito contrrio, i.e. tende a diminuir a largura de banda aumentando no entanto
o desempenho em estado estacionrio.
1.2.6.1 Controladores Avano de Fase

Entre outros, um controlador avano de fase, tm normalmente os seguintes

efeitos no comportamento de um sistema de controlo

Aumento da estabilidade relativa por aumento da margem de fase

Aumento da largura de banda

Aumentam o erro em estado estacionrio

Aumento do tempo de resposta

Diminuio da sobre-elongao (maior zeta)

Pobre imunidade ao rudo.

J.P. COELHO

47

CONTROLO DIGITAL

1.2.6.1.1 Estratgia de Projecto: Diagramas de Bode

A ideia subjacente ao projecto por diagramas de bode consiste no esboo da

resposta em frequncia de malha aberta. Considere a funo de transferncia
de um compensador avano parametrizada da seguinte forma:
K ( s) =

aTs + 1
, a >1
Ts + 1

(70)

No domnio s = j
K ( j) =

jaT + 1
= K ( j) K ( j)
jT + 1

Assim, o controlador avano apresenta uma fase que pode ser calculada como:
K ( j) = = tan 1 ( aT ) tan 1 (T )

(71)

A frequncia qual o avano de fase mximo pode ser calculado tomando-se

a primeira derivada da expresso anterior, i.e.
MAX =

d
tan 1 ( aT ) tan 1 (T ) ) = 0
(
d

ou seja,
d
aT
T
tan 1 ( aT ) tan 1 (T ) ) =

=0
(
2
2
d
1 + ( aT ) 1 + ( T )

Para que a equao anterior seja nula necessrio que,

2
2
aT 1 + (T ) T 1 + ( aT ) = 0

logo,
aT + aT 32 T a 2T 32 = 0
aT 32 (1 a ) = T (1 a )
2 =

1
aT 2

e assim,
=

(72)

T a

ou seja, frequncia,
=

48

1
T a

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

o avano de fase mximo e tem como valor:

MAX = tan 1

( a ) tan

(73)

o que leva a que,

sin ( MAX ) =

a 1
a +1

e em ltima anlise, constante a em funo do mximo avano de fase

a=

1 + sin( MAX )
1 sin( MAX )

(74)

[ demonstrao ]

MAX = tan 1

Considere-se

( a ) tan

= = . Geometricamente, a
a

expresso possui o seguinte aspecto:

Nota: tan() =

y
x

Pela teoria do clculo vectorial sabe-se que o produto interno entre dois
G
G
vectores a =< a1 , a2 ," , an > e b =< b1 , b2 ," bn > dado por:
G G
G G
a b = a1b1 + a2b2 + " + anbn = a b cos()
G
onde se refere ao ngulo formado pelos dois vectores e a = a12 + a22 + " an2

G
b = b12 + b22 + " bn2

G
G
refere-se ao valor absoluto dos vectores a e b

respectivamente. Assim fcil verificar que,

cos() =

< a ,1 > < 1, a >

< a ,1 > < 1, a >

2 a
a+ a
=
1+ a 1+ a 1+ a

Pela teorema fundamental da trigonometria,

cos( ) = 1 sin 2 ( ) =

J.P. COELHO

2 a
logo,
1+ a

[ continua ]

49

CONTROLO DIGITAL

sin( ) = 1

4a

(1 + a )

1 2a + a 2

(1 + a )

a 1 = (a + 1) sin( ) a =

( a 1)
2
(1 + a )
2

a 1
a +1

1 + sin( )
1 + sin( )
MAX =
c.e.d.
1 sin() = MAX
1 sin()

[ demonstrao alternativa ]

Tendo em considerao que,

1
tan 1 = tan 1 ( a ) vm que,
a 2
MAX = tan 1

( a ) tan

1
1
MAX + = tan
2
2

1
1

, MAX = tan
a

( a ) 2 + tan ( a )
1

( a)

1
1


tan MAX + = a o que implica que a = tan 2 MAX + . Assim,
2
2
2
2
sin ( 0.5 ( MAX + 0.5 ) ) ( sin(0.5 MAX ) + cos(0.5 MAX ) )
a=
=
cos ( 0.5 ( MAX + 0.5 ) ) ( cos(0.5 MAX ) sin(0.5 MAX ) )

sin 2 (0.5 MAX ) + cos 2 (0.5 MAX ) + 2 sin(0.5 MAX ) cos(0.5 MAX )
a=

2
2
cos (0.5 MAX ) 2 sin(0.5 MAX ) cos(0.5 MAX ) + sin (0.5 MAX )
1 + 2 sin(0.5 MAX ) cos(0.5 MAX ) 1 + sin ( MAX )
c.e.d.
a=
=
1 2 sin(0.5 MAX ) cos(0.5 MAX )) 1 sin ( MAX )

A contribuio adicional de ganho, pela componente transitria, para a

frequncia = :
M=

j aT + 1
j aT + 1
M dB = 20 log10
j T + 1
jT + 1

dB

j a +1
M dB = 20 log10 0.5
= 20 log10
ja + 1

dB
ou seja

1+ a
1 + a 20 log10

1+ a
M dB = 10 log10 (1 + a ) 10 log10
= 10 log10 (a )
a

(75)

Tendo em considerao as equaes derivadas at aqui, apresenta-se nos

pontos subsequentes uma espcie de algoritmo que pode ser seguido de modo
a projectar um controlador atraso de fase [14].
50

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

[ nota ] Com este algoritmo no possvel especificar a frequncia de

cruzamento de ganho
Algoritmo:
Passo 1 de 7: Calcular o ganho de modo a que a constante de erro

possua o valor desejado

Passo 2 de 7: Esboar o diagrama de bode de G ( j) e determinar a

margem de fase.
Passo 3 de 7: Determinar a quantidade de avano de fase necessria

majorando-a em cinco ou dez graus.

Passo 4 de 7: Calcular a a partir de a =

1 + sin( )
1 sin( )

[ nota ] O limite prtico para a 10 o que equivale a um mximo aumento de

fase de 55. Para adicionar mais fase necessrio colocar

compensadores em cascata.
Passo 5 de 7: Determinar

frequncia

qual

ganho

G ( j) dB = 10 log10 (a ) . O valor dessa frequncia ser a

frequncia de cruzamento do ganho.

[ nota ]

Relao entre atenuao e avano de fase.

Para um avano de fase entre 0 e 55, a relao entre a amplificao do sinal

devido ao controlador e o avano de fase possui, em dB, o seguinte aspecto

Factor de Amplificao: 10xlog10 (a)

12

10

10

20

30

40

50

60

Avano de Fase/

Se compararmos o perfil do resultado com uma recta que passa pela origem
pode-se dizer que, a menos de um erro mximo de 0.85dB (0.25dB entre 0 e
45)

que

atenuao

considerar

no

algoritmo

de

projecto

aproximadamente 1/6 do avano de fase (em graus) necessrio.

J.P. COELHO

51

CONTROLO DIGITAL

Passo 6 de 7: Calcular T a partir de T =

1
gc a

Passo 7 de 7: Desenhar os diagramas de Bode de K ( j)G ( j) para

confirmar o projecto. Convm tambm simular a resposta do

sistema em malha fechada
1.2.6.1.2 Estratgia de Projecto: Analiticamente

Outra estratgia de sintonia pode ser obtida, tal como foi feito para o
controlador PID, analiticamente. Assim, considere-se um sistema com funo
de transferncia G ( s ) em srie com um controlador avano de fase com funo
de transferncia:
K ( s) =

aTs + 1
Ts + 1

Considere-se ainda que o sistema deve possuir, em malha fechada, um erro

em regime permanente inferior ou igual a e uma largura de banda c .
Adicionalmente a margem de fase deve ser igual a Pm graus.
Atendendo primeira especificao, e dependendo da ordem do polinmio de
entrada (degrau, rampa ou parbola), o ganho obtido a partir do teorema
do valor final. Por exemplo se a entrada for um degrau e o sistema for tipo 0
ento,
=

1+ KP

onde
K P = lim K ( s )G ( s ) = lim G ( s )
s 0

s 0

assim,

1
lim G ( s )
s 0

Os parmetros a e T so obtidos a partir dos restantes critrios de

desempenho. Considerando que a largura de banda aproximadamente igual
frequncia de cruzamento do ganho ento, frequncia = gc = c a fase
que o sistema deve exibir = Pm 180 . Assim sendo,

52

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

K ( j)G ( j) @ = = e j
c

Considerando que frequncia = c G ( j) = M e (G ( j) = ento,

K ( j)G ( j) @ = = K ( j) @ = M e j = e j
c

ou seja,
K ( j) @ = =
c

1 j ( )
e
M

como
jaT + 1
jT + 1

K ( j) =

ento,
K ( j) @ = =
c

jaT c + 1 1 j ( )
=
e
jT c + 1 M

ou seja,
jaT c + 1
1
1
j
j Pm 180 )
=
e( )=
e(
jT c + 1 M
M
resolvendo a equao vm que:
( M ) cos ( Pm ) + 1
M + cos ( Pm )
a =
e T=
M M + cos ( Pm )
c sin ( Pm )

i.e.,
M + cos ( Pm )
( M ) cos ( Pm ) + 1
eT=
aT =
M sin ( Pm )
c sin ( Pm )
c

(76)

[ demonstrao ]

jaT c + 1
1
j Pm 180 )
=
e(
multiplicando o termo esquerda pelo conjugado e
jT c + 1 M

aplicando a identidade de Euler ao termo direita vm que:

( jaT c + 1)( jT c + 1) = 1 cos Pm 180 + j sin Pm 180

)
(
))
( (
2
M
(T c ) + 1
1 + a (T c ) + jT c ( a 1)
2

(T c )

+1

1
( cos ( Pm 180 ) + j sin ( Pm 180 ) )
M

separando a parte real da parte imaginria tem-se que:

[ continua ]

J.P. COELHO

53

CONTROLO DIGITAL

1 + a (T c )

(T c )

+1

T c ( a 1)

(T c )

+1

1
1
cos ( Pm 180 ) =
cos ( Pm )
M
M

1
1
sin ( Pm 180 ) =
sin ( Pm )
M
M

(1)

(2)

Resolvendo (1) em ordem a a

a=

1
M (T c )

1
2
cos ( Pm ) (T c ) + 1

(T

c)

(3)

Substituindo (3) em (2) e simplificando fica:

cos ( Pm )
M (T c )

cos ( Pm )
M (T c )

(T c )2 + 1 1

(T

(T c )2 + 1

sin ( Pm )

(T c )2 + 1 + 1

M T c

T c sin ( Pm )
M (T c )

T 2 +1
(T c )2 + 1 = ( c )

(T )2
c

(T c ) + 1 cos Pm T sin Pm = (T c ) + 1
(
)
(
)
c
2
2

M (T c )
(T c )
2

T=

M + cos ( Pm )
c sin ( Pm )

substituindo este ltimo resultado em (3) vm que:

a=

1
M (T c )

1
2
cos ( Pm ) (T c ) + 1

(T

a=

cos ( Pm ) cos ( Pm ) + M

M
M

2
(T c )

a=

cos ( Pm ) cos ( Pm ) + M

M
M

c2 sin 2 ( Pm )

2
2
c M + cos ( Pm )

a=

cos ( Pm ) cos ( Pm ) + M

M
M

sin 2 ( Pm )

2
M + cos ( Pm )

a=

cos ( Pm )
sin 2 ( Pm )

M M + cos ( Pm )
M

( M ) cos ( Pm ) + cos 2 ( Pm ) + sin 2 ( Pm )

a =

M M + cos ( Pm )

( M ) cos ( Pm ) + 1
a =

M M + cos ( Pm )

54

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

[ nota ] Para que o controlador seja estvel necessrio que T seja positivo.

Adicionalmente, e por forma a garantir que o sistema seja de fase

mnima o valor de aT tambm deve ser positivo. Ao fim de alguns
testes verificou-se que, recorrendo a esta estratgia, a frequncia de
cruzamento de ganho no pode ser arbitrria. De facto, a frequncia
de cruzamento est restringida aos valores que tornam o controlador
de fase mnima.
1.2.6.2 Controladores Atraso de Fase

Entre outras, um controlador avano de fase normalmente contribui para que

um sistema exiba as seguintes alteraes comportamentais:

Aumento da estabilidade relativa por aumento da margem de fase

Diminuio da largura de banda

Diminuio do erro em estado estacionrio

Diminuio da sobre-elongao (maior zeta)

1.2.6.2.1 Estratgia de Projecto: Diagramas de Bode

Considere a funo de transferncia de um compensador atraso parametrizada

da seguinte forma:
K ( s) =

aTs + 1
, a <1
Ts + 1

(77)

semelhana do que foi feito para o compensador avano, a constante de

ganho estimada por forma a satisfazer os requisitos de erro em regime
permanente e os parmetros a e T so projectados de modo a que a margem
de fase requerida seja satisfeita. Para este tipo de controladores, o ganho
diminui com o aumento da frequncia e verifica-se que a mxima reduo de
ganho de 20 log10 ( a ) .
[ demonstrao ]

lim
s

aTs + 1
= a 20 log10 (a ) dB
Ts + 1

Normalmente considera-se, para fins de projecto, que a mnima contribuio da

fase de um controlador atraso ocorre uma dcada frente do zero, i.e.
J.P. COELHO

55

CONTROLO DIGITAL

min = 10 z

(78)

onde,
z =

1
aT

(79)

ou seja ,
min =

10
aT

(80)

Assim, uma vez o a seleccionado, T escolhido de modo a que a frequncia

de cruzamento do zero esteja afastada (para a esquerda do diagrama de bode)
da frequncia crtica do sistema (de contrrio o atraso de fase adicional pode
destabilizar o sistema). Atendendo ao que foi dito um possvel algoritmo de
projecto para controladores atraso pode ser estruturado pela seguinte
sequncia [1]:
Algoritmo:
Passo 1 de 6: Calcular o ganho de modo a que a constante de erro

possua o valor desejado

Passo 2 de 6: Esboar o diagrama de bode de G ( j)
Passo 3 de 6: Se a margem de fase insuficiente, estimar o valor da

frequncia qual a margem de fase satisfeita (adicionar 5

por segurana). Esta frequncia ser a frequncia de
cruzamento de ganho desejada ( gc )
Passo 4 de 6: Determinar o ganho = G ( j) dB frequncia = gc .

Calcular a a partir de a = 10 / 20 .
[ nota ] O limite prtico para a 0.1. Para adicionar mais atraso de fase

necessrio colocar compensadores em cascata.

Passo 5 de 6: De modo a minimizar a contribuio na fase pelo controlador

estimar T atravs de T =

10
.
agc

Passo 6 de 6: Desenhar os diagramas de Bode de K ( j)G ( j) para

confirmar o projecto. Simule tambm a resposta do sistema

em malha fechada

56

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

1.2.6.2.2 Estratgia de Projecto: Analiticamente

Outra estratgia de sintonia pode ser obtida analiticamente, tal como foi feito
para o controlador PID e avano de fase. De facto, a estratgia subjacente a
este mtodo tm muito em comum com a tcnica analtica usada no projecto
de compensadores avano. Assim, considerando um sistema com funo de
transferncia G ( s ) em srie com um controlador atraso de fase com funo de
transferncia:
K ( s) =

aTs + 1
com a < 1
Ts + 1

(81)

E supondo que o sistema deve possuir, em malha fechada, um erro em regime

permanente inferior ou igual a , uma largura de banda c e uma margem de
fase de Pm graus verifica-se que:
( M ) cos ( Pm ) + 1
a =

M M + cos ( Pm )

(82)

e
T=

M + cos ( Pm )
c sin ( Pm )

(83)

onde M e se referem ao ganho e fase (em graus) exibidas pelo sistema

frequncia c . O ganho obtido atravs do erro mximo admissvel em
regime permanente.
[ nota ] Como na tcnica analtica se obtm as constantes de tempo para os

plos e zeros atravs da diviso por sin ( Pm ) , este mtodo no

funciona se o argumento do seno se aproximar de 180. Assim,
possvel que um dado conjunto de critrios de desempenho no sejam
atingveis com este mtodo. Na minha perspectiva o argumento do
seno no deve ser superior ou igual a 180 pois nesses casos o seno
retorna um nmero negativo ou zero fornecendo um controlador
impossvel ou de fase no-mnima.

[ CAPTULO 1 ]

J.P. COELHO

57

CONTROLO DIGITAL

58

J.P. COELHO

Captulo

2 Controlo no Domnio Discreto

2.1 Amostragem e Reconstruo

.controlo digital tem a ver com a substituio dos controladores analgicos
...revistos anteriormente por algoritmos executados em processadores
digitais sejam eles computadores, micro-controladores, ASIC's ou DSPs. No
entanto, como normalmente os sinais presentes numa malha de controlo so
analgicos, i.e. contnuos no tempo, para a adio de um controlador digital
numa malha do sistema necessrio uma etapa de discretizao ou
digitalizao de sinais (converso A/D.) Como veremos adiante, na maior parte
das vezes existe tambm a necessidade da converso inversa, i.e. transformar
um sinal do domnio digital para o domnio analgico (operao realizada por
conversores D/A). As figuras que se seguem pretendem ilustrar o que acabou
de ser dito. Na figura 15 os interruptores pretendem representar os dispositivos
bsicos do processo de amostragem : os amostradores

Fig 14. Controlador contnuo

Fig 15. Controlador digital

J.P. COELHO

59

CONTROLO DIGITAL

A etapa de digitalizao requer:

Uma amostragem do sinal em intervalos de tempo T

normalmente

regulares ( possvel a existncia de amostragem a razes variveis). Aps

este processo, obtm-se um sinal discreto no tempo mas contnuo na
amplitude. Contudo, os processadores no conseguem executar operaes
com preciso infinita. Assim, tambm a amplitude deve ser discretizada
atravs de uma operao de quantizao.

A quantizao de um valor analgico no seu equivalente discreto depende

do nmero de dgitos binrios usados (bits). Assim, por exemplo, recorrendo
a uma quantizao de 10 bits possvel representar 1024 nveis distintos.
Se se pretendesse quantizar um sinal com excurso de amplitudes entre 0
e 1, a resoluo seria de uma parte em 1024. Se a amplitude do sinal no
coincidir com um mltiplo inteiro da resoluo o processo de quantizao
fornece como sada o equivalente binrio mais prximo do valor a
quantificar. Assim fcil ver que a quantizao adiciona erro medida cujo
1
2

valor mnimo terico igual a metade do bit menos significativo i.e. LSB .
De modo a ilustrar o que foi dito observe-se o seguinte exemplo de um sinal
contnuo quantizado em 2 bits.

Fig 16. Erro de quantizao devido a um conversor A/D de 2 bits

O fenmeno da quantizao, assim como o seu efeito num sistema de controlo,

ser endereado, mais frente, na seco 2.1.3.

60

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Como se pode presumir, a amostragem uma operao fundamental no

contexto do controlo digital. Assim sendo, na seco que se segue,
estabelecem-se as bases matemticas imprescindveis para a anlise e
projecto de sistemas de controlo digitais.

2.1.1 Processo de Amostragem

Sempre que um processador digital envolvido, quer para medidas,
processamento de sinal ou controlo, os dados e os sistemas envolvidos so, na
sua natureza, discretos no tempo. Este fenmeno prende-se com o facto das
instrues serem executadas, pelo processador, em instantes discretos de
tempo. Em termos de concepo, esses instantes so marcados fisicamente
por um sinal de sincronismo (clock). Neste contexto, o objectivo desta seco
o de estabelecer um modelo matemtico para o processo de amostragem.
Esse modelo ser til de modo a poder ter em considerao possveis
alteraes da dinmica do sistema em malha fechada (face ao homlogo
analgico) decorrente do processo de amostragem. Assim, considere-se a
seguinte figura:

Fig 17. Modelo alegrico de um processo ideal de amostragem

Imagine-se um sinal elctrico aplicado a montante do interruptor da figura

anterior. Considere ainda que o interruptor premido em intervalos de tempo
regulares 0, T ," , nT ," , n ` 0 e durante um instante infinitamente pequeno.
Decorrente

deste

processo

observa-se,

jusante

do

interruptor,

aparecimento de um sinal que, idealmente, se pode assemelhar aquele

apresentado na figura subsequente.
[ nota ] Este um modelo ideal de amostragem dado que sada aparecem
sinais no-fsicos: impulsos (simbolizados por setas). Na realidade
sada no se verificam impulsos mas sim pulsos de curta durao [12].

Aconselha-se um estudo prvio ao anexo A2 deste documento.

J.P. COELHO

61

CONTROLO DIGITAL

Fig 18. Relao entre os sinais a montante e a jusante do amostrador ideal.

Pode ver-se que o sinal amostrado consiste numa sequncia ponderada de

impulsos (trem de impulsos). O factor de ponderao no mais do que a
amplitude do sinal em cada instante nT . Assim, o sinal amostrado pode ser
escrito como uma soma ponderada de impulsos deslocados no tempo da
forma:
+

e* (t ) = e(0)(t ) + e(1)(t T ) + " + e(nT )(t nT ) + " = e(t ) (t nT )

n=0

(84)

[ nota ] A funo (t ) , apelidada por impulso ou delta de Dirac, representa um

sinal terico sem existncia fsica. Conceptualmente descreve um

pulso com existncia infinitamente pequena e amplitude infinitamente
elevada. Este sinal tambm admite representao no domnio discreto
possuindo, neste caso, amplitude unitria. Concretamente,
0 , se t 0
0 , se n 0
e no domnio discreto [n] =
(t ) =
, se t = 0
1 , se n = 0

Deste modo, e decorrente da expresso anterior, o processo de amostragem

ideal pode ser visto como a multiplicao de uma sequncia peridica de
impulsos com perodo T pelo sinal a amostrar e(t ) , i.e. assiste-se a uma
modulao em amplitude da portadora (sequncia de impulsos) pelo sinal
modulante e(t ) . Este conceito ilustrado na figura que se segue [12].

Fig 19. A amostragem vista como uma modulao em amplitude.

62

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Analisemos agora qual o efeito da amostragem do sinal no domnio da

frequncia. Assim vamos aplicar a transformada de Fourier a e* (t ) :
+

e* (t ) = e(t ) (t nT ) E * ( j) =
n =0

1
E ( j) ( j)
2

(85)

onde E ( j) se refere transformada de Fourier de e(t ) e ( j) diz respeito

transformada de Fourier do trem de impulsos.
[ nota ]
F

r (t ) = s (t ) p(t ) R( j) =

1
[ S ( j) P( j)]
2

F 1

R ( j) = S ( j) P( j) r (t ) = s(t ) p (t )

A transformada de Fourier da sequncia de impulsos, sendo este um sinal

peridico com perodo T , :
+

2 C

( j) =

n =

( k o )

(86)

onde,
T /2

1
1
Ck =
(t ) e jk ot dt =

T T / 2
T

(87)

[ nota ] Propriedade de anteparo [4]

+

f (t )(t to )dt = f (to )

f (to ) se a to b
restantes casos

f (t )(t t )dt = 0
o

Deste modo,
( j) =

2 +
( k o )
T k =

(88)

o que leva a concluir que, no domnio de Fourier, um trem de impulsos no

tempo tambm um trem de impulsos na frequncia. Neste domnio os
impulsos aparecem espaados de o = 2 T

ponderados por um factor

constante ao longo de todo o espectro e igual a 2 T .

No perdendo de vista o objectivo que determinar o espectro de frequncias
do sinal amostrado tm-se, como j foi referido, que:
J.P. COELHO

63

CONTROLO DIGITAL

E * ( j) =

1
E ( j) ( j)
2

(89)

A convoluo entre os dois espectros calculada recorrendo ao integral de

convoluo da seguinte forma:
E * ( j) =

1
E ( j) ( j ( )) d
2

Substituindo ( j) por

(90)

2 +
( k o ) tm-se:
T k =

1
2 +
E ( j) =
( k o ) d
E ( j)

2
T k =

(91)

ou seja,
E * ( j) =

+
+

1
(
)
E
j

( k o ) d

T
k =

E * ( j) =

1 +
E ( j) ( k o ) d
T k =

como o integral da soma igual soma dos integrais,

E * ( j) =

1 +
E ( j) ( k o ) d
T k =

pela propriedade de anteparo, e como ( k o ) s diferente de zero

para k o = 0 , i.e. = k o vm que,
E * ( j) =

1 +
E ( j ( k o ))
T k =

(92)

Esta expresso final significa que o espectro do sinal amostrado peridico na

frequncia com perodo fundamental o . Mais concretamente, o espectro do
sinal amostrado igual ao espectro do sinal contnuo repetido indefinidamente
com um perodo que depende do perodo de amostragem. Em termos de
energia verifica-se que o espectro do sinal amostrado T vezes inferior ao
espectro do sinal contnuo.
Com o propsito de ilustrar o efeito, na frequncia, do processo de amostragem
considere-se um sinal

e(t )

limitado em banda cujo espectro possui,

genericamente, o seguinte perfil:

64

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Fig 20. Espectro de frequncias (magnitude) de um sinal genrico

Graficamente a expresso {92} representa a sobreposio de rplicas de

E ( j) , deslocadas na frequncia de ko e com amplitude escalonada por 1/T,

como se mostra na figura subsequente.

Fig 21. Espectro de frequncias do sinal depois de amostrado

Da figura anterior pode presumir-se que possvel reconstruir o sinal contnuo

no tempo a partir da sua verso amostrada. Para isso basta eliminar as
componentes espectrais do sinal amostrado acima e abaixo de n . Essa
operao pode ser realizada recorrendo a um filtro do tipo passa-baixo.
Verifica-se assim que, teoricamente, possvel, a partir de filtragem do sinal
amostrado, obter o sinal contnuo no tempo que lhe deu origem. No entanto,
para que esta possibilidade exista necessrio que se cumpram duas
condies: a primeira refere-se forma como o sinal filtrado e a segunda
forma como o espectro est distribudo. Relativamente primeira, esta ser
objecto de estudo na seco 2.1.4.
No que se refere segunda condio, e observando a figura 21, conclui-se
que, para a recuperao do sinal original ser possvel, no permitida a
sobreposio de bandas entre rplicas adjacentes. Visto que a posio relativa
entre espectros adjacentes depende da frequncia da amostragem o ento,
condio necessria para a invertibilidade da operao de amostragem que
n < o n , i.e. o > 2n . Esta condio reporta ao teorema de Nyquist

(tambm designado por teorema de Shannon) que estabelece a frequncia de

J.P. COELHO

65

CONTROLO DIGITAL

amostragem como sendo maior que o dobro da componente de mxima

frequncia (de amplitude significativa) do sinal a amostrar.
[ nota ] frequncia igual a metade da frequncia de amostragem vulgar

designar por frequncia de Nyquist. Esta conveno ser seguida no

decurso deste documento.
Caso esta condio no se cumpra, observa-se a ocorrncia de um fenmeno
designado por aliasing, i.e. assiste-se a uma forma de distoro em que as
componentes do sinal com frequncia maior do que metade da frequncia de
amostragem so transladadas para o intervalo limitado [ o 2, o 2] . O efeito
da sub-amostragem de sinais contnuos no tempo ser objecto de uma anlise
mais profunda na seco que se segue.
Para terminar adverte-se que, no domnio discreto, frequente representar o
espectro de um sinal recorrendo a uma normalizao do eixo por um factor
igual ao perodo de amostragem, i.e. o eixo passa a ser o eixo d e a
relao entre eles pode ser expresso pela seguinte afectao:
d = T

(93)

A frequncia d designada normalmente por frequncia digital e, como se

pode inferir da expresso anterior, esta frequncia no tem explicitamente a
noo de tempo sendo medida em radianos/amostra [12]. Decorrente desta
transformao a figura 21 passa a ter a seguinte representao alternativa:

Fig 22. Espectro de frequncias em funo da frequncia digital.

Verifica-se assim que, no domnio digital, a frequncia de amostragem igual a

2 . De facto, substituindo na expresso {93} por o = 2 T obtm-se

d = 2 . Adicionalmente, e tendo em considerao a figura anterior, a relao

66

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

entre a transformada de Fourier do sinal contnuo e da sua verso amostrada

:
E ( j) = T E * ( jd ) para < d <

(94)

onde corresponde a metade da frequncia de amostragem, i.e. frequncia

de Nyquist.

2.1.2 Aspectos Relativos Distoro por Amostragem

Como j referido, um fenmeno singular pode ocorrer quando um sinal
contnuo no tempo amostrado: componentes de alta frequncia do sinal
analgico podem aparecer como componentes de baixa frequncia (mas com
amplitude inalterada) no sinal discreto. Este fenmeno designado por aliasing
e ocorre, como j foi visto, sempre que a frequncia de amostragem inferior
ao dobro da mxima componente em frequncia do sinal amostrado.
De modo a ilustrar o que acabou de ser dito considere o exemplo de um sinal
simples monocromtico amostrado a duas taxas distintas. O resultado pode ser
avaliado atendendo figura que se segue onde, a trao cheio, se apresenta o
sinal original,
x(t ) = sin(4t )

que no mais do que um sinal sinusoidal a "girar" a uma frequncia de 2Hz.

Por outro lado os marcadores da figura representam as amostras adquiridas do
sinal com uma frequncia de 10 Hz e 2.5 Hz.

Fig 23. Efeito da frequncia de amostragem: exemplo de aliasing

J.P. COELHO

67

CONTROLO DIGITAL

Note-se que, e ao contrrio do que possa parecer primeira vista, apenas as

amostras fazem parte do sinal discreto. No entanto para uma melhor percepo
visual do fenmeno de aliasing apresentam-se os marcadores unidos por um
segmento de recta. Na realidade, o que se est a fazer quando se unem os
pontos com segmentos de recta uma reconstruo do sinal amostrado
recorrendo a uma interpolao linear de 1 ordem.
x (t ) =

x[k + 1] x[k ]
t + x[k ] kT t (k + 1)T
T

Reportando-nos ainda figura anterior verifica-se que o sinal discreto que foi
sub-amostrado aparenta um frequncia inferior frequncia do sinal analgico
que lhe deu origem. Mais concretamente verifica-se que a frequncia do sinal
digital (aps a sua reconstruo) igual a 0.5Hz!.
De uma forma geral, o valor da frequncia de uma dada componente de um
sinal sub-amostrado pode ser calculada por [1]

alias = + o % o o
2

(95)

onde a operao % se refere ao resto da diviso.

Outra alternativa consiste em subtrair, de forma recorrente, a frequncia de
amostragem da componente em frequncia do sinal at que a resultante seja
menor, em mdulo, que a frequncia de Nyquist. Nesse momento a frequncia
resultante a frequncia aparente do sinal. Este procedimento pode ser
sumariado pela seguinte equao,
2 + o
alias = o

2o

(96)

onde o operador retorna o valor inteiro mais prximo, por defeito, do

resultado da expresso transportada como argumento.
Assim, por exemplo, se o = 2.5 e = 26 leva a que, recorrendo equao 95,
alias = ( 27.25%2.5 ) 1.25 = 2.25 1.25 = 1 rad/s

Por outro lado, e atendendo ao que foi acima referido,

alias = 26 2.5 2.5 " 2.5 = 26 10 2.5 = 1 rad/s

68

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

[ nota ] Em sistemas de controlo o aliasing causa outro problema mais subtil.

Como se sabe, num sistema contnuo no tempo, se o sinal est

contaminado com rudo de alta-frequncia fora da largura de banda do
sistema de controlo, este normalmente no afecta a resposta do
sistema. O mesmo no se passa em sistemas amostrados dado que
frequncias acima e abaixo de sero transportadas para o intervalo
de frequncias de interesse.
[ nota ] Alm da possvel transformao de altas frequncias em baixas

frequncias, a sub-amostragem possui tambm um efeito de inverso

do espectro, i.e. para algumas gamas de frequncias assiste-se a uma
diminuio/aumento da frequncia digital quando a frequncia
analgica aumenta/diminui. Este fenmeno pode ser evidenciado
observando a figura que se segue.

Observa-se que, para frequncias analgicas entre k 0 2 e k0 ,

k ] , o aumento da frequncia analgica implica uma diminuio,

em mdulo, da frequncia digital (lembre-se que o sinal negativo na

frequncia refere-se apenas a informao de fase!).
Aparentemente o problema ilustrado pela figura 23 parece simples de
contornar: se se pretender amostrar um sinal analgico basta garantir que a
frequncia de amostragem verifica o teorema de Nyquist.
Contudo as coisas no so assim to simples. Isto porque o espectro de
frequncias de um sinal analgico real nunca termina abruptamente a uma
dada frequncia, i.e. por norma no possvel definir um sinal analgico,
adquirido num sistema real, que esteja limitado em banda como o caso do
sinal apresentado na figura 20. Genericamente o espectro estende-se de
menos infinito a mais infinito o que implica que, por maior que seja a frequncia
J.P. COELHO

69

CONTROLO DIGITAL

de amostragem, existir sempre sobreposio de bandas laterais. No entanto a

quase totalidade da energia do sinal est contida num intervalo finito de
frequncias. Deste modo as componentes em frequncia a partir de um dado
ponto do espectro podem (e devem) ser eliminadas ou fortemente atenuadas.
Essa rejeio/atenuao est normalmente a cargo de um filtro do tipo
passa-baixo colocado antes do amostrador como se mostra na figura
subsequente.

Fig 24. Reduo do efeito de aliasing por introduo de um pr-filtro F ( s )

Como bvio este filtro deve ser analgico sendo, frequentemente,

implementado electronicamente recorrendo a componentes activos e passivos
como por exemplo amplificadores operacionais, condensadores e resistncias.
Normalmente esses pr-filtros, introduzidos a montante do amostrador, so
designados por filtros anti-aliasing e a escolha mais frequente recai num filtro
do tipo passa-baixo de primeira ordem com funo de transferncia:
F (s) =

o
1

2 s ( o 2 )

(97)

Alternativamente tambm frequente encontrar filtros de ordem superior

unidade como o caso de filtros de Butterworth e de Bessel. Estes ltimos
possuem a vantagem de possuir uma fase praticamente linear (dentro da gama
de frequncia de interesse) o que implica uma baixa distoro do perfil do sinal.
Note-se que a largura de banda do filtro anti-aliasing , normalmente, muito
superior largura de banda do sistema. Este facto implica que a dinmica
adicional introduzida pelo filtro pode ser negligenciada no procedimento de
projecto. No entanto a influncia do filtro deve ser tida em considerao na
simulao global do sistema de controlo. Este tema ser objecto de uma
anlise mais profunda na seco 2.6.2.
70

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

2.1.3 Quantizao
No contexto do controlo digital existem trs factos que so, na maioria dos
casos, incontornveis.

Um controlador digital assenta num processador digital (computador, C,

DSP, ASIC, etc.). este componente o responsvel por estabelecer a
relao entre o sinal de controlo e a informao proveniente do sistema.

Um processador digital trata a informao codificada em binrio.

Decorrente deste facto, as operaes aritmticas num processador
digital so efectuadas sempre com preciso finita e essa preciso
depende do nmero de bit de resoluo do dispositivo.

Os processos a controlar so normalmente de natureza "analgica".

Deste modo existe a necessidade de descodificao do sinal de controlo
debitado pelo processador.

Estas consideraes esto objectivamente ilustradas na figura 15 ou 24.

Ignorando o tipo de processador digital identificam-se na imagem dois blocos:
um conversor A/D e um conversor D/A. Cada um dos componentes executa,
internamente, duas funes distintas. No que se refere ao conversor A/D este
responsvel por:

Amostrar o sinal (sample & hold);

Codificar o sinal. i.e. atendendo a um limiar mximo e mnimo

pr-definido, converte um dado valor relativo no equivalente mais
prximo em binrio com n bits de resoluo.

[ nota ] Na prtica as converses A/D e D/A so realizadas, sobre sinais

elctricos, recorrendo a circuitos integrados.

Por outro lado o conversor D/A toma, a montante, uma "string" binria e, a
partir de um par de limites fixo, converte-a num valor real. Para alm da
descodificao executa tambm uma operao de reconstruo que ser
objecto de estudo na seco subsequente.
Voltando converso A/D, a codificao do sinal implica a perda de
informao. Isto porque, visto de outra perspectiva, um sinal com um nmero
infinito de nveis transformado num com um nmero finito de nveis, i.e.

J.P. COELHO

71

CONTROLO DIGITAL

quantizado. Num conversor A/D o nmero de nveis de quantizao depende

do nmero de bits de resoluo e da ordem de 2n 1 . Para o caso de um

conversor A/D com referncia balizada por

[ X MIN , X MAX ] ,

o efeito da

quantizao pode ser modelada pela seguinte expresso:

xquant (t ) = q round { x(t ) q}

(98)

onde,
q=

X MAX X MIN
2n 1

e n se refere ao nmero de bits do conversor. Na figura 25 mostra-se o efeito

da quantizao, em 8 bits, de um sinal de erro submetido a um controlador.
Note-se que o desempenho da quantizao depende da gama dinmica em
que a converso se faz sentir, i.e. da relao entre os limites da amplitude do
sinal e os limites do conversor A/D.
Adicionalmente, e devido preciso finita do processador digital, um erro de
truncatura ou arredondamento resultante das operaes aritmticas tambm
deve ser considerado. Se bem que este ltimo problema no observvel
quando se utiliza, por exemplo, o MatLab, mas por demais evidente se se
pretender executar uma multiplicao num micro-controlador de 8 bits!

Fig 25. Efeito da quantizao num sinal aplicado a um controlador. (gama

dinmica de converso entre -10 e 10 V e codificao em 8 bits)

[ nota ] Os erros de quantizao introduzidos por processadores de 16 ou 32

bits so, normalmente, negligenciveis no contexto do controlo digital.

72

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Por norma, nos procedimentos de projecto, o efeito da quantizao

negligenciado sendo apenas analisado, no final, num ambiente de simulao.

2.1.4 Reconstruo
Nesta seco trata-se da problemtica da reconstruo de um sinal discreto no
tempo. A bem dizer, na prtica, est-se mais interessado na "construo" do
que na "reconstruo". Isto porque o sinal de controlo criado discretamente e
no por amostragem. Quando se fala em reconstruo normalmente tm-se em
mente a recuperao de um sinal que, tendo sido contnuo, foi amostrado.
Assim

sendo,

matemticos

numa

primeira

subjacentes

iterao,
reconstruo

apresentam-se
de

um

os

sinal

conceitos
amostrado.

Adicionalmente apresentam-se as condies em que esta recuperao se pode

realizar. Numa segunda iterao trata-se da problemtica da reconstruo
(leia-se converso!) no contexto do controlo digital. No seguimento deste
assunto analisa-se a influncia da dinmica adicional introduzida pelo
conversor D/A na malha de controlo.
2.1.4.1 Reconstruo Ideal

Teoricamente, e se devidamente amostrado, um sinal contnuo no tempo pode

ser reconstrudo recorrendo a um filtro passa-baixo ideal. Para uma
reconstruo conveniente necessrio que o filtro possua frequncia de corte
n < c < o 2 e magnitude, na banda passante, igual a T como se mostra na

figura que se segue.

Fig 26. Reconstruo de um sinal amostrado (magnitude normalizada)

J.P. COELHO

73

CONTROLO DIGITAL

A sequncia de reconstruo de um sinal contnuo no tempo a partir da sua

verso amostrada passa pelo produto das transformadas de Fourier (caso
existam) da sequncia discreta pelo filtro passa-baixo ideal. Matematicamente
o mesmo dizer que o sinal reconstrudo :
E ( j) = E * ( j) H ( j)

(99)

No domnio do tempo significa que,

e (t ) = e* (t ) h(t )

(100)

Por outro lado, a resposta impulsiona do filtro passa-baixo ideal pode ser
facilmente derivada atendendo definio de transformada inversa de Fourier.
Deste modo,

1 c jt
h(t ) =
Te d
2 c

e logo,
c

T
T e jt
T
T
h(t ) =

=
e jct e jct = sin(c t ) = c sinc(c t )

2 jt 2jt
t

Considerando a equao {100} e pela definio de convoluo tm-se que;

e (t ) =

e(kT )h(t kT )

k =

e finalmente,
e (t ) =

Para c =
e (t ) =

cT

e(kT ) sinc ( (t kT ) )
c

k =

o
2
e atendendo a que T =
2
o
+

(t kT )
2

e(kT ) sinc

k =

(101)

Se bem que, matematicamente, a operao de reconstruo ideal possa ser

realizvel, na prtica esta parte de um pressuposto invlido: a existncia de um
filtro ideal. De facto, e analisando a resposta impulsional do filtro, verifica-se
que este no causal e logo fisicamente irrealizvel.

74

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

[ nota ]

Um sistema linear e invariante no tempo com resposta impulsional h(t )

causal se e s se a resposta impulsional nula para valores de t < 0 . Esta
considerao bastante intuitiva bastando, por exemplo, considerar a seguinte
resposta impulsional (seno cardinal):

Como se sabe a resposta impulsional a resposta de um sistema a um

impulso. Uma resposta impulsional como aquela esboada na figura anterior
sugere que, mesmo antes de um impulso ser aplicado ao sistema j este est a
responder, i.e. aplica-se um impulso (t ) em t = 0 e a resposta do sistema
antecipa-se causa que lhe deu origem. Como obvio, em sistemas
fisicamente realizveis, a relao causa/efeito anda emparelhada ou seja para
existir um efeito, a causa que lhe deu origem j se deve ter feito sentir.
2.1.4.2 Reconstruo Real

No controlo de um sistema por microprocessador, como se sabe, a informao

que este necessita para calcular as necessidades de controlo proveniente de
um conversor A/D que executa duas funes distintas a amostragem e a
codificao. Esta ltima necessria dado que um processador digital trabalha
apenas com palavras binrias, i.e. as operaes so efectuadas com preciso
finita. Como j deve ser claro, a lei de controlo debita, em cada instante de
amostragem, um valor numrico que deve ser aplicado ao processo atravs da
cadeia apropriada. Em termos de hardware o valor numrico fornecido consiste
numa "string" binria. Assim, a operao de descodificao deve ter lugar, i.e.
a palavra deve ser reconvertida para um valor "decimal". Do resultado dessa
reconverso tm-se, ignorando os efeitos da quantizao, a passagem de um
sinal digital para um sinal discreto no tempo.
Em sistemas de controlo digitais verifica-se normalmente que o sistema a
controlar contnuo no tempo. Deste modo, se bem que um sinal discreto
possa, por vezes, ser usado directamente para a excitao dos sistemas, este
J.P. COELHO

75

CONTROLO DIGITAL

procedimento raramente levado a cabo devido s componentes de alta

frequncia do sinal injectado nos actuadores. Assim o sinal de controlo, depois
de descodificado, normalmente convertido num sinal contnuo no tempo.
Analisemos agora como que essa converso pode ser feita. Na seco
imediatamente anterior, a converso sugeria o uso de um filtro analgico
passa-baixo ideal. Nesta seco imagine-se o caso ilustrado pela figura
subsequente.

Fig 27. Controlo por microprocessador de um processo analgico

Num dado instante kT o microprocessador processou o sinal de controlo

m* (kT ) recorrendo a uma qualquer lei de controlo. Esse valor aplicado ao

processo e o prximo valor do sinal de controlo ser apenas aplicado no

instante seguinte i.e. em ( k + 1) T .
Entre os instantes discretos de tempo kT e ( k + 1) T que valores de
controlo se devem aplicar ao sistema?
[ nota ] No controlo em tempo-real de sistemas fsicos a causalidade uma

restrio. Deste modo no se tem acesso, obviamente, aos valores

futuros do sinal de controlo.
No presente apenas se conhece o sinal m* (kT ) e os seus valores passados.
Logo necessrio, a partir dos dados conhecidos, tentar prever quais os
valores do sinal de controlo entre perodos de amostragem. O mesmo dizer
que necessrio inferir quanto aos valores mais provveis que o controlador
deveria debitar entre a amostra presente e a prxima futura.
[ nota ] Este carcter predictivo do sistema de reconstruo est intimamente

ligado no-causalidade do filtro analgico ideal da seco 2.1.4.1

Uma das formas de realizar essa previso passa pela extrapolao polinomial
[13], i.e. a partir do conhecimento presente, do conhecimento passado e de um

76

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

polinmio funo desse conhecimento prev-se quais os valores mais

provveis do sinal de controlo entre os instantes kT e (k + 1)T .
Expandindo o sinal m(t ) em srie de Taylor em torno do ponto t = kT vm que:
m(t ) = m(kT ) + (t kT )

dm(t )
(t kT ) p d p m(t )
+" +

dt t = kT
p!
dt p t = kT

(102)

[ nota ] Expanso em srie de Taylor de uma funo em torno de x = a

( x a) k d k f ( x)

k!
dx k
k =0
+

f ( x) =

x=a

A anlise da expresso anterior fornece algumas pistas relativas

impossibilidade de se conhecer, com exactido, o valor do sinal de controlo
entre amostras. Em primeiro lugar a ordem do polinmio pode ser infinita e
depois, o clculo dos seus coeficientes passa pelo conhecimento da derivada
do sinal no ponto t = kT . Sabe-se, atendendo definio de derivada, que:
dm(t )
m(t + h) m(t )
= lim
dt t = kT h0
h
t = kT

(103)

Como claro, o operador derivada no causal e requer o conhecimento de

valores do sinal para instantes posteriores a t = kT . Assim, dado que apenas
se possui conhecimento do presente e do passando do sinal de comando entre
intervalos, no domnio discreto a derivada aproximada como:
dm(t )
m(t ) m(t T )
dm(kT ) m(kT ) m((k 1)T )

i.e.
dt t = kT
T
dt
T
t = kT

(104)

Na impossibilidade de se calcularem um nmero infinito de derivadas a

expresso {102} truncada num determinado ponto desprezando-se as
derivadas de ordem superior.
Uma das alternativas consiste em desprezar todas as derivadas de ordem
superior derivada de ordem zero. Esta estratgia conduz a um polinmio
extrapolador de ordem zero normalmente designado por retentor de ordem
zero (zero order hold - zoh). Deste modo, e como apenas se pretende a
aproximao entre perodos de amostragem, o sinal reconstrudo :
m(t ) = m(kT ) para kT t < (k + 1)T

J.P. COELHO

(105)
77

CONTROLO DIGITAL

Ou seja a previso efectuada do tipo nave: considera-se que o valor do sinal

de comando no se altera entre amostras. No domnio do tempo o aspecto do
sinal de sada de um retentor de ordem zero :
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
2

10

12

14

16

18

20

22

Fig 28. Aspecto de um sinal discreto no tempo reconstrudo por um retentor de

ordem zero

Uma forma alternativa de se escrever a expresso anterior :

m(t ) = m(kT ) [u (t kT ) u (t (k + 1)T ) ]

(106)

O retentor de ordem zero funciona como um sistema com uma entrada e uma
sada. A montante aplica-se a amostra presente e a jusante o retentor debita,
durante um perodo de amostragem, uma previso do sinal com base nessa
amostra. Deste modo se entrada do sistema aplicado um impulso sada
tm-se a resposta impulsional. O mesmo dizer que a resposta impulsional do
reconstrutor ,
hzoh (t ) = (kT ) [u (t kT ) u (t (k + 1)T ) ]

onde (t ) se refere funo impulso. Assim, por definio, ( kT ) s

diferente de zero para k = 0 e logo a expresso anterior toma a seguinte forma:
hzoh (t ) = [u (t ) u (t T ) ]

(107)

Verifica-se ento que o retentor de ordem zero cria um pulso de sada para
cada impulso de entrada.
A resposta em frequncia deste dispositivo pode, portanto, ser calculada
aplicando a transformada de Fourier expresso anterior ou, alternativamente,
avaliando a sua transformada de Laplace ao longo do eixo j .

78

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Segundo esta ltima estratgia,

1 e sT 1 e sT
H (s) =
=
s
s
s

(108)

Como H ( j) = H ( s ) s = j ,
H ( j) =

1 e j T
j

(109)

ou seja,
H ( j) = e

T
2

T
j
jT2
e e 2

Atendendo s identidades de Euler vm que,

H ( j) = 2

T
2

T
sin

ou seja
T
T j
H ( j) = T sinc e 2
2

e finalmente se atendermos a que o =

2
T

j
H ( j) = T sinc e o
o

(110)

[ nota ] Identidades de Euler

cos() =

e j + e j
e j e j
e sin() =
2
2j

Um esboo da resposta em frequncia do retentor de ordem zero ilustrado na

figura que se segue. Como se pode analisar da equao {110}, a amplitude da
resposta em frequncia ser sinusoidal amortecida (seno cardinal) e as
passagens por zero ocorrero em mltiplos inteiros de o . A amplitude do
espectro depende do perodo de amostragem e a fase varia linearmente com a
frequncia. No entanto como se pode ver na figura que se segue existem picos
indesejados em mltiplos impares da frequncia de Nyquist, i.e. ( 2 p + 1) o 2 ,
p = 1, 2," .
J.P. COELHO

79

Magnitude (normalizada)

CONTROLO DIGITAL

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-3

-2

-1
0
1
Frequncia Normalizada w/wo

-2

-1
0
1
Frequncia Normalizada w/wo

Fase (rad)

2
0
-2
-4
-3

Fig 29. Resposta em frequncia de um retentor de ordem zero (magnitude

normalizada)

Note-se ainda que, frequncia de Nyquist, a atenuao aproximadamente

4dB e que o ganho em banda passante no constante. Decorrente desta
ltima assiste-se a uma distoro do espectro do sinal aplicado a montante.
Adicionalmente, da expresso {110}, pode concluir-se que o desempenho do
zoh como extrapolador depende fortemente da frequncia de amostragem. De

facto se 0 ento H ( j) T o que significa que o sinal de sada pode

ser feito arbitrariamente prximo da entrada conquanto o perodo de
amostragem seja arbitrariamente pequeno.
Para concluir chama-se ateno que, se bem que outras estratgias de
reconstruo possam ser derivadas, como por exemplo os retentores de
primeira ordem (ver problema E21) o retentor de ordem zero , de longe, o
mais utilizado e portanto no se aprofundar mais este assunto (de facto, um
conversor D/A integrado executa exactamente essa funo!)
2.1.4.3 Efeito da Dinmica do ZOH

A funo de transferncia de um retentor de ordem zero , como j

demonstrado, igual a:
Gzoh ( s ) =

80

1 e sT
s

(111)

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Recorrendo a esta expresso vamos retirar duas ilaes importantes. Primeiro,

e atendendo ao teorema do valor final, vemos que:
1 e sT 0
=
s 0
s
0

lim Gzoh ( s ) = lim

s 0

(112)

Do que resulta uma indeterminao do tipo zero sobre zero. Recorrendo

regra de l'Hopital vm que,
1 e sT
e sT
= lim T
=T
s 0
s 0
s
1

lim

(113)

Recordando o incio deste captulo viu-se que o processo de amostragem

possui, como efeito colateral, o escalonamento da amplitude do espectro por
um factor inversamente proporcional ao perodo de amostragem, i.e.
E * ( j) =

1
E ( j) para o < < o
2
2
T

(114)

Deste modo, se um retentor de ordem zero for usado a montante do sistema a

controlar no necessrio ajustar o ganho do controlador (este conceito ser
objecto de reviso mais frente quando se falar na transformada em z ).
Para analisar outro pormenor a respeito da funo de transferncia de zoh
comea-se por expandir Gzoh ( s ) em srie de Taylor em torno de T = 0 :
e sT = 1 sT +

1
1
1
1
2
3
4
5
( sT ) ( sT ) + ( sT ) ( sT ) + "
2
6
24
120

Substituindo na equao (109) vm que,

1
1
1
1
2
3
4
5

1 1 sT + ( sT ) ( sT ) + ( sT )
( sT ) + "
2
6
24
120

Gzoh ( s ) =
s

Aps simplificao fica:

1
1
1
2
3
4
1
Gzoh ( s ) = T 1 ( sT ) + ( sT ) ( sT ) +
( sT ) "
6
24
120
2

Por outro lado fcil demonstrar que:

T e

T
2

1
1
1
2
3
4
1
= T 1 sT + ( sT ) ( sT ) +
( sT ) "
8
48
384
2

Desprezando os termos de ordem superior a um verifica-se que:

Gzoh ( s ) T e

J.P. COELHO

T
2

(115)

81

CONTROLO DIGITAL

De facto, e como se pode ver na figura que se segue, a aproximao tanto

mais exacta quanto menor for o perodo de amostragem.
10

Erro Relativo/%

10

10

10

10

10

-2

-4

-6

-8

10

-4

10

-3

-2

10
T/seg.

10

Fig 30. Erro relativo da aproximao Gzoh ( s ) T e

-1

10

sT 2

Esta expresso aproximada bastante til no projecto de controladores

recorrendo a tcnicas baseadas na resposta em frequncia como o caso dos
diagramas de Bode. Assim, em termos de diagramas de Bode, um retentor de
ordem zero contribui com um ganho igual a 20 log10 (T ) e com uma fase que
decresce linearmente com a frequncia com uma inclinao igual a metade do
perodo de amostragem (atraso puro no tempo). Quanto maior o perodo de
amostragem, maior a inclinao da recta de fase e maior a influncia do
retentor na resposta em frequncia. Isto porque um atraso numa malha de
controlo sempre causa de instabilidade ou de reduo no amortecimento.
[ nota ] Como se ver mais frente, o retentor de ordem zero contribui para a

destabilizao do sistema por diminuio da margem de fase. Essa

diminuio ser tanto mais considervel quanto maior for o perodo de
amostragem, i.e. menores frequncias de amostragem. No entanto, e
atendendo figura 30, para perodos de amostragem relativamente
elevados a aproximao {115} apenas fornece resultados, tambm
eles, aproximados.
Quando o mtodo de projecto recai em ferramentas baseadas no domnio do
tempo, como por exemplo o lugar das razes, frequentemente um atraso puro
82

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

no tempo de T 2 segundos pode ser modelado, de forma muito rude, por um

sistema de primeira ordem do tipo,
2T
s+2 T

Gzoh ( s) T

(116)

Uma forma alternativa consiste em exprimir o atraso puro no tempo recorrendo

aproximao de Pad [6]. Esta estratgia consiste em encontrar um conjunto
de parmetros de modo a minimizar o erro entre a expanso em srie de
McLauren da exponencial e de uma funo de transferncia prpria de ordem
arbitrria k . Mais concretamente, e para o caso da aproximao de ordem um,
a estimao de Pad prende-se com a soluo do seguinte problema de
minimizao:

b s + b0
min ( ) = min e sTd 1

a1s + 1

(117)

onde ( ) se refere expanso em srie de McLauren da funo em s

transportada como argumento. de notar que a exponencial complexa
analtica para qualquer valor finito de s , i.e. admite derivada de ordem n .
Deste modo, e dado que a expanso em srie de ambas as componentes
consiste na soma de um nmero infinito de termos, a minimizao de {117}
envolve a soluo de uma infinidade de equaes com um nmero finito de
incgnitas. Assim, por exemplo, para o caso da aproximao de ordem um, a
soluo do problema de minimizao possui apenas trs graus de liberdade e
logo, a expanso em srie de McLauren feita apenas at ordem trs.
Para o caso do retentor de ordem zero, a aproximao de Pad de primeira
ordem :
Gzoh ( s ) T

1 (T 4 ) s

1 + (T 4 ) s

(118)

Qualquer uma das aproximaes anteriores do zoh pode ser usada de modo a
estimar o impacto negativo, na estabilidade do sistema, devido amostragem.
A aproximao {115} especialmente apropriada para tcnicas no domnio da
frequncia e as equaes {116} ou {118} para tcnicas no domnio do tempo.
Na figura que se segue ilustra-se a qualidade da aproximao {115}.
J.P. COELHO

83

CONTROLO DIGITAL

Sinal de Sada
Sinal de Entrada
Sinal Atrasado de T/2

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
2

10

12

14

16

18

20

22

Fig 31. Resposta no tempo de um retentor de ordem zero e do seu modelo

aproximado para a anlise de sistemas de controlo digitais no domnio da
frequncia

2.2 A Transformada em Estrela e a Transformada Z

A operao de um amostrador/retentor de ordem zero, ilustrada na figura que
se segue, pode ser analisada atendendo forma de onda da figura 33.

Fig 32. Diagrama de blocos de um amostrador / retentor de ordem zero

Fig 33. Exemplo genrico de um sinal aplicado a montante do sistema da figura

32 e respectivo sinal de sada.

Observa-se, de facto, que m(t ) = e(t ) t = kT e, entre instantes de amostragem, o

sinal reconstrudo pode ser escrito como:
84

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL
+

m(t ) = e(kT ) {u (t kT ) u (t (k + 1)T )}

k =0

(119)

Aplicando a transformada de Laplace vm que:

e kTs e ( k +1)Ts

M ( s ) = e(kT )

s
k =0
s
+

+
1 e Ts
M ( s ) = e(kT ) e kTs

k =0
s

factorizando
M (s) =

1 e Ts
vm que:
s

1 e Ts +
e(kT ) e kTs
s
k =0

(120)

Como se pode ver, o termo factorizado independente do sinal de entrada e(t )

e corresponde funo de transferncia de um elemento j nosso conhecido: o
retentor de ordem zero.
Por outro lado, o factor
+

e(kT ) e

kTs

k =0

depende tanto do perodo de amostragem como do sinal de entrada e

representa, no domnio do tempo, uma soma ponderada de impulsos
deslocados no tempo, i.e. o produto do sinal de entrada e(t ) por um trem de
impulsos peridico com perodo T . Assim, este segundo factor representa a
aco do amostrador ideal e define-se, como j referenciado em 2.1.1, como
E * (s) .

Decorrente do que foi acima dito, o sinal de sada de um amostrador ideal

definido como o sinal cuja transformada de Laplace :
+

E * ( s ) = e(kT ) e kTs
k =0

(121)

Se e(t ) for descontnua em t = kT ento e(kT ) tomada em e(kT + ) , i.e. valor

que e(t ) toma quando t se aproxima de kT por valores direita. A E * ( s )
chamada de transformada em estrela de E ( s) .
Por outro lado, ainda que sem inteno explicita, a transformada em estrela foi
J.P. COELHO

85

CONTROLO DIGITAL

j definida na seco 2.1.1 segundo uma perspectiva distinta. Demonstrou-se

ento que uma definio alternativa para a transformada em estrela seria:
E * ( j) =

1 +
E ( j ( k o ))
T k =

que no domnio de Laplace possui o seguinte aspecto:

1 +
E ( s ) = E ( s jk o )
T k =
*

(122)

A partir desta expresso retira-se uma das primeiras propriedades da

transformada em estrela:
A transformada E * ( s ) peridica em s com perodo jo onde o se
refere ao perodo de amostragem.

Esta concluso pode ser reforada se se atender a que na seco 2.2.1 se

mostrou que E * ( j) no mais do que, a menos de um factor de escala, o
espectro do sinal E ( j) repetido de o em o .
Outra das propriedades fundamentais da transformada em estrela diz que:
Se E ( s ) possuir um plo em s = a ento a sua transformada em
estrela possui um nmero infinito de plos localizados, segundo o
plano s , em s = a jk o para qualquer k ] .

de notar que o mesmo no pode ser dito a respeito dos zeros. Assim, apesar
de verificarem a primeira propriedade, por norma os zeros no so mapeados
no plano s da mesma forma que os plos como veremos mais adiante com um
exemplo.
Ainda no contexto desta ltima propriedade imagine-se um sistema de segunda
ordem com um par de plos complexos conjugados da forma
E ( s) =

1
, \ + , \
( s + j)( s + + j)

Se < o 2 ento os plos de E * ( s ) so s = j ( k o ) , k ] e o mapa

de plos possui o seguinte aspecto.
86

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Fig 34. Mapa de plos da transformada em estrela de um sistema de segunda

ordem sub-amortecido.

[ nota ] Normalmente a faixa de frequncias entre [ o 2, o 2] designada

por faixa primria e as restantes por faixas complementares.

A questo que agora se pe :
Ser que, para um qualquer par distinto de plos de E ( s) , o mapa
de plos e zeros de E * ( s ) tambm distinto?

De facto no! Se considerarmos, por exemplo, = o 4 ento o mapa de

plos de E * ( s ) referente a esses plos exactamente idntico ao mapa de
plos e zeros que se obteria se = 3o 4 . De um modo geral pode dizer-se
que qualquer plo de E ( s ) localizado em s = j ( k o ) resultar num
mapa de plos de E * ( s ) idntico. Esta afirmao pode ser observada na figura
que se segue.
Se considerarmos apenas a faixa primria, e se aplicarmos a transformada
inversa de Laplace, observa-se que, enquanto o sinal referente ao plano s
mais esquerda mantm a sua frequncia j o referente ao plano mais
direita possuir uma frequncia menor. O que acabou de ser dito remete-nos
ao problema da distoro de frequncias por aliasing (ver seco 2.1.2). De
facto, no segundo caso, os modos do sinal esto acima da frequncia de
amostragem. Assim, e eliminando as faixas secundrias, assiste-se ao
J.P. COELHO

87

CONTROLO DIGITAL

surgimento de um sinal (ou sistema) com uma frequncia (natural) menor do

que aquela do sistema ou sinal que lhe deu origem antes da amostragem i.e. a
localizao dos plos distorcida.

Fig 35. Mapa de plos para o mesmo sistema contnuo amostrado a taxas
distintas.

2.2.1 Avaliao, em Forma Fechada, de E*(s)

A forma apresentada anteriormente para a transformada em estrela (equaes
{121} e {122}) possui uma aplicabilidade algbrica limitada, normalmente
restringida apenas a sries temporais. Uma forma alternativa para o clculo da
transformada em estrela de um sistema, no caso em que a funo de
transferncia em Laplace dada, resulta da aplicao da seguinte relao [13].
E * (s) =

Res E ()
T ( s )
1 e

nos plos

(123)

de E ( )

onde Res {}
se refere aos resduos da expresso transportada como
argumento. O clculo dos resduos associados a cada um dos plos segue
uma das seguintes possibilidades:

Se o sistema possui um plo simples em s = a ento,

E ( )
E ( )
Res
= ( a)
T ( s )
1 e T ( s )
1 e
= a

88

= a

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Se o sistema possui um plo mltiplo em s = a de multiplicidade m

ento,
1 d m 1
E ( )
m
E ( )
=
Res

m 1 ( a )

T ( s )
1 eT ( s ) = a
1 e
= a ( m 1) ! d

Nos casos em que a funo de transferncia do sistema inclui um atraso

(avano) puro no tempo mltiplo inteiro do perodo de amostragem, i.e. se,
E ( s ) = e kTs E '( s), k ]

ento,

E * ( s ) = e kTs

nos plos
de E '( )

Res E '( ) (1 eT ( s ) )

Uns pargrafos atrs, quando se falou nas propriedades da transformada em

estrela, disse-se que os zeros da funo de transferncia contnua no eram
mapeados da mesma forma que os plos. Esta afirmao pode ser validada
atendendo ao seguinte sistema de fase mnima:
E ( s) =

s+a
s+b

pelo teorema dos resduos obtm-se:

E * (s) = + b

+a
1
T ( s )
+ b 1 e

= b

o que leva a que,

E * ( s) =

( a b)
1 e Ts eTb

O plo de E * ( s ) est localizado em:

1 e Ts eTb = 0 eTs = eTb s = b

No entanto a funo exponencial complexa peridica com perodo 2k para

todo k ] (basta analisar a frmula de Euler!). Assim,
1 e Ts eTb = 0 1 e T ( s + j 2 k T

eTb = 0

como o = 2 T

1 eT ( s + jk o ) eTb = 0
de onde vm que s = b jk o . Assim, como prevamos, os plos no interior da
faixa primria possuem a mesma localizao dos plos de E ( s) . Por outro
lado, conquanto E ( s) possua um zero finito, E * ( s ) no possui zeros finitos!
J.P. COELHO

89

CONTROLO DIGITAL

2.2.2 Transformada em Z
Como veremos mais frente, a transformada em estrela uma ferramenta til
na anlise de sistemas de controlo discretos no tempo. Contudo, a funo de
transferncia de um sistema amostrado, e ao contrrio dos sistemas contnuos,
no aparece como uma razo de polinmios (note-se a exponencial complexa
no exemplo da seco anterior). Mais ainda, e recordando o aspecto do mapa
de plos e zeros de um sistema amostrado, verificamos que estes so em
nmero infinito o que no simplifica em nada o procedimento de anlise do
sistema a partir da localizao das singularidades. Assim, uma estratgia
alternativa apresentada.
Essa nova estratgia no mais do que uma mudana de varivel, i.e. em
E * ( s ) substitui-se e sT pela varivel z . Com este procedimento consegue-se,

numa primeira anlise, escrever a funo de transferncia de um sistema

analgico

amostrado

como

uma

razo

de

polinmios

em

z.

Esta

transformao apropriadamente designada por transformao em z e,

relativamente transformada em estrela, pode ser descrita matematicamente
como:
E ( z ) = E * (s)

(124)

z = e sT

Da mesma forma as equaes {121} e {123} podem tomar um aspecto

alternativo em funo de z como se mostra subsequentemente.
E( z) =

e(kT ) z

(transformada bilateral)

k =

(125)

E ( z ) = e(kT ) z k (transformada unilateral)

k =0

E( z) =

nos plos
de E ( )

Res E ( ) (1 z 1eT )

(126)

A transformada em z , tendo sido derivada a partir da transformada de Laplace,

herda muitas das suas caractersticas. Do mesmo modo que se definia um
conjunto de valores de s para os quais a transformada de Laplace existia
(regio de convergncia), tambm na transformada em z a convergncia
assegurada se E ( z ) < , i.e.,
90

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

E( z) =

e(kT ) z k

k =

e(kT ) z 1 <

(127)

k =

O conjunto de valores de z para os quais a transformada converge chamada

de regio de convergncia. Como veremos mais adiante, graficamente, a
regio de convergncia consiste num anel no plano z centrada na origem
cujos limites superior e inferior podem ser um circulo ou estender-se no infinito.
[ nota ] A transformada de Laplace est para os sistemas contnuos no tempo

como a transformada em z est para os discretos

A transformada em z , derivada da transformada de Laplace herda muitas das
suas propriedades. Em jeito de resumo apresenta-se, na caixa de texto
subsequente, algumas das propriedades da transformada z . Este assunto
explorado minuciosamente em [12] e [14]
[ propriedades ]
Linearidade
Z {a e( kT ) + b

f (kT )} = a E ( z ) + b F ( z ), a, b

Deslocamento no Tempo
Z {e( kT

nT ) u (kT nT )} = z n E ( z )

Teorema do Valor Final

lim e(kT ) = lim( z 1) E ( z )

k

z 1

2.2.3 Transformada Modificada de Z

Na seco 2.2.1 quando se falou em sistemas com atrasos puros no tempo,
mltiplos inteiros da frequncia de amostragem, disse-se que estes admitem
representao, em termos de transformada em estrela, igual a:
E * ( s ) = e skT

nos plos
de E '( )

Res E '() (1 eT ( s ) )

(128)

onde E '( s) se refere apenas componente polinomial da funo de

transferncia. Da mesma forma e atendendo ao que foi dito na seco 2.2.2, a
equao anterior passa a ter o seguinte aspecto no domnio z .

J.P. COELHO

91

CONTROLO DIGITAL

E( z) = z k

nos plos
de E '( )

Res E '( ) (1 z 1eT )

(129)

No entanto como determinar a transformada em z de um sistema, cujo atraso

puro no tempo, no mltiplo inteiro do perodo de amostragem? Por exemplo
o sistema,
E ( s) =

e 1.2 s
s +1

amostrado a uma taxa T = 0.013 ?

Para analisar sistemas deste tipo necessrio a transformada z da funo
atraso no tempo. Como j se viu anteriormente, a transformada em estrela de
um sinal e(t ) consiste na transformada de Laplace do produto desse sinal por
uma sequncia peridica de impulsos de perodo T , i.e.
+

E * ( s ) = L e(t ) (t kT )
k =0

O atraso puro no tempo do sinal consiste no seu deslocamento no sentido

crescente do eixo do tempo. Deste modo, deslocando o sinal e(t ) de uma
quantidade fraccional do perodo de amostragem digamos T com
T = (1 m)T com 0 m 1

a expresso anterior toma a seguinte forma:

+

E * ( s ) = L e(t (1 m)T ) (t kT )
k =0

(130)

Note-se que a amostragem no atrasada: apenas o sinal o ! Assim, dado

que a funo passa a ser agora dependente de um parmetro adicional ( m ), a

equao anterior rescrita como:
+

E * ( s, m) = L e(t (1 m)T ) (t kT )
k =0

Atendendo a que a transformada em estrela idntica transformada em z

para z = e sT ento,

92

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

E ( z , m) = E * ( s , m)

z = e sT

= L e(t (1 m)T ) (t kT )
k =0

z =esT

ou,
+

E ( z , m) = L e(t T + mT ) (t kT )
k =0

z =esT

Dado que, como j foi referido, os atrasos puros mltiplos inteiros do perodo
de amostragem podem ser factorizados, a expresso anterior passa a ter o
seguinte aspecto,
+

E ( z , m) = e sT L e(t + mT ) (t kT )
k =0

z =esT

i.e.,
+

E ( z , m) = z 1L e(t + mT ) (t kT )
k =0

z =esT

(131)

Sabe-se que a transformada de Laplace do produto de duas variveis no tempo

dada pelo integral de convoluo complexo.
[ nota ]
L

L1

L1

Considerando que x(t ) R X ( s ) e que y (t ) R Y ( s )

L

x(t ) y (t )

+ j

1
X ( ) Y ( s ) d
2j j

Este integral pode ser resolvido recorrendo a um teorema derivado da anlise

complexa: o mtodo dos resduos (o mesmo mtodo usado para derivar as
equaes {123} e {126}).
[ nota ]
L

L1

L1

Considerando que x(t ) R X ( s ) e que y (t ) R Y ( s )

L [ x(t ) y (t ) ] =

+ j

1
X ( ) Y ( s )d = Res { X ( )Y ( s )}
2j j
Nos plos
de X ( )

J.P. COELHO

93

CONTROLO DIGITAL

Assim, considerando que e(t ) possui transformada de Laplace E ( s ) e que a

sequncia de impulsos possui transformada de Laplace igual a :

+
+
+

st
( s ) = L (t kT ) = (t kT ) e dt = e skT (unilateral)
k =0
k =0
0 k =0

(132)

que, como ( s) uma srie geomtrica de razo e sT , vm que,

( s) =

1
1 e sT

(133)

[ nota ] Soma dos termos de uma progresso geomtrica:

b

rk =
k =a

r a r b +1
1 r

Deste modo, e atendendo ao teorema dos resduos, a expresso {131} passa a

ter o seguinte aspecto:

mT

E ( z , m) = z
Res {e E ( ) ( s )}
nos

plos
de E ( )
z =esT
1

(134)

Substituindo ( s ) pela expresso {133} avaliada em s = s , a expresso

anterior passa a ter a forma,

1
mT

Res e E ()
E ( z , m) = z

nos
1 e T ( s )

plos
de E ( )
z =esT
1

(135)

ou seja,

1
mT

Res e E ()
E ( z , m) = z

nos
1 z 1eT

plos
de E ( )

(136)

Que denota a forma mais expedita de clculo da transformada modificada de z

a partir da transformada de Laplace do sinal ou sistema.
Uma forma alternativa de estabelecer a transformada modificada de z
consiste, a partir da expresso {130}, verificar que,

94

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL
+

E * ( s, m) = L e(t (1 m)T ) (t kT ) = L e(t (1 m)T ) (t kT )

k =0

k =0

Atendendo definio de impulso discreto a equao anterior fica com o

seguinte aspecto:
+
+
E * ( s, m) = L e(kT (1 m)T ) (t kT ) = e(kT (1 m)T ) e kTs
k =0
k =0

Para k = 0 E * ( s, m) = L {e ( (1 m)T ) (t )} . Como (1 m)T sempre positivo

m [ 0,1] ento (1 m)T reflecte um valor negativo. Adicionalmente, como se

considera e(t ) = 0 para t < 0 , a relao anterior passa a ter a seguinte forma,
+

E * ( s, m) = e(kT (1 m)T ) e kTs

k =1

o que leva seguinte formulao para a transformada modificada de z :

+

E ( z , m) = e(kT (1 m)T ) z k

(137)

k =1

Esta parametrizao fornece uma alternativa expresso {136} podendo ser

til nos casos em que o sinal fornecido sob a forma de srie temporal.
Por ltimo, e a ttulo ilustrativo, considere-se o seguinte exemplo onde se
pretende obter a transformada modificada de z para o seguinte sistema,
E ( s) =

e 1.2 s
s +1

amostrado a uma taxa T = 0.013 . Este sistema pode ser rescrito como,
E ( s) =

e T ( k + ) s e T ( k +1 m ) s
=
, k ] + m [ 0,1]
s +1
s +1

Decorrente deste facto obtm-se que,

1.2
k = = 92
T

note-se mais uma vez que o operador

se refere operao de

arredondamento ao inteiro mais prximo por defeito. Decorrente do clculo de

k determina-se o valor de da seguinte forma:
J.P. COELHO

95

CONTROLO DIGITAL

1.2 kT
0.308
T

o que leva a que,

m = 1 0.692

Logo a transformada modificada de E ( s ) :

e ( k +1)Ts e mTs
e mT

1
0.991 93
94
=

E ( z , m) = z 1Zm
z
Res
z

1 T
+

s
1
1
1
z
e
z
0.987

=1

[ sugesto ] Execute o mesmo procedimento mas, desta vez, com T = 0.2

Para concluir, e comparando as expresses {126} e {136}, possvel dizer que,

para o caso de sistemas com atrasos puros mltiplos inteiros do perodo de
amostragem, ambas as transformadas esto relacionadas pela seguinte
igualdade:
E ( z ) = lim zE ( z , m)
m 0

(138)

Adicionalmente, e tal como para a transformada ordinria, na verso

modificada os atrasos puros mltiplos inteiros do perodo de amostragem
podem ser factorizados, i.e.
Zm ( e skT E ( s ) ) = z k Zm ( E ( s ) )

(139)

Note-se tambm que as tabelas das transformadas de z no podem ser

aplicadas sua verso modificada. Deste modo novas tabelas devem ser
derivadas (normalmente recorrendo a expresso {136}). No anexo A4
apresentam-se alguns pares de transformadas para os sinais e sistemas mais
comuns.

2.2.4 Transformada Inversa de Z e Equaes s Diferenas

Por norma, um controlador digital implementado, em termos conceptuais,
como um conjunto de equaes que operam, no tempo, sobre um dado sinal
(normalmente o erro). Mais concretamente, e no contexto desta disciplina, falase de um microprocessador que executa operaes algbricas entre um
conjunto de operandos de modo a determinar as necessidades de actuao.
96

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Por norma, numa base clssica de sistemas de controlo do tipo SISO, os

operandos no so mais do que amostras (presente e passadas) do sinal de
erro.
Tal como aconteceu para o projecto de controladores analgicos, as
estratgias de projecto de controladores digitais assentaro tambm em
procedimentos no domnio da frequncia, i.e. parte-se da transformada de
Laplace do sistema a controlar e, atendendo s caractersticas de desempenho
acordadas, obtm-se a funo de transferncia em z do controlador.
Como j foi referido, normalmente a implementao do controlador no
domnio do tempo logo, para que o controlador seja exequvel, existe a
necessidade de converter o controlador do domnio da frequncia digital para o
domnio do tempo. Este procedimento realizado atravs da operao de
inverso da transformada z . A transformada que converte uma funo de
transferncia em z numa srie ou sequncia discreta denominada por
transformada inversa de z .
Formalmente, a transformada inversa de z descrita matematicamente por:

e(kT ) =
onde

1
E ( z ) z k 1dz
2j > c

(140)

> o integral de contorno tomado no sentido anti-horrio da regio de

c

convergncia de E ( z ) contendo a origem.

Existem diversas tcnicas para a obteno da inversa de uma funo de
transferncia em z . A maior parte contorna a soluo do integral recorrendo a
tabelas e, se necessrio, a um pr-arranjo da funo original atravs da diviso
ascendente ou da expanso em fraces racionais [10][13].
Uma estratgia alternativa baseia-se na avaliao do integral de contorno
recorrendo ao teorema dos resduos de Cauchy. Assim, a transformada inversa
de E ( z ) pode ser obtida atendendo seguinte relao [13]:
e(kT ) =

nos plos de
E ( z ) z k 1

J.P. COELHO

Res { E ( z ) z k 1}

(141)

97

CONTROLO DIGITAL

Tal como para a transformada em estrela, a avaliao dos resduos depende

da multiplicidade dos plos.

Se o sistema possui um plo simples em z = a ento,

Res { E ( z ) z k 1}

z =a

= ( z a ) E ( z ) z k 1

z =a

Se o sistema possui um plo mltiplo em z = a de multiplicidade m

ento,
Res { E ( z ) z k 1}

z =a

1 d m 1
m
k 1
m 1 ( z a) E ( z ) z
(m 1)! dz
z =a

No contexto normal da engenharia de controlo, a funo de transferencia

discreta normalmente uma razo de polinmios em z da forma:
Y ( z ) bm z m + bm 1 z m 1 + " + b0
G( z) =
= n
U ( z)
z + an 1 z n 1 + " + a0

(142)

Tal como se viu anteriormente, de modo a garantir causalidade, necessrio

que o grau do polinmio do denominador seja igual ou superior ao grau do
polinmio do numerador. Re-arranjando a expresso anterior tm-se que:

(1 + a

n 1

z 1 + " + a0 z n ) Y ( z ) = ( bm z m n + bm1 z m n 1 + " + b0 z n ) U ( z )

(143)

Aplicando a transformada inversa (veja [ propriedades ] pg. 87) vm que:

y[k ] + an 1 y[k 1] + " + a0 y[k n] =
bmu[k m + n] + bm 1u[k m + n + 1] + " + b0u[k n]

(144)

Este tipo de equaes so designadas por equaes s diferenas e so elas

que, efectivamente, definem as regras de controlo implementadas em
microprocessadores digitais.
[ nota ] Na equao s diferenas a notao y[k ] refere-se, na realidade, a

y (kT ) . A notao apresentada tem como base o precedente

introduzido por Oppenheim e Schaffer (1998) e pretende ser uma

verso mais compacta e menos ambgua para representar sequncias
discretas. Assim pode dizer-se que:
y[k ] = y (kT ) = y (t ) t = kT

98

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

[ nota ]

Em muitas publicaes de controlo possvel detectar uma forma alternativa

de apresentao de equaes s diferenas. Essa forma alternativa baseada
num operador designado por operador deslocamento. Esse deslocamento pode
ser no sentido de avano no tempo (forward shift operator) ou no sentido de
atraso (backward shift operator). O operador deslocamento representado pela
letra q e, quando aplicado a uma funo no tempo, executa a seguinte
operao:
- q e(kT ) = e(kT + T ) = e[k + 1] (avano no tempo)
- q 1 e(kT ) = e(kT T ) = e[k 1] (atraso no tempo)

De um modo genrico,
- q p e(kT ) = e(kT + pT ) = e[k + p],

p ]

Por exemplo, considere uma funo de transferncia do tipo,

Y ( z ) bm z m + bm 1 z m 1 + " + b0 B( z )
, n, m ], n m ,
= n
=
U ( z)
z + an 1 z n 1 + " + a0
A( z )

Dividindo ambos os termos por z n e considerando que o excesso de plos

sobre os zeros d = n m vm que:
Y ( z ) z m n + bm 1 z m n 1 + " + b0 z n z d + bm 1 z d 1 + " + b0 z d m B* ( z )
=
=
= *
1 + an 1 z 1 + " + a0 z n
1 + an 1 z 1 + " + a0 z n
U ( z)
A ( z)

onde A* ( z ) e B* ( z ) se referem ao polinmios recprocos de A* ( z ) e B* ( z ) .

Factorizando z d verifica-se que a equao s diferenas poderia ser escrita
como:
A* (q 1 ) y (kT ) = B* (q 1 )u (kT dT )

Note-se que z q dado que o primeiro uma varivel complexa e o segundo

um operador. No entanto, e at certo ponto, possvel dizer que,
q p e(kT ) = Z 1 ( z p E ( z ) ) se e(kT ) R E ( z )
z

z 1

2.3 Mapeamento Plano s Plano z

Como j se viu, existe uma relao estreita entre a varivel complexa z e a
varivel complexa s . Quando a amostragem por impulso incorporada no
sistema de controlo essa relao foi definida na seco 2.2.2 como sendo,
J.P. COELHO

99

CONTROLO DIGITAL

z = e sT

(145)

No captulo anterior recordou-se que, num sistema analgico LIT convencional,

a sua funo de transferncia consistia numa razo de polinmios em s .
Adicionalmente, a localizao dos plos e zeros do sistema no plano s
definiam inequivocamente o seu comportamento dinmico. Num sistema
discreto no tempo tambm existe, como se viu da transformada em z , o
conceito de funo de transferncia. A funo de transferncia de um sistema
digital consiste numa razo de polinmios em potncias de z . Tambm as
valores de z que anulam a funo so chamados de zeros e os valores de z
que tornam a transmisso infinita so designados por plos. Tal como no seu
homlogo contnuo, o comportamento dinmico de um sistema discreto
tambm est intimamente ligado localizao dos plos e zeros num mapa
designado por plano z .
Sendo z uma varivel complexa faz todo o sentido que o plano que lhe esteja
associado seja, tal como para s , o plano de Argand para nmeros complexos.
Mais ainda, dada a existncia de uma relao entre as variveis complexas s e
z parece bvia a existncia tambm de uma relao entre os planos. De facto

assim . Durante esta seco observar-se- a forma como o plano s

transformado no plano z a partir da relao {145}.
Como se sabe, a varivel s sendo complexa, possui uma parte real e uma
parte imaginria normalmente descrita de forma genrica como:
s = + j

(146)

Atendendo equao {145} possvel dizer que,

z = e(

+ j )T

= eT e jT

(147)

De onde se tira que o mdulo de z eT e a fase e jT . Adicionalmente, dado

que a funo exponencial complexa peridica com perodo 2k , k ] , a
relao seguinte tambm se verifica,
T

z = e e

j ( T + 2 k )

= e e

jT + k
T

= eT e

jT ( +o k )

, k ]

(148)

Desta ltima relao verifica-se que singularidades no plano s , onde as

frequncias diferem em mltiplos inteiros da frequncia de amostragem o ,
so mapeadas para a mesma localizao no plano z .
100

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Comecemos por considerar o caso particular de singularidades analgicas

localizadas na origem do plano de Laplace, i.e. para s = 0 . Neste caso fcil
verificar que, no plano discreto, o plo ou zero estar localizado no ponto z = 1 .
Genericamente, e atendendo expresso {146}, qualquer plo localizado em,
s = 0+ j

2k
= 0 + jk o , k ]
T

Ter no plano z a localizao z = 1 . Em termos grficos significa que

singularidades sobre os limites das faixas, delimitadas por mltiplos inteiros da
frequncia de amostragem, sero mapeadas para o mesmo ponto no plano
discreto i.e. z = 1 .
Avaliando agora o mapa s ao longo do eixo j ou seja, considerando a
hiptese de ser identicamente zero, verifica-se que nestes casos a equao
{147} fica reduzida a,
z = e j T

(149)

Fazendo variar de o 2 a o 2 observa-se que z descreve, no plano de

Argand, uma circunferncia de raio unitrio. A avaliao de fora do
intervalo especificado tem como efeito, devido periodicidade da funo,
redundncia. Este resultado permite ento concluir que o eixo j do plano de
Laplace mapeado numa circunferncia de raio unitrio no mapa z .
[ sugesto ] Execute o seguinte cdigo no MatLab e tente ver o que se passa

para valores de alfa fora do intervalo especificado. (note que se

= o 2 com [ 1,1] ento z = e j )
alfa=-1:0.01:1;
z=exp(j*alfa*pi);
plot(real(z),imag(z))
axis square

Por outro lado, no plano s , o semi-plano direito todo o plano definido pela
condio Re {s} < 0 ou seja na equao {147} sigma deve ser negativo. Neste
contexto, o contradomnio da funo exponencial negativa apenas apresenta
valores entre ]0,1[ . logo a equao anterior pode ser analisada da seguinte
forma,
J.P. COELHO

101

CONTROLO DIGITAL

0 < z < 1 0 < z < e j T

(150)

Considerando a forma polar de um nmero complexo, a condio anterior

define que qualquer nmero complexo com parte real negativa transformado
num nmero complexo cujo mdulo sempre positivo e inferior unidade.
Assim, plos ou zeros que estejam localizados no semi-plano esquerdo no
mapa s so mapeados, no plano z , para a regio do espao limitada
superiormente por uma circunferncia de raio unitrio. Em suma, o semi-plano
esquerdo do plano de Laplace transformado no interior da circunferncia de
raio unitrio.
Sem mais delongas, fcil verificar que os pontos do plano s ainda no
analisados conduzem, aps a transformao no-linear {147}, a todo o ponto
no espao z limitado inferiormente pela circunferncia de raio unitrio, i.e. se
sigma positivo o mdulo de z estar compreendido entre a unidade e o
infinito. Resumindo, o semi-plano direito do plano s transformado no plano
que consiste em todos os pontos exteriores circunferncia de raio unitrio. A
figura que se segue ilustra graficamente todas as situaes consideradas nos
pargrafos anteriores.

Fig 36. Mapeamento do plano s para o plano z: (a) o eixo imaginrio

transformado numa circunferncia de raio unitrio (b) o semi-plano
esquerdo convertido no interior da circunferncia unitria (c) o semiplano direito passa a ser o plano limitado inferiormente pela
circunferncia (d) singularidades na origem passam a estar no ponto z=1.

Um ltimo reparo diz respeito ao facto de, num sistema amostrado, a sua
transformada de Laplace conduzir a um nmero infinito de plos. Esta situao
seria

102

irrepresentvel

no

plano

contudo,

no

plano

z,

as

faixas

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

complementares do plano de Laplace so mapeadas para a mesma localizao

espacial da faixa primria o que leva a que apenas um nmero finito de plos
em z seja representado.

2.3.1 Resposta em Frequncia de Sistemas Discretos

Num sistema analgico, a resposta em frequncia consiste na avaliao, para
um determinado intervalo de frequncias, do comportamento do sistema face a
sinais de excitao puros, i.e. com apenas uma componente em frequncia. No
caso de existir um modelo matemtico do sistema, essa avaliao pode ser
feita a partir da transformada de Laplace avaliando-a para os casos em que
sigma identicamente nulo, i.e. para s = j .
O mesmo conceito pode ser extrapolado para sistemas expressos no domnio

z . Com efeito, dado que para a amostragem por impulso,

z = e sT

a avaliao da resposta em frequncia para um sistema discreto consiste na

avaliao da varivel complexa z para os casos em que s = j , , i.e.

z = e jT
Deste modo, um sistema discreto no tempo com funo de transferncia G ( z )
possui resposta em frequncia G ( e jT ) .
Como j foi referido na seco 2.1.1, e pode ser observado na equao {93},
ao produto da frequncia pelo perodo de amostragem T dado o nome de
frequncia digital d . Assim, a resposta em frequncia consiste na avaliao
da transformada de Fourier,

G e jd = G ( z ) z =1e

=T

para uma gama de frequncias entre [ 0, ] . Adicionalmente, e dado que para

sigma igual a zero o mdulo de z unitrio, geometricamente a avaliao da
resposta em frequncia feita sobre a circunferncia de raio unitrio.
[ nota ] No caso do sistema admitir representao em Fourier, a transformada

em z equivalente transformada de Fourier quando z = 1 , i.e.

z = e jd se z = 1 .

J.P. COELHO

103

CONTROLO DIGITAL

[ nota ] Para um sistema ou sequncia discreta admitir transformada de

Fourier, geometricamente, necessrio que a regio de convergncia

da transformada z inclua a circunferncia unitria. Como se sabe, a
regio de convergncia (RdC) todo o valor da varivel complexa z
que torna a transformada (leia-se srie) convergente. Esta descreve,
no mapa discreto, planos limitados superior e/ou inferiormente por
circunferncias concntricas com a origem. Para os casos que nos
dizem respeito, i.e. sistemas expressos por razes de polinmios em

z , a RdC nunca inclui os plos da transformada. Adicionalmente, para

sistemas causais, a RdC sempre o plano limitado inferiormente por
uma circunferncia.
2.3.1.1 Avaliao Geomtrica da Resposta em Frequncia

Considere a figura que se segue onde, no plano z , se representa um ponto

genrico z = e jd com d = a .

Fig 37. Avaliao geomtrica da localizao de um ponto z = e

frequncia digital.

jd

em funo da

Graficamente observa-se que, frequncia d = 0 , z refere-se ao ponto

(1, j 0 ) .

Aumentando a frequncia verifica-se que o ponto se move no sentido

anti-horrio em torno do circulo unitrio. frequncia d = (i.e. para igual

a metade da frequncia de amostragem) z refere-se ao ponto ( 1, j 0 ) . Para
d = 2 o ponto z localiza-se novamente em (1, j 0 ) . Adicionalmente, verifica-

se que esta situao se repete em mltiplos inteiros de 2 . Este fenmeno ,

como se sabe, uma consequncia da amostragem.
104

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Devido relao entre as transformadas de z e de Fourier, a partir do mapa

de plos e zeros possvel avaliar, pelo plano z , a magnitude e a fase da
transformada de Fourier, i.e. a resposta em frequncia do sistema. Assim,
considere-se um sistema discreto no tempo e causal com funo de
transferncia parametrizada da seguinte forma,
m

G( z) =

(z w )
i

i =1
n

(z p )

, n, m ] e n > m

i =1

Atendendo a que ( z pi ) e ( z wi ) so vectores no plano z , a transformada

de Fourier pode ser avaliada da seguinte forma:

A magnitude da transformada de Fourier igual ao produto de todos os

vectores zero dividido pelo produto de todos os vectores polo:
m

G (e

jd

)=

jd

wi

jd

pi

i =1
n

i =1

A fase igual soma das fases de todos os vectores zero menos a

soma das fases de todos os vectores polo (nota: os ngulos so
tomados em referncia ao eixo real positivo).
m

)G (e jd ) = ) e jd wi ) e jd pi
i =1

i =1

Fig 38. Vectores plo e zero para uma frequncia genrica a

A ttulo ilustrativo considere-se o seguinte sistema causal definido em z por;

J.P. COELHO

105

CONTROLO DIGITAL

G( z) =

z 0.5
z + 0.5

Esta funo de transferncia possui um zero em z = 0.5 e um polo em z = 0.5 .

Para uma frequncia genrica a podemos traar os vectores polo e zero
ilustrados na figura 38:
Para valores concretos de d (rad/amostra) temos:
G
G
G
G
)p
)w
d
w
p
G ( e j d )
0
2

Tabela 4.

1.5
5 2
0.5

0.5
5 2
1.5

) G (e jd )

0
1.1071

0
2.0345

1/3
1

0
0.9274

Avaliao da resposta do sistema G(z) para alguns valores de frequncia

Avaliando para um conjunto mais vasto de valores obtm-se o seguinte

aspecto para o mdulo e a fase da transformada de Fourier:

Fig 39. Resposta em frequncia do sistema G(z) (apenas as frequncia de 0 a pi

so ilustradas dado que para valores de pi a 2pi obtm-se a imagem
reflectida [no caso de sistemas sem plos complexos desemparelhados]).

Para concluir deixam-se aqui algumas consideraes a respeito da correlao

entre a localizao das singularidades e a resposta em frequncia:

Os plos quando colocados perto do circulo unitrio produzem picos

bem

definidos

na

resposta

para

as

frequncias

angulares

correspondentes.

106

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Zeros colocados sobre a circunferncia unitria tm o efeito de produzir

uma resposta nula para as frequncias angulares correspondentes.
2.3.1.2 Estabilidade de Sistemas Discretos

No primeiro captulo viu-se que, para um sistema linear, invariante no tempo e

causal ser estvel era necessrio que os plos possussem parte real negativa.
No caso de sistemas discretos fcil ver que, da discusso j levada a cabo, a
condio de estabilidade remete os plos para o interior da circunferncia
unitria.
Alternativamente, como se sabe, para que um sistema admita transformada de
Fourier este deve ser estvel. Para o caso dos sistemas discretos essa
condio obriga que a RdC da transformada z inclua, geometricamente, a
circunferncia de raio unitrio. Esse enclausuramento pode ser realizado de
duas formas distintas mediante a causalidade, ou no, do sistema. No entanto,
para um sistema causal, a RdC o exterior de um crculo e, dado que esta
nunca inclui plos, a nica possibilidade para que as condies de causalidade
e existncia de transformada de Fourier se verifiquem simultaneamente a de
que os plos do sistema estejam, sem excepes, no interior da circunferncia
de raio unitrio. Este facto pode ser ilustrado atendendo ao seguinte exemplo:
Considere-se dois sistemas discretos, causais, de primeira ordem com plos
em z = 0.9 e z = 1.02 :
G1 ( z ) =

1
z 0.9

G2 ( z ) =

1
z 1.02

fcil ver que, geometricamente, o primeiro plo se encontra no interior da

circunferncia unitria e o segundo fora dela. Aplicando a transformada inversa
de z obtm-se as seguintes respostas impulsionais:
h1[k ] = ( 0.9 ) u[k ]
k

h2 [k ] = (1.02) k u[k ]

Na figura que se segue ilustram-se as duas respostas para as primeiras trinta

amostras.
J.P. COELHO

107

CONTROLO DIGITAL

Fig 40. Resposta impulsional do sistema G1 ( z ) e G1 ( z )

Como se pode suspeitar, a resposta impulsional h2 [k ] no absolutamente

somvel. Basta ver que a soma dos n termos de h2 [k ] conduzem a uma srie
geomtrica de razo superior unidade logo divergente. Assim sendo, verificase que, no plano z , plos cujo mdulo seja inferior unidade contribuem, para
a resposta transitria, com termos que decaem para zero com o tempo. Pelo
contrrio, plos com mdulos superiores unidade conduzem a termos
transitrios que aumentam de amplitude exponencialmente no tempo.
O que aconteceria se em vez de localizados na parte real positiva do
plano z os plos estivessem localizados na parte recproca do
mapa?

Em termos de estabilidade nada muda. Apenas a forma como a parte

transitria evolui que alterada. Assim considere-se a resposta impulsional
dos dois sistemas anteriores mas agora com plos em z = 0.9 e z = 1.02
h1[k ] = ( 0.9 ) u[k ]
k

h2 [k ] = (1.02) k u[k ]

As duas respostas impulsionais possuem, para as primeiras trinta amostras, o

seguinte aspecto,

108

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Fig 41. Resposta impulsional para os sistemas com plos negativos.

Da comparao da figura anterior com a figura 40 conclui-se que ambos os

sistemas tendem para os mesmos valores. Contudo, a forma como o fazem
distinta. Neste segundo caso o sistema aparenta exibir uma oscilao como
acontece num sistema sub-amortecido. De facto, este fenmeno poderia ser
antecipado dado que a resposta impulsional de ambos os sistemas possuem
um termo do tipo (1) k que alternadamente positivo ou negativo dependendo
da paridade do expoente. Assim, e ao contrrio dos sistemas analgicos,
sistemas discretos s com um plo podem oscilar. Devido a esse efeito, aos
plos com parte real negativa dado o nome de "ringing poles".

2.3.2 Discretizao de Funes de Transferncia Contnuas

Toda a teoria derivada at ao momento para sinais discretos esteve baseada
no conceito ilustrado pela figura 17. Ou seja, um sinal discreto consiste numa
sequncia de valores da amplitude do sinal contnuo tomados com regularidade
em intervalos especficos de tempo. Deste modo, a sequncia discreta pode
ser vista como uma soma de impulsos discretos ponderados e deslocados no
tempo. A aplicao da transformada de Laplace a essa sequncia, e posterior
mudana de varivel, conduziu ao conceito da transformada z :
+

L ( e(kT ) ) = E * ( s ) = E ( z ) z =esT = e(kT ) z k = Z ( E ( s ) )

k =0

J.P. COELHO

(151)

109

CONTROLO DIGITAL

O que aconteceria se a sequncia e(kT) fosse obtida por

amostragem da resposta de um sistema analgico a um dado sinal
de excitao? Qual a relao entre a funo de transferncia do
sistema analgico e a transformada em z da sequncia?

Para responder a estas questes considere-se a seguinte figura:

Fig 42. Funo de transferncia de um sistema com amostrador

Como se sabe, a funo de transferncia do sistema fsico que origina, a partir

de um dado sinal de excitao u (t ) , o sinal e(t ) ,
E ( s)
= G ( s) E ( s) = G ( s) U ( s)
U ( s)

Por outro lado, a transformada em estrela do sinal de sada (leia-se

transformada de Laplace da sequncia discreta) ,
E * ( s ) = [ E ( s ) ] = [G ( s ) U ( s )]
*

ou seja, para z = e sT ,
E ( z ) = Z [ E ( s ) ] = Z [G ( s ) U ( s )]

(152)

No entanto, a funo de transferncia G ( z ) definida como sendo,

G( z) =

E( z)
U ( z)

(153)

onde,
U ( z ) = Z [U ( s ) ]

Substituindo {152} em {153} obtm-se a relao entre a transformada em z do

sistema e a respectiva transformada de Laplace:
G( z) =

Z [G ( s ) U ( s )]

U ( z)

(154)

Assim, e ao contrrio do que poderia ser presumido, G ( z ) Z [G ( s ) ] . De facto o

que a expresso anterior nos diz que a transformada em z de um sistema

110

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

analgico depende do sinal de excitao. No entanto a funo de transferncia

deveria ser independente do perfil do sinal de entrada. De facto assim , no
entanto com esta estratgia o que se est a tentar mapear para z no a
dinmica do sistema mas sim a sua resposta temporal, i.e. pretende-se
determinar uma funo em z para o sistema a partir das observaes
entrada/sada dos sinais contnuos em instantes discretos (um pouco como em
procedimentos

de

identificao

de

sistemas!).

transformada

G( z)

determinada serve como objectivo a preservao da relao entrada/sada do

sistema analgico (pelo menos nos instantes de amostragem).
[ nota ]

Tenha em ateno que Z [G ( s ) U ( s ) ] por norma diferente de G ( z ) U ( z ) . De

facto, considerando, por exemplo,
G ( s) = U ( s) =

1
obtm-se
s

G( z) = U ( z) =

z
logo,
z 1

z2
G ( z ) U ( z ) = 2
z 2z + 1

No entanto,
z
1
Z [G ( s ) U ( s ) ] = Z 2 = T 2
z 2z +1
s

Assim, para este exemplo em concreto, a transformada em z do produto

apenas igual ao produto das transformadas z para o caso particular do
perodo de amostragem ser unitrio.
Por exemplo, para o caso particular de uma entrada em impulso, a equao
{154} toma a seguinte forma:
G ( z ) = Z [G ( s )]

(155)

O que significa que a transformada em z da transformada de Laplace de um

sistema analgico apenas preserva a resposta impulsional. De facto observese a seguinte figura onde se mostra a resposta de:
G ( s) =

1
z
e G ( s) =
, T = 0.2
s +1
z e T

(156)

a dois sinais distintos: um impulso e um degrau unitrio.

J.P. COELHO

111

CONTROLO DIGITAL

Fig 43. Resposta impulsional e resposta ao degrau de um sistema analgico e do

seu modelo em z tomado de Z [G ( s ) ] . Repare-se na exactido do ajuste
das amostras nos instantes de amostragem para a resposta impulsional.
Compare agora com a resposta ao degrau (figura em baixo).

Se o objectivo fosse garantir justeza das amostras resposta a degrau a

transformada em z deveria ser:
G( z) =

Z G ( s ) s 1
Z s 1

= (1 z 1 )Z G ( s ) s 1 =

1 e T
z e T

(157)

o resultado encontra-se ilustrado na figura subsequente.

Fig 44. Resposta ao degrau do sistema da equao {157}

112

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Observando atentamente a equao {157} observa-se que a transformada em

z do sistema G ( s ) tomada como se o sistema contnuo estivesse em srie

com um retentor de ordem zero!

O efeito da discretizao da funo de transferncia contnua pode ser visto
tambm no domnio da frequncia. Assim, considere a seguinte figura:

Fig 45. Resposta em frequncia para trs casos distintos: sistema analgico, sua
transformada em z e sistema discreto obtido a partir da transformada em z
da cascata sistema e retentor de ordem zero.

Como seria de suspeitar, a resposta em frequncia do sistema discreto

(avaliada at frequncia de Nyquist) no coincide exactamente com a
resposta em frequncia do sistema contnuo. Dependendo do sinal de
excitao a preservar obtm-se diferentes funes de transferncia e logo
diversos perfis de resposta em frequncia.
Uma alternativa forma de discretizar a funo de transferncia contnua a
partir da observao de sinais consiste na transformao directa desta
recorrendo a uma qualquer lei de mapeamento s z . Note-se que a relao
entre as duas variveis j foi estabelecida como sendo,
z = e sT

(158)

i.e.
s=

1
ln ( z )
T

J.P. COELHO

(159)

113

CONTROLO DIGITAL

No entanto esta lei de transformao no conveniente dado que converte

uma razo de polinmios em s numa razo da soma de funes no-lineares
em z . Assim, diversos mtodos foram propostos de modo a contornar este
problema [7]. A diversidade de mtodos existentes um indicador da ineficcia
de um deles cumprir todos os requisitos exigidos a uma estratgia de
mapeamento. Como veremos a seguir cada mtodo possui vantagens e
desvantagens que devem ser consideradas para a discretizao de um
controlador.
2.3.2.1 Euler Forward e Backward

Como j se disse, a aplicao directa da transformao {159} no exequvel

dado que esta transforma uma fraco racional linear em s numa fraco nolinear em z . De modo a contornar este problema, uma possibilidade consiste
em aproximar {159} a um polinmio em z . O mtodo mais simples de o fazer
consiste na expanso, em srie de Taylor, em torno de z = 1 (dado que se
pretende uma boa coincidncia de ambas as funes s baixas frequncias!).
Neste contexto, a expresso {159} passa a ter o seguinte aspecto,
s=

1
1
ln ( z ) +
T
Tz
z =1

( z 1)
z =1

1
Tz 2

( z 1) 2
+"
2
z =1

(160)

A funo logartmica admite um nmero infinito de derivadas logo a expresso

anterior deve ser truncada em dado ponto. Uma das estratgias consiste em
desprezar todos os termos de ordem superior unidade. Assim sendo, a
expresso anterior fica reduzida a,
s=

1
1
ln ( z ) +
T
Tz
z =1

( z 1)
z =1

(161)

o que leva seguinte relao entre s e z ,

s=

z 1
T

(162)

O que que esta aproximao significa na realidade e at que ponto

vlida?

Para responder primeira parte da questo considere-se um sistema contnuo

no tempo regido pela seguinte equao diferencial:
dx( x)
= y (t )
dt
114

(163)

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

com condies iniciais nulas. Aplicando a transformada de Laplace, a

expresso passa a ter o seguinte aspecto:

sX ( s) = Y ( s)

(164)

onde X ( s ) = L { x(t )} e Y ( s ) = L { y (t )} . Discretizando agora o sistema recorrendo

relao {158} passa-se a ter,

( z 1) X ( z ) = Y ( z )
T

(165)

Aplicando agora a transformada inversa obtm-se a seguinte equao s

diferenas,
x[k + 1] x[k ]
= y[k ]
T

(166)

Comparando a expresso {164} com a equao {165} verifica-se que a

aproximao {162} equivalente aproximao da primeira derivada pela
primeira diferena, i.e. a derivada tomada como a diferena entre as
amostras do sinal x(t ) em t = ( k + 1) T e t = kT dividida pelo perodo de
amostragem (note-se o carcter no-causal da expresso {166}). Como o
clculo da aproximao da derivada requer o valor do sinal uma amostra
frente do instante presente este mtodo de aproximao designado
frequentemente por "Euler Forward".
A segunda parte da questo levantada assenta na anlise da qualidade da
aproximao {162}. Como se viu, esta foi desenvolvida para pontos em torno
das baixas frequncias e tomando apenas a aproximao a um polinmio de
primeiro grau. Comecemos por analisar a forma como o plano s mapeado no
plano z segundo esta estratgia de descretizao. Assim, resolvendo a
expresso {158} em ordem a z obtm-se
z = sT + 1

(167)

Atendendo a que s = + j tem-se,

z = ( T + 1) + jT

(168)

Para = 0 verifica-se que o eixo imaginrio puro mapeado, no domnio z ,

numa recta vertical que passa pelo ponto z = 1 . Por outro lado, o semi-plano,
em Laplace, esquerda de zero transformado num semi-plano esquerda de
J.P. COELHO

115

CONTROLO DIGITAL

z = 1 . Para plos analgicos localizados no semi-plano direito verifica-se que,

no plano digital, estes so transformados em plos direita da recta vertical

que passa no ponto z = 1 . A figura que se segue pretende ilustrar estas
consideraes.

Fig 46. Mapeamento plano s para plano z recorrendo transformao "Euler

Forward".

Da observao da figura anterior conclui-se que:

O semi-plano esquerdo em s no mapeado no interior de uma

circunferncia de raio unitrio no plano z (se bem que esta a inclua);

Sistemas

analgicos

estveis

podem

fornecer

sistemas

digitais

instveis. De facto, e dependendo do perodo de amostragem, plos no

semi-plano esquerdo em s podem reflectir-se em plos fora da
circunferncia unitria em z .

O contorno de frequncia no plano z no segue a circunferncia de raio

unitrio. Em vez disso segue uma recta vertical que passa no ponto z = 1
(note-se no entanto que, em torno desse ponto, a resposta em
frequncia muito prxima como se obrigou na expanso em srie de
Taylor!).

Decorrente destas concluses possvel afirmar que, a no ser que elevadas

frequncias de amostragem sejam utilizadas, este mapeamento indesejvel.
Uma alternativa prende-se com a forma como a derivada calculada
numericamente. Para o caso j revisto, a derivada num dado ponto era
determinada usando a informao associada a esse ponto e a informao
associada ao instante imediatamente a seguir. No entanto a derivada tambm
116

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

pode ser aproximada usando a informao presente e a passada como se

mostra na equao subsequente,
x[k ] x[k 1]
= y[k ]
T

(169)

A este mtodo numrico de aproximao da operao de derivao dado o

nome de "Euler Backward".
Decorrente desta tcnica, conclui-se que o mapeamento efectuado deve seguir
a seguinte lei:
1 z 1 z 1
s=
=
(note-se o plo na origem a atrasar o sinal)
T
zT

(170)

Para analisar a forma como o plano s mapeado no plano z resolve-se a

expresso anterior em ordem a z e obtm-se
z=

1
1 sT

(171)

Atendendo a que s = + j tem-se,

z=

(1 T ) jT

(172)

Para = 0 ,
z=

1
1 (1 jT ) + (1 + jT )
=
=
1 j T 2
1 j T

1 1 + j T 1 1 j
1 +
= + e
2 1 j T 2 2

(173)

onde,
= tan 1 ( T ) + tan 1 ( T ) = 2 tan 1 ( T )

(174)

Na expresso {173} a exponencial complexa traduz, no plano z , uma

circunferncia de raio 1 2 e o "offset" reflecte um deslocamento do centro da
circunferncia no sentido positivo do eixo real de uma quantidade igual a 1 2 .
fcil verificar que a regio de estabilidade do plano de Laplace transformado
no interior dessa circunferncia e, por conseguinte, o semi-plano direito do
mapa s todo o plano exterior a essa mesma circunferncia.
Tal como se fez anteriormente para o mtodo de discretizao conhecido por
"Euler Forward", apresenta-se de seguida uma figura que pretende ilustrar,

J.P. COELHO

117

CONTROLO DIGITAL

geometricamente, a relao entre os planos s e z para o mtodo "Euler

Backward".

Fig 47. Mapeamento plano s para plano z recorrendo transformao "Euler

Backward".

Da observao da figura anterior conclui-se que:

Tal como no caso anterior, o semi-plano esquerdo em s no mapeado

exactamente no interior de uma circunferncia de raio unitrio no plano

z (se bem que esta a inclua);

possvel a estabilizao de sistemas analgicos instveis aps o

processo de discretizao.

O contorno de frequncia no plano

tambm no segue a

circunferncia de raio unitrio. Mais ainda, verifica-se uma degradao

da frequncia de amostragem para pontos afastados de z = 1 .
Para concluir, deixa-se aqui a advertncia de que, frequentemente, se
pretende, aps o processo de discretizao de uma funo de transferncia
analgica, manter a resposta em frequncia original. Assim, se bem que as
duas tcnicas apresentadas sejam facilmente aplicadas, no preservam a
resposta impulsional e distorcem seriamente a resposta em frequncia (pelo
menos para frequncias de amostragem relativamente baixas ou para
frequncias digitais longe de d = 0 [ponto z = 1 ])
Deste modo, na seco que se segue apresenta-se uma tcnica alternativa,
tambm ela derivada de uma aproximao polinomial expresso {159} mas

118

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

com a vantagem de mapear a regio esquerda do eixo j do plano s para o

interior da circunferncia de raio unitrio no plano z
2.3.2.2 Transformao Bilinear ou de "Tustin".

A forma mais comum de discretizao de funes de transferncia analgicas

consiste na substituio directa, na funo de transferncia contnua, da
varivel complexa s por uma aproximao de Pad de primeira ordem da
expresso {159} em torno de z = 1 . Esta tcnica designada por transformao
bilinear (em processamento de sinal) ou de Tustin (normalmente no contexto
do controlo de sistemas).
Atravs do resultado obtido na seco 2.1.4.3 (equao {118}) possvel
extrapolar para o caso em que se pretende aproximar a equao {158} pela
razo de dois polinmios. Assim sendo, e resolvendo em ordem a s , fcil
verificar que a relao entre as variveis complexas s e z ser;
s=

2 z 1
T z +1

(175)

[ nota ] A expresso anterior tambm poderia ser obtida aplicando a

aproximao trapezoidal como mtodo numrico de integrao [4][13].

Exprimindo a equao {171} em funo de z obtm-se;
z=

2 + sT
2 sT

(176)

atendendo que s = + j ,
z=

( 2 + T ) + jT
( 2 T ) jT

(177)

Avaliando {177} ao longo do eixo j ,

z=

2 + jT
2 j T

(178)

que na forma polar possui o seguinte aspecto:

T
z = e jd onde d = 2 tan 1

(179)

Graficamente a equao anterior representa, no plano complexo, uma

circunferncia de raio unitrio. Mais ainda, se < 0 fcil ver que o mdulo do
J.P. COELHO

119

CONTROLO DIGITAL

numerador da expresso {177} inferior ao mdulo do denominador o que leva

a que o mdulo da aproximao seja inferior unidade. Assim, todo o semiplano esquerdo do domnio de Laplace transformado no interior da
circunferncia de raio unitrio. De forma semelhante, para > 0 , esta
estratgia de mapeamento resulta no converso do semi-plano direito no plano
definido pelo exterior da circunferncia de raio unitrio. Decorrente disto, um
sistema analgico estvel possui, no seu equivalente discreto, um filtro estvel.
No entanto esta transformao conduz a um problema de deslizamento da
frequncia, i.e. a relao entre a frequncia analgica e a frequncia digital no
linear. Mais concretamente,
=

2

tan d
T
2

(180)

Esta ltima expresso estabelece a relao entre a frequncia no plano s e a

frequncia digital no plano z .
[ demonstrao ]

Partindo de
s=

2 1 z 1
T 1 + z 1

e avaliando z sobre o circulo unitrio, i.e. z = e jT , obtm-se

2 1 e jT
j =
que aps factorizao fica com o seguinte aspecto,
T 1 + e j T
T
j
jT2
2
e
e e

j =
T
T
T
j
T j 2 j 2
2
e
e + e

T
2

Recorrendo s relaes de Euler obtm-se

T
j
jT2
2

e
e

e
2 j
T

j
2
sin

2
2
2 2
T

j =
= j
= j tan

T
T
j
T
T
2
T T

T j 2
2
cos
j
e +e

2
e 2 2

T
2

e finalmente =

120

2

tan d
T
2

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

[ demonstrao alternativa ]

A partir da expresso {179} e resolvendo em ordem a .

Esta distoro de frequncia tanto mais negligencivel quanto maior for a
frequncia de amostragem. De facto, observe-se a seguinte figura:

Fig 48. Distoro da frequncia decorrente da transformao bilinear. Em baixo,

direita, pormenor do grfico do erro relativo.

Como

se

pode

ver,

seleccionando

uma

frequncia

de

amostragem

suficientemente elevada, o efeito de distoro minimizado. Concretamente,

para frequncias de amostragem superior a vinte vezes a largura de banda do
sistema limita-se a distoro a valores inferiores a 1%
2.3.2.3 Mapeamento Plo-Zero

Outro mtodo que se apresenta para converter uma funo de transferncia do

domnio de Laplace para o domnio z tm por base a relao entre os planos
s e z , i.e. assenta na propriedade de que um plo ou zero em s = a

convertido num plo ou zero em z = eaT . Assim, conhecendo a localizao das

singularidades da funo de transferncia analgica, possvel determinar
uma funo de transferncia discreta de tal modo que os seus plos e zeros
J.P. COELHO

121

CONTROLO DIGITAL

sejam os plos e zeros da funo de transferncia original transformados pela

relao {158}. Esta tcnica de fcil aplicao e manipulao algbrica
podendo ser sumariada nos trs pontos que se seguem:

Comear por mapear todos os plos e zeros finitos de acordo com a

relao z = e sT .

Se a ordem do numerador inferior do denominador (o que acontece

frequentemente) adicione-se zeros em z = 1 at que ambos os termos
possuam o mesmo grau [6]. Com a introduo destes zeros "artificiais "
frequncia de Nyquist pretende-se que a resposta em frequncia do
sistema digital em 0 21 seja similar do sistema analgico para

Finalmente estabelece-se o ganho DC de modo que ambas as funes

de transferncia possuam o mesmo valor (nos casos em que existam
plos na origem estes, so descartados).

De modo a ilustrar o procedimento considere-se o seguinte caso:

G ( s) =

s +1
s + 2s 2 + 2s
3

Factorizando a funo de transferncia anterior esta passa a ter o seguinte

aspecto:
G ( s) =

s +1
s +1
=
s ( s 2 + 2 s + 2 ) s ( s + 1 + j )( s + 1 j )

Convertendo os plos e zeros finitos (considerando um perodo de amostragem

unitrio) vm que:
z e 1
z e1
G( z) =
=
( z e0 )( z e1+ j )( z e1 j ) ( z 1) ( z 2 2e1 cos(1) z + e2 )

Introduzindo mais dois zeros em z = 1

( z + 2 z + 1)( z e )
G( z) =
( z 1) ( z 2e cos(1) z + e )
1

Finalmente escalonando o ganho de modo que sG ( s ) s =0 = ( z 1)G ( z ) z =1 = 0.5

( z + 2 z + 1)( z e ) = 0.146 z + 0.238z + 0.039 z 0.054

G ( z )  0.146
z 1.398 z + 0.533z 0.135
( z 1) ( z 2e cos(1) z + e )
1

122

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Se G ( z ) fosse a funo de transferncia de um controlador digital, a equao

s diferenas que o implementava num processador digital seria:
G( z) =

U ( z ) 0.146 + 0.238 z 1 + 0.039 z 2 0.054 z 3

=
E( z)
1 1.398 z 1 + 0.533z 2 0.135 z 3

Aplicando a transformada inversa de z obtm-se:

u[k ] = 1.398u[k 1] 0.533u[k 2] + 0.135u[k 3] +
+ 0.146e[k ] + 0.238e[k 1] + 0.039e[k 2] 0.054e[ k 3]

onde u[k ] se refere ao sinal de controlo aplicado ao processo no instante de

tempo t = kT e e[k ] ao sinal de erro adquirido ou calculado no instante de
tempo t = kT . Como j se pode suspeitar existe aqui um ligeiro problema. O
sinal de controlo aplicado no instante k depende do sinal de erro tambm no
mesmo instante. Este facto seria irrelevante se o "hardware" processasse as
entradas e sadas e realizasse os clculos em tempo nulo. Contudo, como se
pode suspeitar, esse facto impossvel. Assim, e de modo a contabilizar o
atraso introduzido pelo sistema, considera-se que, durante um instante de
amostragem, a mquina dever ter tempo para realizar todas as operaes
necessrias, i.e. se uma determinada varivel a controlar for amostrada todos
os segundos, o hardware tm, teoricamente, um segundo para levar a cabo as
operaes de transmisso de dados e processamento.
Assim, e de modo a observar o desempenho do controlador obtido por
discretizao do controlador analgico, o efeito do atraso no tempo do sistema
de computao deve ser tido em considerao. Desta forma, uma ligeira
alterao

tcnica

de

discretizao

previamente

apresentada

ser

apresentada. Esta modificao refere-se especificamente adio de zeros

fictcios funo de transferncia. De modo a manter o atraso de uma amostra
entre a entrada e a sada, o grau relativo da funo de transferncia deve ser
unitrio, i.e. para sistemas estritamente prprios, os zeros em z = 1 sero
adicionados at que o grau do denominador exceda, em um, o grau do
numerador [6]. No caso de sistemas prprios, como o caso dos controladores
avano e atraso de fase, o grau do numerador idntico ao do denominar.
Assim, no s no possvel a adio de zeros como parece existir um zero a
mais. Para resolver este problema adiciona-se um atraso funo de
transferncia por introduo de um plo. O plo dever ser adicionado num
J.P. COELHO

123

CONTROLO DIGITAL

local que influencie o menos possvel a resposta dinmica do sistema. No

plano s essa localizao seria em s = . No plano z

a localizao

equivalente , obviamente, z = 0 .

2.4 Escolha do Perodo de Amostragem

A escolha da frequncia de amostragem no uma tarefa trivial. No entanto,
quando se derivou o teorema de amostragem as coisas pareciam simples, i.e.
escolhe-se uma frequncia de amostragem que seja maior que o dobro da
mxima componente em frequncia do sinal. No entanto olhando mais de perto
v-se que as coisa no podem ser assim to obvias. Primeiro necessrio
saber qual a mxima componente em frequncia dos sinais intervenientes e
quais as componentes de interesse. Como faz-lo? Uma possibilidade poderia
ser efectuada recorrendo a um microprocessador e executando a FFT sobre o
sinal. No entanto esta alternativa est viciada dado que, para ser
implementada, o sinal deve ser amostrado. Por outro lado, e ao contrrio dos
exemplos ilustrados, o espectro de um sinal real nunca acaba de forma abrupta
a uma dada frequncia. Por norma, os espectros reais estendem-se de menos
infinito a mais infinito. Algumas dessas componentes podem fazer parte do
fenmeno que se pretende observar mas, a maioria, devida a rudo que se
sobrepe ao sinal de interesse. O rudo pode surgir em diversos pontos do
espectro e pode dever-se a diversos fenmenos entre os quais agitao
trmica, induo magntica, etc. Assim sendo, existe alguma impossibilidade
de se saber exactamente o limite superior do sinal. Mais ainda, existir sempre
sobreposio de bandas laterais!
[ nota ] A FFT pode ser usada para verificar a existncia ou no de aliasing.

Se, aps a computao da FFT, existirem componentes em

frequncia, com energia significativa, muito perto da frequncia de
Nyquist ento existe alguma probabilidade de ter ocorrido aliasing.
Como j foi vincado ao longo deste documento, a escolha do perodo de
amostragem fulcral em controlo digital. No projecto de controladores por
emulao, parte-se da funo de transferncia de um controlador analgico e
discretiza-se usando uma das tcnicas j revistas. Dado que a qualidade da

124

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

aproximao da dinmica do controlador digital face do controlador analgico

aumenta com o aumento da frequncia de amostragem fica claro que o perodo
de amostragem influencia o desempenho do controlador e logo de algumas
propriedades do sistema em malha fechada tais como:

Seguimento de sinais de comando.

Rejeio de perturbaes na carga e rudo de medida.

Sensibilidade a dinmicas no modeladas.

Se, por um lado, desejvel uma elevada frequncia de amostragem por outro
esse valor deve estar limitado ao valor mnimo necessrio para a execuo dos
clculos numricos. De facto, a carga computacional imprimida pelo algoritmo
juntamente com o desempenho do processador definem o limite superior do
perodo de amostragem. Considerando que o "hardware" possui capacidade
para fazer face a qualquer solicitao imposta pelo sistema, algumas linhas de
orientao tem vindo a ser propostas, de forma mais ou menos emprica, para
a escolha do perodo de amostragem.
Frequentemente aconselhado, na literatura, uma escolha do perodo de
amostragem que recai num valor entre quatro a dez vezes o tempo de subida
do sistema, i.e.
TR
T
<T < R
10
4

(181)

O mesmo dizer que o perodo de amostragem deve ser escolhido de modo a

que [1]:
0.2
0.6
<T <
ncl
ncl

(182)

onde ncl se refere frequncia natural dos plos dominantes de malha

fechada.
Em domnios de processamento de sinal, uma das regras empricas dita que a
frequncia de amostragem deve ser cinco vezes superior maior componente
em frequncia onde se pretende que o filtro digital possua a mesma
caracterstica do filtro contnuo original.
o 5 H

J.P. COELHO

(183)
125

CONTROLO DIGITAL

Por exemplo, para um filtro passa baixo, H pode ser igual a cinco vezes a
largura de banda o que implica que o filtro digital ir possuir uma caracterstica
similar ao analgico at mais ou menos vinte e cinco vezes a largura de banda.
Assim, uma regra conservativa estipula que a frequncia de amostragem deve
estar majorada inferiormente por 20 vezes a largura de banda em malha
fechada e superiormente por 40 vezes a mesma largura de banda, i.e.
20 BWcl o 40 BWcl

(184)

Por outro lado, e como se viu na seco relativa reconstruo (talvez seja
mais exacto falar em reconverso) um conversor D/A est frequentemente
entre o controlador e o sistema contnuo a controlar implementando a
extrapolao do sinal de controlo entre amostras consecutivas. Esta reteno
implica, como j foi visto, que o sinal de controlo esteja atrasado de uma
quantidade aproximadamente igual a metade do perodo de amostragem.
Como de esperar, este atraso influencia a margem de fase e logo a
estabilidade do sistema. Assim, uma regra para a escolha do perodo de
amostragem refere que a deteriorao da estabilidade, pelo retentor de ordem
zero, pequena e tolervel se o atraso no tempo for inferior a um dcimo do
tempo de subida. Ou seja,
T
T TR

T R
2 10
5

(compare com {181})

(185)

A relao entre a degradao da margem de fase pelo retentor de ordem zero

e o perodo de amostragem pode ser analisado de forma alternativa. Como j
foi visto anteriormente, a dinmica de um zoh pode ser aproximada por:
Gzoh ( s ) T e

T
2

Gzoh ( j) T e

T
2

s = j

(186)

Pressupondo que a degradao da margem de fase imposta por este elemento

deve estar contida entre 5 e 10 vm que:
5

< gc < 10
180
2
180

(187)

o que implica que,

5

126

2
2
< T < 10
180 gc
180 gc

(188)

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Considerando que a frequncia de cruzamento do ganho (em malha aberta)

igual largura de banda do sistema vm que, o decrscimo de margem de fase
devida ao retentor de ordem zero, limitada por:

2
<T <
18 BWcl
18 BWgc

(189)

levando a que:
18 BWcl < o < 36 BWcl

(compare com {184})

(190)

2.5 Anlise de Sistemas de Controlo Digitais

Numa primeira fase, esta seco trata de sistemas hbrido, i.e. sistemas
compostos por componentes discretos e componentes contnuos no tempo. No
contexto de controlo por realimentao ir mostrar-se a funo de transferncia
de malha fechada para algumas das topologias mais comuns. Finalmente, na
seco 2.5.3 apresentam-se duas tcnicas algbricas para a anlise da
estabilidade de sistemas no domnio z .

2.5.1 Sistemas Amostrados em Malha Aberta

Normalmente em sistemas de controlo digitais existem simultaneamente
funes de transferncia contnuas e discretas. A forma de lidar com esta
situao tem por base a introduo de amostradores "fictcios" para as
variveis de interesse, i.e. apesar de contnuas no tempo consideram-se
apenas os seus valores em instantes discretos de tempo [10].
Nesta seco apresentam-se trs casos distintos da coexistncia de troos de
informao discreta e contnua para sistemas em malha aberta.
Caso I:

Sistema amostrado em malha aberta.

Fig 49. Sistema simples amostrado em malha aberta. Note-se que o amostrador
sada fictcio e est em fase com o amostrador com existncia fsica.

J.P. COELHO

127

CONTROLO DIGITAL

Da observao da figura anterior retira-se a seguinte relao entre variveis:

Y ( s) = G ( s) E * ( s)

(191)

A anlise, em z , deste sistema parte da amostragem fictcia de Y ( s )

(representado a tracejado na figura anterior). Assim, aplicando a transformada
em estrela equao {191} obtm-se:
Y * ( s ) = G ( s ) E * ( s )

(192)

Neste contexto pode pensar-se que * uma espcie de operador amostragem.

Da aplicao deste "operador" decorre que os termos j "amostrados" podem
ser factorizados para fora da operao. Isto porque a amostragem
(sincronizada!) de um sinal amostrado o mesmo sinal amostrado. Assim, a
expresso anterior toma a seguinte forma:
Y * (s) = G* (s) E * (s)

(193)

Devido relao entra a transformada em estrela e a transformada z , i.e.

z = e sT , a equao anterior pode ser rescrita como:

Y ( z ) = G ( z ) E ( z ) z =esT

Caso II:

(194)

Elementos separados por amostradores ideais.

Fig 50. Cascata de dois sistemas separados por amostradores ideais. Considerase que todos os amostradores esto em fase.

Para este caso,

Y ( s ) = G2 ( s ) D* ( s )

(195)

D( s ) = G1 ( s) E * ( s )

(196)

Aplicando o operador estrela a cada uma das expresses vm que,

D* ( s ) = G1* ( s ) E * ( s )

128

(197)

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

substituindo o resultado anterior em {195} e aplicando a transformada em

estrela fica:
Y * ( s ) = G2* ( s ) G1* ( s ) E * ( s )

(198)

ou seja
Y ( z ) = G1 ( z ) G2 ( z ) E ( z )

(199)

Caso III: Elementos em cascata no separados por amostradores.

Fig 51. Elementos em cascata no separados por amostradores ideais

Y ( s ) = G2 ( s) D( s )

(200)

D( s ) = G1 ( s) E * ( s )

(201)

substituindo {201} em {200} obtm-se:

Y ( s ) = G2 ( s) G1 ( s ) E * ( s )

(202)

aplicando a transformada em estrela fica

Y * ( s ) = G2 ( s ) G1 ( s ) E * ( s )

(203)

o que leva a que,

Y * ( s ) = E * ( s ) [G2 ( s ) G1 ( s ) ] = E * ( s ) G2G1 ( s )
*

(204)

onde G2G1 ( s ) se refere transformada em estrela do produto de G1 ( s ) com

G2 ( s ) .

Frequentemente o senso comum induz em erro. Assim a partir da expresso

{203} a tentao poderia ser dizer que,
Y * ( s ) = E * ( s ) [G2 ( s ) G1 ( s ) ] = E * ( s ) G2* ( s ) G1* ( s )
*

(205)

o que estaria errado. Isto porque, como j foi visto, em geral

Z {G1 ( s )} Z {G2 ( s )} Z {G1 ( s ) G2 ( s )}
J.P. COELHO

(206)
129

CONTROLO DIGITAL

i.e.
G1* ( s) G2* ( s) G1G2 ( s )

(207)

Caso IV: Elementos em cascata separados por amostradores e excitados por

sinal contnuo.

Fig 52. Elementos em cascata excitados por sinal contnuo no tempo.

Da figura anterior tira-se que,

Y ( s ) = G2 ( s ) D* ( s )

(208)

e que
D( s ) = G1 ( s ) E ( s )

(209)

Aplicando a transformada em estrela equao anterior obtm-se,

*

D* ( s ) = G1 E ( s )

(210)

Substituindo em {208} fica,

*

Y ( s ) = G2 ( s ) G1 E ( s )

(211)

Finalmente, aplicando a transformada em estrela fica,

Y * ( s ) = G2* ( s ) G1 E ( s )

(212)
*

Como, por norma, G1 E ( s ) no pode ser factorizado em G1* ( s ) E * ( s ) o sistema

da figura 52 no admite representao na forma de funo de transferncia
Para concluir, e decorrente da anlise destes quatro casos, deixam-se aqui trs
conceitos importantes a reter:

A amostragem de um sinal amostrado tem como resultado o sinal

amostrado:
*

E * ( s ) = E * ( s )

130

(213)

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Normalmente a amostragem do produto de dois sinais diferente do

produto dos sinais amostrados, i.e.

[ E1 ( s) E2 ( s)]

= E1 E2* ( s ) E1* ( s ) E2* ( s )

(214)

No possvel a derivao de uma funo de transferencia se os sinais

aplicados a montante de sistemas contnuos no forem previamente
amostrados [13].

2.5.2 Sistemas Amostrados em Malha Fechada

Determinar a funo de transferncia para sistemas amostrados no uma
tarefa trivial dado que no existe funo de transferncia para o amostrador
ideal [13]. Esta afirmao toma contornos ainda mais acentuados quando se
fala em sistemas de malha fechada onde existem amostradores. Deste modo, e
dependendo da sequncia de operaes efectuadas, possvel atingir um
ponto em que no possvel a factorizao de variveis de entrada ou sada
implicando a impossibilidade de se obter a funo de transferncia do sistema.
De modo a ilustrar este predicado considere-se o seguinte sistema de controlo
em malha fechada:

Fig 53. Sistema realimentado com amostrador ideal na malha

Deste possvel retirar as seguintes equaes:

Y ( s) = G ( s) E * ( s)

(215)

E ( s) = R( s) H ( s) Y ( s)

(216)

Aplicando a transformada em estrela equao anterior e substituindo em

{215} obtm-se:
J.P. COELHO

131

CONTROLO DIGITAL
*

Y ( s ) = G ( s ) R* ( s ) G ( s ) HY ( s )

(217)

o que leva a que a transformada em estrela seja,

*

Y * ( s ) = G* ( s ) R* ( s ) G* ( s ) HY ( s )

(218)

como HY ( s ) no pode ser factorizado a expresso anterior no pode ser

resolvida em ordem a Y * ( s ) e logo no possvel a determinao da funo de
transferncia.
Por outro lado, rescrevendo a equao {216} como,
E (s) = R(s) H (s) G (s) E * (s)

(219)

aplicando a transformada em estrela,

*

E * ( s ) = R* ( s ) HG ( s ) E * ( s )

(220)

ou seja,
E * (s) =

R* ( s )

(221)

1 + HG ( s )

substituindo E * ( s ) em {215} fica,

Y ( s) = G( s)

R* ( s )

(222)

1 + HG ( s )

Aplicando a transformada em estrela vem que,

Y * ( s) = G* ( s)

R* ( s )
*

1 + HG ( s )

(223)

ou seja,
Y ( z) = G( z)

R( z )
1 + HG ( z )

(224)

Observa-se assim a necessidade de um cuidado especial na manipulao das

variveis e na sequncia com que as transformadas em estrela so aplicadas.
Assim, e de modo a facilitar a anlise deste tipo de sistemas, o seguinte
algoritmo apresentado [13]:
Passo 1 de 3: Fazer corresponder uma varivel a cada entrada dos

amostradores presentes
Passo 2 de 3: Escrever essas variveis em funo das sadas de cada

amostrador
Passo 3 de 3: Aplicar a transformada em estrela

132

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

2.5.3 Tcnicas Algbricas para Anlise da Estabilidade

Como se afirmou na seco 2.3.1.2 , um sistema discreto, causal, linear e
invariante no tempo estvel se todas as razes da equao caracterstica
tiverem um mdulo inferior unidade, i.e. os plos de um sistema discreto
devem estar localizados, relativamente ao plano z , no interior da circunferncia
de raio unitrio. Contudo, uma anlise deste tipo envolve o clculo de todos os
modos do sistema o que pode ser irrelevante ou de difcil trato. claro que esta
afirmao considera um tratamento do problema de forma algbrica e no de
forma numrica (por exemplo recorrendo a um computador digital).
Nesta seco apresentam-se duas tcnicas algbricas para a anlise da
estabilidade de sistemas discretos no tempo. Ambas as tcnicas possuem em
comum o facto de no requererem o clculo explicito dos plos do sistema.
2.5.3.1 Critrio de Routh-Hurwitz para Sistemas Discretos

Sabe-se que, num sistema LIT contnuo no tempo, o limite de estabilidade o

eixo imaginrio enquanto que num sistema discreto o limite geomtrico
consiste numa circunferncia de raio unitrio. Deste modo, algumas tcnicas
de anlise para sistemas contnuos no podem ser aplicadas directamente a
sistemas discretos. No entanto este problema pode ser contornado
transformando o sistema discreto em contnuo recorrendo, por exemplo,
transformao bilinear.
z

2 + Ts
2 Ts

(225)

Com esta estratgia o circulo unitrio do plano z transformado no eixo j do

plano s . Dado que o limite de estabilidade passa a ser o mesmo do sistema
analgico possvel recorrer a algumas tcnicas do domnio contnuo para a
anlise da estabilidade. Entre as tcnicas existentes salienta-se o critrio de
Routh-Hurwitz. A aplicao do critrio de Routh a um sistema discreto feita
seguindo os seguintes passos:
Passo 1 de 3: Determinar a funo de transferncia, em malha fechada, do

sistema
Passo 2 de 3: Aplicar a transformao expressa na equao {225}

J.P. COELHO

133

CONTROLO DIGITAL

Passo 3 de 3: Aplicar o critrio de Routh seguindo o mesmo procedimento

para os sistemas contnuos (ver caixa de texto da seco

1.2.5.1)
Tal como para o caso contnuo, o critrio de Routh pode ser usado para
determinar o ganho crtico para o sistema discreto, i.e. o ganho para o qual as
razes cruzam o eixo imaginrio. Este valor de ganho o ganho ao qual o
sistema marginalmente estvel e logo pode ser usado para determinar a
frequncia crtica.
No entanto, para sistemas discretos, a frequncia crtica encontrada recorrendo
ao algoritmo anterior deve ser transformada de modo a encontrar a frequncia
crtica do sistema discreto. Essa transformao realizada recorrendo
relao,

d = 2 tan 1 T
2

(226)

2.5.3.2 Critrio de Jury

Como se viu na seco anterior, a anlise da estabilidade de sistemas

discretos pode ser realizada recorrendo ao critrio de Routh adaptado. Contudo
a aplicao desta tcnica pressupe a transformao de z para s o que, pelo
menos algbricamente, incmodo. Uma tcnica alternativa o teste de
estabilidade de Jury que pode ser usada directamente em sistemas discretos.
Assim, considere-se a equao caracterstica de um sistema discreto da forma:
Q( z ) = an z n + an 1 z n 1 + " + a0 = 0 , an > 0

(227)

A partir do polinmio Q( z ) forma-se a tabela de Jury da seguinte forma:

z0
z1
a0
a1
an an 1
b0
b1
bn 1 bn 2
c0
c1

z 2 " z n 1 z n
a2
" an 1 an
an 2 "
a1 a0
b2
" bn 1
bn 3 "
b0
" cn 2

(228)

onde
bk =

134

a0
an

an k
b
bn k 1
c
, ck = 0
e dk = 0
ak
bn 1
bk
cn 2

cn k 2
ck

(229)

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Note-se que o nmero de linhas da tabela de Jury igual a 2(n 1) 1 . As

condies necessrias e suficientes para garantir a estabilidade do sistema
discreto so as seguintes:
Q(1) > 0

(1) n Q(1) > 0

a0 < an

(230)

b0 > bn 1
c0 > cn 2
#

O critrio de Jury pode ser aplicado da seguinte forma:

Passo 1 de 2: Verifique as trs primeiras condies de {230}. Caso alguma

no se verifique pare o processo e conclua que o sistema

instvel. Caso contrrio passe ao item seguinte
Passo 2 de 2: Construa a tabela de Jury e verifique as restantes condies.

Caso uma delas no se verifique conclua que o sistema

instvel.

2.6 Projecto de Controladores Digitais

Se bem que possvel dimensionar um sistema de controlo digital inteiramente
no domnio discreto, uma das tcnicas mais comuns no projecto de
controladores digitais recorre a uma estratgia de derivao por "emulao".
Nesta tcnica, parte-se da funo de transferncia analgica do sistema a
controlar e, tentando respeitar os critrios de desempenho propostos, define-se
um compensador contnuo no tempo. A partir da funo de transferncia do
controlador analgico, e recorrendo a uma das tcnicas de discretizao j
revistas, obtm-se a equao s diferenas que rege o comportamento do
filtro.
Se bem que, para um bom desempenho desta tcnica, o sistema deva ser
sobre-amostrado, esta proposta de projecto muito apelativa dado que permite
aproveitar o "know-how" herdado da teoria dos sistemas analgicos. Note-se
no entanto que o projecto de sistemas de controlo digitais possui a
preocupao adicional de ter de contabilizar os efeitos da amostragem,
reconstituio e da quantizao no desempenho do sistema em malha fechada.

J.P. COELHO

135

CONTROLO DIGITAL

Decorrente da influncia destes fenmenos no comportamento dinmico do

sistema em malha fechada, o desempenho do sistema de controlo discreto no
dever coincidir exactamente com aquele planeado para o sistema de controlo
analgico. No entanto, para amostragens rpidas e baixos erros de
quantizao, o comportamento ser muito aproximado.
Nesta seco, apresenta-se uma tcnica de projecto para controladores digitais
baseados na digitalizao de controladores contnuos. Numa primeira etapa
analisa-se o efeito, na malha de controlo, dos componentes associados aos
sistemas amostrados. Mais concretamente fala-se nos reconversores (zoh),
filtros anti-aliasing e quantizadores. Posteriormente, e seguindo os passos de
um exemplo em concreto, apresentam-se os trmites essenciais a seguir no
projecto de um controlador digital por emulao.

2.6.1 Efeito do Retentor de Ordem Zero

Na seco 2.1.4.3 referiu-se que um retentor de ordem zero tinha, como efeito
colateral, a deteriorao da margem de fase do sistema devido ao atraso
introduzido que, como foi demonstrado, se situava em torno de metade do
perodo de amostragem. Nesta seco avana-se um passo no sentido de
analisar o efeito, numa malha de controlo, do retentor de ordem zero. Para isso
considere-se o sistema analgico da figura que se segue:

Fig 54. Sistema de controlo analgico em malha fechada.

onde,
Gcl ( s ) =

Y (s)
K ( s )G ( s )
=
R( s ) 1 + K ( s )G ( s )

(231)

se refere sua funo de transferncia.

Imagine-se agora que o compensador analgico, por exemplo um controlador
avano de fase, por motivos vrios deveria ser substitudo por idntica
136

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

estratgia de controlo mas embebida num micro-controlador. Assim, o

esquema "equivalente", sob o ponto de vista digital, do sistema da figura
anterior possui o seguinte aspecto:

Fig 55. "Equivalente" digital do sistema de controlo da figura anterior.

A sua funo de transferncia possui o seguinte aspecto,

*

K ( z )GGzoh ( s )
Y ( z)
=
Gcl ( z ) =
R( z ) 1 + K ( z )GG * ( s )
zoh

(232)

onde Gzoh ( s ) se refere funo de transferncia do reconversor.

Considere-se que a funo de transferncia K ( s ) foi digitalizada recorrendo ao
algoritmo apropriado de forma que a influncia da discretizao, deste
componente, na dinmica do sistema em malha fechada negligencivel.
Posto isto comea-se por analisar a resposta do sistema a um degrau unitrio.

Fig 56. Resposta ao degrau de um sistema de controlo analgico e do

equivalente digital.

Como se pode observar, no s se assiste a um aumento da sobre-elongao

como o tempo de estabelecimento aumenta (lembre-se que ambos os critrios
de desempenho esto ligados a zeta). Dado que se garante que o efeito da
J.P. COELHO

137

CONTROLO DIGITAL

digitalizao do controlador negligencivel, a diferena de transitrios

observada s pode ficar a dever-se influncia da estratgia de reconstruo.
De facto, o aumento da instabilidade que se observa deve-se a uma reduo
na margem de fase como se pode reparar da figura subsequente.

Fig 57. Comparao da resposta em frequncia de um sistema de analgico com

a sua verso digitalizada (pelo mtodo da invarincia da resposta ao
degrau).

Em termos numricos a deteriorao de fase que se fez sentir foi de,

aproximadamente,
=

T
2

(rad)
=gc

Decorrente desta diminuio seria de esperar um aumento da sobre-elongao

o que, de facto, se fez sentir. Adicionalmente, e do estudo levado a cabo
acerca da dinmica do retentor de ordem zero, sabe-se que o valor da
deteriorao da margem de fase diminuir com o aumento da frequncia de
amostragem. De facto, e por razes j enunciadas, o perodo de amostragem
um parmetro com grande impacto no desempenho de sistemas de controlo
digitais.
Em suma, o retentor de ordem zero possui um efeito ligeiramente
destabilizador que pode ser negligenciado ou, alternativamente, includo no
138

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

processo de projecto. Por norma, e devido s frequncias de amostragem

envolvidas, esperam-se diminuies da margem de fase inferiores a 10.

2.6.2 Efeito do Filtro Anti-Aliasing

Quando, umas seces atrs, se abordou o tema do aliasing referiu-se o
facto de, normalmente, os sinais adquiridos no serem "bem-comportados"
possuindo componentes em frequncia que, teoricamente, se estenderiam at
infinito. Assim sendo, e resultante do processo de amostragem, seria de
esperar sempre alguma distoro do sinal.
Uma forma de minimizar esse fenmeno recorre utilizao de um pr-filtro a
montante do amostrador de modo a atenuar a energia das componentes em
frequncia fora de banda. Dentro de um vasto leque de filtros por norma, e de
modo a perturbar o menos possvel a dinmica do sistema, a escolha recai
num filtro com um plo do tipo:
G f ( s) =

1
s
+1
2
o

(233)

De modo a analisar o efeito da introduo de um filtro deste tipo na malha de

controlo considere-se o sistema da seco anterior agora com um pr-filtro de
primeira ordem colocado antes do amostrador como se mostra na figura que se
segue.

Fig 58. Introduo de um filtro anti-aliasing na malha de controlo.

A funo de transferncia desta nova andamento tem a seguinte forma,

*

K ( z )GGzoh ( s )
Y ( z)
Gcl ( z ) =
=
R( z ) 1 + K ( z )GG G * ( s )
f
zoh

(234)

Analise-se agora a resposta em frequncia de malha aberta do sistema anterior

face aos sistemas ilustrados pelas figuras 54 e 55.
J.P. COELHO

139

CONTROLO DIGITAL

Fig 59. Resposta em frequncias, de malha aberta, dos sistemas analgico e

digital (com e sem pr-filtro)

Em termos de magnitude, apenas se observa uma pequena discrepncia muito

perto da frequncia de Nyqust. Em termo de fase, verifica-se uma diminuio
da margem de fase devido ao atraso adicional introduzido pelo plo.
Relativamente ao sistema analgico, a deteriorao da margem de fase
acontece por uma quantidade que pode ser determinada por:
= zoh + filtro =

T
2

=gc

(rad)
+ tan 1 2

o =

gc

A deteriorao da margem de fase devido ao filtro pode tambm ser atestada

por um aumento da sobre-elevao na resposta ao degrau quando comparada
com a do sistema sem pr-filtro. A figura que se segue ilustra esse facto.

Fig 60. Resposta ao degrau dos sistemas de controlo digitais com e sem prfiltro.

140

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

A anlise efectuada permite concluir que, relativamente ao comportamento com

e sem filtro, a diferena de dinmicas praticamente negligencivel. A ser-se
conservativo projecta-se o controlador considerando o atraso adicional
introduzido pelo filtro que, devido ao perodo de amostragem geralmente
envolvido , em termos equivalentes, inferior a 6.
Adicionalmente, no demais reiterar que o filtro anti-aliasing serve, no
contexto do controlo digital, um propsito de extrema importncia: evitar a
introduo de perturbaes de baixa-frequncia no sinal de controlo. De modo
a ilustrar esse fenmeno considere novamente o casos do mesmo sistema de
controlo com e sem pr-filtro. Adicionalmente considere, para cada um dos dois
casos, a introduo de erro de medida monocromtico com SNR em torno dos
6dB e frequncia um pouco superior a duas vezes a frequncia de
amostragem. Esta estratgia de simulao caracterizadas pelas duas figuras
que se seguem:

Fig 61. Introduo de erro de medida no sistema sem pr-filtro

Fig 62. Introduo de erro de media com pr-filtro

Relativamente a cada um dos casos estabelece-se as seguintes funes de

transferncia Y ( z ) em funo de N ( z ) :

J.P. COELHO

141

CONTROLO DIGITAL
*

Y ( z) =

GGzoh ( s ) K ( z ) N ( z )

(235)

1 + GGzoh ( s ) K ( z )

para o sistema da figura 61 e,

*

Y ( z) =

GGzoh ( s ) K ( z )G f N ( s )
*

1 + GG f Gzoh ( s ) K ( z )

(236)

para o sistema da figura 62.

Note-se que, pelo facto de N ( z ) no poder ser factorizado nesta ltima
expresso, no significa que a simulao no possa ser realizada [aconselhase uma anlise ao script associado figura 63]. Dos resultados de simulao
obteve-se a seguinte figura.

Fig 63. Resposta do sistema analgico e dos sistemas digitais a erro de medida
fora de banda

Observa-se que, como j referido anteriormente, o comportamento do tipo

passa-baixo do sistema foi capaz de minimizar o efeito, na sada, do erro de
medida. No entanto, devido ao fenmeno de aliasing que circunda os sistemas
digitais, este rudo de alta frequncia passa a ser rudo de banda passante se
sub-amostrado. Assim sendo, e com base no seu comportamento, o sistema
no consegue amortecer o efeito. De facto, e para o caso do sistema digital
sem pr-filtro, notrio o efeito do erro de medida na sada do sistema. Por
outro lado, a introduo do pr-filtro no sistema teve como resultado uma
atenuao (por um factor de 5) do erro de medida.
142

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

2.6.3 Projecto por Emulao

A jeito de concluso apresenta-se nesta seco uma estratgia de projecto
para controladores digitais. A tcnica que ser endereada recorre aos
conhecimentos apresentados no primeiro captulo dado que o primeiro passo a
executar neste procedimento de projecto consiste em derivar um controlador
analgico que, para um dado processo contnuo no tempo, satisfaa os
critrios de desempenho previamente propostos.
Mais concretamente, este procedimento de projecto normalmente designado
por desenho por emulao e pode ser sumariado nos seguintes quatro passos:
Passo 1 de 4: Derivar o controlador analgico
Passo 2 de 4: Escolher o perodo de amostragem e adicionar os elementos

associados aos sistemas de controlo digitais.

Passo 3 de 4: Digitalizar a lei de controlo
Passo 4 de 4: Avaliar o desempenho por simulao.

Do primeiro passo podem antever-se duas situaes distintas. Uma em que o

sistema de controlo analgico j existe e o que se pretende converte-lo em
digital. A segunda alternativa considera que nenhum controlador existe e logo
deve ser projectado de raiz. A verificar-se a primeira alternativa, e se o
desempenho do controlador analgico para ser mantido, o passo 1
suprimido. Por outro lado, se o projecto deve ser repetido ou conduzido de raiz,
um novo controlador analgico, capaz de garantir as normas de projecto, deve
ser derivado.
O segundo ponto envolve a adio, ao sistema analgico, da dinmica
associada aos elementos que circundam uma estratgia de controlo digital.
Mais concretamente fala-se do conversor A/D (modelado por um amostrador
ideal), do conversor D/A (normalmente um zoh) e do filtro anti-aliasing. Note-se
que o efeito das dinmicas adicionais introduzidas pela reteno e filtragem
podem ser tidas em considerao no primeiro passo, i.e. a deteriorao da
margem de fase por parte destes elementos pode ser tida em considerao
durante a fase de projecto do controlador analgico. Adicionalmente, uma
frequncia de amostragem apropriada deve ser seleccionada. Por norma a

J.P. COELHO

143

CONTROLO DIGITAL

seleco dessa frequncia feita com base na largura de banda de malha

fechada ou na resposta ao degrau.
Finalmente, aps a discretizao do controlador, o desempenho do sistema
amostrado deve ser avaliado. Essa avaliao deve ser levada a cabo
atendendo estabilidade relativa do sistema de controlo assim como s
respostas transitria e em regime permanente. Caso se considere encerrado o
processo iterativo de projecto, a funo de transferncia do controlador deve
ser convertida numa equao s diferenas e embebida num processador.
Este processo pode requerer a avaliao do efeito do arredondamento dos
parmetros do controlador devido preciso finita do processador. Existem
algumas estratgias de implementao da equao s diferenas que tentam
minimizar este efeito [9][13].
De modo a ilustrar o procedimento de projecto introduzido apresenta-se, a ttulo
ilustrativo, o projecto de um controlador digital por emulao. Assim, considerese um sistema que, em malha aberta, possui a seguinte funo de
transferncia:
G(s) =

76

( s + 1)( s + 3)

(237)

Os critrios de desempenho a serem seguidos so: ess < 10% , BW [1, 2] rad/s e
Pm 45 . Numa primeira iterao apresenta-se o diagrama de Bode de malha

aberta do sistema.

Fig 64. Resposta em frequncia de malha aberta do sistema {237}

144

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

A frequncia de cruzamento de ganho aproximadamente igual a 3.5 rad/s e a

margem de fase em torno dos 7. Como se pode verificar, a margem de fase
muito baixa e a largura de banda de malha fechada demasiadamente elevada
(empiricamente 2gc ). Estas consideraes sugerem a utilizao de um
compensador do tipo atraso de fase.
Do erro em regime permanente determina-se que o ganho do controlador
dever obedecer seguinte restrio:
ess =

1
< 0.1 K > 1.07
1 + K ( 76 9 )

(238)

Considere-se K = 2 . Adicionalmente, e dado que se pretende uma largura de

banda entre 1 e 2 rad/s, digamos 1.5 rad/s, e atendendo regra emprica j
enunciada (veja equao {50}), o controlador dever fazer com que a
frequncia de cruzamento de ganho seja gc = 0.75 rad/s . A figura que se
segue mostra a resposta em frequncia do sistema em srie com o ganho.

Fig 65. Resposta em frequncia de KG ( s )

frequncia = gc verifica-se que o ganho igual a 22dB e a fase igual a

-65. Deste modo necessrio diminuir o ganho, frequncia de 0.75 rad/s, de
um valor igual a 22dB. Dado que no possvel alterar o ganho DC, a
atenuao frequncia desejada ficar a cargo de um plo. Sabe-se que a
atenuao de um plo aproximadamente igual a 20dB por dcada a partir da
frequncia do plo. Assim, neste caso, o plo dever ser colocado uma dcada
atrs da frequncia de interesse. Mais concretamente em,
J.P. COELHO

145

CONTROLO DIGITAL

p = gc

(10 )

22 20 2

1 0.06

(239)

Para esse caso apresenta-se a nova resposta em frequncia de malha aberta.

Fig 66. Resposta em frequncia de KG ( s ) p1 s + 1

Falta agora aumentar a margem de fase de 29.5 para 45. No entanto, e dado
que o controlador ser digital, a esse valor ser adicionado o efeito do zoh e do
filtro anti-aliasing. Considerando uma frequncia de amostragem trinta vezes a
largura de banda, de malha fechada, do sistema, i.e. 0 = 30 1.5 = 45 rad/s
= zoh + filtro = 0.75

180
0.75
+ tan 1 2
= 3 +2 = 5
45
45

Assim, o avano de fase desejado deixa de ser de 15.4 e passa a ser de

20.4. O avano de fase obtido adicionando ao sistema um zero. Para que,
frequncia de cruzamento, a fase suba 20.4 necessrio um zero em ,
z =

gc

tan ( 20.4 )

2.02

(240)

esperado, devido introduo do zero, um aumento da frequncia de

cruzamento de ganho. Contudo, e dado que o avano de fase pretendido
inferior a 45 a deriva da magnitude no ser muito significativa (seguramente
inferior a 3dB!). Mais concretamente espera-se um aumento da magnitude da
resposta em frequncia de um factor igual a,
2

gc
0.6 dB =1.06
+
20 log10
1
2.02

146

(241)

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Dado que o critrio do ganho DC foi ligeiramente sobre-dimensionado,

possvel reduzi-lo para 94% do seu valor, i.e. K = 2 1.06 = 1.87 . Deste modo, a
funo de transferncia do controlador :
K ( s ) = 1.874

0.497 s + 1
16.9s + 1

(242)

e a resposta em frequncia de malha aberta passa ter o seguinte perfil:

Fig 67. Resposta em frequncia de malha aberta final

De seguida apresenta-se a resposta em frequncia de malha fechada

(realimentao unitria) e a resposta ao degrau unitrio.

Fig 68. Resposta ao degrau em malha fechada.

Como se pode ver, os critrios referentes, tanto ao erro em regime permanente

como margem de fase, foram satisfeitos. Adicionalmente, a partir da figura
que se segue, tambm se pode concluir que a largura de banda do sistema
est entre os limites impostos.
J.P. COELHO

147

CONTROLO DIGITAL

Fig 69. Resposta em frequncia de malha fechada.

O passo que se segue consiste em discretizar a funo de transferncia do

controlador seguida de uma simulao do sistema de controlo digital. Para
realizar a discretizao normalmente usada a transformao bilinear ou o
mtodo de Euler "backward". No presente caso recorre-se transformao de
Tustin negligenciando o fenmeno de "warping" (j se viu que, para a
frequncia de amostragem escolhida, este fenmeno est limitado a 1%). Do
processo de discretizao decorre que:
K ( z) =

0.0626 0.047 z 1
1 0.992 z 1

(243)

Considerando o efeito do zoh e do filtro anti-aliasing (o processo em srie com

o retentor de ordem zero discretizado recorrendo transformada em z)
obtm-se os seguintes resultados:

Fig 70. Resposta ao degrau, em malha fechada, do sistema de controlo digital

148

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Fig 71. Resposta em frequncia de malha aberta do sistema de controlo digital

Fig 72. Resposta em frequncia de malha fechada do sistema de controlo digital

Conclui-se portanto que, em termos dos critrios de desempenho adoptados,

os resultados de simulao so efectivamente os previstos. O passo seguinte
iria consistir na implementao da equao s diferenas do controlador e
posterior anlise "hardware-in-the-loop" do sistema em malha fechada.
[ CAPTULO 2 ]

J.P. COELHO

149

CONTROLO DIGITAL

150

J.P. COELHO

Captulo

3 Exerccios
PARTE I: Anlise e Projecto de Sistemas de Controlo Analgicos

E1:

Relao entre qualidade de seguimento da referncia e localizao do

plo de um sistema de primeira ordem.

Recorrendo ao MatLab analise a resposta de um sistema de 1 ordem

ao degrau em funo da localizao do seu plo. Para isso deve calcular
a resposta do sistema:
G ( s) =

a
s+a

para a = {0.1,1,10,100} . Que concluses pode tirar?

E2:

Relao entre imunidade ao rudo e localizao do plo de um sistema

de primeira ordem.

Recorrendo ao MatLab analise a imunidade ao rudo de um sistema de

1 ordem em funo da localizao do seu plo. Para isso deve calcular
a resposta do sistema:
G ( s) =

a
s+a

para a = {0.1,1,10,100} a um degrau unitrio contaminado com rudo

branco. A relao sinal/rudo deve ser de 6dB. Que concluses pode
tirar?
E3:

Resposta em frequncia de um sistema de primeira ordem.

Recorrendo ao MatLab obtenha o diagramas de Bode para o sistema:

G ( s) =

a
s+a

com a = {0.1,1,10,100} . Que concluses pode tirar? Quais os valores para

as margens de ganho e fase?
J.P. COELHO

151

CONTROLO DIGITAL

E4:

Efeito, da variao de , na resposta ao degrau de um sistema de

segunda ordem.

Recorrendo ao MatLab verifique as alteraes que existem na resposta

do sistema a um degrau unitrio para = {0.5; 1; 5} considerando d
constante e igual a 1. Para isso tenha em considerao os seguintes
critrios de desempenho:

Tempo de Estabelecimento

Sobre-elongao

Tempo de Subida

Tempo de Pico

Nota: Considere a seguinte parametrizao: G ( s ) =

E5:

2d + 2
( s + jd )( s jd )

Efeito, da variao de d , na resposta ao degrau de um sistema de

segunda ordem.

Recorrendo ao MatLab verifique as alteraes que existem na resposta

do sistema a um degrau unitrio para d = {0.5,1,5} considerando
constante e igual a 1. Para isso tenha em considerao os seguintes
critrios de desempenho:

E6:

Tempo de Estabelecimento

Sobre-elongao

Tempo de Subida

Tempo de Pico

Efeito, da variao de n , na resposta ao degrau de um sistema de

segunda ordem.

Recorrendo ao MatLab verifique as alteraes que existem na resposta

do sistema a um degrau unitrio para n =

2 2, 2,5 2 considerando

= 2 2 . Para isso tenha em considerao os seguintes critrios de

desempenho:

E7:

Tempo de Estabelecimento

Sobre-elongao

Tempo de Subida

Tempo de Pico

Efeito, da variao de , na resposta ao degrau de um sistema de

segunda ordem

152

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Recorrendo ao MatLab verifique as alteraes que existem na resposta

do sistema a um degrau unitrio para = {30, 45, 60} ( ) considerando

n = 2 . Para isso tenha em considerao os seguintes critrios de

desempenho:

E8:

Tempo de Estabelecimento

Sobre-elongao

Tempo de Subida

Tempo de Pico

Para cada um dos sistemas subsequentes, e recorrendo ao MatLab,

compare a resposta ao degrau do sistema original com a resposta do
sistema aproximado por plo(s) dominante(s).

E9:

a) G ( s ) =

1
( s + 0.1)( s + 1)

b) G ( s ) =

( s + 0.2)
( s + 0.1)( s + 1)

c) G ( s ) =

2810.1 ( s + 4)
( s + 3.8)( s + 6 ) ( s 2 + 2s + 17 )( s 2 + 10s + 29 )

Resposta de um sistema em malha aberta Vs. Resposta do sistema em

malha fechada

Considere um sistema de controlo da temperatura para um determinado

processo com funo de transferncia:
G(s) =

J.P. COELHO

12
s + 0.1

153

CONTROLO DIGITAL

a) Recorrendo ao Simulink do MatLab simule a resposta do sistema

em malha fechada e em malha aberta a uma variao brusca da
referncia (0-100C).
b) Simule a resposta de ambos os sistemas de controlo a uma
perturbao de carga, em degrau, com amplitude de -5C.
c) No diagrama de blocos anterior, Transfer Fcn2 representa a
funo de transferncia de um termstor e respectivo sistema de
condicionamento de sinal. Analise o efeito, na resposta do sistema
ao degrau de amplitude 100, se a informao fornecida pelo sensor
estiver contaminada com rudo branco de desvio padro unitrio.
E10: Projecto de um controlador analgico pelo mtodo da anlise do lugar
das razes.

Considere um sistema com a seguinte funo de transferncia em malha

aberta:
G ( s) =

0.8
s +1

Projecte um controlador de modo que o sistema exiba, em malha

fechada, as seguintes caractersticas:
a) Largura de banda em torno de 2 rad/s e erro em regime permanente
mximo em torno dos 5%.
b) Largura de banda em torno de 0.5 rad/s e erro em regime
permanente mximo em torno dos 5%.
E11: Projecto de um controlador analgico pelo mtodo da anlise do lugar
das razes.

Considere o seguinte sistema em malha aberta:

G(s) =

( s + 2 )( s + 3)

Recorrendo ao lugar das razes projecte um controlador de modo a que

o sistema exiba, em malha fechada, as seguintes caractersticas.

154

Erro ao degrau unitrio inferior a 0.05

Margem de Fase = 45

Largura de Banda aproximadamente igual a 6 rad/s.

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

E12: Sintonia de um controlador PID recorrendo s regras de Ziegler-Nichols.

Considere o seguinte sistema em malha aberta:

G ( s) =

1
s ( s + 1)( s + 3)

Atendendo s regras de sintonia de Ziegler e Nichols projecte um

controlador PID para o processo. Adicionalmente, e recorrendo ao
MatLab, analise a resposta do sistema em malha fechada com e sem
compensao.
E13: Sintonia de um controlador PID recorrendo s regras de Ziegler-Nichols.

Considere o seguinte sistema em malha aberta:

G ( s) =

e 0.1s
( s + 1)

Atendendo s regras de sintonia de Ziegler e Nichols projecte um

controlador PID para o processo. Adicionalmente, e recorrendo ao
MatLab, analise a resposta do sistema em malha fechada com e sem
compensao.
E14: Projecto de um controlador PID analiticamente.

Considere o seguinte sistema em malha aberta:

G ( s) =

400
s + 30s + 200
2

Projecte um controlador PID (analiticamente) de modo a que o sistema

exiba, em malha fechada, as seguintes caractersticas:

Erro rampa unitria = 0.1

Sobre-elongao = 10% e tempo de estabelecimento = 2s.

E15: Projecto de um controlador avano de fase recorrendo aos diagramas de

Bode.

Considere um sistema no compensado com funo de transferncia:

G(s) =

1
s + 0.2 s + 0.1
2

Projecte um controlador avano de modo que o sistema exiba um erro

em regime permanente inferior ou igual a 1% e uma margem de fase em
torno de 45.
J.P. COELHO

155

CONTROLO DIGITAL

E16: Projecto de um controlador avano de fase.

Projecte um compensador avano para o sistema:

G(s) =

72

( s + 1)( s + 3)

Projecte um controlador avano de modo que o sistema exiba as

seguintes caractersticas.

Erro em regime permanente (ao degrau) inferior ou igual a 0.1

Margem de Fase de 45

Largura de banda aproximadamente igual a 1rad/s.

E17: Projecto de um controlador atraso de fase.

Projecte um compensador atraso para o sistema:

G ( s) =

10 ( s + 5 )

( s + 15) ( s 2 + 8s + 20 )

Projecte um controlador atraso de modo que o sistema exiba, em malha

fechada, as seguintes caractersticas.

Erro em regime permanente inferior ou igual a 10%

Sobre-elongao inferior ou igual a 5%

E18: Projecte um compensador para o seguinte sistema:

G ( s) =

10
s ( s + 5)

De modo a que este exiba as seguintes caractersticas.

Erro em regime permanente ( rampa unitria) inferior ou igual a 5%

Margem de fase em torno de 40 e largura de banda perto de 2 rad/s

PARTE II: Amostragem e Reconstruo

E19: Determine a transformada E * ( s ) dos seguintes sinais:

a) e(t ) = u (t )
b) e(t ) = e t
c) e(t ) = t
156

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

E20: Determine a transformada E * ( s ) dos seguintes sinais E ( s ) :

a) E ( s ) =

( s + 1)( s + 2 )

b) E ( s ) =

s+2
( s + 1) s 2

c) E ( s ) =

s 2 + 5s + 6
s ( s + 4 )( s + 5 )

E21: Determine a funes de transferncia e a resposta em frequncia de um

retentor ideal de primeira ordem (first-order-hold).

PARTE III: Transformada em Z

E22: Determine a transformada E ( z ) dos seguintes sinais:

a) e(nT ) = u (nT )
b) e[n] = e n
c) Srie temporal obtida por amostragem de e(t ) = t todos os segundos.
E23: Determine a transformada E ( z ) de:

a) E ( s ) =

( s + 1)( s + 2 )

b) E ( s ) =

s+2
( s + 1) s 2

c) E ( s ) =

s 2 + 5s + 6
s ( s + 4 )( s + 5 )

E24: Determine a transformada E ( z, m) dos sistemas apresentados no

exerccio anterior.
E25: Determine a transformada modificada de z para as seguintes funes:

a) E ( s ) =

20e 0.3Ts
, T = 1s
( s + 2 )( s + 5)

b) E ( s ) =

( s + 2 ) e0.2Ts
( s + 1) s 2

J.P. COELHO

157

CONTROLO DIGITAL

c) E ( s ) =

2e 0.75 s
, T = 0.2s
s 2 + 2s + 5

E26: Determine as sequncias discretas e(kT ) associadas s seguintes

transformadas em z :
z
z 3z + 2
3.894 z
b) E ( z ) = 2
z + 0.6065
z
c) E ( z ) =
2
( z 1)

a) E ( z ) =

E27: Resolva a seguintes equaes s diferenas utilizando a transformada Z

a) m[k ] = e[k ] e[k 1] m[k 1]

b) x[k ] 3x[k 1] + 2 x[k 2] = e[k ]
c) y[k + 2] 6 y[k + 1] + 8 y[k ] = e[k ] para y[0] = 1 e y[1] = 2
E28: Considere o sistema discreto caracterizado pela equao s diferenas:

y[k + 1] = a y[k ] + b x[k ] onde 0 < a < 1 e y[0] = 0

a) Determine a resposta impulsional e faa um esboo do resultado.

b) Calcule a resposta ao degrau unitrio e esboce o resultado
c) Determine o ganho esttico do sistema.
E29: Considere o sistema discreto caracterizado pela seguinte equao s

diferenas:
y[k ] = y[k 1] 0.25 y[k 2] + x[k 1] + 0.5 x[k 2]

Determine a funo de transferncia Y ( z ) X ( z ) , identifique os plos e

zeros e represente-os no plano z . Conclua quanto estabilidade.

PARTE IV: Resposta de sistemas discretos no tempo em malha aberta

E30: Prove

que,

para

um

sistema

constitudo

por

um

amostrador

ideal/reconstrutor de ordem zero, com entrada E ( s) e sada C ( s) temos

C ( z ) = G ( z ) E ( z ) onde G ( s ) = C ( s ) E * ( s ) .

158

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

E31: Considere um sistema constitudo por um amostrador ideal/reconstrutor

de ordem zero, em srie com um processo, com funo de

transferncia:
G ( s) =

1
s +1

Admitindo uma entrada em degrau unitrio determine C ( z ) e c(kT ) .

E32: Considere um sistema constitudo por um A/D em srie com um filtro

digital, um D/A e um processo com funo de transferncia G ( s) . Prove

que o mesmo equivalente a um amostrador ideal em srie com a
transformada

associada ao filtro digital,

D( z ) , a funo de

transferncia de um retentor de ordem zero e a funo de transferncia

do processo.
E33: Admita que no sistema anterior o controlador associado ao filtro digital,

D( z ) , implementa a funo m[k ] = 2e[k ] e[k 1] e que a funo de

transferncia do processo G ( s ) = 1 s + 1 .
a) Determine D( z ) .
b) Determine C ( z ) e c(kT ) para uma entrada em degrau.
c) Repita a alnea anterior para D( z ) = 1 e G ( s ) = 5s s + 0.1 .

PARTE V: Resposta de sistemas discretos no tempo em malha fechada

E34: Determine a funo de transferncia em malha fechada do seguinte

sistema de controlo:

E35: Considere os seguintes sistemas de controlo em malha fechada.

Determine C ( z ) R( z ) para cada um a funo de transferncia .

J.P. COELHO

159

CONTROLO DIGITAL

a)

b)

E36: Para o diagrama da figura seguinte determine:

a) C ( z ) R( z ) .
b) A resposta C ( z ) para o caso em que G ( s ) = a s + a , e aT = 0.5 sendo
o algoritmo do computador u[k ] = u[k 1] + k e[k ] e r (t ) = u (t ) .

PARTE VI: Anlise da estabilidade de sistemas discretos no tempo

E37: Verifique para que valores de K o seguinte sistema estvel.

Nota: Considere e T = 0.5

a) Recorrendo ao critrio de Routh-Hurwitz para sistemas discretos.

b) Recorrendo ao critrio de estabilidade de Jury.

160

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

E38: Recorrendo ao critrio de Jury caracterize, quanto estabilidade, o

seguinte sistema discreto.

G( z) =

1
z 1.1z 0.1z + 0.2
3

PARTE VII: Projecto de Controladores Digitais

E39: Considere um processo com funo de transferncia:

G(s) =

1
s ( s + 1)

Determine um controlador digital capaz de implementar a funo de

transferncia:
70
K ( s) =
( s + 2 )( s + 1)
para:
a) Uma frequncia de amostragem de 20Hz.
b) Uma frequncia de amostragem de 40Hz.
Nota:

Utilize em ambos os casos uma aproximao de Euler (forward)

c) Determine, com o MatLab, a resposta do sistema K ( s)G ( s) a um

degrau unitrio e compare-a com a resposta do sistema quando o
controlador digital.
E40: Considere o sistema realimentado da figura

onde,
G(s) =

1
s + 2s
2

Pretende-se que a sobre-elongao na resposta ao degrau unitrio, seja

inferior a 10%, o tempo de subida menor do que 5 segundos e o erro
rampa unitria inferior a 2%.

J.P. COELHO

161

CONTROLO DIGITAL

a) Nestas condies determine uma F.T., de um controlador contnuo

capaz de satisfazer estes requisitos.
b) Determine a funo de transferncia, em tempo discreto, do
controlador digital obtido por emulao do controlador contnuo
recorrendo

transformao

bilinear.

Qual

frequncia

amostragem que dever utilizar?

[ EXERCCIOS ]

162

J.P. COELHO

de

Captulo

A
A1.

4 Apndices
Transformada de Laplace

A transformada de Laplace usada para converter relaes expressas no

domnio do tempo num conjunto de equaes expressas em termos de uma
varivel complexa normalmente designada por ' s '. A transformada de Laplace
pode ser unilateral ou bilateral. Ambas esto definidas sob suporte idntico
diferindo apenas no intervalo de tempo de anlise. Assim, considere os dois
modelos de transformada:
X ( s )=L { x(t )} =

x(t ) e

st

dt (verso bilateral)

e
X ( s ) = L { x(t )} =

x(t ) e

st

dt (verso unilateral)

onde L {}
se refere transformao de Laplace. A varivel complexa s
definida como sendo do tipo s = + j . Ao conjunto de valores de s para os
quais o integral converge designado por regio de convergncia da
transformada de Laplace (principal diferena relativamente transformada de
Fourier)
A assimetria da verso unilateral relativamente a verso bilateral prende-se,
como se pode observar, apenas com o limite inferior do integral.
Subjectivamente, a verso unilateral implica causalidade visto pressupor na
sua especificao que x(t ) = 0 para t < 0 .

No contexto do controlo de sistemas, a aplicao da transformada de Laplace

est intimamente ligada ao facto de, na maior parte dos casos, a dinmica dos
sistemas fsicos ser expressa sob a forma de equaes diferenciais ordinrias
J.P. COELHO

163

CONTROLO DIGITAL

de coeficientes constantes. A aplicao da transformada de Laplace a

equaes deste tipo transforma-as em equaes polinomiais de mais simples
trato. De facto, considere-se o seguinte caso:
y (t ) =

dx(t )
dt

A transformada de Laplace a essa equao diferencial conduz a:

Y ( s ) = L { y (t )} =

dx(t ) st
e dt
dt

Primitivando por "partes" vm,

dx(t ) d st
dx(t ) st
dx(t ) st st
P
e = P
e e P P
e
dt

dt

dt dt

= x(t )e st + s P x(t )e st

e logo,
Y ( s ) = x(t )e

st +

+ s x(t )e st
0

Como,
+

X ( s) =

x(t )e

st

dt

vem que,

Y ( s ) = sX ( s) x(0)
onde x(0) o valor inicial de x(t ) no instante t = 0 . De facto, e considerando
todas as condies iniciais nulas, derivar no tempo sinnimo de multiplicar
por s na frequncia complexa.
possvel retornar ao domnio do tempo a partir do domnio de Laplace
recorrendo transformada inversa de Laplace. Esta transformada
apresentada, formalmente, como um integral de contorno ao longo de
s = + j com a seguinte forma:
x(t ) =

+ j

2 j

X ( s ) e st ds

que pode ser resolvido recorrendo ao teorema dos resduos.

164

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Para

concluir,

apresentam-se

de

seguida

algumas

das

propriedades

fundamentais da transformada de Laplace:

Linearidade

Se x1 (t ) R X 1 ( s ) e x2 (t ) R X 2 ( s ) ento,
L { x1 (t ) + x2 (t )} = L { x1 (t )} + L { x2 (t )} = X 1 ( s ) + X 2 ( s)

Homogeneidade

Se x(t ) R X ( s ) ento,
L { x(t )} = L { x(t )} = X ( s )
,

Teorema do Valor Final

Se x(t ) R X ( s ) ento,
lim x(t ) = lim sX ( s )
t

s 0

Teorema do Valor Inicial

Se x(t ) R X ( s ) ento,
lim x(t ) = lim sX ( s )
t 0

Diferenciao

Se x(t ) R X ( s ) ento,
k 1
n
d n x(t ) n
x(0)
nk d
= s X ( s) s
L
n
k 1
dt
k =1
dt

Integrao

Se x(t ) R X ( s ) ento,
X ( s ) n P [ x(0) ]
L { P [ x(t ) ]} = n + n k +1
s
s
k =1
k

J.P. COELHO

165

CONTROLO DIGITAL

166

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Teoria de Fourier

A2.

O objectivo das transformaes de Fourier o de converter um sinal complexo

num conjunto de sinais de tratamento mais simples. Alm dos sinais bsicos
utilizados por Fourier, qualquer sinal pode ser decomposto de mais do que uma
forma distinta, i.e. um sinal pode ser representado como uma combinao
linear de um conjunto de sinais bsicos. Esses sinais bsicos podem ser de
qualquer tipo desde que sejam capazes de representar um conjunto vasto e til
de sinais. Adicionalmente, a resposta de um sistema linear e invariante no
tempo ao sinal bsico deve ser suficientemente simples em estrutura de modo
a fornecer uma representao conveniente da resposta do sistema a qualquer
sinal constitudo como uma combinao linear de sinais bsicos.
Uma das possibilidades consiste em exprimir um sinal a partir da soma
(integral) ponderada de impulsos deslocados no tempo:
+

x(t ) =

x() (t ) d

ou
x[n] =

x[k ] [n k ]

k =

e nestes casos sabendo a resposta do sistema ao impulso (resposta impulsiva

ou impulsional) possvel estabelecer a resposta do sistema a qualquer sinal
atravs da convoluo do sinal com a resposta impulsional, i.e. se y(t) (y[n])
representar a sada de um SLIT ento:
+

y (t ) = x(t ) h(t ) =

x() h(t ) d

ou
y[n] = x[n] h[n] =

x[k ] h[n k ]

k =

onde h(t ) e h[n] se refere s respostas impulsionais do sistema contnuo e

discreto respectivamente.

J.P. COELHO

167

CONTROLO DIGITAL

Outra possibilidade consiste em decompor um sinal como uma soma

ponderada de exponenciais complexas. A importncia desta estratgia assenta
no facto de que a resposta de um SLIT a um sinal exponencial complexo
ainda um sinal exponencial complexo com a mesma frequncia e,
provavelmente, com amplitude e fase distintas. Dependendo do tipo de sinal
envolvido

(peridico,

discreto,

etc.),

representao

em

termos

de

exponenciais complexas podem tomar os seguintes aspectos:

Srie de Fourier

Qualquer sinal peridico pode ser escrito como a soma ponderada de

exponenciais complexas relacionadas harmonicamente, i.e. um sinal x(t )
peridico infinito com perodo fundamental To pode ser escrito como:
+

x(t ) =

k =

onde o =

e jk ot

2
se refere frequncia angular fundamental e C (k ) representa
To

uma funo de ponderao calculada por:

Ck =

1
To

x(t ) e

jk o t

dt

To

Ou seja os coeficientes da srie de Fourier so calculados a partir do integral

ao longo de um perodo do sinal

Transformada de Fourier de Sinais Aperidicos

Os sinais aperidicos tambm podem ser representados como um combinao

linear de exponenciais complexas. Contudo, neste caso, as exponenciais no
esto relacionadas harmonicamente mas infinitamente prximas na frequncia
a representao em termos de combinao linear toma a forma de um

integral (em vez de um somatrio).

Assim, se x(t ) um sinal aperidico que admite representao no domnio de
Fourier, as equaes de sntese e anlise para a transformada de Fourier so:
F

x(t ) R X ( j)
F 1

A esta propriedade dos SLIT dado frequentemente o nome de fidelidade sinusoidal.

168

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL
+

X ( j) =

x(t ) e

j t

dt

x(t ) =

1
X ( j) e jt d

Transformada de Fourier de Sinais Peridicos

X ( j) =

2C ( k )

k =

onde,
Ck =

1
To

x(t ) e

jk o t

dt

To

Da expresso anterior verifica-se que existe uma relao estreita entre a

transformada de Fourier de um sinal peridico e os coeficientes da srie de
Fourier. Ou seja, em termos de representao espectral, a transformada de
Fourier de um sinal peridico sempre um conjunto de impulsos situados em
mltiplos harmnicos da frequncia fundamental e ponderados pelo factor
2Ck .
Nota: Para que um sinal contnuo no tempo admita representao no domnio

de Fourier suficiente que se verifiquem trs condies designadas por

condies de Dirichlet:
-

Num perodo ou intervalo finito x(t ) deve possuir um nmero finito de

mximos e mnimos.

Num perodo ou intervalo finito x(t ) deve possuir um nmero finito de

descontinuidades.
+

O sinal deve ser absolutamente integrvel, i.e.

x(t ) dt <

Transformada de Fourier de sinais Discretos

Uma sequncia discreta x[n] ter transformada de Fourier X (e j ) dada por:

j

X (e ) =

x[n] e

j n

n =

J.P. COELHO

169

CONTROLO DIGITAL

se a srie existir. A transformada inversa de Fourier de um sinal discreto :

1
x[n] =
X (e j )e jn d

Transformada Discreta de Fourier (DFT)

A transformada discreta de Fourier de um sinal discreto no tempo ela prpria

uma sequncia discreta e consiste na amostragem da transformada de Fourier
anterior em N pontos igualmente espaados:
N 1

X [k ] = x[n] e

2 kn
N

, 0 k N 1

n=0

onde,
x[n] =

1
N

N 1

X [k ] e

2 kn
N

, 0 n N 1

k =0

Note-se que, no caso de sinais discretos no tempo, a frequncia se refere na

realidade frequncia digital d (por simplicidade de notao omitiu-se o d nas
duas ltimas transformadas. A relao entre a frequncia analgica e a
frequncia digital :
d = T

onde T se refere ao perodo de amostragem. Para uma frequncia analgica

igual frequncia de amostragem (inverso do perodo de amostragem), a
frequncia digital de 2 radianos por amostra. Mais ainda, verifica-se que as
transformadas de Fourier para sinais discretos so peridicas com perodo de
2 . De modo a validar essa informao atenda-se seguinte demonstrao:

X (e j ( + 2 k ) ) =

x[n] e j ( + 2 k ) n =

n =

x[n] e

j n

e j 2 k n

,k ]

n =

como n apenas toma valores inteiros ento e j 2 kn = cos(2k n) j sin(2k n) = 1 e

logo,
X (e j ( + 2 k ) ) =

x[n] e

jn

= X (e j )

n =

como espervamos demonstrar.

170

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

A3.

Alguns Pares de Transformadas de Laplace

Funo no Tempo
e(t ) , t > 0

Transformada de Laplace
E (s)

(t )

(t t0 )

e st0

u (t )

1
s

1
s2

t2
2

1
s3

t k 1

(k 1)!
sk

e at

1
s+a

t e at

1
(s + a)2

t k e at

(k 1)!
(s + a)k

1 e at

a
s( s + a)

1 (1 + at ) e at

a2
s ( s + a) 2

e at e bt

ba
( s + a )( s + b)

sin(at )

a
s + a2

cos(at )

s
s + a2

1 at
e sin(bt )
b

1
(s + a)2 + b2

e at cos(bt )

1
e at
e bt
+
+
ab a(a b) b(b a)

J.P. COELHO

a
s ( s + a)

1 e at
a

a 2 + b2

s ( s + a)2 + b2

1
s ( s + a)( s + b)

171

CONTROLO DIGITAL

172

J.P. COELHO

CONTROLO DIGITAL

Alguns Pares de Transformadas Z

A4.

Funo no Tempo
e(t ) , t > 0

Transformada Z
E( z)

Transformada Modificada de Z
E ( z , m)

u (t )

z
z 1

1
z 1

Tz

( z 1)

t2
2

T 2 z ( z + 1)

a 0

a 0

(z e )

e amT
z e aT

1 (1 + at ) e

k
z

k
a z e aT

(1) k

z 1 e aT

( z 1) z e aT

((

at

aT

e at cos(bt )

( z 1)

e bT z

amT 1
e amT
+
a( z 1) a z e aT

e amT

e amT

e bmT

(z e ) (z e )

z sin(aT )
z 2 z cos(aT ) + 1

z sin(amT ) + sin ( (1 m)aT )

z ( z cos(aT ) )

z cos(amT ) cos ( (1 m)aT )

z 2 z cos(aT ) + 1

z 2 2 z cos(aT ) + 1

ze aT sin(bT )

e amT z sin(bmT ) + e aT sin ( (1 m)bT )

aT

bT

b z 2 2 ze aT cos(bT ) + e 2 aT
z 2 ze aT cos(bT )
z 2 2 ze aT cos(bT ) + e 2 aT

bT

z 2 2 z cos(aT ) + 1

cos(at )

k e amT

a k z e aT

( z e )( z e )
aT

sin(at )

1 at
e sin(bt )
b

aT

))

))

1
1 + amT
aTe aT

aT
z 1 z e
z e aT

z
z
aTe aT z

2
z 1 z e aT
z e aT

(e

(
)

) (
a( z 1) ( z e )

bt

aT

1
e amT

( z 1)
z e aT

(z e

(1) k

z z aT 1 + e aT + 1 e aT aTe aT
2

k 1 e amT

a k 1 z e aT

Te amT e aT + m z e aT

aT

1 e at
a

lim(1) k 1

Tze aT

at

1 e at

z
z e aT

t k e at

at

T 2 m2
2m + 1
2

+
+
2
3
2 z 1 ( z 1)
( z 1)

k 1
z

k 1
a z e aT

lim(1) k 1

e at

t e

2 ( z 1)

t k 1

mT
Tz
+
z 1 ( z 1)2

b z 2 ze
2

aT

cos(bT ) + e

2 aT

e amT z cos(bmT ) + e aT sin((1 m)bT )

z 2 ze
2

aT

cos(bT ) + e

)
)

2 aT

[ APNDICES ]

J.P. COELHO

173

CONTROLO DIGITAL

174

J.P. COELHO

Captulo

R
[1]

5 Referncias

strom, K e Wittenmark, B., "Adaptive Control", 1985 Addison-Wesley,

ISBN 0-201-55866-1

[2]

Coelho, J.P., "Processamento Digital de Sinal", 2001-2002 Instituto

Politcnico de Bragana Escola Superior de Tecnologia e Gesto.

[3]

Coelho, J.P., "Sensores e Actuadores", 2003-2005 Instituto Politcnico

de Bragana Escola Superior de Tecnologia e Gesto.

[4]

Distefano, J.J. e Stubberud, A.R. e Williams, I.J. " Sistemas de

Retroaco e Controle", 1972 McGraw-Hill

[5]

Dutton, K. Thompson, S e Barraclough, B. "The Art of Control

Enginnering" 1997 Prentice Hall. ISBN 0-201-17545-2

[6]

Franklin, G.F., Powell, J.D. e Emami-Naeini, A. "Feedback Control of

Dynamic Systems", 1994 Addison-Wesley, ISBN 0-201-52747-2

[7]

Kowalczuk, Z. Discrete approximation of continous-time systems: a

survey. IEE Proceedings- G, Vol. 140, No. 4, p.p. 264-278, 1993.

[8]

Moscinski, J. e Ogonowski, Z., "Advanced Control with MatLab and

Simulink", 1995 Ellis Horwood Limited, ISBN 0-13-309667-4

[9]

Ogata, K. "Discrete-Time Control Systems", 1995 Prentice Hall, ISBN 013-034281-5.

[10]

Ogata, K., "Modern Control Engineering". 1997 Prentice Hall. ISBN 0-13043245-8

[11]

Oppenheim, A.V, Willsky, A.S. e Nawab, S.H.. "Signals and Systems".

1997 Prentice Hall. ISBN 0-13-651175-9

J.P. COELHO

175

CONTROLO DIGITAL

[12]

Oppenheim e Shaffer. "Discrete-Time Signal Processing", 1998 PrenticeHall, ISBN 0-13-754920-2

[13]

Phillips, C.L. e Nagle, H.T. "Digital Control System Analysis and Design".
1995 Prentice Hall. ISBN 0-13-317729-7

[14]

Shahian, B. e Hassul, M. "Control System Design Using Matlab". 1993

Prentice Hall. ISBN 0-13-014557-2.

[15]

Svrcek, W. Mahoney, D. e Young, B.. "A Real-Time Approach to Process

Control", 2000 John Wiley & Sons, ISBN 0-471-80363-4.

[ REFERNCIAS ]

176

J.P. COELHO

Captulo

R
Aliasing, 67
Amostragem, 60, 61
perodo, 125
Anteparo
propriedade de, 63
Argand
plano de, 10, 100, 101
Atraso de fase, 37
Avano de fase, 37
Caracterstica
equao, 10
Constante de tempo, 17
Conversor
A/D, 59, 71
D/A, 59, 71
Convoluo
operao de, 167
Dcada, 21
Diagramas de Bode, 36
Diophantine
equao de, 39
Dirac
delta, 62
Emulao
projecto por, 143
Erro
regime permanente, 14, 28
Estabilidade
assimpttica, 11
BIBO, 11
marginal, 11
Estacionrio
erro de estado, 13
Euler
backward, 117
forward, 115
relaes de, 79
Fictcio
amostrador, 127
Filtro
anti-aliasing, 70
J.P. COELHO

6 ndice Remissivo

pr-, 139, veja Filtro anti-aliasing

Fourier
srie de, 168
transformada de, 63, 169
Frequncia
amostragem, 66
cruzamento de fase, 16
cruzamento de ganho, 16
digital, 66
natural, 46
resposta em, 10
Funo de transferncia, 9
directa, 25
estritamente prpria, 10
imprpria, 10
malha aberta, 25
malha fechada, 25
prpria, 10
Impulso
funo, 62
Inversa
transformada em z, 97
Jury
critrio de, 134
Laplace
transformada de, 9, 163
Largura de banda, 15
Lugar das razes, 36
Margem
de fase, 15
de ganho, 15
McLauren
srie de, 83
Oitava, 21
Operador deslocamento
q, 99
Pad
aproximao de, 83
Pico de ressonncia, 15
PID, 37
controlador, 37
177

CONTROLO DIGITAL

Plo/Zero
mapeamento, 122
Progresso geomtrica
soma dos termos de, 94
Quantizao, 60
RdC. veja regio de convergncia
Regio de convergncia
da transformada z, 104
Resduos
clculo dos, 88
plo dominante, 21
transformada inversa z, 97
transformada modificada, 94
Retentor
de ordem zero, 77
Ringing poles, 109
Routh
critrio de estabilidade, 43
sistemas discretos, 133
Sistema
atraso puro no tempo, 91
causal, 9
estvel, 11
fase mnima, 12
linear, 7
plos do, 9
primeira ordem, 17
segunda ordem, 18
sobre-amortecido, 18
sub-amortecido, 18

tipo do, 9
zeros do, 9
Sobre-elevao. veja sobre-elongao
Sobre-elongao, 15
Sylvester
matriz de, 40
Taylor
srie de, 24, 77, 114
Tempo
constante de, 15
de atraso, 15
estabelecimento, 15
subida, 14
Teorema
amostragem, 66
Nyquist, 66
Shanon, 66
Transformada
em estrela, 85
modificada de z, 94
Z, 90
Tustin, 119
UFC, 38
Valor final
teorema, 14
teorema (sistemas discretos), 91
teorema do, 165
Ziegler e Nichols, 41
ZOH, 77

[ NDICE REMISSIVO ]

Signatur
e Not
Verified
178

Joao
Paulo
Coelho

Digitally
signed by
Joao Paulo
Coelho
DN: cn=Joao
Paulo Coelho,
o=IPB ESTIG, c=PT
Date:
2006.05.17
20:33:33 Z
J.P. COELHO