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Curso MATLAB 6
Simulink:
Referncias:
Apresentando o Simulink:
O simulink um aplicativo do matlab que permite analisar o
comportamento dinmico de sistemas a partir da construo de
um modelo matemtico.
Como Acessar:
>>simulink na Comand Window.
Ou no cone colorido na barra de ferramentas.
Ao abrir o simulink temos acesso ao Simulink Library Browser,
no qual ficam exibidos os cones dos diagramas de blocos
disponveis para a composio do modelo.
No menu file, temos a opo new model, no qual podemos criar
um modelo matemtico para o nosso sistema.
Os cones so inseridos no modelo com uma seleo seguida de
arraste.
Criando Modelos:
O tpico Sources nos fornece uma srie de possveis entradas
dos modelos.
O tpico Sink nos fornece uma srie de possveis retornos de
sadas dos modelos.
Um clique com o
mouse na fronteira
do bloco, nos permite
ligar os blocos entre si.
Criando Modelos:
Na barra de ferramentas do modelo, possui um cone de play
que simula o modelo.
Na barra de ferramentas, no menu Simulation, podemos
acessar e editar os parmetros da simulao.
Os cones arrastados para o modelo so genricos e podem ser
editados com um duplo clique sobre o cone.
Como exemplo, o cone
sin wave.
Criando Modelos:
Biblioteca
Sources
Biblioteca
Math
Ajuste de Escala:
Um autoscale pode ser acessado para ajustar o grfico.
Se a curva parecer dentada aumente o fator de refino.
Plotando Resultados:
Parmetros de Simulao:
Tempo inicial
Tempo final
Exibio de Resultados:
O cone scope permite que mais de um grfico seja plotado no
mesmo eixo, basta usar um bloco Mux.
Alm disso a barra de ferramentas do scope , permite a
edio de nmero de eixos por janela, podendo assim plotar
dois grficos no mesmo scope com eixos diferentes.
Podemos enviar os dados tambm para o workspace com o
bloco to workspace fornecendo o nome da varivel na qual o
sinal vai ser armazenado.
Podemos simular o modelo atravs da Comand Window:
>>sim(nome do modelo)
Cada bloco permite a chamada de uma funo do matlab, s
fornecer o nome da funo em propriedades. A funo
executada com um clique sobre o cone.
Tipos de Modelos:
Modelos dinmicos so equaes diferencias que nos permitem
avaliar de que forma uma dada propriedade varia com o tempo.
Um vez obtido o modelo do processo, a resoluo da equao ou do
sistema de equaes diferenciais nos fornece as variveis de sada
do modelo.
Se usarmos os comandos ode vistos anteriormente estamos
considerando as entradas constantes. Na verdade o que queremos
analisar o comportamento da varivel de sada sujeita a um sinal
de entrada(dinmica).Podemos fazer isso usando ode, mas isso vai
requerer um Loop, e o clculo de um ode a cada iterao.
A vantagem do Simulink que com a adio de blocos no modelo
, podemos analisar facilmente os resultados.
Exemplo de Modelo:
Precisamos saber ento como a partir das equaes diferenciais
que governam o nosso processo, podemos fornecer esse modelo ao
Simulink.
Exemplo: Balano de Massa em um tanque.
m massa
m taxa
F
h
g
massa especfica
vazo volumtrica
altura
gravidade
dm
me m s
dt
m . A.h
m i .Fi
dh
A
Fin k . h
dt
Fs k . h
Modelo do tanque:
Os estados so identificados pela derivada em relao ao tempo.
Em muitas vezes, os estados, so as nossas variveis de sada.
Os parmetros so as propriedades que no variam com o tempo, nesse
caso, a rea do tanque no varia com o tempo.
A vazo de entrada uma entrada do sistema, pois esta sujeito a
perturbaes externas.
Podemos construir o modelo, usando por exemplo a lgebra de blocos:
Simulando o Modelo:
Precisamos fornecer os valores para as variveis Fi, k e A.
K=1.2m2/s; A=28m2; Fi=10m3/s;
O bloco utilizado para Fi um bloco degrau, uma entrada muito
comum, na qual em um dado instante,a varivel de entrada assume um
novo valor.Vamos editar um degrau no instante 2, de 10 para 12 m 2.
Fi
Linearizao do Modelo:
Uma outra forma muito comum de tratar o modelo linearizando
utilizando a expanso em srie de Taylor :
Modelo
dsn
f n (e, s)
dt
yn g n (e, s)
df1
ds1
ds df 2
ds1
dt
df
m
ds1
n- numero de sadas
m-numero de equaes
p-numero de entradas
df1
ds2
df 2
ds2
df m
ds2
df1
dsn
df 2
.s
dsn
df m
dsn
df1
de1
df 2
de1
df m
de1
df1
de2
df 2
de2
df m
de2
df1
de p
df 2
.e
de p
df m
de p
s s sest
dg1
ds1
dg 2
y
ds1
dg
m
ds1
dg1
ds2
dg 2
ds2
dg m
ds2
dg1
dsn
dg 2
.s
dsn
dg m
dsn
dg1
de1
dg 2
de1
dg m
de1
dg1
de2
dg 2
de2
dg m
de2
dg1
de p
dg 2
.e
de p
dg m
de p
Transformada de Laplace :
Transformada de Laplace:
A propriedade mais importante da transformada de Laplace:
L{ a.Dny/dtn}=sn.Y(s)
Podemos obter a transformada de laplace usando o symbolic toolbox:
>>help laplace
Aplicando a transformada de laplace no nosso exemplo linearizado:
A.s.Y(s)-k.Y(s)=Fi
Fi=U(s)
Y(s)/U(s)= Fi/(A .s k)
Funes de Transferncia :
A funo de transferncia de um sistema a razo de dois polinmios no domnio de
Laplace.
Podemos criar funes de transferncia na Comand Window:
>>help tf
O conceito de funo de transferncia muito importante no estudo de controle de
Processos, uma forma simples de se representar um modelo.
Cada equao diferencial linearizada pode ser representada por uma funo de
Transferncia.Para um sistema com mltiplas entradas e mltiplas sadas, teremos
uma Funo de transferncia que relaciona cada uma delas.
Esse curso tem carter de apenas fornecer as ferramentas necessrias para a analise
de dinmica de sistemas,com um conhecimento terico mais aprofundado sobre
controle de processos tudo ficar muito mais claro.
q1
q2
h
q3
dh
h
A
q1 q 2
dt
R
q3 h / R
Kp
h' ( s )
G1 ( s )
'
s 1
q1 ( s )
Kp
h' ( s )
G2 ( s)
'
s 1
q 2 ( s)
onde:
Kp R
AR
A = 3.1415 * (0.5/2)^2
A = 0.196
R = 6.37
K p R 6.37
AR 1.25
Corrente q1
Corrente q2
Degrau comea
No tempo dez
Bloco Funo
de Transferncia
1 estado
estacionrio
2 estado
estacionrio
1
perturbao
2
perturbao
S-functions:
Equaes para modelar um CSTR:
dV
FA F
dt
dC A
FA A
C A C A k0e RT C A
dt
V
dT
F ACP T A T HVk0e
dt
VCP
E
RT C
UAT Tc
Exemplo S-function:
onde:
Fi: vazo de alimentao do reator (ft3/h)
Cai: concentrao da alimentao do reator (lbm/ft3)
Ca: concentrao no reator (varivel)
k: dado pela equao k = k0*exp(-E/(R*T))
V: volume do reator
F: vazo de sada (ft3/h)
Cp: calor especifico = 0.75 btu/lbm.R
ro: densidade =50 lb/ft3
Ti: temperatura de alimentao (R)
T: temperatura do reator
DeltaH: calor de reao = -30000 BTU/ lbm
U: coeficiente de troca trmica =150 BTU/(h.ft2.R)
Exemplo S-function:
onde:
A: rea de troca trmica = 250 ft2
Tc: temperatura do fluido de alimentao (R)
E: energia de ativao = 30000 BTU/lbm
R: constante dos gases = 1.99 BTU/lbm.R
Exemplo S-function:
Biblioteca
Functions & Tables
Parmetros
freqentemente
alterados
Exemplo S-function:
Configurando o bloco S-function:
Exemplo S-function:
Criando uma mscara:
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
function [sys,x0] = reator(t,x,u,flag,U,A,DeltaH,ro,Cp,E,R,k0)
%
% Simula um reator CSTR (mistura perfeita) no qual se conduz uma
% reao exotrmica (A->B), resfriado por serpentina
%
switch flag
case 0 % Dimensiona o sistema e inicializa os estados
% sys=[estados,0,sadas,entradas,0,0]
sys = [3,0,3,5,0,0];
% Condies iniciais
ca = 0.1315;
%lbm/ft3, concentrao inicial no reator
T = 584.4115;
%R,
temperatura do reator
V = 200;
%ft3, volume do reator
x0 = [ca T V]';
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
function [sys,x0] =
reator(t,x,u,flag,U,A,DeltaH,ro,Cp,E,R,k0)
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
case 1 % Calcula as derivadas
% Atualiza entradas
cai = u(1);
%lbm/ft3, concentrao da alimentao=0.5;
Fi = u(2);
%ft3/hr, vazo de alimentao=40
F = u(3);
%vazo de retirada=40
Tc = u(4);
%R, temperatura do fluido de refrigerao=594.6
Ti = u(5);
%R, temperatura da alimentao=530
% Clculo das derivadas
Ca = x(1);
T = x(2);
V = x(3);
k = k0*exp(-E/(R*T));
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equaes:
case 3 % Calcula as sadas
otherwise
sys = [];
end