Captulo 4

Coordenadas Curvilneas
4.1

Introduo

Definio 4.1 Um sistema de coordenadas uma correspondncia biunvoca

: E 3 D = Dx Dy Dz R3 , P E 3 7 (P ) = (x, y, z) R3 .
1. Se (P ) = (x, y, z) , x, y e z so as coordenadas de P no sistema .
2. O ponto O E 3 tal que (O) = (0, 0, 0) chamado origem do sistema.
3. Se a, b R so constantes, os conjuntos
C1 = {P E 3 : (P ) = (x, a, b) , x Dx } ,
C2 = {P E 3 : (P ) = (a, y, b) , y Dy } ,
C3 = {P E 3 : (P ) = (a, b, z) , z Dz } ,
so chamados de curvas coordenadas. Quando a = b = 0 so denominados eixos
coordenados.
4. Se a R constante, os conjuntos
S1 = {P E 3 : (P ) = (a, y, z) , y, z Dy Dz } ,
S2 = {P E 3 : (P ) = (x, a, z) , x, z Dx Dz } ,
S3 = {P E 3 : (P ) = (x, y, a) , x, y Dx Dy } ,
so chamados superfcies coordenadas.
5. Quando as curvas coordenadas so retas, dizemos que o sistema um sistema de
coordenadas cartesianas.
6. Quando as curvas coordenadas se cruzam ortogonalmente, dizemos que o sistema
um sistema ortogonal.
181

182

CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS

Dados os sistemas de coordenadas

1 : E 3 R3 , 1 (P ) = (u1 , u2 , u3 ) ,
2 : E 3 R3 , 2 (P ) = (x1 , x2 , x3 ) ,
a aplicao
3
= 2 1
R3 ,
1 : 1 E
(u1 , u2 , u3 ) 7 (x1 (u1 , u2 , u3 ) , x2 (u1 , u2 , u3 ) , x3 (u1 , u2 , u3 )) ,
chamada aplicao mudana de coordenadas. Supondo que de classe C 1 e que,
a menos de um conjunto de medida nula se tem
(x1 , x2 , x3 )
6= 0,
(u1 , u2 , u3 )
obtemos pelo Teorema da funo inversa que localmente inversvel e sua inversa de
classe C 1 .

4.1.1

Coordenadas cartesianas ortogonais

Consideramos no espao euclidiano E 3 , tres retas orientadas, os eixos, que se cruzam

ortogonalmente no ponto O E 3 . Um ponto P E 3 projetado ortogonalmente sobre
os eixos obtendo-se os pontos P1 sobre Ox, P2 sobre Oy e P3 sobre Oz.

Exemplo 4.2 As coordenadas x, y e z de P so dadas, respectivamente, pelos comprimentos dos segmentos OP1 , OP2 e OP3 com sinal conforme P1 , P2 e P3 esteja dieirta
ou esquerda de O.

4.1. INTRODUO

4.1.2

183

Coordenadas cilndricas

Consideramos tres retas orientadas que se cruzam ortogonalmente em O E 3 .

Um ponto P E 3 projetado ortogonalmente no plano xOy obtendo-se o ponto Q,

as coordenadas cilndricas de P so (, , z) onde
= kOQk , [0, ) ,
= (Ox, OQ) , [0, 2] ,
z = kP Qk , z R.
Mudana de coordenadas cilndricas para cartesianas:
Admitindo que os dois sistemas tenham a mesma origem, temos
: D R3 , onde D = R+ [0, 2] R e
(, , z) = (x ((, , z)) , y (, , z) , z (, , z)) ,
com
x = cos , y = sen , z = z.
O jacobiano desta transformao
(x, y, z)
(, , z) = ,
(, , z)
que se anula apenas num conjunto de medida nula, o eixo Oz.

184

4.1.3

CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS

Coordenadas esfricas

Consideramos tres retas orientadas que se cruzam ortogonalmente em O E 3 .

Um ponto P E 3 projetado ortogonalmente no plano xOy obtendo-se o ponto Q,

as coordenadas esfricas de P so (, , ) onde
= kOQk , [0, ) ,
= (Ox, OQ) , [0, 2] ,
= (Oz, OP ) , [0, ] .
Mudana de coordenadas esfricas para cartesianas:
Admitindo que os dois sistemas tenham a mesma origem, temos
: D R3 , onde D = R+ [0, ] [0, 2) e
(, , ) = (x ((, , )) , y (, , ) , z (, , )) ,
com
x = cos sen , y = sen sen , z = cos .
O jacobiano desta transformao
(x, y, z)
(, , ) = 2 sen ,
(, , )
que se anula apenas num conjunto de medida nula,o eixo Oz.

4.2. FATORES DE PROPORCIONALIDADE E VERSORES

4.2

185

Fatores de proporcionalidade e versores

Por (x1 , x2 , x3 ) denotaremos as coordenadas cartesianas de um ponto P e (u1 , u2 , u3 ) as

coordenadas de P num sistema qualquer. Sejam i, j, k os versores da base cannica, o
vetor
r (x1 , x2 , x3 ) = x1 i + x2 j + x3 k,
o vetor posio de P . Se
(u1 , u2 , u3 ) = (x1 (u1 , u2 , u3 ) , x2 (u1 , u2 , u3 ) , x3 (u1 , u2 , u3 )) ,
uma mudana de coordenadas, escrevemos
r (u1 , u2 , u3 ) = x1 (u1 , u2 , u3 ) i + x2 (u1 , u2 , u3 ) j + x3 (u1 , u2 , u3 ) k.
Os vetores

r
r
r
(u1 , u2 , u3 ) ,
(u1 , u2 , u3 ) ,
(u1 , u2 , u3 ) ,
u1
u2
u3
so vetores tangentes s curvas coordenadas C1 , C2 e C3 respectivamente.
Os escalares

h1 =
u1 (u1 , u2 , u3 ) , h2 = u2 (u1 , u2 , u3 ) , h3 = u3 (u1 , u2 , u3 ) ,

so chamados fatores de proporcionalidade e os vetores

e1 =

1 r
1 r
1 r
, e2 =
, e3 =
,
h1 u1
h2 u2
h3 u3

so os vetores tangentes unitrios s curvas coordenadas C1 , C2 e C3 respectivamente.

Os vetores
u1
u2
u3
, E2 =
, E3 =
,
E1 =
ku1 k
ku2 k
ku3 k
so os vetores normais unitrios s superfcies coordenadas S1 , S2 e S3 respectivamente.
Os conjuntos {e1 , e2 , e3 } , {E1 , E2 , E3 } forma uma base do R3 e dado um vetor u
qualquer podemos escrever
u = c1

r
r
r
+ c2
+ c3
= d1 u1 + d2 u2 + d3 u3,
u1
u2
u3

os escalares cl so chamados componentes contravariantes de u, e os escalares dl so

chamados componentes covariantes de u.
Nota 4.3 Quando o sistema (u1 , u2 , u3 ) ortogonal temos el = El para l = 1, 2, 3.
Exemplo 4.4 Sejam (x, y, z) as coordenadas cartesianas de P e (, , z) suas coordenadas
cilndricas. Temos
r (, , z) = cos i + sen j + z k.

186

CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS

1. Na curva C consideremos e z constantes, o vetor tangente

r
(, , z) = cos i + sen j,

o fator de proporcionalidade h

r
= 1,
h =
(,
,
z)

e o versor e

e = cos i + sen j.

2. Na curva C consideremos e z constantes, o vetor tangente

r
(, , z) = sen i + cos j,

o fator de proporcionalidade h

h =
(, , z) = ,

e o versor e

e = sen i + cos j.

3. Na curva Cz consideremos e constantes, o vetor tangente

r
(, , z) = k,
z
o fator de proporcionalidade hz

hz =
z (, , z) = 1,

e o versor ez

ez = k.

4. Na superfcie S consideramos constante, temos

p
(x, y, z) = x2 + y 2 ,
logo

Assim

x
y
(x, y, z) = p
i+ p
j.
x2 + y 2
x2 + y 2
E =

y
=p
i+ p
j = e .
kk
x2 + y 2
x2 + y 2

4.2. FATORES DE PROPORCIONALIDADE E VERSORES

187

5. Na superfcie S consideramos constante, temos

y
(x, y, z) = arctan ,
x
logo
(x, y, z) =
Assim
E =

y
x
i+ 2
j.
2
+y
x + y2

x2

x
=p
i+ p
j = e .
2
2
2
kk
x +y
x + y2

6. Na superfcie Sz consideramos z constante, temos

(x, y, z) = z,
logo
z (x, y, z) = k.

Assim

Ez =

z
= k = ez .
kzk

Observamos que
e .e = e .ez = e .ez = 0,
portanto o sistema de coordenadas cilndricas um sistema ortogonal.

4.2.1

Comprimento de arco num sistema ortogonal

Seja : [a, b] R3 uma curva regular dada por

(t) = x1 (t) i + x2 (t) j + x3 (t) k,
ou, ainda
(t) = x1 (u1 (t) , u2 (t) , u3 (t)) i + x2 (u1 (t) , u2 (t) , u3 (t)) j + x3 (u1 (t) , u2 (t) , u3 (t)) k.
Temos pelo Teorema da funo composta que

x1 0
x1 0
x1 0
0
u1 (t) +
u (t) +
u (t) i+
(t) =
u2 2
u3 3
u1
x2 0
x2 0
x2 0
+
u1 (t) +
u2 (t) +
u (t) j+
u2
u3 3
u1
x3 0
x3 0
x3 0
+
u1 (t) +
u2 (t) +
u (t) k ,
u1
u2
u3 3
logo
0 (t) = u01 (t)

r
r
r
+ u02 (t)
+ u03 (t)
,
u1
u2
u3

188

CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS

ou ainda
0 (t) = u01 (t) h1 e1 + u02 (t) h2 e2 + u03 (t) h3 e3

(4.1)

Se o sistema (u1 , u2 , u3 ) ortogonal segue que

q
k 0 (t)k = (u01 (t) h1 )2 + (u02 (t) h2 )2 + (u03 (t) h3 )2 .
O comprimento 4s do arco\
t t+4t tal que
4s =
e k 0 (t)k 4t.

Concluimos que

q
(u0 (t) 4th1 )2 + (u02 (t) 4th2 )2 + (u03 (t) 4th3 )2
q 1
= (4u1 h1 )2 + (4u2 h2 )2 + (4u3 h3 )2

4s =
e

ou usando a notao de Leibinitz

q
ds = (du1 h1 )2 + (du2 h2 )2 + (du3 h3 )2 .

Exemplo 4.5 No sistema de coordenadas cilndricas (, , z) consideremos a curva :

[a, b] R3 tal que
(t) = cos t, (t) = t, z (t) = 1, 0 t 2.
Logo
0 (t) = sen t, 0 (t) = 1, z 0 (t) = 0,
como
h = 1, h = , hz = 1,
temos de (4.1) que
q
2
(t) = sen t e + cos t e e k (t)k = sen t + cos2 t = 1.
0

Observemos que
x (t) = (t) cos (t) , y (t) = (t) sen (t) , z (t) = z (t) ,
ento dada por
(t) = cos2 t i + cos t sen t j + k.
Assim

0 (t) = 2 cos t sen t i + sen t + cos2 t j.

(4.2)

4.2. FATORES DE PROPORCIONALIDADE E VERSORES

189

Vimos que
e = cos i + sen j,
e = sen i + cos j,
ez = k,
logo
i = cos e sen e ,
j = sen e + cos e ,
k = ez .
Substituindo estes dados em (4.2) segue
0 (t) = sen t e + cos t e .

4.2.2

Elemento de volume num sistema ortogonal

Consideremos o volume 4V determinado pelos deslocamentos 4u1 , 4u2 e 4u3 ao longo

das curvas coordenadas.
A curva coordenada C1 tem como parametrizao
(t) = x1 (u1 (t) , u2 , u3 ) i + x2 (u1 (t) , u2 , u3 ) j + x3 (u1 (t) , u2 , u3 ) k,
logo por (4.1) temos
0 (t) = u01 (t) h1 e1 ,
ento o deslocamento 4u1 dado aproximadamente por
u01 (t) h1 4t e1 .
Procedendo de modo anlogo com as curvas C2 e C3 , vemos que os deslocamentos 4u2 e
4u3 podem ser dados aproximadamente por
u02 (t) h2 4t e2 e u03 (t) h3 4t e3 .

190

CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS

Concluimos que
4V =
e |u01 (t) h1 4t e1 .u02 (t) h2 4t e2 u03 (t) h3 4t e3 | .

Se o sistema ortogonal segue

4V =
e |u01 (t) 4t u02 (t) 4t u03 (t) 4t h1 h2 h3 | ,

ou usando a notao de Leibinitz

dV = du1 du2 du3 |h1 h2 h3 | .

Exemplo 4.6 O elemento de volume no sistema de coordenadas cilndricas (, , z)
dV = dddz.