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UNIVERSIDADE POLITÉCNICA

Manual de Mecânica Aplicada


Volume 1

Compilado por: Arlindo Cossa e Mohammad M. B. Sidi


01-01-2011

“A engenharia é a ciência e a profissão de adquirir e de aplicar os


conhecimentos matemáticos, técnicos e científicos na criação, aperfeiçoamento e
implementação de utilidades, tais como materiais, estruturas, máquinas, aparelhos,
sistemas ou processos, que realizem uma determinada função ou objetivo”
1. GRANDEZAS VECTORIAIS E GRANDEZAS ESCALARES
Muitas grandezas físicas e mecânicas podem ser expressas matematicamente por meio de
escalares e de vectores.

1.1. Grandezas vectoriais

Grandeza vectorial é aquela que não é definida somente pela sua magnitude ou módulo. Para que
a informação de uma grandeza vectorial esteja completa, é necessário saber, para além da sua
magnitude, sua direcção e sentido. Graficamente, uma grandeza vectorial representa-se por uma seta
(vector), ver fig. 1.1

1.2. Grandezas escalares

Uma grandeza caracterizada e definida por um número positivo ou negativo, é denominada


grandeza escalar. Ex: O comprimento, a massa, o volume são grandezas escalares, pois basta apenas
sabermos a sua magnitude, isto é, o seu valor absoluto podemos considerar a informação completa,
uma vez que perguntas do tipo: Qual é a direcção da massa? Qual é o sentido do volume?, não fazem
sentido.

2. VECTORES

Para efeito de grafia, um vector é representado por uma letra com uma seta sobre si: 𝑎⃗ ou 𝐴⃗, ou
ainda A (negrito ou bold), sendo o último mais usado em literaturas para simplificar a escrita
computadorizada. O seu módulo é representado por �𝐴⃗� ou simplesmente A.

Graficamente um vector representa-se por uma seta, que fornece-nos os dados do seu módulo,
direcção e sentido (fig. 1). O comprimento da seta representa o módulo do vector, a direcção é o
ângulo medido desde a linha de referência até a linha representativa do vector ou linha de acção do
vector, o sentido é indicado pela extremidade da seta. O vector da fig. 1, tem módulo de 3 unidades,
direcção de 30º, medidos no sentido anti-horário a partir do eixo horizontal e conforme mostra a
figura, o sentido do vector é de A para B, ou seja, é uma subida para a direita. O ponto A é chamado
de origem e o ponto B é a extremidade ou ponta.

�⃗ representado pelo segmento ����


Figura 1.1: vector 𝒂 𝑨𝑩

2.1. Tipos de vectores

Um vector representa a magnitude e direcção de uma força, porém não representa o ponto de
aplicação ou ponto de acção dessa força. Geralmente o ponto de acção é indicado por meio de uma
afirmação explícita ou de um diagrama. Se o ponto de aplicação de um vector não puder ser mudado
sem alterar o seu significado físico ou efeito físico, então trata-se de um vector fixo. Uma força que

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age sobre um corpo é representada por um vector fixo, se as deformações e tensões produzidas pela
força dependem do ponto no qual ela age.

2.2. Representação geométrica de um vector


Conforme visto anteriormente, a representação geométrica de um vector consiste em uma seta
(fig. 1.1). Podemos também representar um vector num sistema de coordenadas (sistema cartesiano),
em três ou duas dimensões, neste caso a seta deverá ser orientada conforme as coordenadas.

2.2.1. Representação geométrica em 2D (duas dimensões)


O processo para a representação é o mesmo usado na representação gráfica de uma função que
consiste em uma recta. COMPLICADO??!... Não, é muito simples: como já é do conhecimento do
estudante universitário, ao traçarmos o gráfico de uma função, devemos sempre seguir as coordenadas
x e y, bastando apenas encontrar os pontos de intersecção das
coordenadas e uni-los com um traço. Com os vectores acontece
o mesmo, o vector 𝑎⃗ representado na fig. 2.1, tem como
coordenadas (3;3,5) X e Y respectivamente e analiticamente
representa-se 𝑎⃗ = (3𝑒𝑥����⃗ + 3.5𝑒𝑦
����⃗) , onde: 𝑋𝑒𝑥 ����⃗ representa a
coordenada no eixo dos x, e 𝑌𝑒𝑦 ����⃗ representa a coordenada no
eixo dos Y e, X e Y representam valores.
Caso uma das coordenadas seja negativa simplesmente
acrescenta-se o sinal " - ", por exemplo, se as coordenadas
fossem (-3; 3,5), seria: 𝑎⃗ = (−3𝑒𝑥 ����⃗ + 3,5𝑒𝑦����⃗)
Figura 2.1
2.2.2. Representação geométrica em 3D (três
dimensões)
Não se difere muito da representação em 2D, simplesmente em 3D para além dos eixos x e y,
existe também o eixo z que é perpendicular ao x e ao y. Os eixos fazem ângulos de 90° entre si.
Na fig. 2.2, temos o exemplo do vector 𝑏�⃗ = (3𝑒𝑥 ����⃗ + 3𝑒𝑦
����⃗ + 5𝑒𝑧
����⃗), a coordenada do eixo Z é
representada por 𝑍𝑒𝑧����⃗, Z representa um valor.

2.3. Módulo de um vector

O módulo de um vector é um número positivo que indica a


magnitude do vector. Geometricamente, determina-se o módulo de um
vector através do simples processo de medição (se estiver representado
em escala correcta) por exemplo o vector da Fig. 1, tem módulo
|𝑎⃗| = 3 unidades.
Na Fig. 2.2, é possível observar um triângulo rectângulo em que Figura 2.2
o vector 𝑎⃗ representa a hipotenusa, logo pelo teorema de Pitágoras
𝑎⃗2 = 𝑋𝑒𝑥
����⃗ 2 + 𝑌𝑒𝑦
����⃗ 2 , então |𝑎⃗| = √𝑋 2 + 𝑌 2 e para um vector com três coordenadas |𝑎⃗| =
√𝑋 2 + 𝑌 2 + 𝑍 2 .

Exemplo 2.1: Calcule o módulo dos vectores 𝑎⃗ e 𝑏�⃗ onde:


𝑎⃗ = 2𝑒𝑥 ����⃗ ; 𝑏�⃗ = −4𝑒𝑥
����⃗ + 6𝑒𝑦 ����⃗ − 6𝑒𝑦
����⃗ + 7𝑒𝑧
����⃗, em cm (centímetros).

Resolução:
|𝑎⃗| = √𝑋 2 + 𝑌 2 �𝑏�⃗� = √𝑋 2 + 𝑌 2 + 𝑍 2

|𝑎⃗| = √22 + 62 �𝑏�⃗� = �(−4)2 + (−6)2 + 72

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|𝑎⃗| = √40 �𝑏�⃗� = √101

|𝑎⃗| = 6,32 𝑐𝑚 �𝑏�⃗� = 10,05 𝑐𝑚

Logo: o módulo do vector 𝑎⃗ é |𝑎⃗| = 6,32 𝑐𝑚, e o módulo do vector 𝑏�⃗ é �𝑏�⃗� = 10,05 𝑐𝑚.
2.4. Vector unitário
Vector unitário é aquele cujo módulo é igual a 1 (um) e representa-se por 𝑒⃗. É resultado da
𝑎�⃗
divisão das coordenadas do seu vector correspondente, pelo sou módulo, isto é, 𝑒𝑎
����⃗ = |𝑎�⃗| . Este é
geralmente usado para indicar a direcção e sentido do seu vector correspondente, por exemplo, o
vector unitário do eixo X é 𝑒𝑥 ����⃗ = 1𝑒𝑥 ����⃗ + 0𝑒𝑦
����⃗ + 0𝑒𝑧
����⃗, então o vector unitário do eixo Z será 𝑒𝑧
����⃗ =
����⃗ + 0𝑒𝑦
0𝑒𝑥 ����⃗ + 1𝑒𝑧
����⃗, sem necessidade de cálculo, podemos constatar que tanto o módulo do vector 𝑒𝑥 ����⃗
assim como o módulo do vector 𝑒𝑦 ����⃗ é igual a 1 (um).

Exemplo 2.2: Determine o vector unitário do vector 𝑏�⃗ do exemplo 2.1.


Resolução:�𝑏�⃗� = 10,05 𝑐𝑚 ou seja,�𝑏�⃗� = √101 então:
𝑏�⃗ −4𝑒𝑥
����⃗ − 6𝑒𝑦
����⃗ + 7𝑒𝑧
����⃗ −4 6 7
����⃗ =
𝑒𝑏 => ����⃗
𝑒𝑏 = ����⃗ = �
=> 𝑒𝑏 ����⃗ −
𝑒𝑥 ����⃗ +
𝑒𝑦 ����⃗�
𝑒𝑧
�𝑏�⃗� √101 √101 √101 √101

Para evitar erros de arredondamento podemos terminar o cálculo neste passo. Mas não constitui
problema continuar a resolução, desde que o estudante saiba fazer os arredondamentos de forma
����⃗ = (−0.398 𝑒𝑥
correcta, continuando com o cálculo teremos: 𝑒𝑏 ����⃗ − 597 𝑒𝑦
����⃗ + 0.696 ����⃗)
𝑒𝑧

2.5. Igualdade de vectores

Dois ou mais vectores são iguais se tiverem o mesmo módulo direcção e sentido,
consequentemente as suas coordenadas também devem ser iguais. Por exemplo:
O vector 𝑎⃗ = (4 𝑒𝑥 ����⃗ + 2 𝑒𝑦 ����⃗) e o vector 𝑏�⃗ = (4 𝑒𝑥
����⃗ + 5 𝑒𝑧 ����⃗ + 2 𝑒𝑦
����⃗ + 5 𝑒𝑧
����⃗) são iguais, assim como
os vectores 𝑐⃗ = (10 𝑒𝑥
����⃗ + 6 𝑒𝑦����⃗) e 𝑑⃗ = (10 𝑒𝑥 ����⃗ + 6 𝑒𝑦
����⃗), também são iguais. Geometricamente:

Figura 2.3

2.6. Vector inverso


É o vector com direcção e sentido simétricos em relação ao vector de referência, mas com a
mesma magnitude, analiticamente, as coordenadas do vector inverso são simétricas em relação as
coordenadas do vector de referência. Por exemplo:

Vector de referência 𝑎⃗ = (2𝑒𝑥 ����⃗), o seu vector inverso será 𝑏�⃗ = (−2𝑒𝑥
����⃗ + 3𝑒𝑦 ����⃗ − 3𝑒𝑦
����⃗), porém
|𝑎⃗| = √13 e �𝑏�⃗� = √13 . Geometricamente:

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Figura 2.4

2.7. SISTEMAS DE VECTORES


2.7.1. Vectores colineares
Vectores colineares são aqueles que têm a mesma linha de acção, podendo estes, serem
simétricos, desde que estejam na mesma linha de acção. Por exemplo:

Figura 2.5:Vectores colineares

2.7.2. Vectores concorrentes


Dois ou mais vectores que actuam sobre o mesmo ponto são chamados vectores concorrentes
(fig. 2.6), estes vectores não devem necessariamente ter a mesma linha de acção, caso tenham a
mesma linha de acção, então são vectores colineares conforme visto anteriormente, e no entanto, dois
vectores colineares actuam sobre diversos pontos em comum ao longo da linha de acção.

Figura 2.6: Vectores concorrentes

2.7.3. Vectores coplanares e vectores não coplanares


Quando dois ou mais vectores estiverem no mesmo plano são chamados vectores coplanares
(Fig. 2.7a), caso contrário são vectores não coplanares (Fig 2.7b). Os vectores coplanares podem ser
colineares, concorrentes ou não concorrentes, assim como os vectores não coplanares também podem
ser colineares, concorrentes ou não concorrentes.

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Figura 2.7a: Vectores coplanares 2.7b: Vectores não coplanares

2.8. OPERAÇÕES COM VECTORES


2.8.1. Multiplicação e divisão de um vector por um escalar
O produto entre o vector 𝑎⃗ e o escalar k fornecendo 𝑘𝑎⃗, é definido como o vector cujo módulo é
|𝑘𝑎⃗|, o sentido de será o mesmo de 𝑎⃗ , se k for positivo, e será oposto de 𝑎⃗ , se k for negativo.
Podemos afirmar que o inverso de um vector é resultado da multiplicação desse vector pelo escalar (-
1). Analiticamente:
Seja 𝑎⃗ = (2𝑒𝑥����⃗ + 6𝑒𝑦
����⃗): o produto 2𝑎⃗ será:
����⃗ + (2 ∙ 6) 𝑒𝑦
2𝑎⃗ = (2 ∙ 2) 𝑒𝑥 ����⃗ = (4 𝑒𝑥
����⃗ + 12 𝑒𝑦
����⃗)
A divisão de um vector por um escalar pode ser efectuada utilizando a multiplicação, uma vez
que 𝑎⃗⁄𝑘 = (1⁄𝑘 ) ∙ 𝑎⃗, por exemplo: Para efectuar 𝑎⃗⁄2 basta multiplicar (1⁄2) ∙ 𝑎⃗ , que é o mesmo
que 0.5 ∙ 𝑎⃗ . A fig. 2.8 ilustra alguns exemplos gráficos destas operações.

Figura 2.8: Multiplicação e divisão de um vector

2.8.2. Adição ou soma e subtracção vectorial.


Dois ou mais vectores 𝑎⃗, 𝑏�⃗ e 𝑐⃗, por exemplo (fig. 2.9), Podem
ser adicionados ou subtraídos para formar um vector resultante, por
exemplo 𝑟⃗ = 𝑎⃗ + 𝑏�⃗ + 𝑐⃗ ou 𝑟⃗ = 𝑎⃗ − 𝑏�⃗ − 𝑐⃗ . Existem dois métodos
para o processo de adição ou subtracção de vectores,
nomeadamente, regra do polígono e regra do paralelogramo.
Figura 2.9

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2.8.2.1. Regra do polígono
Como já é sabido, um polígono é uma figura geométrica plana delimitada por uma linha
poligonal fechada, e uma linha poligonal é uma sucessão
de segmentos não colineares. Partindo destas definições já
é possível termos uma ideia do que vem a ser a regra do
polígono para a adição ou subtracção de vectores.
Graficamente podemos considerar os vectores como
segmentos, então a regra do polígono consiste em criar um
polígono a partir de uma linha poligonal aberta formada
pelos vectores que pretendemos adicionar e o vector
resultante será o último segmento adicionado a linha
poligonal para a tornar fechada, formando assim o nosso
polígono de vectores. Para formar a linha poligonal
devemos representar os vectores, um após outro com a

origem do seguinte na extremidade do anterior (fig. 2.10), e Figura 2.12: Ilustração da soma de
o vector resultante parte da origem do primeiro vector até a vectores
extremidade do último vector adicionado ou subtraído. A
representação gráfica deve ser feita em escala, pois para obtermos o resultado temos de medir o vector
resultante. Este é o método mais simples, pois permite-nos adicionar ou subtrair mais de dois vectores
(fig. 2.12). Para o processo de subtracção basta apenas representar o vector inverso (ver parte 2.5)
daquele que tiver o sinal de subtracção (fig. 2.11). No caso de vectores colineares, a sua resultante é
obtida pela soma algébrica ou escalar dos seus módulos.

Figura 2.10: Adição vectorial

Figura 2.11: Subtracção vectorial

2.8.2.2. Regra do paralelogramo


Ao contrário de regra do polígono, na regra do paralelogramo os vectores são unidos pelas suas
origens (fig. 2.12). Traça-se linhas paralelas aos vectores, a partir das extremidades de cada vector,
que interceptam-se num ponto comum, formando assim um paralelogramo de lados adjacentes. O
vector resultante é a diagonal do paralelogramo que se estende das origens dos vectores até ao ponto
de intercepção das linhas (fig. 2.13) e calcula-se a magnitude do vector resultante por meio de

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trigonometria, através da lei dos senos (fig. 2.14) e lei dos cossenos (fig. 2.15). A soma de vectores é
comutativa 𝑟⃗ = 𝑎⃗ + 𝑏�⃗ = 𝑏�⃗ + 𝑎⃗.

Figura 2.13: Adição de vectores pela regra do polígono

Figura 2.14: Lei dos senos

Figura 2.15: Lei dos cossenos

2.9. Decomposição vectorial


Um vector pode ser decomposto em duas componentes, pela utilização de regra do
paralelogramo, para tal basta conhecer as linhas de acção de cada componente. Por exemplo, se 𝑟⃗, na
fig. 2.16,deve ser decomposto em duas componentes actuantes nas linhas a e b (fig. 2.16a), devemos
traçar uma linha paralela a a unindo a extremidade de 𝑟⃗ e a linha b, e do mesmo modo uma linha
paralela a b unindo a extremidade de 𝑟⃗ e a linha a (fig. 2.16b). Assim temos as duas componentes 𝑎⃗ e
𝑏�⃗ traçadas, de modo a que tenham origem na origem de 𝑟⃗ e extremidades nos pontos de intersecção
(fig, 1.16c). E com os dados suficientes, efectua-se o cálculo para achar os módulos das componentes.

Figura 2.16: Decomposição vectorial

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2.10. Vectores força

A força é uma grandeza vectorial pois tem direcção, sentido e módulo. Sendo uma grandeza
vectorial, podemos realizar operações com forças aplicando as propriedades dos vectores e assim
como os vectores, as forças também podem ser colineares, concorrentes, coplanares e não
complanares. Os problemas mais comuns na estática envolvem a determinação de forças resultantes a
partir das suas componentes, e a decomposição de uma força em duas componentes. Estes dois
problemas necessitam da aplicação de regra do paralelogramo. Se mais de duas forças são
adicionadas, devemos aplicar tantas vezes quantas necessárias a regra do paralelogramo, adicionando
as forças duas a duas, esse processo exige exaustivos cálculos geométricos e trigonométricos. Para
minimizar este esforço, problemas desse tipo são facilmente resolvidos através de aplicação do
método das componentes rectangulares, que será futuramente apresentado.

Pontos importantes

• Um escalar é um número positivo ou negativo


• Um vector é uma quantidade que tem módulo direcção e sentido
• A multiplicação de um vector por um escalar, mudará o módulo. O sentido do vector será
alterado se o escalar for negativo
• Como um caso particular, se os vectores forem colineares, a sua resultante é obtida pela soma
algébrica ou escalar.

Procedimento para resolução de problemas

Regra do paralelogramo:

• Faça um esquema que mostre a soma de vectores através da regra do paralelogramo;


• As duas componentes de uma força podem ser somadas de acordo com a regra do
paralelogramo, fornecendo uma força resultante definida pela diagonal do paralelogramo;
• Se uma força deve ser decomposta em componentes ao longo dos eixos direccionados a partir
da origem da força, então, traçe linhas paralelas aos eixos a partir da extremidade da força, os
lados do paralelogramo representam eas componentes que se pretende calcular;
• Dê nome as forças conhecidas e desconhecidas, assim como aos ângulos no esquema
representativo do problema. Identifique as suas incógnitas.

Trigonometria

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• Redesenhe uma metade do paralelogramo para ilustrar o triângulo de vectores, onde aparece a
adição das componentes;
• O módulo da força resultante pode ser determinado aplicando a lei dos cossenos, e a sua
direcção através da lei dos senos;
• Os módulos das componentes de uma força são determinados a partir da lei dos senos.

EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
Exercício 2.1
Um anel de suporte está submetido as forças 𝑎⃗ ; 𝑏�⃗ e 𝑐⃗ (figura
E2.1a) com magnitudes 100N; 75N e 100N respectivamente.
a) Encontre a força 𝑑⃗ = 𝑎⃗ + 𝑐⃗
b) Encontre a força resultante 𝑟⃗ = 𝑎⃗ + 𝑏�⃗ + 𝑐⃗

Figura E2.1 a

Figura E2.1a

Solução:
a) Usamos a regra do paralelogramo para determinar o
vector 𝑑⃗(Fig. E2.1b)
Neste caso aplicamos a lei dos cossenos e teremos a
2
seguinte equação: �𝑑⃗� = |𝑎⃗|2 + |𝑐⃗|2 − 2 ∗ |𝑎⃗| ∗ |𝑐⃗| ∗ cos 450
Logo: �𝑑⃗� = √1002 + 1002 − 2 ∗ 100 ∗ 100 ∗ cos 450
ou: 𝑑 = √𝑎2 + 𝑏 2 − 2 ∗ 𝑎 ∗ 𝑏 ∗ cos 450
𝑑 = 76,5 𝑁 Figura E2.1b

O ângulo 𝜑, que é o ângulo de direcção do vector 𝑑⃗, pode


ser calculado apartir da lei dos senos:

𝑎 𝑐 100 76,5 0
sin 450 ∗ 100
= ⇒ = ⇔ sin 𝜑 ∗ 76,5 = sin 45 ∗ 100 ⇔ sin 𝜑 =
sin 𝜑 sin 450 sin 𝜑 sin 452 76,5

sin 450 ∗ 100


⇒ 𝜑 = sin−1 � � ⇒ 𝜑 = 67,50
76,5

b) Para calcularmos a resultante 𝑟⃗ = 𝑎⃗ + 𝑏�⃗ + 𝑐⃗ pela lei dos cossenos, primeiro deve-se calcular a
resultante da soma de dois dos três vectores (ver parte 2.9) e posteriormente fazer a soma do
resultante de dois dos três vectores com o terceiro vector. Neste caso, como já calculamos o vector
𝑑⃗ = 𝑎⃗ + 𝑐⃗, vamos apenas efectuar 𝑟⃗ = 𝑑⃗ + 𝑏�⃗. Aplicando a lei dos cossenos temos:

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𝑟 = �𝑑2 + 𝑏 2 − 2 ∗ 𝑑 ∗ 𝑏 ∗ cos 𝐶

Para obtermos o ângulo C é preciso fazermos um


pequeno jogo com os ângulos, acompanhando a fig.
E2.1c:
A soma dos ângulos internos de um paralelogramo
é sempre igual a 360°, assim A+B+C+D=360°. E
obviamente A=B e C=D.
Sabemos que o ângulo director do vector 𝑑⃗é de 67,5°, e o ângulo director do vector 𝑏�⃗ é de 45°,
logo o ângulo A será: 𝐴 = 67,5 − 45, então B=22,5°. Daí que:

22,5º+22,5°+C+D=360º⇒C+D=360°- 45º; como C=D, Figura E2.1c

então: 2D=315°⇔D=3150 �2 ⇒D=C=157,5°

Substituindo na fórmula da lei dos cossenos temos:


𝑟 = �752 + 76,52 − 2 ∗ 75 ∗ 76 ∗ cos 157,50
𝑟 = 148,6 𝑁

Exercício 2.2
���⃗1 e ����⃗
Um parafuso em forma de gancho da fig. E2.2a está sujeito a duas forças 𝐹 𝐹2 . Determine o
módulo e a direcção da força resultante.

Figura 2.2a 2.2b 2.2c

Solução:
Regra do paralelogramo: Pelo mesmo processo usado no exercício anterior, constrói-se o
����⃗
paralelogramo em que as incógnitas são a resultante 𝐹 𝑅 e o ângulo 𝜃 (Fig. E2.2b).
Trigonometria: A partir da fig. E2.2b pode ser construído um triângulo de vectores (Fig E2.2c)
em que ����⃗
𝐹𝑅 é determinada pela lei dos cossenos:
����⃗
𝐹 𝑅 = �100 + 150 − 2 ∗ 100 ∗ 150 ∗ cos 115
2 2 0

����⃗
𝐹𝑅 = �10.000 + 22.500 − [30.000 ∗ (−0,4226)]
����⃗
𝐹 𝑅 = 212,6 𝑁
O ângulo 𝜃 é calculado aplicando a lei dos senos utilizando o módulo do vector ����⃗
𝐹𝑅 calculado:

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150 212,6 150
= ⇒ sin 𝜃 = ∗ 0,9063 ⇒ 𝜃 = 39,80
sin 𝜃 sin 115 212,6

����⃗
podemos agora calcular a direcção 𝜑 do vector 𝐹 𝑅 , medida a partir da linha horizontal:

𝜑 = 39,80 + 150 = 54,80

Exercício 2.3:
Decomponha a força de 200N actuante num elemento de
ligação metálico, fig. E2.3, em componentes actuantes ao longo
dos eixos a) x e y; b) x’ e y.

Solução:
Em ambos casos faz-se o uso da regra do paralelogramo
para decompor a força 𝐹⃗ em suas componentes. Em seguida é
construido o triângulo de vectores para obtermos os resultados numéricos por trigonometria.

Parte a):
Figura E2.3
A soma dos vectores 𝐹 ���⃗𝑥 + 𝐹
���⃗ ⃗
𝑦 = 𝐹 é mostrada na figura
E2.3a. Observe que as conponentes estão respresentadas ao longo dos eixos x e y. As componentes
são representadas após a contrução de linhas que partem da extremidade de 𝐹⃗ e que são paralelas aos
eixos, de acordo com a regra do paralelogramo. Do triângulo de vectores, Fig. E2.3b, podemos
escrever:

���⃗𝑥 = 200𝑁 ∗ 𝑐𝑜𝑠400 = 153𝑁


𝐹

���⃗
𝐹𝑦 = 200𝑁 ∗ 𝑠𝑒𝑛400 = 129𝑁

Parte b):
A soma dos vectores �����⃗ ���⃗
𝐹𝑥´ + 𝐹 ⃗
𝑦 = 𝐹 é mostrada na Fig. E2.3c. Obcerve cuidadosamente como o
paralelogramo é construído. Aplicando a lei dos senos e utilizando os dados colocados no triângulo de
vectores, Fig. E2.3d, temos:
�����⃗
𝐹 𝑥´ 200𝑁 𝑠𝑒𝑛500
= ⇒ �����⃗
𝐹 𝑥´ = 200𝑁 � � = 177𝑁
𝑠𝑒𝑛 500 𝑠𝑒𝑛 600 𝑠𝑒𝑛600

���⃗
𝐹𝑦 200𝑁 𝑠𝑒𝑛700
= ⇒ ���⃗
𝐹 𝑦 = 200𝑁 � � = 217𝑁
𝑠𝑒𝑛700 𝑠𝑒𝑛600 𝑠𝑒𝑛600

Figura E2.3a Figura E2.3b Figura E2.3c Figura E2.3d

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Exercício 2.4:
A força F actuante na estrutura mostrada na figura E2.4 tem
módulo de 500N e deve ser decomposta em duas componentes
actuantes nas barras AB e AC. Determina o ângulo θ, medido da
horizontal (sentido horário), de forma que a componente 𝐅AC seja
direccionada da A para C e tenha um módulo de 400N.

Figura E2.4

Solução:
Recorrendo a regra do paralelogramo, a soma vectorial das duas componentes fornecendo a resultante
é mostrada na figura E2.4a. Preste especial atenção a forma como a força resultante é decomposta nas
duas componentes 𝐅AB e 𝐅AC , que têm suas linhas de accção antecipadamente estabelecidas. O
correspondente triângulo deforças é mostrado na figura E2.4b.
O ângulo φ pode ser determinado pelo uso dalei dos senos:
400𝑁 500𝑁 400𝑁
= 0
⇒ 𝑠𝑒𝑛𝜑 = � � 𝑠𝑒𝑛600 = 0.6928 ⇒ 𝜑 = 43.90
𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑠𝑒𝑛60 500𝑁
Assim,
𝜃 = 1800 − 600 − 43.90 = 76.10
Utilizando este valor para θ, aplique a lei dos cossenos e mostre que 𝐅AB Tem um módulo de
560N.
Observe que F também pode estar direccionada a um ângulo θ acima da horizontal (sentido anti-
horário),conforme mostrado na figura E2.4c,e ainda produzir acomponente 𝐅AC desejada. Mostre que
neste caso θ=16.1º e 𝐅AB=160N.

Figura E2.4a Figura E2.4b


Figura E2.4c

Exercício 2.5:
O gancho mostrado na figura E2.5 Estrá sujeito a duas
forças 𝐅1 e 𝐅2 . Se a força resultante tem um módulo de 1kN e é
direccionada verticalmente para baixo, determina a) os módulos
de 𝐅1 e 𝐅2 para 𝜃=30º e b) o módulo de 𝐅1 e 𝐅2 se 𝐅2 deve ter um
valor mínimo.

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Figura E2.5
Solução
a): Um esquema de soma de vectores de acordo com aregra do paralelogramo é mostrado na Fig.
E2.5a. Do triângulo de vectores construido na Fig. E2.5b, os módulos desconhecidos de 𝐅1 e 𝐅2 são
determinados utilizando a lei dos senos.
𝑭1 1000𝑁
= ⇒ 𝑭1 = 653𝑁
𝑠𝑒𝑛 30° 𝑠𝑒𝑛 130°
𝑭2 1000𝑁
= ⇒ 𝑭2 = 446𝑁
𝑠𝑒𝑛 20° 𝑠𝑒𝑛 130°

b): Se 𝜃 não é especificado, então pelo triângulo de vectores, Fig. E2.5c, 𝐅2 pode ser adicionada
a 𝐅1 de várias formas e fornacer a força resultante de 1000N. Em particular, o comprimento mínimo
ou o menor módulo de 𝐅2 ocorrerá quando sua linha de acção for perpendicular a 𝐅1 . Qualquer
outradirecção, como OA ou OB, fornecerá um valor maior para 𝐅2 . Assim, quando 𝜃=90°−20°=70°,
𝐅2 será mínima. Do triângulo mostrado na figura E2.5d, podemos verificar que:

𝐅1 = 1000 ∗ 𝑠𝑒𝑛 70° 𝑁 = 940𝑁

𝐅2 = 1000 ∗ cos 70° 𝑁 = 342𝑁

Figura E2.5a Figura E2.5b Figura E2.5c Figura E2.5d

PROBLEMAS
Problema 2.1
Escreva a magnitude e a direcção em relação ao eixo x de cada uma das forças coplanares A, B,
C e D (fig. P2.1).

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Figura P2.1
Problema 2.2 Problema 2.5
Descreva as características das duas Determine o módulo da força resultante e
forças A e B tais que: a respectiva direcção medida no sentido
a) A + B = C e A + B = C horário a partir do eixo x.
b) A +B = A – B Resolva o mesmo exercício por meio de
c) A + B = C e A2 + B 2 = C 2 medição do desenho a escala.

Problema 2.3
Classifique os quatro sistemas de forças
mostrados na figura P2.3

Figura P2.5

Problema 2.6
Determine o módulo da força resultante e
sua direcção medida no sentido anti-horário a
partir do eixo x positivo.
Resolva o mesmo exercício por meio de
medição do desenho a escala.
Figura P2.3

Problema 2.4
As três forças que agem numa amarração
são mostradas na figura P2.4. Para cada força
escreva uma afirmação formas que descreva:
a) Sua linha de acção; b) Sua magnitude; c)
seu sentido.

Figura P2.6

Problema 2.7
Decomponha a força de 200 N em suas
componentes actuantes ao longo dos eixos x´ e
Figura P2.4
y´ e determine os módulos dessas
componentes.

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Problema 2.11
Determine o módulo da força resultante
𝐅𝑅 = 𝐅1 + 𝐅2 e sua direcção, medida no
sentido anti-horário a partir do eixo u positivo.

Problema 2.12
Decomponha a força F 1 em componentes
actuantes ao longo dos eixos u e v, e determine
seus módulos.

Problema 2.13
Decomponha a força F 2 em componentes
actuantes ao longo dos eixos u e v, e determine
seus módulos.

Figura P2.7

Problema 2.8
Determine o módulo da força resultante
𝐅𝑅 = 𝐅1 + 𝐅2 e sua direcção medida no sentido
horário a partir d eixo u positivo.

Problema 2.9
Decomponha a força 𝐅1 em componentes
actuantes ao longo dos eixos u e v, e determine
seus módulos. Figura P2.11/12/13

Problema 2.10 Problema 2.14


Decomponha a força 𝐅2 em componentes O dispositivo mostrado na figura é
actuantes ao longo dos eixos u e v, e determine utilizado em próteses cirúrgicas da junta do
seus módulos. joelho. Se a força actuante ao longo da perna é
de 360 N, determine suas componentes: a) ao
longo dos eixos x e y´; b) ao longo dos eixos x´
e y.

Figura P2.8/9/10
Figura P2.14

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Problema 2.15
Determine os módulos das duas
componentes de uma força de 600N, uma
direccionada ao longo da barra AB e outra ao
longo do cabo AC da estrutura.

Figura P2.17

Problema 2.18
A braçadeira rebitada da figura suporta
duas forças. Determine o ângulo 𝜃 de modo a
que a força resultante seja direccionada ao
longo do eixo x negativo. Determine também o
módulo dessa força resultante.
Figura P2.15

Problema 2.16
Determine o módulo e a direcção da força
resultante F R , expresse o resultado em termos
de F 1 e F 2 e o ângulo φ.

Figura P2.18

Problema 2.19
Determine o ângulo 𝜃 do elemento de
Figura P2.16 conexão B da placa para que a resultante da
soma F A + F B seja direccionada ao longo do
Problema 2.17 eixo x positivo. Determine também o módulo
Se a atracção no cabo mostrado na figura dessa força resultante.
é de 400 N, determine o módulo e a direcção
da força resultante actuantes sobre a polia. O
ângulo 𝜃 desta direcção é o mesmo da linha
AB sobre o bloco.

Figura P2.19

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Problema 2.20 Problema 2.23
Determine o ângulo 𝜃 (0° ≤ 𝜃 ≤ 90° ) O barco da figura deve ser puxado para a
para o elemento AB de forma que a força praia por meio de duas cordas. Se a força
horizontal de 400 N tenha uma componente de resultante é de 80 N, direccionada ao longo da
500 N direccionada de A para C. Qual é a quilha aa, conforme mostrado, determine o
componente actuante ao longo do eixo AB? módulo das forças P e T actuantes em cada
Faça φ = 40°. corda e o ângulo 𝜃 de P de forma que o
Problema 2.21 módulo de P seja mínimo. Admita que a força
Determine o ângulo φ (0° ≤ 𝜑 ≤ 90° ) P actue numa direcção a 30° em relação à
entre os elementos AB e AC de forma que a quilha, conforme mostrado.
força horizontal de 400 N tenha uma
componente de 600 N que actua para cima e
para a direita no mesmo sentido de A para B.
Calcule também o módulo da componente da
força ao longo de AC. Faça 𝜃 = 30°.

Figura P2.23

Problema 2.24
A viga da figura é suspensa por meio de
suas correntes. Se a força resultante é de 600
N, direccionada ao longo do eixo y positivo,
determine o módulo das forças F A e F B
Figura P2.20/21 actuantes em cada corrente e a direcção 𝜃 de
F B de modo que o módulo de F B seja mínimo.
Problema 2.22 F A actua a um ângulo de 30° com o eixo y,
Duas forças F 1 e F 2 actuam sobre um conforme mostrado.
parafuso com olhal. Se suas linhas de acção
estão separadas por um ângulo 𝜃 e o módulo
de cada força é F 1 =F 2 =F, determine o módulo
da força resultante F R e o ângulo entre F R e
F1.

Figura P2.24
Figura P2.22

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Problema 2.25
Três correntes actuam sobre um suporte
de modo a gerarem uma força resultante de
módulo de 500 N. Se duas das correntes estão
sujeitas as forças conhecidas, conforme
mostrado, determine a orientação 𝜃 da terceira
corrente medida no sentido horário a partir do
eixo x positivo, de modo que o módulo da
força F nesta corrente seja mínimo. Todas as
forças têm a sua linha de acção no plano x-y.
Qual o módulo da força F? Sugestão: encontre
inicialmente a resultante das duas forças
conhecidas. A força F actua nesta direcção.

Figura P2.26

Figura P2.25

Problema 2.26
Três cabos puxam um tubo de modo a
gerarem uma força resultante com módulo de
900 N. Se dois dos cabos estão sujeitos a
forças conhecidas, conforme mostrado na
figura, determine a direcção 𝜃 do terceiro cabo
de modo que o módulo da força F actuante
neste cabo seja mínimo. Todas as forças têm a
sua linha de acção sobre o plano x-y. Qual o
módulo da força F? Sugestão: encontre
inicialmente a resultante das duas forças
conhecidas.

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2.11. Adição de um sistema de forças coplanares
2.11.1. Método das componentes rectangulares
Conforme se refere na secção 2.10, quando se pretende adicionar mais de duas forças pela regra
do paralelogramo, o processo torna-se exaustivo. Quando a resultante de duas ou mais foças deve ser
obtida, é mais simples encontrar as componentes de cada força ao longo dos eixos específicos e
adicionar estas componentes algebricamente, obtendo assim as componentes da resultante, do que
calcular a resultante das forças pela aplicação sucessiva da regra do paralelogramo.
Nesta secção iremos decompor cada força em termos das suas componentes rectangulares, F x e
F y , que têm como linha de acção os eixos x e y, respectivamente, Fig. 2.17a. Embora os eixos estejam
nas direcções horizontal e vertical, em geral eles poderão ser direccionados em quaisquer inclinações,
mantendo-se sempre perpendiculares entre si, Fig. 2.17b. Em qualquer dos casos pela regra do
paralelogramo temos:
𝐅 = 𝐅x + 𝐅y
e
𝐅 ´ = 𝐅𝑥´ + 𝐅𝑦´
Conforme mostrado nas figuras 2.17a e 2.17b, o sentido de cada componente é representado
graficamente pela extremidade da seta.

Figura 2.17ª Figura 2.17b

Existem notações específicas para a representação analítica, vejamos a seguir:

2.11.1.1. Notação escalar


Uma vez determinados os sentidos negativo e positivo dos eixos x e y, o módulo e sentido das
componentes rectangulares podem ser expressos como escalares algébricos. Por exemplo, as
componentes de F (fig. 2.17a) podem ser representadas pelos escalares positivos F x e F y , pois seus
sentidos e direcções cprrespondem aos sentidos positivos dos eixos x e y, respectivamente, de forma
análoga as componentes de F´ (fig. 2.17b) são 𝐅𝑥´ e − 𝐅ý , pois a componente y é negativa, uma vez
que 𝐅𝑦´ esta direccinada ao longo do eixo y no sentido negativo.
É de salientar que asta notaçao escalar deve ser usada somente pra efeitos de cálculo, e não para
a representação gráfica nas figuras.

2.11.1.2. Notação vectorial cartesiana


É também possível representar as componentes de uma força em termos de vectores unitários
cartesianos. Neste caso, os procedimentos da álgebra vectorial cartesiana são facilmente aplicados.
Este sistema é mais vantajoso na resolução de problemas em três dimensões, conforme iremos
perceber mais adiante.

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Em duas dimensões, os vectores unitários cartesianos i e j são utilizados para representar as
direcções e sentidos dos eixos x e y, respectivamente, fig. 2.18ª. Conforme já é sabido, estes vectores
têm o módulo unitário, e seus sentidos (extremidades das setas) serão descritos analiticamente por um
sinal positivo ou negativo, dependendo dos seus sentidos relativamente aos sentidos positivo e
negativo dos eixos x ou y.
Conforme mostrado na Fig. 2.18a, as duas componentes de F têm seu módulo positivo, que é
representado pelos escalares positivos F x e F y . Portanto, ao estabelecermos a notação representativa
do módulo, da direcção e do sentido de cada componente, podemos expressar F na Fig. 2.18a como
um vector cartesiano, isto é,
𝐅 = 𝐹x 𝐢 + 𝐹y 𝐣
Analogamente, F´ na Fig. 2.18b pode ser expresso como:
𝐅´ = 𝐹x´ 𝐢 + 𝐹y´ (−𝐣)
ou simplesmente
𝐅´ = 𝐹x´ 𝐢 − 𝐹y´ 𝐣

Figura 2.18a Figura 2.18b

2.11.1.3. Resultante de forças coplanares

Os dois métodos descritos anteriormente podem ser usados para determinar a resultante de um
sistema de forças coplanares. Para isto, cada força é inicialmente decomposta em suas componentes x
e y e, em seguida as correspondentes componentes são somadas utilizando álgebra escalar, pois são
colineares. A força resultante é, portanto, formada pela soma das resultantes das componentes nas
direcções x e y utilizando a regra do paralelogramo.
Por exemplo, considere as três forças mostradas na figura 2.19a, cujas componentes nas
direcções x e y são mostradas na figura 2.19b. Para resolver este tipo de problema utilizando a notação
vectorial cartesiana, cada força é inicialmente descrita
como uma vector cartesiano, isto é:
𝐅1 = 𝐹1𝑥 𝐢 + 𝐹1𝑦 𝐣
𝐅2 = −𝐹2𝑥 𝐢 + 𝐹2𝑦 𝐣
𝐅3 = 𝐹3𝑥 𝐢 − 𝐹3𝑦 𝐣

O vector resultante é portanto


𝐅𝑅 = 𝐅1 + 𝐅2 + 𝐅3
𝐅𝑅 = (𝐹1𝑥 − 𝐹2𝑥 + 𝐹3𝑥 )𝐢 + �𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦 − 𝐹3𝑦 �𝐣
𝐅𝑅 = (𝐹𝑅𝑥 )𝐢 + �𝐹𝑅𝑦 �𝐣
Figura 2.19a

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Se a notação escalar for utilizada, sendo x positivo
para direita e y positivo para cima, pela figura 2.19b,
temos
𝐹𝑅𝑥 = 𝐹1𝑥 − 𝐹2𝑥 + 𝐹3𝑥
𝐹𝑅𝑦 = 𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦 − 𝐹3𝑦

Este resultado é o mesmo determinado


anteriormente para F R , Escrito em função das suas
componentes i e j.
No caso geral as componentes x e y da resultante de
várias forças coplanares podem ser representadas Figura 2.19b
simbolicamente pela soma algébrica das componentes x e
y de todas as forças, isto é,
𝐹𝑅𝑥 = � 𝐹𝑥

𝐹𝑅𝑦 = � 𝐹𝑦

Ao aplicar estas equações é importante recordar que


as componentes no sentido positivo dos eixos
coordenados são consideradas escalares positivos,
enquanto que, as componentes no sentido negativo dos
eixos coordenados são consideradas escalares negativos.
Esta convenção de sinais vale também para as
componentes da força resultante.
Uma vez determinadas as componentes da
resultante, elas podem ser esquematizadas ao longo dos
eixos x e y em suas direcções e sentidos, permitindo o
cálculo da força resultante pela soma de vectores,
conforme mostrado na Fig. 2.19c. O módulo de F R pode Figura 2.19c
ser facilmente determinado pelo teorema de Pitágoras,
isto é,
2 2
𝐹𝑅 = �𝐹𝑅𝑥 + 𝐹𝑅𝑦
O ângulo 𝜃, que especifica a direcção da força resultante, também pode ser determinado por
trigonometria.
𝐹
𝜃 = tan−1 �𝐹𝑅𝑦 �
𝑅𝑥

Pontos importantes

• A resultante de várias forças copalares pode ser facilmente determinada se um sistema de


eixos x-y for estabelecido e as forças forem decompostas relativamente as estes eixos.
• A direcção de cada força é especificada pelo ângulo que sua linha de acção faz com um dos
eixos coordenados ou por um triângulo representativo desta derecção.
• A orientação dos eixos x e y é arbitraria, e os sentidos positivos podem ser especificados
através de vectores unitários cartesianos i e j.

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• As componentes x e y da força resultante são determinadas pela simples soma algébrica das
componentes de todas as forças coplanares.
• O módulo da força resultante é determinado a partir do teorema de Pitágoras, e, quando as
componentes são esquematizadas sobre os eixos x e y, a direcção desta resultante pode ser
determinada por trigonometria.
EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
Exercício 2.6
Determine as componentes x e y das forças F 1 e F 2
actuantes no mastro mostrado na figura E2.6a. Expresse
cada força em vectores cartesianos.

Solução
Notação escalar. Pela regra do paralelogramo, F 1 é
decomposta nas componentes x e y, comforme ilustrado na
Fig. E 2.6b. O módulo de cada componente é determinado
pela trigonometria. Estando F 1x no sentido x negativo e F 1y
no sentido y positivo, temos:

𝐹1𝑥 = −200 ∗ 𝑠𝑒𝑛 30° N = −100 N Figura E2.6a


𝐹1𝑦 = 200 ∗ cos 30° N = 173 N

A força F 2 é decomposta em suas componentes x e y


conforme mostrado na figura E2.6c. Neste caso, a
inclinação da linha de acção da força é indicada por meio
de um triângulo. A partir do triângulo representativo desta
inclinação, podemos obter o ângulo θ, ou seja, 𝜃 =
12
tan−1 , em seguida determinar o módulo das
5
componentes:

𝐹2𝑥 = 260 N ∗ sen 67.38° = 240 N


Figura E2.6b
𝐹2𝑦 = −260 N ∗ cos 67.38° = −100 N

O procedimento mais simples seria utilizarmos o


conceito de semelhança de triângulos, isto é:

𝐹2𝑥 12 12
= 𝐹2𝑥 = 260 N ∗ � � = 240 N
260 N 13 13
Analogamente,
5
𝐹2𝑦 = −260 N ∗ � � = −100 N
13

Notção vectorial cartesiana. Uma vez determinados os


módulos e as direcções das cimoinentes de cada força,
podemos expressá-las como um vector cartesiano:
Figura E2.6c
𝐅1 = {−100𝐢 + 173𝐣} N
𝐅2 = {240𝐢 − 100𝐣} N

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Exercício 2.7
O elo mostrado na figura E2.7a está sujeito a duas forças F 1 e F 2 . Determine o módulo e a
orientação da força resultante.
Solução I
Notação escalar. Este problema pode ser resolvido utilizando a regra do paralelogramo; Porém
neste exemplo decompomos cada força em suas componentes ao longo de x e y, Fig.E2.7b, e as
somamos algebricamente, tendo sempre em conta os sentidos positivos e negativos dos eixos de
referência.
𝐹𝑅𝑥 = 600 ∗ cos 30° N − 400 sen 45° N = 236.8 N
𝐹𝑅𝑦 = 600 ∗ 𝑠𝑒𝑛 30° N + 400 cos 45° N = 582.8 N

A força resultante mostrada na figura E2.7c tem um módulo de :

𝐹𝑅 = �(263.8 N)2 + (582.8 N)2 = 629 N

Da soma vectorial, Fig. E2.7c, a direcção θ será:

582.8N
𝜃 = tan−1 � � = 67.9°
263.8N

Solução II

Notação vectorial cartesiana. A partir da Fig. E2.7b, cada força expressa como um vector
cartesiano fica:

𝐅1 = {600 ∗ cos 30 °𝐢 + 600 ∗ sen 30°𝐣} N

𝐅2 = {−400 ∗ 𝑠𝑒𝑛 45°𝐢 + 400 ∗ cos 45°𝐣} N

Logo:

𝐅𝑅 = 𝐅1 + 𝐅𝟐 = (600 ∗ cos 30° N − 400 ∗ sen 45° N)𝐢 + (600 ∗ sen 30° N + 400 ∗ cos 45° N)𝐣

𝐅R = {263.8𝐢 + 582.8𝐣} N

O módulo e a direcção de F R são determinados das mesma forma mostrada acima.

Comparando os dois processos de resolução, podemos verificar que a notação escalar é mais
eficiente, pois obtivemos as componentes escalares directamente sem precisar escrever cada força
como um vector cartesiano antes de somar as componentes. Posteriormente será mostrado que a
análise vectorial cartesiana é mais eficiente na resolução de problemas tridimensionais.

Figura E2.7a Figura E2.7b Figura E2.7c

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Exercício 2.8
A extremidade O do mstro mostrado na figura E2.8a está sujeita a três forças concorrentes e
complanares. Determine o módulo e a orientação da força resultante.

Solução
Cada força é decomposta em suas componentes nas direcções x e y, conforme mostrado na figura
E2.8b. Somando as componentes na direcção x temos:

4
𝐹𝑅𝑥 = −400 N + 250 ∗ sen 45° N − 200 � � N = −383.2 N
5
O sinal negativo indica que F Rx actua para a esquerda, isto é, no sentido negativo do eixo x. Somando
as componentes na direcção y temos:

3
𝐹𝑅𝑦 = 250 ∗ cos 45° N + 200 � � N = 296.8 N
5
Logo, o módulo da força resultante será:

𝐹𝑅 = �(−383.2)2 + (296.8)2 = 485 N

Da soma de vectores mostrada na figura E2.8c, o ângulo 𝜃 pode ser obtido por:

296.8
𝜃 = tan−1 � � = 37.8°
383.2

É fácil perceber que a utilização deste método é mais eficiente, ao envez de aplicar por duas vezes a
régra do paralelogramo.

Figura E2.8ª Figura E2.8b

Figura E2.8c

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Problema 2.29
PROBLEMAS O contacto entre o fémur e a tíbia de uma
Problema 2.27 perna pcorre no ponto A, conforma mostrado
Em cada um dos casos mostrados na na figura. Se uma força vertical de 175 N é
figura, decomponha as forças em componentes aplicada neste ponto, determine as
nas direcções x e y. Escreva as resultantes componentes ao longo dos eixos x e y. Note
utilizandoa a notação vectorial cartesiana. que a componente y representa a força normal
sobre a região de apoio (deslizamento) entre os
ossos. Ambas as componentes, x e y,
representam as forças que causam a
compressão do líquido sinovial nos espaços da
região de apoio.

Figura P2.27
Figura P2.29
Problema 2.28
Problema 2.30
O vento exerce uma força resultante de 600 N
Expresse cada uma das forças (figura
sobre o barco, actuante na direcção mostrada.
P2.30/31) como um vector cartesiano.
Expresse cada força como um vector
Problema 2.31
cartesiano e explique o significado de cada
Determine o módulo da força resultante e
componente.
sua direcção medida no sentido anti-horário a
partir do eixo x positivo.

Figura P2.28 Figura P2.30/31

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Problema 2.32
Expresse cada uma das forças (figuras
P2.32/33a, P2.3233b, P2.32.33c e P2.32.33d)
como um vector cartesiano.
Problema 2.33
Determine o módulo da força resultante e
sua direcção medida no sentido anti-horário a
partir do eixo x positivo.

Figura P2.32.33d

Problema 2.34
Três forças concorrentes actuam sobre
um anel. Se cada uma tem um módulo de 80
N, expresse cada força como um vector
cartesiano e determine a força resultante.

Figura P2.32/33a

Figura P2.34

Problema 2.35
Quatro forças concorrentes actuam sobre
Figura P2.32.33b
uma placa. Determine o módulo da força
resultante e sua direcção, medida no sentido
anti-horário a aprtir do eixo x positivo.

Figura P2.32.33c
Figura P2.35

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Problema 2.36 horário a partir do eixo x´ positivo, da
As três forças actuam sobre um parafuso resultante das três forças actuantes sobre o
com olhal. Determine os dois módulos suporte.
possíveis para P demodo a que a resultante
tenha um módulo de 800 N.

Figura P2.36

Problema 2.37
As trés forças mostradas na figura são Figura P2.38/39
aplicadas a um suporte. Determine a faixa de
valores para o módulo da força P de modo que Problema 2.40
a resultante das três forças não exceda 2400 N. Determine o módulo da força F de modo
que a resultante das três forças seja tão
pequena quanto possível. Qual o módulo da
força resultante neste caso?

Figura P2.37
Figura P2.40
Problema 2.38
As três forças mostradas na figura actuam
sobre a estrutura de um suporte. Determine o
módulo de F 1 e sua direcção 𝜃 de modo que a
força resultante deja direccionada ao longo do
eixo x´ positivo e tenha um módulo de 800 N.

Problema 2.39
Se F 1 = 300 N e 𝜃 = 10°, determine o
módulo e a direcçãom, medida no sentido anti-

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2.12. Vectores cartesianos
As opações da álgebra vectorial aplicadas à solução de problemas tridimensionais torna-se
simplificada se os vectores forem inicialmente representados na forma de vectores cartesianos.
Numa primeira fase, apresentaremos um procedimento geral para este tipo de representação, e
posterirmente, faremos a sua aplicação em problemas que envolvem a soma de forças. Mais adiante,
aplicações similares serão ilustradas para os vectores posição e momento.

Sistema de coordenadas cartesianas


O sistema de coordenadas cartesianas no espaço é composto de três eixos mutuamente
perpendiculares que se interseptam no mesmo ponto, chamado de orígem. Os eixos são designados
por três simbolos diferentes, geralmente x, y e z. Um sistema de coordenadas cartesianas diz-se
orientado se, ao apontarmos o dedo polegar da mão direita no sentido do eixo z positivo, os demais
dedos se curvam a partir do eixo x positivo no sentido do eixo y positivo, Fig. 2.20. De acordo com
esta regra, para um sistema bidimensional, o eixo z seria perpendicular ao plano do papel.

Componentes rectangulares de um vector


Vimos que nos problemas bodimensionais os vectores possuiam duas componentes
rectangulares, uma ao longo do eixo x e outra ao longo do eixo y. O mesmo acontece num sistema
tridimendional, isto é, um vector A pode ter uma duas ou três componentes rectangulares ao longo dos
eixos coordenados x, y e z, dependendo de como ele está orientado em relação a estes três eixos.
Em geral, quando A está posicionado a um octante do sistema de coordenadas x, y e z, Fig. 2.21,
pela regra do paralelogramo, o vector A pode ser obtido de duas formas: 𝐀 = 𝐀′ + 𝐀z , assim como,
𝐀 = 𝐀x + 𝐀y , Combinando estas duas equações, o vector A fica representado pela soma de suas três
componentes rectangulares.
𝐀 = 𝐀x + 𝐀y + 𝐀z

Vectores unitários cartesianos


O conseito de vector unitário já não constitui novidade (ver secção 2.4). Nos problemas
tridimensionais, o conjunto de vectores unitários i, j e k é utilizado para designar as direcções e
sentidos dos eixos x, y e z, respectivamente. Conforme o estabelecido na secção 2.11, o sentido destes
vectores será descrito analíticamente por um sinal positivo ou negativo, dependendo da se eles
apontam nos senridos positivo ou negativo dos eixos x, y ou z. Os vectores unitários cartesianos são
ilustrados na figura 2.22.

Figura 2.20 Figura 2.21 Figura 2.22

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Representação de vectores cartesianos
Uma vez que as três componentes de A (ver secção 2.12 – componentes rectangulares de um
vector) actuam nas três direcções i, j e k, Fig. 2.23, podemos escrever A na forma de um vector
cartesiano como:
𝐀 = 𝐴x 𝐢 + 𝐴y 𝐣 + 𝐴𝐳 𝐤

Existe uma vantagem particular em escrevermos os vectores deta forma. Observe que os
módulos, as direcções e os sentidos de cada componente vectorial estáo separados, e em consequência
haverá uma simplificação nas operações associadas à álgebra vectorial, particularmente em problemas
tridimensionais.

Modulo de um vector cartesiano


É muito simples obtermos o módulo de um vector A quando ele é expresso na forma de um
vector certesiano. Comforme mostrado na figura 2.24, a partir do triângulo perpendicular ao plano x-

y, 𝐴 = �𝐴´2 + 𝐴2𝑧 , e do triângulo destacado no plano x-y, 𝐴 = �𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦 . Combinando estas duas
equações, temos:

𝐴 = �𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦 + 𝐴2𝑧

Direcção de um vector cartesiano


A orientação do vector A é definida pelos ângulos directores coordenados 𝛼 (alfa), 𝛽 (beta) e 𝛾
(gama), medidos entre a direcção de A e os eixos x, y e z positivos que passan pela orígem de A, Fig.
2.25. Obcerve que independentemente de onde A esteja posicionado, cada um destes ângulos estará
entre 0º e 180°.

Figura 2.23 Figura 2.24 Figura 2.25

Para determinar 𝛼, 𝛽 𝑒 𝛾, comsidere a proecção se A sobre os eixos x, y e z, Figs. 2.26a, b e c,


pelos triângulos destacados netas figuras, temos

𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧
(2-1) cos 𝛼 = 𝐴
cos 𝛽 = 𝐴
cos 𝛾 = 𝐴

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Estes números são conhecidos como os cossenos directores de A. Uma vez determinados estes
cossenos directores, os ângulos directores coordenados 𝛼, 𝛽 e 𝛾 podem ser calculados ja partie da
função inversa do cosseno (arccos ou cos-1).
Uma forma dimples de obtermos os cossenos directores de A é definir um vector unitário na
𝐀
direcção de A �𝐮𝐴 = �. Sendo A expresso na forma de um vector cartesiano como 𝐀 = Ax 𝐢 + Ay 𝐣 +
𝐴
Az 𝐤 , temos:

𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧
(2-2) 𝐮𝐴 = 𝐢 + 𝐣+ 𝐤
𝐴 𝐴 𝐴

onde 𝐴 = �𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦 + 𝐴2𝑧 . Comparando com a equação (2-1), observamos que as componentes
i, j e k de u A representam os cossenos directores de A, isto é,

(2-3) 𝐮𝐴 = cos 𝛼 𝐢 + cos β 𝐣 + cos γ 𝐤

Como o módulo de um vector é igual a raiz quadrada da soma dos quadrados dos módulos de
suas componentes e u A tem módulo 1, então, da eq. (2-3), uma importante relação dentra os cossenos
directores pode ser assim formulada:

(2-4) 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛽 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛾 = 1

Estando o vector A posicionado num octante conhecido, esta relação pode ser utilizada para
determinar um dos ângulos directores coordendos se os outros dois forem conhecodos.
Finalmente, se o módulo e os ângulos dorectores cooedenados de A forem fornecidos, A pode
ser expresso na forma de um vector cartesiano como:

(2-5) 𝑨 = 𝐴 ∗ 𝒖𝐴 = 𝐴 ∗ (cos 𝛼 𝐢 + cos 𝛽𝐣 + cos 𝛾 𝐤) = 𝐴𝑥 𝐢 + 𝐴𝑦 𝐣 + 𝐴𝑧 𝐤

Figura 2.26a Figura 2.26b Figura 2.26c

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2.13. Adição e subtração de vectores cartesianos
As operações vectoriais de adição e subtação de dois ou mais vectores são bastante simplificadas
se os vectores forem expressos em função de suas componentes cartesianas. Por exemplo, se 𝐀 =
Ax 𝐢 + Ay 𝐣 + Az 𝐤 e 𝐁 = Bx 𝐢 + By 𝐣 + Bz 𝐤 , Fig. 2.27, então o vector resultante, R, tem suas
componentes representadas pela soma escalar das componentes i, j e k dos vectores A e B, isto é,

𝐑 = 𝐀 + 𝐁 = (Ax + Bx )𝐢 + �Ay + By �𝐣 + (Az + Bz )𝐤

Sendo o vector diferença um caso particular da smoa de vectores, podemos obtê-lo pela simples
subtração escalar das respectovas componentes i, j e k dos vectores A e B. Por exemplo,

𝐑´ = 𝐀 − 𝐁 = (Ax − Bx )𝐢 + �Ay − By �𝐣 + (Az − Bz )𝐣

Sistema de forças concorrentes


Se o conceito de soma de vectores for generalizado e aplicado a um sistema de várias forças
concorrentes, a força resultante será o vector soma de todas as forças do sistema e poderá ser obtida
por
𝐅𝑅 = � 𝐅 = � 𝐹𝑥 𝐢 + � 𝐹𝑦 𝐣 + � 𝐹𝑧 𝐤

Figura 2.27

Pontos importantes
• A análise vectorial cartesiana é geralmente utilizada para resolver problemas tridimensionais.
• Os sentidos positivos dos eixos x, y e z são definidos polos vectores unitários cartesianos i, j e
k respectivamente.

• O módulo de um vector cartesiano é 𝐴 = �𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦 + 𝐴2𝑧 .


• A direcção de um vector cartesiano é especificada atravéz dos ângulos directores
coordenados 𝛼, 𝛽 e 𝛾, entre a linha de acção so vector e a direcção dos eixos x, y e z (sentidos
positivos), respectivamente. As componentes do vector unitário u = A/A representam os

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cossenos directores de 𝛼, 𝛽 e 𝛾. Somente dois destes ângulos devem ser especificados. O
terceido ângulo é determinado a partor da realção 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛽 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛾 = 1 .
• Para encontrar a resultante de um sistema de forças concorrentes, expresse cada força como
um vector cartesiano e adicione as componentes i, j e k de todas as forças do sistema.

EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
Exercício 2.9
Expresse a força mostrada na figura E2.9 como
um vector cartesiano.

Solução
Uma vez que somente dois Ângulos directores
coordenados estão especificados, o terceiro ânulo 𝛼
deve ser determinado pela quação 2-4, isto é,
𝑐𝑜𝑠 2 𝛼 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛽 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛾 = 1
𝑐𝑜𝑠 2 𝛼 + 𝑐𝑜𝑠2 60° + 𝑐𝑜𝑠 2 45° = 1
cos 𝛼 = �1 − (0,5)2 − (0,707)2 = ∓ 0,5

Assim existem duas possibilidades para 𝛼 , que Figura E2.9


são:
𝛼 = cos −1 (0,5) = 60° ou 𝛼 = cos−1(−0,5) = 120°

Pelo exame da Fig. E2.9, verificamos que é necessário que 𝛼 = 60° , pois F, está na direcção
positiva do eixo x.
Utilizando a equação (2-5) com F = 200 N, temos
𝐅 = 𝐹 ∗ (cos 𝛼 𝐢 + cos β 𝐣 + cos γ 𝐤)
= 200 ∗ (cos 60° 𝐢 + cos 60° 𝐣 + cos 45° 𝐤) N
= {100 𝐢 + 100 𝐣 + 141,4 𝐤} N

Pode-se fazer a verificação atravéz do cálculo do módulo do vector F,

𝐹 = �𝐹𝑥2 + 𝐹𝑦2 + 𝐹𝑧2

= �(100)2 + (100)2 + (141,4)2 = 200 N

Verifica-se então que o módulo do vector F é realmente 200 N.

Exercício 2.10
Determine o módulo e os ângulos directores coordenados da força resultante actuante no anel
mostrado na Fig. E2.10a

Solução
Uma vez que cada força é representada na forma vectorial cartesiana, a força resultante,
mostrada na Fig. E2.10b, será
𝐅𝑅 = � 𝐅 = 𝐅1 + 𝐅2
= {60 𝐣 + 80 𝐤} 𝐍 + {50 𝐢 − 100 𝐣 + 100 𝐤} N
= {50 𝐢 − 40 𝐣 + 180 𝐤} N

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O módulo de F R será

𝐹𝑅 = �(50)2 + (−40)2 + (180)2 = 191 N


Os ângulos directores coordenados 𝛼, 𝛽 e 𝛾 são determinados a partir das componentes do vector
unitário na direcção de F R .
𝐅𝑅 50 40 180
𝐮𝐹𝑅 = = 𝐢− 𝐣+ 𝐤
𝐹𝑅 191 191 191
= 0,2617 𝐢 − 0,2094 𝐣 + 0,9422 𝐤
então,
cos 𝛼 = 0,2617 𝛼 = 74,8°
cos 𝛽 = −0,2094 𝛽 = 102°
cos 𝛾 = 0,9422 𝛾 = 19,6°

Estes ângulos são mostrados na figura E2.10b. Em particular, 𝛽 > 90° , pois a componente j de
𝐮𝐹𝑅 é negativa.

Figura E2.10a Figura E2.10b

Exemplo 2.11
Expresse a força F 1 mostrada na figura E2.11a como um vector cartesiano.

Solução
Os ângulos de 60° e 45° definindo a posição de F 1 não são ângulos directores coordenados. É
necessário aplicar a regra do paralelogramo duas vezes para decompor a força F 1 em suas
componentes nas direcções x, y e z. Essas aplicações sucessivas da regra do paralelogramo são
mostradas na figura E2.11b. Por trigonometria, os módulos das componentes são
𝐹1𝑧 = 100 ∗ 𝑠𝑒𝑛60° N = 86,6 N
𝐹´ = 100 ∗ cos 60 ° N = 50 N
𝐹1𝑥 = 50 ∗ cos 45° N = 35,4 N
𝐹1𝑦 = 50 ∗ 𝑠𝑒𝑛45° N = 35,4 N

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Figura E2.11a Figura E2.11b Figura E2.11c

Obcervando que F 1y tem o seu sentido definido por – 𝐣, temos

𝐅1 = {35,4 𝐢 − 35,4 𝐣 + 86,6 𝐤} 𝐍

Pdemos calcular o módulo deste vector para verificar, então temos

2 2 2
𝐹1 = �𝐹1𝑥 + 𝐹1𝑦 + 𝐹1𝑧

= �(35,4)2 + (−35,4)2 + (86,6)2 = 100 N

Se necessário, os ângulos dorectores coordenados de F 1 podem ser determinados a partir ds


componentes do vector unitário actuante na direcção de F 1 . Assim

𝐅1 𝐹1𝑥 𝐹1𝑦 𝐹1𝑧


𝐮1 = = 𝐢+ 𝐣+ 𝐤
𝐹1 𝐹1 𝐹1 𝐹1
35,4 35,4 86,6
= 𝒊− 𝒋+ 𝒌
100 100 100
= 0,354 𝐢 − 0,354 𝐣 + 0,866 𝐤

logo,

𝛼1 = cos −1 (0,354) = 69,3°


𝛽1 = cos −1 (−0,354) = 111°
𝛾1 = cos −1 (0,866) = 30°

Estes resultados são mostrados na figura E2.11c.


Utilizando esse mesmo procedimento, mostre que F 2 na Fig. 2.11a, pode ser escrito na forma de
um vector cartesiano como
𝐅2 = {106 𝐢 + 184 𝐣 − 212 𝐤} N

Exemplo 2.12
Duas forças actuam sobre o gancho mostrado na figura E2.12a. Especifique os ângulos directores
coordenados de F 2 de forma que a força resultante F R actue ao longo do eixo y positivo e tenha um
módulo de 800 N.

Solução

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Para resolver este problema a força resultante F R e suas componentes, F 1 e F 2 , serão expressas,
cada uma, na forma de vectores cartesianos. Em seguida, conforme mostrado na Fig. E2.112b, será
imposto que F R = F 1 + F 2 .

𝐅1 = 𝐹1 ∗ (cos 𝛼1 𝐢 + cos 𝛽1 𝐣 + cos 𝛾1 𝐤)


= 300 ∗ (cos 45° 𝐢 + cos 60° 𝐣 + cos 120° 𝐤) N
= {212,1 𝐢 + 150 𝐣 − 150 𝐤} N
𝐅2 = 𝐹2𝑥 𝐢 + F2y 𝐣 + F2z 𝐤

Uma vez que a força resultante F R tem um módulo de 800 N e actua no sentido +j, temos

𝐅𝑅 = (800 N) ∗ (+𝐣) = {800 𝐣} N

Se a força resultante F R provém da soma 𝐅1 + 𝐅2 , e deve ser F R = {800 𝐣} N, que é o mesmo que
𝐅𝑅 = {0 𝐢 + 800 𝐣 + 0 𝐤} N, isso significa que
• ao somarmos as componentes i de F 1 e F 2 o reultado deve ser igual a 0 (zero);
• ao somarmos as componentes j de F 1 e F 2 o resultado deve ser igual a 800 N;
• ao somarmos as componentes k de F 1 e F 2 o resultado deve ser igual a 0 (zero).
Isto porque a componente i de F R é igual a 0 (zero), a componente j de F R é igual a 800 N e
finalmente a componente k de F R é igual a 0 (zero).
Logo
𝐅𝑅 = 𝐅1 + 𝐅2
800 𝐣 = {212,1 𝐢 + 150 𝐣 − 150 𝐤} + �𝐹2𝑥 𝐢 + F2y 𝐣 + F2z 𝐤�
800 𝐣 = (212,1 + 𝐹2x )𝐢 + �150 + 𝐹2y �𝐣 + (−150 + 𝐹2z )𝐤
assim
0 = 212,1 + 𝐹2x 𝐹2x = −212,1 N
800 = 150 + 𝐹2y 𝐹2y = 650 N
0 = −150 + 𝐹2z 𝐹2z = 150 N
então
𝐅2 = {−212,1 𝐢 + 650 𝐣 + 150 𝐤} N
e o seu módulo é
𝐹2 = �(−212,1)2 + (650)2 + (150)2 = 700 N

Uma vez que o módulo de F 2 e suas componentes são conhecidos, podemos determinar 𝛼, 𝛽 e 𝛾.
−212,1
−212,1 = 700 ∗ cos 𝛼2 ; 𝛼2 = cos −1 � � = 108°
700
650
650 = 700 ∗ cos 𝛽2 ; 𝛽2 = cos−1 � � = 21,8°
700
150
150 = 700 ∗ cos 𝛾2 ; 𝛾2 = cos−1 � � = 77,6°
700
Esses resultados são mostrados na figura E2.12b

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Figura E2.12a Figura E2.12b

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PROBLEMAS
Problema 2.41
Determine o módulo e os ângulos
directores coordenados das forças 𝐅1 =
{60 𝐢 − 50 𝐣 + 40 𝐤} N e 𝐅2 = {−40 𝐢 −
85 𝐣+30 𝐤 N. Esquematize cada uma destas
forças num sistema referncial x, y e z.

Problema 2.42
Expresse cada uma das forças das figuras
P2.42a, P2.42b e P2.42 c, na forma de vectores Figura P2.42c
cartesianos.
Problema 2.43
A junta da figura está sujeita às três
forças mostradas. Expresse cada uma das
forças na forma vectorial cartesiana e
determine o módulo e os ângulos directores da
força resultante.

Figura P2.42a

Figura P2.43

Problema 2.44
A engrenagem da figura está sujeita às
Figura P2.42b duas forças causadas pelo contacto com outra
engrenagem. Expresse cada força como um
vector cartesiano.

Problema 2.45
A engrenagem da figura esrá sujeita às
duas forças causadas pelo contacto com outra
engrenagem. Determine a resultantedas duas
forças e expresse o resultado como um vector
cartesiano.

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Encontre o módulo e a direcção da força
resultante. A força F 2 situa-se no octante
mostrado.

Figura P2.44/45
Figura P2.48
Problema 2.46
O olhal da figura está sujeito às duas Probleama P2.49
forças mostradas. Expresse cada uma das A força F tem um módulo de 80 N e
forças na forma de um vector cartesiano e, em actua no octante mostrado. Determine os
seguida, determine a força resultante. Encontre mósulos das componentes de F nas direcções
o módulo e os ângulos directores coordenados x, y e z.
desta força resultante.

Problema 2.47
Determine os ângulos directores
coordenados da força F 1 .

Figura P2.49

Problema 2.50
Determine o mósulo e os ângulos
directores coordenados de F 3 de modo que a
resultante das três forças actue ao longo do
Figura P2.46/47 eixo y positivo e tenha um módulo de 600 N.

Problema 2.48 Problema 2.51


O eixo E exerce três componentes de Determine o módulo e os ângulos
força sobre a ferramenta F. ditectores coordenados de F 3 de modo que a
resultante das três forças seja nula.

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Figura P2.53/54
Figura P2.50/51
Problema 2.55
Problema 2.52
O olhal da figura é sujeito a força F do
Especifique o módulo F 3 e as direcções
cabo que tem uma componente ao longo do
𝛼3 , 𝛽3 e γ3 de F 3 de modo que a resultante
eixo x, F x = 60 N, uma componente ao longo
das três forças seja 𝐅𝑅 = {9 𝐣} kN.
do eixo z, 𝐅𝑧 = −80 𝐍, e um ângulo director
coordenado 𝛽 = 80°. Determine o módulo de
F.

Figura P2.52

Problema 2.53
Determine o módulo e os ângulos
directores coordenados de F 2 de modo que a
resultante das duas forças actue ao longo do Figura P2.55
eixo x positivo e tenha um módulo de 500 N. Problema 2.56
O pino da figura está sujeito às três forças
Problema 2.54
mostradas. Determine os ângulos directores
Determine o módulo e os ângulos
coordenados 𝛼1 , 𝛽1 e γ1 de F 1 de modo que a
directores coordenados de F 2 de modo que a
força resultante actuante sobre o pino seja
resultante das duas forças seja nula.
𝐅𝑅 = {350 𝐢} 𝐍.

Problema 2.57

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O pino da figura está sujeito às três forças
mostradas. Determine os ângulos directores
coordenados coordenados 𝛼1 , 𝛽1 e γ1 de F 1
de modo que a força resultante actuante sobre
o pino seja nula.

Figura P2.56/57

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Problema 2.58
A massa pontual da figura está suejita a força electrostática repulsiva F com componentes
𝐅𝑥 = 40 m𝐍 e 𝐅𝑧 = 20 mN, se o ângulo 𝛽 = 135°, determine o módulo de F e F y .

Figura P2.58

Problema 2.59
Especifique o módulo o os ângulos directores coordenados 𝛼1 , 𝛽1 e γ1 de F 1 de modo que a
resultante das têns forças actuantes no suporte da figura seja 𝐅𝑅 = {−350 𝐤} N. Note que F 3 apóia-se
no plano x-y.

Figura P2.59

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2.14. Vectores posição
O vector posição é de extrema importância na formulação de um vector força cartesiano
direccionado entre quaisquer dois pontos do espaço.

Coordenadas x, y e z.
O sistema de coordenadas x, y e z será usado para referencia a localização de pontos no espaço.
Neste manual será adoptada a convenção seguida por vários livros técnicos de representar o sentido
positivo do eixo z de referência para cima, sendo esta portanto a direcção para altitude de um ponto.
Com esta convenção os eixos x e y estarão num plano horizontal, figura 2.28. Os pontos no espaço
serão localizados em relação à origem de coordemadas, o ponto O, através de medidas sucessivas ao
longo dos eixos x, y e z. Por exemplo na figura 2.28, as coordenadas do ponto A são obtidas a partir de
O, medindo , 𝑥𝐴 = +4 m ao longo do eixo x, 𝑦𝐴 = +2 m ao longo do eixo y, e 𝑧𝐴 = −6 m ao longo
do eixo z. Assim o ponto A fica definido por A(4; 2; -6). O mesmo acontece para o ponto B, isto é, as
medidas ao longo dos eixos x, y e z de O até B, fornecem as coordenadas do ponto B(0; 2; 0), e as
medidas ao longo dos eixos x, y e z de O para C, fornecen as coordenadas do ponto C(6; -1; 4).

Figura 2.28

Vector posição
O vector posição r (𝑟⃗) é definido como um vector fixo que localiza um ponto no espaço em
relação a um outro ponto. Isto que dizer que podemos localizar, por exemplo, o ponto C em relação a
um outro ponto qualquer , podendo este outro ponto ser O, A ou B, assim como podemos localizar o
ponto A em relação a orígem O, note que a orígem também é um ponto de coordenadas O(0; 0; 0).
Por exemplo, se r tem a sua orígem na origem das coordenadas, O, e extremidade no ponto P(x;
y; z), figura 2.29a, então o vector r pode ser expresso na forma de um vector cartesiano como

𝐫 = 𝑥𝐢 + 𝑦𝐣 + 𝑧𝐤

Na figura 2.29b, podemos observar como é que da soma dos vectores que representam as
componentes resulta o vector r. A partir de origem O, “caminhamos” a diatância x no sentido +i, em
seguida y no sentido +j e finalmente z no sentido +k, chegando assim ao ponto P(x, y, z).
No caso mais geral, o vector pode ser direccionado do ponto A para o ponto B no espaço, figura
2.30. Este vector trambém será designado pelo símbolo r. Por uma questão de convenção, entretanto,
em algumas situações será conveniente nos referirmos a este vector usando dois subscritos para
indicar seua pontos de orígem e extremidade. Assim r poderá ser designado como r AB . Observe
também que r A e r B , na Fig. 2.30, são referenciados com apenas um subscrito, pois têm orígem na

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origem das coordenadas do sistema de referência, porém não seja errado representalos como r OA e
r OB .
As componentes i, j e k do vector posição r AB podem ser obtidas pela fórmula

𝐫AB = (𝑥B − 𝑥A )𝐢 + (𝑦B − 𝑦A )𝐣 + (𝑧B − 𝑧A )𝐤

Pela figura 2.30, podemos observar que a soma dessas três componentes fornece o vector r AB ,
isto é, “caminhando” se A até B, percorremos inicialmente uma distância (𝑥B − 𝑥A ) no sentido +i, em
seguida (𝑦B − 𝑦A ) no sentido +j e, finalmente, (𝑧B − 𝑧A ) no sentido +k.

Figura 2.29a Figura 2.29b

Figura 2.30

Pdemos determinar a distância entre os pontos A e B a partir do módulo do vector r AB . A


direcção do vector r AB é definida pelos ângulos directores coordenados 𝛼, 𝛽 e 𝛾 , que são
determinados a partir das componentes do vector unitário 𝐮𝑟 = 𝐫⁄𝑟

2.15. Vector força direccionado ao longo de uma linha


Frequentemente em problemas estáticos tridimencionais o sentido do uma força é indicado por
dois pontos através dos quais passa a sua linha de acção. Esta situação é mostrada na Fig. 2.31, onde a
força F está orientada ao longo da corda AB. Podemos definir a força F como um vector cartesiano,

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pois ela tem a mesma direcção e sentido do vector r
direccionado do ponto A para o ponto B sobre a corda.
Esta orientação comum é especificada pelo vector unitário
𝐮 = 𝐫⁄𝑟. Assim,
𝐫
𝐅 =𝐹∗𝐮 =𝐹∗� �
𝑟

Embora tenhamos representado o vector F


simbolicamente na figura 2.31, ele tem unidades de força, ao
contrário de r, que tem suas componentes associadas às
coordenadas x, y e z, com unidades de comprimento.

Figura 2.31

Pontos importantes
• Um vector posição localiza um ponto no espaço em relação a um outro ponto;
• O procedimento mais simples para determinarmos as componentes de um vector posição é
determinarmos a distância que um ponto deve “percorrer” nas direcções x, y e z,
“caminhando” da origem até a extremidade do vector;
• Uma força F actuante na direcção e sentido de um vector posição r pode ser representada na
forma cartesiana se o vector unitário u referido ao vector posição for determinado e este
multiplicado pelo módulo da força, isto é, 𝐅 = 𝐹 ∗ 𝐮 = 𝐹 ∗ (𝐫⁄𝑟).

EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
Exemplo 2.13
Uma fita elástica é fixada aos pontos A e B conforme mostrado na Fig. E2.13a. Determine o seu
comprimento e o seu sentido medidos de A para B.

Solução

Inicialmente estabelecemos um vector posição de A até B, conforme acima visto, isto é, as


coordenadas da origem 1 A(1 m; 0; -3m) são subtraidas das coordenadas da extremidade 2 B(-2 m, 2m,
3m), fornecendo

𝐫𝐴𝐵 = [−2 m − 1 m]𝐢 + [2 m − 0]𝐣 + [3 m − (−3 m)]𝐤


= {−3 𝐢 + 2 𝐣 + 6 𝐤} m

Estas componentes de r AB podem ser também ser determinadas directamente por observação da
Fig. E2.13b, pois elas representam a direcção, o sentido e a distência a ser “percorrida” na direcção de
cada eixo para, a partir de A, chegarmos em B, isto é, ao longo do eixo x {-3i} m, ao longo do eixo y
{2j} m e finalmente ao longo do eixo z {6k} m.
O módulo de r AB representa o comprimento da fita elática.

𝑟𝐴𝐵 = �(−3)2 + (2)2 + (6)2 = 7 m

1
Refere-se a origem do vector posição, uma vez que este parte de A e “vai” até B.
2
Refere-se a extremidade do vector posição.

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Formulando um vector unitário na direcção de r AB , temos

𝐫𝐴𝐵 −3 2 6
𝐮𝐴𝐵 = = 𝐢+ 𝐣+ 𝐤
𝑟𝐴𝐵 7 7 7

A partir das componentes dete vector unitário obtemos os ângulos directores coordenados.

−3
𝛼 = cos−1 � � = 155°
7
2
𝛽 = cos−1 � � = 73,4°
7
6
𝛾 = cos−1 � � = 31,0°
7

Estes ângulos são medidos a partir dos eixos positivos do sistema de coordenadas colocado na
origem de r AB , ponto A, conforme mostrado na Fig. E2.13c.

Figura E2.13a Figura E2.13b Figura E2.13c

Exemplo 2.14
O homem mostrado na figura E2.14a puxa uma corda com uma força de 70 N. Represente esta
força, actuante no suporte A, como um vector cartesiano e determine sua direcção.

Solução

A força F é mostrada na Fig. E2.14b. A direcção do vector u AB é determinada a partir do vector


posição r AB . As coordenadas dos pontos das extremidades da corda são A(0; 0; 30 m) e B(12 m; - 8 m,
6m). Determinando o vector posição pela subtracção das coordenadas x, y e z de A das
correspondentes de B, temos

𝐫𝐴𝐵 = (12 m − 0)𝐢 + (−8 m − 0)𝐣 + (6 m − 30 m)𝐤


= {12 𝐢 − 8 𝐣 − 24 𝐤} m

Este resultado pode também ser determinado dorectamente pela observação da Fig. E2.14a, onde
“caminharíamos” a partir de A, seguindo a trajectória dos vectores {- 24k} m, sem seguida {- 8j} m e
finalmente {12i}, chegando por fim em B.
O módulo de r AB , que representa o comprimento da corda AB, é

𝑟𝐴𝐵 = �(12)2 + (−8)2 + (−24)2 = 28 m

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Para representar a força como um vector cartesiano, devemos primeiro determinar o vector
unitário u AB e multiplicar pelo módulo de F, pois obviamente F tem a mesma direcção de r AB , uma
vez que a força é aplicada ao longo da corda AB.
Uma vez que o vector posição r AB e o seu módulo são conhecidos, podemos determinar o vector
unitário u AB , e temos
𝐫𝐴𝐵 12 8 24
𝐮𝐴𝐵 = = 𝐢− 𝐣− 𝐤
𝑟𝐴𝐵 28 18 18

multiplicando pelo módulo de F, temos


12 8 24
𝐅 = 𝐹 ∗ 𝐮𝐴𝐵 = 70 N ∗ � 𝐢 − 𝐣 − 𝐤�
28 18 18
= {30 𝐢 − 20 𝐣 − 60 𝐤} N

Os ângulos directores coordenados são medidos entre r AB (ou F) e os sentidos positivos de um


sistema de coordenadas localozado com origem em A, Fig. E2.14b. A partir das componentes do
vector unitário podemos escrever:
12
𝛼 = cos −1 � � = 64,6°
28
−8
𝛽 = cos −1 � � = 107°
28
−24
𝛾 = cos −1 � � = 149°
28

Figura E2.14a Figura E2.14b

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Exercício 2.15
A placa circular mostrada na figura E2.15a é parcialmente suportada pelo cabo AB. Se a foça do
cabo sobre o anel am A é F = 500 N, expresse F como um vector cartesiano.

Solução

Conforme mostrado na figura E2.15b, F tem a mesma direcção e sentido do vector posição r AB .
As coordenadas dos pontos das extremidades do cabo são A(0; 0; 2 m) e B(1,707 m; 0,707 m; 0),
conforme indicado na figura. Assim,

𝐫𝐴𝐵 = (1,707 m − 0)𝐢 + (0,707 m − 0)𝐣 + (0 − 2 m)𝐤


= {1,707 𝐢 + 0,707 𝐣 − 2 𝐤} m

Observe como podiamos calcular directamente estas componentes partindo do ponto A, {- 2k}
ao longo do eixo z, em seguida {1,707i} ao longo do eixo x e, finalmente, {0,707j} ao longo do eixo
y, chegando ao ponto B.
O módulo de r AB é
𝑟𝐴𝐵 = �(1,707)2 + (0,707)2 + (−2)2 = 2,723 m
assim,
𝐫𝐴𝐵 1,707 0,707 2
𝐮𝐴𝐵 = = 𝐢+ 𝐣− 𝐤
𝑟𝐴𝐵 2,723 2,723 2,723
= 0,6269𝐢 + 0,2597𝐣 − 0,7345𝐤

Uma vez que F = 500 N e F tem a direcção de u AB , temos

𝐅 = 𝐹 ∗ 𝐮𝐴𝐵 = 500 N ∗ (0,6269𝐢 + 0,2597𝐣 − 0,7345𝐤)


= {313𝐢 + 130𝐣 − 367𝐤} N

Utilizando estas componentes podemos verificar que realmente o módulo de F é 500 N, isto é,

𝐹 = �(313)2 + (130)2 + (−367)2 = 500 N

Mostre que o ângulo director 𝛾 = 137° e indique este ângulo na figura.

Figura E2.15a Figura E2.15b

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Exercício 2.16
Uma marquise é suportada por cabos conforme mostrado na figura E2.16a. Se os cabos exercem
forças F AB = 100 N e F AC = 120 N sobre o gancho colocado na parede em A, conforme mostrado na
figura E2.16a. determine o módulo da força resultante actuante em A.

Solução

A força resultante é mostrada graficamente na figura E2.16b. Podemos expressar esta força como
um vector cartesiano definindo inicialmente F AB e F AC como vectores cartesianos e, em seguida,
somando suas componentes correspondentes. As direcções de F AB e F AC são especificadas a partir dos
vectores unitários u AB e u AC direccionados ao longo dos cabos. Estes vectores unitários são obtidos
pelos vectores posição r AB e r AC . Em relação à figura E2.16b, temos, para F AB

𝐫𝐴𝐵 = (4 m − 0)𝐢 + (0 − 0)𝐣 + (0 − 4 m)𝐤


= {4𝐢 − 4𝐤} m
𝑟𝐴𝐵 = �(4)2 + (−4)2 = 5,66 m
𝐫𝐴𝐵 4 4
𝐅𝐴𝐵 = 100 N ∗ � � = 100 N ∗ � 𝐢− 𝐤�
𝑟𝐴𝐵 5,66 5,66
𝐅𝐴𝐵 = {70,7 𝐢 − 70,7 𝐤} N
Para F AC temos
𝐫𝐴𝐶 = (4 m − 0)𝐢 + (2 m − 0)𝐣 + (0 − 4 m)𝐤
= {4𝐢 + 2𝐣 − 4𝐤} m
𝑟𝐴𝐶 = �(4)2 + (2)2 + (−4)2 = 6 m
𝐫𝐴𝐶 4 2 4
𝐅𝐴𝐶 = 120 N ∗ � � = 120 N ∗ � 𝐢 + 𝐣 − 𝐤�
𝑟𝐴𝑐 6 6 6
𝐅𝐴𝐶 = {80 𝐢 + 40 𝐣 − 80 𝐤} N

A força resultante é, portanto,

𝐅𝑅 = 𝐅𝐴𝐵 + 𝐅𝐴𝐶 = {70,7 𝐢 − 70,7 𝐤} N + {80 𝐢 + 40 𝐣 − 80 𝐤} N


= {150,7 𝐢 + 40 𝐣 − 150,7 𝐤} N
Logo o módulo de 𝐅𝑅 vale

𝐹𝑅 = �(150,7)2 + (40)2 + (−150,7)2 = 217 N

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Figura E2.16a Figura E2.16b

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PROBLEMAS Problema 2.64
Determine o comprimento da barra AB de
Problema 2.60 estrutura da figura (biela de um motor),
Se r 1 = {3i - 4j + 3k} m, r 2 = {4i - 5k} estabelecendo inicialmente um vector posição
m e r 3 = {3i - 2j + 5k} m, determine o módulo certesiano de A até B, em seguida determine o
e a direcção de r = 2r 1 - r 2 + 3r 3 . seu módulo.

Problema 2.61
Represente o vector posição agindo do
ponto A(3 m; 5 m; 6 m) para o ponto B(5 m; -
2 m; 1 m) como um vector cartesiano.
Determine seus ângulos directores e encontre a
distância entre os pontos A e B.

Problema 2.62
Um vector posição de estende da origem
do sistema de coordenadas até ao ponto (2 m; Figura P2.64
3 m; 6 m). Determine os ângulos 𝛼, 𝛽 𝑒 𝛾 que
Problema 2.65
a linha de acção do vector faz com os eixos x,
Determine a distância entre as
y e z, respectivamente.
extremidades A e B de um cabo, calculando
Problema 2.63 inicialmente um vector posição de A até B e
Expresse o vector posição r na forma de em seguida avaliando o seu módulo.
um vector cartesiano e em seguida determine
seu módulo e seus ângulos directores
coordenados (figuras P2.63; P2.63b

Figura P2.65

Figura P2.63a Problema 2.66


As posições do ponto A de um prédio e
do ponto B de uma antena foram medidas em
relação a um medidor de distâncias electrônico
localozado em O. Determine a distância entre
A e B. Sugestão: Formule o vector posição
direccionado de A para B, em seguida, calcule
seu módulo.

Figura P2.63b

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Problema 2.69
Determine o módulo e os ângulos
directores coordenados da força resultante
(figuras 2.69a/b).

Figura P2.66

Problema 2.67
Determine os comprimentos das cordas
Figura P2.69a
ACB e CO. O nó em C está localizado no
ponto médio entre A e B.

Figura P2.69b

Problema 2.70
Figura P2.67 Expresse cada uma das forças na forma
de vectores cartesianos e determine o módulo
Problema 2.68 e os ângulos directores coordenados da força
Determine o módulo e os ângulos resultante.
directores coordenados da força resultante.

Figura P2.68 Figura P2.70

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Problema 2.71 previstas para as duas barras são mostradas na
O engradado da figura, suportado pela figura. Expresse cada uma dessas forças como
estrutura de barras de um guindaste, gera uma um vector cartesiano.
força F B = 600 N ao longo da barra AB e uma
força F C = 900 N ao longo da barra AC.
Represente cada força como uma vector
cartesiano.

Figura P2.73

Figura P2.71 Problema 2.74


A janela da figura é mantida aberta por
Problema 2.72
um cabo AB. Determine o comprimento do
A placa da figura é suspensa através de
cabo e expresse a força de 30 N em sua
três cabos que exercem as forças mostradas.
direcção actuante no ponto A como um vector
Expresse cada força como um vector
cartesiano.
cartesiano.

Figura P2.74

Problema 2.75
Figura P2.72
A força actuante sobre o homem pelo
Problema 2.73 efeito da ancoragem do seu barco através de
O motor de um aeroplano é supotado por uma corda é 𝐅 = {40𝐢 + 20𝐣 − 50𝐤} N. Se o
barras conectadas a uma estrutura especial que comprimento da corda é de 25 m, determine as
compõe a estrutura do aeroplano. As cargas

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coordenadas do ponto A(x, y, -z) da
localização da âncora.

Figura P2.77

Problema 2.78
Figura P2.75 O cabo OA exerce uma força no ponto O
Probelma 2.76 expressa por 𝐅 = {40𝐢 + 60𝐣 + 70𝐤} N. Se o
O cabo AO exerce uma força sobre o comprimento do cabo é de 3 m, quais as
topo do poste expressa por 𝐅 = {−120𝐢 − coordenadas (x, y, z) do ponto A?
90𝐣−80𝐤 N. Se o cabo tem um comprimento
de 34 m, determine a altura z do poste e a
localização (x, y) da sua base.

Figura P2.78

Problema 2.79
Determine a posição (x, y, 0) para o cabo
fixo AB da modo a que a resultante das forças
Figura P2.76 exercidas sobre o poste seja direccionada ao
Problema 2.77 longo do seu eixo, de B para O e tenha um
A torre de uma antena é suportada por módulo de 1kN. Qual é o módulo da força F 3 ?
três cabos. Se as forças nessas cabos são F B =
520 N, F C = 680 N, F D = 560 N,determine o
módulo e a direcção da força resultante
ectuante am A.

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Problema 2.82
A carga em A gera uma força de 200 N
no cabo AB. Expresse esta força como um
vector cartesiano, actuante em A e
direccionado para B.

Figura P2.79

Problema 2.80
O mastro da figura é mantido em seu
lugar por meio de três cabos. Se as forças em
cada cabo têm os valores indicados na figura,
determine a posição (x, 0, z) para a fixação do
cabo DA, de modo que a força resultante sobre
o mastro seja direccionada ao longo do seu
eixo de D para O. Figura P2.82

Problema 2.81 Problema 2.83


O mastro da figura é mantido em seu A placa cilíndrica da figura está sujeita às
lugar por meio de treês cabos. Se as forças em forças dos três cabos que são concorrentes no
cada cabo têm os valores indicados na figura, ponto D. Expresse cada força exercida pelos
determine o módulo e os ângulos directores cabos sobre a placa como um vector cartesiano
coordenados da força resultante. Faça x = 3,50 e determine o módulo e os ângulos directores
m e z = 3,0 m. coordenados da força resultante.

Figura P2.80/81 Figura P2.83

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Probelma 2.84
O lustre da figura é suportado por três correntes concorrentes no ponto O. Se a força em cada
corrente em um módulo de 60 N, expresse cada força como um vector cartesiano e determine o
módulo e os ângulos directores coordenados da força resultante.

Figura P2.84

Problema 2.85
O lustre da figura é suportado por três correntes concorrentes no ponto O. Se a força resultante
em O tem um módulo de 130 N e é direccionada ao longo do eixo z negativo, determine a força em
cada corrente admitindo 𝐹𝐴 = 𝐹𝐵 = 𝐹𝐶 .

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Figura P2.85

2.16. Produto escalar


Neste momento, qualquer estudante de mecânica aplicada I, ja deve ser capaz de determinar, em
probleas bidimensionais, o ângulo entre duas linhas ou forças, por trigonometria. E em problemas
tridimensionais?! Qual a ferramenta que podemos usar para determinar o ângulo entre dois vectores?.
Para este tipo de probelema podemos usar o produto escalar de vectores. Esta ferramenta
também serve para determinar as componentes de uma força paralela ou perpendicular a uma linha.
O produto escalar define um procedimento particular de “multiplicação” de dois vectores.
O produto eacalar de dois vectores A e B, escrito 𝐀 ∙ 𝐁 e lido como “A escalar B”, é definido
como o produto dos módulos de A e B e o cosseno do ângulo 𝜃 entre suas direcções, Fig. 2.32.
Expresso na forma de quação, temos
(2-6) 𝐀 ∙ 𝐁 = 𝐴𝐵 cos 𝜃

onde 0° ≤ 𝜃 ≤ 180°. O produto escalar é assim designado em virtude do seu resultado ser um
escalar, e não um vector.

Propriedades da Operação
1. Lei comutativa : 𝐀 ∙ 𝐁 = 𝐁 ∙ 𝐀
2. Multiplicação por escalar: 𝑎(𝐀 ∙ 𝐁) = (𝐀𝑎) ∙ 𝐁 = 𝐀 ∙ (𝑎𝐁) = (𝐀 ∙ 𝐁)𝑎
3. Lei distributiva: 𝐀 ∙ (𝐁 + 𝐃) = (𝐀 ∙ 𝐁) + (𝐀 ∙ 𝐃)

É facil provar a primeira e a segunda propriedades pela utilização da Eq. (2-6). A prova da lei
distributiva é deixada como exercício (problema 2.86).

Operações com vectores cartesianos

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A Eq. (2-6) pode ser utilizada para encontrarmos o produro escalar entre os possíveis pares de
vectores unitários cartesianos. Por exemplo, 𝐢 ∙ 𝐢 = (1)(1) cos 0° = 1 e 𝐢 ∙ 𝐣 = (1)(1) cos 90° = 0. De
forma similar temos

𝐀 ∙ 𝐁 = �𝐴𝑥 𝐢 + 𝐴𝑦 𝐣 + 𝐴𝑧 𝐤� ∙ �𝐵𝑥 𝐢 + 𝐵𝑦 𝐣 + 𝐵𝑧 𝐤�
= 𝐴𝑥 𝐵𝑥 (𝐢 ∙ 𝐢) + 𝐴𝑥 𝐵𝑦 (𝐢 ∙ 𝐣) + 𝐴𝑥 𝐵𝑧 (𝐢 ∙ 𝐤)
+𝐴𝑦 𝐵𝑥 (𝐣 ∙ 𝐢) + 𝐴𝑦 𝐵𝑦 (𝐣 ∙ 𝐣) + 𝐴𝑦 𝐵𝑧 (𝐣 ∙ 𝐤)
+𝐴𝑧 𝐵𝑥 (𝐤 ∙ 𝐢) + 𝐴𝑧 𝐵𝑦 (𝐤 ∙ 𝐣) + 𝐴𝑧 𝐵𝑧 (𝐤 ∙ 𝐤)

Efectuando os produtos escalares, o resultado final fica

(2-7) 𝐀 ∙ 𝐁 = 𝐴𝑥 𝐵𝑥 + 𝐴𝑦 𝐵𝑦 + 𝐴𝑧 𝐵𝑧

Assim, para determinarmos o produto escalar de dois vectores cartesianos, basta multiplicarmos
as correspondentes componentes x, y e z e somamos algebricamente os resultados desta multiplicação.
Uma vez que o resultado é um escalar, devemos ter o cuidado de não incluir qualquer vector unitário
no resultado, isto é, escrevermos, por exemplo, para além do resultado da soma, o vector i, j ou k.

Aplicações
O produto escalar tem duas importantes aplicações na mecânica.
1. O ângulo formado entre dois vectores ou linhas que se interceptam. O ângulo 𝜃 entre
dois as direcções dos vectores A e B na Fig. 2.32 pode ser determinado a partir da Eq.
(2-6) e escrito como

𝐀∙𝐁
𝜃 = cos−1 � � 0° ≤ 𝜃 ≤ 180°
𝐴𝐵

Nesta expressão 𝐀 ∙ 𝐁 é calculado pela Eq. (2-7). Observe que se 𝐀 ∙ 𝐁 = 0, θ = cos−1 0 = 90°,
e portanto A será perpendicular a B.

2. Componentes de umvector paralela e perpendicular a uma linha. A componente do


vector A paralela ou colinear a linha aa´ na Fig. 2.33 é definida por 𝐀|| , onde 𝐴|| =
𝐴 cos 𝜃. Esta componente é em alguns casos referida como a projecção de A sobre a
linha, pois sua determinação é feita a partir de um ângulo recto. Se a direcção da linha
for especificada através de um vector unitário u, então, sendo u = 1, podemos determinar
𝐴|| directamente do produto escalar, isto é,

𝐴|| = 𝐴 cos 𝜃 = 𝐀 ∙ 𝐮

Portanto, a projecção escalar de A ao longo de uma linha é determinada a partir do


produto escalar de A pelo vector unitário u que define a direcção de linha. Observe que se
este resultado for positivo, o sentido de 𝐀|| coincidirá com o sentido de u, enquanto que se 𝐴||
for um escalar negativo, 𝐀|| terá o sentido contrário de u. A componente 𝐀|| representada
como um vector será portanto

𝐀|| = 𝐴 cos 𝜃 𝐮 = (𝐀 ∙ 𝐮)𝐮

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Observe que a componente se A perpendicular à linha aa´ pode também ser obtida, Fig. 2.33.
Uma vez que 𝐀 = 𝐀|| + 𝐀 𝑇 (note que “||” significa paralelo e “T” significa prependicular), então
𝐀T = 𝐀 − 𝐀|| . Podemos calcular A T de duas formas
1. Determinarmos 𝜃 a partir do produto escalar, 𝜃 = cos−1(𝐀 ∙ 𝐮⁄𝐴) e, em seguida,
𝐴𝑇 = 𝐴 sin 𝜃;
2. A partir do conhecimento de 𝐴|| utilizarmos o teorema de Pitágoras, do qual podemos

escrever 𝐴T = �𝐴2 − 𝐴2|| .

Figura 2.32 Figura 2.33

Pontos importantes
• O produto escalar é usado para determinar o ângulo entre dois vectores ou a projecção de um
vector em uma direcção específica.
• Se os vectores A e B são expressos na forma cartesiana, o produto escalar é determinado pela
multiplicação das respectivas componentes x, y e z, e adicionando-se algebricamente estes
resultados, isto é, 𝐀 ∙ 𝐁 = 𝐴𝑥 𝐵𝑥 + 𝐴𝑦 𝐵𝑦 + 𝐴𝑧 𝐵𝑧 .
• Pela definição do produto escalar, o ângulo formado entre as linhas de acção dos vectores A e
B é 𝜃 = cos −1 (𝐀 ∙ 𝐁⁄𝐴𝐵).
• O módulo da projecção do vector A ao longo de uma linha cuja direcção é especificada por u,
é determinado pelo produto escalar 𝐴|| = 𝐀 ∙ 𝐮.

EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
Exercício 2.17
A estrutura mostrada na figura E2.17a está submetida a uma força horizontal 𝐅 = {300 𝐣} N.
Determine o módulo das componentes desta força paralela e perpendicular à barra AB.

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Figura E2.17a Figura E2.17b

Solução

O módulo da componente de F ao longo de AB é igual ao produto escalar entre F e o vector


unitário u AB (ou u B ) que define a direcção de AB, Fig. E2.17b. Sendo

𝐫𝐴𝐵 2𝐢 + 6𝐣 + 3𝐤
𝐮𝐴𝐵 = = = 0,286𝐢 + 0,857𝐣 + 0,429𝐤
𝑟𝐴𝐵 �(2)2 + (6)2 + (3)2

então

𝐹𝐴𝐵 = 𝐹 cos 𝜃 = 𝐅 ∙ 𝐮𝐴𝐵 = (300𝐣) ∙ (0,286𝐢 + 0,857𝐣 + 0,429𝐤)


= (0)(0,286) + (300)(0,857) + (0)(0,249)
= 257,1 N

Uma vez que o resultado é um escalar positivo, F AB tem o mesmo sentido do vector unitário u AB ,
Fig. E2.17b.
Expressando F AB na foma de um vector cartesiano, temos
𝐅𝐴𝐵 = 𝐹𝐴𝐵 𝐮𝐴𝐵 = (257,1 N)(0,286𝐢 + 0,857𝐣 + 0,429𝐤)
= {73,5𝐢 + 220𝐣 + 110𝐤} N

A componente perpendicular, Fig. E2.17b, é portanto

𝐅T = 𝐅 − 𝐅𝐴𝐵 = 300𝐣 − (73,5𝐢 + 220𝐣 + 110𝐤)


= {−73,5𝐢 + 80𝐣 − 100𝐤} N

Seu módulo pode ser detrminado tanto pelas componentes deste vector como pelo teorema de
Pitágoras, Fig. E2.17b:
2
𝐹T = �𝐹 2 + 𝐹𝐴𝐵

= �(300)2 − (257,1)2
= 155 N

Exercício 2.18

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O tubo mostrado na figura E2.18a está sujeito à força F = 80 N. Determine o ângulo 𝜃 entre F e
o segmento BA do tubo o os módulos das componentes de F paralela e perpendicular a BA.

Solução

Ângulo 𝜃. Inicialmente estabelecemos os vectores posição de B até A e de B até C. Em seguida,


determinamos o ângulo 𝜃 entres estes dois vectores com orígens comuns.

𝐫𝐵𝐴 = {−2𝐢 − 2𝐣 + 1𝐤} m


𝐫𝐵𝐶 = {−3𝐣 + 1𝐤} m

Assim,
𝐫𝐵𝐴 ∙ 𝐫𝐵𝐶 (−2)(0) + (−2)(−3) + (1)(1)
cos 𝜃 = =
𝑟𝐵𝐴 𝑟𝐵𝐶 3√10
= 0,7379
𝜃 = 42,5°

Componentes de F. A força F é decomposta em componentes coforme mostrado na figura


E2.18b. Uma vez que 𝐹𝐵𝐴 = 𝐅 ∙ 𝐮𝐵𝐴 , devemos inicialmete determinar o vector unitário ao longo de
BA e a força F como vectores cartesianos.
𝐫𝐵𝐴 (−2𝐢 − 2𝐣 + 1𝐤) 2 2 1
𝐮𝐵𝐴 = = =− 𝐢− 𝐣+ 𝐤
𝑟𝐵𝐴 3 3 3 3
𝐫𝐵𝐶 −3𝐣 + 1𝐤
𝐅 = 80 N � � = 80 � � = −75,89𝐣 + 25,30𝐤
𝑟BC √10

Assim,
2 2 1
𝐹𝐵𝐴 = 𝐅 ∙ 𝐮𝐵𝐴 = (−75,89𝐣 + 25,30𝐤) ∙ �− 𝐢 − 𝐣 + 𝐤�
3 3 3
= 0 + 50,60 + 8,43
= 59,0 N

Uma vez que 𝜃 já foi calculado na Fig. E2.18b este mesmo resultado pode ser obtido
directamente por trigonometria,

𝐹𝐵𝐴 = 80 cos 42,5° = 59,0 N

A componente perpendicular pode ser obtida por trigonometria,

𝐹T = 𝐹 sin 𝜃
= 80 sin 45,5°
= 54,0 N

Ou pelo teorema de Pitágoras,

2
𝐹T = �𝐹 2 − 𝐹𝐵𝐴 = �(80)2 − (59,0)2
= 54,0 N

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Figura E2.18a

Figura E2.18b

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PROBLEMAS Problema 2.90
Determine os ângulos 𝜃 e 𝜑 entre os
Problema 2.86 segmentos de cabos da figura.
Dados três vectores A, B e D, mostre que
𝐀 ∙ (𝐁 + 𝐃) = (𝐀 ∙ 𝐁) + (𝐀 ∙ 𝐃).

Problema 2.87
O cabo BC da figura exerce uma força F
= 28 N sobre o topo do mastro. Determine a
projecção desta força ao longo do eixo z do
mastro.

Figura P2.90

Problema 2.91
Determine o ângulo 𝜃 entre os lados da
placa triangular da figura.

Problema 2.92
Determine o comprimento do lado BC da
placa triangular da figura. Resolva o problema
Figura P2.87 calculando o módulo de r BC ; em seguida
verifique o resultado calculando 𝜃, r AB , r AC e,
Problema 2.88
com a utilização da lei dos cossenos,
Determine o ângulo 𝜃 entre os dois cabos
determine o comprimento desejado.
da figura.

Problema 2.89
Determine a componente da força F = 12
N actuante na direcção do cabo AC. Expresse
o sesultado como um vector cartesiano.

Figura P2.91/92

Problema 2.93
Duas forças actuam sobre um gancho
com mostrado na figura. Determine o ângulo 𝜃
Figura P2.88/89

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entre elas. Qual a projecção de F 1 e F 2 ao
longo do eixo y?

Problema 2.94
Duas forças actuam sobre um gancho
conforme mostrado na figura. Determine a
projecção de F 2 ao longo de F 1 .

Figura P2.96

Problema 2.97
Determine o módulo da componente
projectada da força F ao longo do poste
mostrado na figura.

Figura P2.93/94

Problema 2.95
Determine o módulo de componente
projectada do comprimento da corda OA ao
longo do eixo Oa.

Figura P2.97

Problema 2.98
Determine o ângulo 𝜃 entre os dois cabos
mostrados na figura.

Problema 2.99
Determine a projecção da força F 1 ao
Figura P2.95
longo de cabo AB. Determine a projecção da
Problema 2.96 força F 2 ao longo do cabo AC.
Determine a projecção da força F ao
longo do poste mostrado na figura.

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Figura P2.98/99
Figura P2.101/102
Problema 2.100
Uma força 𝐅 = {−40𝐤} N actua na Problema 2.103
extremidade do tubo mostrado na figura. Determien o módulo das componentes
Determine os módulos das componentes F 1 e projectadas da força 𝐅 = {60𝐢 + 12𝐣 − 40𝐤} N
F 2 direccionadas ao longo do eixo do tubo e ao longo dos cabos AB e AC.
perpendiculares a ele.
Problema 2.104
Determine o ângulo 𝜃 entre os cabos AB
e AC mostrados na figura.

Figura P2.100 Figura P2.103/104


Problema 2.101 Problema 2.105
Determine os ângulos 𝜃 e 𝜑 entre o eixo Uma força 𝐅 = {500𝐤} N actua em um
OA do poste e cada um dos cabos, AB e AC. ponto A. Determine o módulo das
componentes F 1 e F 2 actuantes ao longo do
Problema 2.102
eixo OA e perpendicular a ele.
Os dois cabos mostrados na figura
exercem sobre o poste as forças indicadas.
Determine o módulo da componente de cada
força actuante ao longo do eixo OA do poste.

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Figura P2.105 Figura P2.107

Problema 2.106 Problema 2.108


Uma força F = 80 N é aplicada ao braço Se 𝐅 = {16𝐢 + 10𝐣 − 14𝐤} N , determine
de alavanca de uma chave. Determine o ângulo o módulo da projecção de F ao longo do eixo
𝜃 entre a linha de acção da força e a alavenca do poste e perpendicular a ele.
AB.

Figura P2.108

Problema 2.109
Se a força F = 100 N está apoiada no
Figura P2.106
plano DBEC, que é paralelo ao plano x-z e faz
um ângulo de 10° com a linha DB conforme
Problema 2.107 mostrado, determine o ângulo que F faz com a
Uma força F = 80 N é aplicada ao braço diagonal AB do engradado.
de alavanca de uma chave. Determine os
módulos das componentes desta força
actuantes ao longo do eixo AB do braço de
alavanca da chave e perpendiculares a ele.

FiguraP2.109

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