ELEMENTOS DE AUTOMAO

PAULO GARRIDO

DEI-UM

1. INTRODUO

1.1 Controlo de Acontecimentos Discretos ................................................................................2

1.2 Dispositivos Usados no Controlo de Acontecimentos Discretos .........................................4
1.2.1 Sensores....................................................................................................................... 4
1.2.2 Actuadores................................................................................................................... 6
1.2.3 Controladores lgicos.................................................................................................. 8
Tecnologia electromecnica.......................................................................................8
Tecnologia pneumtica ............................................................................................11
Electrnica digital ....................................................................................................11
2. LGEBRA DE BOOLE E CONTROLADORES COMBINACIONAIS

13

2.1 lgebra de Boole................................................................................................................14

2.1.1 Definio ................................................................................................................... 14
2.1.2 Teoremas ................................................................................................................... 15
2.1.3 Funes e expresses booleanas ............................................................................... 16
Tabelas de verdade...................................................................................................20
2.2 Simplificao de Expresses Lgicas ................................................................................21
2.2.1 Utilizao dos teoremas da lgebra de Boole ........................................................... 21
2.2.2 Mapas de Karnaugh................................................................................................... 23
Grupos de adjacncia e simplificao dos termos....................................................27
Leitura de mapas na forma mnima soma de produtos.............................................29
Condies indiferentes .............................................................................................32
3. PROJECTO DE CONTROLADORES LGICOS SEQUENCIAIS

35

3.1 O Mtodo de Huffman........................................................................................................35

3.2 O Mtodo do Grafcet..........................................................................................................36
3.2.1 Princpios do Grafcet................................................................................................. 37
Descrio de um sistema automatizado ...................................................................37
Definio dos elementos do Grafcet ........................................................................38
Regras de sintaxe......................................................................................................40
Regras de evoluo ..................................................................................................41
Estruturas de base.....................................................................................................43
3.2.2 Exemplo de aplicao ............................................................................................... 44
Especificaes do projecto.......................................................................................45
Caracterizao do sistema automatizado .................................................................46
Diagrama Grafcet de nvel 1 (especificaes funcionais)........................................48

Diagrama Grafcet de nvel 2 ( especificaes tecnolgicas) ...................................49

Alteraes da especificao .....................................................................................50
Implementao do sistema automatizado.................................................................51
3.3 Linguagens de Programao...............................................................................................52
Bibliografia

55

1. INTRODUO

A Automao uma rea do conhecimento cientfico e tecnolgico que teoriza a

automatizao dos dispositivos ou sistemas artificiais, em particular, dos dispositivos ou
sistemas de produo. Por automatizao de um dispositivo entender-se- a obteno do seu
funcionamento minimizando a interveno humana.
A automatizao tem grandes implicaes scio-econmicas pois permite libertar o Homem
de tarefas de rotina, melhorar a fiabilidade dos processos automatizados, e a qualidade e
quantidade dos produtos fabricados. No ser excessivo dizer que a existncia e o nvel de
vida das sociedades (ps)-industriais depende criticamente da automatizao conseguida em
todo o tecido produtivo.
A questo da automatizao dos sistemas de produo pode ser estudada a diferentes
nveis onde se colocam problemas especficos com uma abordagem e resoluo prprias. A
Prodtica que um conceito novo global baseado na automatizao prev uma estrutura com
4 nveis.
1. Comando individual de mquinas e processos onde se procura automatizar as aces
realizadas por uma determinada mquina.
2. Comando centralizado de mquinas e processos envolvendo:
a) Coordenao de estaes de trabalho constitudas por mquinas ferramentas, robs e
unidades de armazenamento interligadas.
b) Coordenao de clulas flexveis de produo (sala ou linha de produo) que so
um conjunto de estaes de trabalho onde se realiza uma tarefa especfica.
3. Gesto da produo com monitorizao em tempo real de todo o processo de modo a
detectar anomalias e ainda assegurar uma gesto correcta dos recursos.

Cap. 1

Introduo

4.Planificao da gesto global "off-line" onde se determina a alocao das mquinas

para a realizao das vrias operaes tendo em vista a obteno de determinados nveis de
produo.
Os conceitos e tcnicas de projecto de dispositivos automatizados, a apresentar neste
texto, so orientados aplicao no nvel 1 acima e, em alguma medida, no nvel 2a).
Globalmente, podem considerar-se como uma introduo ao ramo da Teoria do Controlo,
designado por controlo de acontecimentos discretos
('discrete events control', na
terminologia inglesa).
1.1 Controlo de Acontecimentos Discretos
No controlo de grandezas contnuas, estudado anteriormente, pretende-se regular a(s)
varivel(is) do processo de acordo com o(s) valor(es) de referncia especificado(s), veja-se a
figura 1.1. O objectivo deste tipo de controlo restringir o comportamento do sistema,
entendido como a evoluo no tempo de um conjunto especificado de variveis a controlar, a
uma vizinhana da evoluo das variveis de referncia. A estratgia de controlo estudada
baseia-se no conceito de realimentao tambm conhecido como "feedback".
Varivel de
Referncia

Varivel de
Comando
Controlador

Processo

Varivel
Controlada

Fig. 1.1 Estrutura de um sistema de controlo monovarivel de grandezas contnuas.

As variveis presentes na malha de controlo, so vistas como tomando valores num

certo intervalo real. Processo e controlador so ento descritos por um conjunto de equaes
algbricas ou diferenciais que relacionam as variveis do sistema.
Para a definio do controlo de acontecimentos discretos, podemos partir de um modelo
de estrutura do sistema de controlo basicamente idntico, veja-se a figura 1.2. O controlador
interage com o processo a ser controlado enviando-lhe ordens ou comandos e recebendo
informaes que definem o estado do processo. Pode considerar-se que, implicitamente, o
controlador tem como varivel de referncia, um conjunto ou sequncia de acontecimentos
que se pretende desencadear ou garantir no processo. O objectivo do controlo ser ento
desencadear no processo este conjunto ou sequncia de acontecimentos especificados, em
funo de condies no estado do processo.
Os acontecimentos, que tambm designaremos como aces, correspondem

Cap. 1

Introduo

frequentemente a movimentaes de elementos no processo. Uma fundamental caracterstica

deste tipo de controlo que o estado do processo a estudar bem caracterizado pelo valor de
um conjunto de variveis binrias. O valor de uma varivel indica se uma determinada
condio se verifica ou no, ou se uma determinada aco se realizou ou no no processo.
Assim, o controlo de acontecimentos discretos significa uma fundamental mudana na
natureza (e nvel hierrquico) do modelo de comportamento do processo controlado. Uma
aco , conceptualmente, uma entidade mais complexa do que a evoluo de uma varivel
contnua, como posio ou temperatura. Poder mesmo definir-se uma aco, como um
conjunto de evolues de variveis contnuas que satisfaz certos requisitos. Por exemplo, a
aco:deslocao de uma pea, implica uma determinada evoluo das variveis de posio
x, y e z da pea num certo intervalo de tempo.

Conjunto
ou
Sequncia
de
Acontecimentos

Controlador de
Acontecimentos
Discretos

Processo

Fig. 1.2 Diagrama de um sistema de controlo de acontecimentos discretos.

Tipicamente, as informaes que um controlador de acontecimentos discretos recebe

so binrias, mas tambm o so as ordens que envia para o processo. Se se virem as variveis
binrias como variveis lgicas que podem tomar os valores de v (0) e f (1) - verdadeiro e
falso, respectivamente -, ento um controlador de acontecimentos discretos pode ser descrito
por um conjunto de equaes lgicas que especificam as suas sadas (ou ordens que envia
para o processo) como valores defunes booleanas das suas entradas (ou informaes que
recebe do processo). Mais expeditamente, referir-nos-emos ento ao controlador, como sendo
um controlador lgico.
Um sistema de controlo de acontecimentos discretos no ser constitudo apenas por
controlador e processo. Tal como no controlo de variveis contnuas, as ligaes do
controlador ao processo so realizadas por actuadores e sensores, veja-se a figura 1.3.

Cap. 1

Introduo

Conjunto
ou
Sequncia
de
Acontecimentos

Controlador de
Acontecimentos
Discretos
ou

Actuadores

Processo

Controlador Lgico

Sensores

Fig 1.3 A comunicao entre controlador e processo realiza-se atravs de actuadores e sensores.

1.2 Dispositivos Usados no Controlo de Acontecimentos Discretos

Referem-se agora brevemente os dispositivos presentes no diagrama de blocos da figura 1.3:
sensores, actuadores e controladores lgicos.
1.2.1 Sensores
Como referido, os sensores a utilizar neste tipo de controlo tm usualmente apenas 2 valores
de sada possveis, que so feitos corresponder a dois estados definidos do processo ou dos
seus elementos. Discriminam assim se uma determinada aco ou condio (como a
movimentao de uma carga ou o aquecimento de um banho) foi realizada ou atingida.
Para a discriminao da movimentao ou posio de cargas ou objectos, usam-se
detectores de proximidade que, atendendo ao seu princpio de funcionamento, podem
agrupar-se em: mecnicos, capacitivos, indutivos ou pticos.
Um detector de proximidade mecnico no mais que um interruptor accionado pelo
objecto numa determinada posio do seu curso. O accionamento do interruptor provoca o
fecho ou abertura de um circuito elctrico, provocando a variao de um potencial ou de uma
corrente elctrica numa entrada do controlador. A variao interpretada por este, como a
passagem de uma varivel lgica de um valor f a v ou vice-versa, veja-se a figura 1.4.
Os detectores capacitivos, indutivos ou pticos funcionam de forma anloga. Do ponto
de vista do controlador so dispositivos elctricos com dois terminais. A presena de um
objecto na posio definida pelo detector provoca uma mudana de capacidade ou indutncia,
ou a interrupo de um feixe luminoso. Esta mudana convertida na variao da impedncia
ou resistncia elctrica entre os dois terminais de um valor prximo de zero a um valor muito
elevado ou vice-versa. Ou seja, o detector comporta-se como um interruptor.

Cap. 1

Introduo

x0

Controlador lgico

Objecto
Fig. 1.4 Quando um certo objecto do processo atinge a posio x0 do interruptor, provoca o seu fecho e,
logo, uma mudana bem definida no estado do circuito elctrico em que este est inserido. Esta mudana
interpretada como a comutao do valor de uma varivel lgica, cujo significado "( verdade/falso
que) o objecto est na (atingiu a) posio x0". A abertura do interruptor, quando o objecto se afasta,
assegurada por uma mola ligada ao contacto.

Em geral, e do ponto de vista do projecto do controlador, o funcionamento de qualquer

sensor pode ser abstrado e representado simplesmente como um interruptor ou contacto, cujo
estado descrito por uma varivel lgica (dita varivel lgica de entrada). Uma distino
bsica entre contactos o valor do seu estado na situao de repouso, isto , quando no esto
a ser actuados. Se em repouso, o contacto est aberto, dito normalmente aberto
(abreviadamente NA) e -lhe associada uma varivel lgica no negada, exemplo a. Se em
repouso o contacto est fechado, dito normalmente fechado (abreviadamente NF), e -lhe
associada uma varivel lgica negada, exemplo a/. Veja-se a tabela 1.1.
Uma representao grfica usual de contactos normalmente abertos ou normalmente
fechados e respectivas variveis associadas apresentada na figura 1.5.

Contacto
em repouso
actuado

NA

Valor de a

NF

Valor de a/

Aberto

Fechado

Fechado

Aberto

Tabela 1.1 Valores do estado de contactos NA e NF e respectivas variveis

lgicas associadas, nas situaes de repouso e de actuao.

a/

Contacto normalmente aberto

Contacto normalmente fechado

Cap. 1

Introduo

Fig. 1.5 Representao esquemtica de contactos normalmente abertos ou fechados.

Consideraremos tambm como sensores, as botoneiras ou selectores usadas pelos

operadores para iniciar ciclos de trabalho das mquinas ou seleccionar modos de operao. A
justificao para esta perspectiva que, embora em termos de operao do processo a sua
funo seja diferente da dos sensores referidos anteriormente, em termos de projecto
comportam-se como variveis de entrada dos controladores.
1.2.2 Actuadores
Os actuadores so os responsveis directos pelas mudanas no processo provocadas pelos
controladores lgicos. Como se disse anteriormente, essas aces traduzem-se muitas vezes
por movimentaes. Os dispositivos que se usam mais frequentemente para este fim so os
motores elctricos e os cilindros electropneumticos.
Os motores elctricos convertem energia elctrica em energia mecnica. Atendendo ao
seu princpio de funcionamento podem considerar-se 2 grupos: motores de corrente contnua
e motores de corrente alternada.
Num cilindro electropneumtico, movimenta-se linearmente um mbolo com uma haste
solidria. O ar comprimido constitui a sua fonte de energia, a admisso do ar comprimido no
cilindro sendo feita geralmente por vlvulas de comando elctrico.
A passagem de informao dos controladores para os actuadores ser normalmente
realizada atravs de circuitos amplificadores de potncia, como rels electromecnicos ou do
estado slido. Um rel electromecnico basicamente constitudo por uma bobine e uma
armadura mvel. Ao ser percorrida por uma corrente elctrica, a bobine cria um campo
magntico que atrai a armadura mvel onde esto fixados contactos. Quando a corrente
interrompida, o regresso da armadura posio de repouso assegurado por uma mola, vejase a figura 1.6.
Contactos
Mola
Alimentao da bobina

Fig. 1,6 Representao esquemtica de um rel com 3

contactos normalmente abertos.

O nmero e tipo (NA ou NF) de contactos num rel varia com o modelo deste. Como
caso particular, interessa mencionar os contactores. So rels electromecnicos com 1 ou 3
contactos NA construdos para comutar correntes elctricas mono ou trifsicas elevadas,
como as que so muitas vezes exigidas na alimentao de motores.

Cap. 1

Introduo

Os rels do estado slido so assim chamados porque a comutao das correntes

elctricas se obtm, no com bobinas e contactos, mas sim com dispositivos semicondutores
de potncia como tiristores ou 'triacs'.
Do ponto de vista do projecto do controlador, o estado dos actuadores descrito por
uma varivel lgica (dita varivel lgica de sada), cujos dois valores, 0 e 1, correspondem
respectivamente aos estados de excitao da bobina do rel que liga ou desliga o actuador.
A figura 1.7 apresenta representaes grficas usuais de rels e actuadores. Note-se que
tambm se consideraro as lmpadas usadas para sinalizao aos operadores de condies do
processo, como sendo actuadores.
M
Bobina
de rel

Motor

Lmpada

Fig. 1.7 Representao grfica de alguns elementos referenciados no texto. Os contactos de rels e
contactores no se apresentam, pois normalmente eles sero representados, no junto das bobinas,
mas sim nos pontos dos circuitos elctricos em que se inserem.

1.2.3 Controladores lgicos

Os controladores lgicos caracterizar-se-o por um conjunto de equaes, que descrevem as
sadas do controlador como funes booleanas:
- apenas das suas entradas. Neste caso, diremos que o controlador combinacional.
- das suas entradas e de variveis internas de memria. Neste caso, diremos que o
controlador sequencial, pois reage no s ao valor instantneo das entradas, mas tambm a
sequncias especficas que estes valores podem tomar no tempo.
Sejam u 1 , ...,u m as variveis de entrada, x 1 ,... , x r as variveis internas e y 1 ,..., y n as
variveis de sada do controlador. Ter-se- ento que uma varivel yi de um controlador
combinacional tem por expresso
y i = f i (u1 ,..., u m )
em que fi representa uma funo booleana. Da mesma forma, para um controlador sequencial,
ter-se-:
y i = f i (u1 ,..., u m , x 1 , ..., x r )
A implementao das equaes em termos de dispositivos fsicos sofreu uma grande
evoluo. Referiremos as tecnologias:
- Electromecnica

Cap. 1

Introduo

- Pneumtica
- Electrnica digital.

Tecnologia electromecnica
Neste caso, cada sada do controlador tem associado um rel. A funo lgica associada a
essa sada implementada directamente no circuito da bobina do rel (circuito de comando)
recorrendo a ligaes srie e paralelo dos contactos correspondentes s entradas do
controlador (botes de comando e sensores).
No caso de controladores sequenciais, as variveis internas do controlador, so tambm
implementadas por um rel associado que funciona como elemento de memria. Vejamos um
exemplo combinacional e um exemplo sequencial. A representao grfica usar os
chamados diagramas de escada (do ingls 'ladder diagrams').
Exemplo
Por questes de segurana, pretende-se que o motor de uma prensa s seja energizado se o operador
carregar simultaneamente em dois botes afastados entre si. Se forem b1 e b2, as variveis lgicas
associadas a cada um dos botes e M a varivel lgica associada sada do controlador, ento a equao
lgica, que descreve este, M = b1.b2, ou seja, a varivel de sada, que determina a energizao do motor,
o "E" lgico das duas variveis de entrada. Graficamente, o controlador ser ento representado como:
24 V

0V

b2

b1

A alimentao de sensores e controladores lgicos muito usualmente realizada com uma tenso de 24
Volt. Neste caso e em termos de circuito elctrico, o controlador consiste na colocao em srie, entre os
24 V e os 0 V de alimentao, dos contactos dos botes e da bobina do rel que liga o motor.
Suponhamos que este trifsico, requerendo portanto uma alimentao de 220 Volt trifsica. O sistema
total pode ser representado simplificadamente por:
0V

220 V
m

24 V

b1

Circuito de potncia

b2

0V
Circuito de comando

Os 3 contactos do rel M que ligam o sistema de alimentao trifsico so representados por um s

contacto m. Esta uma conveno usual: enquanto que a varivel lgica (de sada) associada a um rel
se designa por uma letra maiscula, os contactos do rel so designados pela mesma letra, mas

Cap. 1

Introduo

minscula. Se no se realizarem ligaes instveis, claramente, o valor lgico da varivel que descreve a
energizao da bobina do rel e das variveis que descrevem o estado dos seus contactos NA, o mesmo.
Note-se que, falando estritamente, a representao de sensores e actuadores no faz parte da
representao de um controlador lgico. O que se representa no diagrama de um controlador lgico so
as variveis lgicas que descrevem o estado de sensores e actuadores. Nesta metfora grfica, que teve
origem na implementao electromecnica dos controladores, as variveis so representadas por
contactos e rels.

No caso anterior, o controlador combinacional pois o valor da varivel de sada s

depende dos valores (instantneos) das variveis de entrada. Vejamos agora um exemplo
sequencial.
Exemplo
Suponha-se uma mesa que transporta peas entre duas posies sobre uma linha, xe e xd. A mesa
deslocada em cada um dos sentidos por dois motores elctricos, E e D. Dois interruptores de fim-decurso, l e r, detectam a chegada da mesa a cada uma das posies extremas. Dois botes, be e bd, devem,
quando premidos, provocar a movimentao da mesa para a esquerda e direita respectivamente. Se forem
largados, o movimento deve manter-se at a mesa chegar posio extrema. Veja-se a figura:

xd

xe
be

bd

O diagrama de um controlador ou circuito de comando respondendo s especificaes, apresenta-se na

figura seguinte:
e

be

bd/

l/

be/

r/

bd

Notem-se os seguintes pontos:

- a colocao de um contacto de cada rel em paralelo com o contacto NA do boto que provoca a sua

Cap. 1

Introduo

10

energizao permite que a mesa se continue a deslocar mesmo depois de cessar a actuao sobre os
botes. Com efeito, a energizao dos rels E e D provoca o fecho dos seus contactos auxiliares e e d,
constituindo um 'by-pass' aos contactos NA dos botes que mantm os rels energizados, mesmo que os
botes sejam largados.
- a colocao em srie de contactos NF dos fins-de-curso garante que os rels, e logo os motores, sejam
desligados quando a mesa atinge as posies extremas.
- a colocao em srie de contactos NF dos botes impossibilita que os motores sejam ligados ao mesmo
tempo (uma situao a evitar claramente), mesmo que se carregue simultaneamente nos dois botes.
Este controlador pode ser descrito pelas seguintes equaes lgicas:
E = (be + e) bd / l /
D = (bd + d ) be / r /

O controlador tem 4 variveis de entrada (be, bd, l e r), duas variveis de sada (E e D), e duas variveis
internas (e e d). portanto um controlador sequencial em que as variveis internas e de sada so as
mesmas. Repare-se que a resposta actuao em qualquer um dos botes diferente consoante a mesa
esteja parada ou no.

Tecnologia pneumtica
A tecnologia pneumtica usa elementos que funcionam tendo como fonte de energia ar
comprimido. Existem elementos capazes de realizar funes lgicas (como o "E" ou o "Ou").
A existncia de sensores e actuadores funcionando com o mesmo princpio, permite constituir
sistemas totalmente baseados em ar comprimido.
A sua utilizao de especial interesse em ambientes explosivos ou sujeitos a fortes
campos electromagnticos onde a tecnologia anterior pode ser perigosa ou sofrer
interferncias.
O principal inconveniente a necessidade de estabelecimento de um circuito de ar
comprimido prprio, com custos elevados de instalao e manuteno, bem como o volume
ocupado pelos dispositivos.

Electrnica digital
A electrnica digital comeou a ser utilizada em Automao a partir do momento em que se
criaram os circuitos lgicos integrados em pequena e mdia escala (SSI e MSI). Mas foi com
o aparecimento dos microprocessadores, que se abriram perspectivas de larga aplicao, nesta
rea devido generalizao dos dispositivos conhecidos como Controladores Lgicos
Programveis (abreviadamente PLC's na literatura inglesa, tambm referidos como
Autmatos na literatura francesa).
Um controlador lgico programvel fundamentalmente um microcomputador cujo

Cap. 1

Introduo

11

'hardware' concebido para aplicao industrial em tarefas especficas de Automao. Uma

configurao bsica contm CPU, memria voltil e no voltil e mdulos de 'interface' com
o processo. O 'software' de base permite a sua programao de forma a configur-lo como um
controlador lgico, basicamente limitado apenas pelo nmero de entradas e sadas 'hardware'
disponveis e pelo tamanho de memria. As linguagens de programao podem usar
diferentes metforas tipo, como a simulao de um circuito electromecnico, a simulao de
um circuito lgico SSI, uma descrio textual das funes lgicas a implementar, ou
diagramas de estado de circuitos lgicos, frequentemente, encontrando-se uma mistura destes
tipos. A flexibilidade introduzida por um dispositivo programvel, permite incluir nas
instrues de programao comandos complexos, como funes lgicas de seleco,
contadores, temporizadores, geradores de 'streams' de 'bits' com propriedades especificadas,
etc. O 'interface' humano com o PLC pode ser realizado por consolas dedicadas, ou usando
um computador de uso geral, que simplifica bastante as tarefas de desenvolvimento, teste e
implementao dos programas ou controladores lgicos requeridos.
A aparente sofisticao introduzida com a sua utilizao largamente compensada
pelas vantagens resultantes:
- a possibilidade de programao permite a utilizao do mesmo controlador para
executar tarefas distintas, procedendo apenas alterao do programa introduzido;
- a duplicao dos programas tambm um processo simples permitindo, em caso de
necessidade, a criao rpida de vrios controladores idnticos.
- a melhoria registada na instalao e manuteno dos sistemas automatizados, dado
que esta soluo reduz substancialmente o nmero de ligaes a estabelecer fisicamente, pois
todo o processamento realizado por "software".
A grande evoluo registada nos microprocessadores (capacidades e preo) reflectiu-se
positivamente nos controladores programveis tornando-os uma opo aliciante tambm do
ponto de vista econmico para a maioria das aplicaes.
No caso de se pretender automatizar processos industriais de mdia ou grande
complexidade deve-se optar pela utilizao de PLC's, porque, nesse caso, o tempo de
desenvolvimento, instalao e manuteno tem importncia fundamental no custo total do
projecto, tornando pouco significativo os gastos com o equipamento.
No entanto os controladores cableados (na literatura inglesa WLC) ainda surgem
frequentemente nos pequenos sistemas, dado que o investimento inicial fixo necessrio num
PLC, poder no se justificar, sobretudo se o controlador lgico a implementar for de
pequena complexidade.

2. LGEBRA DE BOOLE E CONTROLADORES

COMBINACIONAIS

Tradicionalmente, o projecto (sntese) de um controlador lgico comporta 3 fases.

1 - Inicialmente ter-se- de elaborar o caderno de encargos do controlador, ou seja,
especificar o seu funcionamento.
As especificaes devem ser sujeitas a uma validao. Sempre que se registem faltas ou
incongruncias, devem corrigir-se as especificaes.
2 - A fase seguinte comea com a identificao dos sinais de entrada e de sada do
controlador, que recebero a informao e actuaro sobre o processo que se pretende
controlar.
Nesta altura, aplica-se um mtodo de sntese mais ou menos intuitivo que visa a
realizao do controlador. Por mtodo de sntese, entende-se um mtodo que permite
transformar as especificaes em linguagem corrente em equaes lgicas. O resultado
obtido no fim desta fase um conjunto de funes lgicas que definem o autmato.
3 - Numa ltima fase, procede-se implementao das equaes obtidas, utilizando
uma dada tecnologia. A distino entre esta fase e a anterior poder no ser perfeitamente
ntida, na medida em que, muitas vezes, o mtodo de sntese tem j em vista uma dada
tecnologia.
Partindo deste padro bsico, que sempre til ter em mente, podem realizar-se
diferentes variaes, de maior ou menor sofisticao, na metodologia de projecto. Em
qualquer caso, dada a natureza dos controladores, a utilizao da lgebra de Boole das
proposies aparece como uma ferramenta conceptual indispensvel.
Recorde-se que os controladores lgicos combinacionais ficam perfeitamente definidos
12

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

13

atravs de equaes lgicas que caracterizam as sadas como funes booleanas apenas das
entradas. Para este tipo de controladores, a lgebra de Boole fornece um mtodo praticamente
directo, no s para a sntese das equaes, como tambm para a simplificao destas, de
modo a reduzir o custo e complexidade da implementao.

2.1 lgebra de Boole

A designao "lgebra de Boole" como entidade genrica, actualmente algo enganadora
pois, existe, no uma, mas sim uma infinidade de lgebras de Boole. Estaremos interessados
na lgebra de Boole dos valores lgicos v e f, que representaremos respectivamente por 1 e 0.
Comeamos por definir formalmente o conceito.

2.1.1 Definio
Seja um sistema algbrico B definido como um quntuplo ordenado:

B = (B, +,,O , U )
em que B um conjunto com mais de um elemento, + e so operaes binrias em B, O e U
so elementos distinguidos de B. B ser uma lgebra de Boole no domnio B, se forem
satisfeitos os seguintes postulados:
Comutatividade:
A a,bIB

a+b=b+a
ab=ba

Distributividade:
A a,b,cIB

a + ( b c ) = ( a + b) ( a + c )
a(b+c)=(ab)+(ac)

Identidades:
A aIB

aO=O
a+U=U

Existncia de complementar:
A aIB, a IB

a+ a =U
a a =O

Defina-se B por B = { 0 , 1 }, 0 e 1 representando como se disse os valores de verdade

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

14

ou valores lgicos v e f, e definam-se as duas operaes + e pelas tabelas:

a

b | +

b |

---------------0
0
0

---------------0
0
0

Ento o quntuplo ({0,1}, + ,,0, 1) a lgebra de Boole dos valores lgicos v e f. A

operao + significa a operao de adio lgica ou disjuno ("Ou") e a operao significa
a operao de multiplicao lgica ou conjuno ("E"). O complementar de uma varivel, a
, significa "No" a.
Destaque-se que as condies da teoria das lgebras de Boole, chamadas axiomas ou
postulados, so simtricas relativamente s operaes + e , donde resulta o princpio da
dualidade:
- todo o teorema relativo a lgebras de Boole, enunciado em termos de adio (+) e/ou
multiplicao (), continua a ser verdadeiro se se trocarem entre si estas operaes e os
respectivos elementos identidade, 0 e 1.

2.1.2 Teoremas
A partir dos postulados de uma qualquer lgebra de Boole, podem deduzir-se como teoremas
as seguintes propriedades:
Associatividade:
A a,b,cIB

(a+b)+c=a+(b+c)
(ab)c=a(bc)

Idempotncia:
A aIB

a+a=a
aa=a

Absoro:
A a,bIB

a+(ab)=a
a(a+b)=a

Involuo:

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

A aIB

15

=a

Leis de De Morgan
A a,bI B

(a+b) = a b
(ab) = a + b

Teorema do termo / factor "menor":

A a,bI B

a+( a b)=a+b
a( a +b)=ab

Teorema da adjacncia lgica:

A a,bI B

(ab)+(a b )=a
(a+b)(a+ b )=a

Teorema do termo / factor "includo":

A a,b,cI B

(ab)+( a c)+(bc)=(ab)+( a c)
(a+b)( a +c)(b+c)=(a+b)( a +c)

2.1.3 Funes e expresses booleanas

n
Dada uma lgebra booleana B, uma funo booleana fB uma projeco de B para B:

f B:Bn B
Exemplo
Seja B = { 0 , 1 }. Ento, B2 = { (0,0) , (0,1), (1,0) , (1,1) }. Existem 16 funes de B2 para B. A funo
"Ou Exclusivo", por exemplo, corresponde seguinte associao de elementos de B2 a elementos de B:
fOuX =

{(( 0, 0) , 0 ), ((0 , 1) , 1 ), ((1, 0) , 1 ), ((1, 1) , 0 )}

Dada uma lgebra booleana B com domnio B define-se uma expresso booleana por
- os elementos de B so expresses,
- as variveis x 1 , x2 ,... x i ,... so expresses e
- se F e G so expresses ento tambm o so
( F ) + (G )
( F ) (G )
F

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

16

Na escrita de uma expresso booleana omitir-se-o os parnteses, desde que tal no

cause ambiguidade, assumindo-se que a operao tem precedncia sobre +. A expresso
((a ) (b)) + (c) ser assim mais simplesmente escrita a b + c.

Uma expresso booleana determina ou representa univocamente uma funo booleana,

mas o contrrio no verdade: em geral, para uma funo booleana, existir uma infinidade
de expresses booleanas que a representam. Dado que estamos a considerar a lgebra de
Boole dos valores lgicos v e f, no seguimento referiremos funes e expresses booleanas
como funes e expresses lgicas.
Estamos agora em posio de entender, de uma forma um pouco mais precisa, as
questes de projecto de um controlador lgico como um dispositivo que realiza um conjunto
de funes lgicas. O ponto de partida para a sntese do controlador so as especificaes do
automatismo a implementar. Estas especificaes
- definem as variveis de entrada e de sada do controlador. (Implicitamente, definiro
tambm as variveis internas se implicarem um controlador sequencial.)
- e podem ser traduzidas num conjunto de equaes que definem cada uma das
variveis de sada (e cada uma das variveis internas) do controlador custa de uma
expresso lgica envolvendo as variveis de entrada (e as variveis internas). Confrontem-se
os exemplos no captulo anterior.
A traduo das especificaes em equaes em que o membro esquerdo uma varivel
de sada (ou interna) e o membro direito uma expresso lgica efectivamente o passo
crucial no projecto. No estamos em posio de apresentar um mtodo sistemtico para a sua
realizao. Um tal mtodo envolveria a anlise das especificaes como determinando um
conjunto de proposies ou frases elementares sobre o estado do processo. A cada proposio
elementar atribudo uma varivel lgica cujo valor de verdade corresponde sada do
sensor associado. As especificaes implicam tambm que as proposies elementares sejam
combinadas em proposies compostas custa de conectivas lgicas. Esta combinao
traduz-se nas expresses lgicas que definem as variveis de sada custa das variveis de
entrada. De momento, deveremos confiar no conhecimento obtido por experincia para
realizar esta traduo.
Agora, visto que uma expresso lgica determina univocamente uma funo lgica,
torna-se claro que qualquer sada de um controlador lgico uma funo das entradas (e das
variveis internas). Mas, visto que uma funo pode ser representada por diferentes
expresses, no h garantia que a expresso obtida, como resultado do processo intuitivo de
traduo seja a mais eficiente (ou elegante) em termos de implementao fsica. Isto coloca o
problema de minimizar ou, pelo menos, simplificar as expresses lgicas obtidas. Esta
questo tem mtodos sistemticos de resoluo e dedicaremos o resto deste captulo a uma

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

17

abordagem elementar.
Existem 4 formas das expresses lgicas que tem interesse referir:
- forma cannica soma de produtos
- forma cannica produto de somas
- forma mnima soma de produtos
- forma mnima produto de somas
Uma expresso lgica est na forma soma de produtos quando constituda por somas
lgicas de produtos lgicos (estes produtos so tambm designados por termos).
Exemplo:
(a b c)+( b d )+( a c d )

Uma expresso lgica est na forma produto de somas quando constituda por
produtos lgicos de somas lgicas (estas somas so tambm designadas por factores).
Exemplo:
(a+b+d)( b +d)( a +c+ d )( a +d)

As formas cannicas so teis na anlise de circuitos lgicos e constituem ponto de

partida de alguns mtodos (grficos, tabulares, etc.) de simplificao de funes lgicas.
Diz-se que uma expresso lgica est na forma cannica soma de produtos quando
todos os seus termos contm todas as variveis (da funo que implicitamente a expresso
define). Estes produtos so tambm designados por produtos desenvolvidos, termos
desenvolvidos ou mintermos. A forma cannica soma de produtos tambm designada por
soma de produtos desenvolvidos.
Exemplo:
F(a,b,c,d) = (a b cd) + (a b c d ) + ( a b c d ) + ( a b c d ) + (a b c d ) +
+ (abc d )

Diz-se que uma expresso lgica est na forma cannica produto de somas quando
todos os seus factores contm todas as variveis (da funo que implicitamente a expresso
define).
Estas somas so tambm designados por somas desenvolvidas, factores
desenvolvidos ou maxtermos. A forma cannica produto de somas tambm designada por
produto de somas desenvolvidas.

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

18

Exemplo:
F(a, b, c, ) = (a + b + c ) ( a + b + c) ( a + b + c )

normalmente a partir das formas mnimas que se procede implementao de

circuitos lgicos com "portas lgicas" (gates) discretas porquanto conduzem normalmente a
implementaes mais simples.
H vrias definies possveis para as formas mnimas:
- menor nmero de literais (um literal uma varivel no-negada ou uma varivel
negada);
- menor nmero de termos / factores
- somatrio do nmero de termos / factores e de literais mnimo.
Adoptar-se- a ltima definio. Assim, uma expresso lgica est na forma mnima
soma de produtos quando a expresso lgica constituda por uma soma de produtos tal que
o somatrio do nmero de termos e do nmero de literais mnimo.
Uma expresso lgica est na forma mnima produto de somas quando a expresso
lgica constituda por um produto de somas tal que o somatrio do nmero de factores e do
nmero de literais mnimo.

Tabelas de verdade
As tabelas de verdade constituem outro processo de descrever as funes lgicas. A sua
utilizao deve-se ao modo simples como so obtidas a partir da especificao informal da
funo. Alm disso, permitem a obteno directa das formas cannicas das expresses
algbricas das funes.
A tabela de verdade apresenta todas as combinaes possveis das variveis da funo,
juntamente com os correspondentes valores assumidos pela funo para cada uma dessas
combinaes.
Exemplo
a
b
c
|
F
------------------------------------0

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

19

Esta tabela descreve uma funo F de 3 variveis a, b e c que assume o valor lgico 0 para as seguintes
combinaes dos valores das variveis:
a b c ,

a b c , a b c , a b c , a b c

E assume o valor lgico 1 para as combinaes:

a b c,

a b c ,

a b c

A obteno da expresso lgica da funo na forma cannica soma de produtos reduzse a escrever a funo como uma soma das expresses das combinaes de valores das
variveis para os quais o valor da funo 1.
Exemplo
Para a tabela anterior, tem-se:
F (a,b,c) = a b c + a b c + a b c

Para se obter a expresso lgica na forma cannica produto de somas, pode escrever-se
o complementar da funo como uma soma de produtos e complementar a expresso
resultante, usando as leis de De Morgan.
Exemplo
Para a tabela anterior, tem-se:
F ( a , b , c ) = ( a b c ) + (a b c) + ( a b c ) + ( a b c ) + (a b c)
F ( a , b , c ) = F (a , b, c ) =
= ( a b c ) + (a b c) + ( a b c ) + ( a b c ) + (a b c) =
= ( a b c ) ( a b c ) (a b c ) (a b c) (a b c ) =
= ( a + b + c) (a + b + c ) ( a + b + c ) ( a + b + c ) ( a + b + c )

A partir da tabela de verdade tambm se preenchem facilmente os mapas de Karnaugh

que constituem a principal ferramenta grfica de simplificao de funes lgicas.

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

20

2.2 Simplificao de Expresses Lgicas

2.2.1 Utilizao dos teoremas da lgebra de Boole

A simplificao de expresses lgicas recorrendo aos teoremas da lgebra de Boole no um

processo sistemtico. O processo de aplicao dos teoremas repete-se at que j no existam
mais partes da expresso susceptveis de serem simplificadas. No existe, no entanto garantia
que a expresso obtida esteja realmente minimizada.
Os teoremas mais utilizados na simplificao de expresses lgicas so:
Teorema da absoro :
A a,bIB

a+(ab)=a
a(a+b)=a

Teorema do termo / factor "menor"

a+( a b)=a+b

A a,bIB

a( a +b)=ab
Teorema da adjacncia lgica
A a,bIB

(ab)+(a b )=a
(a+b)(a+ b )=a

O teorema da absoro aplica-se quando um termo ou expresso est includo num

termo "maior". Esse termo "maior" tem uma parte que idntica ao termo "menor" para alm
da ocorrncia de outras variveis. O termo maior, nestes casos, redundante.
Se um termo ou uma expresso ocorre num termo "maior" na forma negada da que
ocorre num termo "menor", ento essa ocorrncia na forma negada redundante (teorema do
termo/factor "menor").
O teorema da adjacncia lgica aplica-se no caso de dois termos de uma expresso
diferirem apenas numa varivel, que ocorre na sua forma directa num dos termos e inversa no
outro termo. Neste caso essa varivel redundante em ambos os termos.
Exemplo
F=cd+a b c +bcd
Aplicando o teorema de absoro, pois o primeiro termo est includo no terceiro termo, obtm-se:
F=cd+a b c

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

21

Em algumas expresses estes teoremas no podem ser aplicados directamente.

Exemplo
Seja a funo
F=ab + bef + a cd + b cd
No entanto, recorrendo propriedade da distributividade
F=ab + bef + a cd( a + b )
e pela lei de De Morgan
F=ab + bef + cd( ab )
Agora o primeiro termo aparece includo na forma de complemento no terceiro termo pelo que se pode
aplicar o teorema do termo/factor menor.
F=ab + bef + cd

Exemplo
Seja agora a funo:
F=ab c + abc + a b c + a b c
Aqui pode aplicar-se directamente o teorema da adjacncia lgica
F=ab + a b

Recorrendo apenas aos teoremas nem sempre se obtm a expresso mais simples, pelo
que no constituem a ferramenta mais eficaz para a minimizao de expresses lgicas.
Os mapas de Karnaugh e os mtodos tabulares (em particular o de Quine-McCluskey)
so alternativas a considerar. Para a utilizao manual os mapas de Karnaugh afiguram-se
mais convenientes.
2.2.2 Mapas de Karnaugh

Os mapas de Karnaugh constituem outra representao para as funes lgicas. Tm especial

utilidade por permitirem obter de forma quase totalmente sistemtica, e relativamente
expedita, as expresses mnimas das funes lgicas.
A minimizao no totalmente sistemtica, no sentido de que h casos em que uma
parte do processo de obteno da forma mnima tem que ser feita por tentativa e erro.
O mapa de Karnaugh para uma dada funo consiste num quadro com tantas clulas
quantas os possveis mintermos da funo, em que as clulas so dispostas por forma a
possibilitarem uma aplicao mecnica do teorema da adjacncia lgica (os mintermos a que

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

22

possvel aplicar o teorema da adjacncia lgica ficam colocados em clulas 'adjacentes').

Ora pode demonstrar-se que, quando o ponto de partida a forma cannica soma de produtos,
o teorema da adjacncia lgica o nico necessrio para alcanar a forma mnima - assim, o
mapa de Karnaugh permite a minimizao atravs da deteco grfica de mintermos
adjacentes.
Exemplo
O mapa de Karnaugh para uma funo de 3 variveis A, B e C poderia ser:
B

A funo representada no mapa de Karnaugh inscrevendo um 1 nas clulas correspondentes aos

mintermos que fazem parte da expresso da funo, e inscrevendo um 0 nas clulas correspondentes aos
mintermos que no fazem parte da expresso da funo.
Seja a funo cuja expresso algbrica dada a seguir na forma cannica soma de produtos:
F (A, B, C) = A B C + A B C + A B C
A sua representao no Mapa de Karnaugh acima seria:
B

Examinando a expresso da funo pode verificar-se que possvel aplicar o teorema da adjacncia aos
dois ltimos termos.
A B C + AB C

= B C

Observando agora o mapa de Karnaugh, verifica-se que aqueles dois termos correspondem a clulas
geometricamente 'adjacentes' com o 1 inscrito. A simplificao pode ser assinalada "agrupando" essas
clulas como se ilustra na figura seguinte.

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

23

A expresso simplificada resulta agora directamente do mapa de Karnaugh.

O 1 isolado, que no foi possvel 'agrupar' com outro(s), corresponde ao termo ( A B C )
enquanto o 'par' de 1s corresponde ao termo ( B C )
A expresso 'simplificada', forma mnima soma de produtos, assim:
F (A, B, C) = A B C + B C

No mapa que temos vindo a utilizar como exemplo, a correspondncia entre clulas e
mintermos , pois, a que se ilustra a seguir:
B

A.B.C.

A.B.C.

A.B.C.

A.B.C.

A.B.C.

A.B.C.

A.B.C.

A.B.C.

So obviamente possveis outras correspondncias entre clulas e mintermos. A nica

condio a cumprir a de que essa correspondncia seja tal que fiquem colocados em clulas
geometricamente 'adjacentes' mintermos aos quais seja aplicvel o Teorema da Adjacncia
Lgica. S deste modo ser possvel a aplicao 'mecnica' desse teorema.
Usando a conveno de que a uma varivel negada corresponde o smbolo 0 e que a
uma varivel na forma directa corresponde o smbolo 1, podemos representar os mintermos
por um cdigo binrio. Fazendo corresponder aos nmeros do cdigo binrio os respectivos
equivalentes decimais, podemos numerar os mintermos como se ilustra a seguir:
A B C

000 0

A B C

A B C

001 1

A B C 101 5

A B C

010 2

A B C 110 6

A B C 011 3

ABC

100 4

111 7

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

24

Duas clulas so adjacentes se os mintermos a elas associados forem iguais a menos da

ocorrncia de uma das variveis (que aparece directa num e complementada noutro). Assim,
clulas com um lado comum so adjacentes e clulas com um vrtice comum no so.
Clulas nos extremos opostos do mapa tambm so adjacentes. Por exemplo as clulas 0 e 2
do mapa acima so adjacentes.
Um mapa de Karnaugh para uma funo de 3 variveis requer 8 clulas, uma para cada
termo desenvolvido (mintermo) possvel - 23 = 8. Um mapa de Karnaugh para uma funo de
2 variveis ter 22 = 4 clulas, um mapa de Karnaugh para uma funo de 4 variveis ter 24
= 16 clulas, etc.
B

2 Variveis

3 Variveis

A
C

4 Variveis
B

A
D
5 Variveis

A
D

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

25

Grupos de adjacncia e simplificao dos termos

At agora considerou-se apenas a simplificao resultante do agrupamento de 2 clulas

adjacentes, por aplicao directa do teorema da adjacncia lgica.
Podem, no entanto, existir grupos de adjacncia com mais clulas, que levam a
simplificaes maiores. Por exemplo, num mapa para 4 variveis podem existir grupos de
adjacncia com 2, 4 e 8 clulas.
Um grupo de adjacncia um grupo de mintermos que mantm ocorrncias idnticas de
uma parte das variveis, ao passo que as restantes tomam todas as possveis combinaes de
ocorrncias.
Exemplo
O grupo
A B CD , A B C D , AB C D , ABCD
mantm ocorrncias idnticas de A e D, do mesmo passo que inclui todas as combinaes possveis das
ocorrncias de C e B.
Considerando a soma lgica dos mintermos do grupo, podemos aplicar a propriedade associativa:
F ( A, B, C, D )

=A B CD+A B C D + AB C D+ ABCD

=AD( B C+ B C +B C +BC)
Notando que dentro dos parntesis est a soma lgica de todos os mintermos de uma funo das variveis
B e C, temos
F ( A, B, C, D ) = A D 1 = A D

De uma maneira geral, a soma do grupo de mintermos que constituem um grupo de

adjacncia equivalente ao obtido tomando as variveis com ocorrncias idnticas e
suprimindo todas as outras.

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

26

Exemplos de grupos de adjacncia de 2 clulas:

A.B.D

1
1

1
1

B.C.D

A.B.C

Exemplos de grupos de adjacncia de 4 clulas:

B.C

1
1

A.B

A
D

B.D

A.D
B

A
D

1
D

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

27

Exemplos de grupos de adjacncia de 8 clulas:

B
1

1
B

B
1

D
Leitura de mapas na forma mnima soma de produtos

Porventura a utilizao mais comum (se bem que no a nica) dos mapas de Karnaugh a
obteno da forma mnima soma de produtos (FMSP) para uma funo, quando o ponto de
partida a forma cannica soma de produtos.
Para chegar a um processo sistemtico (ou quase...) de obteno da FMSP vamos
comear por definir, grupos (de adjacncia) primrios:
Um grupo de adjacncia diz-se primrio se no est totalmente includo em outro grupo
maior.
Exemplo:

C
Grupo n2
A.B.C
Grupo n1
A.B.C
A

1
D

Grupo n3
B.C

O grupo n2 no primrio, pois est totalmente includo no grupo n3. Os grupos n1 e 3 so primrios.

bem claro que um termo relativo a um grupo no-primrio no deve aparecer na

FMSP, uma vez que os 1s por ele "representados" so englobados num termo mais simples
correspondendo a um grupo primrio que o inclua.
Por outras palavras, na FMSP s aparecem termos correspondentes a grupos primrios.

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

28

Resta o problema de escolher quais os grupos primrios que formam a FMSP. Cada
clula 1 deve estar includa em pelo menos um dos grupos primrios escolhidos. Ora, haver
muitas vezes 1s que esto includos em apenas um grupo primrio.
Um grupo primrio diz-se essencial se incluir uma ou mais clulas 1 que no esto
includas em qualquer outro grupo primrio.
Tambm claro que todos os grupos primrios essenciais devem estar includos na
FMSP. No entanto, nem sempre a FMSP consta apenas de grupos primrios essenciais. Isso
acontece se, aps remoo dos 1s contidos em grupos primrios essenciais, subsistirem um ou
mais 1s.
Exemplo
C

1*

1*

1 *

B
1
A

D
Grupos primrios

D
Aps remoo dos grupos
primrios essenciais

"*" assinala as clulas que s so includas num grupo primrio e que portanto definem os grupos
primrios essenciais - estas clulas so chamadas clulas essenciais.

Aps a remoo dos 1s contidos em grupos primrios essenciais haver que

"representar" os 1s remanescentes por termos adicionais o mais simples possveis. Para esses
termos adicionais pode-se, se isso resultar em termos menores, retomar 1s j includos nos
grupos primrios essenciais que tinham sido removidos, de maneira a formar grupos o maior
possvel. No exemplo anterior, isso corresponde a incluir o 1 remanescente no grupo do
quadrado central.
Pode acontecer que depois da remoo dos grupos primrios essenciais exista
inclusivamente mais de um 1 remanescente. Nesse caso, a obteno da FMSP faz-se atravs
de um processo de tentativa e erro.
Exemplo:
Grupos primrios
essenciais

1 tentativa de extraco
dos restantes 1s

2 tentativa de extraco
dos restantes 1s

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

A.C

1
A

1
1*

B.C.D

1
1

1*

B.C.D

A.B.D

1
B

B.C.D

A.B.C

29

A
D

Uma anlise simples permite verificar que a 2 tentativa fornece j a FMSP.

Os 4 1s restantes, depois da remoo do grupo primrio essencial, no podem ser agrupados num grupo
de 4, nem num grupo de 4 mais um grupo de 2. Assim por ordem de simplicidade decrescente a melhor
hiptese a seguir a de 2 grupos de 2. Este precisamente o agrupamento efectuado na 2 tentativa.

Se bem que o processo de obteno da FMSP a partir do mapa de Karnaugh no seja

inteiramente sistemtico, podem delinear-se, de acordo com o j exposto, os passos para um
mtodo a seguir:
1 - Identificar no mapa os grupos que possvel formar, no omitindo nenhum dos
maiores.
2 - Dos grupos identificados, manter e marcar ("rodear") apenas os primrios.
Neste ponto, verificar:
- todos os 1s esto includos?
- no h grupos maiores que por lapso ainda falta identificar?
- por lapso no se tero marcado grupos no primrios, isto , totalmente includos
dentro de outros grupos maiores?
3 - Dos grupos primrios, salientar os essenciais. Por exemplo, distinguindo com
asteriscos as clulas essenciais, pertencentes s a um grupo primrio.
4 - "Extrair" os termos correspondentes aos grupos primrios essenciais.
5 - Se depois de removidos os 1s includos nos grupos primrios essenciais ainda
restarem 1s no mapa, encetar um processo de tentativa e erro para minimizar os termos que
representam esses 1s restantes.
5.1 - Comear por identificar quais os grupos maiores que possvel formar com os 1s

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

30

restantes. "Extrair" esses grupos, notando que se isso simplificar os termos que se esto a
extrair, devem ser utilizados, para formar grupos maiores, os 1s j considerados em passos
anteriores.
5.2 - Como o nmero de 1s restantes reduzido, geralmente fcil ver qual o melhor
nvel de simplificao dos 1s que ficaram depois do passo 4. Assim que se chegar a uma
soluo com esse nvel de simplificao, d-se por concluda a minimizao.
Exemplo:
Grupos primrios
(h 2 grupos essenciais)

1s restantes

A maior simplificao
2 grupos de 2

1
1

*1

*1

1
A

Nota: se no fosse possvel cobrir os 3 1s restantes por meio de 2 grupos de 2, teramos de ensaiar a
seguir a hiptese de 1 grupo de 2 e 1 grupo de 1, e assim sucessivamente.

Geralmente, ao resolver um problema de minimizao no se explicitam todos os

passos indicados, passando-se, por exemplo, directamente aos grupos primrios sem
identificar todos os grupos menores.
Condies indiferentes

H funes lgicas para as quais certas combinaes das variveis de entrada nunca podem
ocorrer, pelo menos, em termos de funcionamento normal dos dispositivos.. Tambm surgem
casos em que para determinadas condies de entrada, que podem ocorrer, as sadas do
circuito simplesmente no so utilizadas.
Exemplo (combinaes de entrada que no podem surgir):
Num tanque de lquido os sensores 1 e 2 ficam a "1" quando imersos.
A combinao S2=1, S1=0 nunca poder surgir.

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

31

Sensor 2

S2

Sensor 1

S1

Exemplo (combinaes de entrada para as quais as sadas no so utilizadas):

Y0
Y1
Y2
Y3

Overflow

Multiplicador

X0
X1
X2
X3

Z0
Z1
Z2
Z3
Z4
Z5
Z6

O circuito multiplicador da figura acima multiplica uma palavra X de 4 bits por outra palavra Y tambm
de 4 bits, apresentando o resultado numa palavra de 7 bits.
No entanto, quando o resultado, por demasiado grande, j no exprimvel em 7 bits, apenas deve activar
a sada Overflow, que indica ultrapassagem da capacidade.
Nessa situao indiferente o estado das sadas Z, porque no vo ser utilizadas.
Por outras palavras, para todas as combinaes de entrada que resultarem num produto no exprimvel
em 7 bits, as sadas Z so opcionais dado que no sero utilizadas.
Quer num caso quer noutro, para essas combinaes de entrada as sadas so indiferentes, isto , a
funcionalidade do circuito no afectada pelos valores que as sadas possam ento tomar.

H ento completa liberdade para estabelecer valores para as sadas relativas a esses
combinaes, de acordo com o que seja mais vantajoso para a simplificao do circuito. Para
realar esse facto, os valores indiferentes das sadas representam-se (numa tabela de verdade
ou num mapa de Karnaugh) por X.
Num mapa de Karnaugh, o procedimento a tomar em relao aos Xs o seguinte:
- se tomar um [ou mais] X como 1 resultar na compactao de um termo necessrio
para "extrair" alguns dos 1s do mapa, o X tomado como 1;
- caso contrrio, o X tomado como 0.

Cap. 2

lgebra de Boole e Controladores Combinacionais

Exemplo:
S um dos Xs que tomado a 1:
B.C

B.C

32

3. PROJECTO DE CONTROLADORES

LGICOS

SEQUENCIAIS

O projecto de controladores lgicos sequenciais segue as mesmas fases do projecto dos

controladores lgicos combinacionais.
A principal diferena entre estes controladores reside na necessidade de elementos de
memria que contenham a informao respeitante sequncia de estados do processo. Assim
as sadas do controlador dependem tambm do estado da sequncia.
3.1 O Mtodo de Huffman

No incio da automatizao, o nfase era dado eficincia de implementao, devido ao

elevado custo dos componentes dos controladores cableados usados na altura (por exemplo
rels electromagnticos).
Assim desenvolveram-se mtodos de sntese, como por exemplo Huffman e os
diagramas A.S.M., que visam a simplificao das funes lgicas minimizando a nmero de
circuitos utilizados. A sua aplicao implica uma codificao da informao relativa ao
estado da sequncia.
Nestes mtodos, o funcionamento sequencial do automatismo no se torna claro a partir
do conjunto de expresses lgicas correspondentes s funes internas de estado, que
concentram a informao relativa evoluo do processo. Em caso de avaria, nos sistemas de
mdia complexidade, este facto dificulta a determinao do estado do processo, complicando
a deteco da falha.
O resultado final da aplicao destes mtodos um conjunto de equaes lgicas
simplificadas. Estes mtodos, orientados implementao, so morosos, tornando-se mesmo
impraticveis caso o automatismo seja complexo, e obrigam a uma especializao do
33

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

34

projectista.
3.2 O Mtodo do Grafcet

Actualmente a qualidade de um projecto no se avalia apenas pela minimizao conseguida

que se traduzia depois numa poupana de rels.
O critrio de avaliao evolui dado que a complexidade dos problemas de
automatizao aumentou e o preo e as caractersticas dos controladores evoluram
favoravelmente. Assim o tempo de estudo assume um peso maior bem como o tempo de
instalao, teste, manuteno e reparao do controlador.
De acordo com esta nova perspectiva, deve-se procurar uma certa coerncia e
homogeneidade entre as diferentes fases do projecto e minimizar o tempo de sntese
propriamente dito, pois trata-se apenas de traduzir, com vista posterior implementao, o
caderno de encargos elaborado.
O Grafcet surge como uma ferramenta til nas trs fases de projecto referidas,
permitindo assim uma abordagem unitria de todo o projecto.
O Grafcet de nvel 1 onde se registam os aspectos funcionais constitui um caderno de
encargos especificado de um modo rigoroso.
Depois o Grafcet de nvel 2, onde os aspectos tecnolgicos j surgem com a definio
precisa das entradas e sadas, constitui uma traduo do caderno de encargos pronta a ser
implementada directamente atravs de sequenciadores, mdulos lgicos ou autmatos
programveis.
De referir tambm, que caso no se disponha da tecnologia referida relativamente
simples converter o grafo, estrutura sequencial, num conjunto de funes lgicas sequenciais
idnticas s resultantes da aplicao do mtodo de Huffman.
Os sistemas de controlo desenvolvidos para a indstria apresentam aspectos especficos
que no so considerados na maioria dos mtodos de descrio existentes. A principal
diferena reside no nmero elevado de variveis de entrada embora em cada momento
interesse apenas analisar um subgrupo restrito.
Tendo em ateno este facto, a AFCET (Associao Francesa para a Ciberntica
Econmica e Tcnica) criou um grupo de trabalho heterogneo composto por cientistas e por
industriais de modo a elaborar um mtodo de descrio de automatismos industriais que
constitusse um compromisso entre a teoria e a prtica.
Assim surgiu o Grafcet (GRAFo de Comando Etapa-Transio), que um diagrama
funcional onde se descrevem as aces sequenciais a realizar pelo controlador.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

35

A recomendao da Agncia para o Desenvolvimento da Produo Automatizada em

Frana (ADEPA) com vista sua utilizao nas pequenas e mdias industrias contribuiu
decisivamente para a sua divulgao.
Seguidamente apresenta-se um resumo das regras de construo dos diagramas Grafcet
que esto definidas na Norma Francesa NF C03-190.
3.2.1 Princpios do Grafcet
Descrio de um sistema automatizado

Um sistema automatizado pode decompor-se em duas partes interactivas:

Parte operativa --> sistema fsico a automatizar.
Parte comando (ou autmato) --> equipamento que determina as ordens destinadas ao
sistema fsico e os sinais visuais em funo das informaes enviadas pela parte operativa e
das instrues recebidas do operador.

OPERADOR

Sinalizaes

Instrues

Ordens
PARTE
COMANDO
Autmato

Informaes

PARTE
OPERATIVA
Processo a
automatizar

A descrio da parte comando apresenta-se geralmente em 2 nveis permitindo assim

uma caracterizao clara e pormenorizada.
A representao de nvel 1 diz respeito s especificaes funcionais que determinam as
aces a empreender pelo automatismo nas diferentes situaes.
A elaborao do diagrama de nvel 2 tem em ateno os aspectos operacionais (por
exemplo: modos de funcionamento, questes de segurana) e as especificaes tecnolgicas
dos equipamentos.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

36

Definio dos elementos do Grafcet

O Grafcet constitudo por um conjunto de:

A) ETAPAS, s quais esto associadas Aces
B) TRANSIES s quais esto associadas Receptividades
C) LIGAES ORIENTADAS unindo as etapas s transies e as transies s etapas.
Etapas
As etapas caracterizam-se por um comportamento invariante da parte comando em
relao s suas entradas e sadas.
Num determinado instante, uma etapa pode estar activa ou inactiva. O conjunto das
etapas activas define inteiramente a situao do autmato.
Este elemento do Grafcet representa-se por um rectngulo e referenciado por um
nmero, ao qual se pode associar um nome relacionado com a sua funo.

30
ESPERA

Aces:

As aces elementares ou complexas associadas a uma etapa so executadas, quando

esta est activa.
Essas aces podem ser externas afectando as sadas ou internas relacionadas com
blocos funcionais como por exemplo os temporizadores e os contadores.
As sadas da parte comando constituem as ordens emitidas para a parte operativa e as
sinalizaes para o operador.
As aces so referenciadas atravs do smbolo correspondente, podendo tambm
aparecer uma breve descrio.

20
INICIO

Ligar o sinalizador L
Arrancar o motor M

OU

20
INICIO

L=1

M=1

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

37

A execuo das aces pode depender tambm da verificao duma expresso lgica
(condio) envolvendo:
a) Entradas (E),
b) Variveis auxiliares relacionadas com

blocos funcionais temporizadores e

contadores (T e C).
c) O estado (activo ou inactivo) de outras etapas (X).
E1/
20
INICIO

L=1

X30
M=1

Transies
As transies indicam as possibilidades de evoluo entre etapas. Essa evoluo ocorre
quando uma transio transposta originando uma alterao na situao do autmato.
A transposio depende da validao da transio e da verificao da sua receptividade.
Uma transio encontra-se validada sempre que todas as etapas imediatamente
precedentes esto activas.

Transio

Receptividades:
Nas transies, a interaco com a parte operativa processa-se atravs das receptividades, que contm as informaes susceptveis de fazer evoluir o estado do sistema.
As receptividades so expresses lgicas idnticas s condies associadas a algumas
aces.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

38

(E0 + E1) * T0 + X22

Ligaes Orientadas
As ligaes orientadas indicam as vias de evoluo possveis nos diagramas.
O sentido convencionado para estes elementos do Grafcet descendente. No caso
contrrio necessrio indicar expressamente o sentido.
Regras de sintaxe

A alternncia entre etapa - transio e transio - etapa deve ser sempre respeitada qualquer
que seja a sequncia percorrida.
Assim duas etapas no podem estar ligadas directamente, devendo encontrar-se
separadas por uma transio.

------> Etapa
------> Transio
------> Etapa

Do mesmo modo entre duas transies tem de existir uma etapa intermdia.

------> Transio
------> Etapa
------> Transio

Regras de evoluo
Seguidamente so apresentadas um conjunto de regras que determinam o estado activo ou

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

39

inactivo das etapas.

Regra 1:
No incio do funcionamento do autmato procede-se activao incondicional das
etapas definidas como iniciais. Estas etapas referenciam-se no diagrama pela duplicao do
smbolo correspondente.

----->

Etapa Inicial

Regra 2:
Uma transio diz-se validada quando todas as etapas imediatamente precedentes esto
activas.
A transposio duma transio realiza-se no caso de:
- a transio estar validada.
- a receptividade associada transio for verdadeira.
Nesta situao, a transposio obrigatria. Veja-se a figura seguinte.

a + b.c = 0

a + b.c = 0 ou 1

3
Transio no validada

a + b.c = 1

3
Transio validada

3
Transio transposta

Regra 3:
A transposio de uma transio provoca a activao das etapas imediatamente a seguir
ao mesmo tempo que se desactivam todas as imediatamente precedentes.
Quando existem vrias etapas ligadas a uma mesma transio representa-se o conjunto
das ligaes por 2 traos paralelos.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

a + b.c = 0 ou 1

Transio no validada

40

a + b.c = 0

Transio validada

a + b.c = 1

Transio transposta

Regra 4:
Vrias transies validadas simultaneamente com receptividades verdadeiras so
transpostas tambm em conjunto.
Regra 5:
Se durante a evoluo do autmato, uma mesma etapa deva ser desactivada e activada
ao mesmo tempo, ela permanece activa.
Nota: O tempo de transposio de uma transio no pode ser considerado
rigorosamente nulo, estando dependente da tecnologia utilizada para implementar a parte
comando. A mesma situao se verifica com a durao da activao de uma etapa.

Estruturas de base
As estruturas que surgem mais frequentemente nos diagramas so:
- Sequncia nica
- Sequncias simultneas
- Sequncias mltiplas
Sequncia nica
Esta sequncia, constituda por uma srie de etapas, caracteriza-se pelo facto de apenas
uma delas se encontrar activa em cada instante.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

41

Sequncias simultneas
Nos diagramas Grafcet est tambm prevista a evoluo em paralelo de vrias
sequncias.
Esta situao decorre aps a transposio de uma transio mltipla que origina a
activao de vrias etapas.
A evoluo nessas etapas entretanto activas processa-se de um modo independente de
acordo com as regras estabelecidas.
Esta estrutura assegura a sincronizao dos processos que se desenrolam em paralelo
dada a simultaneidade no incio e no fim.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

42

Sequncias exclusivas
Num Grafcet formado por vrias sequncias pode ser necessrio optar por apenas uma
dessas sequncias. Um modo de garantir essa seleco a elaborao de receptividades
mutuamente exclusivas.

a . b/
2

a/. b
3

3.2.2 Exemplo de aplicao

Pretende-se automatizar um sistema de transporte constitudo por um tapete rolante e por uma
arrastadeira.
As peas so colocadas no incio sobre o tapete e depois retiradas da zona de evacuao
por mecanismos externos ao sistema em causa.
Aps a ordem de arranque (actuao do boto BOT por parte do operador), o tapete
rolante accionado por um motor trifsico M1 (150W) desloca a pea no sentido da zona de

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

43

evacuao. O posicionamento da pea no fim do tapete assinalado pelo fim de curso FCa.
Nessa altura deve iniciar-se o movimento de avano da arrastadeira que retira a pea do
tapete colocando-a na zona de evacuao. A arrastadeira implementada por um dispositivo
fixo num tapete accionado tambm por um motor trifsico M2 (150W).
A actuao do fim de curso FCc confirma a presena da pea na zona de evacuao.
Para concluir o ciclo resta o movimento de retrocesso da arrastadeira de modo a colocla na posio inicial caracterizada pela actuao do fim de curso FCb. Esse retrocesso
consegue-se invertendo as ligaes do motor responsvel pelo movimento da arrastadeira.

Fcb
M1

M2
Fca

Fcc

Especificaes do projecto

Aplicando o mtodo de descrio de automatismos, Grafcet, pretende-se automatizar o

conjunto de aces a realizar.
a) Definir a parte de comando e a parte operativa, bem como a sua interaco.
b) Elaborar o diagrama Grafcet de nvel 1, que obedea s especificaes pretendidas.
c) Construir o diagrama Grafcet de nvel 2 de acordo com as caractersticas do sistema.
d) Indicar as alteraes a introduzir de modo a facultar ao operador a possibilidade de
seleccionar o modo de funcionamento (ciclo a ciclo ou automtico) atravs de um interruptor.
e) Considerando apenas o modo de funcionamento automtico estudar a viabilidade de
realizar aces simultneas de modo a acelerar o ciclo de transporte.
Caracterizao do sistema automatizado

A definio do diagrama funcional Grafcet assenta em vrias noes que importa esclarecer
para este caso concreto.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

44

Assim a parte operativa constituda pelos elementos do sistema de transporte (tapete

rolante e arrastadeira), cujo funcionamento se pretende automatizar.
Por outro lado a parte comando ou autmato o equipamento a implementar de acordo
com o diagrama Grafcet, que, em funo das informaes recebidas da parte operativa e das
instrues do operador, elabora ordens destinadas parte operativa e sinalizaes.
O autmato analisa o estado dos vrios fins de curso existentes, FCa, FCb e FCc,
inteirando-se desse modo, da situao do sistema.
O arranque do ciclo indicado pelo operador parte comando actuando uma botoneira.
O operador controla tambm o estado de um interruptor que actua como selector do
modo de funcionamento (ciclo a ciclo ou automtico).
O autmato de acordo com as indicaes recebidas actualiza o estado das sadas que
so os rels responsveis pelas ligaes dos motores do tapete e da arrastadeira.
A descrio pormenorizada do sistema, apresentada no enunciado do problema,
compreende aspectos relacionados com o funcionamento do automatismo, ou seja as
diferentes situaes possveis na evoluo do sistema, e aspectos ligados sua
implementao, ou seja caractersticas dos elementos de interaco com a parte operativa
(actuadores e receptores).
Nas especificaes funcionais englobam-se todas as aluses aos movimentos do tapete
rolante e da arrastadeira, bem como as condies necessrias para os mesmos se efectuarem.
As referncias aos receptores (fins de curso e botoneira) e aos actuadores (rels que
controlam os motores) constituem as especificaes tecnolgicas deste sistema.
Sistema Automatizado

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

45

OPERADOR

Sinalizaes

Instrues

Ordens

PARTE
COMANDO
Automato

Informaes

PARTE
OPERATIVA
Sistema de
Transporte
(tapete +
arrastadeira)

PARTE COMANDO - autmato

PARTE OPERATIVA -

sistema de transporte ( tapete rolante + arrastadeira )

INTERACO PARTE COMANDO - PARTE OPERATIVA

Informaes -

estado dos fins de curso (FCa, FCb e FCc).

Ordens estado dos rels responsveis pela ligao do motor do tapete e do

motor da arrastadeira nos 2 sentidos.

INTERACO OPERADOR - PARTE COMANDO

Instrues -

estado da botoneira.
estado do interruptor (ciclo a ciclo ou automtico).

Sinalizaes -

no previstas.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

46

Diagrama Grafcet de nvel 1 (especificaes funcionais)

1
Ordem de arranque * condies inic
2

iais

Movimento do tapete
Pea no fim do tapete

Avano da arrastadeira
Pea na zona de evacuao

Retrocesso da arrastadeira
Arrastadeira recuada

ETAPA 1

aco: colocao da pea no tapete (aco externa ao sistema).

TRANSIO 1-2

receptividade: arranque do ciclo * ausncia de pea no fim

do tapete * arrastadeira recuada * ausncia de pea na
zona de evacuao.

ETAPA 2

aco: movimento do tapete.

TRANSIO 2-3
ETAPA 3

aco: avano da arrastadeira.

TRANSIO 3-4
ETAPA 4

receptividade: pea na zona de evacuao.

aco: retrocesso da arrastadeira

TRANSIO 4-1
.c5.

receptividade: pea no fim do tapete.

receptividade: arrastadeira recuada.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

Diagrama Grafcet de nvel 2 ( especificaes tecnolgicas) ;

TAPETE = 0
A. ARRASTADEIRA = 0
R. ARRASTADEIRA = 0

BOT * FCa * FCb * FCc

2

TAPETE = 1
FCa
TAPETE = 0

A. ARRASTADEIRA = 1
FCc
A. ARRASTADEIRA = 0
T0 = 1s

4
FT0

R. ARRASTADEIRA = 1

5
FCb

47

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

Alteraes da especificao

DIAGRAMA DE NVEL 2 MODIFICADO (Alnea d)

TAPETE = 0
A. ARRASTADEIRA = 0
R. ARRASTADEIRA = 0

BOT * FCa * FCb * FCc

2

TAPETE = 1
FCa
TAPETE = 0
A. ARRASTADEIRA = 1

3
FCc

A. ARRASTADEIRA = 0
T0 = 1s

4
FT0
5

R. ARRASTADEIRA = 1

FCb * (Aut#c-c)

FCb * (Aut#c-c)

R. ARRASTADEIRA = 0
FCa * FCc

48

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

49

DIAGRAMA DE NVEL 2 MODIFICADO (Alnea e)

TAPETE = 0
A. ARRASTADEIRA = 0
R. ARRASTADEIRA = 0

FCa * FCb

22

R. ARRASTADEIRA = 1

FCa * FCb

FCb

TAPETE = 1

FCa
R. ARRASTADEIRA = 0

TAPETE = 0

TAPETE = 5
1
FCa

TAPETE = 0

FCc

A. ARRASTADEIRA = 1
FCc
A. ARRASTADEIRA = 0
T0 = 1 s.

9
FT0

Implementao do sistema automatizado

Para a implementao do automatismo projectado utiliza-se, como exemplo, um controlador

lgico programvel em linguagem Grafcet, TSX 27-20 da Telemecanique.
A programao pressupe o estabelecimento prvio da correspondncia entre as
entradas do controlador e os fins de curso e botoneira, bem como a associao das sadas ao
comando dos motores do tapete rolante e da arrastadeira nos 2 sentidos. Poder-se-ia
estabelecer a correspondncia apresentada a seguir, em que Ix,y e Ox,y so as representaes
reconhecidas pelo autmato para as suas entradas e sadas.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

BOT (botoneira N.A.) -

50

I 1,0

FCa (fim de curso a N.F.) - I 1,1

FCb (fim de curso b N.F.) - I 1,2
FCc (fim de curso c N.A.) - I 1,3
TAPETE -

O 0,0

A. ARRASTADEIRA R. ARRASTADEIRA -

O 0,1
O 0,2

A programao do TSX 27-20 afigura-se simples pois dispe de um editor grfico. Para
a definio das aces e das receptividades recorre aos diagramas de escada acessveis
atravs da funo Zoom. Na pgina seguinte representa-se o aspecto visual do programa
editado com recurso ao uso da consola de programao do autmato.
3.3 Linguagens de Programao

O recurso a uma linguagem convencional (por exemplo Basic, Pascal) para programar o
controlador surge como uma opo atraente pois aproveita editores e compiladores j
existentes.
No entanto, dado o carcter genrico destas linguagens, os programas desenvolvidos
no evidenciam necessariamente as especificaes do controlo sequencial, tornando difcil
qualquer tarefa de alterao ou mesmo manuteno dos programas. Assim a programao dos
PLC's deve realizar-se com base nos modelos de representao dos automatismos (linguagens
dedicadas).
Numa primeira fase utilizaram-se as funes lgicas e/ou a sua representao grfica
(diagramas de escada) como linguagem de programao (dedicadas de baixo nvel). Esta
opo prende-se com o aproveitamento dos mtodos clssicos de sntese dos controladores.
Os controladores programveis, no entanto, permitem a implementao directa do
Grafcet e de outros diagramas de estado, prximos das especificaes funcionais (linguagens
dedicadas de alto nvel) e que apresentam vantagens no tempo de projecto, na capacidade de
modelao, na manuteno e na deteco de avarias. Na pgina seguinte, apresenta-se um
possvel diagrama geral dos diferentes mtodos.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

51

R
R

R
I 1.0

I 1.1

I 1.2

O 0.0
O 0.1
O 0.2

I 1.3
#

O 0.0

I 1.1
#

O 0.0
O 0.1

I 1.3
#

M0
TB = 100 ms
P = 10

O 0.1
B0

B0
#

O 0.2

I1.2
#

Aspecto visual do programa usando a consola de programao do TSX 27 - 20.

Cap. 3

Projecto de Controladores Sequenciais

Especificaes
Funcionais

Diagramas de
Estados

52

- Diagrama GRAFCET de Nvel 1

Diagrama de transies de Huffman

Mquina de Estados ASM
Diagrama GRAFCET de Nvel 2
Redes de Petri Seguras e Interpretadas

Matrizes de
Estados

Funes
Lgicas

IMPLEMENTAO

"Hardware"

Linguagem de
Contactos

WLC's

Linguagens dedicadas
de alto nvel
PLC's

Viso geral dos mtodos de representao e sua implementao

.
c2.

Bibliografia

Entre parntesis indica-se a cota da obra nos Servios de Documentao da Universidade do Minho.

AFCET. O Grafcet, Diagrama Funcional para Automatismos Sequenciais. AFCET-Telemcanique.

Bossy, J.C, Brard, P., Faugre, P. & Merlaud, C. Le Grafcet: sa Pratique et ses Applications. Educalivre.
Cojean, J., Chappert, R. & Campa, A. L' Automatique par les Problmes. Paris: Foucher, 1972. (BPG 681.5).
Considine, D. M. (ed.) Standard Handbook of Industrial Automation. New York : Chapman & Hall,
1986. (BPG 681.5).
Crispin, A. J. Programmable Logic Controllers and their Engineering Applications. London : McGraw-Hill,
1990. (BPG 681.5).
Johnson, C. D. Controlo de Processos: Tecnologia da Instrumentao. Lisboa: Fundao Calouste Gulbenkian.
Johnson, D. G. Programmable Controllers for Factory Automation. New York : Marcel Dekker, 1987. (BPG
681.5).
Kissell, T. E. Understanding and Using Programmable Controllers. Prentice-Hall, 1986. (BGUM 681.3).
Marie, G. La Pratique des Automates Programmables Industriels. Paris : Editions du Moniteur, 1988. (BPG
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Milsant, M. Automatismes Squences. Paris: Eyrolles Editeur.
Otter, J. D. Programmable Logic Controllers: Operation, Interfacing and Programming. Prentice-Hall, 1988.
(BPG 621.3).
Warnock, I. G. Programmable Controllers : Operation and Application. New York : Prentice Hall, 1988. (BPG
621.316.7).

53