LABORATRIO 2 SINTONIA DE CONTROLADORES

Alunos: Jorge Oliveira Lellis e Bruna Viana Braun

1- O sistema estvel em malha aberta?

Como podemos observar, o sistema em malha aberta ser igual a:
( )

(
)(

)
)

As razes do denominador so:

s1 = 0
s2 = -2 + 3,4641i
s3 = -2 - 3,4641i
s4 = -1
Como podemos observar, os plos de malha aberta possuem razes reais negativas, desta forma
o sistema em malha aberta estvel.
2 - Obtenha o grfico de lugar das razes e determine a faixa de valores de ganho (k) que
garantem a estabilidade em malha fechada.

Figura 1 - Faixa onde o ganho estvel, K < 33.3

Como podemos observar na figura 1 acima, grfico do lugar das razes, a faixa de ganho onde
sistema em malha fechada estvel est em valores de ganhos (K) menores do que 33.3. Acima
deste valor o sistema se torna instvel.

3 - Obtenha as respostas dinmicas a um degrau unitrio para k=1, k=10, k=30 e k=40 e
determine o tempo de estabilizao para cada caso.
Logo mais abaixo temos os grficos e os tempos de estabilizao para K=1, K=10, K=30 e K=40.

Figura 2 Tempo de Estabilizao

para K=1

K=1
Test = 25s

Figura 3 Tempo de Estabilizao

para K=10
K=10
Test = 8,5s

Figura 4 Tempo de Estabilizao

para K=30
K=10
Test = 60s

Figura 5 Tempo de Estabilizao

para K=40
K=40
Test = indeterminado (sistema instvel)