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Luiz Edival de Souza edival@iee.efei.br
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FUPAI 2001
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v4
SUMRIO
1
8.12.2
Exemplo de instruo contador baseada em bloco funcional................................................................ 69
8.12.3
Bloco contador do controlador programvel GE FANUC 9030 ........................................................... 70
8.12.4
Proposta de Exerccio prtico...................................................................................................................... 71
8.13
OUTRAS INSTRUES.................................................................................................................................................72
8.13.1
Instrues aritmticas..................................................................................................................................... 72
8.13.2
Instrues de comparao............................................................................................................................. 73
8.13.3
Partida de motor com rampa de acelerao.............................................................................................. 74
9
2.
3.
4.
01= 10= 0
11=1
00=0
5.
6.
7.
1+0=0+1=1
0+0=0
1+1=1
8.
9.
1 =0
0=1
onde:
CH1 = 0 para chave aberta e CH1 = 1 para chave fechada;
T = 1 se temperatura acima de 40 C e T=0 se menor 40 C
M = 1 motor ligado e M = 0 motor desligado.
1.1
A seguir so apresentados alguns dos teoremas usuais da lgebra de Boole que quando
convenientemente utilizados facilitam a simplificao de uma expresso complicada.
Num
1 0X = 0
2 1 X = X
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
1.2
Teorema
X X = X
XX=0
X Y = Y X
X Y Z = (X Y ) Z = X (Y Z )
Teorema de De Morgan
X Y Z = X + Y + Z
f (X, Y,..., Z,,+ ) = f (X, Y,...., Z,+, )
XY + XZ = X(Y + Z)
Obs: XY = XY
XY + XY = X
X + XY = X
X + XY = X + Y
ZX + ZXY = ZX + ZY
XY + XZ = XY + XZ + YZ
XY + XZ = (X + Z)(X + Y )
CIRCUITOS A CONTATOS
Circuito a contatos
1
0
Varivel Booleana
Contato do rel
1
0
Rels
energizado
desenergizado
fechado
aberto
Contatores
NF
NF
NA
NA
Rel X - desenergizado
Rel X - energizado
Contato NA
Contato NF
Desenergizado - 0
Aberto
Fechado -
Energizado
Fechado -
Aberto
- 1
NA = X
NF = X
L
L=X
2) A sada de um circuito deve ser energizada se o rel X est inoperado e deve-se usar contato NF.
Soluo:
L=X
3) A sada de um circuito deve ser energizada se o rel X est operado e o rel Y est inoperado.
Soluo:
Observe que agora temos uma funo E devido ao conectivo "e" na sentena de proposio do
exemplo. A funo E em circuitos a contatos pode ser obtida pela associao em srie de contatos,
como ilustrado abaixo.
X
L
L=X .Y
Circuito a contatos
4) A sada de um circuito deve ser energizada se uma chave A for ligada e se o rel X ou o rel Y
estiverem energizados.
Soluo:
L = A . ( X + Y)
Circuito a contatos
b) L = (A + B) C + (C + D + F) (A + F)
D
B
b)
A
c)
3) Determinar a equao booleana, simplificada, para executar a seguinte lgica para ligar o motor de
um ventilador :
1. Forno ligado e motor da esteira ligado, ou
2. Forno desligado e temperatura acima de 50 C, ou
3. Forno desligado, rel X operado e motor da esteira ligado, ou
4. Motor da esteira ligado e temperatura acima de 50 C, ou
5. Motor da esteira ligado, forno desligado e rel X inoperado, ou
6. Forno ligado, rel X inoperado e trem estacionado no local.
do controle analgico, o controlador programvel preencheu o "gap" entre controle discreto e controle
contnuo.
Os custos com fiao foram reduzidos significativamente com a capacidade do controlador de
comunicar-se com subsistemas de entrada/sada localizados em pontos remotos, distante da unidade
central de processamento e perto do equipamento a ser controlado. Ao invs de trazer centenas de fios
para o armrio do CP, os sinais dos subsistemas podem ser multiplexados e transmitidos por um nico
par de fios tranados. Esta tcnica permitiu a decomposio de grandes sistemas em pequenos
subsistemas melhorando a confiabilidade, manuteno e partida gradual dos subsistemas principais.
Em 1979 foi desenvolvida a rede de comunicao de alta velocidade (Data Highways - no jargo
dos fabricantes da poca) permitindo um controle sincronizado entre vrios controladores,
comunicao com microcomputadores e outros sistemas situados em um nvel funcional superior. Com
isto foi possvel combinar o desempenho do controlador programvel com a capacidade de controle
distribudo de alta velocidade e interface com computadores resultando em uma grande potencialidade
de controle e superviso.
Atualmente, existem vrios tipos de controladores, desde pequena capacidade at os mais
sofisticados realizando operaes que antes eram consideradas especficas para computadores. A
evoluo do hardware, conduziu a melhoras significativas nas caractersticas do controlador, entre
outras citamos:
Reduo no tempo de varredura;
Interfaces de E/S microprocessadas. Ex.: mdulo PID, mdulo ASCII, mdulo de posicionamento;
Uma Interface Homem Mquina (IHM) mais poderosa e amigvel.
No software tambm surgiram novas caractersticas, tais como:
Linguagem em blocos funcionais e estruturao de programa;
Linguagens de programao de alto nvel, baseadas em BASIC;
Diagnsticos e deteco de falhas;
Operaes matemticas em ponto flutuante atravs de coprocessadores matemticos, etc.
3 COMPONENTES BSICOS
O Controlador Programvel um dispositivo de estado slido usado para controlar mquinas ou
processos por meio de um programa armazenado e realimentado por dispositivos de entrada e sada. A
NEMA - National Electrical Manufacturers Association definiu, em 1978, um padro para
controladores programveis como sendo "um aparelho eletrnico digital que usa uma memria
programvel para armazenamento interno de instrues para implementar funes especficas tais como
lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e operaes aritmticas, para controlar mquinas ou
processos atravs de mdulos de entradas/sadas analgicos ou digitais". A Figura 1 ilustra o diagrama
em blocos do controlador.
Digital
vlvula
UNIDADE
Analgico
ENTRADA
Pulsos
CENTRAL DE
SADA
PROCESSAMENTO
Analgico
Motor
teclado
Lmpadas
PROCESSADOR
MEMRIA
Fonte de Alimentao
Processador;
Memria;
Sistema de entradas/sadas;
Fonte de alimentao;
Terminal de programao.
A trs partes principais (processador, memria e fonte de alimentao) formam o que chamamos
Modificao rpida;
custo inicial menor, esta vantagem poder ser perdida considerando-se a relao custo/benefcio que o
CP proporciona.
A Figura 3 ilustra uma comparao entre o quadro de rels e o quadro de CPs. Pode ser
observado que a implementao da lgica atravs de rels dificulta a manuteno e torna o sistema
menos flexvel mudanas. A lgica realizada por fios e qualquer modificao na lgica exige uma
conexo adequada dos fios, envolvendo operaes com os contatos NA e NF dos rels.
Pontos fortes
Pontos fracos
Interface Grfica
Tempo de Programao
No utilizar Hardware Proprietrio
Arquitetura Aberta
Rede de comunicao TCP/IP
Simulao do Programa
Vrias Linguagens de Programao
Comunicao com Supervisorio
Utilizao de vrios Hardwares de E/O
Facilidade de efetuar calculos complexos
GE-FANUC - Versamax
Rockwell
Rockwell - MicroLogix
Rockwell PLC 5
Siemens - Srie S7
Srie S5 115U
PWR
RUN
PRG
COM
BAT
FUS
CP
XYZ/ZZ
PRO
I/O
110 VAC
24 VDC
6.1
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
O Controlador Programvel tem uma forma particular de trabalhar que caracteriza o seu
dispositivos que esto conectados, e armazena estas informaes na forma de bits "1" ou "0",
dependendo do estado obtido (ponto energizado eqivale ao binrio "1" e ponto desenergizado ao
binrio "0"). A regio da memria utilizada para armazenar estas informaes chamada de Tabela
Imagem das Entradas - TIE.
Na fase de execuo da lgica programada pelo usurio, a CPU consulta a TIE para obter os
estados dos dispositivos. Nesta fase, os resultados das lgicas programadas cujas sadas tenham um
ponto correspondente no rack de sada so armazenados em uma rea de memria que chamada de
Tabela Imagem das Sadas - TIS. As lgicas que possuem sadas internas sero armazenadas na rea
correspondente. Durante a execuo da lgica programada, se for necessrio a referncia a uma sada
qualquer, dentro do mesmo ciclo, esta tabela consultada. Observe que durante esta fase no feita
nenhuma referncia a pontos externos (entrada ou sada), a CPU opera com informaes obtidas da
memria.
Na fase de atualizao de sadas, a CPU executa uma varredura na tabela TIS e atualiza as
sadas externas, endereando o Sistema de E/S para atualizar o estado dos dispositivos externos de
acordo com o resultado da lgica programada. A seguir, o ciclo reiniciado e a operao continua
enquanto se mantm o controlador no modo de execuo ("Run").
Fim do Programa
do Usurio
Varredura do Programa do Usurio
0,6 mS - 15 mS / 1 K instr. booleana
Interrupo para entrada imediata: o ciclo interrompido para uma leitura de mdulos de
entrada. Aps a leitura ocorre a atualizao da Tabela Imagem das Entradas com os pontos
selecionados e o programa prossegue normalmente;
q
Interrupo para sada imediata: aps a execuo de uma lgica pode ser necessrio atualizar
imediatamente as sadas externas. Neste caso, programa-se uma Instruo de Sada Imediata
para atualizar o estado externo. Observe que a CPU acessa a Tabela Imagem de Sada, que j
possui os resultados correntes e escreve no endereo do mdulo de sada referenciado na
instruo.
Alm das duas maneiras mais usuais apresentadas acima, a varredura normal do programa de
usurio pode ser alterada por uma entrada especial que, tendo sofrido uma variao no seu estado,
gera uma interrupo na CPU. Esta interrupo desvia a execuo do programa para uma subrotina
especial que pode ou no ser programada pelo usurio.
O tempo de varredura uma considerao importante na seleo do controlador. Este indica a
rapidez com que o controlador pode reagir s entradas de campo e resolver corretamente a lgica de
controle. Por exemplo, se um controlador tem um tempo de varredura de 50 ms e necessita monitorar
um sinal de entrada que pode mudar de estado a cada 20 ms, o controlador nunca ser capaz de
aquisitar este sinal, resultando em um mau funcionamento da aplicao.
6.2
ORGANIZAO DA MEMRIA
Antes de apresentar a organizao de memria do CP preciso entender a estrutura bsica da
memria.
6.2.1
Estrutura da memria
A memria do controlador programvel pode ser visualizada como um grande conjunto
bidimensional de clulas unitrias de armazenamento, cada um das quais armazenam uma nica
informao na forma de 1 ou 0. bvio, portanto, que o sistema de numerao binrio seja usado
para representar a informao armazenada na memria. Como BIT o anacronismo para BInrio digiT
e cada clula pode armazenar um bit, cada clula chamada de bit. Um bit ento a menor unidade de
estrutura de memria e armazena informaes na forma de 1s e Os. O bit considerado ON se a
informao armazenada 1 e OFF se a informao armazenada zero. Portanto, um bit suficiente
para armazenar o estado de chaves, botoeiras, fim de cursos, motores e outros dispositivos externos
que podem ser conectados ao CP.
Frequentemente necessrio que o CP manipule mais do que um bit. Por exemplo, muito mais
eficiente manipular um grupo de bits quando se deseja transferir dados para/da memria. Um grupo de
8 bits manipulado simultaneamente chamado de byte e um grupo de 16 bits chamado de palavra. A
Figura 8 abaixo ilustra os conceitos definidos acima.
Bit
Byte
Palavra ( ou registro)
Tabelade
Tabelade
EntradaAnalgica EntradaDigital
C
P
U
275
AI1
AI2
AI3
AI4
AI5
AI6
I1
I2
I3
I4
I5
I6
0
1
0
I1
I2
AI1
AI2
I3
AI3
I4
AI4
I5
AI5
I6
AI6
I7
AI7
I8
COM
AI8
Analgica
Digital
Tabela de
Sada Digital
Tabela de
Sada Analgica
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
AQ 1
AQ 2
AQ 3
AQ 4
AQ 5
AQ 6
C
P
U
H
Q1
A Q1
Q2
A Q2
Q3
Q4
Q5
A Q3
A Q5
Q6
A Q6
Q7
A Q7
Q8
C OM
A Q4
Digital
A Q8
Analgica
Bobinas internas
Bobinas internas, tambm chamadas de bobinas lgicas ou sadas internas, so utilizadas somente
para realizar intertravamentos e armazenamentos de estados lgicos internos no programa do usurio.
Diferentemente das sadas externas, as bobinas internas no possuem um ponto fsico correspondente
no sistema de sadas do CP.
Registros
CPU
Entrada Digital
I1
I2
I3
I4
I5
I6
PROGRAMA
1
0
0
I1
Q1
( )
0
0
0
I1
I2
Q2
( )
Q2
Armazenagem
de Dados
Sada Digital
1
1
0
0
0
0
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
7.1
Dispositivos de Entrada
Dispositivos de Sadas
Chaves seletoras
Alarmes
Push buttons
Rels de controle
Fotoeltricos
Ventiladores
Chaves limites
Lmpadas
Contatos de rels
Buzinas
Chaves de nvel
Motores
Chaves de proximidade
Vlvulas solenides
Cada entrada ou sada alimentada por alguma fonte de alimentao que podem ser ou no de
mesma magnitude ou tipo (p. ex. 120 VAC, 24 VDC). Por esta razo, circuitos de interface so
disponveis para vrios valores de tenso AC e DC, como listado na Tabela 2.
Quando em operao, se a chave de entrada fechada, a interface de entrada monitora a tenso
fornecida e a converte em um sinal aceitvel para o processador indicando o estado do dispositivo. Um
estado lgico 1 indica um estado ON ou fechado do dispositivo externo e um estado lgico 0 indica um
estado OFF ou aberto do dispositivo.
Tabela 2 - Valores padres para interfaces discretas
Entradas
Sadas
12/48 VAC
12/48 VAC
12/48 VDC
12/48 VDC
110/220 VAC
110/220 VAC
Nvel TTL
Contato de rel
O circuito de entrada composto por duas sees principais potncia e lgica. Estas duas
sees so normalmente desacopladas eletricamente por um circuito isolador (ver a Figura 13).
L1
L2
Retificador
de
entrada
(apenas AC)
Potncia
Filtro e
detetor de
nvel
Lgica
Isolador
Lgica
disponvel para indicar o estado lgico 1 na seo lgica. Desta forma, visualmente pode ser detectado
o funcionamento correto do canal de entrada.
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
B1
B2
B3
B4
B5
B6
B7
B8
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
C8
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
D8
INPUT
120VAC
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A1
A2
A3
A4 H
A5
A6
A7 N
A8
10
11
12
FUSE
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
B1
B2
B3
B4 H
B5
B6
B7 N
B8
C1
C2
C3
C4 H
C5
C6
C7 N
C8
D1
D2
D3
D4 H
D5
D6
D7 N
D8
MODULE IC697MDL250
LABEL 44A726758-004
Do barramento do
CLP
L1
Lgica
Isolador
Chave
Eletrnica
L2
Lgica
Potncia
A1 2 3 4 5 6 7 8
B1 2 3 4 5 6 7 8
OUTPUT
RELAY N.O. 2 AMP
1
2
3
A1
A2
4
A3
A4
6
7
A5
8
A6
A7
10
A8
1
12
13
B1
B2
14
15
B3
B4
16
17
B5
18
B6
19
B7
20
B8
44A726782-015
FOR USE WITH
IC693MDL940
Entradas Discretas DC
q
Lgica Positiva o dispositivo externo aplica o plo positivo da fonte na entrada digital.
Tambm chamada de entrada tipo P
Lgica negativa o dispositivo externo aplica o plo negativo da fonte na entrada digital.
Tambm chamada de entrada tipo N.
A Figura 17 ilustra as conexes fsicas para a entrada DC. Na lgica positiva, o dispositivo
externo conectado entre o potencial positivo da fonte e o terminal de entrada do mdulo, assim o
mdulo de entrada absorve corrente do dispositivo externo. Na lgica negativa, o dispositivo externo
conectado entre o potencial negativo e o terminal de entrada do mdulo, assim o mdulo de entrada
fornece corrente para o dispositivo externo.
24 VDC
24 VDC
A Figura 18 ilustra as conexes fsicas para a sada discreta DC. Na lgica positiva, a carga
conectada entre o potencial negativo da fonte e o terminal de sada do mdulo, assim o mdulo de
sada fornece corrente para a carga. Na lgica negativa, a carga conectada entre o potencial positivo
e o terminal de sada do mdulo, assim o mdulo de entrada consome corrente da carga.
24 VDC
24 VDC
7.2
Sadas
Transdutor de temperatura
Vlvulas proporcionais
Transdutor de presso
Atuadores
Clulas de carga
Registradores
Transdutores de umidade
Drivers de motores
Transdutores de fluxo
Medidores analgicos
Chaves thumbwheel
Displays 7 segmentos
Painis inteligentes
Esta interface geralmente aceita tenses na faixa de 5 VDC (TTL) a 24 VDC e so agrupados
em um mdulo contendo 16 ou 32 entradas que corresponde a 1 ou 2 registros I/O. Instrues de
manipulao de dados, como GET ou similar, so utilizadas para acessar os dados numricos de
entrada.
ANALOG TO DIGITAL
CONVERTER
IN
SHIELD
JMP
PROCESSOR
D/A
AMP
MUX
FILTER
RTN
COM
POWER
SUPPLY
GROUND
CASE
GROUND
GND
1
2
3
4
POWER
LOAD
2000 OHMS (MINIMUM)
LOAD
0-300 OHMS
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
GND
DC ( H ) FOR 115VAC
DC ( N ) FOR 115VAC
NC
IN
JMP
INPUT
1
RTN
GND
COM
IN
JMP
INPUT
2
RTN
IN
JMP
INPUT
3
RTN
GND
COM
IN
JMP
INPUT
RTN
4
I
I
OUTPUT
5
VOUT
GND
COM
I
I
OUTPUT
6
VOUT
A relao de converso entre o valor analgico e o valor digital dada pela seguinte expresso
genrica:
VA VAMIN
VD VDMIN
=
VAMAX VAMIN VDMAX VDMIN
Onde:
VA = Valor analgico correspondente ao valor digital VD
VD = Valor digital correspondente ao valor analgico VA
VAMIN = valor mnimo do sinal analgico
VAMAX = valor mximo do sinal analgico
VDMIN = valor mnimo do sinal digital
VDMAX = valor mximo do sinal digital
7.3
MDULOS ESPECIAIS
Os mdulos vistos anteriormente so os mais encontrados nas aplicaes de controladores
determinada grandeza fsica (temperatura, vazo, etc.) continuamente de modo que essa grandeza
assuma um valor preestabelecido (set-point).
O mdulo dotado de um microprocessador, memrias, conversores A/D e D/A e todo o
circuito necessrio para interface com os dispositivos de campo utilizados para controle. Basicamente o
controle PID um controle em malha fechada que compara o valor da varivel de medida (VM) com o
valor desejado ou valor de referncia, tambm chamado de ponto de ajuste (PA). O erro resultante (e
= PA - VM) ento processado seguindo uma combinao das parcelas proporcional, integral e
derivativa. O resultado um valor, varivel de atuao (VA), a ser aplicado no elemento atuador. O
controle atua de forma a minimizar o erro, isto , a varivel de processo tende para o valor de
referncia.
O mdulo executa o controle independente do controlador. O controlador programvel interage
com o mdulo atravs de instrues de transferncias de blocos de palavras. O controlador envia ao
mdulo os parmetros de ajuste de controle, tais como, ganhos, valores de set-point, valores de alarme
de alta e baixa e limites mximos de sada. O controlador pode obter do mdulo os dados referentes
ao processo, tais como, valores de entradas e sadas analgicas, limites de alarme e diagnsticos do
prprio mdulo.
Fonte
PID
CPU
Transferncia de dados
CPU
BUS
CONTROLLER
HAND-HELD
MONITOR
COMMUNICATIONS
BUS
REMOTE DROP
P
S
S
C
A
N
N
E
R
I/O BLOCKS
8.1
ENDEREAMENTO
Na programao, cada contato e bobina referenciado com um endereo que identifica o que
est sendo avaliado e o que est sendo controlado. Estes endereos so as referncias que permitem
localizar na tabela de dados do controlador o estado de uma bobina interna, de sada ou ponto de
entrada. Este endereo exclusivo para cada tipo de controlador e no existe um padro de
endereamento entre os fabricantes. Para se programar um controlador um primeiro passo analisar o
tipo de endereamento utilizado por ele.
R0000
%I0002
LS18
A0010
%Q0010
PS10
10
2000
PS10
2000
R0010
%Q0010
030
XXX
Posio do Grupo
dentro do Rack - 0 a 7 (octal)
XX
ponto no grupo
00 - 07
10 - 17
Rack 0
3
00
10
003
07
17
15
Figura 26 - Formas de endereamento
A numerao utilizada pode ser decimal, octal ou hexadecimal. Dependendo do ambiente de
programao utilizado pode-se atribuir um apelido ao endereo (tag, nickname ou etiqueta) que
lembre ao programador referncias com a funo de "campo". A Figura 26 ilustra algumas formas de
endereamento.
A forma de endereamento na parte inferior da figura mantm uma relao correspondente
disposio fsica do ponto no sistema de E/S facilitando a localizao do ponto pelo pessoal de
manuteno.
8.2
CONTINUIDADE LGICA
Para que uma sada seja energizada necessrio que exista um fluxo contnuo de energia (da
esquerda para direita, de baixo para cima ou de cima para baixo) em ao menos uma linha at a bobina
que representa a sada. Isto chamado de continuidade lgica. Este conceito similar continuidade
de corrente eltrica em um circuito eletromecnico. Embora os smbolos e instrues possam diferir
muito entre os controladores, as semnticas das instrues descritas a seguir so genricas e se aplicam
a todos os controladores.
R0000
R0010
A0010
R0000
R0060
R0010
A0010
8.3
internamente existam vrios rels virtuais, isto , para cada ponto de entrada externa, sada externa e
referncia interna (bits internos ou rel auxiliar) existe um rel virtual conforme ilustrado na Figura 28.
Cada rel virtual possui um conjunto ilimitado de contatos NA e NF.
Sistema de
Entradas
Sistema de
Sadas
Rels entrada
Rels sada
Rels internos
8.4
endereo necessrio para ligar uma sada. Quando o controlador encontra esta instruo, o estado do
bit cujo endereo referenciado na instruo examinado para uma condio verdadeira ou
energizada - ON. Se o estado for verdadeiro ou energizado o contato normalmente aberto fechar e
permitir a continuidade lgica (fluxo de energia). Se o estado for falso ou desligado - OFF, ento o
contato normalmente aberto manter o seu estado programado (OFF) no permitindo o fluxo de
energia.
Pode-se raciocinar com o estado da BOBINA, de forma similar ao rel eletromecnico, pois
quando a bobina do rel eletromecnico energizada os contatos NA fecham, permitindo continuidade
de corrente eltrica.
O endereo referenciado pode representar uma entrada externa, sada externa ou sada interna.
24 VDC
24 VDC
%I1
%Q1
K
Pb1
%Q2
%I5
Pb2
%I0001
%I0005
%Q0001
%Q0001
8.5
necessria para que a sada seja ligada ou energizada - ON. Quando o controlador encontra esta
instruo, o endereo referenciado examinado para uma condio de desligado ou desenergizado.
Se, quando examinado, o endereo referenciado est desenergizado, ento o contato normalmente
fechado permanecer fechado permitindo a continuidade lgica. Se o endereo referenciado ON, o
contato normalmente fechado abrir interrompendo o fluxo de energia.
De forma similar podemos raciocinar com o estado da BOBINA de um rel eletromecnico,
onde se a sua bobina estiver desenergizada os seus contatos NF permanecero fechados permitindo a
continuidade da corrente eltrica.
O endereo referenciado pode representar uma entrada externa, sada externa ou sada interna.
24 VDC
24 VDC
%I1
%Q1
Pb1
%Q2
%I5
Pb2
%I0001
%I0005
%Q0001
%Q0001
8.6
Se a linha qual est conectada tem continuidade lgica, a sada referenciada energizada. Neste caso,
os contatos NA com o mesmo endereo fecharo e os contatos NF abriro. Se a sada
desenergizada, qualquer contato normalmente aberto abrir e qualquer contato normalmente fechado
fechar.
8.6.1 Exemplo de programao: Partida de um motor
A Figura 31 ilustra o esquema de controle de partida de um motor utilizando rels
eletromecnicos. Pede-se o esquema de ligao e o programa do controlador programvel para
realizar a mesma funo.
Liga
K1
K2
K3
Desliga
Permisso
Sobrecarga
L1
L2
M
Soluo:
Quando se considera o controlador programvel como elemento de controle em uma aplicao
deve-se inicialmente identificar quais sero as sadas e entradas para o controlador. As chaves e
botoeiras externas devero ser adequadamente conectadas ao mdulo do CP, bem como os elementos
de atuao e sinalizao. No caso, teremos como entrada para o controlador as botoeiras Liga,
Desliga, Permisso e o Contato de Sobrecarga.
Como sada teremos as lmpadas de sinalizao L1 e L2 e o contator do motor. Neste caso uma sada
do CP utilizada para energizar a bobina do contator de potncia.
110 VAC
L2
K
L1
Sadas Digitais
CPU
Entradas Digitais
Liga
Desliga
Dispositivo
Endereo no CP
Entrada
Permisso
Sada
Liga
Sobrecarga
Desliga
Permisso
Sobrecarga
K
L1
L2
Uma terceira alterao que pode ser feita considerar a necessidade de sinalizar ao operador o
estado da permisso, isto , colocar uma lmpada para sinalizar quando se pode ligar o motor.
Realizar esta modificao e comparar com a soluo convencional implementada em rels.
Acrescentar no circuito anterior uma sinalizao para indicar o estado da sobrecarga e comparar a
soluo obtida por rel e por CP.
Liga
K1 1
K1
K1 3
Desliga
Permisso
Sobrecarga
K1
L1
L2
110 VAC
Liga
K
L2
L1
K
K
L1
L2
Sadas Digitais
CPU
Entradas Digitais
Liga
Desliga
Permisso
Dispositivo
Sobrecarga
Endereo no CP
Entrada
Sada
Liga
Desliga
Permisso
Sobrecarga
K
L1
L2
L1
B1
Soluo:
L2
B2
L3
B3
8.7
flips-flops. Esta instruo deve ser programada quando for necessrio manter a sada energizada aps a
continuidade da linha de programao ser perdida. Isto , uma vez energizada a bobina permanecer
energizada at que um comando a desligue (ver prxima instruo).
O smbolo utilizado para esta instruo o mesmo da bobina comum, com adio de uma letra
interna ao smbolo. Alguns fabricantes utilizam "L" de liga ou L do ingls "latch" ou o "S" do ingls
"set". A Figura 34 ilustra esta instruo e o grfico de estado no tempo.
8.8
R0000
R0000
R0060
(S)
R0060
R0001
R0060
R0001
(R)
8.9
8.10
nica ligao. A lgica adequada para o funcionamento programada pelo usurio de acordo com a
sua necessidade e com o tipo de contato conectado na entrada.
A Figura 35(a) ilustra um exemplo onde a chave PB10 tem dois contatos, NA e NF. Deseja-se
utilizar o contato NA para energizar a lmpada piloto PL20, enquanto o contato NF energizar a
lmpada PL21. Na implementao deste circuito no CP, somente uma entrada precisar ser conectado
interface de entrada, mesmo que a chave tenha dois contatos. Uma vez conectado, o usurio
programa o CP para executar a funo requerida. indiferente o tipo de contato conectado, sempre se
poder programar o CP atravs de uma nica informao.
L2
PB10
PL20
Pl21
R0000
( )
R0000
R0000
PL20
R0060
R0060
R0061
( )
PL21
R0061
b) Contato NA conectado ao CP
PB10
R0000
( )
R0000
R0000
PL20
R0060
R0060
PL21
R0061
( )
R0061
c) Contato NF conectado ao CP
8.11
INSTRUO TEMPORIZADOR
A instruo temporizador uma instruo que realiza a mesma funo do rel de tempo e outros
Cada instruo de temporizao tem dois registros associados que devem armazenar o valor
pr-selecionado e o valor acumulado. Portanto, um temporizador sempre ir ocupar dois registros do
controlador. Estes registros so definidos da seguinte forma:
Valor acumulado (AC): armazena o valor do tempo decorrido desde a habilitao do temporizador,
isto , a energizao da bobina do temporizador.
Valor Pr-selecionado (PR): este valor deve ser definido pelo usurio, define o intervalo de tempo
desejado.
Estes valores so armazenados na tabela de dados no formato BCD (decimal codificado em
binrio) ou ponto flutuante. A base de tempo tambm pode variar de controlador para controlador,
sendo que alguns permitem a seleo na instruo e outros mantm uma base de tempo fixa.
Normalmente a base de tempo definida entre 0.01, 0.1, e 1 segundos (depende do tipo de CP).
O temporizador conta intervalos de tempo transcorridos na base de tempo selecionada e
armazena essa contagem no registro definido para valor acumulado (AC). Quando o valor AC for igual
ao valor PR, um bit energizado ou desenergizado, dependendo do tipo de instruo de temporizador.
Este bit, normalmente, utilizado como contatos NA ou NF, ou bobinas externas ou internas.
A seguir so apresentados dois exemplos de instruo temporizador encontrados em
controladores programveis.
8.11.1 Exemplo de temporizador baseado em contatos de rels
Neste caso a instruo temporizador implementada utilizando os smbolos de bobinas e
contatos de rels. A Figura 36 abaixo ilustra como est organizado o registro que controla o
temporizador e um exemplo de programao.
Valor acumulado na forma BCD
17 16
15
14
13
12 11
10
07
06
05
04
03 02
01 00
110
200
(TON)
02
200
010
( )
15
04
1
110.02
1
200.17
Valor preset
Valor acumulado
200.15
9s
HABILITA
TMR
FLUXO DE SADA
0,1 seg
0,01 seg
0,001 seg
PV
???????
%R
CV
PV
Palavra de Controle
Referncia interna
Valor corrente armazenado em %R
Valor preset armazenado em %R + 1
Armazenado em %R + 2
HABILITA
OFDT
FLUXO DE SADA
0,1 seg
0,01 seg
0,001 seg
PV
???????
%R
CV
PV
Palavra de Controle
Referncia interna
Valor corrente armazenado em %R
Valor preset armazenado em %R + 1
Armazenado em %R + 2
HABILITA
ONDTR
FLUXO DE SADA
0,1 seg
0,01 seg
0,001 seg
Ativa
%I, %Q, %M, %T,
%G, %R, %AI,
%AQ, CONST
R
PV
???????
%R
CV
PV
Palavra de Controle
Referncia interna
Valor corrente armazenado em %R
Valor preset armazenado em %R + 1
Armazenado em %R + 2
IN digital
TON
IN
Q
PT - valor pr-set do temporizado
PT
sada_temp
TON
tem-pre
IN
PT
ET
tem-ac
8.12
INSTRUO CONTADOR
A instruo contador utilizada para contar eventos que so representados no controlador como
transies de falso para verdadeiro. A instruo armazena este valor no seu valor acumulado AC.
Existem trs tipos de instruo de contador: contador crescente, contador decrescente e contador
bidirecional.
As instrues de contador diferem das instrues de temporizador pelo fato de no terem base
de tempo.
A instruo contador crescente incrementa o valor acumulado AC para cada transio
falso/verdadeiro da linha. Quando o acumulador atinge o valor presetado sua sada energizada e a
instruo continua a incrementar seu valor AC.
A instruo de contador decrescente subtrai uma unidade do seu valor acumulado para cada
transio falso/verdadeiro da linha. Se o valor AC cair abaixo de 000, sua sada energizada para
indicar esta condio.
Em alguns controladores a instruo de contador decrescente forma um par com a instruo de
contador crescente, obtendo-se assim um contador bidirecional.
8.12.1 Exemplo de instruo contador baseada em contatos de rels
Os quatros bits restantes no registro de valor acumulado - AC so utilizados como bits de
estado, sendo:
bit 14 (bit de overflow/underflow) - energizado quando o valor AC do CTU exceder 999
for verdadeira.
bit 17 (bit instantneo CTU) - energizado quando a condio da linha da instruo CTU
for verdadeira.
Contador Crescente
Esta instruo incrementa o valor acumulado AC para cada transio falso/verdadeiro da linha.
Quando o acumulador atinge o valor presetado o bit 15 energizado e a instruo continua a
incrementar seu valor AC. O bit 17 energizado de acordo com a continuidade lgica da linha.
Se o valor AC passar de 999, o bit 14 energizado para indicar uma condio de overflow e o
CTU continua a contar no sentido crescente a partir de 000. o bit 14 pode ser examinado para colocar
contadores em cascata para contagens maiores que 999.
202
(CTU)
PR 220 AC xxx
202
(CTD)
PR 220 AC xxx
202
(CTR)
PR 220 AC xxx
CU digital
Q
Reset
PV
CV
A entrada CU funciona por nvel, isto , a entrada no deteta a borda de subida do pulso.
preciso associar um outro bloco funcional para conseguir o efeito da contagem de eventos. A Figura 44
ilustra um exemplo do uso do bloco contador de pulsos.
motor
R-TRIG
clk
Q
res
10
CTU
CU
num_par
Q
Reset
PV
CV
par_ac
HABILITA
FLUXO DE SADA
Up Counter (UPCTR)
Down Counter (DNCTR)
Ativa
%I, %Q, %M, %T,
%G, %R, %AI,
%AQ, CONST
R
PV
???????
%R
CV
PV
Palavra de Controle
Referncia interna
Valor corrente armazenado em %R
Valor preset armazenado em %R + 1
Armazenado em %R + 2
8.13
OUTRAS INSTRUES
O conjunto de instrues em Linguagem Ladder pode se extender de forma a englobar vrios
HABILITA
Sucesso
ADD
SUB
MUL
DIV
MOD
INT
DINT
I1
Q
I2
HABILITA
EQ
NE
GT
GE
LT
LE
INT
DINT
I1
Q
FLUXO DE SADA
I2
HABILITA
RANGE
INT
DINT
WORD
L1
L2
IN
FLUXO DE POTNCIA
O QUE ISAGRAF?
ISaGRAF um ambiente de programao que permite o desenvolvimento de uma aplicao de
controle industrial baseada nas linguagens de programao normalizadas na IEC 61131-3.
SES DE PROGRAMAO:
Como mencionado anteriormente, cada projeto ISaGRAF consiste de uma srie de programas,
sub-programas e funes que so divididas em 4 sees diferentes, de acordo com sua
posio no ciclo ISaGRAF. Cada seo pode conter vrios programas ou mesmo ser vazio. As
sees so separadas por uma barra horizontal na janela de gerenciamento de programa
ISaGRAF.
Beginning:
Sequential:
End:
Functions:
Passo 3:
Atravs do menu File na janela de programas, selecione o sub-menu New e crie um programa.
Digite o nome do programa e selecione a linguagem que deseja utilizar, no caso selecione a
linguagem Quick LD. Em seguida, selecione a seo onde deseja criar este programa (Begin)
Clique em Ok para fechar a janela e retornar a janela principal.
Passo 4:
Observe que foi criado o programa partida a ser desenvolvido em Ladder Diagram. De um
duplo clique no cone partida para editar o programa.
Passo 5: Edio do programa ladder
Utilizando as teclas F2, F3, ... ou atravs do mouse construa a lgica conforme desejado. Para
inserir o nome da varivel nas instrues, d um duplo clique com o mouse sobre a instruo
desejada. Ao aparecer a janela, digite o nome da varivel.
Booleanas
Reais/inteiras
Temporizadas
Mensagens
Instncia de blocos
Palavras definidas
Posicione o mouse na janela central e clique o boto da direita. A seguinte janela ir aparecer.
Digite o nome da varivel que deseja criar observando se o atributo da mesma, interna,
entrada, sada ou constante.
OBSERVAO IMPORTANTE:
Digitar o nome da varivel, o comentrio (opcional) e selecione o atributo adequadamente.
Marque INPUT para as entradas digitais e OUTPUT para as sadas digitais. O atributo
INTERNAL utilizado para criar variveis internas. Os outros campos no so necessrios
preencher.
A tela final aps a criao das variveis ser:
Nesta janela clique em Connect tantas vezes quanto for necessrio para simular a conexo
fsica das entradas. Ao final sua tela dever ser:
OBS:
1) Com o boto esquerdo do mouse acione as entradas de forma retentiva clicando no
sinalizador ao lado do nome da varivel da entrada
2) Com o boto direito do mouse o efeito nas entradas do tipo instantneo (no retentivo)