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da esteira 1?

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da esteira 2?

Aguardando pea no
final da esteira 2

Ligar esteira 2

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Abrir garra
do rob

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da esteira

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Rob posio na
castanha do
torno CNC

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castanha

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Aguardando
liberar
barreira 2

Barreira 2
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fechada?

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vazia buffer 1

Fechar porta
do torno CNC

Garra
aberta?

Abrir garra

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Abrir
castanha

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O

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Aguardando
liberar
barreira 3

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buffer 1?

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vazia buffer 2

Porta do
torno CNC
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posio do
buffer 2?

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Alarme de falha
no buffer 2

Castanha
aberta?

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Alarme de falta de
pea na garra

Alarme de falha
no buffer 1

Posio
livre no
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O

Fechar garra

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Rob posio na
frente do torno
CNC

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O

Rob posio na
castanha do torno
CNC

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torno CNC
aberta?

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livre no
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do torno CNC

Alarme de falta de
pea na garra

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torno CNC
aberta?

Rob posio na
frente do torno
CNC

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pea na castanha

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do torno CNC

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castanha?

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CNC

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na garra

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