1

PLATAFORMA DE FORA TRIDIMENSIONAL PARA ANLISES

BIOMECNICAS E CINESIOLGICAS
MARCELLE ALENCAR URQUIZA1, ALCIMAR BARBOSA SOARES2, ADRIANO
ALVES PEREIRA3, JEOVANE VICENTE DE SOUSA4

RESUMO:
A busca por novas ferramentas, procedimentos e mtodos que possam contribuir para
uma melhor avaliao de patologias relacionadas aos distrbios de equilbrio, bem como
permitir formas mais eficientes no treinamento, anlise e compreenso da marcha humana,
nos conduz possibilidade de diagnsticos e observaes mais precisas devido quantizao
dos parmetros medidos por meio de um sistema. Neste trabalho, as medidas necessrias
sero realizadas por uma plataforma de fora, que basicamente um sistema de medio de
foras ou impacto atravs da deformao em um elemento sensor, alm de um software de
apoio especfico para essas avaliaes. Fazendo-se uso deste sistema, as investigaes a cerca
das desordens posturais da marcha humana e de outras tantas avaliaes neurolgicas e
biomecnicas, ganham maior eficcia e segurana nos resultados obtidos comparado ao modo
como essas avaliaes so realizadas at ento. Os objetivos principais deste projeto so
desenvolver um sistema de hardware (plataforma de fora) capaz de medir e monitorar os
esforos envolvidos na marcha humana e em posio ortosttica em trs direes ortogonais

Palavras-chave: Plataforma de fora, Equilbrio, Estabilidade, Oscilometria

ABSTRACT:
The search for new tools, procedures and methods that can contribute for a better
evaluation of pathologies related to the balance disturbance, as well as allowing more efficient
forms in the training, analysis and understanding of the human gait, conduct us to the possibility
of more precise diagnosis and observations due to quantization of the parameters measured by a
system, composite by a force platform, and a specific support software. Using this system the
1

Laboratrio de Engenharia Biomdica (Biolab) Faculdade de Engenharia Eltrica UFU Av. Joo Naves
de vila, s/n. Uberlndia-MG, CEP: 38400-902, urquiza@mailcity.com
2
alcimar@ufu.br
3
adriano@eletrica.ufu.br
4
jeovane2001@yahoo.com.br

2
investigations about the postures disorders, the human gait and others many neurological and
biomechanics evaluations have greater effectiveness and security in the results, compared to the
way as these evaluations are accomplished until then. The main goals of this project are to
develop a hardware system (force platform) able to measure and monitor the efforts involved in
the human gait and in orthostatic position in three orthogonal directions.

Keywords: Force Platform, Balance, Stability, Oscillometry

desenvolvido poder ser utilizado como

1. INTRODUO:
A evoluo das tcnicas para
desenvolver equipamentos capazes de

ferramenta para avaliaes de marcha e

estabilidade, por exemplo.

traduzir o resultado de diversas tarefas

Paralelamente ao desenvolvimento

complexas exercidas pelo corpo humano,

da plataforma, um equipamento para

tornou-se evidente para a comunidade

realizar o condicionamento e digitalizao

cientfica. Dentre esses equipamentos, a

dos sinais provenientes das clulas de

plataforma de fora mostrou ser uma

carga est sendo projetado.

ferramenta capaz de ser empregada para a

mensurao

de

fenmenos

antes

observados.

O controle dos processos de

aquisio e processamento dos sinais
advindos da plataforma de fora ser

Este trabalho tem por objetivo

realizado

atravs

de

um

aplicativo

desenvolver uma plataforma de fora

especfico que disponibilizar os valores

extensomtrica, multiaxial, para uso em

quantitativos dos esforos de fora e

instrumentao biomdica. Sensores para

momento, os quais permitiro o clculo de

deteco de esforos, do tipo strain gauge,

parmetros

sero utilizados e fixados em regies

biomdicas.

previamente

determinadas

em

relevantes

avaliaes

quatro

transdutores que iro compor o conjunto da

2.

REVISO DA LITERATURA

plataforma. O projeto das clulas considera

uma geometria capaz de desacoplar, com
mnima

interferncia,

dois

2.1. Parmetros Biomecnicos para a

esforos

anlise do movimento humano

diferentes, presentes na mesma estrutura.

Assim, pode-se quantizar esforos em trs
direes ortogonais. O prottipo a ser

A Biomecnica do movimento
busca

explicar

como

as

formas

de

3
movimento dos corpos dos seres vivos

transdutor de fora, que fornece sinais

acontecem

natureza

partir

de

eltricos proporcionais fora aplicada.

cinemticos

dinmicos

Temos como exemplo o strain gauge que,

[ZERNICKE, 1981]. Os mtodos atravs

atravs da deformao da superfcie ao

dos quais a biomecnica aborda as diversas

qual foi colado, nos fornece a fora que

formas de movimento so a dinamometria,

est sendo submetido o local onde o

eletromiografia,

mesmo encontra-se aplicado [AMADIO,

parmetros

na

antropometria,

estabilometria e cinemetria.

1989].
As plataformas de fora fornecem a

2.1.1. Dinamometria

fora de reao do solo na superfcie de

A dinamometria abrange todos os

contato durante a fase de apoio do

tipos de medida de fora (e presso). As

movimento. A figura 2 ilustra um modelo

foras mensurveis so as foras externas,

de plataforma de fora existente no

transmitidas entre o corpo e o ambiente,

mercado.

isto , foras de reao. As foras internas

(foras articulares e musculares) so
normalmente calculadas. A figura 1 ilustra
o processo da marcha humana, onde as
foras de reao do solo esto sendo
medidas por uma plataforma de foras.

Figura 2. Plataforma de fora comercial

(AMTI)

A fora de reao gerada pela terra

especificamente chamada fora de reao
do solo (GRF ground reaction force), a
Figura 1. Marcha em plataforma de
foras.

Para medir as foras exercidas por

um corpo sobre o outro, necessitamos de
um equipamento apropriado, denominado

qual basicamente a reao da fora que o

corpo exerceu sobre a terra.
A GRF, juntamente com o peso,
uma

importante

normalmente

fora

externa,

medida

atravs

de

plataformas de fora.

4
A figura 3(a) mostra o sistema de

2.1.2. Estabilometria

coordenadas ao qual as foras esto

referenciadas. A interao entre o corpo e

Estabilometria, tambm chamada

o solo ocorre atravs do p como

estabilografia ou estatocinesiografia, a

mostrado na figura 3(b).

medida e o registro da contnua oscilao

Uma

plataforma

de

foras

do corpo humano (TEREKHOV, 1976A,

normalmente tem clulas de carga tri-

1976B). Apesar de terem se passado mais

axiais, para medir a fora que atua entre o

de 100 anos desde que Romberg criou seu

p e o solo em trs eixos: X (mdio

teste esttico para medir a habilidade de

lateral), Y(ntero-posterior), e Z (vertical).

manter a postura ereta, somente nas

A figura 3(c) mostra as quatro

ltimas dcadas a quantificao mais

foras de reao medidas pelos sensores

precisa e adequada do balano corporal

(clulas de carga).

tem sido implementada.

A soma de todas as foras de

O desenvolvimento tecnolgico das

reao do solo equivalente soma das

plataformas de fora e o avano em

quatro foras medidas pelos sensores (F1,

processamento de sinais tornaram possvel

F2, F3 e F4).Todas as foras atuando entre

esta melhora. A figura 4 mostra um

o p e o solo podem ser somadas

estabilograma (o deslocamento do COP

resultando em um vetor de fora (F) e um

(Centro de Presso) ntero-posterior (a-p)),

vetor de torque livre (Tz) como mostra a

da GL (Gravity Line) e a diferena entre

figura 3(d).

eles durante a postura ereta quieta.

Figura 4. Trajetrias do COP, GL e COP

Figura 3. Foras de reao atuando entre o
p e solo. A fora F o vetor fora de
reao do solo e Tz o vetor Torque livre.

GL

na direo (a-p) durante a postura ereta

quieta.

5
3. DESCRIO

DA

PLATAFORMA

DE

Biomecnica (ISB) sugeriu as seguintes

normalizaes para o sistema de referncia

FORAS

para as medidas em Biomecnica [WU

A plataforma de fora, em fase de

&CAVANAGH, 1995]:

projeto e construo, ser utilizada para

medir as foras de reao

durante uma

Para anlise tridimensional (3D):

caminhada, e na postura ereta quieta, nas

trs direes ortogonais: vertical (z),

anterior-posterior (y) e mdio lateral (x).

Eixo x horizontal na direo

do movimento;

[HAMILL, KNUTZEN, 1995]

Ao estabelecermos os esforos a

Eixo y vertical paralelo, na

direo

serem medidos, preciso definir um

da

fora

de

gravidade;

sistema de coordenadas para referenci-

Eixo z horizontal na direo

los. Na figura 5 temos o exemplo do

perpendicular a direo do

sistema de coordenadas cartesianas, no

movimento.

entanto com duas variaes. A primeira

representao chamada de sistema de
coordenadas de foras de ao, e a

Neste

ser

adotado

sistema recomendado pela ISB.

segunda de sistema de coordenadas de

fora de reao.

projeto

Para indicar a magnitude da fora

imposta, as plataformas de fora utilizam a
deformao de um elemento sensvel como
medida da fora aplicada.
O elemento sensvel escolhido de
forma que a fora atuante no elemento seja
diretamente proporcional deformao
deste.

Figura 5. Sistema de coordenadas de

Os extensmetros de resistncia
eltrica so largamente utilizados como

foras de ao e reao.

sensores de deformao em sistemas para

medio

de

foras,

devido

sua

fora

versatilidade, grande variedade de formas,

utilizam uma ou outra destas variaes no

bem como suas caractersticas estticas e

sistema de coordenadas cartesiano, no

dinmicas

entanto, a Sociedade Internacional da

HERZOG,1994].

Muitas

plataformas

de

[RAMEY,1975],

[NIGG,

6
4. PROJETO

DESENVOLVIMENTO

DAS

CLULAS DE CARGA

As

clulas

de

carga

so

os

elementos que permitem a transduo das

foras. A plataforma contar com quatro
clulas de carga octogonais, baseadas no
modelo

de

[BAGESTEIRO,L.B,1995],

com algumas adaptaes para um melhor

desempenho no nosso sistema. A figura 6
mostra uma simulao da distribuio de
tenses na pea projetada.
Em cada clula de carga sero
colados oito strain gauges, sendo dois
circuitos em ponte completa de wheatstone
conforme figuras 16 e 18. Um deles para o
clculo da componente de fora vertical
(Fz) e o outro para uma das componentes
de fora no plano ( Fx e Fy).

Figura 7. Disposio e denominao das

clulas de carga na plataforma.

As clulas de carga foram usinadas

em ao inox (AISI 304) e as placas da
plataforma em alumnio 5052F. As placas
tm (500x500x150)mm de dimenso e as
dimenses das clulas de carga podem ser
vistas na Figura 8.

Combinando as quatro clulas de

carga octogonais, da maneira proposta na
figura 7, teremos um sistema para medio
de esforos nos trs eixos ortogonais (x, y
e z).

Figura 8. Geometria final da clula de

carga
Figura 6. Modelo da clula de carga

7
A escolha dos materiais para a

mxima no seja maior que 0,01% do

confeco das clulas de carga e das

esforo mximo (2500 Newtons) para o

placas, observou a concordncia nas

qual a plataforma foi projetada.

caractersticas das propriedades mecnicas,

Foram feitas simulaes numricas

dinmicas e estticas das peas em

considerando o limite de escoamento,

questo.

flambagem e deformaes, que garantiram

A estrutura capaz de suportar e

que a clula de carga trabalhar em regime

acomodar um indivduo adulto de p sobre

elstico para o esforo que foi projetada,

a plataforma, cuja carga nominal no

que podem ser vistas nas figuras 9,10,11.

ultrapasse

2500N

(no

centro

da

utilizados

na

plataforma).
Os

transdutores

plataforma so capazes de medir esforos

em duas direes ortogonais, com a
presena mnima de interferncia entre
esses esforos.
O condicionador de sinal ser capaz
de fornecer etapas de ganho de tenso
variadas, de tal forma que o sinal vindo
dos

transdutores

representados

sejam

aps

fielmente
etapa

de

escoamento da pea 128 MPa o mximo

processamento.
Deve ainda prover a alimentao
para todo o circuito eletrnico envolvido
no projeto, bem como alimentar os
transdutores de carga, alm de prover uma
etapa de digitalizao dos sinais, para
posterior processamento pelo aplicativo.
O equipamento ser capaz de captar
os sinais de variao do balano humano e
fornecer

um

Figura 9 Anlise numrica da tenso de

valor

de

tenso

correspondente a essa ao.

As superfcies, superior e inferior
foram projetadas de forma que a flecha

valor, o que est mais de duas vezes

abaixo do limite do ao inox 304.

Figura 10 Anlise da flambagem da pea.

Figura 12 Geometria e dimenses dos
suportes de fixao das clulas de carga
(mm).

Depois

do

modelamento

simulao realizada, a clula de carga e os

suportes foram usinados para composio
da plataforma como mostra a Figura 13.

Figura 11 Simulao numrica das

deformaes sofridas na clula.

Para a fixao das clulas nas

placas de alumnio, foram desenvolvidos
oito suportes, dois para cada clula,
construdos tambm em ao inox AISI
304, os quais tm sua geometria e
dimenses mostradas na Figura 12; estes

Figura 13 Foto da clula de carga e dos

foram fixados nas placas atravs de

suportes usinados.

parafusos M5 de cabea sextavada.

9
Posteriormente todos os elementos
constituintes

da

plataforma

foram

reunidos, resultando assim no equipamento

mostrado nas Figuras 14 e 15 onde
visualizam-se

suas

principais

vistas,

frontal, e lateral respectivamente.

Figura 16 Regies consideradas para os
clculos das deformaes mdias.
A partir dos valores fornecidos pela
Tabela 1, e agrupando-os segundo as
regies 1, 2, 3 e 4 para representao
Figura 14 Foto da vista frontal da

mdia das deformaes ocorridas na ponte

plataforma.

horizontal e 5, 6, 7 e 8 para representao

mdia das deformaes ocorridas na ponte
vertical,

foi

possvel

obtermos

os

coeficientes mdios para cada direo de

esforo,

os

quais

sero

empregados

posteriormente no clculo da sensibilidade

das clulas de carga na direo horizontal e
vertical.

Figura 15 Foto da vista lateral da

plataforma.
De posse dos valores de tenses e
deformaes ao longo da pea, foi possvel
calcular para cada regio de interesse,
como mostra a Figura 16, os valores
mdios de deformao. A Tabela 1 rene
os valores mdios calculados para cada
regio indicada por nmeros na Figura 16.

Regies Deformao mdia (m)

1
41.16u
2
86.05u
3
86u
4
41.1u
5
41.25u
6
41.3u
7
86u
8
86.05u
Tabela 1: Deformaes mdias obtidas por
regio

10
4.1. FIXAO DOS STRAIN GAUGES

Concluda a usinagem da clula de

carga, o prximo passo foi a colagem dos
strain gauges nas regies j determinadas
pelas anlises feitas na simulao. Para tal,
um estudo sobre as configuraes bsicas e
mais usuais em algumas clulas de carga
comerciais foi realizado. Isto permitiu

Figura 17 Foto da clula de carga

observar, que aqueles dispositivos so

instrumentada com strain gauges.

fixados (geralmente aos pares) de forma a

detectar as deformaes de compresso ou
Na

trao mecnica em determinada regio.

Figura

17,

podem

ser

observados detalhes da colagem dos

Tipo

KGF- 5 120 C1 11
(Kyowa)

sensores, e do isolante usado para proteo

dos mesmos, a disposio destes na clula

Compensao de
temperatura
Comprimento da grade

Ao

bem como o cabeamento utilizado. O

5mm

silicone em gel foi utilizado para proteger

Resistncia da grade

119,8 +/- 0.2

Fator de Gage (K)

2,10 +/- 1,0%

os sensores da contaminao por partculas

Tabela 2 Caractersticas dos extensmetros

eltricos empregados nas clulas de carga
(http://www.kyowaei.co.jp/english/index_e.htm).

indesejveis como poeira entre outras. Os

cabos utilizados para a conexo da clula
de carga ao circuito de condicionamento
foram do tipo blindado, com quatro fios de

Tabela

fornece

as

bitola 20.

especificaes tcnicas do sensor (strain

gauge) escolhido para o projeto.

Figura 18 Esquema de conexes das

pontes de Wheatstone na clula.
(www.celuladecarga.com.br).

11
constante
A conexo dos sensores foi feita em

adimensional

(fator

de

resistncia), cujo valor para este caso

ponte completa e segundo o arranjo

de

mostrado na Figura 18, onde cada um

anteriormente na Tabela 2, temos o

destes fornece os valores de tenso

valor da sensibilidade da clula de carga

correspondentes a cada um dos esforos,

vertical e horizontal respectivamente

vertical e lateral independentemente.

indicado pelas equaes (2) e (3).

4.2. SENSIBILIDADE

2,10

+/-

1%

como

indicado

DA CLULA DE

CARGA

Atravs dos valores mostrados

na Tabela 1, pode-se determinar a

Vout
mV
= 0,1336

Vin
V

(2)

Vout
mV
= 0,1335

Vin
V

(3)

deformao mdia (m) ocorridas nas

regies sensveis ao esforo vertical (5,

Para o valor de tenso escolhido,

6, 7 e 8 na Figura 18) e lateral (1, 2, 3 e

Vin de 8 (oito) volts, obtm-se para o

4 da mesma Figura).

carregamento mximo projetado, 1200

Newtons, valores de tenses de sada

Os valores encontrados foram:

mV = Deformao mdia

nas pontes vertical e horizontal de:

ocorrida na ponte vertical =

Vout v = 1,0688mV e

63,65 m/m

Vout h = 1,0679mV.

mH = Deformao mdia

Como estes valores so muito

ocorrida na ponte horizontal

pequenos necessrio a utilizao de um

condicionador de sinais, que amplifique,

= 65,57m/m

filtre e digitalize estes sinais.

Substituindo na equao (1).
5. CONDICIONADOR DE SINAIS

Vout
= K * ( m )
Vin

(1)

O sinal gerado pela deformao dos

sensores nas clulas de carga deve ser

Onde

Vin

tenso

de

alimentao da ponte e K uma

condicionado de tal forma que possa ser

12
lido por uma placa de aquisio ou um

qualquer

sistema de tal tipo.

seguida, so multiplexados e podem ser

Um diagrama em blocos mostrado

na

Figura

19

ilustra

os

circuitos

contribuio

ao

sinal.

Em

amplificados novamente, caso no estejam

com a amplitude desejada.

separadamente, que compem o mdulo de

Um conversor analgico digital de

condicionamento e digitalizao dos sinais.

16 (dezesseis) bits usado para digitalizar

os

sinais

que

em

seguida

so

encaminhados para um microcontrolador.

Esse componente realiza todo o controle da
comunicao dos sinais com a porta serial
do computador.

5.1. ALIMENTAO

TENSO

DE

REFERNCIA

O condicionador de sinais foi

projetado para trabalhar com uma fonte
externa, simples de 12V regulados. As
Figura 19 Diagrama em blocos do projeto
do mdulo condicionador.

clulas de carga, bem como os circuitos

analgicos

do

dispositivo,

foram

projetados para trabalhar com alimentao

Como

carga

de 8 (oito) volts contnuos, para tanto o

desacoplar duas foras (uma vertical e

regulador LM7808 foi utilizado. Para a

uma no plano), ento teremos oito sinais de

alimentao

fora,

(microcontrolador entre outros) utilizou-se

que

cada

sero

clula

levados

de

um

condicionador de sinais de oito canais.

Inicialmente, oito sinais de tenso
vindos

da

deformao

do

elemento

dos

circuitos

digitais

uma tenso de 5 (cinco) volts fornecidos

pelo regulador LM7805. A Figura 20
ilustra

diagrama

das

conexes

sensvel fixado a clula de carga passam

empregadas

por dois estgios de ganho de tenso fixos.

componentes do mdulo condicionador.

Depois de adequadamente amplificados,

esses sinais so conduzidos etapa de
filtragem, onde se busca eliminar do
circuito as freqncias que no apresentam

para

alimentao

dos

13

+8V

C3
220u

+8V
REF195
3

100n

D1
LED

C5
100u

GND

IN

OUT

OUT

VS

OUT

U4

U3
LM7805C
1

SLEEP

U29A

+5V

C7
10u

5VCC PARA ALIMENTAO

DO CIRCUITO DIGITAL

2
C8
10n

C6
2

+8V

68n

C4

8VCC PARA ALIMENTAO

DOS CONDICIONADORES

C2

V+

OUT

C9
10u

TL072/301/TI

68n

V-

IN

C1
100u

1K

FONTE EXTERNA
DE12V @ 1A
FONTE

R1

J2

U2
LM7808C
3

GND

ON/OFF

OUT

IN

GND

U1
LM7812C

V_FONTE
2

GND

SW1
1

Figura 20 Mdulo de alimentao do

Figura 21: Mdulo de gerao de tenso

Para o projeto do condicionador,

de referencia com o REF 195.

optou-se por utilizar fonte simples ao invs

de simtrica na alimentao dos CIs, o

5.2. CIRCUITOS DE AMPLIFICAO

que permitiu a remoo de um ponto de

rudo para o circuito. Para isso se foi
necessrio fazer um arranjo eletrnico de

Foi elaborado um circuito de

amplificao com duas etapas de ganho.

tal forma que se conseguisse uma tenso

positiva

para

servir

como

referncia

externa para o circuito.

A primeira etapa de ganho tem a

funo de aumentar o nvel do sinal de
entrada, e impedir que rudos presentes na

A Figura 21 mostra o diagrama das

entrada cheguem ao final do circuito.

conexes do circuito utilizado para gerar

Assim podemos ver em detalhe na Figura

tenso de referncia. O gerador de tenso

22 o circuito de amplificao desenvolvido

de referncia utilizado foi o REF195,

com

capaz de fornecer uma tenso de 5 volts a

instrumentao INA121, o qual possui uma

qual posteriormente ser aplicada a um

relao sinal rudo alta, um dos motivos

divisor de tenso que possibilita o ajuste de

pelo qual foi escolhido como front end

offset no circuito, bem como alimentar o

no circuito.

pino de referncia externa do amplificador

A equao para o ganho fornecida pelo

diferencial escolhido para a entrada do

datasheet do componente INA 121 dada

circuito, de forma que a sada deste nunca

por:

seja 0 volts (originalmente), pois como

trabalhamos com alimentao simples

G = 1+

uso

50 K
RG

do

amplificador

de

(4)

necessrio respeitar faixas de valores

positivos e negativos que a sada do

onde RG a resistncia vista entre os pinos

amplificador

dever

1 e 8 do INA 121. Nesse caso com o uso

assumir, causando risco de avaliaes

de um resistor de preciso de 2.61K

errneas.

escolhido

no

V_REF195

14
obteve-se um ganho de 20.15 vezes o sinal
de entrada.
+8V
CELULA1

C10

J6

2K61
2

3
1
8
2

+
RG1

OUT
RG2
-

INA121

U6

V-

R5

REF

10u

0
6
5

Figura 23 Circuito de ajuste e offset.

V+

VCC-CELULA 1 E 2

Figura 22 Diagrama esquemtico da 1a

etapa de amplificao.

Para eliminar pequenas alteraes

O segundo estgio de amplificao,

foi projetado utilizando-se a configurao
no-inversora com um ganho de 26.64
vezes como mostra a Figura 24.

no circuito provocadas pela insero do

sensor foi implementado um circuito para
ajuste de offset que, para compensar o
desbalano das resistncias nos braos das
pontes de Wheatstone, foi conectado ao
pino 5 (cinco) do INA121, pino para
referncia externa, que ao mesmo tempo
em que corrige o offset de entrada no
circuito, tambm eleva a nossa referncia
para 2.5V, onde torna-se possvel a
excurso de sinais de zero a 5 (cinco)

Figura 24 Diagrama da 2a etapa de

amplificao do circuito

volts. A Figura 23 mostra o diagrama de

conexes do circuito de ajuste de offset.
A faixa de ajuste de offset para o
qual o circuito foi projetado de +- 220

Assim o condicionador, ao final das

duas etapas de amplificao, tem um
ganho de 536.81 vezes o sinal de entrada.

milivolts (mV).
5.3. CIRCUITO DE FILTRAGEM

A Figura 25 mostra o diagrama do

filtro empregado. Foi utilizado um filto na

15
configurao

Butterworth,

passa-baixa

Lembrando que o sinal de sada da

analgico de 3a ordem (atenuao de 60

ponte quando a clula est submetida

dB/dcada) com freqncia de corte, fc,

fora mxima de 1800N para o esforo

igual a 70Hz. A freqncia de corte de 70

vertical 1.0688 mV e para o horizontal

hz foi empregada, devido a ser bem

1.0679 mV, aps amplificado nas duas

superior a faixa de freqncia dos sinais

etapas o sinal resultante possuir amplitude

que sero estudados, como por exemplo, o

mxima de aproximadamente 573mV para

de balano (oscilao) humano, que tem

a vertical e para a horizontal.

seu contedo espectral significativo em

5.4. MULTIPLEXAO,

GANHO

freqncias abaixo de 10 hz. O ganho total

PROGRAMVEL E DIGITALIZAO

do sistema at esse estgio no afetado

DE SINAIS.

com a introduo do filtro, pois na

Foi utilizado o mutiplex CD 4051

configurao adotada este fornece ganho

de oito entradas analgicas e trs entradas

unitrio.

de controle binrio para levar cada canal

do

C11

+8V

R7

R8

U7D
12

47k

47k

47k

LM324
C12

14

CANAL1

etapa

de

ganho

integrado MCP6S21 da Microchip com

uma nica entrada.

11

V-

OUT
13

amplificador

programvel implementada com o circuito

R6

V+

180n

C13
68n

amplificador

programvel

10n

MCP6S21 com oito faixas de ganhos (1x,

0

2x, 4x, 5x, 8x, 10x, 16x e 32x) disponveis

foi utilizado, para fornecer ao sistema

Figura 25 Diagrama do filtro Butterworth

maior liberdade de adequao dos sinais

passa-baixa 3 ordem com fcorte =70Hz.

para

faixas

mais

apropriadas

de

processamento. A Figura 26 ilustra o

Alm

dessa

filtragem

por

hardware, sero implementados, mdulos

de filtros digitais

para melhorar ainda

mais a qualidade do sinal processado,

minimizando a presena de eventuais
rudos

ou

distores

processo de digitalizao.

decorrentes

do

diagrama de conexes do multiplex e do

MCP6S21.

16
O conversor A/D foi escolhido
observando a resoluo necessria para a
11
10
9

+5V

MUX_A
MUX_B
MUX_C

Amplificador de ganho programvel em

x1, x2, x4, x8, x16 e x32

Ch0

Vdd

R77
3

leitura dos sinais. O ADS7821 um

U25

A
B
C

7
6
5

Vref

Vss

X0
X1
X2
X3
X4
X5
X6
X7

VDD

13
14
15
12
1
5
2
4

CANAL1
CANAL2
CANAL3
CANAL4
CANAL5
CANAL6
CANAL7
CANAL8

1k

EN
VEE
GND

U24

16

+8V

SCK
SI
CS

MCP6S21

conversor da BurrBrown de 16bits, com

sadas de dados paralelas, alimentao

4051

6
7
8

Vout

CLOCK
DATA_IN
CS

simples e com uma taxa de amostragem de

100Khz. Com 16 bits possvel conseguir

Figura 26 Diagrama de conexes do

65536 nveis de quantizao e com uma

multiplex 4051 com o MCP6S21.

faixa de trabalho de 0 a 5V pode-se ler

sinais da ordem de 76V, o que bem

Devido ao ganho programvel o

estgio final do condicionamento pode
fornecer os ganhos mostrados na Tabela 3.
Ganho Fixo x Ganho programvel = Ganho Final

536.81
1
536.81
536.81
2
1073.62
536.81
4
2147.24
536.81
5
2684.05
536.81
8
4294.48
536.81
10
5368.1
536.81
16
8588.96
536.81
32
17177.92
Tabela 3 Ganhos totais fornecidos pelo

maior (sem considerar os ganhos at o

conversor A/D) do que os sinais que vem
da clula de carga considerando que elas
trabalhem com esforos em 50% da carga
mxima.
A Figura 27 ilustra o diagrama das
conexes do ADS7821 com as linhas de
dados para o microcontrolador PIC.

R78

que

espera

os

oito

canais

serem

CAPACITORES
DE TNTALO

VCC
+VCC

BYTE
R/C

um microcontrolador PIC 16F873 que tem

a funo primria de controlar toda a
comunicao entre a porta serial do
computador e os circuitos de amostragem,
e digitalizao presentes no hardware do
mdulo

de

digitalizao.

condicionamento

BYTE
Start_Conv

PIC16F873

VDD

RC6/TX/CK
RC7/RX/DT

X1
CRISTAL 20MHz

ADS7821

digitalizados e em seguida envia todos para

23
24

RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1

GND
GND

um conversor analgico/digital (ADS7821)

D8
D9
D10
D11
D12
D13
D14
D15

RC5/SDO
RC4/SDI/SDA
RC3/SCK/SCL

19
8

13
12
11
10
9
8
7
6

BUSY

RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD

OSC2/CLKOUT

C59
2u2

REF

21
22
23
24
25
26
27
28

OSC1/CLKIN

do amplificador programvel enviado a

C58
2u2

CAP

22
21
20
19
18
17
16
15

10

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

GND
AGND
AGND
CS

26

VIN

RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI
RA5/SS/AN4

14
2
5
25

28
27

U27

2
3
4
5
6
7

MUX_A
MUX_B
MUX_C
BYTE
Start_Conv

10

MCLR/VPP/THV

+5V

R79

O sinal de sada, ainda analgico,

U26

circuito.

20

1k

Vai na sada do
MCP6S21 - Pino 1

C64
22pF

C65
22pF

Figura 27 Diagrama de conexes do

conversor A/D (ADS7821) com o PIC
(16F873).

16
15
14

11
12
13

17
18

DATA_IN
CLOCK

CS

17
20

plotados e gerados relatrios dos itens

CLOCK

RC6/TX/CK
RC7/RX/DT

17
18

11
12
8
10
C62 1uF
1
3
C63 1uF
4
5

C65
22pF

16

V+

R2IN
T2IN

R2OUT
T2OUT

+5V

6
9
7

C61 1uF

Mdulos

J14
C1+
C1C2+
C2-

R1IN
T1OUT

13
14

15

C64
22pF

T1IN
R1OUT

C60 1uF

V-

GND
GND

X1
CRISTAL 20MHz

como:

+5V
CS

VCC

11
12
13

DATA_IN

GND

1
MCLR/VPP/THV

16
15
14

U28

19
8

PIC16F873

BYTE
Start_Conv

RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
OSC2/CLKOUT

OSC1/CLKIN

RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD

Para a anlise dos dados sero

RC5/SDO
RC4/SDI/SDA
RC3/SCK/SCL

10

21
22
23
24
25
26
27
28

RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+
RA4/T0CKI
RA5/SS/AN4

VDD

U26
2
3
4
5
6
7

MUX_A
MUX_B
MUX_C
BYTE
Start_Conv

3
2
1

MAX232

separados

de

Gait,

Balano e Potncia;

serial

Foras (Fx, Fy, Fz),

Figura 28 Diagrama de conexes do PIC

com o driver para a RS232.

Momentos (Mx, My, Mz);

Centro de Presso (COP);

Pode ser visto na Figura 28 que os

Centro de Gravidade (COG);

sinais vindos do PIC passam por um CI

MAX232 da MAXIM, que um driver

Sero implementados no software,

TTL/CMOS para RS232 antes de serem

os protocolos mais conhecidos para anlise

recebidos pela porta serial do computador.

de distrbios de equilbrio e desordens

O condicionador de sinais ainda

neuromotoras, tais como o teste de

est em fase de implementao e teste

ROMBERG.

podendo sofrer alteraes durante este

biomecnicas tambm podero ser feitas.

perodo.

Outras

avaliaes

A busca por uma forma mais

eficiente no diagnstico de desordens

6. AQUISIO E ANLISES DOS SINAIS

posturais, ser o alvo no desenvolvimento

desta parte do trabalho.

Visando tornar o sistema mais

A figura 29 mostra o deslocamento,

porttil, e tambm a diminuio de custos

pelo balano postural, do centro de presso

do projeto, no optando assim pelo o uso

(COP) na direo mdio-lateral (x).

de uma placa de aquisio, estamos

contedo

do

espectro

de

trabalhando com a comunicao pela porta

densidade

serial.

estabilograma de uma pessoa normal na

de

potncia

do

sinal

do

O software para aquisio e o

postura ereta est na faixa de 0 a 2HZ

processamento dos sinais est sendo

[HAYES, 1982] com maior parte do

implementado na linguagem Labview, por

contedo at 0.5Hz. Nesse sentido estamos

possuir

estudando qual o mtodo mais indicado

os

requerimentos

bsicos

necessrios para o sistema proposto.

para fazer o processamento desses sinais,

se

atravs

da

FFT

(Fast

Fourier

18
Transformer),

do

modelo

AR

taxa de conforto para tal, permitindo assim

(Autoregressive Model ), ou ainda da

que possamos ter um procedimento padro.

Transformada Chirp Z.
8. CONCLUSO

A construo da plataforma de foras

ser mais uma ferramenta para o estudo
dos aspectos biomecnicos do movimento
humano, no nosso caso dando nfase s
investigaes
desordens

nos

diagnsticos

neuro-motoras

de

distrbios

posturais.
Figura 29. Densidade espectral de

Estamos na fase de montagem do

potncia das trajetrias COP e GL na

prottipo da clula de carga, e de

direo a-p para postura ereta por 30s.

implementao e testes de um canal do

condicionador de sinais.

7. DISCUSSO

A parte da aquisio e converso AD

est sendo implementada e testada, com

A tentativa de estabelecer uma posio

padro

para

indivduos,

durante

realizao dos testes de balano do corpo

comunicao pela porta serial.

O Software tambm est em fase de
desenvolvimento e testes.

humano, vem sendo alvo de pesquisas e

discusses. As atenes se voltam em
como

eliminar

interferncia

9. AGRADECIMENTOS

dessa

postura no padronizada, no diagnstico ou

Ao

Professor

orientador

Adriano

avaliao dos distrbios a serem estudados.

Alves Pereira por sua dedicao e respeito

A questo que cada indivduo,

pesquisa, meus sinceros agradecimentos.

sente diferentemente nveis de conforto e

A Marcelle Alencar Urquiza, companheira

desconforto

de jornada, e ao Professor Alcimar

provocados

por

qualquer

posicionamento que lhe seja requerido,

Barbosa

portanto h uma busca por um melhor

direcionamento nos momentos crticos do

posicionamento do indivduo durante os

trabalho e a todos os outros profissionais

testes, constrangendo o posicionamento,

que estiveram envolvidos nesse projeto.

mas buscando aliar a espontaneidade, a

Soares,

pelo

auxlio

19
TEREKHOV, Y. (1976)

10. REFERNCIAS

Stabilometry

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