ESTRATGIAS DE CONTROLE PARA SISTEMAS DE ACIONAMENTO COM

MQUINA AssNCRONA
.

Cursino Brando Jacobina e Antonio Marcus Nogueira Lima

Departamento de Engenharia Eltrica, Universidade Federal da Paraiba
.58109-970 Campina Grande, PB - Brasil, Caixa Postal 1010.5
Fone: 083-:3:331000 R. 442; Fax: 08:3-:3:3:32480;
Email:jacobina(Q!dee.ufpb.broumarcus@dee.ufpb.br

RESUMO - Este artigo prope uma classificao para

as diversas estratgias de controle da mquina assncrona
baseada na escolha das variveis de estado, das variveis
de comando e do sistema de eixos de referncia empregado na representao da mquina. Nesta classificao
so definidas duas classes de estratgias de controle para
a mquina assncrona: i) controle por escorregamento e ii)
controle em quadratura. A classificao possibilita uma formulao generalizada para a anlise das estratgias de controle deste tipo de mquina eltrica. A formulao inclui
tanto estratgias j conhecidas quanto estratgias novas,
propostas neste trabalho. As estratgias de controle apresentadas so estudadas e comparadas com a estratgia
de controle denominada de controle por orientao pelo
campo. A complexidade computacional relativa implementao em microcomputador das estratgias estudadas
avaliada. estudada a influncia do tempo morto, relativo s tarefas de aquisio e execuo dos controladores,
no desempenho do sistema de controle da mquina. As
estratgias de controle so estudadas por meio de um programa de simulao digital. Tambm, so apresentados alguns resultados experimentais selecionados.
Palavras Chaves:
Mquina Assncrona; Controle da
Mquina Assncrona; Controle Vetoria!.
ABSTRACT - We may group the control strategies for
the asynchronous machine into two broad classes according
to the state variables, the command signals and the reference frame location employed in the machine model. These
classes are generically designated by: i) slip control strategies and ii) quadrature control strategies. This kind of clas-

oArtigo submetido em 28/03/94;

1 a Reviso em 12/06/95 2 a Reviso em 24/01/96
Aceito por recomendao do Ed.Consultor ProLDr.Edson H.
Watanabe

sification establishes a general framework to the analysis of

the asynchronous machine control strategies. The proposed
approach is quite general and enables one to study both the
classical and novel control strategies. The presented control
strategies are studied and compared to the so-called field
oriented control strategy. This papel' presents some new
strategies and a study of the implementation complexity,
evaluated in terms of the amount of arithmetic operations
involved in each scheme. The study of the closed loop performance considering the effect of the dead time due to the
data input and output and the control computations is also
presented. A computeI' simulation program has been done
and the results are presented and discussed. Some selected
experimental results are presented.
Key- Words:
Induction Machine; Induction Machine
Control; Vector Control.

INTRODUO

Os sistemas de acionamento esttico que empregam

mquinas assncronas so mecanicamente robustos, mas
sua anlise complexa pois requer o estudo de um sistema multivarivel e no linear. Os primeiros esquema.s
de acionamentos com mquina assncrona era.m do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal
como o Volts/Hertz (Leonhard, 1985), apresentando fraco
desempenho dinmico. No intuito de desenvolver sistemas
de acionamento de alto desempenho, tm sido investigadas
estratgias de controle que assegurem o desacoplamento entre o controle do fluxo e do conjugado. A utilizao de
tcnicas genricas de desacoplamento de sistemas, tal como
proposto por Falb e vVolovich (1967), ou baseadas em modelos escalares, como proposto por Bose (1984), levam em
geral a solues pouco eficazes e eventualmente complexas.

SBA Controle &< Automao jVo!.? no. 1jJan., Fev., Mar. e Abril 1996

15

Entretanto, explorando convenientemente o modelo da

mquina, possvel obter este desacoplamento utilizando
abordagens ditas vetoriais. Por exemplo, controlando o
fluxo rotrico da mquina, pela componente da corrente estatl'ica em fase com o fluxo, e o conjugado eletromagntico
por meio da componente da corrente estatrica ortogonal
ou em quadratura com o fluxo, denominado controle por
orientao pelo campo (Blaschke, 1971; Doncker e Novotny,
1988).

versores A/D e temporizadores programveis (" timers").

CARGA

MOTORCA

Outros exemplos de estratgias de controle da mquina

assncrona de alto desempenho dinmico foram propostos
por Takahashi e Noguchi (1986), Rossi ei alii (1994), Habetler e Divan (1991) e Lima (1989) baseados no controle
da amplitude e da frequencia do fluxo estatrico.
A escolha das variveis de estado, das variveis de comando
e da localizao do sistema de eixos de referncia permite
estabelecer uma classificao genrica para as estratgias de
controle da mquina assncrona. Na classificao utilizada
neste trabalho, as estratgias de controle so agrupadas em
duas categorias denominadas: controle por escorregamento
e controle em quadratura. A formulao e a classificao
adotadas so suficientemente genricas e incluem tanto as
estratgias clssicas quanto as estratgias modernas do tipo
vetoria!. Alm da sistematizao proposta, o trabalho apresenta algumas estratgias novas do tipo vetoria!.
Por razes de espao, no so discutidas todas as estratgias
de controle para a mquina assncrona, entretanto a formulao e a classificao adotadas genrica e permitem
incluir tanto os controles clssicos, quanto os modernos de
alto desempenho. Algumas estratgias no discutidas explicitamente neste trabalho, como por exemplo as apresentadas por Takahashi e Noguchi (1986) e Habetler e Divan
(1991), estudadas por Silva (1994) e Santisteban e Stephan
(1993), podem ser classificadas como do tipo controle por
escorreganlento.
As estratgias de controle apresentadas nesta classifica.o
so estudadas e comparadas com o controle por orientao
pelo campo. A complexidade computacional da implementao por microcomputador das estratgias avaliada.
Esta avaliao permite estimar o tempo de processamento
necessrio . execuo das tarefas de aquisio e controle. O
tempo de processamento introduz um atraso que degrada o
desempenho do sistema de controle da mquina. Neste trabalho a influncia deste atraso no desempenho, em malha
fechada, do sistema de controle compensado utilizando a
transformada;; modificada no desenvolvimento dos modelos discretos.
Na figura 1 apresentado o diagrama de blocos simplificado do sistema de acionamento considerado neste trabalho. Trata-se de um sistema padro para acionamento
com mquina de corrente alternada. A mquina assncrona
acoplada a uma mquina de corrente contnua para simular a carga mecnica. A alimentao da mquina
fornecida por um inversor trifsico, a transistores bipolares.
O sinal de comando para o inversor gerado utilizando-se
uma tcnica PVVM. A aquisio das variveis, o controle e
o comando do sistema de acionamento so realizados por
um microcomputador dotado de placas dedicadas com con16

Figura 1 assncrona.

Sistema de

acionamento

MOTOR CC

com

mquina

MODELO DA MQUINA AssNCRONA

Uma mquina assncrona, simtrica, livre de satura.o e

com distribuio senoidal de fluxo, pode ser representada
por um modelo vetorial em um referencial genrico, indicado pelo expoente 77 g", dado por (Leonhard, 1985; Chatelain, 1983):
'g
dq;~
. , 'I
V 9 = l' 1 + __ + JW I/r
(1)

'g
O = 1',.'lr

di

)),q

w,. 'Pi'

(2)

= 18i~ + lmif

(3)

+ Im if

(4)

q;f = Ir 'i;!
'

P(C e - cm)
Ce

dq;f. + J'(' w
+ -d
g
t

q;~

dw,.

= J ili + Fw,.

s:
s:'
Im .
(s:
s: )
= Pisq;ssen(ui
- ua)
= P-1'sq;,Sen
Ui - ub

Ir

(5)
(6)

A definio das variveis e parmetros deste modelo apresentada no final do artigo, no tem nomenclatura. Na figura
2 s.o apresentados os vetores instantneos para as variveis
v;, i;, q;; e q;~, vetores tenso estatrica, corrente estatrica,
fluxo estatrico e fluxo rotrico da mquina vistos do referencial estatrico (fase SI), respectivamente. Tambm, neste
diagrama s.o indicados o eixo magntico rotrico (fase 1'1)
e o eixo d.

ESTRATGIAS DE CONTROLE

De modo genrico, as estratgias de controle de fluxo e conjugado podem ser classificadas como estratgias escalares
ou vetoriais. Nas estratgias escalares controlam-se simultaneamente a amplitude e a freqncia da grandeza. No
caso das estratgias vetoriais o controle feito por meio
dos valores da amplitude e da fase ou das componentes
dq da grandeza. As estratgias podem ser classificadas de
acordo com o fluxo escolhido para a excitao magntica
da mquina e de acordo com o tipo de varivel empregada
no controle do conjugado eletromagntico. A excitao

SBA Controle & Automao jVo!.7 no. 1jJan., Fev., Mar. e Abril 1996

malha fechada de controle do fluxo. No controle indireto,

o fluxo controlado sem realimentao ("feedforward"). O
sinal de realimentao do fluxo obtido diretamente atravs
de sensores de fluxo (Lipo e Chang, 1986) ou estimado
utilizando-se um observador de estados em malha fechada
(Lima. 1989; Pietrzak-David ei alii, 1992) ou ainda estimado em malha aberta (X u ei al, 1988)_
A estratgia de controle por quadratura eminentemente
do tipo vetoriaL J a estratgia de controle por escorregamento pode ser implementada tambm na forma escalar,
pois baseada no controle da amplitude e da frequencia de
escorregamento do fluxo.
Figura 2 - Vetores instantEmeos da mquina.
magntica pode ser feita atravs do fluxo estatrico, do
fluxo rotrico ou do fluxo de entreferro. O conjugado eletromagntico pode ser controlado atravs da frequncia de escorregamento da varivel escolhida para excitar a mquina
(controle por escorregamento), ou pela componente de uma
segunda varivel, varivel de conjugado, em quadratura
com a varivel de excitao (controle em quadratura).

A estratgia de controle em quadratura utiliza normalmente

controladores no referencial de fluxo a ser controlado. Entretanto, no controle por escorregamento o referencial para
implementao dos controladores pode ser qualquer_
Em seguida so apresentadas e classificadas algumas estratgias de controle da mquina assncrona com os fluxos
estatricos e rotricos.

4
O conjugado eletromagntico de uma mquina assncrona
pode ser expresso genericamente como:

CONTROLE POR ESCORREGAMENTO

4.1

(7)

Controle por escorregamento com o fluxo

rotrico

Na equao (7) k l depende dos parmetros da mquina,

cPl a amplitude do fluxo escolhida e Wl1' = Wl - W,'
a frequncia de escorregamento do vetor fluxo escolhido.
Quando o fluxo utilizado o fluxo rotrico, esta expresso
exata e vale tambm durante os regimes transitrios da
mquina. Quando o fluxo utilizado o fluxo estatrico ou
o de entreferro, esta expresso aproximada e vlida apenas em regime permanente (Buhler, 1979). O controle por
escorregamento baseado na equao (7): controla-se a amplitude do fluxo cPl, normalmente num valor constante (exceto nos casos de enfraquecimento de campo e otimizao
da eficincia da mquina), e o escorregamento Wl1' utilizado para o controle do conjugado.

Utilizando as equaes (2) e (4) pode-se escrever a seguinte

equao dinmica, relacionando-se o fluxo rotrico e a corrente estatrica:

O conjugado eletromagntico da mquina assncrona pode

ainda ser expresso genericamente pelo mdulo do produto
vetorial de duas grandezas vetoriais de estado quaisquer da
mquina (xi e x~):

A equao (la) mostra que o conjugado eletromagntico

pode ser controlado atravs de Wbr, com cPr sendo controlado no nvel do fluxo desejado,

l",

_g
-lS

7"

1 'g
dcP;!
= -iP
+ -+
7"
di
r

J(Wg -

)A-.g
W,' 'f'"

(9)

onde 7 r
l,) l'r a constante de tempo rotrica,
Considerando-se a equao (9) com o eixo d alinhado com
rotrico 'f'r'f'rd
A-.b (A-.b
= 'f'r,
A-.
Aob
= O e W 9 = Wb)
o vetor fluxo
"
'f'rg
e utilizando a equao (6), obtem-se a seguinte expresso
para o conjugado eletromagntico:

(la)

(8)

4.1.1

Na equao (8) Xl e ;r:! so as amplitudes dos vetores xi

e x~, bn o ngulo entre os vetores e k:l:! uma constante. As grandezas xi e x~ podem ser escolhidas por
exemplo como fluxo-fluxo ou fluxo-corrente. O controle
em quadratura baseado na equao (8). Supondo que
xi a varivel de excitao magntica, ."1:1 controlada
enl um valor normalmente constante, e o conjugado eletromagntico da mquina controlado atravs de x2sen(b:!d,
componente de x~ em quadratura com xi.
As estratgias de controle podem ser implementadas na
forma direta ou indireta. No controle direto, existe uma

Controle vetorial direto

Este tipo de controle de fluxo e conjugado obtido

controlando-se diretamente o vetor fluxo rotrico, Neste
caso, o vetor fluxo de referncia dado por:
(11)

(12)

O vetor fluxo rotrico na equao (11) tem como componentes: cP~d = cP; cos(bn e cP~~ = cP;sen(bn Ao longo de

SBA Controle & Automao IVo!.7 no. 1/Jan., Fev., Mar. e Abril 1996

17

todo o texto ser empregado o smbolo * em expoente para

indicar os valores de referncia.

FC
VSI
+

possvel utilizar as tenses estatricas V~d e V~q para co-

MA

mandar diretamente a mquina e controlar o fluxo rotrico.

Entretanto, obtem-se modelos dinmicos mais apropriados para uma abordagem SISO utilizando a corrent.e como
varivel de comando. Isto implica na necessidade de se ut.ilizar uma malha interna de controle de corrent.e.
O modelo dinamico de cont.role do fluxo rotrico, com a
corrente estatrica como varivel de comando, dado pela
equao (9). Esta estratgia de controle pode ser realizada num referencial qualquer. O referencial rotrico
escolhido porque neste caso elimina-se o acoplamento entre os componentes dI] do fluxo, simplificando o projeto dos
controladores. Assim, escolhendo-se o referencial rotrico
(8 g = 8,., donde W g = w r ) em (9), obtem-se as equaes
dinmicas fluxo-corrente em termos das componentes dI]:

Figura 3 - Diagrama de blocos do esquema vetorial direto por escorregamento com o fluxo rotrico no referencial
rotrico.
i~; = i~; cos(

Onde tem-se:

d<f;~d

= -'f'rd +-di

Im .,.
- l sq
T,.

1, ,.
= -!f!"q

Aor

(16)

(17)

'1'*

fJJrd
= -1-

',/'*

Im.,.
- l sd
T,.

li,: ) + i~~sen( 8,: )

sd

111

71'

r*

-I Wb,.!f!,q
'111

(13)

T,.

T,.

(18)

d<f;~q

+ -d.i

(14)

<f;~~

<f;;:;
Utilizando as equaes (1:3) e (14), o controle de fluxo pode
ser realizado atravs de dois controladores independentes,
um para. cada componente dI]. Os sinais de sada dos controladores de fluxo so as componentes da corrente de referencia no referencial rot.rico. A corrente de referncia no
referencial estatrico (li g = O, donde W g = O) obtida por
meio de uma transformao de coordenadas.
O diagrama de blocos dest.e esquema de controle mostrado
na figura 3. Os blocos indicados por <f;~*, R~ e ej br representam o gerador de referncia dos fluxos dq, os controladores do fluxo ro(.rico e o transformador de coordenadas
U~
i~ejbr. ou as equaes (15) e (16) quando utiliza-se
os componentes dl)). respectivamente. O bloco estimador
de fluxo permite a obteno do fluxo rotrico a partir da
medio das variveis terminais da mquina. O controlador
de corrente es(.atrica FC o mesmo utilizado na figura 5,
ele ser discutido na seo de controle de corrente. No
bloco divisor o numerador a varivel da seta horizontal e
o denominador a varivel da seta vertical.

= <f;; cos( 8;,. )

= <f;; sen( 8;,. )

li;,. =

11

Wb"( T)dr

(19)

(20)
(21)

Este controle semelhante ao controle vetorial por orientao pelo campo rotrico indireto deduzido mais a
frente, dado pela equaes (45)-( 48).

possvel ainda definir o controle escalar por escorregamento com o fluxo rotrico (Souza FL, 1993). Neste caso,
imposta . mquina uma corrente estatrica, no referencial
estatrico, de amplitude, obtida de (17) e (18), e frequncia
dadas por:
1*
's

= <f;;
I
'In

VII + T2W*2
,. b,.

W; = Wb,. +w,.
4.2

(22)
(23)

Controle por escorregamento com fluxo estatrico

Os sinais de referencia do fluxo rotrico (<f;~~ <f;; cos( 8;,.) e

<f;~~ = <f;; sen( 8;,.) ) tem a mesma amplitude <f;; e frequncia
d8 br /di. Observa-se que esta estratgia do tipo
vetorial pois as componentes dI] so individualmente controlados.

Em regime permanente o conjugado eletromagntico da

mquina assncrona pode ser calculado usando as equaes
(2) ,(3), (4) e (6), obtendo-se:

4.1.2

onde (]'

w;,. =

Controle indireto

(24)

=1-

1;',/ (ls Ir)

coeficiente de disperso.

possvel definir estratgias de controle com o vetor fluxo

Para pequenos valores de escorregamento e abaixo do valor

de "pull-out" esta expresso pode ser aproximada por:

em malha aberta. De fato, assumindo condies de regime

permanente, (d<f;~d/di = -Wbr<f;~q e d<f;~q/di = Wb,.q;~d)'
pode-se controlar <f;~ gerando correntes de referncia, em
coordenadas estatricas, como se segue:

(25)

(15)
18

Mais informaes sobre expresses em que se considera

o regime dinmico, podem ser encontradas na literatura

SBA Controle &. Automao IVol.7 no. 1/Jan., Fev., Mar. e Abril 1996

(Lima, 1989; Buhler, 1979; Takahashi e Noguchi, 1986; Santisteban e Stephan, 1993).
Segundo a equao (25), nota-se que Ce pode ser controlado
atravs de w ar ' desde que c/Js seja mantido constante.

4.2.1

Controle vetorial direto

No caso da estratgia de malha fechada o controle do conjugado e do fluxo obtido diretamente a.travs do vetor fluxo
estatrico. O vetor fluxo esta.trico de referncia dado
por:

(26)

o~ = (w~r(r)dr + (w,.(r)dr
lo
lo

Figura 4 - Diagrama de controle vetorial direto por escorregamento com o fluxo estatrico no referencial estatrico

(27)

Com as correntes

O controle do vetor fluxo estatrico pode ser baseado diretamente na equao (1) com o termo da queda de tenso resistiva tomado como perturbao a ser compensada. Todavia,
o modelo dinmico utilizado aqui obtido da equao (1)
substituindo-se a corrente estatrica em termo dos fluxos
rotrico e estatrico, resultando o seguinte modelo:

s*
'lsd
'8*
'lsq

i~~

i~;

obtidas de:

'a* cos ("*)

= "sd
Da - 'a*
sq sen ('*)
'a* COS ( ,* ) + 'a*d sen ( ,* )
= 'lsq
s
lia

lia

(:33)

lia

(34)

Onde, das equaes (2)-(4) tem-se:

(35)

(36)
De acordo com a equao (28), a estratgia de controle do
fluxo estatrico pode ser implementada num referencial arbitrrio. Neste estudo optou-se pelo referencial estatrico,
evitando-se o acoplamento entre as componentes dq. Neste
caso, tem-se as seguintes equaes dinmicas:
's
. s _ 2A-.S + d<Psd
_ Z",T s A-.S
Usd - a
Z 'f'sds ,dt
Z Z 'f'rd
(J' 's r

,s

1'sq

1~~.

'S

dA-.S
lf'sq

= -Z-!/JSq + -dt (J" 'S

' ,

Zm,1~s ,/.,S
-Z-Z 'f'rq
(j

(29)

= lo(

w~r(r)dr

+ lo

wr(r)dT

(37)

Se as quedas de tenso resistivas 1' s i~d e 1' s i~d forem desprezadas este esquema simplificado, obtendo-se o clssico
esquema de controle escalar Volts/Hertz. Neste caso, imposta mquina uma tenso estatrica, no referencial estatrico, de amplitude, obtida das equaes (31)-(34), e
frequncia dadas por:

(30)
(38)

s r

O diagrama de blocos deste esquema mostrado na figura

4. Os blocos denominados de R~ representam os controladores de fluxo estatrico. O bloco c/J~* representa o gerador de referncia dos fluxos dq. Os termos e~d = - ~T:;~ c/J;:d
e e~q
- ~T,~~ c/J:q so perturbaes a serem compensadas
(foras contra-eletromotrizes rotricas). Os componentes
dq do fluxo no referencial estatrico (c/J~~ = c/J; cos( o~)
e c/J;; = c/J; sen( o~) possuem a mesma amplitude c/J; e
frequncia w~ = do~/dt.

4.2.2

o~

(39)
Pode-se ainda definir outro esquema de controle clssico escalar, denominado controle escalar por escorregamento com
o fluxo esta.trico (Garcia ei alii, 1990). Nesta estratgia
imposta mquina uma corrente estatrica, no referencial
estatrico, de amplitude, obtida das equaes (35) e (36),
e frequncia dadas por:

i* = cP;
s
Zs

Controle indireto

w~

A estratgia de malha aberta de fluxo pode ser obtida

atravs da equao (1) considerando-se condies de regime
permanente: dc/J;/dt = jwac/J;. Assim, obtem-se:

(32)

5
5.1

1 + r?w~;!

1 + (J2r;w~}

= w~r + wr

(40)
(41 )

CONTROLE EM QUADRATURA
Controle em quadratura com o fluxo rotrico

O modelo dinmico que relaciona as correntes estatricas e

o fluxo rotrico no referencial fluxo rotrico obtido a partir

SBA Controle & Automao jVol.7 no. 1jJan., Fev., Mar. e Abril 1996

19

da equao (9), fazendo-se <f;;d = <f;,., <f;~q = O e W9

Este modelo expresso pelas seguintes equaes:

= Wb

Im 'b
<f;,.
d<f;,.
= -+-TI' sd
TI'
dt

para a determinao do escorregamento w/;,.. As correntes

estatricas de referncia so dadas por:
'*
i','d

(42)

-t

8/; )
= <f;; cos(
Im

'b. sen ( <:' )

t'l
,,<

Ub

(45)

(46)

(43)

Wb,.
Da equao (6) e introduzindo '~q' escreve-se a seguinte
expresso para o conjugado eletromagntico:

8;; =

t
l

Im

'b.

'I. q

= --;;:;
T,. 'f),.

w/;,.(T)dT

lt

(47)
w,.(T)dT

(48)

' O

(44)

A equao (44) mostra que o conjugado eletromagntico

pode ser controlado atravs de 'i~q' Por sua vez, da equao
(42), observa.-se que o fluxo <f;r pode ser controlado atravs
de '~d' independentemente de i~q' o que caracteriza o desacoplamento perfeito no controle do fluxo face ao controle
do conjugado.

5.1.1

Observa-se que estas equaes so semelhantes quelas obtidas para a estratgia de malha aberta de controle vetorial
por escorregamento com o fluxo rotrico (cf. equaes (15)
a (21)).
5.2

Controle em quadratura com o fluxo estatrico

Da equao (6) obtem-se a expresso do conjugado eletromagntico em termos do fluxo estatrico e da corrente estatrica:
(49)

Controle vetorial direto

Baseado nas equaes (42), (43) e (44) obtem-se o diagrama

de blocos da figura !") para o esquema de controle em malha
fechada. Esta estratgia de controle denominada na literatura controle direto por orientao pelo campo rotrico
, 10.1t'\.)).
',r
Neste d'lagrama, ce ' iP'.r e lb.(L eon IlaIC,
sq sao o conjugado, o fluxo rotrico e a corrente em quadratura de referncias, respectivamente. Os blocos marcados como R~ e
ej6 ; representam o controlador de fluxo e o transformador
de coordenadas. respectivamente. O projeto da malha de
controle de corrent e discutida mais a frente, na seo controle de corrente.

Onde i~q = issen( 8,: - 6a ) a componente do vetor corrente

em quadratura com o vetor <f;~.

i~

A partir das equaes (2)-(4) pode-se escrever umaequao

vetorial relacionando o fluxo estatrico e a corrente estatrica:
I s-d
di f +J.( Wg-Wr)(J'
, I 8 1,'q
I s g
-t,s+(J'
T,.,t

1 'g d<f;f
-iP
+ - +J'(Wg-W r )",g
'Ps
T,. s
d,t
(50)
A equao (50) no referencial fluxo estatrico, ou seja
<f;~d = <f;s, <f;~q = O e w g
w a , se escreve em termos das
componentes dq:
_

(51)

VSI
+

~Vs~

.~

'iJ-+

MA

(52)

'

u sq
Fonte de Corrente

Figura 5 - Controle vetorial direto em quadratura com o

fluxo rotrico

5.1.2

Controle indireto

O controle de malha aberta, denominado na literatura de

controle indireto por orientao pelo campo rotrico (Doncker e Novotny, 1988), pode ser obtido da equao (42)
considerando-se d<f;r / dt = O e usando-se a equao (43)
20

onde

i~d

= i s cos(6; -

6a ).

Definindo-se o controle do fluxo estatrico por meio das correntes estatricas, analogamente ao deduzido para o controle com o fluxo rotrico, tem-se que o conjugado eletromagntico controlado por meio de i~q' equao (49), e o
fluxo <f;s controlado atravs de i~d' equao (51). Neste
caso, entretanto, o fluxo estatrico no criado apenas pela
componente de corrente i~d' em fase com ele, Observase da equao (51), que a componente i~q interfere, por
meio do termo de acoplamento wa,.(J'lsi~q' no controle do
fluxo estatrico. Isto caracteriza um acoplamento nos controle de fluxo e conjugado. O desacoplamento pode ser
obtido compensando-se wa,.(J'lsi~q' com WQj' calculado por
meio (52). Em todo caso, para um fluxo estatrico constante, o conjugado mximo est limitado ao valor de "pullout" (cf. seo 5.2.2).

SBA Controle &. Automao jVol.7 no. IjJan., Fev., Mar. e Abril 1996

5.2.1

Controle vetorial direto

Pode-se implementar esta estratgia utilizando-se uma cascata com controladores de corrente, como feito na estratgia
com fluxo rotrico (Ro e Sen, 1988; Doncker e Novotny,
1988). Entretanto, neste artigo proposto um esquema
mais simples utilizando o comando direto em tenso a partir de (1). A equao (1) no referencial de fluxo estatrico
se escreve:

O termo em (59) a sol uo da equao de segundo grau

cujo valor particular (sinal +/-) corresponde a um ponto
de operao possvel da mquina assncrona. O conjugado
de "pull-out" , para um dado fluxo estatrico, corresponde
ao valor mximo de operao de W ar ' obtido quando o radicando igual a zero. Este esquema semelhante ao apresentado nas equaes (31)-(:37).

CONTROLE DE CORRENTE

(53)
(54)

diagrama de blocos desta estratgia de controle apresentado na figura 6. Neste diagrama, </); e i~; so o fluxo
estatrico e a corrente em quadratura de referencias. Os
blocos assinalados com R~ e Ri, representam os controladores de fluxo e de corrente estatrica, respectivamente.
Os termos u~d = 7'si~d e u'~q = w,</Js so perturbaes a
serem compensadas.

As estratgias de controle com o fluxo rotrico e a estratgia escalar por escorregamento com fluxo estatrico,
tratadas neste artigo, requerem controladores de corrente.
Em seguida, so discutidos detalhes da implementao do
controlador de corrente discreto utilizado.
A equao vetorial dinmica para a corrente estatrica
baseada nas equaes (1)-( 4) dada por:

,
(7s

,.,

'~1)'9
+ -[1s +
7,. .,.

(7

d'g
.1 s
S-dt
.

:
I'g
+ JWg(7
s7 s +

.. _
( JW,'

VSI

~)bAo9
[ ,+".
ir

(62)

'1'

MA

A escolha do referencial para a implementao do controlador de corrente baseado na equao (62) discutida por
.Jacobina et alii (1990). Neste artigo optou-se pelo referencial estatrico, o que evita o acoplamento entre as componentes dq das correntes. Neste caso, as equaes dinamicas
em termo das componentes dq so:
Figura 6 - Controle vetorial direto em quadratura com o
fluxo estatrico.

s
Vsd

.7'8

1,

s
V sq

5.2.2

I~, )'8
= ( . + -17s d +
T

(7

[di~d

s -dt -

'r

= ( 1'8 + -71'1~1Ir ')'ssq +

,l

I,n, s

=-1 'P"d

I
(7

d"

1~q

s -dt -

Im AoS
- I '+"'q
Tr r

Im
AoS
- I W"~'rq
'r

" 1 ' 'r

m
AoS
- I Wr'+','d

(64'

Controle indireto

O controle em malha aberta pode ser obtido, assumindo o

regime permanente das equaes (53) e (54) e usando (2)(4) para determinar i~d e W a '" As equaes resultantes so
as seguintes:

'*
'Usd

a*
'Usd

s*
'U sq

a* COS *)
V sq
tia

<* )
cos ('(Ia,

a* sen ( U<* ,)
'U sq
a

(55)

a*
*)
+ vsdsentla

(56)

(57)
(58)

onde w~r' i~d e 8~ so obtidas de:

(59)

(60)

(61 )

O diagrama de blocos do controlador de corrente

h
O s t ern10s U ssd -- - ...l..zn.AoS
!..m.
AoS
1110S t'Ia d o na fig ura o.
Trl '+'rd Ir W "'+'rq
r
e U~q = _...l..zn.</J:q +!..m.
1r w,</J:d. so as fcems de perturbao
T r Ir
compensadas na sada dos respectivos controladores,

PROJETO DOS CONTROLADORES

Os modelos dinmicos de cada estratgia de controle apresentada so do tipo linear invariante. Estes modelos
so de primeira ordem onde assume-se que os termos de
perturbao (fcem) so constantes durante o intervalo de
amostragem. Os controladores discretos utilizados so dos
tipos PI (compensao do plo dominante) e P. Eles so
calculados de modo a obter-se em malha fechada uma
funo de transferncia de segunda ordem com coeficiente
de amortecimento timo (Buhler, 19(9). O perodo de
amostragem escolhido para a malha de regulao de fluxo
foi de lrns. No projeto foi considerado um tempo morto
(atraso) de 200ps, referente s tarefas de aquisio de dados, de estimao de fluxo e execuo do algoritmo de controle, Observa-se que nos casos em que as variveis a serem

SBA Controle & Automao jVol.7 no. 1jJan., Fev., Mar. e Abril 1996

21

controladas so alternadas, a utilizao de controladores

do tipo preditivo pode ser uma melhor alternativa que o PI
(Jacobina et afii,l990).
Os controladores de corrente foram implementados com
perodo de amostragem de 0.2/l5, sem considerar nenhum atraso. Estes controladores so calculados de forma
sncrona com o comando da fonte de tenso PvVM. A figura
7, mostra o diagrama de blocos tpico de um dos controladores projetados, neste caso, o de corrente. O bloco delimitado por linhas pontilhadas, corresponde a funo de
transferncia de primeira ordem 0(5) = E/(5T + 1), onde
os valores de E e T so obtidos de (6:3) e (64). O elemento
ZOH neste diagrama corresponde a um modelo simplificado
da fonte de tenso esttica empregada na alimenta,o da
mquina. Em todas as estratgias consideradas a fonte de
tenso (inversor P'iVM-VSI) implementada utilizando-se
a tcnica de modulao vetorial (Broeck et afii, 1988).

'"1 ''".~ ~'"H".dJ-'G{.)]_iUI

s

U d

Usd

Modelo correotr/lenso

Figura 7 - Sistema de controle tpico.

utilizando-se as equaes (3) e (4):

(66)

COMPLEXIDADE DE IMPLEMENTACO

A carga computacional das estratgias propostas pode ser

estimada atravs do nmero de operaes aritmticas (multiplicao/diviso, adio/subtrao, seno/cosseno e raiz
quadrada) envolvidas no algoritmo de estimao do fluxo
magntico e no clculo dos controladores. Na Tabela 1
apresentado o nmero de operaes aritmticas correspondentes a cada uma das estratgias com controle direto e o
tempo total de processamento necessrio para comput-las
com o microcomputador 486-DX-66MHz. Observa-se que a
estratgia da figura 4 necessita do menor tempo de processamento. A estimao dos fluxos da mquina com o filtro
de Kalman, na formulao apresentada por Silva (1991)
(matriz de transio de estados calculada a partir da expanso em srie de potncias utilizando-se os trs primeiros
termos), necessita um tempo de processamento, com microcomputador 486-DX-66MHz, de 250IIS. Quando se utiliza o estimador baseado nas equaes (65) e (66), com o
mesmo microcomputador, o tempo de processamento para
estimao :3,:3ps para se estimar o fluxo estatrico e 5,3/l.s
para se estimar o fluxo rotrico. O tempo necessrio para
a aquisio das variveis da mquina 50ps.
Esquema

ESTIMAO DO FLUXO MAGNTICO

DA MQUINA

Conforme foi mencionado, nos casos das estratgias de controle do tipo direto necessrio a realimentao dos fluxos
estatricos ou rotricos da mquina assncrona. Nesta seo
se discute a estimao dos fluxos a partir da medio das
correntes e tenses estatricas, grandezas facilmente mensurveis, e da velocidade da mquina.
Considerou-se neste artigo duas estratgias de estimao:
estimao em malha fechada utilizando o filtro de Kalman
(Pietrzak-David et afii, 1992; Lima, 1989; Silva, 1991) e a
estimao em malha aberta a partir da equao de tenso
(1) (Xu et afii, 1988). A estimao utilizando o filtro de
Kalman baseada no modelo dinmico discreto eltrico da
mquina, com a velocidade assumida como um parmetro
mensurvel (Silva, 1991). Como se utiliza o modelo eltrico
completo da mquina, sua implementao em tempo real
demanda um tempo de processamento importante. No segundo caso, o fluxo estatrico estimado, em malha aberta,
baseado na equao (1) no referencial estatrico (w g
O)
(Xu et afii, 1988):

1J~ =

r[V~(T)

.lo

rsi~(T)]dT

(65)

Este modelo interessante porque apresenta apenas uma

dependncia paramtrica com r s. O fluxo rotrico pode ser
obtido a partir do fluxo estatrico e da corrente estatrica
22

Fig. 3
Fig. 4
Fig. 5
Fig.6

Operaes Matemticas
mult/div adi/sub sen/ cos
24
21
4
10
2
9
19
16
17
11

Total
raIZ

1
1

20,8/ls
8,8/ls
13,5/ls
11 ,5/ls

Tabela 1 - Comparao da complexidade computacional

das estratgias de controle

10

RESULTADOS DE SIMULAO

Os vrios esquemas de controle foram estudados atravs de

um programa de simulao digital do sistema de acionamento. Em todos as estratgias o perodo de amostragem
dos controladores de fluxo de 1111.5 e o de corrente 200/l.5.
As tenses de alimentao foram obtidas com o comando
P~'M vetorial (Broeck et alii, 1988), com frequncia de

5kHz.
A avaliao do desempenho dinmico do sistema de acionamento com as estratgias discutidas previamente, foi realizada por meio de um ensaio dinmico de caracterizao.
Ele foi definido por um regime transitrio do conjugado
de referncia em degraus: c:
ONm t E [O 0,035),
c:
7, 5Nm t E [0,03 0,155), e c:
-7, 5Nm t E [0,15
0, 38]. A velocidade da mquina foi inicializada com dois
valores diferentes: ",I,. = e w,. = 3601'a.d/ 5. No ensaio em
baixa velocidade, a mquina excitada, a partir de fluxos
iniciais nulos, segundo uma rampa de referncias 0,028 de
durao. Aps este instante, a referncia de fluxo mantida
constante em 1J,. = 0, 8T,Vb ou 1Js = 0,75TJ1lb, conforme o

SBA Controle & Automao jVol.7 no. 1jJan., Fev., Mar. e Abril 1996

fluxo controlado. No ensaio em alta velocidade, considerouse que a mquina j havia sido previamente excitada com
os mesmos valores de fluxos de regime do ensaio anterior.
Neste trabalho s so apresentados os resultados referentes
as estratgias com controle direto.
As figuras 8 a 11 apresentam a evoluo transitria da
amplitude do fluxo (estatrico ou rotrico), do conjugado
eletromagntico e da velocidade da mquina com as estratgias das figuras :3 a 6. A regulao do fluxo magntico
e a resposta dinamica do conjugado, excetuando-se o conjugado na figura 9, so muito boas. Semelhantes as respostas
obtidas com o controle em quadratura com orientao pelo
fluxo rotrico. A resposta dinmica do conjugado eletromagntico na figura 9, referente ao esquema de controle por
escorregamento com o fluxo estatrico, mais lenta que as
demais.
Os estudos das estratgias de controle indireto, mostraram
que o controle vetorial indireto com fluxo rotrico, equaes
(15)-(21) e (45)-(48), tem desempenho dinmico bom
(semelhante ao resultados do controle direto apresentado
na figura 10). Os controles escalares indiretos - equaes
(38)-(3tl), (40)-(41) e (22)-(23) - e os controles vetoriais
indiretos - equaes (31)-(37), (.55)-(61) apresentam comportamento dinmico ruim (presena de oscilaes no conjugado eletromagntico e no fluxo durante os transitrios)
ou implementao complexa.

(02)

(ai)

~
..
~

'"
'"

-e-""

.,.

.s
o.

,,

0.31(S)

~,)

(bl)

(03)

'50
(al)

(ai)

I~

,,'"

-.

~s)

(13)

'"

.
0

(b2)

,,

~s)

(bl)

(b3)

Figura 9 - Controle vetorial por escorregamento com o

fluxo estatrico (a e b baixa e alta velocidade, respectivamente)

'I;-,~,,-----rr-_'--""2-----,.;,;;.,,-----,.f!i.3 t(5)

Figura 8 - Controle vetorial por escorregamento com o

fluxo rotrico (a e b baixa e alta velocidade, respectivamente)

SBA Controle & Automao IVo!.? no. 1/Jan., Fev., Mar. e Abril 1996

23

e
'>"U

.a-

i;

.,

~"

S"

..,,
laJ)

.",

S"

.a-

tIs)
(31)

~3C

I(S)

I(S)

f-

(aI)

(31)

(aI)

i;,

<J'

,,

tIs)

.",

~S)

-'
8

'.0

-fi 05

~O.5

"

,,

..,,

tIs)

tis)
(03)

(bl)

,,

tis)
(bl)

"u

'''l-,-_-"'--,;tr---,;,-------.,,----.i
(b2)

t(s)

(b3)

Figura 10 - Controle vetorial em quadratura com o fluxo

rotrico (a e b baixa e alta velocidade, respectivamente)

24

'l-,-_-"'-""-_--."'---,:1/ ~s)

"l-,-_-_t;_--,_-<io--.;;,----.,ii.3 t(5)
(b2)

(b3)

Figura 11 - Controle vetorial em quadratura com o fluxo

estatrico (a e b baixa e alta velocidade, respectivamente)

SBA Controle & Automao /Vol.7 no. 1/ Jan., Fev., Mar. e Abril 1996

A figura 12 ilustra a influncia do atraso do desempenho de

malha fechada de fluxo rotrico. Neste caso, foi escolhida a
estratgia de controle com o fluxo rotrico em quadratura
(esquema da figura 5). Nesta figura foram superpostas tres
curvas de resposta do fluxo rotrico: a curva 1 relativa ao
caso onde admite-se que o tempo de aquisio de dados e
de processamento desprezvel; a curva 2 relativa ao caso
onde simula-se o atraso (200p,8) e, todavia, este no levado em considerao no dimensionamento do controlador;
a curva 3 relativa . abordagem correta, onde o atraso
simulado e tambm considerado no projeto do controlador. Observa-se que a presena do atraso provoca um
"overshoot" na resposta dinmica e um aumento do tempo
de estabelecimento. Para considerar a influencia do atraso
no projeto dos controladores foi utilizada a transformada
:: modificada na discretizao das funes de transferencia
(Buhler, 1983).

-W~" e em i = 4,88 o sinal de w~r novamente trocado,

voltando ao w~,. inicial. A amplitude do fluxo estatrico de
referncia mantida constante em O, 7Hlb durante todo o
ensaio.

Na figura 1:3 apresentado o mdulo do fluxo estatrico

e a velocidade da mquina. Observa-se que o fluxo permanece controlado no seu valor de referencia. A velocidade
evolui suavemente mesmo durante a passagem pela velocidade nula.

o
o

1,2

0.5

tis)
2

o
{"

o B

f
o

,~

50

~
S

9"
{'

8~

{"

i"

.ir'

-50

tis)

Figura 12 - Influncia do atraso no controle do fluxo

rotrico

11

RESULTADOS EXPERIMENTAIS

O sistema experimental utilizado o apresentado na Figura

1. A mquina assncrona utilizada do tipo rotor bobinado e suas caractersticas so apresentadas em anexo.
O inversor trifsico, a transistores bipolares, opera numa
frequncia de 10kH::. O sinal de comando para o inverSOl', gerado utilizando-se a tcnica PWM vetorial (Broeck
ei alii, 1988). A aquisio das variveis, o controle e o
comando do sistema de acionamento realizado por um
microcomputador 486-DX2-66l\1 H:: com placas dedicadas
com conversores A/D e temporizadores programveis. Nas
medies das corrente e tenses estatricas da mquina so
utilizados sensores a efeito Hall. A velocidade calculada
a partir da medio da posio mecnica, obtida por meio
de um captor de posio absoluta de 9bits. O perodo de
amostragem utilizado foi de 200ps. As variveis experimentais apresentadas nas figuras seguinte foram medidas
utilizando o sistema digital.
Como exemplo de resultados experimentais foi selecionado
o esquema de controle por escorregamento com fluxo estatrico, apresentado na figura 4. O fluxo estatrico foi
estimado utilizando o estimador baseado na equao (65).
A estratgia de controle foi avaliada para um regime transitrio, em degraus, do conjugado de referncia, obtido pelo
comando do escorregamento w~r' A partir do regime permanente com w~r = 81'ad/8, em i = 28, w~r feito igual a

tis)

Figura 13 - Fluxo e velocidade experimentais obtidos com

o controle por escorregamento com o fluxo estatrico.

Na figura 14 apresentado a evoluo dos componentes

dq, no referencial estatrico, dos fluxos estatricos de referncia e real, superpostos, durante o intervalo de tempo
[1,88 2,48]. Este intervalo de tempo se situa no primeiro
transitrio apresentado na figura 13. Esta superposio
mostra que no h diferena significativa entre os fluxos
de referncia e o real. De fato, o erro entre estes fluxos ,
no pior caso, inferior a 5%.

-1 '..-------c~--+---.L,---__.J.,__-~~-___"'"
tis)
1.8
1.9
2
2.1
2.2
2.3
2.4

-1 '-;;------,~--+---.L,---"""""';__-~..___-___"'"
1.8
1.9
2
2.1
2.2
2.3
2.4

tis)

Figura 14 - Superposio dos fluxos experimentais obtidos

com o controle por escorregamento com o fluxo estatrico.

SBA Controle &. Automao jVol.7 no. 1jJan., Fev., Mar. e Abril 1996

25

12

CONCLUSES

Neste artigo foram classificados e estudados vrias estratgias de controle para a mquina assncrona. Estes esquemas foram classificados em dois grupos: controle por escorregamento e controle em quadratura. Esta classificao
permitiu a definio de algumas estratgias de controle novas, figuras 3 e 6, e contemplou vrias estratgias de controle. Os esquemas de controle foram estudados por simulao e alguns resultados experimentais foram apresentados. Os resultados dos esquemas de controle vetorial direto foram apresentados e comparados com controle por orienta,o pelo campo com o fluxo rotrico. A complexidade
da implementao dos esquemas de controle, incluindo o estimador de fluxo, foi discutida. Todos os esquemas de controle direto estudados, apresentaram um comportamento
dinmico similar, exceto aquele do controle vetorial por escorregamento com o fluxo estatrico, que possui um tempo
de resposta bem superior aos demais. Todavia, este esquema apresenta uma menor complexidade computacional.
Os controladores escalares indiretos apresentaram desempenho dinmico ruim.
Agradecimentos:

Os autores agradecem ao CNPq o apoio na realizao deste

trabalho.

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,p;: = ,p:d + j,p:q: vetor fluxo rotrico no referencial estatrico "s"

,p;:

= ,p~d + j,p;:q:

vetor fluxo rotrico no referencial rotrico

"r"
q)~

= ,p~d + j,p~q:

vetor fluxo rotrico no referencial fluxo

N Olllellclatura

estatrico

P"VM: Pulse Width Modulation (Modulao por Largura

de Pulso)

Wg:

frequncia de rotao do referencial arbitrrio

Wr :

frequncia de rotao cio rotor

"0."

SISO: Single Input Single Output (Uma Entrada Uma

Sada)

W,,: frequencia de rotao do vetor tenso estatrica

ZO H: Zero Order Hold (Segurador de Ordem Zero)

Wi:

frequncia de rotao do vetor corrente estatrica

VSI: Voltage Source Inverter (Inversor Fonte de Tenso)

Wa:

frequncia de rotao do vetor fluxo estatrico

j=A

Wb: frequncia de rotao do vetor fluxo rotrico

= V9sd + )'v98q : vetor tenso estatrica num referencial

arbitrrio" g"

WQI' = Wa -W r : frequncia de escorregamento do vetor fluxo

estatrico

v;

Wbr = Wb - W,.: frequencia de escorregamento cio vetor fluxo

rotrico

V98

v:

= d + j1l: q : vetor tenso estatrica no referencial estatrico "s"

= v~d + jV~q:

V~

vetor tenso estatrica no referencial fluxo

89 : posio angular cio referencial arbitrrio

estatrico "a"
8,.: posio angular do eixo magntico do rotor
i 9s = i 9sd

)'i 9sq :

vetor corrente estatrica num referencial

arbitrrio" g"

8,,: posio angular do vetor tenso estatrica

i~ = i 8 + jO: corrente estatrica no referencial corrente

estatrica "i"

8i : posio angular cio vetor corrente estatrica

i: = i~d + ji: q: vetor corrente estatrica no referencial estatrico " s"

8a : posio angular do vetor fluxo estatrico

8b : posio angular cio vetor fluxo rotrico

i: = i: d + ji: q:

vetor corrente estatrica no referencial

Ce :

conjugado eletromagntico

rotrico "r"
i~

= i~d + ji~q:

estatrico

Cm :

"0."

I s : indutncia cclica estatrica

b +)'i b : vetor corrente estatrica no referencial fluxo

i bS = i 8d
8q
rotrico "b"
,pf = ,p;d + j,pfq: vetor fluxo estatrico num referencial
arbitrrio" g"
,p~
a"

= ,ps + jO:

fluxo estatrico no referencial fluxo estatrico

,~

,p: = ,p:d + j,p:q: vetor fluxo estatrico no referencial estatrico " s"

= ,p;'d + j,p~q: vetor fluxo rotrico num referencial arbitrrio "g"

,p~

,p~

conjugado mecnico

vetor corrente estatrica no referencial fluxo

= ,p,o + jO:

Ir: inclutncia cclica rotrica

Im: indutncia cclica mtua
1's:

resistncia ohmica estatrica

rr: resistncia ohmica rotrica

J: momento de inrcia
F: coeficiente de atrito
P: nmero cle pares cle plos

fluxo rotrico no referencial fluxo rotrico

"b"
SBA Controle & Automao jVol.7 no. 1jJan., Fev., Mar. e Abril 1996

27

Anexo A - Dados das Mquinas Assncronas

Foram utilizadas as mquina A e B nos estudos experimentais e por simula.o, respectivamente. Os parmetros
destas mquinas fornecido nas tabelas seguintes.
Mquina A (experimental)
1, 5HV; 380V/220V; GOH z; F.P. 0,86; P
T" s

I,.

= 2,00;

1',.

= 0, 128H; 1m

=2
= 3,00: Is = 0.128H;
= 0, 117H; .l/F = 1,438

:Mquina B (simulao)
1, 1HF; 380V/2201/; 50Hz; P = 2
l' s = 5,7930; 1',. = :3,4210; 1, = 0, 38GH; I,. = O, 38GH;
1m = .36:3H; .l = O, 0267 N m/NI.c/ /8 2 ; .l/F = 0,8998

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SBA Controle & Automao /Vol.7 no. l/Jan., Fev., Mar. e Abril 1996