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Monopoli 10001145
Monopoli 10001145
TRANSITRIOS ELETROMECNICOS
Aprovada por:
_________________________________
Prof. Alessandro Manzoni
(Orientador)
__________________________________
Prof. Antonio Carlos Siqueira de Lima
(Co-orientador)
___________________________________
Prof. Glauco Nery Taranto
Agradecimentos
Em primeiro lugar, gostaria de agradecer a Deus, por causa Dele no preciso me preocupar com
tudo o que no consigo entender, s tento fazer a minha parte, me esforar para aprender o que
est ao meu alcance.
Tambm agradecer a minha famlia, por todo o apoio, estrutura e liberdade que me deram. Ao
carinho e dedicao que sempre tiveram em todos os momentos que precisei de ajuda. E no s
pelos instantes importantes, mas pelo simples convvio em todos esses anos.
Aos meus amigos por entenderem, ou pelo menos tentarem entender, os motivos de todas as
vezes que no pude estar presente, por ter que estudar. E nas vezes em que pude desfrutar da
companhia deles, agradeo por me fazerem esquecer os estudos. Aos colegas de faculdade, que
me acompanharam e motivaram durante todo este percurso.
A todos os professores que me ensinaram gradativamente os valores do conhecimento. Agradeo
a todos os professores do DEE, pela insistncia e vontade de transformar os alunos da UFRJ em
bons profissionais. Dentre esses professores, agradeo principalmente aos professores Antnio
Carlos Siqueira de Lima, pelos esclarecimentos, e Alessandro Manzoni, pela orientao e
ateno, os dois me ajudaram e aturaram durante o desenvolvimento deste trabalho.
Muito obrigado!
No ser nada alm de voc mesmo em um mundo que faz o seu melhor,
noite e dia, para fazer voc igual a todos os outros, significa lutar a batalha mais difcil que
qualquer ser humano pode lutar; e nunca parar de lut-la
E. E. Cummings
ii
Resumo
iii
ndice
1 - Introduo ________________________________________________________________ 1
1.1
Motivao ___________________________________________________________ 3
1.2
Objetivos ____________________________________________________________ 3
1.3
2.2
Formulao do problema_______________________________________________ 7
2.2.1
2.2.2
Modelo PI __________________________________________________________ 13
3.2
3.3
Convoluo _________________________________________________________ 25
4.2
iv
Captulo 1
Introduo
Em um sistema eltrico ocorrem diariamente inmeras perturbaes que podem por em risco a
qualidade e continuidade deste sistema. A maioria destas perturbaes de pequeno impacto e
no causa grandes distrbios na rede, porm, existem perturbaes que podem causar grandes
excurses das tenses e freqncia do sistema e devem ser estudadas com maior cuidado. Aps a
ocorrncia de uma perturbao o sistema pode ou no encontrar um novo ponto de equilbrio
(estvel ou instvel), sendo que o perodo correspondente ao intervalo necessrio para a resposta
de um sistema encontrar o ponto de equilbrio, aps uma perturbao, denominado de perodo
transitrio. A resposta de um sistema durante esse perodo assume uma grande importncia,
porque dependendo das caractersticas do sistema e da perturbao, esta pode se tornar instvel
levando muitas vezes o sistema ao colapso..
Devido a grande diversidade de elementos em um sistema de potncia, a dinmica associada a
uma perturbao pode atuar em diferentes faixas de tempo, sendo necessrio dividir o fenmeno
em diferentes janelas de tempo, garantindo assim que todo o espectro de fenmenos possa ser
estudado. Portanto, existem diferentes tipos de estudos de transitrios em sistemas de potncia (a
relao de alguns desses estudos com a faixa de tempo em que ocorrem pode ser vista na figura
1.1), dentre os principais, podem ser destacados os transitrios eletromagnticos e os
eletromecnicos.
1.1
Motivao
1.2
Objetivos
Outro objetivo formular a resposta dinmica da linha para essa classe de estudos, para que seja
observado que a resposta dinmica da linha relevante para a faixa de tempo desses estudos.
1.3
O captulo 2 inicia com uma breve apresentao sobre estabilidade dinmica de sistemas de
potncia, aborda o equacionamento do problema, buscando situar o modelo de linhas de
transmisso no estudo.
J no captulo 3, so apresentados os modelos estticos pi e a parmetros distribudos e o modelo
dinmico a parmetros distribudos.
O captulo 4 sintetiza conceitos bsicos sobre mtodos numricos para clculos de sistemas
dinmicos da resposta de linhas de transmisso no tempo.
O captulo 5 mostra estudos feitos com os modelos isoladamente, e tambm resultados de
simulaes com o modelo em uma rede, considerando a dinmica de mais elementos.
No captulo 6, so feitas as ltimas consideraes, as concluses e propostas para trabalhos
futuros
Captulo 2
Estabilidade dinmica de sistemas de potncia
2.1
perturbao. Se o desequilbrio entre carga e gerao criado por uma mudana na configurao
da rede, um novo estado ser alcanado. Mesmo assim, se um sistema estvel todas as
mquinas sncronas devero manter-se em sincronismo, ou seja, continuar operando
paralelamente e mesma velocidade.
A estabilidade pode ser classificada de acordo com a perturbao, por exemplo, a perda de
estabilidade a grandes perturbaes acontece quando o sistema submetido a uma grande
perturbao, como, um curto-circuito no sistema de transmisso, perda de uma unidade geradora,
etc. Se a instabilidade se verificar na primeira oscilao do ngulo de torque da mquina, o qual
depende muito do ponto de operao do sistema e do tempo de durao da perturbao, tem-se
um caso tpico de instabilidade transitria (figura 2.1).
A perda de estabilidade a pequenas perturbaes ocorre quando o sistema submetido a
pequenas perturbaes, como, uma suave mudana no carregamento do sistema, uma pequena
variao na tenso das mquinas, etc. Essa estabilidade geralmente provocada pela existncia
de um modo de oscilao instvel associado a algum elemento de controle (figura 2.1).
Figura 2.1 Resposta angular de um sistema com duas mquinas durante um transitrio.
2.2
Formulao do problema
(2.1)
0 = g ( y, x )
(2.2)
dt
d 0
[Pm Pe (t )]
=
dt 2 H
Pe = Re (E * I )
(2.3)
E = Vt + ra I t + jx d I t
(2.4)
onde,
Pe = Re (E * I ) =
E Vt
sen = PM sen
x d
(2.5)
I t Yt
=
I L Y Lt
YtL E
Y L VL
(2.6)
Figura 2.3 Representao do sistema com n geradores e m barras de carga para estudo de
estabilidade transitria.
10
Assim, a soluo do conjunto de equaes dos geradores (equaes 2.3), interconectados pelo
sistema de transmisso (equao 2.6) permite calcular as respostas angulares do sistema no
tempo. Qualquer alterao no ponto de operao do sistema, como, por exemplo, curto-circuito,
entrada/sada de linha, carga, gerao, etc., pode ser simulada por modificaes da matriz Ybarra
ao longo do processo de integrao numrica. Alguns processos de integrao numrica para
obter a soluo dinmica do problema sero abordados no captulo 4.
11
Captulo 3
Modelos de linhas de transmisso
As linhas de transmisso da rede eltrica so trifsicas, porm, uma vez que o sistema
considerado equilibrado, ou seja, as linhas de transmisso perfeitamente transpostas, o estudo de
transitrios eletromecnicos considera apenas os parmetros de seqncia positiva, os modelos a
seguir tambm consideram o clculo apenas para uma seqncia.
3.1
Modelo PI
O clculo dos parmetros de linhas por unidade de comprimento conhecido e bem consolidado
na rea [7]. Assim sendo, a primeira ponderao a se fazer sob quais condies pode-se
representar os comportamentos resistivo, indutivo e capacitivo distribudos por toda a linha,
concentrados em um ponto. Essa concluso depende das caractersticas do sistema,
principalmente do comprimento do sistema e do comprimento de onda do sinal aplicado.
O comprimento de onda ( ) definido em (3.1), onde v a velocidade de propagao do sinal e
f a freqncia do mesmo, e representa o quanto um ciclo se estende no espao, por exemplo, um
v
f
(3.1)
13
1
0.8
0.6
Tenso (p.u.)
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
Tenso
LT1
LT2
-0.8
-1
2
3
Comprimento (m)
5
x 10
Como a variao de tenso em LT1 muito pequena, ento pode-se considerar que a linha toda
est com a mesma tenso a cada instante de tempo, e isso viabiliza o uso dos parmetros
concentrados, o que no pode-se dizer sobre LT2, onde a variao de tenso muito maior. Ou
seja, quando o comprimento da linha muito menor que o comprimento de onda, pode-se usar
parmetros concentrados.
No modelo pi , extensivamente utilizado, os comportamentos indutivo e resistivo esto
concentrados em Z, a impedncia total longitudinal da linha, e o comportamento capacitivo est
concentrado em Y, a admitncia total transversal da linha, esses parmetros concentrados so o
resultado da multiplicao dos parmetros por unidade de comprimento pela extenso da linha.
14
Z = ( r + jl )d
(3.2)
Y = jcd
(3.3)
= 2f
(3.4)
Lembrando que o referencial de corrente positivo quando a mesma est saindo da barra (como
na figura 3.1), as relaes entre correntes e tenses do modelo da figura 3.2 so:
I1 =
V1 V2
Y
+ V1
Z
2
(3.5)
I2 =
V2 V1
Y
+ V2
Z
2
(3.6)
15
Matricialmente:
Y 1
I1 +
= 2 Z
1
I 2
Z
1
V1
Z
Y 1
V2
+
2 Z
(3.7)
3.2
Para conseguir uma melhor representao para linhas de transmisso e obter resultados com um
bom grau de preciso necessrio considerar os parmetros distribudos ao longo da linha [14].
A figura 3.3 mostra um trecho elementar ( x ) de uma linha monofsica (figura 3.2).
16
(3.8)
y = jc
(3.9)
(3.10)
i = yx.v
(3.11)
17
(3.12)
di
= y.v
dx
(3.13)
d 2v
di
=z
= y. z.v
2
dx
dx
(3.14)
d 2i
dv
=y
= y. z.i
2
dx
dx
(3.15)
v = A1e
yz x
+ A2 e
(3.16)
yz x
d 2v
= yz A1 e
dx 2
yz x
+ A2 e
yz x
(3.17)
Logo, essa resposta satisfaz a primeira condio. Substituindo a equao (3.16) em (3.12)
encontra-se a relao para a corrente.
i=
1
z/ y
A1e
yz x
1
z/ y
A2 e
yz x
(3.18)
18
v 2 = A1 + A2
i = 1 ( A A )
1
2
2
z/ y
Fazendo Z c = z / y e =
(3.19)
(3.20)
A2 = v 2 i 2 Z c
(3.21)
A1 =
(3.22)
v 2 / Z c + i 2 x v 2 / Z c i 2
e
A2 e x
2
2
(3.23)
v1 =
i1 =
Como:
e x ex
2
(3.24)
e x + ex
cosh x =
2
(3.25)
senhx =
v1 = v 2 cosh x + Z c i 2 senhx
(3.26)
v2
senhx + i 2 cosh x
Zc
(3.27)
i1 =
19
Essa resposta ser facilmente includa no estudo de transitrios eletromecnicos se ela adotar a
forma matricial da Ybarra . Adotando Yc = Z c1 :
Yc
I1
= tanh d
Y
c
I 2 senhd
Yc
V
senhd 1
Yc
V
tanh d 2
(3.28)
Este modelo representa a linha adequadamente para qualquer distncia, porm, considerando que
algumas LTs possuem resposta dinmica que pode entrar na faixa de tempo das respostas dos
controles dos geradores, interessante discutir um modelo que possa estudar a resposta das linhas
de transmisso nessa faixa de tempo.
3.3
Modelo dinmico
20
Yc
I1
= tanh d
Y
c
I 2
senh
Yc
V
senhd 1
Yc
V
tanh d 2
(3.29)
(r + sl )(sc )
(3.30)
sc
r + sl
(3.31)
Yc =
F ( s) =
lim s p
Logo, quando s = p
F ( s ) 1 = 0
(3.33)
Yc
Yc
e
que relacionam cada
tanh d
senhd
sada com duas entradas, e pela equao acima percebe-se que compartilham o mesmo conjunto
de plos, pois invertendo as funes de transferncia e igualando-as a zero tem-se:
r + sl.senhd = 0
(3.34)
(3.35)
21
Portanto,
senhj =
(3.36)
Reescrevendo :
= j (r + sl )(sc )
(3.37)
Como os plos so os valores onde a inversa da funo igual a zero, e a inversa do funo foi
reescrita na forma de seno na equao (3.36), ento, os plos sero encontrados quando o seno
for igual a zero, logo, quando = k , sendo k = 1,2,3... , o que mostra que esse sistema tem
infinitos plos. Associando esse raciocnio com as duas equaes acima:
(r + sl )(sc )d = k
(3.38)
cr
(cr )2 4lc k
s=
2lc
(3.39)
(s z i )
(s pi )
(3.40)
22
rj
j =1
s pj
F ( s) =
(3.42)
Os resduos podem ser calculados multiplicando a funo de transferncia do sistema pela parcela
referente a um plo e fazendo o limite em que s tende ao mesmo plo.
r j = lim {F ( s )( s p j )}
s p j
(3.43)
r j
v1
j =1
j
r j
v 2
j =1 s p j
s p
(3.44)
Esse sistema incorpora a dinmica da linha, ou seja, a resposta da linha considerando os seus
estados iniciais, encontrando assim a resposta da linha para qualquer sinal de entrada.
23
Captulo 4
Mtodos numricos
i (t ) = h( )v (t )d
(4.1)
Equaes de estados
x = Ax + Bv
i = Cx + Dv
(4.2)
24
tempo e para isso preciso integrar x , que, por sua vez, depende dos estados e das entradas do
intervalo de tempo anterior. No caso da convoluo, necessrio saber apenas os valores das
variveis de entrada ( v (t ) ), porm, em toda a faixa de tempo passada pelo processo, porque
como a convoluo uma integral, para saber a rea resultante, necessrio conhecer todos os
pontos da curva que est sendo integrada..
Foram estudados mtodos para a soluo numrica, a convoluo recursiva linear e a integrao
trapezoidal.
5.1
Convoluo
Um sistema de equaes dinmicas pode ser resolvido atravs de convolues [12] e [6],
portanto, o sistema de equaes (3.44) pode ser resolvido desta forma. A seguir um sistema
similar desenvolvido para exemplificar o mtodo, nesse sistema, H ( s ) pode representar
qualquer frao parcial, mesmo as funes de transferncia da matriz Ybarra da linha de
transmisso.
Considerando:
I ( s ) = H ( s ).V ( s )
(4.3)
Onde,
H ( s) =
b
s+a
(4.4)
i(t ) =
h(u).v(t u)du
(4.5)
b
.V ( s )
s+a
(4.6)
Consequentemente,
sI ( s ) + aI ( s ) = bV ( s )
(4.7)
(4.8)
A equao acima similar as equaes do sistema (2.1) e podem ser resolvidas do mesmo jeito.
O desenvolvimento da equao acima encontrado em [6] e [12] e est no anexo B, resultando
em:
t
i(t ) = e
at
i (t t ) + b e au v (t u )du
(4.9)
A integral dessa equao pode ser resolvida numericamente, substituindo-se x (t u ) por uma
funo linear em u.
v ( t u ) = v (t )
v (t ) v (t t )
.u
t
(4.10)
(4.11)
26
Em que,
= e at
(4.12)
b 1
1
a
at
(4.13)
b 1
a at
(4.14)
Portanto, pode ser encontrada a resposta no domnio do tempo para o sistema usando as equaes
acima para os n plos e resduos calculados.
4.2
Equaes de estados
27
A soluo de um sistema dinmico quando na forma de espaos de estados bem conhecida [15],
sendo resolvida atravs de algum mtodo de integrao, usualmente a regra trapezoidal. Logo,
para resolver o sistema (3.44), escrito na forma de fraes parciais, preciso coloc-lo na forma
de espao de estados.
Sendo o sistema:
n
rj
j =1
s pj
I ( s) =
V(s)
(4.15)
0
I ( s ) = [1 1 1]
0
r2
s p2
0
.V ( s )
0
rn
0
s pn
(4.16)
Adotando,
c = [1 1 1]
(4.17)
28
r1
s p
1
0
X ( s) =
0
r2
s p2
0
0
.V ( s )
0
rn
0
s pn
(4.18)
I ( s ) = c. X ( s )
0
s p2
. X ( s ) = [r1
0
0 s p n
r2 rn ].V ( s )
(4.20)
Ou ainda,
p1
sI ( s )
0
p2
. X ( s ) = [r1
0
0 p n
r2 rn ].V ( s )
(4.21)
29
p1
sX ( s ) =
0
p2
. X ( s ) + [r1
0
0 p n
r2
rn ].V ( s )
(4.22)
A=
0
b = [r1
0
p2
0
0 p n
r2 rn ]
(4.23)
(4.24)
Ao retornar ao domnio do tempo o sistema j estar na forma de espao de estados, ou seja, com
estados em funo de suas primeiras derivadas e das entradas, como tambm se encontra o
sistema (2.1)
x = Ax + bv
i = cx
(4.25)
Os estados representam o menor conjunto de variveis, tal que o conhecimento destas variveis
em t = t 0 juntamente com a entrada para t t 0 , determina completamente o comportamento do
sistema para qualquer instante t t 0 .
Para representar um sistema por um diagrama de blocos necessrio reescrever a equao
separando cada componente em suas parcelas reais e imaginrias.
30
(4.26)
(4.27)
Imag( x ) = Ar x i + x r Ai + br v i + bi v r
(4.28)
Figura 4.2 Diagrama de blocos de equaes de estados com entradas, sadas, estados, plos e
resduos complexos.
A integrao trapezoidal se resume a aproximar a rea da integral pela rea de trapzios, que so
encontrados aproximando a curva entre dois pontos por uma reta. Portanto, calcula-se a rea de
um trapzio no intervalo de tempo t de um passo e soma-se com o resultado da integral do
31
x (t ) = x(t t ) + A
2
2
i = cx
(4.29)
(4.30)
Onde,
1 + pt / 2
1 pt / 2
(4.31)
rt / 2
1 pt / 2
(4.32)
32
Captulo 5
Resultados Obtidos
Considerando uma linha que tenha os parmetros abaixo (sendo os parmetros eltricos
referentes a seqncia positiva):
Parmetros da linha
Resistncia
0,0929617 /km
Indutncia
2,19561mH/km
Capacitncia
7,61442 nF/km
Comprimento
25 km
Como foi visto no captulo 3, para montar o sistema na forma de fraes parciais necessrio
calcular os plos e os resduos, e como as funes de transferncia da matriz Ybarra em (3.44) tm
infinitos plos, a funo na forma de fraes parciais ser uma aproximao por conter apenas
alguns plos.
Na figura 5.1, est a comparao grfica e o desvio entre a resposta na freqncia das funes de
transferncia Y ' =
Yc
Yc
e Y '' =
, e as suas aproximaes por fraes parciais, para a
tanh d
senhd
33
10
10
Magnitude [p.u.]
10
10
10
10
10
10
10
Approximation of f
-1
-2
-3
-4
-5
-6
Original
VF
Deviation
-7
-8
2000
4000
6000
8000 10000
Frequency [Hz]
12000
14000
16000
Approximation of f
100
Original
VF
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
2000
4000
6000
8000
10000
Frequency [Hz]
12000
14000
16000
Yc
e de sua aproximao no domnio da
tanh d
freqncia.
34
Approximation of f
10
-1
10
-2
Magnitude [p.u.]
10
-3
10
-4
10
-5
10
-6
10
Original
VF
Deviation
-7
10
-8
10
2000
4000
6000
8000
10000
Frequency [Hz]
12000
14000
16000
Approximation of f
200
Original
VF
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
2000
4000
6000
8000
10000
Frequency [Hz]
12000
14000
16000
Yc
e de sua aproximao no domnio da
senhd
freqncia.
35
No captulo 3 foi mostrado o modo de se calcular os plos e seus resduos analiticamente, ou seja,
conseguidos atravs da frmula da funo, calculados dessa maneira podem carregar erros
numricos (um exemplo de erro que pode ser cometido dessa forma a no localizao de plos
escondidos).
Existem outras formas de clculo de plos e resduos baseadas no vetor da resposta em
freqncia da funo de transferncia [17], esses mtodos, atravs de processos iterativos,
procuram os plos e resduos buscando diminuir o erro entre a resposta da funo aproximada
pelas fraes parciais e a funo original. Esse mtodo foi usado para calcular os plos e os seus
respectivos resduos, as figuras 5.1 e 5.2 tambm foram feitas atravs do resultado desse mtodo.
Para testar o modelo, primeiramente, sero feitas simulaes para V1 = 0 (caso 01), porque assim
consegue-se dividir o sistema acoplado em dois desacoplados e pode-se observar o resultado das
duas funes de transferncia separadamente, ento as equaes (3.44) passam a ser:
I 1 = Y .V 2
(5.1)
I 2 = Y .V 2
(5.2)
36
Pela resposta da corrente (figuras 5.4 e 5.5) dessa simulao pode-se notar que a aproximao por
fraes parciais com sete plos da funo de transferncia da linha de transmisso, em regime
permanente consegue valores aproximadamente iguais aos outros modelos.
I1 (resultante)
45
40
35
|I1| (pu)
30
25
20
15
10
Pi
pardist
dinpardist
5
0
0.05
0.1
t (s)
0.15
0.2
37
I2 (resultante)
45
40
35
|I2| (pu)
30
25
20
15
10
Pi
pardist
dinpardist
5
0
0.05
0.1
t (s)
0.15
0.2
O segundo estudo (caso 02) se concentra em analisar as diferenas entre as respostas dos modelos
para uma mesma LT, variando a sua extenso, ou seja, considerando a linha com os mesmos
parmetros eltricos da tabela 5.1, porm, com comprimento varivel. So calculadas as correntes
para os diferentes modelos variando a extenso da LT de 10 em 10 km na faixa de 150 a 500 km .
A rede a mesma da figura 5.3, barra 1 com um 1 pu e barra 2 em curto-circuito, porm nesse
caso foram coletados apenas os valores de regime permanente.
Observando a figura 5.7, percebe-se ao aumentar o comprimento da linha, que o modelo pi
acompanha de perto a resposta dos modelos a parmetros distribudos at por volta de 200,
240 km , porm, a partir da, a curva com a sua resposta comea a se distanciar mais da resposta
38
com os modelos que fazem as consideraes mais reais, o fato dos parmetros estarem
distribudos ao longo de toda a linha.
4.5
|I1| (pu)
3.5
3
2.5
2
1.5
1
150
200
250
300
350
400
Comprimento da LT (km)
450
500
Os clculos acima foram feitos em ambiente Matlab, o modelo a partir da foi implementado em
um programa de estabilidade transitria para estudar a resposta da linha com modelos de
geradores, mas como primeiro teste, para verificar se o modelo implementado nesse programa
corresponde ao modelo estudado at aqui, foi repetido o primeiro caso (figura 5.3), aplicando um
degrau unitrio ( 1 + j0 pu ) na barra 1 em 0 s e deixando a barra 2 em curto-circuito, para esta
simulao foi usado um passo de integrao de 1 s , considerando o modelo do gerador como
barra infinita.
39
1.1
1.05
1
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
Tenso (pu)
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
Tempo (seg)
Figura 5.7 Tenso nas barras (em 0s a tenso na barra 1 vai para 1 pu 230kV).
Como se pode notar pelas figuras 5.8 e 5.9, o modelo corresponde ao modelo simulado em
Matlab, com valores de regime permanente, tempo de amortecimento e a forma da onda
similares. Nessas figuras, foram ampliadas as variaes de correntes em instantes de tempo muito
curtos, variaes dessa forma so comuns em transitrios eletromagnticos de linhas de
transmisso. interessante ressaltar a ordem de tempo do amortecimento da onda, por volta de
120 ms , um perodo de tempo dessa ordem j interfere na resposta de transitrios
eletromecnicos, ou seja, o transitrio eletromagntico dessa linha por ter durao dessa ordem
pode influenciar nos estudos de transitrios eletromecnicos.
40
42
40
38
36
34
32
30
28
Corrente (pu)
26
24
22
20
37.8
18
37.6
37.7
37.5
16
37.4
37.3
14
37.2
12
Corrente (pu)
37.1
10
8
37
36.9
36.8
36.7
36.6
36.5
36.4
36.3
36.2
36.1
0
0
36
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15
0.19
0.2
0.004 0.16
0.004 0.17
0.004 0.18
0.005
0.005
0.005
Tempo (seg)
Tempo (seg)
0.005
0.005
0.006
0.006
0.006
42
40
38
36
34
32
30
28
24
22
36
35.9
20
35.8
35.7
18
35.6
35.5
16
35.4
35.3
14
35.2
35.1
Corrente (pu)
Corrente (pu)
26
12
10
35
34.9
34.8
34.7
34.6
34.4
34.5
34.3
34.2
34.1
34
33.9
0
0
33.8
0.004 0.004 0.004 0.004 0.004 0.004 0.004 0.004 0.004 0.004 0.005 0.005 0.005 0.005 0.005 0.005 0.005 0.005 0.005 0.005 0.005
Tempo (seg)
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19
Tempo (seg)
0.2
41
Outro caso foi estudado (caso 03), ainda com o modelo do gerador como barra infinita, isto , um
gerador que no tem a sua tenso interna alterada em mdulo ou ngulo, independente da
perturbao aplicada. Neste novo caso, a linha energizada em t = 0 s por uma barra infinita, e
h uma carga conectada ao outro terminal da linha, o passo de integrao para esta simulao foi
de 10s .
Figura 5.10 Diagrama para o terceiro caso estudado, energizao com carga.
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
Tenso (pu)
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 0.014 0.015 0.016 0.017 0.018 0.019 0.02
Tempo (seg)
Figura 5.11 Tenso nas duas barras (barra 1 em vermelho e barra 2 em verde).
42
0.95
0.95
0.9
0.9
0.85
0.85
0.8
0.8
0.75
0.75
0.7
0.7
0.65
0.65
0.6
Corrente (pu)
Corrente (pu)
0.6
0.55
0.55
0.5
0.5
0.45
0.45
0.4
0.4
0.35
0.35
0.3
0.3
0.25
0.25
0.2
0.2
0.15
0.15
0.1
0.1
0.05
0.05
0
0
0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 0.014 0.015 0.016 0.017 0.018 0.019 0.02
Tempo (seg)
0
0
0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 0.014 0.015 0.016 0.017 0.018 0.019 0.02
Tempo (seg)
Nesse caso, a oscilao de corrente muito rpida no entrando na janela de tempo dos
transitrios eletromecnicos, mostrando que o tempo de amortecimento do transitrio
eletromagntico influenciado pela rede, ou seja, com o terminal em curto o tempo de
amortecimento do perodo transitrio estava em uma escala de tempo (centenas de milisegundos),
e quando se coloca uma carga ao invs do curto no terminal da linha, o perodo transitrio fica na
escala de tempo de dezenas de milisegundos.
No prximo caso a ser estudado (caso 04), o modelo de gerador deixa der um modelo para
representar uma barra infinita, para ser um modelo real, isto , a sua tenso interna pode se alterar
com a perturbao aplicada.
O sistema deste caso tem duas barras com geradores (SE#1 e SE#2), e duas barras com carga
(SE#9 e SE#3). Sendo que o evento estudado o corte de uma das cargas da subestao SE#3 em
0.5s, abaixo esto as respostas deste caso para duas situaes diferente a primeira (letra a), com
todos
distribudos. E na segunda situao (letra b), a linha de transmisso entre SE#1 e SE#9
43
representada pelo modelo dinmico, as outras linhas continuam representadas por modelos
estticos, e o passo de integrao de 10s .
44
1.085
1.08
V1
V2
V3
V-SE#9
1.075
1.07
1.065
1.06
1.055
1.05
1.045
Tenso (pu)
1.04
1.035
1.03
1.025
1.02
1.015
1.01
1.005
1
0.995
0.99
0.985
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
Tempo (seg)
2.4
2.6
2.8
3.2
3.4
3.6
3.8
I-LT SE#1
I-LT SE#9
0.116
0.116
0.115
0.115
0.114
0.114
0.113
0.113
0.112
0.112
Corrente (pu)
0.111
0.111
0.11
0.11
0.109
0.108
0.108
0.107
0.107
0.106
0.106
0.105
0.105
0.104
0.104
0.103
0.103
0.102
0.102
0.101
0.101
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
Tempo (seg)
2.4
2.6
2.8
3.2
3.4
3.6
3.8
45
0.52
0.5
DELT-1
delt-2
0.48
0.46
0.44
0.42
0.4
0.38
0.36
ngulo dos Geradores (rads)
0.34
0.32
0.3
0.28
0.26
0.24
0.22
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
Tempo (seg)
2.4
2.6
2.8
3.2
3.4
3.6
3.8
Figura 5.16 ngulo dos geradores (DELT-1 tomado como referncia, caso 04a).
Como se pode notar pela simulao, aps o corte de carga, o ngulo de carga dos geradores
aumenta, porque a potncia eltrica demandada pelo sistema diminui (sistema 2.3), o que faz a
tenso e corrente da rede se elevarem, mas ao longo do tempo o ngulo do gerador vai se
estabilizando, levando a tenso e a corrente do sistema a se estabilizarem tambm.
d
= (t ) 0
dt
d 0
[Pm Pe (t )]
=
dt 2 H
Pe = Re (E * I )
(2.3)
46
1.12
V1
V2
V3
V-SE#9
1.11
1.1
1.09
1.08
1.07
1.05
1.04
1.03
1.02
1.01
1
0.99
1.12
V1
V2
V3
V-SE#9
1.11
0.98
1.1
1.09
0.97
1.08
1.07
0.96
1.06
0.5
1.5
2
Tempo (seg)
2.5
Tenso (pu)
Tenso (pu)
1.06
3.5
1.05
1.04
1.03
1.02
1.01
1
0.99
0.98
0.97
0.96
0.49
0.495
0.5
0.505
0.51
0.515
0.52
0.525
Tempo (seg)
0.53
0.535
0.54
0.545
0.55
47
0.121
0.12
I-LT SE#1
I-LT SE#9
0.119
0.118
0.117
0.116
Corrente (pu)
0.115
0.114
0.113
0.112
0.111
0.21
0.11
0.2
I-LT SE#1
I-LT SE#9
0.19
0.109
0.18
0.17
0.16
0.108
0.15
Corrente (pu)
0.107
0.106
0.14
0.13
0.12
0.11
0.1
0.105
0.09
0.08
0.104
0.07
0.5
1.5
2
Tempo (seg)
2.5
3.5
0.06
0.05
0.04
0.49
4
0.495
0.5
0.505
0.51
0.515
0.52 0.525
Tempo (seg)
0.53
0.535
0.54
0.545
0.55
Tanto nas correntes quanto nas tenses do sistema so observadas variaes bruscas de
amplitude, porm, amortecidas muito rapidamente, o perodo para a forma de onda se estabilizar
devido ao transitrio eletromagntico da linha nesse caso da ordem de milisegundos, enquanto
que o perodo para o amortecimento das oscilaes eletromecnicas so da ordem de segundos.
48
0.52
0.5
0.48
0.46
0.44
0.42
0.4
DELT-1
delt-2
0.38
0.36
0.34
0.32
0.3
0.28
0.26
0.24
0.22
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
0.5
1.5
2
Tempo (seg)
2.5
3.5
Figura 5.19 ngulo dos geradores (DELT-1 tomado como referncia, caso 04b).
Pelo grfico acima, observado que a oscilao no ngulo de carga dos geradores no afetada
pelos transitrios eletromagnticos da linha nesse caso. A figura 5.19 similar a figura 5.16, ou
seja, o uso de um modelo dinmico ao invs de um modelo esttico nesse caso no influenciou a
dinmica do gerador, porque os transitrios eletromagnticos foram rpidos demais para
alterarem a dinmica do oscilao dos ngulos de carga.
49
V1
V2
V3
V-SE#9
1.05
1
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
Tenso (pu)
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
0.5
1.5
2
Tempo (seg)
2.5
3.5
50
0.125
0.12
I-LT SE#1
I-LT SE#9
0.115
0.11
0.105
0.1
0.095
0.09
Corrente (pu)
0.085
0.08
0.075
0.07
0.065
0.06
0.055
0.05
0.045
0.04
0.035
0.03
0
0.5
1.5
2
Tempo (seg)
2.5
3.5
Da figura 5.22, nota-se que o ngulo de carga da mquina delt-2 oscila at encontrar o equilbrio
aproximadamente no ponto em que estava antes da perturbao, o que esperado, j que a
configurao da rede no mudou.
51
0.75
DELT-1
delt-2
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
0.5
1.5
2
Tempo (seg)
2.5
3.5
Figura 5.22 ngulo dos geradores (DELT-1 tomado como referncia, caso 05a).
52
1.6
1.5
V1
V2
V3
V-SE#9
1.4
1.3
1.2
1.1
Tenso (pu)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2
Tempo (seg)
2.5
3.5
Novamente as tenses (figura 5.23) e correntes (figura 5.24) do sistema sofrem grandes
variaes, no instante em que o sistema restabelecido, porm, essas oscilaes de amplitudes
maiores, causadas pelos transitrios eletromagnticos da linha, cessam rapidamente, e as formas
de onda ficam praticamente apenas oscilando devido aos transitrios eletromecnicos das
mquinas.
53
0.4
0.38
I-LT SE#1
I-LT SE#9
0.36
0.34
0.32
0.3
0.28
0.26
Corrente (pu)
0.24
0.22
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.5
1.5
2
Tempo (seg)
2.5
3.5
0.75
DELT-1
delt-2
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0
0.5
1.5
2
Tempo (seg)
2.5
3.5
Figura 5.25 ngulo dos geradores (DELT-1 tomado como referncia, caso 05b).
54
55
Captulo 6
Concluso
56
6.1
Trabalhos Futuros
Um trabalho que pode ser feito a partir deste um estudo quantitativo sobre a interao da
dinmica de linhas e geradores em transitrios eletromecnicos, ou seja, determinar uma
quantidade de linhas de transmisso, com diferentes caractersticas, e analisar a estabilidade
transitria dos geradores interligados por essas diferentes linhas representadas por modelos
dinmicos.
57
Referncias Bibliogrficas
[1]
[2]
Anderson, P. M.; Fouad, A. A. Power system control and stability, The Iowa State
University Press, 1977.
[3]
[4]
Stott, Brian Power system dynamic response calculations, Proceedings of the IEEE,
vol. 57, no. 2, 1979.
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
58
[12] Semlyen, A.; Dabuleanu, A. Fast and accurate transient calculations on transmission
lines with ground return using recursive convolutions, IEEE Transactions on Power
Apparatus and Systems, vol. PAS-94, no. 2, March/April 1975.
[13] EPRI - Transmission line reference book: 345 kv and above, EPRI, 2nd Edition, 1982.
[14] Stevenson Jr., William D. Elementos de anlise de sistemas de potncia, Editora
McGraw-Hill do Brasil Ltda., 1974.
[15] Watson, Neville; Arrillaga, Jos Power systems electromagnetic transients simulation,
IEE, 2003.
[16] Desoer, Charles A.; Kuh, Ernest S. Teoria bsica de circuitos, Editora Guanabara Dois,
1979.
[17] Gustavsen, B.; Semlyen, A. Rational approximation of frequency domain responses by
vector fitting, IEEE Transactions on Power Delivery, vol. 14, no. 3, July 1999.
59
Anexo A
Equao de oscilao de uma mquina sncrona
O torque lquido que atua no rotor, pela lei da mecnica relacionada com massas girantes :
Tl = I
(A.1)
Onde,
Tl soma algbrica de todos os torques ( N .m );
e =
p
m
2
(A.2)
f =
p rpm
2 60
(A.3)
60
e =
60 f
m
rpm
(A.4)
Como o ngulo eltrico est aumentando no tempo, e a inteno de todo o processo calcular o
defasamento no tempo dos ngulos eltricos de duas mquinas, mais conveniente adotar uma
referncia rotativa:
= e 0 t
(A.5)
d e
0
dt
d 2 d 2 e
=
dt 2
dt 2
(A.6)
(A.7)
Tl = I
rpm d 2
60 f dt 2
(A.8)
61
TBASE =
PBASE
w
(A.9)
w = 2
rpm
60
(A.10)
E como:
Tl ( p.u.) =
Tl
TBASE
2 . I ( rpm) 2 d 2
fPBASE (60) 2 dt 2
(A.11)
Para simplificar a formulao usada a constante de inrcia H que definida como sendo a
energia cintica, velocidade nominal, armazenada nas partes girantes, por potncia nominal da
mquina ( MVA ). Sendo a energia cintica::
1
1 2rpm
E = Iw 2 = I
2
2 60
(A.12)
Logo:
1 2rpm
I
2 60
H=
PBASE
(A.13)
Tl =
H d 2
f dt 2
(A.14)
O torque lquido atuante no rotor dado pela diferena entre o torque mecnico proveniente da
turbina e o toque eltrico fornecido pelo gerador.
Tl = Tm Te
(A.15)
Falta agora descrever o termo, na equao acima, que informa a situao do sistema eltrico para
a mquina. Sabendo que em p.u., torque e potncia so iguais, e para pequenas variaes na
velocidade angular, a equao de oscilao da mquina sncrona pode ser escrita em funo da
potncia:
d 2 f
(Tm Te ) = 0 (Pm Pe )
=
2
H
2H
dt
(A.16)
63
Anexo B
Convoluo
(B.1)
h(t )
di (t )
+ ah (t )i (t ) = bh (t )v (t )
dt
(B.2)
Lembrando que:
d [h (t )i (t )]
di (t ) dh (t )
= h (t )
+
i(t )
dt
dt
dt
(B.3)
(B.4)
h(t ) = e at
(B.5)
(B.6)
64
Ou,
d e at i (t )
= be at v (t )
dt
(B.7)
e at i (t ) i (0) = b e au v (u )du
(B.8)
i (t ) = e i (0) + be
at
at
au
v (u )du
(B.9)
i(t ) = e
at
i (t t ) + b e a ( t u ) v (u )du
(B.10)
Ou ainda,
t
i(t ) = e
at
i (t t ) + b e au v (t u )du
(B.11)
65