1- A) Obtenha a funo de transferncia em malha fechada do sistema.

Considere o distrbio = 0, kp 0, ki = 0 e kd = 0.

1
s + s+1
A=
1
1+ 2
s + s+ 1
2

Kp
s + s +2
B=
=
Kp
1+ 2
s + s+2
2

1
s + s+2
2

Kp
s + s+2+ Kp
2

b) Encontre a faixa de variao do ganho do controlador (Kp) para

que o sistema seja estvel. Verifique sua resposta utilizando o
Simulink. Considere o distrbio = 0, Kp 0, Ki = 0 e Kd = 0.
Pelo mtodo de Routh-Hurwtiz
S + s + 2 +Kp
S

2+Kp
0

a= (2+kp-0)/1
a= 2+kp

Para ser estvel

2 + kp > 0
Kp > -2
O valor de ganho de Kp sempre maior que zero. Logo o sistema estvel
para todos os valores de Kp

Utilizando o Simulink obtivemos os seguintes resultados.

Estvel

Instvel

Marginalmente Estvel

c) Calcule o erro estacionrio do sistema para os seguintes casos:

C1) Distrbio-D(s)= 3/s

Err

Simulink :

C2) Distrbio-D(s)= 3/s

Err

Simulink :

C3) Distrbio-D(s)= 3/s

Err

Simulink:

C4) Distrbio-D(s)= 3/s

Err

Simulink:

d) Desenhe o lugar das razes utilizando o Matlab. Considere o distrbio = 0,

Kp 0, Ki = 0 e Kd=0. Plote a resposta do sistema para os seguintes casos:
d.1 Estvel
d.2 Marginalmente estvel
d.3 Instvel
Tendo como entrada de referncia o degrau unitrio
Estvel - LR

Estvel RD

Instvel LR

Instvel RD

Marginalmente Estvel LR

Marginalmente Estvel RD