UNIDADE I

46 pginas

1.0 SISTEMAS DE CONTROLE

O que um sistema?
O que um sistema de controle?
O termo sistema usado para descrever uma srie de componentes que interagem para
realizar uma determinada funo. O aspecto importante de um sistema a relao entre as
entradas e as sadas.

Fig. 1.1 - Blocos representativos de sistemas

As relaes entre as sadas e as entradas de alguns sistemas podem ser similares:

Fig. 1.2 - Circuito eltrico RC

Fig. 1.3 - Sistema de aquecimento

a)

b)

Fig. 1.4 - a) Tenso no capacitor b) temperatura no recipiente

Em alguns casos conveniente dividir um sistema em vrios subsistemas acoplados.

UNIDADE I

Fig. 1.5 - Vrios subsistemas acoplados

Em um sistema de controle, a sada controlada para ter um valor especfico ou variar de
forma determinada pela entrada do sistema.
. sistemas em malha aberta
. sistemas em malha fechada
Em um sistema em malha aberta, a entrada escolhida com base na experincia.

Fig. 1.6 - Sistema em malha aberta

Em um sistema em malha fechada, um sinal realimentado da sada para a entrada, para
manter a sada constante, mesmo havendo modificaes nas condies de operao.

Fig. 1.6a - Diagrama de blocos em malha fechada

Elementos bsicos de um sistema em malha aberta
Elemento de controle: determina a ao que deve ser tomada visando a entrada do
sistema de controle;

UNIDADE I

Elemento de correo: responde ao sinal de sada do sinal de controle e age de forma a

levar a varivel controlada ao valor desejado;
Processo ou planta: sistema no qual uma varivel controlada.

Fig. 1.7 - Diagrama de blocos de um sistema em malha aberta

Fig. 1.8 - Sistema de controle de temperatura em malha aberta

Fig. 1.9 - Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada

UNIDADE I

Fig. 1.10 - Sistema de controle de temperatura em malha fechada

Controle de velocidade de um motor eltrico

Fig. 1.11 - Sistema de controle de um motor de CC em malha fechada

Controle de direo e velocidade de um automvel

Fig. 1.12 - Sistema de controle de direo e velocidade de automvel

UNIDADE I

2.0 TRANSFORMADA DE LAPLACE

A transformada de Laplace um mtodo de transformar equaes diferenciais em
equaes algbricas mais facilmente solucionveis. Atravs da transformada de Laplace
possvel converter senides, exponenciais, etc.., em funes algbricas de uma varivel
complexa "S".

[f ( t )] f ( t )e st dt F(s)

Definio:

Exemplo: Uma resistncia eltrica percorrida por uma corrente que varia no tempo:
v( t ) Ri( t )

logo:

v(t )e

st

dt Ri (t )e
o

st

(1.1)
V (s) RI (s)

dt

(1.2)

Funo degrau

f ( t ) 1
f (t ) 0

para t>0
para t<0

f (t ) a
f ( t ) 0

para t>0
para t<0

1s

1
F(s) 1.estdt e st
o
s

ento:

(1.3)

Se a funo degrau tem amplitude "a" tem-se:

a
F (s )
s

(1.4)

f (t ) e at

(1.5)

Funo exponencial

1
1
F(s) eat e stdt
e ( s a ) t o
o
s a
s a

2.1 Regras bsicas

f1 (t ) f 2 ( t ) F1 (s) F2 (s)
f1 (t ) f2 ( t ) F1 (s) F2 (s)

(1.6)

UNIDADE I

6
a .f (t ) a.F(s)

f ( t T ) e sT F(s)
d
f ( t ) s.F(s) f (0)
dt

d 2f ( t )
df (0)
s2 F(s) sf (0)
2
dt
dt
d n f ( t)
dt n

s n F(s) sn k f k 1 (0)
k
1

f (t )

onde:

k
1

d k 1f (t )
k 1
dt

Tab. 1.1 - Transformadas de Laplace

Exemplo: Determinar a transformada de Laplace das seguintes funes:
a) t 2 e at

b) t 2 (1 eat )

a) Consultando uma Tabela tem-se:

UNIDADE I

n!
t n e at p/ (n=1,2,3...) F(s)
(s a ) n 1
2!
2

2 1
(s a )
(s a ) 3

t 2 (1 e at ) t 2 t 2 e at

b)

Consultando uma Tabela Tem-se:

n!
2
2
f (t ) t F(s) n 1 3
s
s

2
f ( t ) t 2 eat F(s)
(s a )3
2
2
F(s) 3
s
(S a ) 3

Transformada de Laplace de uma equao diferencial

3

dx( t )
2x ( t) 4
dt

dx( t )
3[sX (s) x (0)]
dt

2 x( t ) 2X (s )

se

x (0) 0

4
s

4
3[sX (s) 0] 2X(s)
s

4
X (s) 2
3s 2s

Quando um termmetro inserido em um lquido a uma temperatura Ti , a temperatura

lida na sada T o dada pela seguinte equao diferencial:
k

dTo (t )
Ti To ( t )
dt

dTo ( t )
sTo (s) com
dt

logo:

To (0) 0 e Ti

T
T (s )
1
ksTo (s) i To (s) o
s
Ti
s(ks 1)

(1.7)
Ti
s

(1.8)

UNIDADE I

2.2 Transformada Inversa de Laplace

A transformada inversa de Laplace definida por:
1 c j

1
st
[F(s)] f ( t ) F(s) e ds,
2 cj

para t 0

(1.9)

Esta equao complicada, por isso, seu uso no recomendado para obter a
transformada inversa.
Se a transformada no est na forma reconhecvel na tabela, recorre-se s fraes parciais.
Se F(s) for decomposta em componentes:

F(s) F1 (s) F2 (s) ....Fn (s)

(1.10)

e se as transformadas inversas estiverem disponveis, ento:

1
1
1
1

[ F(s)]
[F1 (s)]
[F2 (s)] .....
[ Fn (s)]

f1 ( t ) f2 ( t) .... f n ( t )

(1.11)

Exemplo: A transformada inversa de Laplace para:

3
3
X (s ) 2

s 2s s(s 2)
Consultando uma tabela tem-se:
1
1
(1 e at )
s(s a )
a

onde a = 2

3
x (t ) (1 e 2 t )
2

logo:

O processo de converter uma expresso algbrica em fraes simples chamado de

decomposio em fraes parciais.
Os trs tipos bsicos de fraes parciais:
1. Fatores lineares no denominador;
Expresso:

Frao parcial:

f (s)
(s a )(s b)(s c)

(1.12)

A
B
C

(s a ) (s b ) (s c)

(1.13)

UNIDADE I

2. Fatores lineares repetidos no denominador;

f (s )
(s a ) n

Expresso:

Frao parcial:

(1.14)

A
B
N

....

(s a ) (s a )2
(s a ) n

(1.15)

3. Fatores quadrticos no denominador, quando o fator tem razes complexas conjugadas.

f (s )

Expresso:

(1.16)

s bs c

As B

Frao parcial:

(1.17)

as bs c
2

Se existe um fator linear no denominador:

f ( t)
(as bs c )(s d)

Expresso:

As B
C

2
as bs c (s d)

Frao parcial:
Exemplo:

s 5
s 5
A
B

s2 3s 2 (s 1)(s 2) s 1 s 2
A(s 2) B(s 1)

(s 1)(s 2)
A (s 2) B(s 1) s 5
( A B)s s

logo

B 3

e
e

2A B 5

A 4

s 5

4
3

s 3s 2 s 1 s 2

logo:

Exemplo:
Encontrar a soluo da seguinte equao diferencial:

(1.18)

(1.19)

UNIDADE I

10

x2 x5 x 3,

x( 0) 0 e

x(0) 0

A transformada de Laplace conduz a:

3
s 2X(s) 2sX (s) 5X(s)
s

Resolvendo para X(s) tem-se:

3
3 3
2
3
s 1
X (s ) 2

2
2
5 (s 1)2 22
s(s 2s 5) 5s 10 (s 1) 2
A transformada de Laplace inversa :
1
x( t )
[ X(s)]

3 1 s 1

3 1
1 3 1
2

5
s 10 (s 1) 2 2 2 5

(s 1) 2 2 2

3 3
3
e t sen 2t e t cos 2 t ,
5 10
5

para t 0

Tab. 1.2 - Teoremas da transformada de Laplace

UNIDADE I

11

Expresses em fraes parciais com o Matlab

Exemplo:
Converter em fraes parciais a seguinte expresso:
B(s) 2s3 5s 2 3s 6

A(s) s3 6s2 11s 6

Comandos:
NUM=[2 5 3 6] e DEN=[1 6 11 6]
[r,p,k]=residue(NUM,DEN)
resultados
r = -6.00/-4.00/3.00; p = -3.00/-2.00/-1.00

k=2

B(s)
6
4
3

2
A(s) s 3 s 2 s 1
O comando [NUM,DEN]=residue(r,p,k) efetua o processo inverso.
3.0 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS DINMICOS

um conjunto de equaes que representam a dinmica do sistema e que pode ser

descrito por equaes diferenciais.
Sistemas Lineares - Quando possvel aplicar o princpio da superposio.
Sistemas no-lineares - no se aplica o princpio da superposio.

Fig. 1.13 - a) funo linear; b) funo no-linear

3.1 Modelagem matemtica de um sistema massa-mola
Determinar o modelo matemtico do sistema massa-mola mostrado na Figura (1.14).

UNIDADE I

12

Fig. 1.14 - Sistema massa-mola

A equao dinmica do sistema :
ma f kx cv m

f m

d 2x
dt

d2 x

(1.20)

dt 2

dx
kx
dt

(1.21)

Na ausncia de amortecimento a massa "m" oscilar com uma frequncia natural

k
n
.
m

E a razo de amortecimento

2 mk

1 d2 x

logo:

2n
1
2n

dt

(1.22)

2dx

x f / k
n dt

2
s 2 X(s) sX(s) X(s) F(s) / k
n
F(s) / k

X(s)

F(s)n / k

2
2
s 2n s n

2
s 1
2
n n
Se f for respectivamente, um impulso e um degrau unitrios tem-se:
s

1
x( t ) n e n t sen(n t 1 2 )
k 1 2

1
x( t )
1 n e n t sen(n t 1 2 )
k 1 2

(1.23)

(1.24)

(1,24a)

UNIDADE I

3.2

13

Modelagem matemtica de um motor de corrente contnua com o campo

constante

Fig.1.15 - Diagrama esquemtico de um motor de CC

e a (t ) vb ( t ) L a
v b (t ) k b

onde:

di a
R a i a
dt

dm ( t )
dt

E a (s) Vb (s) L a sIa (s) R a Ia (s)

ou

Vb (s) k bsm (s)

onde:

(1.25)

(1.26)

(1.27)

(1.28)

Substituindo (1.28) em (1.27), tem-se:

E a (s) k b sm (s) L asIa (s) R a Ia (s)

(1.29)

O torque no eixo do motor dado por:

Tm (t ) k t i a (t )

ou

Tm (s) k t Ia (s)

(1.30)

onde k t a constante de torque

A Figura (1.16) mostra um carregamento tpico de um motor, onde Jm e Dm so a
inrcia e o amortecimento viscoso equivalentes referidos ao eixo do motor.

Fig. 1.16 - Carregamento mecnico tpico de um motor

logo:

Tm (s) J ms 2 Dm s m (s)

(1.31)

UNIDADE I

14

Substituindo (1.30 e 1.31) em (1.29) resulta:

R a L as
Jm s2 D msm (s)

E a (s) k b sm (s)

(1.32)
kt
Admitindo que a indutncia de armadura muito menor que a resistncia tem-se:
R
J s D m
sm (s)
E a (s ) a m
kt

(1.33)

A funo de transferncia desejada :

m (s)
kt
RaJ m

E a (s )
1

kk
s
s
Dm t b

Ra
Jm

(1.34)

ou
m (s)
k

E a (s ) s
s a

(1.35)

A Figura (1.17) mostra um motor de inrcia J a e de amortecimento Da acionando uma

carga de inrcia J L e de amortecimento DL.

Fig. 1.17 - Motor mais carga

A inrcia e o amortecimento referidos armadura so:
2

N1
Jm Ja J L
N

N1
Dm Da DL
N

(1.36)

Substituindo (1.30) em (1.29) e fazendo La = 0 tem-se:

R
E a (s) a Tm (s) k b sm (s)
kt

(1.37)

Aplicando a transformada de Laplace inversa resulta:

R
ea (t ) a Tm (t ) k b m (t )
kt

(1.38)

UNIDADE I

15

Para o motor operando em estado estacionrio o torque Tm dado por:

k k
k
Tm b t m t e a
Ra
Ra

Estudo de caso

Fig. 1.18 - Sistema de controle de posicionamento de uma antena

Fig. 1.18 - Diagrama esquemtico do sistema de controle

Fig. 1.19 - Diagrama de blocos do sistema de controle

(1.39)

UNIDADE I

16

Tab. 1.3 - Parmetros do sistema

Potencimetro de entrada
Desprezando a dinmica do potencimetro, a relao entre a tenso de sada e o
deslocamento angular de entrada :
Vi (s) 10 1

i (s) 10

Pr-amplificador
Supondo que no h saturao, e que a dinmica desprezada, a relao entre a tenso
de entrada e de sada :
Vp (s)
K
Vi (s)
Amplificador de potncia
Considerando a dinmica do amplificador de potncia, devido este ser muito mais
lento do que o pr-amplificador tem-se:
E a (s )
100

Vp (s) s 100
Motor mais carga
A inrcia total com relao ao eixo do motor :
2

25
1
J m Ja JL
0.03
0.02 1
100
250
O coeficiente de amortecimento Dm , equivalente ao eixo de armadura :
2
1
25
Dm Da D L 0.01 1
0.02
100
250

onde DL o coeficiente de amortecimento viscoso referido a

0.

UNIDADE I

17

A funo de transferncia, que relaciona o deslocamento angular do eixo da armadura e a

tenso de armadura dada por:
m
K t ( R a Jm )
2,083

Ea
1
s
s 1,71
KK
s
s
Dm t b

Ra
Jm

onde Kt a constante de torque; Ra a resistncia de armadura e Kb a constante de velocidade.

Fig. 1.20 - Resposta do sistema para dois ganhos distintos do controlador

4.0

DIAGRAMA DE BLOCOS

Para mostrar as funes desempenhadas por cada componente de um sistema de

controle, costuma-se usar um diagrama chamado "Diagrama de blocos".
Elemento de um diagrama de blocos

Ponto de soma

UNIDADE I

18

Ponto de distribuio

Diagrama de blocos a malha aberta

Fig. 1.21 - a) blocos separados; b) bloco equivalente

Diagrama de blocos de um sistema a malha fechada

Fig. 1.22 - Sistema em malha fechada

Funo de transferncia de ao direta.
C(s)
G2 (s)G3 (s)
E (s )

FTAD

(1.40)

Funo de transferncia a malha aberta

B(s)
G 2 (s) G3 (s)H1 (s)H2 (s)
E(s)

FTMA

(1.41)

Funo de transferncia a malha fechada

C(s) G 2 (s)G 3E (s) G(s)E (s)

(1.42)

H(s) H1 (s)H 2 (s)

(1.43)

UNIDADE I

19

Fig. 1.23 - Diagrama de blocos equivalente

E(s) R (s) B(s) R (s) H (s)C(s)

(1.44)

Eliminando E(s) tem-se:

C(s) G (s)[ R(s) H (s)C(s)]

C(s)
G (s )

R (s) 1 G(s)H(s)

(1.45)
FTMF

(1.46)

Fig. 1.24 - Diagrama de blocos equivalente

Sistema a malha fechada sujeito a uma perturbao

Fig. 1.25 - Diagrama de blocos com perturbao

Neste caso, aplica-se o princpio de superposio.
Fazendo R(s) =0, tem-se:

CD (s) G 2 (s)[ D(s) G1 (s)H(s)C D (s)]

(1.47)

G 2 (s) D(s) G 2 (s)G1 (s) H(s) CD (s)

CD (s)[1 G 2 (s) G1 (s)H(s)] G 2 (s) D(s)

CD (s )
G 2 (s)

D(s) 1 G 2 (s) G1 (s)H(s)

(1.48)

UNIDADE I

20

Fazendo D(s) = 0, tem-se:

C R (s )
G1 (s)G 2 (s)

R (s) 1 G1 (s)G2 (s)H(s)

(1.49)

logo:

C(s) C D (s) C R (s)

G 2 (s )

[G1 (s)R (s) D(s)]

1 G1 (s)G2 (s)H(s)

G1 (s)H(s)
1 e

se

(1.50)

G1 (s) G2 (s)H(s) 1

CD (s)
quase zero e os efeitos do distrbio podem ser suprimidos.
D (s )
Esta uma vantagem dos sistemas a malha fechada

a FTMF

Neste caso,
se

CR (s)
1

R (s)
H(s)
H (s) 1 C(s) R (s)

Exemplo: Simplificar o seguinte diagrama de blocos

Fig. 1.26 - Diagrama de blocos de um sistema

X1 CH2 G1 H1G 2 X1 RG1 CG1

X1 (1 G1G 2 H1 ) CH2 CG1 RG1
C(H 2 G1 ) RG1
X1
1 G1G 2 H1
C G 2 G3 X1 G 2G 3

C( H2 G1 ) RG 1
1 G1 G2 H1

C[1 G1G 2 H1 G2 G3 (G1 H 2 )] G1G 2 G3R

(1.51)

UNIDADE I

21
C
G1G2 G 3

R 1 G1G 2 H1 G1 G2 G3 G 2 G3 H2

Fig. 1.27 - Diagrama de blocos equivalente

Note-se que o numerador da FTMF o produto das FT do percurso de ao direta e o
denominador igual a:

(produto das FT ao longo de cada malha)

5.0 REPRESENTAO NO ESPAO DE ESTADO

Estado: O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de valores de variveis,
chamadas variveis de estado.
Variveis de estado: so as grandezas cujo conjunto de valores determina o estado do
sistema (descrevem completamente o comportamento dinmico do mesmo).
Vetor de estado: so as variveis de estado representadas por um vetor.
Espao de estado: o espao n-dimensional cujos eixos coordenados consistem nos eixos
x 1,x2,...xn chamado espao de estados (qualquer estado pode ser representado por um ponto
no espao de estados).
A anlise no espao de estado envolve trs tipos de variveis: variveis de entrada, de
sada e de estado, conhecidas para t=to e t t
O nmero de variveis de estado necessrias na definio completa da dinmica de um
sistema igual ao nmero de integradores envolvidos.
Circuito RL

Fig. 1.28 - Circuito eltrico com uma indutncia e uma resistncia em srie
Escrevendo a equao do circuito tem-se:
L

di
Ri v(t )
dt

(1.52)

A transformada de Laplace :
L[sI (s) i(0)] RI (s) V (s)

Admitindo que a entrada v(t) um degrau unitrio tem-se:

(1.53)

UNIDADE I

22

1 1
1
I (s)
R s s R

i (0)

s
L

(1.54)

logo:
1 L t
i(0) e L t
i (t )
1 e

(1.55)

onde i(t) um subconjunto de todas as variveis possveis do circuito e pode ser determinada
se v(t) e i(0) forem conhecidos.
Neste caso, i(t) uma varivel de estado e (1.52) uma equao de estado.
As outras variveis so:

vR ( t ) Ri (t )

(1.56)

vL ( t ) v( t ) Ri ( t)

(1.57)

di 1
[v (t ) Ri (t )]
dt L

(1.58)

A Equao (1.52) combinada com (1.56 e 1.58) formam uma representao no espao de
estados.
A Equao (1.52) no nica. Poderia ter sido escrita em termos de qualquer outra
varivel do circuito.
v
Por exemplo: fazendo i R em (1.52) resulta:
R
L dv R
v R v( t )
R dt

que pode ser resolvida conhecendo-se a condio inicial:

v R (0) Ri( 0) e v(t )

Circuito RLC

Fig. 1.29 - Circuito RLC srie

(1.59)

UNIDADE I

23

A equao do circuito :
di
1
Ri idt v( t)
dt
C
dq
Expressando em funo da carga e usando i (t ) tem-se:
dt
2
d q
dq 1
L 2 R q v(t )
dt C
dt

(1.60)

(1.61)

A Equao (1.61) pode ser representada por duas equaes diferenciais de primeira
ordem, simultneas, em termos de i(t) e q(t), escolhidas como variveis de estado, que so as
seguintes:
dq (t )
i (t )
dt

(1.62)

di ( t)
1
R
1
q( t ) i (t ) v (t )
dt
LC
L
L

(1.63)

As Equaes (1.62 e 1.63) so as equaes de estado e podem ser resolvidas para obter
q(t) e i(t) se q(0), i(0) e v(t) so conhecidas.
Com base em (1.62 e 1.63) pode-se calcular todas as outras variveis do circuito:
1
vL ( t ) q( t ) Ri( t ) v(t )
C

(1.64)

vR ( t ) Ri (t )

(1.65)

1
vC ( t ) q (t )
(1.66)
C
As Equaes (1.62 e 1.63), combinadas e a equao de sada (1.64), constituem uma
representao no espao de estados.
Uma outra escolha de variveis de estado pode ser feita, por exemplo, com vR (t) e
vc (t).
Ateno! Nenhuma das variveis de estado pode ser escrita como combinao linear
das outras variveis de estado.
As variveis de estado devem ser linearmente independentes.
Se o sistema for linear, as equaes de estado (1.62) e 1.63) podem ser escritas na
forma matricial:
x
( t ) Ax ( t) Bu( t )

onde

dq

x
( t ) dt ;
di
dt

0
A 1

LC

(1.67)
1

R ;
LC

UNIDADE I

24

q
x ( t) ;
i

B 1 e

u( t ) v( t )

A Equao de sada (1.64), pode ser escrita da seguinte forma:

y Cx Du (t )

1
C

onde:

- R
;

D 1

(1.68)
e u (t ) v(t )

O circuito analisado representa um sistema com uma nica entrada e uma nica sada,
nos quais y, D e u so grandezas escalares.
Anlise de um sistema com mltiplas entradas, mltiplas sadas e n integradores:

u1 (t ), u 2 (t ),.......u r ( t )
y1 ( t ), y 2 ( t ),........ym (t )

variveis de entrada

(1.69)

variveis de sada

(1.70)

Definindo as n variveis do sistema dos integradores como variveis de estado com

valores: x1 (t),x2(t),....,xn (t).
O sistema pode ser descrito por:

x
1 (t ) f1 (x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r ; t )
x
2 ( t ) f 2 (x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r ; t )
:
:
x
n (t ) f n (x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r ; t )

(1.71)

y1 ( t ) g1 (x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r ; t )

y2 ( t) g 2 (x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r ; t )
:
:
ym (t ) g m ( x1 , x 2 ,..., xn ; u1 , u 2 ,..., u r ; t)

(1.72)

Definindo-se:
f1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r ; t )

x 1 (t )

f2 ( x1, x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r ; t )

x 2 (t )

,
f
(
x
,
u
,
t
)

x (t )

x n (t )
fn (x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r ; t

(1.73)

UNIDADE I

25
g1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r ; t )

y1 ( t)

g2 ( x1, x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r ; t )

y 2 (t )

,
g
(
x
,
u
,
t
)

y( t )

y n (t )
gn ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r ; t

u1 ( t )

u (t )
u( t ) 2
:

u n ( t )

x(t ) f ( x, u , t )

(1.74)

(1.75)

y(t ) g (x, u, t )

x
( t ) A ( t) x (t ) B(t ) u( t )

(1.76)

y( t ) C(t ) x( t ) D( t )u (t )

(1.77)

onde A (t ) a matriz de estado, B( t ) a matriz de entrada, C(t ) a matriz de sada e D( t )

a matriz de transio direta.
Se as matrizes A,B,C,D independem do tempo (constantes), o sistema dito invariante
no tempo.
x(t ) Ax ( t ) Bu( t )

(1.78)

y (t ) Cx (t ) Du ( t )

(1.79)

Na Figura (1.30) tem-se a representao das Equaes (1.76 e 1.77), sob a forma de
diagrama de blocos.

Fig. 1.30 - Diagrama de blocos na forma de espao de estado

Exemplo: Admita-se que o sistema da Figura (1.31) seja linear e que a fora u(t) seja
a entrada do sistema. O deslocamento y(t) medido a partir da posio de equilbrio, na
ausncia da fora externa.

UNIDADE I

26

Fig. 1.31 - Sistema mecnico

A equao do movimento :
m
ybyky u

Como o sistema de Segunda ordem, o mesmo envolve dois integradores. Definindose as variveis de estado como x1(t) e x 2(t), tem-se:

x1 ( t ) y( t )
e

x 2 (t ) y
( t)
logo:
e

x
1 x 2
1
1
k
b
1
x2
ky b
y u x1 x 2 u
m
m
m
m
m

Sob a forma matricial tem-se:

0
1
0

x1
1

b 1 u
k
x2 - x2

m m
m

y
1

x1
0

x2

A Figura (1.32) mostra o diagrama de blocos do sistema mostrado na Figura (1.31).

Fig. 1.32 - Diagrama de blocos

UNIDADE I

27

Correlao entre funo de transferncia e equaes no espao de estados

Considere-se o sistema cuja funo de transferncia dada por:
Y (s )
G(s)
U (s )

(1.80)

que pode ser representado no espao de estados pelas seguintes equaes:

x(t ) Ax ( t ) Bu( t )

(1.81)

y (t ) Cx (t ) Du ( t )

(1.82)

onde x(t) o vetor de estado, u(t) a entrada e y(t) a sada.

A transformada de Laplace das Equaes (1.81 e 1.82) :
sX (s) x (0) AX(s) BU (s)

(1.83)

e
Y (s) CX (s) DU (s)

(1.84)

Admitindo que X(0)=0, tem-se:

sX (s) AX(s) BU (s)

(1.85)

(sI A )X (s) BU (s)

(1.86)

Multiplicando a esquerda de ambos os membros por (sI A) 1 :

X(s) (sI A)1 BU(s)

(1.87)

Substituindo (1.87) em (1.84) resulta:

Y(s) C(SI A)1 B D U(s)

onde

(1.88)

G (s) C(SI A)1 B D

Q (s )
G (s)
sI A

onde Q (s) um polinmio em S e sI A o polinmio caracterstico de G(s).

Exemplo: Considere o sistema da Figura (1.31):

G(s) C(SI A)1 B D

(1.89)

UNIDADE I

28

0
k

0
0
k
s

b
-
m
1

- 1

s
m

1

m

-1
1

b
s s 2 b s k
m
m
m

G(s)
1

1
0
b
k
s2 s
m
m

0
1 0

m

1
0
1

s
m

2
ms bs k

Representao de sistemas dinmicos

excitao
n

no espao de estados sem derivadas de

n
1

ya1 y ... a n 1 ya n y u
( n
1)

x1 y; x 2 y
; ........; x n y
x
1 x 2 ;

x2 x 3 ; ..........; xn -1 x n

x
a n x1 a n 1 x 2 ....... a1 x n u
n
onde:
0 1

x1

0 0

x
2
x ; A
:
:
:

0 0

xn

- a n - a n -1

0 ... 0
0

1 ... 0
0

:
: ; B
:

0
0
0

- a n -2 ... - a1
1

(190)

UNIDADE I

29
x1

x2

y
1 0 ... 0
:

xn

A Figura (1.33) mostra a realizao dessas equaes na forma de diagrama de blocos.

Fig. 1.33 - Diagrama de blocos do sistema representado por (1.90)

Na forma de funo de transferncia

Y (s )
1
n
U(s) s a 1sn 1 ... a n 1s a n
Representao de sistemas dinmicos
excitao
n

n
1

no espao de estados com derivadas de

(n
1)

y a1 y .. a n 1ya n y b o ub1 u .. b n 1ubn u

x
1 x 2 ;

(1.91)

(1.92)

x2 x 3 ; ..........; xn -1 x n

x
a n x1 a n 1 x 2 ....... a 1x n
n
n

(n
1)

b o u b1 u ..... b n 1ubn u
Para eliminar as derivadas da excitao do segundo membro as n variveis so
definidas da seguinte forma:
x1 y o u
x 2 yo u1u x
1
1u
x 3
yo
u1 u2 u x2 2 u
(n 1)

(n
1)

(n 2 )

x n y o u 1 u .. n 2 un 1u xn 1 n 1 u

Substituindo (1.93) em (1.92) tem-se:

(1.93)

UNIDADE I

30
o b o
1 b1 a 1o
2 b2 a 11 a 2o
n b n a 1n 1 ... a n 11 a n o

(1.94)

Soluo das equaes de estado no domnio do tempo

Admita-se, primeiramente, a equao de estado homognea na forma:
x( t) Ax (t )

(1.95)

A soluo pode ser dada pela seguinte srie:

x( t ) bo b1t b2 t 2 .... bk t k b k 1 t k 1 ...

(1.96)

Substituindo (1.96 em 1.95), tem-se:

b1 2b 2 t ... kbk t k 1 ( k 1)b k 1 t k ...

A bo b1t b2 t 2 ... bk t k bk 1 t k 1 ...

(1.97)

Igualando os coeficientes semelhantes resulta:

b1 Abo

(1.98)

1
1 2
b2 Ab 1 A bo
2
2

(1.99)

1 k
bk A b o
k!

1
A k 1 b0

k 1
!

bk 1

(1.100)
(1.101)

Substituindo (1.98, 1.99, 1.100 e 1.101 em (1.96) tem-se:

1
1
x (t ) b o Ab o t A2 b o t 2 ... Ak bo t k
2
k!
1

Ak 1b o t k 1 ...
k 1
!

1 2 2
1 k k
1

A k1t k 1 ...
I At 2 A t ... k! A t
b o
k 1
!

Da Equao (1.96) tem-se que x (0) bo e:

(1.102)

UNIDADE I

31

1
1
1

e At
I At A 2 t2 ... A k t k
A k1t k1 ...

2
k!
k 1
!

(1.103)

onde e At chamada de matriz de transio de estados e simbolicamente representada por

( t ) .

x (t ) e At x(0)

( t) e At

assim:

(1.104)

x (t ) (t ) x(0)

(1.105)

Fazendo t=0 em (1.103) tem-se:

(0) I

primeira propriedade

(1.06)

onde I a matriz identidade.

Da Equao (1.105), com t=0 resulta;
x( 0) (0)x (0)

(1.107)

Derivando (1.105) e igualando a (1.95) tem-se:

x
( t )
( t) x (0) Ax(t )

(0) x(0) Ax(0)

logo

( 0) A

segunda propriedade

(1.108)

As Equaes (1.106 e 1.108) so a soluo do sistema homogneo ou no forado.

Para o sistema forado ou no-homogneo tem-se:
x
( t ) Ax ( t ) Bu( t )

Rearranjando e multiplicando ambos os membros por

(1.109)

e At

tem-se:

eAt
x
( t ) Ax( t )
e At Bu( t)

d At
e x (t ) eAt Bu(t )
dt

Integrando ambos os membros resulta:

e At x (t )

t
0

t A
e At x (t ) x(0)
Bu (
)d
0e

(1.110)

UNIDADE I

32

Resolvendo (1.110) em termos de x(t) tem-se:

t

x( t ) e At x(0) e A ( t ) Bu()d
t

( t )x (0) ( t
)Bu (
)d

(1.111)

A integral em (1.111) chamada integral da convoluo.

A primeira parcela em (1.111) chamada resposta entrada zero e a segunda,
resposta no estado zero.
Clculo de ( t )
Da Equao de estado:
x
( t ) Ax ( t) (1.112)

tem-se:
sX (s) x (0) AX(s)

(1.113)

[sI AX (s)] x (0)

(1.114)

Rearranjando (1.113) resulta:

Pr-multiplicando ambos os membros de (1.114) por (sI A) 1 :

logo:

X(s) (sI A)1 x(0)

(1.115)

adj(sI A)

x(0)
det(sI A)

(1.116)

adj(sI A)
1 (sI A) 1 1
(t )
det(sI A)

(1.117)

Exemplo: Para a Equao de estado e o vetor inicial mostrado em (1.118a e 1.118b),

onde u(t) um degrau unitrio, determine a matriz de transio de estados e em seguida
calcule x(t).

0
1

0
x
( t )
x(t) u(t)

- 8 - 6
1

(1.118a)

x( 0)
0

(1.118b)

Fazendo det sI A 0 , obtm-se os plos do sistema que so -2 e -4.

UNIDADE I

33

Como cada termo da funo a soma das respostas geradas pelos plos, a matriz de
transio pode ser escrita da seguinte forma:

(k1e 2 t k 2 e 4 t )
(t )

(k 5e 2 t k 6 e 4 t )

(k 3e -2t k 4 e -4t )

(k7 e 2 t k 8e 4 t

Usando as propriedades da matriz de transio resulta:

(0) I
k1 k 2 1
k 3 k 4 0

k 5 k 6 0
k 7 k 8 1
uma vez que

(0) A

2k1 4k 2 0
2k 3 4k 4 1
2k 5 4k 6 8
2k 7 4k 8 6

ento:

Portanto:
2 t
1

( 2e e 4 t ) e 2 t e 4 t

2
( t)
2

2 t
4 t
-2t
4 t

( 4e 4e ) (-e 2e )

1 2 ( t ) 1 4( t )
- e
e

2
( t
) B
2

2 ( t
)
4 ( t
)

( e
2e

O primeiro termo de (1.111) :

(2e 2 t e 4 t )
(t ) x( 0)

2 t
4 t

4
e

4
e
)

e o ltimo termo de (1.111) :

1 1 2 t 1 4 t

e e

8
8
(t
)Bu (
)d 4

0
1 2 t

4 t

e 4e
2

O resultado final :

UNIDADE I

34
1 7 2 t 7 4 t
e 8 e
x( t ) (t ) x(0) ( t
) Bu()d8 4

0
7 2 t 7 4 t

e e

2
2

A matriz de transio (t ) pode tambm ser obtida utilizando a transformada de

Laplace usando (1.117), ou seja:

adj(sI A)
1 (sI A)1 1
( t )
det(sI A)
s

Para o exemplo acima: (sI A)

8

1
s -6

s 6 1 s 6

2
-8
s

s 6s 8
(sI A)1
2
s 6s 8 8

s 2 6s 8

s 6s 8
s

2
s 6s 8

Aplicando a transformada de Laplace inversa a cada um dos termos tem-se:

2 t

1 2 t 1 4 t
4 t
(2e e ) e e

2
( t )
2

2 t
4 t
-2t
4 t

(4e 4e ) (-e 2e )

7.0 LINEARIZAO
A linearizao de uma equao diferencial no-linear feita para pequenos valores do
sinal de entrada em torno da soluo de estado estacionrio e chamada de equilbrio.

Fig. 1.34 - Linearizao em torno de um ponta A

UNIDADE I

35

Se a inclinao do ponto A da Figura (1.34) for ma, uma pequena excurso da entrada
em torno deste ponto, x , acarreta pequenas variaes na sada
f ( x) , relacionado pela
inclinao no ponto A:
[f (x ) f ( x0 )] m a ( x x 0 )

(1.119)

f ( x) m ax
e
f ( x) f ( x0 ) m a ( x x 0 )

(1.120)

O novo conjunto de eixos x e

f ( x) criado no ponto A e f(x) aproximadamente
igual a f(x 0).
Exemplo: Linearizar f(x) = 5 cos(x) em torno de x = 2 .
df ( x)
dx

5 e
x 2

f (x 0 ) x 2 0

De acordo com (1.120), f(x) = -5 x , para pequenas excurses de x em torno de 2 .

Fig. 1.35 - Linearizao de 5cos(x) em torno de 2

Aplicando a srie de Taylor:
df
f (x) f (x 0 )
dx

x x0 d2 f

x x 0

1!

dx 2

x x0
...
x x 0

2!

(1.121)

Desprezando os termos de ordem mais alta tem-se:

df
f ( x) f (x 0 )
(x x0 )
dx x x
0

(1.122)

UNIDADE I

36

f ( x ) m x x
x

(1.123)

Exemplo: Linearizar a Equao (1.124) para pequenas excurses em torno de x= 4 .

d 2x
dt

dx
cos( x) 0
dt

(1.124)

Fazendo x
x 4 e substituindo em (1.124) tem-se:

2
d
x dx

4
4

2
cosx 0
2
dt
4
dt

(1.125)

mas

d2
x 2
4 d x

2
2
dt
dt

d
x
4 dx

dt
dt

(1.126)

O temo cosx , pode ser linearizado por meio da srie de Taylor truncada
4

(1.122):

d cos x

cosx cos

x sen
x
4

4 dt x
4
4

2
2

cos
x x
x cos sen
4
2
2

4
4

(1.127)

Substituindo (1.126 e 1.127) em (1.125) tem-se a seguinte equao diferencial

linearizada:

d 2
x
d
x
2
2

dt
2
2
dt 2

(1.128)

UNIDADE I

37

EXERCCIOS DA UNIDADE I
1.1 - Obter a transformada de Laplace inversa de F(s)=10/[s(s+2)(s+3)2].
1.2 - Obtenha a expanso em fraes parciais da seguinte funo utilizando o
MATLAB:
10(s 2)(s 4)
F (s )
(s 1)(s 3)(s 5)2

Em seguida, obtenha a transformada inversa de Laplace de F(s).

1.3 - Considere a seguinte funo:
s 4 5s3 6s 2 9s 30
F(s) 4
s 6s3 21s2 46s 30
Utilizando o MATLAB obtenha a expanso em fraes parciais de F(s) e em
seguida determine a transformada de Laplace inversa de F(s).
1.4 - Resolva a seguinte equao diferencial:

x2n x2n x 0

onde x(0) a

e x
(0) b , com a e b constantes.

1.5 - Obter a FT, G(s) = X 2(s)/F(s) para o sistema mecnico em translao mostrado
na Figura (1.1).

Fig. 1.1 - Sistema mecnico em translao

1.6 - Obter a FT

2 (s) / T (s) para o sistema em rotao mostrado na Figura (1.2).

UNIDADE I

38

Fig. 1.2 - Sistema mecnico em rotao

1.7 - Escreva, por inspeo, a forma geral da resposta ao degrau para cada uma das
seguintes FT.
400
a) G(s) 2
s 12s 400
225
c) G (s) 2
s 30s 225

900
b) G(s) 2
s 90s 900
625
d) G(s) 2
s 625

1.8 - Obter a funo de transferncia, G(s) L (s) E a (s) , de um motor e carga

mostrado na Figura (1.3). A curva torque-velocidade dada por
Tm
8m 200 , quando a tenso de entrada for 100 V.

Fig. 1.3 - Sistema eletromecnico

1.9 - Obter a funo de transferncia linearizada, G(s) V(s) I(s) , para o circuito
eltrico mostrado na Figura (1.4). O circuito contm um resistor no linear, cuja
relao tenso-corrente definida por i r e v r . A fonte de corrente i(t) um
gerador de pequeno sinal.

Fig. 1.4 - Circuito eltrico no-linear

UNIDADE I

39

1.10 - Simplifique o diagrama de blocos mostrado na Figura (1.5), e obtenha a FT de

malha fechada C(s)/R(s).

Fig. 1.5 - Diagrama de blocos de um sistema

1.11 - Obtenha a representao no espao de estados do sistema mostrado na
Figura (1.6).

Fig. 1.6 - Sistema de controle

1.12 - Obtenha os modelos matemticos dos sistemas mecnicos mostrados nas
Figuras (1.7 a e b).

a)

b)
Fig. 1.7 - Sistemas mecnicos

UNIDADE I

40

1.13 - Considere o sistema descrito por:

x
4 -1
x1
1

u e

x
- 1
x2
1

2 3

x1

y
1 0

x2

Obtenha a funo de transferncia do sistema.

1.14 - Obtenha a matriz de transferncia do sistema definido por:
x
1 0
0 0

x1
1 0
u1

x2 0 0 1
0 1

x2

u2

2
4
6
x
1
0
3

x1

y1
1 0 0

e
x2

y2
0 1 0

x3

1.15 - Obtenha as FT X1(s) U(s) , do sistema mecnico indicado na Figura (1.8).

Fig. 1.8 - Sistema mecnico

1.16 - Represente o circuito eltrico da Figura (1.9) no espao de estados, onde vo (t)
a sada.

Fig. 1.9 - Circuito RLC

1.17 - Obter a representao no espao de estados do sistema mecnico mostrado
na Figura (1.10).

Fig. 1.10 - Sistema mecnico

1.18 - Representar o sistema mecnico em translao, mostrado na Figura (1.11),
no espao de estados em torno do deslocamento de equilbrio. A mola nolinear: a relao entre a fora da mola, xs(t), e o seu deslocamento , xs(t)

UNIDADE I

41

f s (t) 2xs2 (t) . A fora aplicada f(t) 10

f(t) , onde f(t) uma pequena
fora em torno de um valor constante de 10N. Admita que a sada seja o
deslocamento da massa x(t).

FIG. 1.11 - Sistema mecnico

1.19 - Obtenha a representao no espao de estados do sistema mecnico
mostrado na Figura (1.12), onde u1 e u2 so as entradas e y1 e y2 so as sadas.

Fig. 1.12 - Sistema mecnico

1.20 - A Figura (1.13) o diagrama esquemtico de um sistema do controle de leme
do profundor de uma aeronave. O sinal de entrada do sistema o ngulo ,
de deflexo da alavanca de controle e o sinal de sada o ngulo de elevao
. Suponha que os ngulos e sejam relativamente pequenos. Mostre que
para cada valor do ngulo da alavanca de controle, existe um valor (de
regime permanente), do ngulo de elevao do leme do profundor .

Fig. 1.13 - Sistema de controle do leme do profundor de uma aeronave

UNIDADE I

42
PROGRAMAS MATLAB
UNIDADE I

1. Operaes bsicas
'Ttulo'
-3.96
-4+7i
-5-6j
(-4+7i)+(-5-6i)
(-4+7j)*(-5-6j)
M=5
N=6
P=M+N

%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%

Exibe ttulo.
Exibe o nmero real -3,96.
Exibe o nmero complexo -4+7i.
Exibe o nmero complexo -5-6i.
Adiciona os nmeros complexos e
Exibe a soma.
Multiplica dois num. complexos e
Exibe o produto.
Atribui o valor 5 a M e exibe o
resultado.
Atribui o valor 6 a N e exibe o
resultado.
Atribui o valor M+N a P exibe o
resultado.

pause
2. Operaes com polinmios
'(Ttulo)'
P1=[1 7 -3 23]

% Exibe o ttulo.
% Armazena o polinmio s^3 + 7s^2 -3s + 23
% como P1 e exibe o resultado.
P2=[3 5 7 8];
% Atribui 3s^3 + 5s^2 +7s + 8 a P2 sem
% mostrar na tela.
P3=poly([-2 -5 -6])
% Armazena o polinmio
% (s+2)(s+5)(s+6) como P3 e
% exibe os coeficientes.
P4=[5 7 9 -3 2]
% Forma 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2 e
% exibe o resultado.
raizes_P4=roots(P4)
% Acha as razes de 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2,
% atribui os valores a raizes_P4, e exibe
% o resultado.
P5=conv([1 7 10 9],[1 -3 6 2 1])
% Forma o produto
%(s^3+7s^2+10s+9)(s^4-3s^3+6s^2+2s+1)
%(3s^3+6s^2+2s+1), atribui a P5, e
% mostra o resultado.
Pause
3. Funo de transferncia
numf=[7 9 12];
% Define o num. de F(s).
denf=conv(poly([0 -7]),[1 10 100]); % Define o den. de F(s).
[K,p,k]=residue(numf,denf)% Acha os resduos e os atribui a K;
% acha as razes do denominador e as
% atribui a p; acha a
% constante e a atribui a k.
pause

UNIDADE I

numy=32;
%
deny=poly([0 -4 -8]);
%
[r,p,k] = residue(numy,deny)% Calcula
%
Pause

43
Define o numerador.
Define o denominador.
os resduos, os plos, e
o quociente.

4. Mtodo vetorial
'Mtodo Vetorial,Forma Polinomial,' % Exibe ttulo.
numf=150*[1 2 7]
% Armazena 150(s^2+2s+7) em numf e
% mostra o resultado.
denf=[1 5 4 0]
% Armazena s(s+1)(s+4) em denf e
% mostra o resultado na tela.
'F(s)'
% Exibe ttulo.
F=tf(numf,denf)
% Forma F(s) e mostra o resultado.
clear
% Apaga valores anteriores armazenados
% na rea de trabalho.
'Mtodo Vetorial,Forma Fatorada'
% Exibe ttulo.
numg=[-2 -4]
% Armazena (s+2)(s+4) em numg e
% mostra o resultado.
deng=[-7 -8 -9]
% Armazena (s+7)(s+8)(s+9) em deng e
% mostra o resultado.
K=20
% Define K.
'G(s)'
% Exibe ttulo.
G=zpk(numg,deng,K)
% Forma G(s) e mostra o resultado.
clear
% Apaga valores anteriores armazenados
% na rea de trabalho.
'Mtodo da Expresso Racional,Forma Polinomial'% Exibe ttulo.
s=tf('s')
% Define 's' como um objeto LTI em
% forma polinomial.
F=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)] % Forma F(s)como uma funo
% de transferncia
% LTI em forma polinomial.
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] % Forma G(s) como uma
% funo de transferncia
% LTI em forma polinomial.
clear
% Apaga valores anteriores armazenados
% na rea de trabalho.
'Mtodo da Expresso Racional,Forma Fatorada' % Exibe ttulo .
s=zpk('s')
% Define 's' como um objeto LTI em
% forma fatorada.
F=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)]
% Forma F(s)como uma
% funo de transferncia
% LTI em forma fatorada.
G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)] %Forma G(s)como uma
% funo de transferncia
% LTI em forma fatorada.
pause

UNIDADE I

numftf=[10 40 60]
denftf=[1 4 5 7]

44
% Forma o numerador de F(s) =
% (10s^2+40s+60)/(s^3+4s^2+5s+7).
% Forma o denominator de F(s) =
% (10s^2+40s+60)/(s^3+4s^2+5s+7).

'Razes de F(s)'
% Exibe ttulo.
[numfzp,denfzp]=tf2zp(numftf,denftf) % Converte F(s) para a
% forma fatorada.
'Razes de G(s)'
numgzp=[-2 -4]
K=10
dengzp=[0 -3 -5]

% Exibe ttulo.
% Forma o numerador de
% G(s) = 10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].
% Forma o denominador de
% G(s) = 10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].

'Coeficientes de G(s)'
% Exibe ttulo.
[numgtf,dengtf]=zp2tf(numgzp',dengzp',K)
% Converte G(s)
% para a forma polinomial.
Pause
'Fzpk1(s)'
Fzpk1=zpk([-2 -4],[0 -3 -5],10)

'Ftf1'
Ftf1=tf(Fzpk1)

'Ftf2'
Ftf2=tf([10 40 60],[1 4 5 7])

'Fzpk2'
Fzpk2=zpk(Ftf2)

% Exibe ttulo.
% Forma Fzpk1(s)=
% 10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].
% Exibe ttulo.
% Converte Fzpk1(s)
% forma de coeficientes .

% Exibe ttulo.
% Forma Ftf2(s)=
% (10s^2+40s+60)/(s^3+4s^2+5s+7).
% Exibe ttulo.
% Converte Ftf2(s)
% forma fatorada.

Pause
5. Transformada de Laplace inversa
syms s

% Constri objeto simblico para

% a varivel de Laplace 's'.

'Transformada de Laplace inversa' % Exibe ttulo.

F=2/[(s+1)*(s+2)^2];
% Define F(s) no exemplo do Caso 2.
'F(s) do Caso 2'
% Exibe ttulo.
pretty(F)
% Apresenta F(s) na forma "bonita".
f=ilaplace(F);
% Obtm a transformada de Laplace inversa.
'f(t) do Caso 2'
% Exibe ttulo.
pretty(f)
% Apresenta f(t),do Caso 2, na forma "bonita".
F=3/[s*(s^2+2*s+5)];
% Define F(s) no exemplo do Caso 3.
'F(s) do Caso 3'
% Exibe ttulo.

UNIDADE I

45

pretty(F)
% Apresenta F(s) do Caso 3 na forma "bonita".
f=ilaplace(F);
% Obtm a transformada de Laplace inversa.
'f(t) do Caso 3'
% Exibe ttulo.
pretty(f)
% Apresenta f(t),do Caso 3, na forma "bonita".
Pause
6. Transformada de Laplace
syms t

% Constri objeto simblico para

% time variable 't'.

'Transformada de Laplace'
% Exibe ttulo.
'f(t) do Caso 2'
% Exibe ttulo.
f=2*exp(-t)-2*t*exp(-2*t)-2*exp(-2*t); % Define f(t) do
% exemplo do Caso 2.
pretty(f)
% Apresenta f(t) do Caso 2 na forma "bonita".
'F(s) do Caso 2'
F=laplace(f);
pretty(F)

% Exibe ttulo.
% Obtm a transformada de Laplace.
% Forma "bonita" das fraes parciais de
% F(s) do Caso 2.
F=simplify(F);
% Combina fraes parciais.
pretty(F)
% Forma "bonita" das fraes parciais combinadas.
'f(t) do Caso 3'
% Exibe ttulo.
f=3/5-3/5*exp(-t)*[cos(2*t)+(1/2)*sin(2*t)];
% Define f(t) do exemplo do Case 3.
pretty(f)
% Apresenta f(t) do Caso 3na forma "bonita" .
'F(s) do Caso 3 - Fraes simblicas'
% Exibe ttulo.
F=laplace(f);
% Obtm a transformada de Laplace.
pretty(F)
% Forma "bonita" das fraes parciais de
% F(s) do Caso 3.
'F(s) do Caso 3 - Representao decimal' % Exibe ttulo.
F=vpa(F,3);
% Converte fraes numricas simblicas em
% representao decimal de F(s) com 3
% casas decimais.
pretty(F)
% Forma "bonita" da representao decimal.
F=simplify(F);
% Combina fraes parciais.
pretty(F)
% Forma "bonita" das fraes parciais combinadas.
Pause
7. Conv. da representao numerador-denominador para espeo de estado
'Conv. da representao numerador-denominador'% Exibe ttulo.
num=24;
% Define o numerador de G(s)=C(s)/R(s).
den=[1 9 26 24];
% Define o denominador de G(s).
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
% Converte G(s)para a
% forma cannica
% do controlador,

UNIDADE I

46

% armazena as matrizes A, B, C, D, e
% mostra o resultado.
% Exibe ttulo.
8. Conv. da representao espao de estado para numerador-denominador
A=[0 1 0;0 0 1;-9 -8 -7];
B=[7;8;9];
C=[2 3 4];
D=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)

Tss=ss(A,B,C,D)
Ttf=tf(Tss)

% Representa da matriz A.
% Representa da matriz B.
% Representa da matriz C.
% Representa da matriz D.
% Converte uma representao
% no espao de estados
% em funo de transferncia
% representada por
% um numerador e um denominador,G(s)=num/den,
% em forma polinomial,
% e mostra num e den.
% Form LTI state-space model.
% Transforma a representao no espao de
% estados em funo de transferncia
% na forma polinomial.

'Forma fatorada, Tzpk(s)'

% Exibe ttulo.
Tzpk=zpk(Tss)
% Transforma a representao no espao de
% estados em funo de transferncia
% na forma fatorada.
Pause