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Estudo e sintonia de
controladores industriais
Introduo
A introduo de controladores
comportamento de um dado sistema,
visa
modificar
Introduo
Introduo
Introduo
Controladores
Os controladores podem ser classificados de
acordo com as aes de controle. Os mais utilizados
so os seguintes:
controladores de duas posies ou liga-desliga (on-off),
controlador Proporcional (P),
controlador Proporcional - Integral (PI),
controlador Proporcional - Derivativo (PD),
controlador Proporcional Integral Derivativo (PID).
Ao liga-desliga
Neste tipo de ao o elemento de
ao possui apenas duas posies, ou
seja, o dispositivo fornece apenas dois
valores na sada. Esta ao pode ser
modelada por um rel conforme a
figura a seguir:
Ao liga-desliga
Ao liga-desliga - exemplo
Ao liga-desliga
Os grficos a seguir mostram a curva de resposta em malha fechada e o
respectivo sinal de controle para um sistema com controlador on-off:
Ao liga-desliga
Caractersticas:
a ao de controle mais simples e mais econmica,
restringe-se a sistemas em que no necessrio
preciso nem um bom desempenho dinmico,
apresenta chaveamentos rpidos, provocando grande
desgaste do atuador,
geralmente implementado atravs de dispositivos
eltricos principalmente vlvulas solenides.
Ao liga-desliga
Controlador liga-desliga com histerese ou intervalo diferencial ou
zona morta:
E1 e E2 so constantes
escolhidas com base na
frequncia de chaveamento
Em geral, E1 positivo
e E2 negativo
Se u(t) = U1, necessrio que o valor de e(t) desa abaixo de E2 para que haja
um chaveamento para U2.
Se u(t) = U2, necessrio que o valor de e(t) ultrapasse o valor de E1 para que
haja um chaveamento para U1.
Ao liga-desliga
A figura a seguir mostra o comportamento dinmico de um sistema com
controlador liga-desliga com zona morta:
Controladores PID
Mais de 90% de todos os controladores usados em processos industriais
empregam esquemas de Controle PID.
A popularidade dos controladores PID pode ser atribuda parcialmente ao
seu desempenho robusto sobre uma grande faixa de condies operacionais e
a sua simplicidade operacional.
Para se implementar um Controlador PID, trs parmetros devem ser
determinados:
o Ganho Proporcional Kp
o Ganho Integral Ki
o Ganho Derivativo Kd
O processo de selecionar os Parmetros do Controlador que garantam uma
dada especificao de desempenho conhecido como Sintonia do
Controlador.
Controladores PID
Seja o sistema:
AO PROPORCIONAL
Neste tipo de ao o sinal de controle aplicado a
cada instante planta proporcional amplitude
do valor do sinal de erro. Ou seja a relao entre a
ao de controle u(t) e o erro de atuao e(t)
dado por:
u(t)=Kpe(t)
ou expresso na varivel de Laplace como:
U(S)= KpE(S)
Onde Kp denominado constante proporcional.
AO PROPORCIONAL
Considerando um sistema G(S) do tipo 0, ou seja,
em que no existam plos na origem, o erro em
regime permanente dado por:
CONTROLADOR PROPORCIONAL
O controlador proporcional utiliza apenas a ao
de controle proporcional, ou seja as outras aes
integral e derivativa (que ainda no foram
mostradas) so igualadas a zero, desligadas. Tem-se
ento o seguinte algoritmo de controle PID:
u(t)=Kpe(t)
CONTROLADOR PROPORCIONAL
A principal caracterstica do controle proporcional
eliminar as oscilaes do processo provocadas pelo
controle on-off. Porm, o controle proporcional no
consegue eliminar o ERRO DE OFF-SET (erro em regime
permanente).
CONTROLADOR PROPORCIONAL
CONTROLADOR PROPORCIONAL
Quanto maior Kp menor erro em regime
permanente, isto , melhor a preciso em malha
fechada;
O erro em regime permanente pode diminuir com o
aumento do ganho mas nunca conseguiremos anular o
mesmo completamente (erro de off-set) ;
Quanto maior Kp, mais oscilatrio tende a ficar o
comportamento transitrio do sistema em malha
fechada;
O aumento excessivo do ganho proporcional pode
levar o sistema a instabilidade.
AO INTEGRAL
AO INTEGRAL
Na ao integral, o valor da ao de
controle u(t) varia proporcionalmente ao
sinal de erro e(t):
Onde Ki = 1/Ti e
Ti chamado de tempo integral ou reset-time.
AO INTEGRAL
A funo de transferncia da ao
integral dada por:
AO INTEGRAL
- a ao integral permite, devido a insero
de um plo na origem, aumentar o tipo do
sistema,
- assim, o sistema em malha fechada
passa a ter erro nulo em regime
permanente,
- tipicamente, a ao integral no utilizada
sozinha, vindo sempre associada ao
proporcional.
CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
- O controlador proporcional - integral utiliza
em conjunto as aes proporcional e integral,
- Esta combinao tem por objetivos
principais, corrigir os desvios instantneos
(proporcional) e eliminar ao longo do tempo
qualquer desvio que permanea (integral).
CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
- Tem-se ento o seguinte algoritmo de
controle PI:
CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
A funo de transferncia do controlador PI
dada por:
CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
Resposta do mesmo sistema anterior
considerando a ao integral, com a ao
proporcional constante.
CONTROLADOR
PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
Para altos valores de Ti tem-se a predominncia da ao
proporcional, sendo que Ti igual a infinito corresponde ao
controlador proporcional;
Diminuindo Ti a ao integral comea a predominar sobre
a ao proporcional e a resposta tende a se aproximar
mais rapidamente da referncia, ou seja, o erro em regime
tende a ser anulado mais rapidamente;
Diminuindo excessivamente Ti a resposta comea a ficar
mais oscilatria numa tendncia de instabilizao, neste
caso o zero do controlador comea a se afastar muito do
plo na origem e o controlador tende a se comportar como
um integrador puro.
AO DERIVATIVA
- A ao derivativa tem como propsito
melhorar o comportamento transitrio do
sistema em malha fechada,
- esta ao corresponde a aplicao de
um sinal de controle proporcional a
derivada do sinal de erro:
AO DERIVATIVA
A funo de transferncia desta ao dada
por:
CONTROLADOR
PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
A ao derivativa combinada com a ao
proporcional tem a funo de antecipar a
ao de controle, afim de que o processo reaja
mais rpido.
O sinal de controle a ser aplicado
proporcional a uma predio da sada do
processo. Tem-se ento o seguinte algoritmo
de controle PD:
CONTROLADOR
PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
Considerando-se que e(t + Td) pode ser
aproximada por
CONTROLADOR
PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
A ao preditiva tende a aumentar a
estabilidade relativa do sistema e a tornar a
resposta transitria do mesmo mais rpida.
A funo de transferncia do controlador
PD dada por:
CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
A combinao das trs aes de controle
proporcional, integral e derivativa forma o
principal controlador industrial.
Tem-se ento o seguinte algoritmo de
controle PID:
CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
Contribuio de cada ao no algoritmo
PID:
a ao proporcional elimina as oscilaes,
a ao integral elimina o desvio de off-set,
a ao derivativa fornece ao sistema uma
ao antecipativa evitando previamente que
o desvio se torne maior.
CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
A funo de transferncia do controlador PID
dada por:
CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
Resposta do mesmo sistema anterior
considerando a ao derivativa, com a ao
proporcional e integral constantes.
CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
Para baixos valores de Td tem-se a predominncia da
ao proporcional, sendo que Ti est constante, tendo assim
uma resposta oscilatria;
Aumentando Td a ao derivativa comea a predominar
sobre a ao proporcional tendo um comportamento
antecipatrio, assim a resposta tende a se aproximar mais
rapidamente da referncia;
Dando um valor ideal para Td conseguimos fazer com
que a resposta do sistema seja adequada para a mesma,
tendo assim os valores das aes do controlador PID timas.
VARIAES DO ALGORITMO
PID
OU TIPOS DE PID
Controladores PID
Algoritmos PID: formas principais
Controladores PID
Algoritmo PID Padro ISA
Controladores PID
Algoritmo PID srie
Controladores PID
Algoritmo PID paralelo
Controladores PID
Resumo das caractersticas das Aes Proporcional, Integral e Derivativa
O controle proporcional atua na resposta transitria do sistema de forma a
diminuir o tempo de subida (tr), diminuindo adicionalmente o erro de regime
permanente.
O controlador integral elimina por completo o erro de regime permanente, mas
pode piorar a resposta transitria do sistema.
A ao derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do sistema,
reduzindo o sobressinal e o tempo de estabilidade, com isso melhorando a
resposta transitria.
O efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela conjuno destas aes de controle,
pode no seguir exatamente as especificaes observadas na tabela. Por esta razo, esta tabela dever
ser empregada somente como um guia rpido de referncia, ficando os ajustes finais do controlador ao
encargo do projetista.
G( s )
1
2
s + 10s + 20
O objetivo do exemplo mostrar a contribuio de Kp, Ki, e Kd para
obter-se:
-
num=1;
den=[1 10 20];
step(num,den)
ts = 1,6 s
ess = 0,95
tr = 1 s
Kp
T( s )
2
s + 10 s + ( 20 + Kp)
Kp=300;
num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
ts = 0,78 s
K=300
tr = 0,1 s
tp = 0,18 s
O controlador proporcional
reduziu o tempo de subida
e o erro em regime,
aumentou o sobressinal e
diminuiu um pouco o
tempo de acomodao.
K=100
Kd s + Kp
2
s + ( 10 + Kd) s + ( 20 + Kp)
num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
ts = 0,28 s
Kp=300;
Kd=10;
tp = 0,18 s
tr = 0,1 s
Kp=300;
Kd=20;
O compensador PD reduziu o
sobressinal e o tempo de
acomodao e teve pouco
efeito no tempo de subida e
no erro em regime
T( s )
Kp s + Ki
3
s + 10 s + ( 20 + Kp) s + Ki
Ki=70;
num=[Kp Ki];
den=[1 10 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
ts = 0,6 s
Kp=30;
Ki=70;
tp = 0,8 s
tr = 0,5 s
Kp=30;
Ki=100;
ts = 0,83 s
tr = 0,08 s
Kp=350;
Kd=5500;
Ki=300
Sintonia de Controladores
PID
Mtodos de Ziegler-Nichols
Ziegler e Nichols sugeriram regras para a sintonia de controladores PID
baseadas na resposta experimental ao degrau.
Essas regras so muito teis quando os modelos matemticos so
desconhecidos.
Os resultados de Kp, Ki e Kd, so bem prximos do ideal, mas caso
apresentem valores de sobressinal elevados, o operador deve realizar
uma sintonia fina at que um resultado aceitvel seja alcanado.
A partir dos estudos de Ziegler e Nichols, surgiram outras regras de
sintonias para controladores PID que podem ser conseguidas com
fabricantes desse tipo de controlador.
Existem 2 mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols:
Sintonia de Controladores
PID
Mtodo da Curva de Reao ou da reposta ao degrau
Esse mtodo se aplica se a curva da resposta da planta a uma entrada
em degrau tiver o aspecto de uma letra S.
Isso ocorrer se a planta no possuir integradores nem polos
complexos dominantes.
Sintonia de Controladores
PID
Ziegler e Nichols sugeriram escolher valores de Kp, Ki e Kd de acordo com a
frmula que aparece na tabela abaixo.
Sintonia de Controladores
PID
Mtodo do Limiar de Oscilao ou da resposta em frequncia
Neste mtodo, faz-se inicialmente as constantes Ki = , e Kd = 0, trabalhando
apenas com a ao de controle proporcional.
Experimentalmente aumenta-se o valor de Kp at que a resposta do sistema
apresente uma oscilao sustentada pela primeira vez. A esse valor de Kp d-se a
notao de Kcr (ganho crtico).
O perodo da senide encontrada ser denominada Pcr (perodo crtico).
Sintonia de Controladores
PID
Ziegler e Nichols sugeriram escolher valores de Kp, Ki e Kd de acordo com a
frmula que aparece na tabela abaixo.
Sintonia de Controladores
PID
Ziegler-Nichols
Mtodo da Curva de Reao:
h(t)
Pc
h(t)
K
t
L
t
Oscilao com Kp =
Kc
T
KP
KI
KD
KP
KI
KD
T/L
0.5 Kc
PI
0.9 T/L
0.3/L
PI
0.45Kc
1.2/Pc
PID
1.2 T/L
0.5/L
0.5L
PID
0.6Kc
2/Pc
0.125Pc
Sintonia de Controladores
PID
Exemplo
Considere o sistema de controle mostrado na figura abaixo, no qual um PID
utilizado para controlar o sistema:
Sintonia de Controladores
PID
Soluo
Como a planta tem um integrador, vamos utilizar o segundo mtodo de
Ziegler e Nichols, o mtodo do limiar de oscilao.
Portanto fazendo, Ki= , Kd=0, obtemos a seguinte funo de transferncia de
malha fechada
Sintonia de Controladores
PID
Portanto a equao caracterstica para Kcr :
Fazendo s=jw tem-se:
Sintonia de Controladores
PID
Substituindo na funo de transferncia de um controlador PID tem-se:
Sintonia de Controladores
PID
Para encontrar a resposta ao degrau unitrio, fecha-se a malha e obtm-se a
funo de transferncia de malha fechada no MATLAB.
Mximo de sobressinal
em torno de 62%
Sintonia de Controladores
PID
Fazendo ajustes finos pode-se chegar a resposta desejada.
Mximo de sobressinal
menor que 25%
Sintonia de Controladores
PID
Mtodo de Chien, Hrones e Reswick (CHR):
H muitos mtodos que sugerem alteraes sobre
os mtodos de Ziegler-Nichols.
Tratam-se de mtodos que baseiam-se na mesma
informao de processo.
O CHR baseia-se no mtodo de reposta ao
degrau de Ziegler-Nichols, e utiliza os mesmos
parmetros T e L obtidos em malha aberta.
Y ( s ) Ke Ls
=
R( s ) Ts + 1
Sintonia de Controladores
PID
Mtodo Chien, Hrones e Reswick (CHR):
CHR d ao sistema em malha fechada uma
melhor robustez.
Os 2 critrios de projeto usados so:
- resposta mais rpida sem sobressinal,
- resposta mais rpida com 20% de sobressinal.
So propostas 2 tabelas de sintonia distintas.
Uma refere-se a uma resposta a mudanas de setpoint e outra para robustez a perturbaes.
Os ganhos possuem valores menores que os
propostos por Ziegler e Nichols.
Sintonia de Controladores
PID
Mtodo Chien, Hrones e Reswick (CHR):
Chien, Hrones, Reswick (Resposta
mudana de setpoint)
Sem Overshoot
20%Overshoot
Tipo de Controlador
Kp
Ti
Td
Kp
Ti
Td
0,3/TL
0,7/TL
PI
0,35/TL
1,2L
0,6/TL
1,0L
PID
0,6/TL
1,0L
0,5L
0,95/TL
1,4L
0,47L
Sintonia de Controladores
PID
Mtodo Chien, Hrones e Reswick (CHR):
Chien, Hrones, Reswick (Resposta
perturbao)
Sem Overshoot
Tipo de Controlador
Kp
Ti
0,3/TL
PI
0,6/TL
PID
0,95/TL
20%Overshoot
Kp
Ti
Td
0,7/TL
4,0L
0,7/TL
2,3L
2,4L
0,42L
1,2/TL
2,0L
0,42L
Td
Sintonia de Controladores
PID
Mtodo Cohen-Coon
Tambm baseiam-se no mtodo de reposta ao
degrau de Ziegler-Nichols, e utiliza os mesmos
parmetros T e L obtidos em malha aberta.
Y ( s ) Ke Ls
=
R( s ) Ts + 1
Sintonia de Controladores
PID
Mtodo Cohen-Coon
Para controladores P e PD, o valor de Kp o
mximo possvel de modo a minimizar o erro em
estado estacionrio devido s perturbaes.
Para PI e PID o ganho Ki tambm maximizado
para a reduo do erro em regime.
A sintonia pode ser realizada atravs dos
valores tabelados:
Sintonia de Controladores
PID
Mtodo Cohen-Coon
Mtodo Cohen Coon
Tipo de Controlador
Kp
Ti
Td
[1+(0,35b/1-b)]/a
PI
0,9[1+(0,092b/1-b)]/a
(3,3-3,0b)/(1+1,2b)
PD
1,24[1+(0,13b/1-b)]/a
(0,27-0,36b)/(1-0,87b)
PID
1,35[1+(0,18b/1-b)]/a
(2,5-2,0b)/(1-0,39b)
(0,37-0,33b)/(1-0,81b)
Controladores PID
Mtodos Baseados em modelos:
So mtodos de sintonia mais eficientes que
os experimentais, pois atravs deles possvel
moldar as caractersticas do processo de maneira
a atender fielmente as especificaes requeridas
(estabilidade, erro em regime permanente,
sobressinal, dentre outros).
No entanto, para sua aplicao necessita-se
conhecer o modelo da planta.
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
Sabe-se que muitas propriedades dos sistemas
dependem da localizao dos polos.
A idia da sintonia por alocao de polos
modelar um controlador que possua uma resposta em
malha fechada que atenda aos requisitos da planta.
Ou seja, atravs de simplificaes no modelo
deve-se posicionar os polos do sistema em locais do
plano s que atendam aos critrios de sobressinal,
tempo de acomodao, dentre outros.
Portanto, necessrio o conhecimento do modelo,
ou pelo menos, sua aproximao.
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
Ex: Controle de um sistema de 2 ordem atravs de um
PID paralelo j implementado no processo;
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
Obtendo a funo de transferncia em malha fechada:
Y ( s)
P( s )C ( s )
= G ( s) =
R( s)
1 + P ( s )C ( s )
A equao caracterstica a seguinte:
1
Ki
( s) = 1 +
.Kp +
+ Kds = 0
( s + 2)( s + 2)
s
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
1
Kds 2 + Kps + Ki
( s ) = 1 +
.
=0
( s + 2)( s + 2)
s
[
( s + 2).( s + 2).s ] + Kds 2 + Kps + Ki
( s) =
=0
( s + 2).( s + 2).s
( s ) = s 3 + 4 s 2 + 4 s + Kds 2 + Kps + Ki = 0
( s ) = s 3 + (4 + Kd ) s 2 + (4 + Kp ) s + Ki = 0
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
Analisando este sistema de 3 ordem atravs de um de 2
(polos dominantes):
( s + 0 )(s + 20 s + 0 ) = 0
2
s 3 + 20 s 2 + 0 s + 0 s 2 + 20 s + 0 = 0
2
s 3 + (20 + 0 ) s 2 + ( 0 + 20 ) s + 0 = 0
2
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
- deve possuir um valor que torne o sistema acima com 2
polos dominantes,
- assim, as anlises so realizadas atravs de mtodos de
2 ordem,
- os polos do processo esto em -2. Escolhe-se =12.
Resolvendo a igualdade, encontra-se os ganhos do
controlador:
s 3 + (4 + Kd ) s 2 + (4 + Kp) s + Ki = s 3 + (20 + 0 ) s 2 + (0 + 20 ) s + 0
2
Kp = 0 + 2 0 4
2
Kd = 2 0 + 0 4
Ki = 0
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
Logo, para encontrar os ganhos, basta seguir as seguintes
expresses:
Kp = 0 + 2 0 4
2
Ki = 0
Kd = 2 0 + 0 4
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
Ts =
4
8=
0,55 0
0 = 0,91rad / s
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
Logo, para encontrar os ganhos basta seguir as seguintes expresses:
Kp = 0 + 2 0 4 =
2
= 0,55
0 = 0,91rad / s
Ki = 0 = 12.0,912 = 9,04
3
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
A resposta do sistema
com
os
ganhos
encontrados
a
mostrada ao lado:
Como
observado,
ambos os parmetros
requeridos
foram
atendidos. Ou seja, a
aproximao por este
mtodo
ficou
satisfatria.
Sintonia de Controladores
PID
Sintonia por Alocao de Polos:
Pode-se refinar os ganhos reduzindo o ganho derivativo para Kd=1
Referncias Bibliogrficas
[1] Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, Ed. Prentice-Hall.
2000.
[2] Lotufo, F. A. Notas de Aula de Controle Linear, Departamento de
Engenharia eltrica, FEG/UNESP.
[3] Coelho, C. A. D. Notas de Aula de Projeto de Controladores usando
Root locus, Departamento de Eng. Eltrica, UNIFEI.
[4]CTM PID tutorial Carnegie Mellon acessado em 01/08/2015 http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html
[5]Mazzini, H. M. Notas de aula de Controle II, Departamento de
Engenharia Eltrica, UFSJ.
[6]Projeto do Controlador PID Notas de aula Prof. Celso J. Munaro
UFES (Universidade Federal do Esprito Santo).
[6]Sistemas de Controle Notas de aula Fbio Meneghetti de Arajo
UFRN (Universidade Federal do Rio Grande do Norte).