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ROBTICA
ROBTICA
ROBTICA
SENAI
Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial
Departamento Nacional
Sede
Setor Bancrio Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifcio Roberto
Simonsen . 70040-903 . Braslia DF . Tel.: (0xx61)3317-9190
http://www.senai.br
Sumrio
1 Introduo.........................................................................................................................................................................6
2 Histrico dos robs na indstria................................................................................................................................7
2.1 Caractersticas gerais dos robs...............................................................................................................8
2.2 Sistema de controle dos robs..................................................................................................................9
2.3 Tipo de mobilidade dos robs................................................................................................................10
2.4 Estrutura cinemtica...................................................................................................................................10
2.5 Geometria dos robs..................................................................................................................................11
2.6 Princpio de acionamento.........................................................................................................................12
2.7 Aplicao dos robs....................................................................................................................................13
3 Caractersticas dos Robs Antropomrficos Industriais.................................................................................17
3.1 Nmero de eixos..........................................................................................................................................18
3.2 Graus de liberdade .....................................................................................................................................18
3.3 Interpolao...................................................................................................................................................18
3.4 Work envelope ou volume de trabalho...............................................................................................19
3.5 Payload ou capacidade de carga............................................................................................................19
3.6 Conectividade...............................................................................................................................................20
3.7 Parmetros de movimentao................................................................................................................20
3.8 Parmetros funcionais................................................................................................................................21
3.9 Parmetros de comando...........................................................................................................................22
3.10 Movimentos para programao dos robs......................................................................................23
Referncias............................................................................................................................................................................28
Introduo
1
Neste livro, estudaremos as principais caractersticas dos robs industriais. Vamos abordar os principais
aspectos do uso de robs na indstria e as caractersticas e os movimentos de um rob antropomrfico
industrial articulado, muito utilizado no desenvolvimento de sistemas automatizados na rea de mecatrnica.
Nosso objetivo contribuir para a compreenso desses sistemas robotizados nos processos industriais.
Desse modo, iniciaremos nosso estudo conhecendo o histrico dos robs na indstria e as premissas
que priorizam a segurana do homem e, posteriormente, do prprio rob. Veremos a necessidade de
flexibilizao desses equipamentos para os mais variados tipos de servios e aplicaes, em aes como
manipulao, soldagem, montagem, pintura, entre outros. Estudaremos tambm, as caractersticas, as
variaes de construo fsica e as diferentes interpretaes geomtricas relacionadas aos movimentos.
Aprenderemos que os movimentos dos robs podem ser realizados por meio de sistema de controle
remotamente operado ou autmato, e outros aspectos fundamentais.
J no captulo Caractersticas dos Robs Antropormficos Industriais, estudaremos as caractersticas
desses equipamentos em funo do nmero de eixos, dos graus de liberdade, da interpolao, da capacidade
de carga ou payload, assim como a velocidade, acelerao, acurcia, repetibilidade e conectividade.
Tambm veremos como funcionam os freios, os encoders, os ciclos start, stop e hold. Conheceremos o
painel de comando conhecido como teach pendant e seus vrios comandos.
Por fim, entenderemos os movimentos de um rob antropomrfico industrial articulado, que um
dos mais utilizados em sistemas mecatrnicos, e os dois tipos de elementos essenciais na programao
de movimentos de um rob: os pontos e os tipos de deslocamento. Aprenderemos a programar esses
pontos em relao aos seus movimentos. Veremos que, embora existam variaes entre as linguagens de
programao dos diferentes fabricantes de robs industriais, na maioria dos casos, sero encontrados os
tipos de movimento interpolado, linear, circular e em sequncia de movimentos.
2
Em 1921, Karel apek, dramaturgo tcheco, utilizou o termo robota em uma pea de teatro apresentada
em Nova Iorque. Em eslavo, essa palavra significa trabalho compulsrio, ou, ainda, trabalho escravo.
Algumas dcadas aps, um famoso autor de fico cientfica, Isaac Asimov, popularizou o tema em sua
obra Eu, rob, que continha as trs leis da robtica. Embora se tratassem de fico, essas leis refletiam as
premissas bsicas de funcionamento de equipamentos robticos, priorizando a segurana do homem e,
posteriormente, do prprio equipamento. Veja, no Quadro 1, as trs leis:
2 lei
3 lei
SAIBA
MAIS
MECATRNICA INDUSTRIAL
A necessidade de flexibilizao dos processos produtivos gerou, cada vez mais, a necessidade de
equipamentos multifuncionais que pudessem ser aplicados em aes de manipulao, soldagem, montagem,
pintura, entre outras. Nesse contexto, algumas empresas passaram a criar manipuladores multipropsito
programveis, que eram controlados automaticamente, realizando movimentos de forma planejada e
repetitiva. Surgiram, ento, os primeiros robs industriais.
Atualmente, as aplicaes tpicas para a robtica na indstria so as mais diversas, existindo variaes
nas caractersticas dos robs para poder atend-las. Robs de soldagem devem possuir uma boa
quantidade de graus de liberdade, permitindo a realizao de movimentos que facilitem a soldagem em
pontos de difcil acesso. J robs de pintura devem ser leves, rpidos e suportar ambientes com asperso
de tintas e solventes. E os robs de manipulao, por sua vez, devem ser versteis e suportar cargas
maiores (FIGURA 1).
a)
b)
CARACTERSTICA
CLASSIFICAO
Remotamente operados
Autmatos
Quanto ao tipo de mobilidade
Fixos
Mveis
Eixos em srie
Eixos em paralelo
Quanto geometria
Quanto aplicao
Montagem
Soldagem
Manipulao
Inspeo
Pintura
Usinagem
Transporte
Quanto ao princpio de
Eltricos
acionamento
Pneumticos
Hidrulicos
Quadro 2 - Caractersticas gerais dos robs
Fonte: SENAI-RS
Autmato: seus movimentos so gerados por um Controlador Programvel (CP), permitindo agir de forma
independente, sem a necessidade de interao com o operador durante o uso. Os robs autmatos so muito
utilizados em processos automatizados na indstria. A Figura 4 apresenta um rob autmato.
10
MECATRNICA INDUSTRIAL
b)
a)
VOC
SABIA?
O rob Opportunity foi lanado ao planeta Marte em janeiro de 2004, junto com outro
rob, o Spirit, que est off-line desde 2009. O Opportunity considerado obsoleto em
comparao ao rob Curiosity, que apontado como sendo um dos robs mveis mais
avanados do mundo. Porm, mesmo estando com sua tecnologia ultrapassada, o
Opportunity fez grandes descobertas e tem superado expectativas.
Os robs fixos possuem sua base afixada ao solo ou a um ponto especfico, por isso sua maior aplicao em
montadoras, fazendo parte das linhas de produo. J os mveis podem se deslocar pelo solo, geralmente por
meio do uso de rodas ou de dispositivos que simulam pernas. Esses robs tambm so utilizados na indstria
como dispositivos de transporte automatizado (AGVs) ou como dispositivos de inspeo de tubulaes ou
espaos confinados.
a)
base
b)
11
base
Eixos em srie
Eixos em paralelo
Figura 5 - a) Representao de rob com eixos em srie; b) Representao de rob com eixos em paralelo
Fonte: SENAI-RS
12
MECATRNICA INDUSTRIAL
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robs de grande porte, porm sua preciso menor em relao aos acionamentos eltricos. Apresentam-se
como alternativas quando h a necessidade de movimentao de grandes cargas ou quando o comprimento
do brao exigir um grande esforo.
No Quadro 3, temos um comparativo dos trs tipos de acionamentos em funo dos movimentos; da
repetitividade, da velocidade, da facilidade de controle, da fora e do custo.
CARACTERSTICAS
ELTRICO
PNEUMTICO
HIDRULICO
Deslocamento
Sem limitao
Limitado
Limitado
Repetitividade
Alta
Baixa
Alta
Velocidade
Alta
Alta
Baixa
Facilidade de controle
Alta
Mdia
Mdia
Fora
Mdia
Baixa
Alta
Custo
Mdio
Baixo
Alto
VOC
SABIA?
Montagem: nessa etapa, o rob utilizado para insero ou juno de partes de um produto.
frequentemente empregado na indstria eletrnica e na automotiva. Desse tipo de rob, frequentemente,
so exigidos posicionamentos rpidos, precisos e com grande repetitividade. A ferramenta utilizada nesses
robs, empregados na linha de montagem, geralmente desenvolvida especificamente para sua funo. Em
alguns casos, essas ferramentas so multifuncionais, possibilitando, por exemplo, que o mesmo rob possa
aplicar cola e inserir o componente. A Figura 11 mostra um rob utilizado na etapa de montagem.
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MECATRNICA INDUSTRIAL
Soldagem: os robs utilizados nas etapas de soldagem tm como principal objetivo a substituio da
mo de obra humana em atividades perigosas e insalubres, como a unio de chapas e tubos metlicos com
o uso de solda. Uma das grandes vantagens dessa aplicao sua repetitividade, caracterstica que ajuda a
garantir uma mesma qualidade no processo de soldagem em toda a produo.
Alguns desses robs so integrados a fontes e equipamentos de soldagem, podendo ainda possuir
movimentos otimizados para executar vrios processos. Alguns fabricantes oferecem robs de soldagem
que possuem fonte integrada no prprio equipamento.
Manipulao: nessa etapa, o rob tem funo especfica no manuseio de produtos. So frequentemente
empregados em processos de empilhamento e paletizao. Esse rob tambm faz a adio de matria-prima
em processos como, por exemplo, alimentao de prensas, ou ainda, na remoo de produtos finalizados em
operaes de manufatura, como usinagem, injeo, prensagem, entre outros. comum sua utilizao em
ambientes insalubres ou perigosos, como fundies e processos de forjamento e conformao. Dependendo
da dimenso desse rob, pode-se manipular desde alguns quilos, at mais de uma tonelada.
Inspeo: nessa aplicao, o rob detecta falhas
construtivas e dimensionais, identificando a presena de
elementos estranhos, ou a falta de algum componente.
Essa aplicao utiliza robs especialistas, fabricados com
caractersticas especficas para atender uma determinada
necessidade como, por exemplo, um rob de inspeo
de tubulao, ou, ainda, robs de movimentao
adaptados com sensores, sondas e cmeras para coletar
informaes em pontos especficos de um determinado
produto. Veja um exemplo de rob utilizado na indstria
automobilstica (FIGURA 12).
Pintura: os robs utilizados para pintura geralmente so leves e possuem um bom alcance. No necessitam
de preciso elevada, mas devem suportar o ambiente sujeito asperso de vernizes e solventes. Alguns
desses robs possuem revestimentos especiais, e outros contam ainda com seu corpo pressurizado, evitando
que pigmentos de tinta atinjam suas partes funcionais internas.
15
Usinagem: geralmente nessa etapa utilizado um rob de manipulao que possui uma ferramenta de
usinagem como, por exemplo, um cabeote fresador no lugar de uma garra. Embora a preciso deste tipo
de aplicao seja questionvel, se comparada com mquinas CNC, ganha-se muito em flexibilidade e em
rea de trabalho.
Transporte: esse tipo de aplicao destina-se tanto aos robs fixos quanto aos mveis. Esses robs fazem
a coleta e a entrega de cargas, deslocando-se automaticamente em uma determinada rea.
Os robs mveis so caracterizados por serem veculos guiados automaticamente, denominados
Automatic Guided Vehicles (AGVs). J os robs fixos, so os grandes robs cartesianos, geralmente utilizados
em centros de armazenamento automatizados.
CASOS E RELATOS
Aplicao dos robs de inspeo na indstria automotiva
Sabemos que os carros produzidos antes do ciclo de modernizao industrial tinham qualidade muito
inferior e custos superiores aos produzidos atualmente. Um dos grandes problemas na poca era a falta de
preciso na fabricao dos componentes. Os automveis fabricados no Brasil, principalmente os modelos
hatch ou com grandes portas, continham um grande problema: o defeito das folgas na montagem. Por
incrvel que parea, na poca, essas folgas chegavam a 10 mm, ou seja, tolerncia de +-5 mm entre as portas
e a carroceria. Nesse caso, se no momento da montagem a porta fosse menor 5 mm e a carroceria maior
5 mm, estava dentro das tolerncias, porm, com os 10 mm de folga, o que atualmente inaceitvel em
qualquer processo de montagem.
A soluo, criada aqui mesmo no Brasil, para diminuir a folga entre a porta e a carroceria, foi inserir
um rob de inspeo na linha de montagem e outro no recebimento de portas e caps para comparar as
medidas das portas e da carroceria do carro e, assim, selecionar a porta de melhor montagem para aquela
carroceria. Esse procedimento j era utilizado em montagem de componentes como rolamentos e mancais.
Os profissionais que desenvolveram esse novo processo contaram com o auxlio de duas ferramentas
inovadoras: a mquina de inspeo tridimensional sem contato (scanners 3D) e os robs industriais. Esses
robs, em conjunto, faziam a medio da superfcie da porta e etiquetavam com um cdigo para ser
estocado no almoxarifado. O outro rob da linha de montagem, com sua ferramenta de inspeo, da mesma
forma, inspecionava a superfcie da carroceria e, por fim, comparava com as informaes das superfcies das
portas que estavam no almoxarifado. Essa informao era enviada em tempo real a outro rob que, por
sua vez, separava a porta de melhor montagem para essa carroceria e, dessa forma, efetuava-se a melhor
montagem entre os componentes.
Por meio desse processo robotizado, passamos de tolerncias de 5 mm para 0,5 mm, ou seja, melhoramos
a qualidade em dez vezes. Essa tecnologia passou a ser utilizada na montagem de todas as portas e caps
dos automveis.
Se compararmos as portas dos carros antigos como, por exemplo, o Del Rey e Corcel II, com qualquer
automvel atual, veremos a grande diferena de qualidade e preciso desses fechamentos. Essa evoluo
veio a evitar folgas excessivas, infiltraes internas (chuva) e, principalmente, muita dor de cabea por parte
dos proprietrios.
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MECATRNICA INDUSTRIAL
RECAPITULANDO
Nesse captulo, ao falarmos sobre o histrico da criao dos robs, conhecemos as trs leis da robtica e suas
premissas que regem a rea. Tambm vimos que, com o aumento do nmero de indstrias, houve a necessidade
de flexibilizar cada vez mais as funes desses equipamentos.
Dessa forma, percebemos que a necessidade de flexibilizao do uso dos robs acarretou em suas diversas
caractersticas, que incluem variaes em sua mobilidade, cinemtica, geometria, acionamento e aplicaes.
Conhecemos, por exemplo, as diferenas entre os robs utilizados para montagem, soldagem, manipulao,
pintura e inspeo.
3
Embora no seja regra, a concepo fsica mais tradicional de um rob antropomrfico industrial a
que imita um brao humano, apresentando articulaes que se assemelham ao ombro, cotovelo e punho,
e segmentos que lembram o brao e o antebrao. Essa concepo fsica que imita o corpo humano ou
parte dele denominada antropomrfica, conforme vemos na Figura 13.
PUNHO
ANTEBRAO
COTOVELO
BRAO
OMBRO
BASE
nmero de eixos;
velocidade;
graus de liberdade;
acelerao;
interpolao;
acurcia;
repetibilidade;
conectividade.
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MECATRNICA INDUSTRIAL
J2
J3
+
J1
J4
+
J5 -
+
J7
3.3 INTERPOLAO
A maioria dos robs industriais com acionamentos eltricos possui esse recurso, que a capacidade do
sistema de movimentao do rob efetuar o controle simultneo de duas ou mais articulaes, tendo como
resposta a movimentao da ferramenta em uma trajetria especfica. Essa interpolao pode ser linear ou
circular conforme ilustra a Figura 15.
Tcp da tange
P1 - Movj
Tcp da
ferramenta
P3 - MovC
P2 - MovC
P5 - MovL
P4 - MovC
19
375
295
80
Point P
575.68
115
108
90
J5
12
0
+
R57
8.4
2
J3
Workable space
defined by point P
9.7
R21
270
105
65
120
J2
08
R3
.42
73.46
203
20
76
390.95
335
170
164.34
.79
33
R3084
R2
187.7
75
Point P
J6
+
Workable space
defined by point P
J4
+
79 67
51 59
135
10
R158.79
J1
+360 +190
R6
53
.4
170
J2
J3
+
J1
J4
+
J5 -
Kg
Payload
Figura 17 - Capacidade de carga do rob
Fonte: SENAI-RS
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MECATRNICA INDUSTRIAL
FIQUE
ALERTA
A vida til do rob e a segurana dos seus movimentos so afetadas quando o limite de
carga no respeitado.
3.6 CONECTIVIDADE
Alguns controladores (CP) oferecem a capacidade de integrao com perifricos, podendo ler informao
de sensores e controlar atuadores externos. Essa capacidade de conectividade necessria para a leitura
de painis de comando externos e de sensores de segurana. Alguns modelos de robs apresentam mais
recursos de conectividade que outros. Essa conectividade permite a interconexo de controladoras para que
dois ou mais robs trabalhem de forma sincronizada, denominado robtica cooperativa.
SAIBA
MAIS
Acurcia Preciso
BAIXA
BAIXA
Acurcia Preciso
BAIXA
ALTA
Acurcia Preciso
ALTA
BAIXA
Acurcia Preciso
ALTA
ALTA
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J a repetitividade a caracterstica de repetir diversas vezes o mesmo movimento sem erros, ou ainda,
com erros, porm, dentro de uma determinada tolerncia. Alguns robs, por questes construtivas e de
controle, podem apresentar uma repetitividade inferior no que diz respeito a posicionamentos. Em robs
cujos movimentos no so crticos, como em robs de pintura ou de soldagem, podem ocorrer pequenos
erros milimtricos, sem prejuzo ao processo. J em processos de posicionamento e montagem, uma maior
repetitividade pode ser exigida para que a qualidade do processo seja mantida. Esse fator est relacionado
preciso do equipamento e proporcional qualidade construtiva do sistema de posicionamento, composto
por motores, encoders, redues, acoplamentos mecnicos, entre outros.
REDUTOR
MOTOR
FREIO
ENCODER
J2 J2+
+
J3
+
J1
J4
+
J5 -
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MECATRNICA INDUSTRIAL
ciclo start: geralmente presente na controladora do rob, permite iniciar a execuo de um programa. Os
controladores de robs suportam mais de um programa simultaneamente, porm, somente o programa
principal (carregado na controladora) disparado quando o boto de ciclo start pressionado;
ciclo stop: esse ciclo recomendado somente para situaes de emergncia. Est associado funo do
boto de emergncia, que efetua a parada imediata das partes mveis do rob. Em robs de mdio e
grande porte, isso implica no acionamento dos freios, causando uma frenagem brusca com o intuito de
proporcionar maior segurana ao operador, mesmo podendo causar danos ou desgastes no equipamento;
ciclo hold: esse controle utilizado para interromper o programa ou o movimento do rob, geralmente,
desacelerando ou finalizando esse movimento. O controle Hold tambm til quando se deseja parar
ou pausar o processo sem que haja uma parada brusca;
deadman
Deadman switch
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programao off-line: programao bastante utilizada em um dispositivo virtual, ou ainda, por meio de um
terminal ou computador, que pode no estar conectado controladora do rob durante a construo do
programa. Dessa forma, o uso de simuladores permite a programao mesmo antes de o rob ser instalado.
Nesse caso, o movimento entre dois pontos pode no representar uma linha
reta no espao. Isso dado porque, em um rob articulado, desempenhar
uma reta no espao pode oferecer um custo maior do que fazer uma curva.
MOVIMENTO LINEAR
MOVIMENTO CIRCULAR
SEQUNCIA DE
MOVIMENTOS
pontos: so coordenadas no espao, dados pela combinao da posio de todas as juntas do rob;
tipos de deslocamento entre os pontos: dados por movimentos que podem ser lineares ou curvos, e que
podem ser executados com caractersticas de velocidade programveis.
A Figura 22 apresenta os cinco pontos no espao de um rob.
P1
P2
P3
P5
P4
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MECATRNICA INDUSTRIAL
Para programar o rob, utilizamos a movimentao manual do rob com o teach pendant. Aps posicionar
o rob de forma desejada, fixam-se os pontos para que a controladora memorize a posio de cada articulao.
Geralmente, para cada ponto, so possveis mais de uma combinao de juntas, conforme demonstrado na
Figura 23, em que h duas combinaes de articulao em juntas diferentes, porm, atingindo o mesmo
ponto no espao.
Nesse caso, um ponto no espao ser memorizado pelo rob na forma de combinao dos sensores de
posio das juntas. Dessa forma, um ponto no meramente uma coordenada no espao (X,Y, Z), mas, sim,
um conjunto de informaes de cada junta disponvel em relao base do rob (J1, J2, J3).
H trs maneiras possveis para executar o movimento da ferramenta do rob articulado na programao,
sendo elas: por junta, por coordenada de base e por coordenada de ferramenta.
Junta: nesse tipo de movimentao, cada articulao controlada individualmente. Dessa forma, as
movimentaes do rob so feitas somente em uma determinada junta por vez. Embora no seja uma regra,
na maior parte dos casos, h um boto de incremento e um de decremento para cada junta. Em um rob que
identifica as articulaes (juntas) pelos termos J1, J2, J3..., os botes de movimentao devero ser J1+, J1-,
J2+, J2-, J3+, J3-, e assim por diante. Cada junta pode receber um incremento ou um decremento, executando
um movimento em sentido horrio ou anti-horrio.
Coordenada de base: um tipo de movimento que consiste na interpolao dos motores que
produzem movimentos lineares no rob, permitindo, dessa forma, que a ferramenta efetue deslocamentos
paralelos aos eixos X, Y e Z de um sistema de coordenadas cartesianas. Nesse movimento, a base do rob
deve ser a referncia.
Em um rob articulado com seis graus de liberdade, so utilizados pares de botes para executar os
movimentos, sendo eles:
um par para cada eixo cartesiano: X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-;
trs pares de botes para a rotao da ferramenta em relao a cada eixo:
Coordenada de ferramenta: similar ao sistema anterior, porm nessa coordenada a base de referncia
do sistema cartesiano designada pelo flange de fixao da ferramenta.
Enquanto no sistema de coordenada de base, para um determinado rob articulado fixado no solo, um Z+
pode significar subir a ferramenta, e Z- pode significar baixar a ferramenta, no sistema de coordenada de
ferramenta, no importa o ngulo que ela esteja. Ou seja, um Z+ ir significar avanar a ferramenta, e Z- ser
para recuar a ferramenta, produzindo movimentos diferentes dependendo da posio das juntas do rob,
conforme apresenta a Figura 24.
+z
-x
-Y
J2
+Y
+x
J1
J3
J1+ J 1-
J2+ J 2-
J3+ J3-
J 4+ J 4-
J 5+ J 5-
Yf
25
Xf
JUNTAS
Zf+
Zf
Xf+
COORDENADAS
Yf +
J4
+
J5
-Z
+
X+
X-
x+
x-
Y+
Y-
Y+
Y-
Z+
Z-
z+
z-
Uma vez que os pontos esto definidos no espao, podem ser executados os movimentos, definindo qual
o formato de movimentao desejado. Dentre outros atributos, so considerados o trajeto do movimento, a
velocidade do deslocamento da ferramenta e a acelerao e desacelerao.
Quanto ao trajeto do movimento, o deslocamento pode ser linear, que o movimento realizado em uma
trajetria no espao muito prxima a uma linha reta ou, ainda, movimentos em arco ou circulares. Na maioria
dos robs, so gerados por meio da identificao de trs ou mais pontos no espao. Sugere-se, para esse tipo
de movimento, que os pontos possuam uma distncia relativa proporcional, evitando que o arco produza
curvas indesejadas. Para esses movimentos, devem sempre ser levadas em considerao as caractersticas
construtivas dos robs. A Figura 25 apresenta um programa do rob realizado em funo dos movimentos
lineares e circulares do ponto de origem at o ponto P7.
movimentos
ORIGEM
...
0
P2
P1
P3 P5
P4
P7
P6
programa
move_linear P1
move_joint P2
move_joint P3
move_circ P4
move_circ P5
move_circ P6
move_circ P7
...
26
MECATRNICA INDUSTRIAL
CASOS E RELATOS
Novo carro, nova linha, novo desafio
A insero tecnolgica do pas aos moldes internacionais de plataformas de produo faz parte de um novo
ciclo de modernizao pelo qual passa, atualmente, a indstria automobilstica brasileira. Desse modo, para
acompanhar essa evoluo tecnolgica, com flexibilidade e atualizao constante, visando maior produtividade
com menores custos, tcnicos e engenheiros buscam se qualificar cada vez mais.
No sul do pas, em uma montadora de automveis, profissionais muito qualificados foram incumbidos de
desenvolver em um curto espao de tempo, uma nova plataforma para um projeto de um carro que seria lanado
no ano seguinte. Isso os pegou de surpresa, j que essa fbrica, a mais moderna desse setor no mundo na poca
em que foi lanada, com linhas de montagem tomadas por robs e equipamentos inteligentes, foi projetada por
estrangeiros com somente uma plataforma para a produo de um nico modelo de carro.
At esse momento, o maior desafio da equipe de tcnicos e engenheiros dessa montadora era reunir
conhecimentos tecnolgicos no apenas para alinhar os carros nacionais aos padres de qualidade mundial, mas,
tambm, para aumentar a produtividade das linhas de montagem, com reduo dos custos de mo de obra e de
matria-prima. Agora, havia um novo desafio: produzir dois tipos de automveis com vrias cores e modelos em
duas plataformas e uma nica linha de montagem, sem a ajuda de especialistas terceiros devido ao sigilo industrial.
Os tcnicos e engenheiros dessa montadora teriam que reorganizar a linha de montagem para produzir um
novo automvel e seus vrios modelos, sem parar de produzir os 800 carros dirios da linha atual, e tudo isso
com grande sigilo industrial. O maior desafio dessa equipe foi alinhar as duas linhas, antiga e nova, aos setores de
pintura e soldagem, nos quais a presena macia de robs praticamente dispensava a atuao humana. E, como os
novos equipamentos eram mais eficientes, acabava-se produzindo, pintando e soldando mais rpido que a linha
existente, gerando gargalos na montagem final, pois, dessa parte para frente, as duas linhas se encontravam.
Visto isso, os profissionais desenvolveram, em partes da linha de montagem, desvios programados de prmontagem para agilizar o processo da plataforma antiga e atender ao requisito tempo, equalizando as montagens
para uma nica linha final. Por fim, esse modelo de desvios programados em plataformas flexveis serviu de modelo
para todas as outras fbricas do mundo, utilizando tecnologia intelectual 100% brasileira para solucionar um grande
problema das montadoras mundiais.
27
RECAPITULANDO
Nesse captulo, aprendemos que os robs antropomrficos industriais so aqueles que se assemelham a um
brao humano, apresentando articulaes que lembram o corpo humano.
Destacamos as caractersticas dos robs antropomrficos industriais quanto ao nmero de eixos, graus de
liberdade, interpolao, volume de trabalho, capacidade de carga, velocidade, acelerao, acurcia, repetitividade
e conectividade. Enfatizamos a importncia dos parmetros de comando, funcionais e de movimentao para
executar a programao desses robs.
Os conhecimentos aqui abordados esto diretamente relacionados capacidade do profissional em mecatrnica
em desenvolver a aprendizagem do funcionamento e das tecnologias envolvidas em um dos equipamentos mais
utilizados nessa rea, o rob industrial.
REFERNCIAS
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ASIMOV, Isaac. Eu, rob. So Paulo: Ediouro, 2004.
APEK, Karel. R.U.R. (Rossums Universal Robots): a play an introductory scene in three acts.
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