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ANÁLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL


FACULDADE DE ENGENHARIA

Prova P1 – 05/05/2009
Aluno: Assinatura:

1) Considere o diagrama de blocos de um sistema de controle apresentado na Figura 1. A função de


transferência do processo G(s) é: (Obs. Pólos da função de transferência G(s): -1, -2 e -20)

K (s + 2 ) 40
C ( s) = G (s) =
s s + 23s + 62 s + 40
3 2

Fig. 1: Sistema de controle utilizado na questão 1.

i. Esboço dos LGR considerando o sistema de controle da Fig. 1. (2 pontos)

ii. Determine para o sistema de controle da Figura 1, o ganho K necessário para o sistema apresentar
pólos reais e iguais.

iii. Realize a avaliação de erro de regime, deste sistema de controle, preenchendo a tabela 1.

Sinal de entrada Erro de regime em função do


ganho K
Degrau
Rampa
Tabela 1: Analise de erro de regime do sistema de controle da Fig. 1.

iv. A definição de “tipo de sistema” está relacionada com a forma de entrada e com o erro em regime
1
do sistema de controle e diz o seguinte: “Para uma entrada R( s) = K +1
, o sistema será definido
s
do “tipo K” se apresentar erro em regime permanente constante e diferente de zero”. No sistema de
controle apresentado, qual é o “tipo do sistema”?

v. Se K = 1, esboce a resposta ao degrau unitário do sistema de controle apresentado na figura 1.


(2 pontos)

2) Considerando o sistema de controle da Figura 2 e o LGR apresentado na Figura 3, responda os itens


a seguir:

Figura 2: Sistema de controle realimentado.

Professor: Pablo A. Spiller 1


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Figura 3: LGR do sistema de controle da questão 2.

i. Qual a faixa de valores de K para que o sistema seja estável.


ii. A localização dos 2 pólos dominantes para que o sistema apresente a resposta temporal
com 50% de sobressinal o sobressinal da Figura 4.

Figura 4: Resposta ao degrau do sistema de controle.

iii. Considerando o sistema de controle apresentado na Figura 2, e o LGR da Figura 3, qual é


o erro em regime permanente esperado quando aplicado na entrada uma entrada em
rampa: erro nulo, erro constante, ou erro infinito?

Professor: Pablo A. Spiller 2