Trabalho de Conclusão do Curso Técnico em

Automação Industrial
ETEC “Jorge Street”

Braço Manipulador

Valter Giolo N º 28
Fabio Assis Lacerda N º 11

Professor Orientador:
Apolinário Fernandes dos Santos

São Caetano do Sul / SP

2010
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Braço Manipulador

Trabalho de conclusão apresentado

para obtenção do título de técnico

em automação industrial da

Etec Jorge Street

São Caetano do Sul/SP

2010
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Dedicatória

Dedicamos a Deus por ter nos dado o dom da vida para que crescêssemos
tanto como profissionais e principalmente como pessoas.

Dedicamos também aos nossos familiares, amigos e em especial ao Breno

Sendom Garrido Giolo.
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Agradecimentos

Queremos agradecer aos nossos professores que nos auxiliaram com seus
conhecimentos e sempre nos instruíram de forma que pudéssemos nos tornar bons
profissionais e alunos.

A empresa M.A.R Automação Industrial Ltda., que contribuiu com o material

para desenvolvermos o projeto.

A empresa Colgate-Palmolive que disponibilizou o horário para estudarmos.

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Resumo

Este projeto consiste na construção de um braço manipulador, que engloba á

mecânica, a eletrônica e a computação. Ele pode ser utilizado em muitas áreas, mas
neste projeto sua utilização será na reciclagem de lixo.

Palavras chaves: Automação, Braço Manipulador, Reciclagem, Meio Ambiente.

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Lista de Figuras

Figura 1 Robô Quattro s650H (Adept)................................................................11

Figura 2 Pessoas trabalhando na separação do lixo..........................................15

Figura 3 Partes em alumínio (braço)..................................................................19

Figura 4 Partes em acrílico.................................................................................20

Figura 5 Engrenagens cônicas...........................................................................21

Figura 6 Engrenagens dentes retos...................................................................22

Figura 7 Garra pneumática................................................................................23

Figura 8 Regulador de pressão..........................................................................24

Figura 9 Distribuição isométrica das esferas.......................................................25

Figura 10 Base circular........................................................................................26

Figura 11 Disjuntor................................................................................................27

Figura 12 Solenóide e válvula 5/2.......................................................................28

Figura 13 Sensor indutivo....................................................................................29

Figura 14 Motor de passo....................................................................................30

Figura 15 Drive de controle..................................................................................31

Figura 16 Envelope de trabalho (vista isométrica)...............................................32

Figura 17 Envelope de trabalho (vista superior)..................................................33

Figura 18 Ligação do motor (8 fios ) 24V.............................................................34

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Figura 19 Tela do software...................................................................................35

Figura 20 Tela de programação...........................................................................36

Figura 21 Cabo para programação......................................................................37

Figura 22 Tela de testes dos motores.................................................................37

Figura 23 Fluxograma de acionamento do projeto..............................................38

Figura 24 Diagrama de acionamento dos componentes.....................................41

Figura 25 Tabela de custo....................................................................................47

Figura 26 Vista geral do projeto..........................................................................49

Figura 27 Esquema elétrico do projeto.................................................................51

Figura 28 Esquema pneumático da garra............................................................53

Figura 29 Tabela de símbolos..............................................................................55

Figura 30 Curva de torque...................................................................................58

Figura 31 Manual do drive...................................................................................60

Figura 32 Páginas do livro máquinas (casillas)...................................................62

Figura 33 Manual do drive 3540i........................................................................65

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Sumário

1.Introdução.................................................................................................................9
2. Apresentação.........................................................................................................10
3. Objetivo..................................................................................................................14
4. Justificativa.............................................................................................................15
5. Metodologia............................................................................................................16
6. Desenvolvimento....................................................................................................16
6.1. Operação....................................................................................................16
7. Construção.............................................................................................................16
8. Usinagem...............................................................................................................17
9. Materiais Utilizados................................................................................................17
9.1 Mecânica.....................................................................................................18
9.1.1 Alumínio.......................................................................................18
9.1.2 Acrílico.........................................................................................19
9.1.3 Engrenagens Cônicas................................................................ 20
9.1.4 Engrenagens de Dentes Retos...................................................21
9.1.5 Garra Pneumática.......................................................................22
9.1.6 Manômetro..................................................................................23
9.1.7 Esferas Transferidoras................................................................24
9.2 Elétrica.........................................................................................................26
9.2.1 Disjuntor......................................................................................26
9.2.2 Solenóide e válvula 5/2...............................................................27
9.2.3 Sensores.....................................................................................28
9.2.4 Motor de passo............................................................................29
9.2.5 Drive de Controles.......................................................................31
10. Envelope de Trabalho..........................................................................................32
11. Montagem.............................................................................................................33
12. Eletrônica..............................................................................................................34
13. Programação........................................................................................................35
14. Fonte de Alimentação...........................................................................................38
15. Fluxograma...........................................................................................................38
16. Diagrama de Acionamentos.................................................................................41
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17. Resultados............................................................................................................42
18. Conclusão.............................................................................................................42
19. Sugestões............................................................................................................43
20. Referências Bibliográficas...................................................................................44
21. Apêndices...........................................................................................................45
Apêndice A. Previsão de Custo.............................................................46
Apêndice B. Vista do Projeto.................................................................48
Apêndice C. Esquema Elétrico..............................................................50
Apêndice D. Esquema Elétrico da Garra...............................................52
Apêndice E. Lista de Símbolos..............................................................54
23. Anexos..................................................................................................................56
Anexo1. Curva de Torque do Motor Da Articulação...............................57
Anexo2. Manual SCL (modo Drive)........................................................59
Anexo3. Páginas do Livro Máquinas ( Casillas).....................................61
Anexo4. Manual do Drive 3540i.............................................................64
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1. Introdução

Os robôs, quanto ao seu princípio de funcionamento e aplicação, são

produtos de constante pesquisa da área da Robótica.
Robótica é o ramo da tecnologia que engloba a mecânica, a eletrônica e a
computação, para que estas formem um equipamento automatizado controlado por
circuitos integrados ou outros dispositivos. O avanço em qualquer destas ciências
possibilita a geração de um dispositivo robótico mais preciso em seus movimentos e
aplicações, com maior confiabilidade e vida útil.
De acordo com o assunto Automação no site wikipedia.org.br, a idéia de se
construir robôs começou a tomar forma no início do século XX, quando os projetistas
visavam o aumento da produtividade e da qualidade, porém, as primeiras idéias de
projeto documentado de um robô são de autoria de Leonardo da Vinci, muito antes
de nossos tempos.
Tais documentos foram redescobertos na década de 50 e mostram que o ser
humano sente a necessidade de automatizar sua vida muito antes do que
imaginamos. De fato, muitos consideram como sendo o primeiro robô, segundo as
definições modernas, o barco tele-operado de Nikola Tesla, que foi apresentado no
Madson Square Garden, em 1898. Ainda voltando um pouco na história, o primeiro
robô humanóide surgiu nos anos 30, criado pela Westinghouse, denominado Eletro,
exibido na World’s Fair em 1939. O primeiro robô autônomo eletrônico foi criado por
Grey Walter, na universidade de Bristol, na Inglaterra, no ano de 1948.
Hoje, grande parte dos manipuladores robóticos possui capacidade de
movimentos semelhantes à de um braço humano, conferindo-lhes um envelope de
trabalho abrangente, e muitos deles com uma grande interação com o meio através
de sensoriamento.
 10

2. Apresentação

BRAÇO MANIPULADORES

De acordo com Koivo (1989), manipuladores robóticos são constantemente

utilizados para realizar diversas tarefas nas indústrias, casos nos quais podem
substituir um ou, na maioria das vezes, diversos operadores. Como exemplo, foi
citado o caso de que houve a substituição de 200 soldadores com suas máscaras e
ferros de soldar por apenas 50 robôs, o que ultimamente continua acontecendo
exponencialmente. A automação proporciona ganhos para empresa que a
implementa no que diz respeito a custos e a qualidade do produto, garantidos pela
agilidade e velocidade de trabalho, assim como pela confiabilidade e precisão dos
dispositivos automatizados e de manipuladores robóticos. A possibilidade de se
alterar facilmente a programação ou setup de um processo é algo que ultimamente
vem sendo muito valorizado também.
As construções de robôs e manipuladores variam muito de acordo com a
aplicação, como vemos nas indústrias automobilísticas, onde robôs robustos que
manipulam as peças e ferramentas nas montagens dos veículos, e suportam
grandes cargas até os denominados “nano robôs”, que integrarão o campo da
medicina com maior intensidade em um futuro próximo no auxílio ao tratamento de
doenças, “viajando” através do sangue do paciente realizando pequenas “cirurgias”.
Segundo Koivo (1989), as juntas dos manipuladores geralmente são
acionadas por motores de corrente contínua (motores DC) ou motores de passo.
Além destes, vale lembrar que os servomotores, que são basicamente construções
similares aos motores de passo, mas com um sistema de sensoriamento integrado
com encoder ou resolver para a realização de seu controle e caixa de redução para
aumento de torque, dominam as aplicações nas juntas dos robôs atuais no que diz
respeito à precisão e confiabilidade, pois podem responder rapidamente aos
cálculos de cinemática complexos, passando por cálculos derivados e integrais de
movimentos que resultam nos deslocamentos.
 11

No campo de automação, grande parte dos dispositivos é acionada por sinais

digitais, os quais, como são apresentados por Silveira e Santos (2002), são sinais
que variam bruscamente no tempo, também denominados sinais de tempo discreto
e trabalham com informações baseadas em tomadas de decisões em dois níveis:
nível lógico alto 1 (um) e nível lógico baixo (0), onde cada nível recebe um sinal de
tensão de acordo com a tecnologia empregada (CMOS, TTL, entre outras).

Figura1 - Robô Quattro s650H da empresa Adept Technologies que utiliza cálculos de
cinemática complexa para posicionamento através de servomotores e interpolação de movimentos
comandados por controlador externo e software de parametrização (www.adept.com)

No controle de manipuladores, a combinação de sinais fornece um tipo de

acionamento bem simples, quando se utiliza drives de controle, através de relés e
contatores. As aplicações no mercado com equipamentos automatizados são
freqüentemente constituídas de controladores lógicos programáveis, ou comumente
conhecidos como CLP’s (PLC do inglês – Programmable Logic Controller), que
através de sinais discretos ou analógicos, controlam diversas tarefas e
acionamentos. Porém, por ser um dispositivo modular, apesar das possibilidades e
facilidades que apresentam os CLP’s muitas vezes não são utilizados em
manipuladores, mas sim controladores complexos, compostos de microcontroladores
 12

e diversos outros componentes eletroeletrônicos para realizar o processamento de

informação e realizar o controle dos movimentos do robô com base na programação
realizada, seja com definições de “pick and place” (determinação de pontos de
“pega” e pontos de “depósito” de um objeto pré-definidos), conveyor tracking
(interação com esteira transportadora para manipular o objeto sem parada) ou pallet
(organização de objetos em fileiras e colunas), as quais posicionam peças seguindo
padrões de movimentos acionados por sensores ou elementos sensitivos para
feedback do sistema; definições de posicionamento através da análise do meio físico
(sistema de visão, RFID, entre outros); ou até com passos pré-definidos, com um
nível mais baixo de interação com o meio, como é o caso deste projeto.
Uma das ferramentas mais utilizadas nos métodos de passo-a-passo para
execução de tarefas é o Grafcet, que consiste em uma seqüência de ações
desenvolvidas através da finalização da última e formam um ciclo após o seu
término. Conforme Silveira e Santos (2002), um Grafcet consiste em um modelo de
representação gráfica do comportamento da parte de comando de um sistema
automatizado, e através da interligação de etapas e transições por arcos orientados
e conseqüente interpretação de variáveis de entrada e saída, define formalmente o
comportamento dinâmico dos elementos comandados. Sendo assim, podemos pré-
definir tarefas para serem controladas no equipamento, seguindo determinados
“passos”, como quando será acionado, representar por que / pelo que será acionado
e qual a seqüência dos acionamentos.
Para efetuar a função de cérebro de controle do conjunto, a utilização de
drives inteligentes é extremamente eficaz, pois se utiliza de espaço e custo
reduzidos, se comparados com outros tipos de controladores.
Um drive inteligente recebe sinais externos ou baseia-se somente em sua
programação para realizar os acionamentos necessários para girar os motores
ligados à sua placa. Possuem, em sua maioria entradas e saídas digitais, controle
JOG (movimentos rápidos e manuais utilizados pelo usuário), controle de sentido de
giro (horário/anti-horário) externo, entrada para sinais provenientes de encoder,
podendo assim ser utilizados em controles de malha fechada, entre outras
possibilidades.

A realização de controle em um equipamento é muito importante, mas todo

equipamento que realiza movimento, deve possuir elementos mecânicos confiáveis
 13

para transmissão de movimento, velocidade, torque etc. Sendo assim, a transmissão

dos movimentos provenientes de motores é realizada por redutores planetários,
polias sincronizadas, engrenagens dos mais variados tipos de dentes (retos,
cônicos, helicoidais, rosca sem fim, fusos entre outras) e normalmente baseiam-se
na transmissão do pinhão para a coroa, para redução de velocidade e aumento de
torque. Estes tipos de transmissões podem ser robustas para os manipuladores de
maiores “pay loads”, ou seja, carga máxima suportada pelos robôs baseando-se na
sua velocidade máxima, podendo ser excedida em algumas vezes até o dobro para
os casos em que se trabalha com velocidades menores. A composição mecânica
influencia no envelope de trabalho de um robô, pois através do alcance da
montagem mecânica, podemos determinar até que ponto ele pode alcançar um
objeto. Os robôs mais versáteis no que diz respeito à manipulação são aqueles que
possuem um envelope de trabalho no formato de uma esfera “cheia”, ou seja,
movimentam-se em todas as direções e sentidos, podendo realizar montagens e
manipulações mais complexas. Há robôs que possuem envelopes mais limitados,
como ocorre nos casos de envelopes de trabalho cilíndrico, mas apesar disso não
deixam de possuir elevada confiabilidade, durabilidade e precisão. A definição do
tipo de robô para uma aplicação depende diretamente no interesse do cliente que o
adquire, pois nitidamente, são elementos programáveis que se adaptam aos mais
diversos meios de trabalho e tipos de movimentação. Mas, assim como a
versatilidade é ampliada, aumenta-se também o custo para sua aquisição. Sendo
assim, empresas que constantemente alteram seus produtos, layouts ou seqüência
de montagem, ou ainda trabalham com sistemas de melhoria contínua, alterando o
processo buscando a perfeição (como é o que ocorre nas montadoras), adquirem
robôs com envelopes de trabalho mais versáteis, pois podem ser adaptados aos
novos lançamentos e montagens dos veículos no acirrado mercado automobilístico.
 14

3. Objetivos

Braços manipuladores são amplamente utilizados nas indústrias, pois sua

ilimitada possibilidade de aplicações torna os robôs, em muitos casos, a melhor
solução para movimento, transporte e manipulação. Porque não também utilizá-los
em prol do meio ambiente. Especialistas estimam em 1,5 milhões de toneladas a
quantidade de lixo produzido por pessoas anualmente. A cidade de São Paulo tem
números de primeiro mundo em relação ao lixo. Cada paulistano produz 1,2 quilos
por dia de lixo. A reciclagem possui pelo menos dois benefícios imediatos:
diminuição da quantidade de dejetos em aterros e o reaproveitamento de materiais
que seriam inutilizados.

Reciclar, portanto, é economizar recursos.

No Brasil, mais do que economizar, tem gente que ganha algum dinheiro com
a reciclagem. É o caso das cooperativas de catadores, grupos de pessoas de baixa
renda que encontraram na reciclagem uma forma digna de trabalho. Como a maioria
não usa proteção (uns por falta de dinheiro, outros por falta de informação),
freqüentemente ocorrem lesões ou infecções pelo manuseio o lixo.

Utilizando manipuladores, acabariam os problemas de lesões, infecções, e

tornaria o processo mais rápido e seguro.
 15

4. Justificativa

A necessidade das indústrias em obter manipuladores de baixo custo cresceu

exponencialmente, sendo assim um importante investimento. Atualmente é o
desenvolvimento de dispositivos automatizados que oferecem soluções para
melhoria de qualidade e rapidez nos processos. Tendo em vista o problema da
separação do lixo reciclável, vimos à possibilidade da construção de um
manipulador, que irá auxiliar na separação do metal dos demais materiais.

A construção de um braço manipulador é muito interessante do ponto de vista

didático, pois se utiliza da união das tecnologias de diversos segmentos
incorporadas em um único equipamento e serve como objeto de estudo eficaz e,
sem dúvida, muito prático.

Figura 2 - Pessoas trabalhando na separação do lixo.

 16

5. Metodologia

Vai ser usado o método de engenharia, utilizando peças e componentes já

conhecidos no mercado como engrenagens, eixos, motores de passo, todas
fornecidas pelo patrocinador.

6. Desenvolvimento

6.1-Operação

O projeto consiste no controle de um braço mecânico, o qual se caracteriza

como protótipo de manipuladores em maiores escalas. O manipulador terá a função
de retirar apenas materiais metálicos, outros tipos de materiais como plástico, papel
passaram para outro estágio da reciclagem.

7. Construção

O conjunto é constituído de acrílico, alumínio e aço. O braço, engrenagens da

base, perfis de sustentação, garra pneumática e eixo de giro da base são de
alumínio; todas as bases (base do braço, das esferas transferidoras rotacionais) e
mancais do eixo de subida/descida do braço são de acrílico. E as engrenagens
cônicas, eixo acoplado às engrenagens para movimento vertical, rolamento, esferas
transferidoras entre outros são de aço.
O conjunto é acionado por programação utilizando dois drives de controle
modelo 3540i da empresa Applied Motion, os quais realizam o controle do
posicionamento da base rotativa, e angulação da junta de um braço que posiciona
em diferentes alturas, uma garra pneumática para que assim possa haver a
manipulação de objetos. Os dois movimentos, da base e da junta, possuem
 17

respectivamente 270º e 90º de rotação máxima, iniciando-se a contagem a partir da

referência zero do braço, obtida através de sensores indutivos afixados lateralmente,
no caso da junta, e tangencialmente no caso da base.
Com a construção do braço, foi alcançado um envelope de trabalho
semelhante a uma semicircunferência oca, que possui uma limitação máxima de
alcance de um raio de 400 mm. Com a montagem mecânica finalizada e realizando-
se cálculos de esforço, chegamos ao resultado de 1,200 Kgf de peso máximo
suportado para movimentação. Com o projeto finalizado, tendo em vista tudo o que
foi ministrado pelos professores e executado pelos componentes do grupo, pode-se
avaliar que houve a absorção de considerável conhecimento técnico, contribuindo
assim para a formação tecnológica.

8. Usinagem

A usinagem dos componentes ocorreu na empresas onde alguns

componentes do grupo trabalham que cordialmente nos auxiliaram oferecendo o
serviço, material ou até mesmo o espaço para que se concretizasse o projeto, além
de serviços terceirizados como o caso das engrenagens cônicas, que pela sua
dificuldade de usinagem tiveram seus dentes usinados em empresa especializada.
Diversos tipos de máquinas foram utilizados, como fresas, tornos, plainas, discos
divisores e furadeiras de bancada, além de ferramentas manuais para confecção de
furos e roscas, cortes e acabamento. A escolha dos materiais foi essencial para que
não houvesse uma dificuldade acentuada no desenvolvimento.

9. Material Utilizado

Os materiais que compõem a parte mecânica do braço manipulador foram

selecionados de modo que alguns aspectos importantes foram considerados:
redução de peso do projeto para menor exigência de potência dos motores,
facilidade de usinagem e manipulação do material visando o ganho de tempo,
 18

resistência aos esforços solicitantes e tensões decorrentes das atividades e

movimentos desenvolvidos pelo projeto, preço do material e por fim, disponibilidade
no mercado.
Os elementos cinemáticos mecânicos responsáveis por transmitir o
movimento do motor para as articulações do braço são constituídos de aço carbono
1020 nos eixos e engrenagens da transmissão do motor de passo para
descida/subida do braço, garantindo resistência às tensões aplicadas nesta
articulação do braço, resultantes da retirada destes elementos do estado de inércia
que se encontram ou das frenagens dos motores.
Considerando que o esforço na base rotacional é menor, através da
observação de que todo o peso do projeto concentra-se sobre as esferas
transferidoras sob o conjunto, o material utilizado para construção da base do braço
manipulador foi o acrílico, que garante ao projeto redução de peso e logo, uso de
menor potência do motor da base rotacional.
O material selecionado para confecção dos engrenamentos responsáveis pela
transmissão do movimento do motor para a base rotacional, incluindo o seu eixo, foi
o alumínio.
Os vínculos constituem as maiores peças do projeto e são fabricadas em
alumínio, de modo a reduzir os esforços nos motores, eixos e mancais. A definição
do material alumínio para a construção deste componente somente foi possível após
a constatação de que o mesmo suportaria o peso de 1,200 Kgf (referentes à carga a
ser manipulada, somada ao peso do manipulador e o peso do vínculo mais distante
da base), sem ceder a deformações de flambagem.

9.1 Mecânica

9.1.1 Alumínio

O alumínio oferece uma excelente vantagem no que diz respeito a peso e

usinagem. Sendo assim, diversos componentes, como já foi apresentado
anteriormente, foram fabricados em alumínio. Base da garra pneumática, corpo do
braço, engrenagens da base rotativa, suportes de movimentação presos ao eixo de
 19

subida/descida do braço, eixo de rotação da base, e perfis de sustentação da base

acrílica de todo conjunto são apenas alguns dentre os componentes compostos por
alumínio.

Figura 3 - Detalhe do corpo do braço composto por alumínio

9.1.2 Acrílico

O acrílico é um tipo de material leve e de fácil usinagem, que permite através

de sua transparência, a observação de regiões de difícil acesso possibilitando assim
o estudo e análise dos elementos cinemáticos e seus comportamentos. Foi
empregado no projeto nas bases de sustentação, com espessura de 10mm, por
possuir baixa resistência mecânica, se comparado a outros materiais similares
existentes no mercado, como é o caso do policarbonato. Inicialmente, a idéia foi
utilizar o policarbonato, mas em função do preço e de disponibilidade de material, foi
utilizado o acrílico que atende os requisitos de montagem.
 20

Figura 4 - Acrílico utilizado no projeto

9.1.3 Engrenagens Cônicas

Engrenagens cônicas estão presentes no eixo do motor de passo e

possibilitam o movimento de subida/descida do braço, e consequentemente da
garra. As engrenagens foram empregadas em função da posição do motor, que se
encontra instalado verticalmente paralelo ao eixo rotacional da base, sendo assim,
sua transmissão de movimento é perpendicular ao eixo da articulação. A relação
escolhida foi 1:1, pois o objetivo não foi reduzir, mas apenas transmitir o movimento
para um plano diferente do eixo. Por possuir um torque ampliado pelo redutor
planetário, resultando assim em 8Nm de torque na ponta do eixo, o motor de passo
já dispõe do torque suficiente para levantar uma carga de 1,200 kgf, satisfatória para
o braço.
 21

Figura 5 - Engrenagens cônicas acopladas no

eixo do motor e no eixo de giro do braço

9.1.4 Engrenagens de dentes retos

Engrenagens de dentes retos foram utilizadas na base do braço para girá-la e

proporcionar o movimento rotativo no eixo Z. Um motor de passo, com uma
engrenagem de 18 dentes transmite rotação para uma engrenagem de 68 dentes.
 22

Figura 6 - Engrenagens de dentes retos utilizadas

para movimentação da base rotacional

9.1.5 Garra Pneumática

Foi utilizada uma garra pneumática FESTO de modelo HGW-25ª com pressão
de trabalho de 6 bar. A garra realiza um movimento em forma angular com algumas
limitações de dimensões em função da sua estrutura, pois possui uma abertura de
36º (+6º ou -2º).
 23

Figura 7 - Garra pneumática HGW-25A empregada na

extremidade do braço utilizada para manipular as peças

9.1.6 Manômetro

Foi utilizado um regulador de pressão (manômetro) modelo LR da festo,

utilizado para ajustar a pressão ideal para os dispositivos. Mantém a pressão
constante no lado secundário, independentemente das variações sofridas pela rede
de distribuição de ar. Atua também como uma válvula de segurança caso ocorra um
 24

aumento inesperado de pressão do lado da utilização. Funcionamento até 12 bar.

Figura 8 - regulador de pressão (manômetro)

9.1.7 Esferas Transferidoras

Para suportar todo o corpo do braço em cima da base circular, foram

inseridas três esferas transferidoras em ângulos proporcionais de 120º entre si, na
placa quadrada. O modelo destas esferas é o ATH0014-640, vendido
comercialmente pela empresa Sibaroll e estas, presas com dois parafusos cada,
que, com as esferas voltadas para cima, entram em contato com a base superior
suportando as forças axiais resultantes do motor, corpo do braço e carga
manipulada. A função das esferas transferidoras, neste tipo de montagem, é idêntica
à de um rolamento axial, pois permite um movimento circular com carga axial
 25

aplicada ao eixo de rotação. O motivo pelo qual foram utilizadas é a questão do

custo, que é consideravelmente mais barato se comparado a um rolamento axial
com as dimensões para este projeto. Cada esfera permite que seja aplicada uma
carga de 10 kg, sendo assim, a carga máxima para este projeto seria de 30 kg, caso
os motores e outros elementos do conjunto suportassem também esta carga.

Figura 9 - Distribuição isométrica das esferas transferidoras na base do braço

 26

Figura 10 - Base circular suportada

pelas esferas transferidoras

9.2 Elétrica

9.2.1 Disjuntor

Foi utilizado um disjuntor bipolar, de quatro Amperes da Siemens,disjuntor é

um dispositivo eletromecânico que permite proteger uma determinada instalação
elétrica contra sobre-intensidades (curto-circuitos ou sobrecargas).Sua principal
característica é a capacidade de poder ser rearmado manualmente quando estes
tipos de defeitos ocorrem, diferindo do fusível, que tem a mesma função, mas que
fica inutilizado depois de proteger a instalação. Assim, o disjuntor interrompe a
corrente em uma instalação elétrica antes que os efeitos térmicos e mecânicos desta
 27

corrente possam se tornar perigosos às próprias instalações. Por esse motivo, ele
serve tanto como dispositivo de manobra como de proteção de circuitos elétricos.

Figura 11 - Disjuntor Siemens 4 Amperes

9.2.2 Solenóide

Foi utilizado uma válvula pneumática MFK 5-1/8 a qual possui 5 vias / 2
posições com retorno por mola acionada por solenóide 24Vcc, pois assim, com um
simples acionamento discreto, ou seja, com o fechamento de um relé, as pinças
usinadas fixadas na ponta da garra podem prender o objeto que se quer manipular.
 28

Figura 12 - Solenóide e válvula 5/2 retorno por mola FESTO – MFK-5-1/8

utilizada para acionar a garra pneumática

9.2.3 Sensor

Foi utilizado sensor indutivo que envia sinal para o drive o qual comanda o
funcionamento dos motores. Os sensores indutivos são emissores de sinal que
detectam, sem contato direto, elementos metálicos que atravessam o seu campo
magnético convertendo em um sinal elétrico inteligível.
As principais vantagens da utilização de sensores indutivos são:

 Grande durabilidade – Por não necessitar de contatos mecânicos para

a detecção;
 Excelente precisão e garantia da supervisão;
 Altas freqüências de comutação até 3000Hz;
 Com indicação através de Led;
 Insensível a trepidações;
 Totalmente lacrado podendo ser utilizado em ambientes agressivos;
 29

 Versatilidade de formatos e formas de fixação;

 Facilidade de interface com os principais CLP’S
 Alimentação de 10 a 30 Vcc.

Figura 13 - Sensor Indutivo

9.2.4 Motor de Passo

O conjunto está equipado com dois motores de passo, um responsável pelo

movimento de rotação que o braço fará em seu próprio eixo e outro que descreve o
movimento de subida/descida do segundo vinculo do braço, o mesmo que comporta
a garra.
O motor de passo empregado no projeto é o de modelo HT23-400 da
empresa Applied Motion, o qual está acoplado a um redutor planetário de
transmissão 8:1, que consequentemente, aumenta o torque do motor de 1Nm, para
 30

8Nm. Motores de passo são amplamente utilizados nas indústrias por possuir uma
montagem que fornece um torque elevado, mas que também proporciona um fácil
controle de seus movimentos, além da precisão com que trabalha, pois normalmente
são utilizados com encoders ou resolvers, os quais fornecem dados de
posicionamento e velocidade. No projeto, o motor foi fixado verticalmente ao lado do
braço, transmitindo seus movimentos através de engrenagens cônicas, com relação
de transmissão de 1:1, pois o torque proporcionado é suficiente para movimentação.
Descontando-se o peso da garra e vinculo superior de 400 mm, a capacidade
máxima de projeto é de uma carga de 1,2 kgf.

Figura 14 – Motor de passo 24Vcc 2,8A da empresa Applied Motion – HT23-400

 31

9.2.5 Drive de Controle

Para o controle dos movimentos, como já foi apresentado, foram utilizados

dois drives de motores de passo. Estes comandam as bobinas do motor
proporcionando assim a seqüência de energização necessária para que se obtenha
o movimento. Recebem alimentação de 24Vcc da fonte , possuem programação
através do software Si Programmer da empresa Applied Motion. Através de suas
portas de entradas e saídas, comunicam-se entre si, aguardando combinações de
sinais para acionamento e enviando combinações de sinais para sinalizar fim de
movimento.

Figura 15 - Drive de controle dos motores de

passo 3540i 12/42Vcc da empresa Applied Motion
 32

10. Envelope de Trabalho

O envelope de trabalho está relacionado ao espaço físico que cada célula

robótica está apta a ocupar para desenvolver suas atividades e corresponde
basicamente a forma geométrica que envolve o volume de trabalho. Este volume
inclui todos os pontos que podem ser alcançados pela ferramenta.
Para este projeto foi alcançado um envelope de trabalho semelhante a uma
semicircunferência oca, que possui uma limitação máxima de alcance de um raio de
400 mm.

Figura 16 – Envelope de trabalho – Vista isométrica

 33

i
Figura 17 - Envelope de Trabalho – Vista Superior

11. Montagem

O primeiro vinculo que concede ao braço manipulador uma altura de trabalho

mais ampla, realiza uma movimentação que descreve um giro ao redor do seu
próprio eixo, graças a um motor e elementos de transmissão posicionados sob a
base no qual se encontra instalado o vínculo. O vínculo sobre esta base está
instalado na posição vertical em relação ao seu comprimento.
O segundo vinculo, o mais distante da base, encontra-se ligado ao primeiro
vinculo por um eixo, que possibilita o movimento de subida e descida do braço
proporcionado pelo motor de passo acoplado perpendicularmente a este eixo, tendo
o seu movimento transmitido por engrenagens cônicas de dentes retos.
 34

Na outra extremidade deste vinculo temos o elemento terminal que

manipulará o corpo em questão. Este elemento é uma garra pneumática que possui
articulação móvel através de determinação de posição com parafusos, não podendo
ser alterada.

12. Eletrônica

A eletrônica utilizada no projeto consiste na adoção de dois drives de

controle de motor de passo que através de programação própria e dedicada,
realizam o controle de rotação de dois motores diferentes. Cada drive utiliza suas
saídas para enviar o fim de movimento e suas entradas para detectar o sinal externo
para seu acionamento. Os dois motores do braço estão ligado em 24Vcc e possui
uma corrente de 2,8A, utiliza para sua ligação 8 fios, dos quais alguns devem ser
unidos para o correto funcionamento em paralelo, como apresentado no fragmento
do manual de usuário da Applied Motion referente aos drives 3540i apresentado
abaixo:

Figura 18 - Ligação do motor de 8 fios 24 V/2,8A da empresa Applied Motion

nas saídas de controle do drive (User’s Manual 3540i Step Motor Drive – Applied Motion
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13. Programação

Foi realizado download dos softwares da empresa Applied Motion utilizados

para programação e configuração dos drives de controle. Com estes softwares foi
possível que utilizássemos as entradas e saídas dos drives para assim realizar a
comunicação com o microcomputador. Antes de iniciar a programação do drive,
deve haver a configuração do mesmo no modo “software”, retirando do modo
“RS232”, pois neste modo utilizamos os drives em uma rede, mas nesta aplicação
não se faz necessária este tipo de modo e não será utilizado. Para selecionarmos
este modo no drive de controle, foi utilizado o software SCL Utility, abaixo segue tela
do programa no qual o comando PM1, o qual muda o drive para o modo “software”,
conectando-se para isto a porta serial COM1 do microcomputador na entrada de
comunicação RS232 com conector RJ11 do drive:

Figura 19 - Tela do software SCL Utility utilizado para configuração do modo do drive 3540i
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O software Si Programmer, de fácil interface, permite realizar comentários,

aguardar entradas, controlar saídas, realizar o cálculo de velocidade e
posicionamento com encoders, curva de aceleração entre outras diversas funções.
Na aplicação do projeto, as combinações de sinais de saída e entrada controlam os
drives entre si, com sinalizações de finais de movimentos e determinação destes
movimentos. Segue tela inicial do software, em configuração para 2,8A, sendo assim
utilizada para controle do motor de 24Vcc:

Figura 20 - Tela de programação do software Si Programmer V2.7.19 da

empresa Applied Motion,utilizado para realizar o controle dos motores

Podemos visualizar na tela acima que conseguimos determinar qual a porta

de comunicação serial será utilizada, sendo assim, podemos utilizar até 10 drives
com uma placa muti-serial conectada na placa mãe. Neste projeto, após descarregar
o software nos drives, não é necessário manter as placas conectadas, então,
utilizamos a mesma porta de comunicação do PC (COM1) para programar os dois
drives e eles funcionam independentes do microcomputador.
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Figura 21 - Cabo para programação do drive de

motor de passo via RS232 utilizando a porta COM1 do notebook

Para testes do projeto, foram utilizados alguns programas simples de

acionamentos através do software Si Programmer. A seguir uma tela exemplo da
programação para testes do motor da base.

Figura 22 - Tela de testes do motor da base no programa Si programmer

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14. Fonte de Alimentação

A fonte utilizada no projeto é alimentada com 110 ou 220 Vca, que após
sofrerem transformação com ponte retificadora, fornecem em suas saídas 24 Vcc e
podem ser utilizados ligando-se a carga ao borne respectivo da tensão necessária.

15. Fluxograma

Para a programação, foi seguido um fluxograma para o acionamento dos

passos. Abaixo, segue exemplificado como são acionadas as diferentes partes do
projeto:
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Figura 23 - Fluxograma de acionamentos do projeto

 41

16. Diagrama de acionamentos

A ligação dos componentes eletroeletrônicos foi realizada seguindo-se

o diagrama de acionamentos apresentado abaixo, com as respectivas
empresas fabricantes dos componentes e da pneumática que atua no
conjunto.

Figura 24 - Diagrama de acionamentos dos componentes

Eletroeletrônicos/pneumáticos

Como vemos, através da programação pelo microcomputador, os drives são

controlados e acionam a garra em uma de suas saídas.
 42

17. Resultados

Considerando o objetivo de construir uma estrutura mecânica que

constituísse um braço movimentado basicamente por motores, o grupo obteve
sucesso em concluir a atividade com o êxito esperado, pois a automação para este
projeto foi implementada e estabelecida de maneira satisfatória.
A proposta de realizar nossa primeira automação de uma estrutura
mecânica como aspirantes a futuros técnicos em automação industrial foi almejada
em todo período letivo do curso e podemos concluir este trabalho afirmando o
sucesso de nossa busca.

18. Conclusão

Com a finalização do robô manipulador e do trabalho de conclusão de

curso, todo o grupo, alem de treinar habilidades aprendidas durante as aulas
teóricas e práticas, pode perceber o quanto cresceu e aprendeu com o decorrer do
curso.
Observamos que a maturidade para planejar e desenvolver trabalhos
melhores veem com o tempo, e que a interação entre colegas de sala e professores
é indispensável para o aprendizado da convivência social e profissional. Unindo as
responsabilidades e características desenvolvidas por nós ao longo deste um ano e
meio, comprovamos que cada minuto trabalhando juntos, adicionou qualidades
positivas ao caráter profissional, este que constitui um dos mais importantes
aspectos de desempenho que teremos para oferecer no mercado de trabalho.
 43

19. Sugestões

● Implementação de uma esteira transportadora: com um sistema de esteira

dotada de inversor de freqüência e sensores, poderia trabalhar com sistema de
encoder para acompanhamento da velocidade da esteira e manipular os objetos em
um sistema de malha fechada, onde, com determinados cálculos complexos, poderia
realizar o sistema de “ conveyor tracking”, ou seja, sem a parada da esteira, há a
manipulação das peças e componentes
● Criação de um controle por software supervisório: Através da visualização
da velocidade de trabalho do robô e das peças que manipula por minuto, pode ser
realizado cálculo de economia na comparação com manipulação manual realizada
com operador junto à esteira.
● Adaptação de um terceiro eixo (“pulso”), o qual possibilitaria um movimento
rotacional podendo assim o robô manipulador se adequar ao formato da peça e o
modo como será manipulada.
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20. Referências Bibliográficas

Livros:

KOIVO, Antti J. Fundamental for Control of Robotic Manipulators. New York:J.Wiley

& Sons, 1989 468p.

SILVEIRA, Paulo R. da; SANTOS, Winderson E. Automação e Controle Discreto .

4.ed. São Paulo: Érica, 2002 236 p.

CASILLAS, A.L. – Máquinas 19a ed. São Paulo: Editora Mestre Jou, 1961

Links da Internet:

Manual dos drives - http://www.omega.com/manuals/manualpdf/3540i_manual.pdf

Software Applied Motion - http://www.applied-motion.com/software/index.php

Automação - http://pt.wikipedia.org/wiki/Automa%C3%A7%C3%A3o

Motores de Passo - http://pt.wikipedia.org/wiki/Motor_de_passo

http://www.geocities.com/CollegePark/Dorm/8863/motordepasso.htm

Leonardo Da Vinci - www.leonardo-da-vinci-biography.com

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21. Apêndices
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Apêndice A

Previsão de custo
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Previsão de Custos

Acrílico 50,00 reais

Engrenagens cônicas 200,00 reais
Engrenagem reta 100,00 reais
Canaleta de Alumínio 50,00 reais
Garra Pneumática 1.300,00 reais
Sensor 80,00 reais
Manômetro 90,00 reais
Válvula com Solenóide 350,00 reais
Esferas 30,00 reais
Motores de passo 800,00 reais
Drive 700,00 reais
Disjuntor 40,00 reais
Fonte 24 v 60,00 reais
Mangueira, fios, conectores 30,00 reais

Total R$ 3.880,00 reais

Figura 25 – Tabela de custos

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Apêndice B
Vista do projeto
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Figura 26 - Vista geral do projeto

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Apêndice C
Esquema Elétrico
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Figura 27– Esquema elétrico

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Apêndice D
Esquema pneumático da garra
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Figura 28 - Esquema pneumático da garra projetado

no software FluidDraw da empresa Festo
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Apêndice E
Lista de Símbolos
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Lista de Símbolos
A seguir lista de símbolos conforme a seqüência em que apareceram no
trabalho:

Kgf Kilograma-força Unidade de medida de força

unidade de medida de
Mm Milímetro
comprimento
Nm Newton-metro unidade de medida de torque
número de dentes de
Z
engrenagens
unidade de medida de
Vcc Volts - corrente contínua
tensão
unidade de medida de
Vca Volts - corrente alternada
tensão
Kg Kilograma unidade de medida de massa
N Newton Unidade de medida de força
unidade de medida de
M Metro
comprimento
unidade de medida de
m/s2 metro por segundo ao quadrado
aceleração
Kg.cm Kilograma-centímetro unidade de medida de torque

unidade de medida de
A ampere
corrente
unidade de medida de
Bar Bar
pressão

Figura 29 - Tabela de símbolos

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22. Anexos
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Anexo 1
Curvas de torque do motor da articulação
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Figura 30 -Curvas de torque

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Anexo 2
Manual do SCL Utility utilizado para configurar o modo do drive
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Figura 31- Manual do Drive

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Anexo 3
Páginas do livro Máquinas (Casillas, 1961) utilizadas para confecção das
engrenagens
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Figura 32- Páginas do livro Máquinas (Casillas)

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Anexo 4
Manual do drive 3540i da empresa Applied Motion
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Figura 33- Manual do drive 3540i