1

Laboratório de Sistemas Controlados por

Computador
Relatório da Prática 02 – Identificação e Análise
de Sistemas Reais
Camila R. Simabuku e Tiago de L. C. Silva

pela temperatura ambiente, com um degrau de

Palavras Chave — Identificação do sistema, resposta ao
degrau, estabilidade e função de transferência.
I. INTRODUÇÃO
relatório a seguir tem como objetivo compreender o
O funcionamento das plantas existentes no laboratório.
Em um primeiro instante, as plantas são somente
observadas. É feita uma breve análise e são descritas suas
características.
Em seguida, o sistema é colocado em operação e é obtida
sua resposta ao degrau. De posse desses dados de saída e
utilizando o pacote System Identification Toolbox do
MATLAB®/Simulink, é feita a identificação do sistema e
obtida sua função de transferência. Neste passo, são criados
programas utilizando os blocos de identificação ARMAX,
ARX, BJ, OE e PEM. Todos os blocos são utilizados em todos
os sistemas e, após uma análise dos gráficos obtidos, é
decidido qual tipo utilizar em cada planta.
aproximadamente 15°C e tensão de 6 ou 12V.
Devido a problemas com esta planta, ela não foi colocada
em operação. Portanto, não foi possível proceder com os
próximos passos da prática.
III. FORNO
A planta do forno tem as suas entradas caracterizadas por
uma tensão de 127V PWM e a variação do brilho da lâmpada.
A saída é a temperatura interna do forno e a atuação é o brilho
da lâmpada, que causa uma variação na temperatura da
câmara. A medição ocorre por meio de um termopar e os
limites de operação são de 100°C, se existir um exaustor, ou
de 64°C, caso contrário. Os limites de atuação e de medição
dependem do limite de operação.
Foi aplicado um degrau de 40ºC no sistema e obteve-se a
seguinte forma de saída.
Resposta ao Degrau do Forno
40

Por último, baseado na função de transferência e por meio

de rotinas criadas no MATLAB®, obtém-se uma 30

representação em espaço de estados e o mapa dos pólos. Para 20

finalizar, é realizada a análise da controlabilidade,
Amplitude (ºC)

observabilidade e estabilidade de cada sistema. 10

II. GELADEIRA -10

A planta da geladeira tem as suas entradas caracterizadas

-20
pelo set-point da temperatura e a alimentação. A saída é a
temperatura interna da geladeira e a atuação é realizada pela -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
célula de Peltier, a qual tem um princípio de funcionamento Tempo (s) 4
x 10
oposto ao do termopar. A medição ocorre por meio do circuito Figura 1 – Resposta real do forno para uma entrada ao degrau.
integrado LM35 e o limite de operação é um degrau da ordem
de 15°C. Os limites de atuação e de medição são definidos Por ser uma planta térmica, foi retirado o offset inicial. Com
isso, a resposta da planta, que antes tinha valor inicial igual à
temperatura ambiente, começou em 0ºC, como o valor inicial
 2

da entrada. Nota-se que a planta tende a estabilizar sua saída x k

yk  !0 0,04063%   (3)
num valor próximo aos 25ºC. x k
Utilizando o bloco de identificação ARMAX e um tempo de
amostragem de 10 segundos, foram obtidos os gráficos de Pole-Zero Map
1
identificação, exibidos na Figura 2, e a função de transferência
0.8
que melhor representa o sistema, exibida em (1).
0.6

Actual Output (Red Line) vs. The Simulated Predicted Model output (Blue Line) 0.4
15
0.2

Imaginary Axis
10 0

-0.2
5
-0.4
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 -0.6
Time (secs)
Error In Simulated Model -0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
20
Real Axis

10 Figura 4 – Mapa de pólos e zeros do forno.

0 Por meio da matriz A, obteve-se os autovalores que são

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 iguais a 0 e 0,8985. A partir desses autovalores, é possível
Time (secs)
concluir que se trata de um sistema instável, pois possui um
Figura 2 – Identificação do forno para uma entrada ao degrau.
autovalor com parte real positiva e outro localizado na origem,
,

Gs  (1) ou seja, pólos localizados no semi-plano direito.
 ,
Posto da matriz de controlabilidade: 2.
A Figura 3 mostra uma comparação entre as repostas ao Determinante da matriz de controlabilidade: 1.
degrau, real e estimada, do sistema. Posto da matriz de observabilidade: 2.
Determinante da matriz de observabilidade: -0,0017.
Resposta ao Degrau do Forno
40 Como tanto a matriz de controlabilidade quanto a matriz de
observabilidade possuem posto igual a dois e determinante
30
diferente de zero, isso significa que o sistema é controlável e
20 observável.
Amplitude (°C)

10

IV. PLACA
0
As plantas representadas pelo circuito RC são descritas pela

-10
função &'(
. Como se trata de uma planta didática, as suas
Degrau de Entrada
-20 Resposta do Sistema (Real) entradas são compostas pelo sinal aplicado pelo usuário. Em
Resposta do Sistema (Modelo)
relação à atuação, pode-se dizer que a planta acompanha o
-30
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 sinal de set-point, atuando de tal forma que faça com que a
Tempo (s)
saída acompanhe as variações desse sinal. A sua medição é
Figura 3 – Resposta real e estimada do forno para uma entrada ao degrau.
feita utilizando o conversor analógico/digital da placa PCI-
Pode-se perceber uma grande semelhança entre as duas 6221, o qual lê o sinal da tensão de saída. Os limites de
curvas, ocorrendo uma discrepância somente no início da operação da planta, tanto de atuação quanto de medição,
resposta. Esta análise pode ser confirmada por meio dos variam de 0 a 10V.
gráficos da Figura 2, onde o erro tem valor diferente de zero Após a aplicação de um degrau de 3V na entrada, obteve-se
somente no início da resposta. a seguinte forma de saída.
Por meio da função de transferência exibida em (1), obteve-
se a representação do sistema em espaço de estados, mostrada
em (2) e (3), e o mapa de pólos e zeros, na Figura 4.
x k  1 0,8985 0 x k 1
       uk (2)
x k  1 1 0 x k 0
 3

Resposta ao Degrau da Placa Resposta ao Degrau da Placa

3.5 3.5

3 3

2.5 2.5

2 2
Amplitude

Amplitude
1.5 1.5

1 1

Degrau de Entrada
0.5 0.5
Resposta do Sistema (Real)
Resposta do Sistema (Modelo)
0 0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 0 5 10 15 20 25
Tempo (s) Tempo (s)
Figura 5 – Resposta real da placa para uma entrada ao degrau. Figura 7 – Resposta real e estimada da placa para uma entrada ao degrau.

Analisando a Figura 5, percebe-se que a saída tende a Nota-se que a forma de onda do modelo obtido não segue
acompanhar o degrau de entrada de 3V e apresenta um atraso fielmente a forma de onda real. Pode-se também notar, tanto
de transporte considerável. pela Figura 7 quanto pela Figura 6, um erro muito grande no
Utilizando o bloco de identificação OE e um tempo de início da resposta e uma diferença constante entre as curvas
amostragem de 0,1 segundos, foram obtidos os gráficos de durante o momento em que o sistema está estabilizado.
identificação, exibidos na Figura 6, e a função de transferência Percebe-se ainda que a curva referente ao modelo não
que melhor representa o sistema, exibida em (4). apresenta atraso de transporte.
Por meio da função de transferência, exibida em (4),
Actual Output (Red Line) vs. The Simulated Predicted Model output (Blue Line)
3 obteve-se a representação do sistema em espaço de estados,
mostrada em (5) e (6), e o mapa de pólos e zeros, na Figura 8.
2
x k  1 0,9546 0 x k 1
       uk (5)
1
x k  1 1 0 x k 0
0 x k
4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
yk  !0 0,04639%   (6)
Time (secs)
Error In Simulated Model
x k
0.8
0.6
Pole-Zero Map
0.4 1
0.2
0.8
0
-0.2 0.6
-0.4
4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 0.4
Time (secs)
0.2
Imaginary Axis

Figura 6 – Identificação da placa para uma entrada ao degrau.

0

,


Gs  (4) -0.2

 ,))
-0.4

A Figura 7 mostra uma comparação entre as repostas ao -0.6

degrau, real e estimada, do sistema. -0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Real Axis

Figura 8 – Mapa de pólos e zeros da placa.

Por meio da matriz A, obteve-se os autovalores que são

iguais a 0 e 0,9546. A partir desses autovalores, é possível
concluir que se trata de um sistema instável, pois possui um
autovalor com parte real positiva e outro localizado na origem,
ou seja, pólos localizados no semi-plano direito.
Posto da matriz de controlabilidade: 2.
 4

Determinante da matriz de controlabilidade: 1.
Posto da matriz de observabilidade: 2.
Determinante da matriz de observabilidade: -0,0022.
Como tanto a matriz de controlabilidade quanto a matriz de
observabilidade possuem posto igual a dois e determinante
diferente de zero, isso significa que o sistema é controlável e
observável.
V. TANQUE
A planta do tanque tem suas entradas caracterizadas pelos
dados enviados a partir da interface do computador. As saídas
tanque continua a receber uma pequena quantidade de água
durante algum tempo.
Utilizando o bloco de identificação ARX e um tempo de
amostragem de 1 segundo, foram obtidos os gráficos de
identificação, exibidos na Figura 10, e a função de
transferência que melhor representa o sistema, exibida em (7).
Actual Output (Red Line) vs. The Simulated Predicted Model output (Blue Line)
15
10
5

são a conversão em sinal de tensão da leitura do nível da água

0
feita por meio do sensor. A atuação é realizada por meio da 0 20 40 60 80 100
Time (secs)
120 140 160 180

bomba, que retira a água de um recipiente e deposita em um Error In Simulated Model

0
dos tanques. A mangueira enrolada simula um atraso de
transporte, como se passasse por alguma tubulação longa. A -1

medição é feita a partir de um sensor de nível, que transmite

-2
um sinal analógico que posteriormente é convertido em sinal
digital. Para simular uma perturbação no sistema, foi inserida -3
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
uma torneira em um dos tanques e a mangueira que conecta os Time (secs)

dois tanques é composta de várias dobras. Os limites de Figura 10 – Identificação dos tanques para uma entrada ao degrau.
operação dependem da capacidade máxima do tanque que, no ,

caso da planta do laboratório, é de 20cm. Tanto os limites da Gs  (7)

 ,

atuação quanto da medição dependem do limite de operação.
A Figura 11 mostra uma comparação entre as repostas ao
Nessa planta, o degrau de entrada foi feito de modo
degrau, real e estimada, do sistema.
contrário. O sistema foi iniciado com a bomba sugando água
na velocidade máxima e, após algum tempo, a bomba foi Resposta ao Degrau dos Tanques
20
desligada. A forma de onda obtida é exibida na Figura 9.
18

Resposta ao Degrau dos Tanques

16
20

14
18
Amplitude (cm)

12
16
10
14
8
Amplitude (cm)

12
6 Degrau de Entrada
Resposta do Sistema (Real)
10
4 Resposta do Sistema (Modelo)

8 2

6 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Tempo (s)
4
Figura 11 – Resposta real e estimada dos tanques para uma entrada ao degrau.
2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (s) 4
x 10 Percebe-se que existe uma diferença entre as curvas real e
Figura 9 – Resposta real dos tanques para uma entrada ao degrau. estimada. Isso se deve ao fato do tanque já apresentar alguma
quantidade de água em seu interior antes do início da
Nota-se que enquanto a bomba absorve água com máxima
operação. Apesar das curvas terem formatos bem semelhantes,
velocidade a saída tem o formato de uma rampa, o que indica
essa diferença permanece praticamente constante durante todo
que é depositada no tanque uma quantidade de água constante.
o processo.
A partir do momento em que a bomba é desligada, o sinal de
Por meio da função de transferência, exibida em (7),
saída deixa de ter o formato de uma rampa e se assemelha a
obteve-se a representação do sistema em espaço de estados,
uma curva bem suave. A forma ideal do sinal de saída, neste
mostrada em (8) e (9), e o mapa de pólos e zeros, na Figura
momento, seria uma reta, pois, nenhuma água é mais aspirada
12.
do recipiente. Porém, como existe um atraso de transporte, o
 5

x k  1 0,9974 0 x k 1
       uk (8)
x k  1 1 0 x k 0
Resposta ao Degrau da Torneira Elétrica
50

x k
yk  !0 0,02801%  
40
(9)
x k
30

20

Amplitude (ºC)
Pole-Zero Map
1

10
0.8

0.6 0

0.4
-10
0.2
Imaginary Axis

-20
0

-0.2 -30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0.4 Tempo (s) 4
x 10
Figura 13 – Resposta real da torneira elétrica para uma entrada ao degrau.
-0.6

-0.8 Por se tratar de uma planta térmica, foi retirado um offset

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Real Axis
Figura 12 – Mapa de pólos e zeros dos tanques.
Por meio da matriz A, obteve-se os autovalores que são
iguais a 0 e 0,9974. A partir desses autovalores, é possível
concluir que se trata de um sistema instável, pois possui um
autovalor com parte real positiva e outro localizado na origem,
ou seja, pólos localizados no semi-plano direito.
Posto da matriz de controlabilidade: 2.
Determinante da matriz de controlabilidade: 1.
Posto da matriz de observabilidade: 2.
inicial. Com isso, a resposta da planta, que antes tinha valor
0.6 0.7 0.8 0.9 1
inicial igual à temperatura ambiente, apresenta valor inicial
igual a 0ºC. Nota-se que a planta apresenta um pequeno atraso
de transporte e tende a estabilizar sua saída num valor
próximo aos 25ºC.
Utilizando o bloco de identificação BJ e um tempo de
amostragem de 10 segundos, foram obtidos os gráficos de
identificação, exibidos na Figura 14, e a função de
transferência que melhor representa o sistema, exibida em
(10).
Actual Output (Red Line) vs. The Simulated Predicted Model output (Blue Line)

Determinante da matriz de observabilidade: -7.8473e-004. 20

Como tanto a matriz de controlabilidade quanto a matriz de
observabilidade possuem posto igual a dois e determinante 10

diferente de zero, isso significa que o sistema é controlável e

observável. 0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Time (secs)
Error In Simulated Model

VI. TORNEIRA ELÉTRICA 20

15
A planta da torneira elétrica tem a sua entrada controlada 10
pelo set-point da temperatura. Sua saída é a temperatura do 5
tanque. A atuação desta planta pode ser descrita como o envio 0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
de um sinal PWM pelo computador para o atuador SSR, que Time (secs)
chaveia a tensão sobre a resistência elétrica que, devido ao
Figura 14 – Identificação da torneira elétrica para uma entrada ao degrau.
Efeito Joule, é responsável pelo aquecimento da água. Para a
,


medição é utilizado um termopar do tipo K, o qual converte a Gs   ,

 (10)
variação da temperatura em tensão. Os limites de operação
teóricos são a temperatura ambiente (°C) e um degrau de A Figura 15 mostra uma comparação entre as repostas ao
50°C. Os limites da atuação variam de 0 a 100%, entregando degrau, real e estimada, do sistema.
nessa faixa de potência da resistência elétrica. Já os limites da
medição dependem dos limites característicos do termopar a
ser utilizado.
Aplicando um degrau de 50ºC no sistema, obteve-se a
forma de saída exibida na Figura 13.
 6

Determinante da matriz de controlabilidade: 1.

Resposta ao Degrau da Torneira Elétrica
50 Posto da matriz de observabilidade: 2.
40
Determinante da matriz de observabilidade: -0.0012.
Como tanto a matriz de controlabilidade quanto a matriz de
30 observabilidade possuem posto igual a dois e determinante
20 diferente de zero, isso significa que o sistema é controlável e
Amplitude (°C)

observável.
10

VII. CONCLUSÕES
-10
Degrau de Entrada A prática foi concluída com sucesso já que todos os itens
Resposta do Sistema (Real)
-20
Resposta do Sistema (Modelo) solicitados pelo professor foram completados.
-30 Inicialmente existiram algumas dificuldades no andamento
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Tempo (s) da prática, pois, o funcionamento e peculiaridades de cada
Figura 15 – Resposta real e estimada da torneira elétrica para uma entrada ao planta não eram conhecidos. Com o tempo, essas dificuldades
degrau.
foram sanadas e pode-se colocar todos os sistemas em
Por meio das Figuras 14 e 15, nota-se que o erro no funcionamento, exceto a geladeira, que apresentou problemas.
processo é mínimo. As respostas, real e estimada, estão bem Ao longo da prática pode-se agregar conhecimento sobre o
próximas uma da outra e as curvas são bem semelhantes, funcionamento e características de cada uma das plantas
apresentando uma pequena diferença somente no início do existentes no laboratório. Pode-se também verificar o
processo. comportamento de cada sistema quando uma entrada ao
Por meio da função de transferência, exibida em (10), degrau é aplicada.
obteve-se a representação do sistema em espaço de estados, Com os conhecimentos obtidos referentes a cada planta, as
mostrada em (11) e (12), e o mapa de pólos e zeros, na Figura próximas praticas poderão ser executadas com maior
16. facilidade.
x k  1 0,9329 0 x k 1
       uk (11) REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
x k  1 1 0 x k 0
[1] C. L. Phillips – Digital Control System Analysis and Design, Third
x k
yk  !0 0,03499%   (12) Edition, Auburn University, Department of Electrical Engineering.
x k [2] Apostilas SIT fornecidas pelo professor.
[3] Dados disponibilizados pelo professor.

Pole-Zero Map
1

0.8 CRITÉRIOS DE AVALIAÇÃO

0.6
Critérios de Avaliação Valor Pontuação
0.4 Formatação 1
0.2 Gráficos 3
Imaginary Axis

0
Objetivos 1
Metodologia 2
-0.2
Análise de resultados 2
-0.4
Conclusões 1
-0.6
Total 10
-0.8

-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Real Axis

Figura 16 – Mapa de pólos e zeros da torneira elétrica.

Por meio da matriz A, obteve-se os autovalores que são

iguais a 0 e 0,9329. A partir desses autovalores, é possível
concluir que se trata de um sistema instável, pois possui um
autovalor com parte real positiva e outro localizado na origem,
ou seja, pólos localizados no semi-plano direito.
Posto da matriz de controlabilidade: 2.
 7

ANEXOS Rotina utilizada no MATLAB para a Parte III do relatório:

clear all;
I. FORNO clc;

u
num=[0.046393]; %Numerador da função de
input ARMAX transferência.
y
den=[1 -0.95457 0]; %Denominador da função de
transferência.
g=tf(num,den) %Função de transferência.

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den); %Criação das matrizes A,

B, C e D.
0.040631 EE=ss(A,B,C,D) %Criação do espaço de estados.
z2 -0.89847 z

[AVETOR,AVALOR]=eig(A) %Auto vetores e autovalores

Figura 17 – Esquema de simulação para obter a saída estimada do forno. da matriz A.

Modelo do ruído: pzmap(g); %Mapa de pólos e zeros.

',
Es 
CO=ctrb(EE) %Matriz de controlabilidade.
(13)
, posto_CO=rank(CO) %Posto da matriz de
controlabilidade.
Rotina utilizada no MATLAB para a Parte III do relatório: det_CO=det(CO) % %Determinante da matriz de
controlabilidade.
clear all;
clc; OB=obsv(EE) %Matriz de observabilidade.
posto_OB=rank(OB) %Posto da matriz de
num=[0.040631]; %Numerador da função de observabilidade.
transferência. det_OB=det(OB) % %Determinante da matriz de
den=[1 -0.89847 0]; %Denominador da função de observabilidade.
transferência.
g=tf(num,den) %Função de transferência.

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den); %Criação das matrizes A, III. TANQUES

B, C e D.
EE=ss(A,B,C,D) %Criação do espaço de estados. u
input ARX
y
[AVETOR,AVALOR]=eig(A) %Auto vetores e autovalores
da matriz A.

pzmap(g); %Mapa de pólos e zeros.

CO=ctrb(EE) %Matriz de controlabilidade.

0.028013
posto_CO=rank(CO) %Posto da matriz de
z2 -0.99736 z
controlabilidade.
det_CO=det(CO) % %Determinante da matriz de
controlabilidade. Figura 19 – Esquema de simulação para obter a saída estimada dos tanques.

OB=obsv(EE) %Matriz de observabilidade. Modelo de ruído

posto_OB=rank(OB) %Posto da matriz de

observabilidade. Es  ,
(15)
det_OB=det(OB) % %Determinante da matriz de
observabilidade.
Rotina utilizada no MATLAB para a Parte III do relatório:
clear all;
II. PLACA clc;

num=[0.028013]; %Numerador da função de

u
input OE transferência.
y den=[1 -0.99736 0]; %Denominador da função de
transferência.
g=tf(num,den) %Função de transferência.

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den); %Criação das matrizes A,

B, C e D.
0.046393
z2 -0.95457 z EE=ss(A,B,C,D) %Criação do espaço de estados.

Figura 18 – Esquema de simulação para obter a saída estimada da placa. [AVETOR,AVALOR]=eig(A) %Auto vetores e autovalores
da matriz A.
Modelo de ruído:
pzmap(g); %Mapa de pólos e zeros.

Es  (14)
 CO=ctrb(EE) %Matriz de controlabilidade.
 8

posto_CO=rank(CO) %Posto da matriz de

controlabilidade.
det_CO=det(CO) % %Determinante da matriz de
controlabilidade.

OB=obsv(EE) %Matriz de observabilidade.

posto_OB=rank(OB) %Posto da matriz de
observabilidade.
det_OB=det(OB) % %Determinante da matriz de
observabilidade.

IV. TORNEIRA ELÉTRICA

u
input BJ
y

0.034993
z2 -0.93287 z

Figura 20 – Esquema de simulação para obter a saída estimada da torneira

elétrica.

Modelo de ruído
',)))
Es  (16)
,

Rotina utilizada no MATLAB para a Parte III do relatório.

clear all;
clc;

num=[0.034993]; %Numerador da função de

transferência.
den=[1 -0.93287 0]; %Denominador da função de
transferência.
g=tf(num,den) %Função de transferência.

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den); %Criação das matrizes A,

B, C e D.

EE=ss(A,B,C,D) %Criação do espaço de estados.

[AVETOR,AVALOR]=eig(A) %Auto vetores e autovalores

da matriz A.

pzmap(g); %Mapa de pólos e zeros.

CO=ctrb(EE) %Matriz de controlabilidade.

posto_CO=rank(CO) %Posto da matriz de
controlabilidade.
det_CO=det(CO) % %Determinante da matriz de
controlabilidade.

OB=obsv(EE) %Matriz de observabilidade.

posto_OB=rank(OB) %Posto da matriz de
observabilidade.
det_OB=det(OB) % %Determinante da matriz de
observabilidade.