Escola Superior de Tecnologia e Gestão

INSTITUTO POLITÉCNICO DE BRAGANÇA

Automação e Robótica

Problemas para Aulas Teórico-Práticas

Paulo Jorge Pinto Leitão

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Manipulação de dados

1. Converta os números paras as bases pedidas.

(a) 1101 (2) = ??? (10)

(b) 1FF (16) = ??? (10)
(c) 10111001 (2) = ??? (16)
(d) 0001001111101001 (2) = ??? (16)

2. Considere o seguinte mapa de endereços.

Posição
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
IR0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 0 1 1
IR1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 1 1 1 0
IR2 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1
...
IR10 1 1 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1
IR11 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0
IR12 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1

Determine:
(a) Os valores hexadecimais dos endereços indicados.
(b) O valor dos bits 7 e 9 dos endereços indicados.
(c) O valor de: IR0.0, IR1.8, IR1.10, IR2.5, IR10. 0, IR10.10, IR11.4 e IR12.6

3. Sabendo que X=0; Y=1 e Z=1, determine o valor lógico das seguintes
expressões:

a) X + Y.Z
b) /X + Y
c) /(Y.X + Z./Y)

Desenvolvimento de programas em Ladder

4. Pretende-se elaborar um sistema de controlo para o comando de um

motor e de uma bomba, que apresenta as seguintes características:
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1. após ser premido o botão de arranque, a bomba é ligada;

2. o funcionamento efectivo da bomba é detectado pelo medidor de caudal.
O motor é ligado depois de detectada a entrada em funcionamento da
bomba;
3. a actuação do botão de paragem provoca o desligar da bomba e do
motor.

5. Pretende-se realizar o controlo de uma electroválvula, com as seguintes

características:

4. possibilidade de três acções de comando: abrir, fechar e parar;

5. uma saída do autómato comanda a abertura da válvula e outra o seu
fecho. Estas duas saídas não podem tomar em simultâneo o valor lógico 1;
6. quando a válvula atinge uma das posições extremas (totalmente aberta ou
fechada), a respectiva saída do PLC é desactivada;
7. a válvula pode ser comandada em modo manual e automático;
8. em modo manual as ordens são iniciadas a partir de 3 botões de pressão:
abrir, fechar e parar;
9. em modo automático, a válvula é comandada por três flags geradas por
outro módulo do programa;
10. está previsto um sinal exterior de inibição, que quando está activo, inibe
as duas saídas de comando da válvula.

6. Pretende-se controlar a luz da escada de um prédio, através de uma

aplicação utilizando autómatos programáveis. A luz deve acender por um
período de 20 segundos sempre que o botão de iluminação seja premido.

7. O elevador representado na figura desloca-se entre dois pisos. O seu

movimento é comandado (subir, descer e parar) a partir dos comandos dados
pelos operadores (botões de chamada bot_ch1 e bot_ch2) e das informações
provenientes dos detectores de fim de curso (piso1 e piso2).

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bot_ch2
piso2

bot_ch1 piso1

Adicionalmente, pretende-se controlar a porta do elevador. Esta deverá abrir 5

segundos após ter chegado ao piso desejado. Sempre que o elevador seja
requisitado, a porta deverá ser fechada.
NOTA: Pensar em melhorar o sistema incorporando a possibilidade de no interior
do elevador se poder fechar a porta e ir para um outro piso. Adicionalmente,
pensar no caso de existirem mais do que dois andares?

8. Considere um posto de embalamento de produtos. Os produtos chegam ao

posto através de um tapete rolante.
Contentor

Existe um sensor no referido posto, que permite a detecção dos produtos.

Sempre que existam 15 produtos no contentor deve ser colocado um novo
contentor utilizando um actuador pneumático. Quando chega a 15, o tapete
deve parar, para dar tempo à mudança de contentor. O operador, após a troca
de contentor prime num botão, e imediatamente o tapete volta a funcionar.
Escreva um programa em diagrama de Ladder que solucione o problema
anterior.

9. Considere as especificações do seguinte problema:

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superior

inferior

Um reservatório é abastecido através de uma bomba B. O sistema entra em

funcionamento actuando no botão início e pára actuando no botão paragem. Se
o nível do liquido ultrapassar o limite superior, a bomba deve parar,
rearrancando quando o limite inferior for ultrapassado.
Os sensores inferior e superior tem o valor lógico 1 (TRUE) quando detectam
liquido.
a) Escreva e implemente um programa em diagrama de Ladder que
solucione o problema anterior.
b) Reescreva o programa anterior, considerando que a bomba só inicia o seu
funcionamento 3 segundos após a actuação no botão início.

10. Considere um sistema de embalamento de produtos, constituído por dois

postos A e B. O sensor existente no tapete principal permite a detecção
dos produtos e através de um actuador pneumático (actuado 3 segundos
após a detecção pelo sensor), os produtos do tipo A são desviados para
um segundo tapete, direccionado para o posto A. Os produtos do tipo B
seguem no mesmo tapete até ao posto B.

Contentor
Tipo A

Sensor
Contentor
Tipo B

Actuador
pneumático

Em cada posto existirá um contentor, com diferentes capacidades: contentor

para peças do tipo A, com capacidade para 15 peças e contentor para peças do

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tipo B, com capacidade para 10 peças. A chegada das peças aos respectivos
postos é detectada pelos sensores sensor_A e sensor_B.
Sempre que a capacidade de um contentor for atingida, todos os tapetes deverão
parar, e acender uma lâmpada no respectivo posto de modo a avisar o operador
que deverá retirar o contentor e substitui-lo por um vazio. Finda esta operação,
o operador deverá actuar um botão, que colocará de imediato os tapetes em
funcionamento.

a) Escreva um programa em diagrama de Ladder que solucione o problema

anterior.
b) Reescreva o programa anterior, considerando que em substituição do
operador existe um sistema automático, que permite a troca automática
dos contentores sem a paragem dos tapetes. Assim, após o contentor estar
cheio, um actuador pneumático realiza a troca de contentores, actualizando
a contagem de contentores completos, disponível num painel junto a cada
posto.

11. Considere um sistema constituído por dois carros C1 e C2, cujos postos de
repouso são A1 e A2, e que alimentam uma estação situada no posto b;

Em cada posto de espera existe um semáforo com duas luzes: verde, que
significa que o carro pode avançar, e a vermelha, caso contrário. Após a ordem
de partida, através de um botão para cada carro, o respectivo carro dirige-se
para o troço comum das vias. Quando atinge a respectiva posição de espera, o
carro pára se o troço comum estiver ocupado, ou prossegue em direcção ao
posto b se estiver livre. Após atingir o posto b, o carro 1 imobiliza-se durante 20
segundos e o carro 2 durante 30 segundos, iniciando de seguida o regresso ao
posto de repouso.
Posição de
espera 1
Posto A1 Carro 1

Posto B

Posto A2 Carro 2
Posição de
espera 2

a) Elabore um programa em Ladder que solucione o problema.

b) Reescreva o programa, considerando que cada semáforo possui além das

luzes verde e vermelha, a luz amarela, que deverá piscar a uma frequência de
1 HZ, enquanto o respectivo carro se encontrar no troço comum.

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12. Considere um sistema de controlo de entradas e saídas de um parque

automóvel, representado na figura.

Em situação de repouso, a cancela deve estar em baixo e a luz vermelha

acesa. Quando o condutor do carro pressiona o botão de chamada, a luz
vermelha apaga-se dando origem à luz verde (que significa que o carro pode
entrar) e a cancela levanta. Após passar pela cancela, o carro interrompe o
feixe luminoso da célula fotoeléctrica, o que leva a cancela a descer para a
posição de repouso e a sinalização luminosa a voltar para a luz vermelha.

a) Elabore um programa em diagrama de Ladder que solucione o problema

anterior.
b) Reescreva o programa anterior, considerando que se pretende que após a
entrada do carro, uma luz de iluminação se mantenha acesa durante 2
minutos.
c) Reescreva o programa anterior, considerando que existe dois avisadores
luminosos, livre e completo, que representam o estado da lotação do
parque. Inicialmente a luz livre deve estar acesa e quando se encontrarem
20 carros dentro do parque deve passar a completo. A saída de um carro
permite passar de novo ao estado de livre (no caso da lotação estar
completa).

13. Considere um sistema de controlo de uma máquina-ferramenta. A

máquina possui uma plataforma que se move segundo dois eixos, X e Y. Os
sinais de comando X+, X-, Y+ e Y- controlam o movimento de dois motores:
motor_X(+ ou -) e motor_Y (+ ou -).

A área de trabalho, por razões de segurança, é delimitada por 4 sensores de

fim de curso: fim_X+, fim_X-, fim_Y+ e fim_Y-. Quando for accionado
qualquer um destes sensores, a plataforma deve-se imobilizar nesse eixo,
podendo continuar a deslocar-se no outro eixo.
Existe um botão de inibição da máquina, Power, que quando accionado
permite o seu funcionamento.
a) Elabore um programa em diagrama de Ladder que solucione o problema
anterior.

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b) Reescreva o programa anterior, considerando que o sinal de emergência

(ligado na entrada IR0.03), provoca a imobilização da plataforma e o
acender a lâmpada.
Sugestão: Utilize este sinal como interrupção.
c) Reescreva o programa anterior, considerando que após o sinal de início do
programa da máquina, esta deve fechar a porta (fecha_porta), acender a
lâmpada durante o tempo em que a porta se fecha (3 segundos), e ligar a
lubrificação 5 segundos após a porta estar fechada.
d) Reescreva o programa anterior, considerando que existe um contador que
conta o numero de programas que a máquina por dia. (Considere que ao
fim do dia, o sinal Power é desligado).

14. Considere um moinho com passadeiras rolantes, ilustrado na figura.

O sistema é constituído por dois tapetes rolantes, accionados pelos motores M3

e M1. Entre os dois tapetes existe um moinho triturador, que tritura a pedra que
lá cai, sendo accionado pelo motor M2.
O início do sistema, através do botão Início, liga em primeiro lugar o tapete 1,
seguido do moinho, e por último o tapete 3. O botão de paragem permite parar
automaticamente todo o sistema.
a) Elabore um programa em diagrama de Ladder que solucione o problema
anterior.
b) Reescreva o programa anterior, considerando que o moinho só entra em
funcionamento 3 segundos após o tapete 1 e que o tapete 3 só entra em
funcionamento 4 segundos após o moinho. Por outro lado, se M1 parar, todo
o sistema deve parar, e se M2 parar, o tapete 3 deve parar, mantendo-se
M1 em funcionamento.
c) Reescreva o programa anterior, considerando que em caso de avaria de um
dos três motores (avaria_M1, avaria_M2 e avaria_M3), uma lâmpada
avisadora deve acender. Um contador deve contar o numero de avarias do
sistema.

15. Consideremos um acesso a um parque de automóveis.

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Coloca-se um sensor I1, para informar o contador, das viaturas que entram e um
sensor para detectar as que saem, I2. Quando o número máximo de automóveis
for atingido, neste caso de 20, acende-se uma luz encarnada, indicando que o
parque está esgotado ou uma luz verde informando que está livre. Escreva e
implemente um programa em ladder que solucione este problema.

I1

Entrada

Saída

I2

Vamos agora considerar o acesso a prédios de habitação que apenas possuem

uma entrada e saída de viaturas.

I0
I1

I3

I2

Parque

Na via comum são colocados dois sensores I0 e I1 que determinam o sentido de

deslocamento da viatura. À entrada do parque é colocado um painel com três
luzes que sinalizam o estado do parque:

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a) luz encarnada - parque esgotado;

b) luz amarela - viatura a sair;
c) luz verde - parque livre.

O sensor I3, detecta a entrada no parque e a saída da viatura que está a entrar
no parque da via comum. À saída do parque existe um painel com duas luzes:
a) luz verde - via livre;
b) luz encarnada - via ocupada.

Elabore e implemente um programa em ladder que solucione este problema.

Análise de diagramas de Ladder

16. Considere o seguinte programa em diagrama de Ladder e a seguinte evolução

dos sinais de entrada. Esboce a evolução das flags A e B, e da saída IR10.01.
Indique para cada intervalo de tempo, o valor de contagem do contador.

0.0 0.1 A
0.0
0.2
0.1
A
@MOV
#2
0.2
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
10.1
TIM 000
# 20

TIM 000
RSET
10.1

0.2

CNTR
0.0 127
#2

CNT 127 B

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17. Considere o seguinte programa em diagrama de Ladder e a seguinte evolução

dos sinais de entrada. Esboce a evolução das flags A e B, e da saída IR10.01.
Indique para cada intervalo de tempo, o valor de contagem do contador.

0.0 0.1
RSET
10. 0.0
1
0.2
@MOV
#2 0.1
10

0.2
SET A 0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0.2
TIM 000
# 40

TIM 000
RSET A

0.2
CNTR
0.1 127
#2

CNT 127 B

18. Considere o seguinte programa em diagrama de Ladder e a seguinte evolução

dos sinais de entrada. Esboce a evolução das flags A e B, e das saídas IR10.00 e
IR 10.01. Indique para cada intervalo de tempo, o valor de contagem do
contador.

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0.0 SET A
Evolução temporal das entradas
0.1

A 0.0
TIM 000
# 30
TIM000 0.1
@ MOV
#0003
10
0.2
RSET A
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0.2
@ MOV
#0001
10

0.2
CNTR
0.1 127
#2

CNT 127 C

Grafcet

19. Considere um sistema de fabrico de pães. Os dispositivos A1 e A2 permitem

realizar a mistura da farinha, água e fermento. Esta mistura demora 10 minutos
no dispositivo A1 e 4 minutos no dispositivo A2, finalizada a qual é efectuada a
transferência para o dispositivo A3 que divide a massa no formato pretendido
para os pães. Após A3 ter concluído a sua tarefa, os pães são transferidos para o
forno A4, o qual demora 30 minutos, até que os pães estejam cozidos. De
seguida, os pães são retirados do forno e acondicionados, estando o sistema de
novo pronto a iniciar novo ciclo.
Modelize o problema descrito através de um Grafcet.

20. Considere uma célula de fabrico constituída por duas máquinas, M1 e M2, que
visam o processamento das peças, e por um robô R1, que efectua a manipulação
das peças entre as mesas de alimentação e as máquinas.

Os sinais inicio1 e inicio2 dão ordem de início de ciclo para cada máquina. Cada
ciclo é constituído por:
• O robô R1 coloca a peça na máquina, após o qual deve começar o seu
processamento.
• Findo este, o robô R1 deve ser de novo requisitado para retirar a peça
e coloca-la na mesa de saída.
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O processamento na máquina M1 demora 20 segundos e na máquina M2 demora

30 segundos.
Modelize o problema descrito através de um Grafcet.

21. Considere um sistema de engarrafamento de licor caseiro. O início do sistema é

realizado através do interruptor início. O dispositivo D1 produz o licor, que
demora 10 minutos. Paralelamente são produzidas as embalagens no dispositivo
D2. Após estarem produzidos, o licor e as embalagens, o dispositivo D3 enche
as embalagens com o licor produzido em D1. O dispositivo D4 realiza o controlo
de qualidade do processo, verificando, entre outros parâmetros, o nível das
embalagens. Caso passem no controlo de qualidade (sinal qualidade_OK), o
lote é rotulado e empacotado. Caso o lote seja rejeitado, detecção de 2
embalagens sem o nível desejado, (sinal qualidade_not_OK) o lote é rejeitado
e o sistema regressa ao início.

Modelize o problema descrito através de um Grafcet.

22. Analise o grafcet que se segue e elabore o gráfico de situações acessíveis.

Comente.

1 8 4

1 /t1

2 5

t1 t3

3 6

t2 t5 t4
7

t6

23. Analise o grafcet que se segue e elabore o gráfico de situações acessíveis.

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1 2

t1

3 7

t5
X7.t2 /X7.t2
8
4 5
t6

t3
6

t4

24. Valide o grafcet que se segue utilizando a análise de situações acessíveis.

t1

10
3 3

X4+X7 X3+X6
X10.t 2 X10 . /X 2 .t 5
11
4 4
t4 t7
t3 t6

6 6

Robótica

25. Um manipulador robótico, transfere peças consecutivas do tapete rolante A

(pos_tap_A) para o tapete rolante B (pos_tap_B), sempre que a entrada DI2.0
do controlador do robô seja activada (nível 1).

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Tapete B Tapete A

O movimento do tapete A é intermitente, isto é, sempre que chega uma peça

ao fim do tapete (ponto de saída das peças) este pára até que o robô a retire,
voltando a entrar em movimento até que a próxima peça chegue ao ponto de
saída do tapete rolante. O tapete B, sempre que detecta a presença de uma
peça, coloca-se em movimento para retirar essa peça.
No fim da transferência das peças, o robô termina a sua execução, enviando a
informação devida ao controlador do tapete através da saída DO1.0.
a) Para a aplicação em causa qual o tipo de robô é que escolheria. Justifique a
sua opção.
b) Elabore um programa para o robô, de forma a que este execute a
transferência de 2 peças de acordo com as especificações atrás descritas.
c) Suponha que se pretende que o robô transfira 10 peças. Que alterações
deverá introduzir no programa, de modo que este cumpra as novas
especificações. Qual a vantagem da utilização de ciclos nos programas?
d) Qual a diferença entre instruções de movimento do tipo MoveJ, MoveL e
MoveC, referindo-se ao tipo de movimento e aos parâmetros envolvidos.

26. Escreva um programa para um robot que pegue em 5 blocos cilíndricos de

altura 80cm e diâmetro 10 cm e os coloque nos cantos e no centro de uma mesa
quadrada de tamanho 50x50 cm. Considere os pontos que entenda necessários à
execução da tarefa, e que inicialmente o robot está numa posição de repouso e
os blocos chegam por um tapete de forma sequencial.
Comente todos os atributos que tenha escolhido para cada instrução do
programa.

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1 2
5
3 4

27. Relativamente ao robot (ABB IR 1400) utilizado nas aulas práticas, considere o
seguinte programa.
MoveJ p1, v1000, z50, tool1
MoveL p2, v50, fine, tool1
For var = 1 To 10
Fecha_garra
MoveL p3, v100, z10, tool1
Abre_garra
MoveC p4, p2, v100, z10, tool1
Next

a) Comente detalhadamente o programa.

b) Qual a função dos parâmetros V e Z. Comente os valores escolhidos para esses
parâmetros.

28. Relativamente ao robot (ABB IR 1400) utilizado nas aulas práticas, considere o
seguinte programa.
TKRead (“Qual a peça a carregar?, op, “1”, “2”, “3”,””,””)
MoveJ p1, v1000, z50, tool1
Case op select
”1”
carrega_cilindro
”2”
carrega_cubo
”3”
carrega_esfera

a) Comente detalhadamente o programa.

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b) Elabore a rotina carrega_cilindro, sabendo o robot deve dirigir-se ao local

onde está o cilindro (pos_A), fechar a garra, colocar a peça no local de
destino (pos_B), abrir a garra e por fim deslocar-se para o ponto de repouso
(pos_R).

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