CONTROLE AVANADO

Prof. Andr Laurindo Maitelli DCA-UFRN

Sumrio
Introduo ao Controle Avanado; Controle No-convencional: cascata, feedforward, override, split range, relao Controle Robusto; Controle Adaptativo; Identificao de Sistemas; Controle Preditivo; Controle Preditivo Multivarivel; Aplicaes de Controle Avanado.

Alguns Conhecimentos Necessrios

Transformada de Laplace; Anlise transitria e em regime; Lugar Geomtrico das Razes; Mtodos de Resposta em Freqncia; Variveis de Estado; Instrumentao industrial; Controladores PID.

INTRODUO

O que Controle ?
Um problema de controle consiste em determinar uma forma de afetar um sistema fsico considerado de modo que o seu desempenho atenda s especificaes de desempenho; desempenho; O comportamento do sistema fsico pode ser alterado atravs das variveis manipuladas geradas por um controlador. controlador.

Especificaes de Desempenho
Podem envolver requisitos como:
Rapidez na resposta tempo de subida, resposta: transferncia em tempo mnimo; Exatido: sobre-sinal, erro de regime, Exatido rastreamento de referncia; Custo mnima energia, mnimo combustvel; Custo: Segurana estabilidade, robustez incertezas; Segurana: Conforto rejeio distrbios, capacidade de Conforto: auto-diagnstico; Simplicidade modelos reduzidos, nmero Simplicidade: pequeno de componentes.

Histrico
1769 Mquina a vapor de James Watt 1868 J. C. Maxwell desenvolve o modelo matemtico para o controle de uma mquina a vapor 1913 Henry Ford desenvolve uma mquina de montagem utilizada na produo de automveis 1927 H. W. Bode analisa amplificadores realimentados 1932 H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade de sistemas 1952 Controle numrico desenvolvido pelo MIT 1954 George Devol desenvolve o primeiro projeto industrial robotizado 1970 Teoria de variveis de estado e controle timo desenvolvida 1980 Projeto de sistemas de controle robusto desenvolvido 1990 Automao da manufatura difundida 1995 Controle automtico largamente utilizado em automveis e Sistemas robustos so utilizados na manufatura

O que Controle Avanado ?

Anos 60: qualquer algoritmo ou estratgia de controle que derivasse do PID clssico; clssico; Anos 70: computadores de processo permitiram a implementao de controladores do tipo Feedforward, Multivarivel e timo; timo; Proliferao de tcnicas ditas avanadas de controle: avanos na indstria eletrnica, especialmente no desenvolvimento de dispositivos computacionais de baixo custo, ocorrida a partir dos anos 70.

O que Controle Avanado ?

Na prtica, controle avanado pode significar desde a implementao de esquemas de controle Fe Feedforward ou em cascata at a de algoritmos de controle adaptativo ou de estratgias de otimizao; Com a implementao de controle avanado os benefcios em termos de custos operacionais so entre 2 a 6%.

Controle Avanado
Usa tcnicas de controle preditivo multivarivel a processos industriais para impedir que as variveis de processo violem as suas restries; Visa maximizar uma dada funo de desempenho do processo (usualmente econmica); Envia os SetPoints para o controle regulatrio; Utiliza tcnicas de controle no-lineares: fuzzy, neural, adaptativo, robusto, etc; Realiza inferncia de produtos.

Hierarquia da Automao

Benefcios do Controle Avanado

Benefcios do Controle Avanado

Principais Vantagens
Melhoria na qualidade dos produtos o uso de produtos: inferncia reduz as variaes nas propriedades dos produtos; Aumento no rendimento dos produtos mais nobres; nobres; Aumento da capacidade da unidade o controle unidade: preditivo multivarivel respeita as restries da unidade; Economia e consumo de energia; Aumento da estabilidade operacional da unidade a unidade: proteo das restries, rejeio de perturbaes e a natureza preditiva do controlador tornam o processo mais fcil de controlar.

Quando Utilizar Controle Avanado ?

Problema Perturbaes externas Tcnica Adequada Feedforward Controle preditivo Elevado tempo morto Compensao do tempo morto Controle preditivo Rudo nas medies Filtros analgicos ou digitais Variveis no medidas Controle inferencial Filtro de Kalman Controle preditivo No linearidades Ganho no-linear ou programado Controle adaptativo Controle preditivo Dinmica complexa Controle preditivo Restries Controle preditivo com restries Interao entre variveis Desacoplamento Controle preditivo multivarivel Impacto econmico Otimizao on-line Controle Otimizante

Quando Utilizar Controle Avanado ? Antes de partir para o controle avanado, deve-se tentar otimizar o controle regulatrio:
Sintonizando os parmetros dos PIDs; Verificando a instrumentao.

O investimento em Controle Avanado custa de dez a quinze vezes mais em relao a melhorias no sistema de controle regulatrio.

Caractersticas
O Controle Avanado amplamente utilizado na indstria de processo multivarivel, tem caracterstica preditiva e apresenta uma funo linear de otimizao econmica; econmica; Utiliza um modelo linear do processo obtido atravs de testes efetuados na planta; As suas variveis manipuladas so os SetSetPoints dos controladores PID do SDCD e atualizadas em torno de uma vez por minuto.

Implantao de CAV
A implantao do controle avanado (CAV) envolve desde o projeto funcional, que define as diretrizes para maximizar a lucratividade de determinado processo, at a implementao do controle preditivo multivarivel e o treinamento dos operadores e tcnicos das empresas.

Passos da Implantao de CAV

Projeto funcional: diretrizes para maximizar funcional a lucratividade de determinado processo; Reviso e ajuste de malhas regulatrias: regulatrias sintonia dos controladores PID, avaliao da instrumentao (sensores, vlvulas, etc); Identificao do processo seleo do processo: melhor modelo em uma classe, estimao dos parmetros, validao; Implementao do controle preditivo multivarivel; multivarivel; Treinamento de operadores. operadores.

Otimizao em Tempo Real

MODELOS

Modelos de Processo
Qualquer descrio de um sistema pode ser considerada como seu modelo; Em termos de propsitos de controle, o modelo deve conter informaes que permitam predizer as conseqncias das mudanas das condies operacionais dos processos; Um modelo pode ser desde uma descrio matemtica ou at qualitativa do comportamento de um processo.

Classificao dos Modelos

CONTROLADORES

Controle Baseado no Modelo

Modelo Inverso; PID; Adaptativo; Preditivo com Restries; Multivarivel; Robusto; Globalmente Linearizante.

Modelo Inverso
y u y

1/G(s)

G(s)

Impraticvel devido:
Incertezas no modelo G(s); Processos de fase no-mnima; Limitaes no sinal de controle u.

PID Clssico
Utilizado em mais de 80% das malhas de controle existentes na indstria; Pode ser sintonizado (selecionados os 3 parmetros) empiricamente ou pelo uso do modelo do processo; timo para processos de 1a ordem com atraso ou para processos de 2a ordem sem atraso; Na prtica, as caractersticas dos processos so no-lineares e/ou variantes; Possvel soluo: escalamento de ganho.

Controle Adaptativo

Controle Adaptativo
Os parmetros do modelo so atualizados periodicamente; Os parmetros atualizados so ento usados pelo controlador; So comercialmente disponveis controladores PID com auto-sintonia; Permite o uso de modelos no-lineares: redes neurais, sries temporais no-lineares.

Controle Preditivo com Restries

Controle Preditivo com Restries

Controladores PID no so adequados para sistemas com grandes atrasos; Controladores preditivos so uma boa alternativa; Controle Preditivo Generalizado (GPC) largamente usado na indstria; No GPC o clculo do sinal de controle um problema de otimizao, onde objetivos econmicos e restries (limites em fluxos, presses, temperaturas, emisses na atmosfera, etc) podem ser includos na formulao do problema.

Controle Multivarivel
Variveis Manipuladas SP
CO O O

Perturbaes

Variveis

roladas

Controle Multivarivel
Processos com mais de uma entrada (Varivel Manipulada) e/ou mais de uma sada (Varivel de Processo); Exemplo: reator qumico, em que nvel, temperatura e presso devem ser controlados; Em muitos casos a alterao de uma varivel manipulada causa mudanas em mais de uma varivel de processo (acoplamento).

Controle Robusto
Quantificao das incertezas no modelo nominal do processo (faixa de operao); Projeto de um controlador que deve manter a estabilidade, bem como um desempenho especificado sobre a faixa de condies de operao.

Controle Globalmente Linearizante

Controle Globalmente Linearizante

Controladores adaptativos ou robustos no tem bom desempenho no controle de processos fortemente no-lineares; Processo linearizado por realimentao de estado.

Controle Inferencial

Controle Inferencial
Pela monitorao de variveis secundrias possvel inferir a varivel primria, geralmente uma medida da qualidade do produto; Os estimadores de inferncia podem ser por equaes de relao; O uso de Redes Neurais tem tido sucesso; Um exemplo tpico o controle de composio. Em misturas binrias em fase vapor, esta composio pode ser determinada a partir da presso e da temperatura por meio de uma equao de estado.

Controle em Cascata, Relao e Antecipatrio

Alternativas ao tradicional controle por realimentao; No substituem o controlador por realimentao convencional, mas so convencional alteraes ou adies que possibilitam melhorar o desempenho do sistema de controle.

Controle em Cascata
um mtodo simples, envolvendo dois controladores por realimentao em cascata; O controle em cascata definido como a configurao onde o sinal de sada de um controlador o SetPoint de pelo um outro controlador.

Controle em Cascata

Controle Convencional exemplo

Controle em Cascata - exemplo

Operao
Quando ocorre um aumento na vazo de entrada, o nvel aumentar e o controlador de nvel aumentar o sinal de Set Point para o controlador da vazo de sada, fazendo com que a mesma aumente, retornando o nvel do tanque ao valor do Set Point ajustado para o mesmo; Quando ocorre uma mudana na presso na linha de descarga, o controlador de vazo ajustar a vlvula de sada antes que o nvel do tanque seja significativamente alterado.

Controle de Relao
Existem muitas situaes nos processos industriais onde necessrio manter duas variveis numa proporo ou relao definida; Uma varivel flutua livremente de acordo com as exigncias do processo e chamada de varivel livre; A outra varivel proporcional varivel livre e chamada de varivel manipulada; Exemplos: a mistura de aditivos gasolina, mistura proporcional de reagentes de um reator qumico e a mistura de fluxos quentes e frios para se obter uma determinada temperatura da mistura.

Controle de Relao exemplo

Controle Antecipatrio
O controle antecipatrio ou feedforward proposto para suprir uma deficincia do controle por realimentao, que a necessidade da existncia de um erro para que o controlador tome alguma atitude; A idia do controle antecipatrio medir os distrbios que perturbam o processo e tomar uma atitude antes que os mesmos perturbem a sada do processo.

Controle Antecipatrio
O distrbio medido e baseado num valor do Set-Point para a varivel controlada, calculado o valor necessrio para a varivel manipulada de maneira a evitar que a varivel controlada seja alterada; Para tanto, necessrio o conhecimento da dinmica do processo, o atraso de transporte, constante de tempo e ganho, no caso de um processo de primeira ordem.

Controle Antecipatrio

Comportamento Dinmico