Carro A Energia Solar

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
Carro a Energia Solar

Ricardo Jorge de Arajo Ferreira
Verso Provisria
Dissertao/Relatrio de Projecto realizada(o) no mbito do Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores Major Automao
Orientador:
Prof. Dr. Armando Lus de Sousa Arajo
Julho de 2008
Ricardo Jorge de Arajo Ferreira, 2008
Resumo
A presente tese estuda, prope e analisa um mtodo de utilizao de painis fotovoltaicos para a traco elctrica. Este mtodo ser projectado tendo como base a implementao de um carro solar capaz de transportar uma pessoa. Ao longo do trabalho apresentado um modelo que permite estudar o funcionamento dos painis fotovoltaicos sob o ponto de vista da influncia da incidncia de radiao e da temperatura. Este modelo posteriormente utilizado em conjunto com o restante circuito elctrico. Durante a fase de desenvolvimento do projecto so tambm evidenciados requisitos para o conversor DC/DC a utilizar. Este conversor, um conversor do tipo step-down, analisado atravs do seu modelo em espao de estados, o qual ser utilizado para o desenvolvimento de um controlador adequado. So tambm apresentados os aspectos relevantes para o dimensionamento dos seus componentes e feita a respectiva escolha dos seus elementos. O controlador implementado baseado em controladores clssicos e permite o controlo da corrente de sada do conversor. apresentado todo o processo de dimensionamento do controlador, tendo-se obtido um compensador por avano de fase. Com o sistema painel e conversor completamente caracterizado desenvolvida uma topologia de ligao do sistema que permite a sua adaptao ao motor a utilizar. Este motor um motor Brushless DC de manes permanentes. Para se utilizar devidamente o motor estudado o seu princpio de funcionamento e respectivas arquitecturas de controlo. Com base neste estudo proposto um mtodo de controlo que permita conferir ao motor o funcionamento desejado para a aplicao em anlise. O sistema final ainda composto por um modelo das baterias e respectivo controlo de carga, o qual foi desenvolvido e validado atendendo ao seu princpio de funcionamento.
ii
Verso Provisria (Julho de 2008)
Abstract
This thesis presents the study and analysis of a method for the utilization of photovoltaic modules in electric traction. This method will be developed with the objective to be integrated in a solar car able to transport a person. During the work, a model to study the climacteric influence in photovoltaic modules, such as temperature and radiation, is presented. This model will be later used with the complete electric circuit. Along the development of the project we also studied the characteristics that the DC/DC switch mode converter should have. The converter, a step-down converter, is analysed trough its average state space model, in order to develop a suitable controller. The process to choose the controller is also presented. The project of the controller is based on classic controllers and has the objective to control the current of the converter. All the steps necessary to choose the controller are presented. The controller used is a lead compensator. With the system, photovoltaic module and converter, fully characterized, a topology to connect it to a motor is chosen. The motor used is a Brushless DC motor. In order to understand how to properly handle the motor, a study of its working principle and types of control is essential. Based on that study, a control that leads the motor to the working point is developed. The final system also has a model to study batteries and its charging methods. A circuit to control the charging of batteries is developed that fulfil all the proposed objectives.
iii
iv
Agradecimentos
Desejo expressar os meus agradecimentos ao professor Dr. Armando Lus de Sousa Arajo pela sua orientao e conselhos preciosos e pelas enriquecedoras discusses mantidas. Desejo agradecer sobretudo a sua disponibilidade e preocupao. Ao professor Dr. Antnio de Pina Martins agradeo a sua disponibilidade e a sua amabilidade, sempre demonstradas quando solicitado. Ao professor Dr. Adriano Carvalho agradeo a possibilidade de me envolver em discusses bastante enriquecedores que encaminharam o meu raciocnio. Ao tcnico Nuno Guerra agradeo a sua boa disposio e vontade constante de ajudar. Aos meus colegas de dissertao agradeo a sua amizade e o bom ambiente vivido no local de trabalho que tanto me ajudou a desenvolver esta tese e a manter a boa disposio. Por fim, desejo expressar os meus maiores agradecimentos aos meus pais, por todo o carinho, apoio e pacincia que tiveram comigo. Agradeo sobretudo por me proporcionarem a oportunidade de estudar. Sem eles esta tese no existiria. O Autor.
vi
Ver o que temos diante dos nossos narizes requer uma luta constante.
George Orwell
vii
viii
Dedicado aos meus pais.
ix
ndice
Resumo ............................................................................................ i Abstract ...........................................................................................iii Agradecimentos ..................................................................................v ndice.............................................................................................. xi Lista de Figuras ................................................................................ xv Lista de Tabelas ............................................................................... xxi Abreviaturas e Smbolos ....................................................................xxiii Captulo 1 ........................................................................................ 1
Introduo .......................................................................................................1 1.1 - Objectivos do Trabalho .............................................................................1 1.2 - mbito do Trabalho .................................................................................2 1.3 - Objecto de Estudo ...................................................................................2 1.4 - Mapa do Documento .................................................................................3
Captulo 2 ........................................................................................ 5
Estado da Arte ..................................................................................................5 2.1 - Introduo .............................................................................................5 2.2 - Sistema Fotovoltaico ................................................................................5 2.3 - Baterias ................................................................................................8 2.4 - Sistema de Traco ..................................................................................9 2.5 - Sistemas de Telemetria ........................................................................... 11 2.6 - Resumo e concluses .............................................................................. 12
Captulo 3 ....................................................................................... 13
Painis Fotovoltaicos ........................................................................................ 13 3.1 - Introduo ........................................................................................... 13 3.1.1 - Modelo elctrico de um painel fotovoltaico ........................................... 14 3.1.2 - Curvas de funcionamento de um painel fotovoltaico ................................ 16 3.2 - Clula Fotovoltaica ................................................................................ 19 3.2.1 - Modelos equivalentes de clulas fotovoltaicas ........................................ 19 3.2.2 - Caractersticas das clulas utilizadas ................................................... 22 3.2.3 - Simulao do circuito elctrico .......................................................... 23 3.2.4 - Modelo em MatlabTM........................................................................ 25 xi
xii
NDICE
3.2.5 - Modelo em Psim ........................................................................... 29 3.3 - Painel Fotovoltaico ................................................................................ 35 3.3.1 - Dimensionamento dos painis ............................................................ 37 3.3.2 - Modelo em MatlabTM ....................................................................... 39 3.3.3 - Modelo em Psim ........................................................................... 41 3.4 - Validao Experimental .......................................................................... 42 3.5 - Resumo e Concluses ............................................................................. 46
Captulo 4 ....................................................................................... 47
Baterias ........................................................................................................ 47 4.1 - Introduo .......................................................................................... 47 4.2 - Necessidades Energticas das Baterias ........................................................ 47 4.3 - Tipos de Baterias .................................................................................. 48 4.4 - Modelos de Baterias ............................................................................... 49 4.5 - Modelo Implementado ............................................................................ 52 4.5.1 - Validao do modelo ...................................................................... 56 4.6 - Requisitos e Mtodos de Carga em Baterias de Ltio ........................................ 62 4.7 - Mtodo de Carga Proposto ....................................................................... 63 4.8 - Resumo e Concluses ............................................................................. 67
Captulo 5 ....................................................................................... 69
Conversor ..................................................................................................... 69 5.1 - Introduo .......................................................................................... 69 5.2 - Escolha da Topologia .............................................................................. 69 5.3 - Conversor Step-Down ............................................................................. 71 5.4 - Modelo em Espao de Estados ................................................................... 73 5.4.1 - Variveis de estado, entradas e sadas ................................................. 74 5.4.2 - Equaes de estado ........................................................................ 74 5.4.3 - Obteno da funo de transferncia do sistema .................................... 75 5.5 - Modelo do Conversor Step-Down ................................................................ 78 5.5.1 - Modelo em tenso .......................................................................... 78 5.5.2 - Modelo em corrente ....................................................................... 88 5.6 - Resumo e Concluses ............................................................................. 95
Captulo 6 ....................................................................................... 97
Controlador ................................................................................................... 97 6.1 - Introduo .......................................................................................... 97 6.2 - Efeito da Malha de Realimentao ............................................................. 98 6.2.1 - Ganho T(s) ................................................................................... 98 6.2.2 - Estabilidade ................................................................................ 100 6.3 - Requisitos de Controladores .................................................................... 101 6.4 - Tipos de Controladores .......................................................................... 104 6.4.1 - Compensador por avano de fase ...................................................... 104 6.4.2 - Compensador por atraso de fase ....................................................... 106 6.4.3 - Compensador por avano e atraso de fase ........................................... 109 6.5 - Projecto de um Compensador .................................................................. 110 6.5.1 - Dimensionamento do conversor ........................................................ 111 6.5.2 - Dimensionamento do controlador ...................................................... 113 6.6 - Validao do Compensador ..................................................................... 119 6.6.1 - Aplicao a um conversor ................................................................ 119 6.6.2 - Aplicao a oito conversores em paralelo ............................................ 122 6.7 - Resumo e Concluses ............................................................................ 124
Captulo 7 ..................................................................................... 127

Motor ......................................................................................................... 127 7.1 - Introduo ......................................................................................... 127 7.2 - Princpio de Funcionamento de Motores Brushless ......................................... 128
NDICE
xiii
7.3 7.4 7.5 7.6
- Mtodo de Controlo de Motores Brushless ................................................... 132 - Mtodo de Controlo Proposto ................................................................... 133 - Implementao do Controlador ................................................................ 136 - Resumo e Concluses............................................................................. 140
Captulo 8 ..................................................................................... 143

Carro Solar ................................................................................................... 143 8.1 - Introduo .......................................................................................... 143 8.2 - Painis Fotovoltaicos ............................................................................. 143 8.3 - Baterias ............................................................................................. 143 8.4 - Motor ................................................................................................ 144 8.5 - Resumo e Concluses............................................................................. 144
Captulo 9 ..................................................................................... 145

Concluses e Trabalho Futuro ............................................................................ 145 9.1 - Satisfao dos Objectivos ....................................................................... 145 9.2 - Trabalhos Futuros ................................................................................. 147
Referncias ................................................................................... 149
xiv
NDICE
Lista de Figuras
Figura 2.1: Curva I-V de uma clula tpica utilizada em carros solares. .............................7 Figura 2.2: Diagrama de blocos de uma possvel ligao entre os painis e as baterias. .........9 Figura 2.3: Tipos de acoplamentos mais utilizados. ................................................... 10 Figura 2.4: Sistema de telemetria de um sistema real. .............................................. 12 Figura 3.1: Esquema elctrico de uma clula fotovoltaica. .......................................... 14 Figura 3.2: Esquema elctrico de um painel fotovoltaico. ........................................... 15 Figura 3.3: Curva I-V de um painel genrico. ........................................................... 16 Figura 3.4: Alterao da curva I-V com a incidncia de radiao. .................................. 17 Figura 3.5: Alterao da curva I-V com a temperatura. .............................................. 17 Figura 3.6: Curva P-V de um painel fotovoltico. ...................................................... 18 Figura 3.7: Alterao da curva P-V com a temperatura. ............................................. 18 Figura 3.8: Modelo simplificado de uma clula fotovoltaica. ........................................ 19 Figura 3.9: Esquema elctrico de uma clula fotovoltaica. .......................................... 20 Figura 3.10: Modelo de dupla exponencial de uma clula............................................ 22 Figura 3.11: Circuito de simulao do modelo elctrico de uma clula. .......................... 24 Figura 3.12: Curva I-V obtida com a simulao do circuito elctrico. ............................. 24 Figura 3.13: Curva P-V obtida com a simulao do circuito elctrico. ............................. 24 Figura 3.14: Curva I-V da clula em funo da temperatura obtida com o modelo em MatlabTM. ................................................................................................ 27 Figura 3.15: Curva P-V da clula em funo da temperatura obtida com o modelo em MatlabTM. ................................................................................................ 28 Figura 3.16: Curva I-V da clula em funo da incidncia de radiao obtida com o modelo em MatlabTM. ........................................................................................... 28
xv
xvi
LISTA de Figuras
Figura 3.17: Curva P-V da clula em funo da incidncia de radiao obtida com o modelo em MatlabTM. ................................................................................. 28 Figura 3.18: Esquema de modelao da clula fotovoltaica implementado em Psim .......... 30 Figura 3.19: Implementao da equao para o clculo de Is. ...................................... 30 Figura 3.20: Implementao da equao para o clculo de I o. ...................................... 31 Figura 3.21: Implementao da equao para o clculo de E g. ..................................... 31 Figura 3.22: Implementao da equao para o clculo de Iph. ..................................... 32 Figura 3.23: Implementao das equaes para o clculo das resistncias R s e Rp. ............. 32 Figura 3.24:Converso das relaes matemticas para constantes elctricas. ................... 33 Figura 3.25: Esquema final do modelo da clula em Psim . ......................................... 33 Figura 3.26: Curva I-V da clula em funo da temperatura obtida com o Psim . .............. 34 Figura 3.27: Curva P-V da clula em funo da temperatura obtida com o Psim . ............. 34 Figura 3.28: Curva I-V da clula em funo da incidncia de radiao obtida com o Psim. .. 34 Figura 3.29: Curva P-V da clula em funo da incidncia de radiao obtida com o Psim . . 35 Figura 3.30: Esquema do motor escolhido. ............................................................. 37 Figura 3.31: Diagrama de blocos da soluo proposta para a ligao entre os painis e o motor. ................................................................................................... 38 Figura 3.32: Curva I-V do painel em funo da temperatura obtida com o MatlabTM. .......... 39 Figura 3.33: Curva P-V do painel em funo da temperatura obtida com o MatlabTM. .......... 40 Figura 3.34: Curva I-V do painel em funo da incidncia de radiao obtida com o MatlabTM................................................................................................. 40 Figura 3.35: Curva P-V do painel em funo da incidncia de radiao obtida com o MatlabTM................................................................................................. 40 Figura 3.36: Curva I-V do painel em funo da temperatura obtida com o Psim . .............. 41 Figura 3.37: Curva P-V do painel em funo da temperatura obtida com o Psim . ............. 41 Figura 3.38: Curva I-V do painel em funo da incidncia de radiao obtida com o Psim. .. 42 Figura 3.39: Curva P-V do painel em funo da incidncia de radiao obtida com o Psim . . 42 Figura 3.40: Esquema de montagem para os ensaios.................................................. 43 Figura 3.41: Curva I-V, comparao entre dados experimentais e de simulao (850W/m2 a 50C). ................................................................................................. 44 Figura 3.42: Curva P-V, comparao entre dados experimentais e de simulao (850W/m2 a 50C). ................................................................................................. 44
LISTA de Figuras
xvii
Figura 3.43: Curva I-V, comparao entre dados experimentais e de simulao (620W/m2 a 50C). ................................................................................................. 44 Figura 3.44: Curva P-V, comparao entre dados experimentais e de simulao (620W/m2 a 50C). ................................................................................................. 45 Figura 4.1: Diagrama de blocos de um sistema fotovoltico com armazenamento de energia. ................................................................................................. 48 Figura 4.2: Circuito equivalente de Thvenin de uma bateria. ..................................... 50 Figura 4.3: Modelo elctrico linear de uma bateria. .................................................. 51 Figura 4.4: Modelo de carga e descarga de uma bateria. ............................................ 51 Figura 4.5: Aproximao de primeira ordem do modelo de uma bateria. ......................... 51 Figura 4.6: Modelo elctrico proposto da bateria...................................................... 53 Figura 4.7: Relao entre a tenso de sada e o estado de carga numa bateria. ................ 53 Figura 4.8: Variao da tenso da bateria em funo de mudanas na corrente. ............... 53 Figura 4.9: Factores que influenciam a capacidade de uma bateria. .............................. 55 Figura 4.10: Implementao de uma resistncia dinmica. .......................................... 57 Figura 4.11: Implementao das equaes que descrevem as resistncias. ...................... 57 Figura 4.12: Implementao de uma capacidade varivel. .......................................... 58 Figura 4.13: Estado de carga durante um perfil de carga. ........................................... 59 Figura 4.14: Estado de carga durante um perfil de descarga. ....................................... 59 Figura 4.15: Descarga da bateria utilizando uma corrente quadrada. ............................. 59 Figura 4.16: Descarga da bateria utilizando uma carga linear (resistncia). ..................... 60 Figura 4.17: Descarga da bateria utilizando uma corrente constante.............................. 60 Figura 4.18: Carga da bateria utilizando uma corrente quadrada. ................................. 60 Figura 4.19: Carga da bateria utilizando uma corrente constante. ................................. 61 Figura 4.20: Potencial da bateria vs estado de carga. (Bateria de ltio genrica). .............. 62 Figura 4.21: Controlo proposto para a carga das baterias. ........................................... 64 Figura 4.22: Controlo da carga na bateria. ............................................................. 65 Figura 4.23: Controlo da descarga na bateria. ......................................................... 65 Figura 4.24: Comparador de histerese. .................................................................. 66 Figura 4.25: Janela de histerese para o sistema de controlo da tenso mnima. ................ 66 Figura 4.26: Janela de histerese aplicando uma mudana de referncia. ........................ 66
xviii
LISTA de Figuras
Figura 5.1: Utilizao da energia em diversos conversores DC/DC. ................................ 70 Figura 5.2: Esquema elctrico de um conversor step-down. ........................................ 71 Figura 5.3: Formas de onda da tenso e corrente na bobina de um step-down. ................. 72 Figura 5.4: Diagrama de blocos de uma modelao em espao de estados. ...................... 75 Figura 5.5: Esquema elctrico de um conversor step-down. ........................................ 79 Figura 5.6: Esquema elctrico do conversor step-down para q(t)=1. .............................. 79 Figura 5.7: Esquema elctrico do conversor step-down para q(t)=0. .............................. 80 Figura 5.8: Esquema utilizado em Simulink para simular o modelo de mdia. ................... 81 Figura 5.9: Simulao do modelo de mdia (tenso) para V in=120V e R=2: a) Psim; b) MatlabTM................................................................................................. 82 Figura 5.10: Simulao do modelo de mdia (tenso) para V in=100V e R=2: a) Psim; b) MatlabTM................................................................................................. 83 Figura 5.11: Simulao do modelo de mdia (tenso) para V in=80V e R=2: a) Psim; b) MatlabTM................................................................................................. 83 Figura 5.12: Simulao do modelo de mdia (tenso) para V in=120V e R=1: a) Psim; b) MatlabTM................................................................................................. 84 Figura 5.13: Simulao do modelo de mdia (tenso) para V in=120V e R=3: a) Psim; b) MatlabTM................................................................................................. 85 Figura 5.14: Simulao do modelo linear (tenso), variao de 120V para 132V: a) Psim ; b) MatlabTM. ............................................................................................ 86 Figura 5.15: Simulao do modelo linear (tenso), variao de 120V para 125V: a) Psim ; b) MatlabTM. ............................................................................................ 87 Figura 5.16: Simulao do modelo linear (tenso), variao de 120V para 108V: a) Psim ; b) MatlabTM. ............................................................................................ 87 Figura 5.17: Simulao do modelo de mdia (Corrente) para V in=120V e R=2: a) Psim; b) MatlabTM................................................................................................. 89 Figura 5.18: Simulao do modelo de mdia (corrente) para V in=100V e R=2: a) Psim ; b) MatlabTM................................................................................................. 90 Figura 5.19: Simulao do modelo de mdia (corrente) para V in=80V e R=2: a) Psim; b) MatlabTM................................................................................................. 91 Figura 5.20: Simulao do modelo de mdia (corrente) para V in=120V e R=1: a) Psim ; b) MatlabTM................................................................................................. 91 Figura 5.21: Simulao do modelo de mdia (corrente) para V in=120V e R=3: a) Psim ; b) MatlabTM................................................................................................. 92 Figura 5.22: Simulao do modelo linear (corrente), variao de 120V para 132V: a) Psim; b) MatlabTM. ................................................................................... 93
LISTA de Figuras
xix
Figura 5.23: Simulao do modelo linear (corrente), variao de 120V para 125V: a) Psim; b) MatlabTM. ................................................................................... 94 Figura 5.24: Simulao do modelo linear (corrente), variao de 120V para 108V: a) Psim; b) MatlabTM. ................................................................................... 94 Figura 6.1: Conversor DC/DC com malha de realimentao. ........................................ 98 Figura 6.2: Diagrama de blocos de um sistema com realimentao. ............................... 99 Figura 6.3: Definio de margem de fase e de margem de ganho. ................................ 101 Figura 6.4: Relao entre coeficiente de amortecimento e margem de fase. ................... 102 Figura 6.5: Resposta ao degrau para diferentes Q. ................................................... 103 Figura 6.6: Diagrama de Bode de um compensador por avano de fase tpico. ................. 105 Figura 6.7: Relao entre a fase e as frequncias de um compensador por avano. ........... 106 Figura 6.8: Diagrama de Bode de um compensador por atraso de fase tpico. .................. 107 Figura 6.9: Diagrama de Bode de 1/(1+T(s) de um sistema com compensador por atraso de fase. .................................................................................................... 108 Figura 6.10: Diagrama de Bode de um compensador por avano e atraso de fase tpico. ..... 109 Figura 6.11: Topologia de ligao para controlo de corrente....................................... 110 Figura 6.12: Conversor Step-down em estudo. ........................................................ 112 Figura 6.13: Diagrama de Bode do conversor step-down em malha aberta. ..................... 114 Figura 6.14: Margem de fase do sistema sem compensao. ....................................... 114 Figura 6.15: Diagrama de Bode do compensador. .................................................... 116 Figura 6.16: Diagrama de Bode do sistema com um compensador por avano de fase. ....... 116 Figura 6.17: Diagrama de Bode e lugar geomtrico de razes do sistema. ....................... 117 Figura 6.18: Resposta ao degrau do sistema em malha fechada. .................................. 118 Figura 6.19: Rejeio ao rudo do sistema em malha fechada. .................................... 118 Figura 6.20: Diagrama de blocos do controlo de controlo de conversores em paralelo. ....... 119 Figura 6.21: Conversor step-down com malha de realimentao .................................. 120 Figura 6.22: Esquema de comutao PWM. ............................................................ 120 Figura 6.23: Forma de onda da corrente de sada, simulao com um conversor. ............. 121 Figura 6.24: Forma de onda da tenso de sada, simulao com um conversor. ................ 121 Figura 6.25: Esquema de simulao dos conversores em paralelo. ................................ 122 Figura 6.26: Forma de onda da corrente de sada, simulao com oito conversores. .......... 123
xx
LISTA de Figuras
Figura 6.27: Forma de onda da corrente no motor, simulao com oito conversores. ......... 123 Figura 6.28: Forma de onda da corrente nas baterias, simulao com oito conversores. ..... 124 Figura 7.1: Esquema elctrico de um motor Brushless mais inversor. ............................ 128 Figura 7.2: Processo de comutao electrnica. ...................................................... 129 Figura 7.3: Diagrama de comutao de sensores de Hall. ........................................... 130 Figura 7.4: Controlo de velocidade de um motor Brushless DC. ................................... 132 Figura 7.5: Medida da corrente mxima. ............................................................... 134 Figura 7.6: Esquema de controlo proposto. ............................................................ 135 Figura 7.7: Circuito de medio da corrente mxima................................................ 136 Figura 7.8: Obteno da corrente mxima do estator. .............................................. 137 Figura 7.9: Esquema de simulao do sistema de traco alimentado por painis fotovoltaicos. ......................................................................................... 138 Figura 7.10:Resultado de simulao do sistema de traco para uma mudana de carga. ... 139 Figura 7.11: Resultado de simulao do sistema de traco para uma mudana de referncia. ............................................................................................ 140
Lista de Tabelas
Tabela 2.1: Caractersticas fsicas das clulas mais utilizadas em carros solares. .................6 Tabela 2.2: Caractersticas elctricas das clulas mais utilizadas. ...................................6 Tabela 2.3: Caractersticas do motor Brushless mais utilizado. ..................................... 11 Tabela 3.1: Caractersticas fsicas da clula escolhida. .............................................. 23 Tabela 3.2: Caractersticas elctricas da clula escolhida. .......................................... 23 Tabela 3.3: Valores utilizados no modelo da clula. .................................................. 26 Tabela 3.4: Caractersticas do painel fotovoltaico testado. ......................................... 43 Tabela 4.1: Comparao entre diferentes tipos de baterias. ........................................ 49 Tabela 4.2: Caractersticas das baterias escolhidas. .................................................. 56 Tabela 5.1: Definio das variveis para o modelo de estado. ...................................... 79
xxi
xxii
LISTA de Tabelas
Abreviaturas e Smbolos
DC Direct Current MPP Maximum Power Point MPPT Maximum Power Point Tracker PMBDCM Permanent Magnet Brushless DC Motor PV - Photovoltaic PWM Pulse Widht Modulation SOC State of Charge Te Binrio Fluxo Magntico E- Fora Contra Electromotriz m Frequncia Angular m Margem de Fase
xxiii
xxiv
ABREVIATURAS e Smbolos
Captulo 1 Introduo
Um veculo solar obtm a energia para o seu movimento do sol. Esta energia captada atravs de painis fotovoltaicos. A funo dos painis fotovoltaicos a converso da energia solar em energia elctrica que ser posteriormente condicionada para ser devidamente utilizada por mquinas elctricas capazes de induzir movimento ao veculo. A aplicao desta tecnologia aos veculos de grande interesse visto tornar os veculos praticamente autnomos das fontes de energia tradicionais. Com os problemas energticos actuais, o estudo desta tecnologia torna-se de grande interesse. Apesar da vantagem energtica proporcionada por esta tecnologia os custos associados e o pouco investimento que se faz no estudo destes mtodos tornam esta alternativa ainda de pouca utilizao na vida quotidiana. Isto faz com que os carros solares sejam praticamente veculos utilizados apenas em demonstraes e exerccios de engenharia.
1.1 - Objectivos do Trabalho

O objectivo desta dissertao o estudo e desenvolvimento de um sistema de traco alimentado por energia fotovoltaica, com o objectivo de o aplicar a um carro solar. Para atingir um resultado final satisfatrio essencial perceber o correcto funcionamento dos painis fotovoltaicos e o modo como se pode utilizar a energia por eles produzida. Aps este estudo, ser necessrio delinear a melhor estratgia para a disposio das clulas solares, de modo a optimizar a produo de energia por toda a superfcie do carro. Concluda esta anlise, devero ser integrados mtodos capazes de transferir a energia dos painis para os motores. Assim, objectivo deste trabalho o estudo e dimensionamento de conversores, baterias e motores elctricos, assim como os respectivos mtodos de controlo. O sistema deve ser dimensionado para que o grupo de painis solares permita o funcionamento nominal 1
MBITO do Trabalho
do motor escolhido. Deste modo, o grupo de baterias ser utilizado apenas com o objectivo de fornecer corrente ao sistema em situaes de carga acima da nominal ou aceleraes bruscas. Sempre que possvel o grupo de painis fotovoltaicos deve fornecer energia s baterias para a sua carga. Para a realizao dos diferentes pontos referidos o trabalho ser dividido em diferentes partes cada uma com objectivos prprios. realizado, inicialmente, um estudo sobre tecnologias existentes relacionadas com a construo de carros solares, com o objectivo de se perceber os requisitos deste tipo de sistemas. Posto isto, devem ser desenvolvidos modelos elctricos dos painis solares a utilizar, que permitam uma correcta caracterizao das grandezas elctricas e o estudo do seu funcionamento, relativamente s condies de trabalho. Este modelo deve ser passvel de utilizao em programas de simulao de circuitos elctricos com vista sua integrao numa simulao de todo o sistema. Para as baterias devem igualmente ser desenvolvidos modelos que permitam o estudo do seu funcionamento em ambiente de simulao de circuitos de electrnica e implementados mtodos de controlo de carga apropriados para o trabalho em estudo. Aps o dimensionamento do sistema de alimentao deve ser escolhida uma correcta topologia de converso de energia que permita, de forma eficiente, alimentar os motores. Escolhido o conversor, o mesmo, deve ser correctamente dimensionado e projectado um controlador para conferir o funcionamento desejvel. Por fim, a escolha de um tipo de motor elctrico deve ser justificada e implementado o respectivo controlo, tendo como base o correcto funcionamento de um carro solar. Deve ainda ser comprovado por simulao o funcionamento do conjunto Painis/Baterias/Motor.
1.2 - mbito do Trabalho

Este trabalho insere-se na disciplina de dissertao do Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, no 2 semestre do ano lectivo de 2007/2008.
1.3 - Objecto de Estudo

Neste trabalho so estudados mtodos de converso de energia fotovoltaica para aplicaes de traco. Assim, crucial, o estudo do princpio de funcionamento de painis fotovoltaicos e os cuidados a ter na sua utilizao. tambm objecto de estudo o sistema de converso, nomeadamente converso DC/DC, apontando-se os principais requisitos destes conversores na aplicao em anlise e desenvolvendo-se modelos do seu funcionamento, dimensionamento dos componentes e projecto do respectivo controlo.
MAPA do Documento
O estudo de baterias com o intuito de se perceber como se pode utilizar como apoio do sistema fotovoltaico tambm realizado. Assim, sero abordados mtodos de carga, princpio de funcionamento e comparados diversos tipos de baterias. So ainda estudados motores elctricos com especial interesse para motores Brushless DC de manes permanentes. referido o princpio de funcionamento destes motores e os mtodos de controlo associados.
1.4 - Mapa do Documento

Este documento est dividido em nove captulos. No Captulo 1, Introduo, feita uma apresentao do trabalho desenvolvido, so definidos os objectivos e quais os principais sistemas em estudo. O Captulo 2 apresenta o estado da arte actual relativo construo de carros solares com especial interesse para os sistemas elctricos. No Captulo 3, intitulado Painis Fotovoltaicos, apresentado o princpio de funcionamento de painis fotovoltaicos sob o ponto de vista do seu modelo elctrico e matemtico. estudada a influncia das condies climatricas, luminosidade e incidncia de radiao, nas formas de onda destes equipamentos. Desenvolvidas as equaes do seu funcionamento, e percebida a contribuio de cada uma das variveis envolvidas, realizado um modelo de simulao de uma clula fotovoltaica. Este modelo, com vista a uma posterior integrao em simulaes com outros circuitos elctricos, desenvolvido em duas etapas. A primeira que passa pela validao das equaes matemticas desenvolvidas, o que realizado com recurso ao software MatlabTM. Na segunda fase utilizam-se as relaes matemticas para controlo de fontes de corrente dependentes permitindo a obteno de sinais elctricos relacionados com o funcionamento das clulas fotovoltaicas. Esta implementao realizada com recurso ao software Psim. Obtido o modelo da clula o mesmo mtodo aplicado para se simular o funcionamento dos painis fotovoltaicos dimensionados ao longo do captulo. Para comprovar a validade dos modelos propostos so ainda apresentados dados experimentais relativos a painis reais. O Captulo 4, Baterias, apresenta diversos tipos de baterias e os requisitos que estes equipamentos devem apresentar para se adequarem ao trabalho em estudo. So estudados diversos mtodos para a realizao de um modelo capaz de prever o seu funcionamento, apontando-se as principais vantagens e desvantagens de cada um. Realizado este estudo desenvolvido um modelo do funcionamento de baterias. Aps a correcta validao deste modelo, so estudados requisitos e mtodos de carga de baterias de ltio, uma vez que so as baterias utilizadas ao longo do trabalho, como justificado neste captulo. Feito este estudo proposto e validado um mtodo de carga que cumpra os requisitos impostos.
MAPA do Documento
Segue-se o Captulo 5, Conversor. Neste captulo justifica a opo por um conversor step-down para a realizao da converso de energia entre os painis fotovoltaicos e o motor. Feita esta escolha, apresenta-se o modelo de espao de estados deste conversor com vista obteno de uma equao que descreva as grandezas de sada em funo do duty-cycle. obtida a funo que descreve a relao entre a tenso de sada e o duty-cycle e, tambm a funo que descreve a relao entre a corrente de sada e o duty-cycle. Durante o processo para a obteno destas equaes o modelo do conversor em espao de estados validado atravs de simulao. No Captulo 6, intitulado Controlo, desenvolve-se um controlador de corrente para o conversor estudado no captulo anterior. Este controlador dimensionado recorrendo a mtodos clssicos de controlo, tendo sido projectado um compensador por avano de fase. Durante a fase de projecto ainda realizado o dimensionamento dos componentes do conversor step-down, nomeadamente a bobina e o condensador. Desenvolvido o compensador, realiza-se uma simulao que comprova no s o funcionamento do controlador mas tambm a validade da topologia de ligao escolhida. No Captulo 7, Motor, justificada a escolha de um motor Brushless DC de manes permanentes. Segue-se o estudo do seu princpio de funcionamento e dos mtodos de controlo associados. Posto isto, sugerido um mtodo de controlo do motor para cumprir os objectivos propostos. Este mtodo baseia-se no controlo do binrio atravs da corrente mxima no estator. Para completar o captulo, apresentada uma simulao em que se comprova o funcionamento conjunto de todo o sistema desenvolvido ao longo do trabalho. O Captulo 8, Carro Solar, apresenta de forma global todos os subsistemas e suas interligaes para a implementao do carro solar. Por fim, o Captulo 9, Concluses e Trabalhos Futuros, analisa os objectivos cumpridos e conclui-se sobre a aplicabilidade do trabalho desenvolvido. So tambm propostos possveis desenvolvimentos do trabalho, com vista melhoria de algumas solues apresentadas e estudo de novos sistemas que conduzam implementao prtica do carro solar.
Captulo 2 Estado da Arte

2.1 - Introduo
Tomando como base os carros solares utilizados na World Solar Challenge (WSG), [1], possvel fazer uma anlise das tecnologias usadas actualmente no desenvolvimento de carros movidos a energia solar. Consultando a informao electrnica disponibilizada pelas equipas que concorrem na competio podem-se apontar algumas caractersticas tcnicas deste tipo de carros. Assim, neste captulo sero referidas as principais configuraes utilizadas para os diferentes circuitos de electrnica, existentes em veculos solares, com especial nfase para os de competio, por utilizarem tecnologia de ponta e, possivelmente, as tcnicas mais eficazes, no que respeita eficincia e fiabilidade. Para alm disso, a manufactura destes carros est sujeita a regras [2], que devem ser cumpridas por todas as equipas, o que favorece a anlise, uma vez que os objectivos se tornam, de certo modo, comuns. No entanto, a informao apresentada no cobre extensivamente todos os aspectos do projecto de carros solares. Diferentes solues podem existir, o que ir de encontro aos objectivos traados pelo projectista. Uma anlise pormenorizada de todas as tecnologias existentes est fora do mbito desta Dissertao. Deste modo, so descritos, mais pormenorizadamente, o sistema fotovoltaico, o sistema de baterias e o tipo de motores utilizados, por fazerem parte dos objectivos principais desta tese. Alguma referncia a sistemas de telemetria tambm includa, com o objectivo de apresentar alguns mtodos para controlo do sistema global.
2.2 - Sistema Fotovoltaico

No que concerne aos painis solares, a maioria das equipas opta pelo agrupamento de clulas, permitindo deste modo criar um painel que cumpra as especificaes desejadas em 5
SISTEMA Fotovoltaico
relao potncia, volume e dimenses, [3-10], tambm, para optimizar as transferncias de energia nas clulas associadas s superfcies curvas do carro. As clulas mais comuns so de junes triplas, do tipo n, com polaridade positiva, feitas de arsenieto de glio, [3-10]. As especificaes fsicas das clulas mais comuns so as seguintes, [11]: Tabela 2.1: Caractersticas fsicas das clulas mais utilizadas em carros solares. Caracterstica rea Espessura Peso Valor 26.6 cm2 140m 84 mg/cm2
Como se pode ver, na Tabela 2.1, estas clulas apresentam dimenses muito reduzidas, o que aprecivel neste tipo de projectos, permitindo maior flexibilidade na construo do carro e menor peso. Esta caracterstica alvo de optimizao durante todo o projecto, uma vez que o peso ser decisivo para tornar a aplicao competitiva e diminuir as perdas. Em relao s caractersticas elctricas estas esto representadas na Tabela 2.2. A curva de funcionamento pode ser consultada na Figura 2.1, [11]. Tabela 2.2: Caractersticas elctricas das clulas mais utilizadas. Caracterstica Voc (Tenso em CA) Vpmax (Tenso na potncia Mxima) Isc (Corrente em CC) Ipmax (Corrente na potncia mxima) Jsc (Densidade de corrente em CC) Jmp (Dens. de corrente na pot. max.) Eficincia Valor 2.6 V 2.3 V 0.454 A 0.431 A 17.1 mA/cm2 16.1 mA/cm2 27.5%
SISTEMA Fotovoltaico
Figura 2.1: Curva I-V de uma clula tpica utilizada em carros solares.
Estas clulas apresentam uma eficincia bastante elevada, comparativamente a clulas mais comuns, [12]. Para alm disso, estas clulas incluem dodos de By-pass de modo a garantir que a corrente no se propague por uma clula danificada protegendo assim toda a srie de clulas, conferindo-lhes maior fiabilidade. Existem tambm outras configuraes, menos comuns, que utilizam clulas de outros materiais mais simples como por exemplo o silcio, [7], contudo no atingem o nvel de eficincia das clulas apresentadas anteriormente. Em termos de configurao, as clulas so dispostas em grupos de tamanhos variveis permitindo uma melhor adaptao superfcie do carro [6, 7, 9, 10]. Garante-se tambm que se um grupo de clulas falhar, ou seja, um painel, por se danificar ou por no possuir condies suficientes de trabalho as restantes possam manter o funcionamento do carro [10]. Os painis so posteriormente associados em paralelo para perfazer a corrente necessria para a alimentao dos motores. A rea total coberta por painis varia de equipa para equipa podendo ir at um mximo de 8m2. Configuraes em que se utiliza apenas um painel fotovoltaico, para todo o sistema, podem, igualmente, ser aplicadas, contudo, tal no utilizado por equipas de competio devido reduo da eficincia e fiabilidade do sistema. Alm disso, um painel nico para todo o sistema resultaria num aumento de peso e dimenso significativo, [10]. As tenses de cada um dos painis so muito variveis e dependem do tipo de bateria utilizada e do conversor escolhido. As tenses mais tpicas rondam os 140V. Isto porque o conversor mais usual do tipo buck, [4], entre outros, e as baterias apresentam-se em configuraes de 100V, devido ao tipo de motores utilizados, como ser discutido mais frente. Esta escolha deve-se essencialmente ao facto de, praticamente, nenhuma equipa desenvolver os conversores e o respectivo controlo. Todo o equipamento envolvido comprado a terceiros. Assim, o projecto deve adaptar-se aos produtos comercializados.
BATERIAS
Analisando as propostas do fornecedor do sistema de converso mais utilizado, [13], verifica-se que todas as solues so baseadas em conversores buck. Esta configurao no nica e algumas equipas optam por fabricar os seus conversores e controladores, sendo que, algumas, optam por sistemas de converso do tipo boost, [3]. Esta opo conduz a painis de menores tenses, [3]. Contudo, um sistema deste tipo ser mais dependente do grupo de baterias uma vez que os painis nesta configurao s garantem uma correcta alimentao do motor para uma pequena margem de variao das condies ambientais, [3]. A escolha por este tipo de configurao deve-se essencialmente a aspectos financeiros, uma vez que uma diminuio significativa da potncia dos painis torna o projecto bastante mais econmico.
2.3 - Baterias
As baterias so utilizadas como sistema de armazenamento da energia, gerada pelos painis, tornando-a posteriormente utilizvel pelo motor sempre que o mesmo no possa receber energia directamente do sistema fotovoltaico, [10, 14]. O tipo de baterias utilizadas bastante variado. Encontram-se aplicaes com baterias de chumbo-cido, nquel-cdmio, polmeros de ltio, ies de ltio, entre outras, [10]. A escolha pela tecnologia a utilizar deve-se a factores como a eficincia, o peso e a facilidade de integrao, [10]. A opo por baterias cidas, como o caso das baterias de chumbo cido, deve-se, essencialmente, sua facilidade de integrao no sistema, uma vez que estas baterias toleram sobrecargas sem apresentar qualquer perigo de exploso. Isto permite um menor esforo no projecto do controlador de carga. Estas baterias so, no entanto, mais pesadas e ineficientes do que as baterias secas, [10]. Estes dois factores fazem com que estas ltimas e, especialmente as de polmeros de ltio, sejam as mais utilizadas. Para a integrao das baterias no sistema vrias opes so utilizadas. Observam-se aplicaes em que se opta pelo agrupamento, em srie e em paralelo, de vrias baterias de menor capacidade [9], ou, ento, por uma nica bateria de maiores dimenses, [2]. Em relao potncia do grupo de baterias este dependente do tipo de motor utilizado e da tecnologia escolhida, sendo de, no mximo, 5Kw para o caso de baterias de ltio e at um peso mximo de 25Kg, [2]. A carga das baterias feita exclusivamente pela energia produzida pelos painis fotovoltaicos, ou ento por travagem regenerativa, [2]. Como todo o sistema alimentado por energia solar fotovoltaica, seria de esperar que o controlo da potncia debitada aos painis fosse imposta pelo regime de carga do motor. Tal no acontece em regime de competio, sendo utilizado por grande parte das equipas, vrios algoritmos de extraco de mxima potncia, MPPT, dos painis, [3-10]. Tal surge com o objectivo de manter as baterias sempre com a carga mxima para conferir maior autonomia ao veculo, [15], especialmente para situaes em que as condies climatricas no Verso Provisria (Julho de 2008)
SISTEMA de Traco
permitam um correcto funcionamento dos painis. Esta opo permite tambm o dimensionamento de painis de menores capacidades, uma vez que se pode utilizar as baterias para alimentar directamente o motor, [10, 14]. Para alm disso, estes algoritmos so ainda utilizados para evitar flutuaes de tenso na carga das baterias, [13]. A opo por vrios algoritmos MPPT deve-se configurao dos painis utilizada. Assim, cada painel possui o seu prprio algoritmo, garantindo-se sempre a mxima eficincia em cada um. Estes algoritmos so programados com o objectivo de, para cada condio climatrica, garantirem que as baterias recebem sempre a mxima corrente de carga, [15]. Apresenta-se de seguida um possvel diagrama de blocos deste sistema, [15].
Figura 2.2: Diagrama de blocos de uma possvel ligao entre os painis e as baterias.
Estes algoritmos procuram sempre manter o rcio entre a entrada e a sada do conversor em valores que garantam a passagem da mxima corrente para a carga da bateria, dependendo das variaes da tenso no painel fotovoltaico, [13].
2.4 - Sistema de Traco

Imposto pelas regras de competies de carros solares, [2] todos os veculos devero ter quatro rodas com espaamento mnimo, entre elas, de 15cm. Deste modo, a maioria das equipas optou por traco traseira com os motores acoplados directamente s rodas, [16]. Trs variantes desta topologia so utilizadas, [16] como se apresenta na Figura 2.3, em que os quadrados mais escuros representam as rodas com traco.
10
SISTEMA de Traco
Figura 2.3: Tipos de acoplamentos mais utilizados.
Da figura depreende-se que, utilizar a topologia da direita acarreta problemas de estabilidade, implicando um controlo que esteja continuamente a contrariar a fora exercida pelo motor. Esta disposio das rodas, no entanto, trs melhorias no que respeita aerodinmica. Colocando as rodas traseiras em linha com as frontais reduz a exposio frontal do carro. Tendo em conta esta vantagem a topologia representada no centro da figura revelase uma boa escolha, uma vez que, tendo um motor acoplado em cada roda os problemas do momento originado apenas por um motor so ultrapassados. Consegue-se ainda uma melhoria do desempenho em curva variando o binrio e velocidade de cada motor e os motores podem ser mais pequenos, [16]. Por outro lado, o controlo mais complexo e h um aumento de perdas devido ao facto de se utilizarem dois motores. O esquema da esquerda permite reduzir os problemas da topologia descrita inicialmente contudo aumenta-se a rea de exposio frontal, afectando a aerodinmica. Apesar disto as perdas em aerodinmica no so significativas e juntamente com a simplicidade de controlo, melhoria de eficincia e reduo de custo, esta a opo mais utilizada, [16]. Relativamente ao tipo de motor escolhido, a escolha recai, maioritariamente, em motores do tipo DC, [10, 16], devido possibilidade de integrao directa com o sistema de alimentao, uma vez que, tanto os painis, como as baterias, apresentam interfaces com caracterstica de corrente contnua. Os motores podem ser de induo, sncronos de manes permanentes ou motores brushless, [10, 16]. Estes ltimos apesar de mais caros apresentam maior eficincia, entre 94% a 99%, enquanto os de induo, por exemplo, apresentam valores de 80% a 90%. Para alm disso o seu controlo mais simples. Por estas razes so os mais utilizados, [10]. O motor pode ir at um mximo de 10Hp sendo o mais usual por volta dos 5Hp a 6Hp. As caractersticas do motor mais usual entre as equipas de competio apresentam-se na Tabela 2.3, [17].
SISTEMAS de Telemetria
11
Tabela 2.3: Caractersticas do motor Brushless mais utilizado. Caracterstica Potncia de pico Potncia contnua Vnom Velocidade potncia pico Velocidade sem carga Binrio de pico Imax Tenso nominal no barramento DC Peso Valor 7.5kW 3.75kW 1300 rpm 1700 rpm 135 Nm 96 e 48 V 20 Kg
O controlador utilizado pode ser de dois tipos, controlador do binrio ou controlador de velocidade, [16]. O controlo do binrio permite um melhor controlo da potncia transmitida aos motores visto que so baseados em controlo de corrente, no permitindo, por outro lado, controlar directamente a velocidade. Com controlo de velocidade isto j no acontece mas, em situaes de acelerao, a corrente transmitida ao motor pode ser muito elevada. A maioria dos controladores permite ainda travagem regenerativa, [10, 16].
2.5 - Sistemas de Telemetria

A grande maioria dos carros solares analisados possui solues de controlo baseadas em mdulos de controlo com interface para sistemas centrais de telemetria. Estes mdulos vm j equipados com choppers, sadas que permitem ver o estado dos sensores de hall do motor, medidas de corrente, tenso entre outras e, entradas para definir a estratgia de controlo do motor. Estes mdulos permitem de forma rpida controlar o motor e reunir num sistema central de processamento todas as variveis de interesse para o seu controlo e diagnstico, [9]. Os mdulos mais usuais possuem ainda vrias proteces contra sobre correntes e sobre tenses e estimam, em tempo real, a carga actual das baterias e o tempo de vida restante, [10, 16]. Os sistemas de processamento central e telemetria para alm de comunicarem com os mdulos de controlo do motor comunicam tambm, com os controladores que executam os algoritmos MPPT, podendo, em algumas configuraes, alterar alguns parmetros do controlador, [9]. Estes sistemas variam em conformidade com os objectivos pretendidos por cada equipa. Podem ser incorporadas interfaces para o condutor, sistemas de monitorizao, comunicao com computadores onboard no carro, para guardar variveis e realizar diagnsticos, amostragem de sensores podendo, em alguns casos, tambm desempenhar
12
RESUMO e concluses
algoritmos de cruise control com base nos valores amostrados, [9]. Existem tambm sistemas que enviam informao para computadores no exterior do carro, de modo a permitir que a equipa de apoio possa, em tempo real, diagnosticar o estado do veculo e alterar a estratgia de controlo. O tipo de comunicao mais utilizado baseado em redes CAN. Vrios outros tipos de comunicaes podem tambm ser utilizados. A Figura 2.4 mostra o diagrama de blocos de um sistema real baseado num microcontrolador, [18], utilizando-se, por isso, comunicaes SPI e srie.
Figura 2.4: Sistema de telemetria de um sistema real.
2.6 - Resumo e concluses

Neste captulo foram apresentadas as caractersticas mais usuais do sistema elctrico de carros solares. Apresentaram-se os aspectos mais relevantes relacionados com o objectivo deste trabalho. As opes discutidas serviram para introduzir alguns aspectos importantes relacionados com a fase de projecto de carros solares, nomeadamente os relativos escolha das tecnologias e configurao dos diferentes sistemas. O que foi apresentado no representa a nica metodologia a adoptar na construo e projecto de carros solares. Vrias configuraes e opes diferentes podem ser feitas, com vista satisfao dos requisitos impostos por cada aplicao. Assim, ao longo do projecto este texto servir como linha de orientao, podendo ser apresentadas escolhas diferentes.
Captulo 3 Painis Fotovoltaicos

3.1 - Introduo
Os painis fotovoltaicos so dispositivos utilizados para converter a energia de uma fonte luminosa (em geral o sol) em energia elctrica, [19]. Um painel deste tipo tem como principal componente a clula fotovoltaica. As clulas so agrupadas em srie, ou em paralelo, de modo a conferirem as caractersticas elctricas desejadas para o painel,[19]. Uma clula fotovoltaica em termos fsicos muito semelhante juno p-n de um dodo, [12]. Em [12] descrito o princpio de funcionamento destas clulas. As ideias principais so apresentadas de seguida. Quando uma clula absorve luz, a energia proveniente dos fotes transferida para os pares foto-electro, criando-se portadores de carga que sero separados ao nvel da juno. Estes portadores podem ser pares io-electro, num electrlito lquido, ou pares electrolacuna, num material semicondutor slido. Os portadores de carga atingindo a regio da juno geram um gradiente de tenso e so acelerados pelo campo elctrico circulando como uma corrente por um circuito externo. O quadrado do valor eficaz da corrente multiplicado pela resistncia do circuito d a potncia elctrica. Como nem toda a energia dos fotes convertida, a que no entra na converso faz com que se eleve a temperatura da clula sendo dissipada na atmosfera, [12]. Neste captulo sero estudados estes dispositivos com especial nfase para a forma de onda das grandezas elctricas. Deste modo sero descritas, de forma pormenorizada, as caractersticas corrente-tenso e potncia-tenso e abordados os factores externos que influenciam estas respostas. Para uma compreenso mais aprofundada dos fenmenos que ocorrem em clulas fotovoltaicas sero desenvolvidos modelos que permitam a sua simulao.
13
14
INTRODUO
A modelao tem ainda o objectivo de desenvolver um meio para simular sistemas fotovoltaicos, ou seja, prever o funcionamento de sistemas alimentados por energia solar fotovoltaica. Assim sendo, o modelo proposto ser integrado em software especialmente adaptado para a simulao de circuitos elctricos. De modo a comprovar a validade dos modelos so ainda apresentados resultados experimentais realizados a painis solares reais.
3.1.1 - Modelo elctrico de um painel fotovoltaico

Uma clula fotovoltaica apresenta como modelo elctrico o esquema da Figura 3.1 tal como proposto em [20-23].
Figura 3.1: Esquema elctrico de uma clula fotovoltaica.
A fonte de corrente Iph representa a corrente elctrica gerada pelo feixe de radiao luminosa, constitudo por fotes, [20, 21]. Esta corrente unidireccional constante para uma dada radiao incidente. A juno p-n funciona como um dodo que atravessado por uma corrente unidireccional ID, tal como representado na Figura 3.1. A resistncia Rs representa a resistncia dos contactos metlicos entre as clulas e entre o painel e a carga. A resistncia em paralelo Rp simboliza a resistncia dos cristais da juno pn que constitui a clula, ou seja, esta resistncia pode ser interpretada como uma resistncia de fugas, [12]. Aplicando as leis de Kirchoff ao circuito da figura anterior e substituindo a corrente no dodo pela expresso que define o comportamento desta varivel, [24, 25]:
ID
Io e
q VD mkT
1 ,
(3.1)
pode-se escrever a equao de equilbrio das correntes do circuito, [12, 21, 25]:
q
I cell
I ph
I o em k T
VL I L Rs
VL
I L Rs , Rp
(3.2)
INTRODUO
15
onde, IL Corrente de sada da clula (A) Iph Corrente gerada pelo feixe luminoso (A) Io Corrente de saturao inversa do dodo (A) VL Tenso de sada (V) q Carga de um electro (1.6x10-19 C) k Constante de Boltzman (8.65x10-5 eV/K) m Constante de idealidade do dodo (dodo ideal: m=1; dodo real: m>1) T Temperatura da clula (K) Como um painel fotovoltaico constitudo por vrias clulas, o esquema elctrico anterior deve ser alterado para incorporar esta caracterstica. Assim sendo, o esquema elctrico de um painel fotovoltaico ser do tipo representado na Figura 3.2.
Figura 3.2: Esquema elctrico de um painel fotovoltaico.
Neste modelo RSM representa a resistncia srie equivalente, RPM corresponde resistncia de fugas do mdulo, Np o nmero de clulas em paralelo e Ns o nmero de clulas em srie. [26]. Apesar do circuito da Figura 3.2 representar de forma mais completa um painel fotovoltaico o circuito da Figura 3.1 suficiente para a maioria das aplicaes [21]. Variantes destes modelos so propostos em [27, 28], entre outros, com maior ou menor complexidade, e permitindo determinar um maior ou menor nmero de parmetros, contudo, para os objectivos deste trabalho, o modelo da Figura 3.1 permite uma correcta descrio dos fenmenos em jogo. Ser, portanto, o modelo considerado na restante anlise. A seco 3.2 deste captulo apresenta uma anlise mais pormenorizada de alguns modelos de clulas existentes.
16
INTRODUO
3.1.2 - Curvas de funcionamento de um painel fotovoltaico

O funcionamento de um painel fotovoltaico pode ser estudado observando a curva que relaciona a tenso com a corrente sada do mesmo. Esta curva conhecida como a caracterstica I-V e apresenta a mesma forma geral para qualquer painel fotovoltaico, [12]. A figura seguinte ilustra uma curva I-V de um painel genrico.
Figura 3.3: Curva I-V de um painel genrico.
A caracterstica I-V de um painel fotovoltaico no linear como se pode observar na figura anterior. Na mesma figura podemos ainda ver representada a caracterstica de carga, considerando uma carga resistiva. Esta caracterstica uma recta com declive 1/R, mostrando que a potncia fornecida carga depende apenas do valor da mesma, [12, 29, 30]. Se o funcionamento do painel for mantido dentro da regio M-N da curva, ou seja, para R pequeno, o painel ser considerado como uma fonte de corrente constante, [31], cujo valor igual corrente de curto-circuito, corrente ISC representada na figura. Por sua vez, para um funcionamento na regio P-S (R elevado) o painel ter um comportamento semelhante a uma fonte de tenso constante, [31], cujo valor igual tenso de circuito aberto, ou seja, VOC. O ponto em que o painel transfere a potncia mxima encontra-se algures entre as duas zonas referidas. Este ponto aparece representado na figura como o ponto de coordenadas Imax e Vmax. Este o ponto de funcionamento ptimo logo, desejvel que a carga do painel o mantenha nesta zona de funcionamento, [32]. Uma vez que o funcionamento do painel influenciado pelas condies ambientais, concretamente a temperatura e a incidncia de radiao, a extraco da potncia mxima do painel obriga a um sistema de controlo a tal dedicado, [33, 34]. A Figura 3.4 ilustra a influncia da incidncia de radiao na caracterstica I-V do painel, [35].
INTRODUO
17
Figura 3.4: Alterao da curva I-V com a incidncia de radiao.
Na figura anterior MPP representa o ponto de potncia mxima, tal como referido anteriormente. Ga representa a incidncia de radiao em W/m2. Da mesma conclui-se que a alterao da radiao incidente afecta de modo considervel o valor da intensidade de corrente produzida, diminuindo a corrente com a diminuio da luminosidade. Isto acontece pois, tal como j referido, a corrente gerada proporcional ao fluxo de fotes incidentes, [12]. A influncia da radiao incidente na tenso , na maioria das aplicaes, desprezada dada a sua pouca dependncia com este factor. A Figura 3.5 apresenta a influncia da temperatura nas caractersticas I-V da clula, [35].
Figura 3.5: Alterao da curva I-V com a temperatura.
18
INTRODUO
A temperatura, ao contrrio da intensidade luminosa, tem um efeito mais pronunciado na tenso de sada, diminuindo esta medida que a temperatura aumenta. Esta variao maioritariamente devida ao facto da mobilidade dos portadores de carga diminuir com o aumento da mesma, [24]. A Figura 3.6 mostra a caracterstica potncia versus tenso de um painel fotovoltaico.
Figura 3.6: Curva P-V de um painel fotovoltico.
evidente, da anlise da mesma, a necessidade de manter o ponto de funcionamento prximo da potncia mxima (MPP) de maneira a garantir a mxima eficincia do painel. A potncia igualmente afectada pelas variaes das condies ambientais, [35], como se pode observar na Figura 3.7, para variaes de temperatura.
Figura 3.7: Alterao da curva P-V com a temperatura.
CLULA Fotovoltaica
19
3.2 - Clula Fotovoltaica

Dada a aplicao em causa, o desenvolvimento de um carro solar, os painis fotovoltaicos a utilizar podero apresentar dimenses diferentes e como tal o nmero de clulas pode variar. Isto deve-se ao facto de a superfcie do veculo ser irregular o que pode levar a painis com maiores ou menores reas de exposio solar para tornar mais eficiente a produo de energia em toda a superfcie do carro. Devido a este pormenor a modelao de uma s clula fotovoltaica faz todo o sentido, pois a partir deste modelo facilmente se agrupam as clulas necessrias para se obter o modelo do painel desejado.
3.2.1 - Modelos equivalentes de clulas fotovoltaicas

O circuito simplificado equivalente de uma clula fotovoltaica constitudo por uma fonte de corrente e um dodo, [36]. Este modelo pode ser considerado como uma aproximao ideal do seu funcionamento uma vez que no possui as resistncias associadas aos elementos parasitas, [28]. A Figura 3.8 ilustra o exposto.
Figura 3.8: Modelo simplificado de uma clula fotovoltaica.
Este modelo no permite, contudo, descrever correctamente o funcionamento da clula, dada a sua simplicidade, [28]. Assim, torna-se necessrio incluir elementos adicionais no modelo para se obter uma descrio mais pormenorizada, obtendo-se o modelo da Figura 3.1, que se repete na Figura 3.9 para ajuda na anlise.
20
CLULA Fotovoltaica
Figura 3.9: Esquema elctrico de uma clula fotovoltaica.
Aplicando as leis de Kirchoff ao circuito obtm-se a seguinte relao para a soma das correntes no n:
0 I ph I D I p I ,
Sabendo que a corrente ID a corrente que atravessa o dodo vem, [24]:
(3.3)
ID
Io
q V mkT
1 ,
(3.4)
em que m o factor de idealidade do dodo e Io a corrente de saturao, [24]. Analisando o circuito da Figura 3.9 pode-se deduzir a expresso Ip, expressa em (3.5).
Ip
VD Rp
VL
I L Rs , Rp
(3.5)
Substituindo (3.4) e (3.5) em (3.3) obtm-se a equao que descreve a corrente de sada, equao j apresentada na seco 3.1.1.
q
I cell
I ph
Io
em k T
VL I L RS
VL
I L Rs , Rp
(3.6)
A equao anterior pode ser resolvida iterativamente, com mtodos numricos, tal como, por exemplo, o mtodo de Newton-Raphson, [37]. Este mtodo ser utilizado na implementao em Matlab do modelo da clula. A implementao na equao (3.6) dos factores relativos s alteraes ambientais, temperatura e incidncia apresentada de seguida, [20, 24, 38]. Assim, Iph depende de T e de S, vindo, [38]:
I ph
I cc
J 0 T Tref
S , 1000
(3.7)
Por seu lado a corrente Io depende de T por:
CLULA Fotovoltaica
21
q Eg
Io
Com Is e Eg dados por, [38]:
Is
T Tref
kT
T Tref
(3.8)
Is e
cc q Voc mkT
(3.9)
1
(3.10)
Eg
Com,
Eg ,ref
7.02 e 4 T 2 , 1108 T
Is Corrente Inversa no Dodo (A) Icc Corrente de curto-circuito (A) Voc Tenso em circuito aberto (V) Eg Energia na banda de passagem da juno p-n (eV) Eg,ref Energia na banda de passagem da juno p-n temp. de ref. (eV) J0 Coeficiente de Temperatura (A/K) T Temperatura actual da clula (K) Tref Temperatura de referncia (298.15 K) S Radiao solar (W/m2) k Constante de Boltzman (1.38e-23 J/K) q Carga de um electro (1.60e-19 C)
m Constante de idealidade do dodo (dodo ideal: m=1; dodo real: m>1)
O valor das resistncias, Rs e Rp, do modelo pode ser calculado atravs das relaes que se seguem, [26]:
Rs
Voc Vp max I p max
(3.11)
Rp
Voc , I cc I p max
(3.12)
O modelo desenvolvido, at aqui, pode ser utilizado para a maioria das aplicaes que envolvam clulas fotovoltaicas, representando uma boa aproximao do seu funcionamento. Em [39], proposto um modelo que permite estudar um maior nmero de fenmenos, entre eles o facto de o funcionamento destes dispositivos ser dado por uma exponencial dupla, ou seja, a clula afectada por uma segunda corrente de saturao ID, o que se traduz numa alterao da equao (3.6) para:
22
CLULA Fotovoltaica
I cell
I ph
I o1
q VL I L Rs mkT
Io2
q VL I L Rs mkT
VL
I L Rs , Rp
(3.13)
O modelo proposto por [39] est esquematizado na Figura 3.10.
Figura 3.10: Modelo de dupla exponencial de uma clula.
Este fenmeno surge devido variao da concentrao dos portadores de carga durante a gerao de electres e lacunas com a variao da incidncia de radiao, [23]. Apesar de este modelo ser mais realista, a complexidade acrescida, para a sua anlise, no compensa pois no proporciona resultados com maior qualidade que o modelo anterior. Isto porque o comportamento de dupla exponencial mais pronunciado apenas em determinados tipos de clulas [23, 39], nomeadamente as clulas que utilizam silcio policristalino ou silcio amorfo, que no o caso das clulas estudadas neste trabalho. Mais ainda, esta caracterstica apenas se verifica para situaes em que a incidncia de radiao praticamente nula.
3.2.2 - Caractersticas das clulas utilizadas

As clulas escolhidas para este projecto so clulas de tripla juno de arsenieto de Gllio com eficincia mdia de 36%. A sua escolha deveu-se, no s, ao facto de serem fabricadas com a tecnologia mais utilizada, para o desenvolvimento de veculos competitivos, como apresentado no Captulo 2, mas tambm, devido s suas reduzidas dimenses e excelente eficincia, uma vez que a eficincia mdia de uma clula fotovoltaica por volta dos 15% a 18% no mximo, [12]. A Tabela 3.1 e a Tabela 3.2, apresentam, respectivamente, as suas caractersticas fsicas e elctricas, [40].
CLULA Fotovoltaica
23
Tabela 3.1: Caractersticas fsicas da clula escolhida. Caracterstica Fsica rea externa rea total activa Espessura Dimenso 158,3cm2 108cm2 160m
Tabela 3.2: Caractersticas elctricas da clula escolhida. Caracterstica Elctrica Voc (Tenso em CA) Vpmax (Tenso na potncia mxima) Isc (Corrente de CC) Ipmax (Corrente na potncia mxima) Jsc (Densidade de corrente em CC) Jmp (Densidade de corrente na pot. max.) Valor 3.051V 2.704V 7.01A 6.78A 64.9mA/cm2 62.8mA/cm2
Estas clulas so baseadas em clulas mais simples com configuraes semelhantes s descritas no Captulo 2 (Tabela 2.2) s quais imposto um processo de fabrico especfico o que lhes confere concentraes muito elevadas, permitindo elevadas correntes, como se verifica nas caractersticas, e tal como descrito pelo fabricante, [41].
3.2.3 - Simulao do circuito elctrico

Numa primeira abordagem para a modelao de uma clula fotovoltaica optou-se por se simular o circuito da Figura 3.9 em software especfico para a simulao de circuitos elctricos. No caso utilizou-se o Psim, por ser um software especfico para a simulao de circuitos de electrnica de potncia e controlo de motores, [20]. Estas caractersticas tornam este software ptimo para a simulao das fases mais avanadas do projecto em que se inclui os conversores e motor. A simulao do circuito elctrico, no respectivo software, realiza-se atravs da implementao do modelo mencionado dimensionando, correctamente, cada um dos seus componentes. Para esta modelao so utilizados os dados da Tabela 3.2. Com as equaes (3.11) e (3.12) possvel calcular o valor das resistncias para o modelo, ou seja, Rs=0.051 e Rp=13.27. A tenso em circuito aberto define a queda de tenso no dodo, logo VD=3.051. Por fim, colocando na fonte de corrente o valor corresponde corrente
24
CLULA Fotovoltaica
de curto-circuito chega-se ao circuito elctrico para simular a clula em anlise. O mesmo aparece representado na Figura 3.11.
Figura 3.11: Circuito de simulao do modelo elctrico de uma clula.
A fonte de tenso triangular, do esquema, foi utilizada como carga para permitir gerar na sada do circuito uma tenso que percorresse toda a gama de tenses em estudo, ou seja, desde 0V at 3.051V. O modelo do dodo utilizado fornecido pelo software Psim. Os resultados obtidos apresentam-se na Figura 3.12 e Figura 3.13.
Figura 3.12: Curva I-V obtida com a simulao do circuito elctrico.
Figura 3.13: Curva P-V obtida com a simulao do circuito elctrico.
Como se pode concluir, pela anlise das figuras anteriores, a simulao do esquema elctrico de uma clula fotovoltaica, usando o modelo do semicondutor disponvel no software utilizado, caracteriza de forma deficiente o funcionamento da clula. Nestas simulaes no possvel verificar o comportamento exponencial que caracteriza a corrente das clulas fotovoltaicas assim como no se pode incluir a dependncia com a temperatura
CLULA Fotovoltaica
25
nem com a luminosidade no modelo. Isto porque no possvel controlar as diferentes correntes do modelo. Mesmo com estas falhas ainda possvel verificar algumas caractersticas do comportamento de clulas fotovoltaicas. Entre elas pode-se verificar a existncia de trs zonas distintas na curva I-V, como referido na seco 2.1.4. Verifica-se ainda a existncia de um ponto em que se transfere a potncia mxima, sendo o seu valor cerca de 18W, o que corresponde aos dados da clula em que a potncia mxima de 18.33W. A anlise dos resultados permite tambm verificar que as curvas caractersticas so aproximadas por rectas, perdendo-se a caracterstica no linear da zona do joelho (zona de mxima potncia), o que no permite o dimensionamento de um controlador de mxima potncia adequado. Esta aproximao deve-se ao facto de se utilizarem componentes lineares na simulao, ou aproximaes lineares dos mesmos, nomeadamente do dodo e da fonte de corrente o que leva a que o termo exponencial caracterstico destes equipamentos seja suprimido. Por esta razo optou-se por uma abordagem diferente que permita obter as curvas caractersticas das clulas em que sejam evidentes as no linearidades e ainda que permita verificar a influncia das condies climatricas. Vrias abordagens para a realizao de uma modelao mais pormenorizada podem ser encontradas. Entre elas tcnicas que recorrem a lgica difusa, [42], redes neuronais, [43], e redes neuro difusas [44]. O modelo proposto baseado na simulao das relaes matemticas que descrevem o funcionamento das clulas. Para este fim desenvolveram-se dois modelos: um em MatlabTM, para validao matemtica das equaes, e outro em Psim, com vista sua posterior utilizao com o restante circuito elctrico. Estes modelos so apresentados nas seces 3.2.4 e 3.2.5.
3.2.4 - Modelo em MatlabTM

A implementao das equaes (3.6) a (3.12) para a obteno do modelo da clula, tal como referido, realizada com uma abordagem numrica. Para este fim foi criado um ficheiro .m, do MatlabTM, que implementa a funo solarcellmodel. Esta recebe como parmetros o vector das tenses de sada (v), a incidncia de radiao (suns), em W/m2 e a temperatura actual (Tact) em graus Celsius. O vector das tenses de sada (v) composto pelo conjunto de valores de tenso de sada da clula. Este parmetro tem como objectivo simular uma carga, ou seja, fazer com que a curva I-V percorra todos os pontos de interesse para uma correcta representao. Este vector criado com o comando v=[0:0.1:3.2]. Este comando cria um vector com valores desde 0 at 3.2 com
26
CLULA Fotovoltaica
intervalos entre os valores de 0.1. O valor de 3.2V foi escolhido de modo a poder-se representar todas as curvas com as variaes dos parmetros, pois, tal como se pode ver na Figura 3.5, a tenso aumenta para valores elevados de temperatura. A Tabela 3.1 apresenta os valores utilizados para cada uma das variveis do modelo. Estes valores foram retirados de [40] e baseados no referido em [20, 45]. Tabela 3.3: Valores utilizados no modelo da clula. Varivel Voc Vpmax Eg,ref1 J02 Ipmax Icc m3 O cdigo implementado o seguinte: function Ia=solarcellmodel(v,suns,Tact) Esta funo de nome solarcellmodel tem como entradas v, suns e Tact, e como sada um vector Ia com o conjunto dos valores de corrente para cada tenso de sada. O prximo valor da corrente calculado sabendo o actual. A equao utilizada : Valor 3.051V 2.704V 1.88eV 7.2x10-3A/K 6.78A 7.01A 2.3
In
In
f In f In
(3.14)
Em que In representa o valor actual da corrente, In+1 o prximo valor e f(In) e f(In+1) a funo que descreve o comportamento do sistema e a respectiva derivada, [37]. %Definio das constantes k=1.38e-23; q=1.60e-19; Tref=273.15+25; T=273.15+Tact; m=2.3; J0=7.2e-3; Egref=1.88; Voc=2.6; Vpmax=3.051; Ipmax=6.78;
1 2 3
Valor de referncia para clulas de tripla juno. Retirado da folha de caractersticas. Baseado no pressuposto de que 1<m<5.
CLULA Fotovoltaica
27
Icc=0.454; %Implementao das equaes que descrevem o funcionamento do painel. Eg=Egref-((7.02e-4.*(T.^2))./(1108+T)); beta=(q/(m*k*T)); beta_ref=(q/(m*k*Tref)); alfa=-((q.*Eg)./(k.*T)); Rs=((Voc-Vpmax)./Ipmax); Rp=Voc./(Icc-Ipmax); Iph=(Icc+J0.*(T-Tref)).*(suns./1000); Is0=Icc./(exp(beta_ref.*(Voc))-1); Is=Is0.*((T./Tref).^3).*((exp(alfa.*(1-(T./Tref))))); %Criao do vector Ia Vc=v; Ia=zeros(size(Vc)); %O ciclo for implementa o mtodo de Newton-Raphson para a resoluo numrica de (3.6). for j=1:20 Ia=Ia-(Iph-Ia-((v+Ia.*Rs)./Rp)-Is.*(exp(((Vc+Ia.*Rs).*beta))-1))./... (-1-(Rs./Rp)-(Is.*(exp(((Vc+Ia.*Rs).*beta))).*((Rs.*beta)))); end Os resultados obtidos so apresentados nas figuras seguintes.
Figura 3.14: Curva I-V da clula em funo da temperatura obtida com o modelo em MatlabTM.
28
CLULA Fotovoltaica
Figura 3.15: Curva P-V da clula em funo da temperatura obtida com o modelo em Matlab TM.
Figura 3.16: Curva I-V da clula em funo da incidncia de radiao obtida com o modelo em MatlabTM.
Figura 3.17: Curva P-V da clula em funo da incidncia de radiao obtida com o modelo em Matlab TM.
CLULA Fotovoltaica
29
As figuras mostram uma correcta modelao do princpio de funcionamento de clulas fotovoltaicas. A anlise das mesmas mostra a dependncia com a temperatura e com a incidncia de radiao. Pode-se concluir que, para temperaturas mais baixas, a clula permite obter maiores potncias assim como para maiores taxas de incidncia de radiao. As trs zonas distintas do funcionamento, destes equipamentos, encontram-se bem descriminadas o que se pode comprovar por analogia s figuras da seco 3.1.2. Algumas ilaes sobre estas zonas so possveis de retirar: i. Na zona considerada de corrente constante verifica-se uma dependncia directa com a temperatura, ou seja, com o aumento de temperatura a corrente aumenta. Por sua vez a incidncia de radiao afecta a corrente inversamente. ii. Na zona de tenso constante ocorre o fenmeno inverso, diminuindo a tenso com a temperatura e aumentando com a incidncia de radiao. Como consequncia das duas afirmaes anteriores o ponto de potncia mxima deslocado com a alterao dos parmetros como se pode comprovar analisando a Figura 3.15 e a Figura 3.17. Estes fenmenos, tal como j referido, verificam-se em clulas fotovoltaicas reais, [12, 20, 35]. Assim se mostra que o modelo implementado permite o correcto estudo do funcionamento de dispositivos fotovoltaicos, painis ou simplesmente clulas. Comprovada a validade das equaes pode-se passar implementao de um modelo que permita modelar uma clula fotovoltaica do ponto de vista dos parmetros elctricos. Ou seja, a utilizao das equaes que descrevem o seu funcionamento para obter um sinal de tenso e de corrente para utilizao com outro equipamento electrnico.
3.2.5 - Modelo em Psim

Para implementao das equaes matemticas (3.6) a (3.12) recorreu-se toolbox Computacional Blocks do software Psim. Estas ferramentas disponibilizam blocos somadores, multiplicadores, divisores e exponenciais, entre outros, [46]. A Figura 3.18 apresenta o esquema de princpio utilizado.
30
CLULA Fotovoltaica
Figura 3.18: Esquema de modelao da clula fotovoltaica implementado em Psim.
As vrias equaes que modelam o funcionamento das clulas fotovoltaicas so implementadas por conjuntos de blocos especficos da figura como ser descrito de seguida. De realar a utilizao do bloco .file, [46], que permitiu definir os parmetros da Tabela 3.3 como variveis globais, simplificando assim o esquema final. A corrente inversa do dodo, referente equao (3.9), calculada pelos blocos da Figura 3.19.
Figura 3.19: Implementao da equao para o clculo de Is.
Como se pode observar, na figura anterior, a equao formada com um circuito analgico, o que permite obter um sinal de controlo em tenso. O esquema recebe a varivel Tactual(K) que se refere temperatura actual em graus Kelvin. Na sada deste circuito surge o clculo da varivel Is que ser utilizada como varivel de entrada para o conjunto de blocos
CLULA Fotovoltaica
31
que calculam a corrente de saturao inversa no dodo, equao (3.8), como pode ser observado na Figura 3.20.
Figura 3.20: Implementao da equao para o clculo de Io.
Da mesma forma que para o clculo de Is so utilizados circuitos analgicos, relacionando os diferentes parmetros que descrevem o comportamento de Io. O clculo de Eg, correspondente implementao de (3.10), e que utilizado para o clculo de Io est representado na Figura 3.21.
Figura 3.21: Implementao da equao para o clculo de Eg.
Para calcular a corrente Iph, equao (3.7), utilizou-se o circuito que se apresenta na figura seguinte:
32
CLULA Fotovoltaica
Figura 3.22: Implementao da equao para o clculo de Iph.
Esta figura tem a particularidade de mostrar as duas entradas do sistema que, tal como no modelo em MatlabTM, so a temperatura actual em graus Celsius (Tactual) e a incidncia de radiao em W/m2 (Suns). As resistncias do modelo so calculadas recorrendo aos circuitos da Figura 3.23.
Figura 3.23: Implementao das equaes para o clculo das resistncias Rs e Rp.
A combinao dos diferentes esquemas apresentados permite o clculo da corrente da clula, implementando-se para isso as relaes descritas pela equao (3.6). Este valor utilizado para controlar uma fonte de corrente que ir servir para transformar as relaes matemticas em constantes elctricas, nomeadamente uma corrente. Esta implementao pode ser vista na Figura 3.24.
CLULA Fotovoltaica
33
Figura 3.24:Converso das relaes matemticas para constantes elctricas.
Como se pode observar, na figura anterior, o modelo calcula constantemente o valor actual da corrente de sada (IL) e da tenso de sada (VL) valores que so utilizados para calcular o valor seguinte da corrente da clula. Realiza-se assim o clculo desempenhado pelo mtodo de Newton-Raphson no modelo em MatlabTM para se calcular a corrente na clula. A sada do modelo dada pelos pontos (Painel +) e (Painel -) que, como se pode ver, permitem uma rpida ligao a uma carga de carcter elctrico. Cumpre-se assim o objectivo de criar um modelo que possa ser includo em simulaes de circuitos de electrnica de potncia. No modelo foi ainda includa uma sada denominada (Painel Pot.) que permite verificar a potncia actual debitada pela clula. Dada a complexidade do esquema da Figura 3.18, o mesmo foi convertido num subcircuito, [46] que tem como entradas a temperatura e a incidncia de radiao e como sada a potncia do painel e os dois pontos de acesso para ligao de cargas. Este sub-circuito aparece esquematizado na Figura 3.25.
Figura 3.25: Esquema final do modelo da clula em Psim.
Os resultados obtidos com o modelo desenvolvido esto ilustrados nas figuras seguintes:
34
CLULA Fotovoltaica
Figura 3.26: Curva I-V da clula em funo da temperatura obtida com o Psim.
Figura 3.27: Curva P-V da clula em funo da temperatura obtida com o Psim.
Figura 3.28: Curva I-V da clula em funo da incidncia de radiao obtida com o Psim.
PAINEL Fotovoltaico
35
Figura 3.29: Curva P-V da clula em funo da incidncia de radiao obtida com o Psim.
As observaes feitas relativamente s curvas obtidas com o Matlab TM so igualmente vlidas para estas curvas. Assim se comprova que o modelo desenvolvido em Psim modela correctamente o princpio de funcionamento de clulas fotovoltaicas. Comprovada a validade do modelo relativamente ao princpio de funcionamento, resta comprovar a qualidade dos dados. Ou seja, comparar os dados fornecidos pelo modelo com dados experimentais. Esta comparao ser realizada no fim do captulo. Finda a modelao das clulas apresenta-se de seguida a modelao de um painel fotovoltaico.
3.3 - Painel Fotovoltaico

O modelo apresentado para as clulas igualmente vlido para modelar um painel, sendo as modificaes necessrias as associadas ao paralelo e srie das clulas em estudo. O esquema elctrico do painel fotovoltaico , como j referido, o da Figura 3.2. Relativamente s equaes que descrevem o funcionamento de um painel fotovoltaico necessrio ter presente as seguintes relaes, [19, 47]:
IM
Icc,M
N p Ic ,
N p Icc,c ,
(3.15) (3.16) (3.17) (3.18) (3.19)
I p max,M
VM
N p I p max,c ,
N s Vc ,
Voc,M
Ns Voc,c ,
36
PAINEL Fotovoltaico
Rs ,M
Ns Rs ,c , Np
(3.20)
Em que o subscrito M se refere ao mdulo fotovoltaico ou painel e o subscrito c se refere clula. As variveis Np e Ns dizem respeito ao nmero de clulas em paralelo e em srie, respectivamente. Estas relaes mostram que se pode utilizar as mesmas equaes que descrevem o modelo de uma clula, desenvolvido na seco 2.2, para modelar o painel. Basta para isso garantir que a equao (3.6) reflecte as associaes de clulas em paralelo e em srie existentes no painel. Assim, e para se poder utilizar o modelo desenvolvido, devem ser tidas em considerao as relaes que se seguem:
J o, M
Icc,M
N p J o ,c ,
N p Icc,c ,
(3.21) (3.22) (3.23) (3.24)
I p max,M
VL , M
N p I p max,c ,
VL ,c Ns
,
As relaes anteriores devem-se ao facto de que todos os parmetros da equao (3.6) devem ser multiplicados pelo nmero de clulas em paralelo, para se verificar (3.15). Deste modo, multiplicando a corrente Iph por Np obtm-se:
N p I ph
N p I cc
N p J o T Tref
S , 1000
(3.25)
O que justifica as equaes (3.21) e (3.22). Aplicando o mesmo critrio corrente no dodo, dada pela relao (3.4), pode-se verificar que este parmetro j multiplicado por Np ao incluir no sistema de equaes a relao (3.22). Isto porque a corrente Io depende de Is, (3.8), que por sua vez ser dada por:
Is e
N p I cc
q Voc mkT
(3.26)
Analisando agora a ltima parcela da equao (3.6) e atendendo a que a corrente vem multiplicada pelo nmero de clulas em paralelo surge:
VL
N p I L Rs Rp
(3.27)
PAINEL Fotovoltaico
37
Aplicando a relao (3.20), vem:
VL
N p Ns I L Np Rp
Rs
, (3.28)
Dividindo todos os termos por Ns surge ento a relao (3.24). A resistncia Rp aparece no entanto dividida por Ns. Atendendo expresso que define Rp, (3.12), e relao (3.19) conclui-se que Ns ser anulado.
3.3.1 - Dimensionamento dos painis

Os painis devem ser escolhidos de modo a garantir que a sua potncia adequada ao sistema em desenvolvimento. O motor a utilizar um motor Brushless com tenso nominal de 96V e potncia de 3.75Kw, o que corresponde a uma corrente de aproximadamente 40A, [17]. O esquema do motor est representado na Figura 3.30.
Figura 3.30: Esquema do motor escolhido.
Este motor foi escolhido devido geometria circular do seu encapsulamento, como se pode observar, permitindo a sua montagem directamente sobre o eixo da roda. Para alm disso, o facto de ser um motor Brushless DC facilita o seu controlo e apresenta um melhor desempenho e eficincia relativamente a motores DC e de induo [48], por exemplo. O
38
PAINEL Fotovoltaico
esquema de traco ser igual ao proposto pelo esquema da direita da Figura 2.3. A escolha ser melhor fundamentada no captulo referente ao motor. Relativamente s baterias, sero utilizadas baterias de ltio com tenso nominal de 3.7V e capacidade de 5Ah, [49]. Estas baterias sero agrupadas em grupos de 26 unidades em srie para se obter a tenso de 96V para alimentao dos motores. Posteriormente sero necessrios 8 grupos de baterias iguais aos referidos, colocados em paralelo, para se obter a corrente necessria para a correcta alimentao do motor. Cada um destes 8 grupos ser carregado por um mdulo fotovoltaico idntico. Optou-se pela escolha de painis idnticos uma vez que no ser efectuado nenhum estudo sobre a superfcie do veculo, tal como proposto pelas equipas de competio referidas no captulo 2. A soluo proposta para o agrupamento dos painis fotovoltaicos revela-se a mais eficiente, pois um veculo apresenta uma superfcie irregular, logo implica que nem toda a superfcie esteja submetida ao mesmo nvel de radiao solar. Utilizando painis individuais garante-se que uma percentagem dos painis estejam completamente iluminados e como tal apresentem uma melhor eficincia, pois painis parcialmente iluminados sofrem uma reduo de eficincia significativa e um aumento das perdas, [50-52]. Para alm disso, a colocao de painis de menores dimenses sobre o veculo mais fcil e permite conferir um design mais flexvel, por exemplo com maior aerodinmica. Assim se explica a razo por se optar por esta soluo em vez de por um painel nico para todo o sistema. O diagrama de blocos do esquema proposto o da Figura 3.31.
Figura 3.31: Diagrama de blocos da soluo proposta para a ligao entre os painis e o motor.
Poder haver a necessidade de introduzir controladores adicionais para garantir a repartio da corrente nas diferentes malhas. Este estudo efectuado no Captulo 6. Para garantir a adequao dos mdulos ao sistema Painis/Baterias/Motor estes so projectados para fornecerem tenses superiores s tenses de carga das baterias e correntes prximas do valor mximo de carga. Poderia igualmente optar-se por uma configurao com painis de menores tenses associados a conversores Boost. Mas, deste modo, a potncia dos
PAINEL Fotovoltaico
39
painis ser superior do motor e consegue-se assim garantir uma maior autonomia, tal como apresentado no projecto da equipa Kansas State University Solar Car. Mais ainda, neste projecto pretende-se construir um carro solar em que os painis possam fornecer toda a energia necessria para o funcionamento dos motores, ficando a utilizao de baterias num plano secundrio, uma vez que se pretende desenvolver um veculo alimentado apenas por energia solar fotovoltaica como referido nos objectivos. A consulta da folha de caractersticas das baterias fornece para a tenso de carga o valor de 4.2V logo, para o grupo de 26 unidades em srie ser necessria uma tenso de 109V. A corrente de carga pode ir at um mximo de 5A. Com estes valores os painis so constitudos por 51 clulas em srie e 1 clula em paralelo, o que lhes confere uma tenso mxima de cerca de 138V. Com esta configurao ser necessrio considerar uma rea de 6.45m 2 para a colocao dos 8 painis. Este valor est de acordo com a rea mdia utilizada na construo de carros solares, tal como explicado no Captulo 2. Assim se verifica o dimensionamento de um sistema fotovoltaico capaz de fornecer 100V e 40A para garantir o funcionamento nominal do motor.
3.3.2 - Modelo em MatlabTM

Tal como para o modelo da clula foi desenvolvido um ficheiro .m. A diferena entre ambos reside na introduo das relaes (3.21) a (3.24). A funo foi nomeada de solarpanelmodel, mantendo-se os mesmos argumentos da funo solarcellmodel. Os resultados obtidos so apresentados nas figuras seguintes:
Figura 3.32: Curva I-V do painel em funo da temperatura obtida com o MatlabTM.
40
PAINEL Fotovoltaico
Figura 3.33: Curva P-V do painel em funo da temperatura obtida com o MatlabTM.
Figura 3.34: Curva I-V do painel em funo da incidncia de radiao obtida com o Matlab TM.
Figura 3.35: Curva P-V do painel em funo da incidncia de radiao obtida com o Matlab TM.
PAINEL Fotovoltaico
41
Estas curvas correspondem aos valores definidos pelo projecto, validando assim a configurao definida. As observaes feitas na seco 2.2.4 so igualmente vlidas.
3.3.3 - Modelo em Psim

Do mesmo modo que no modelo em Matlab TM aproveitou-se o modelo da clula j existente introduzindo algumas alteraes para se adequar ao modelo do painel em estudo. Nomeadamente incluram-se as relaes (3.21) a (3.23) no bloco .file o que permite realizar os clculos de modo simples, [46]. Deste modo a nica alterao no circuito da Figura 3.18 a incluso de um divisor no sinal relativo medida da tenso de sada, para se cumprir (3.24). As figuras seguintes ilustram os resultados de simulao obtidos:
Figura 3.36: Curva I-V do painel em funo da temperatura obtida com o Psim.
Figura 3.37: Curva P-V do painel em funo da temperatura obtida com o Psim.
42
VALIDAO Experimental
Figura 3.38: Curva I-V do painel em funo da incidncia de radiao obtida com o Psim.
Figura 3.39: Curva P-V do painel em funo da incidncia de radiao obtida com o Psim .
Do mesmo modo que para o modelo em Matlab TM aplicam-se as observaes feitas para o modelo da clula.
3.4 - Validao Experimental

Para comprovar a validade dos modelos desenvolvidos foi ensaiado um painel fotovoltaico real. O painel tem como caractersticas principais as apresentadas na Tabela 3.4, [53]:
43
Tabela 3.4: Caractersticas do painel fotovoltaico testado. Caracterstica Elctrica Voc (Tenso em CA) Vpmax (Tenso na potncia mxima) Isc (Corrente de CC) Ipmax (Corrente na potncia mxima) Jo (Coeficiente de Temperatura de Isc) Coeficiente de Temperatura de Voc Potncia Eficincia Valor 44.2V 35.8V 5.2A 4.8A 0.065%/K -160mV/K 170W 13.5%
Os testes efectuados reflectem duas condies ambientais diferentes. A primeira com uma incidncia de radiao de 850W/m2 a 50C e a segunda com 620W/m2 a 50C. Os ensaios foram realizados recorrendo montagem da Figura 3.40.
Figura 3.40: Esquema de montagem para os ensaios.
A resistncia varivel foi utilizada para percorrer todos os pontos da caracterstica do painel. Os resultados do ensaio experimental, bem como a sua comparao com o modelo terico so apresentados nas figuras que se seguem.
44
Figura 3.41: Curva I-V, comparao entre dados experimentais e de simulao (850W/m2 a 50C).
Figura 3.42: Curva P-V, comparao entre dados experimentais e de simulao (850W/m2 a 50C).
Figura 3.43: Curva I-V, comparao entre dados experimentais e de simulao (620W/m2 a 50C).
45
Figura 3.44: Curva P-V, comparao entre dados experimentais e de simulao (620W/m2 a 50C).
Da analise das figuras, nas condies de 850W/m2 a 50C, pode-se concluir que o modelo de simulao implementado aproxima de forma satisfatria a caracterstica da curva I-V na zona considerada de corrente constante, (0 a 25V). Em termos de erro absoluto obtm-se uma diferena mxima de 0.14 entre os dois valores o que leva a um erro relativo de cerca de 2.7%. Nesta zona pode-se ento considerar que o modelo realiza uma boa aproximao da realidade. Para a condio de 620W/m2 a 50C, a mesma concluso pode ser retirada, alis para estas condies o mximo erro absoluto diminui para 0.072 e o erro relativo fica igual a 2%. A zona compreendida entre 25V e 30V, nas condies de 620W/m2 a 50C, revela um erro absoluto de 0.18 e relativo de 5.4%, contudo, e como se pode observar, esta zona no ficou bem caracterizada pelos dados experimentais, devido ao elevado decrscimo da corrente na zona dos 25V. Isto pode dever-se a alguma variao das condies durante a fase de testes, nomeadamente da luminosidade que se verificou ser oscilante (+/- 150W/m2) durante todo o processo de medio. Assim este conjunto de dados no ser considerado. Na zona em torno do joelho, ou seja, na zona de potncia mxima, o erro verificado aumenta significativamente. Da Figura 3.41, (zona entre 25V e 32V) verifica-se um erro absoluto mximo de 0.4 e um erro relativo de 9%, relativamente aos pontos da curva nas condies de 620W/m2 a 50C, esta zona ficou mal caracterizada pelo que no ser considerada na anlise. Por fim na zona considerada de tenso constante, o maior erro ocorre para a situao de maior luminosidade em que o erro absoluto atinge 0.186 e o erro relativo 5.7%. Relativamente as curvas P-V observa-se o mesmo comportamento. Desta anlise pode-se concluir que o modelo de simulao implementado conduz a resultados muito bons, pois o erro relativo aos dados experimentais sempre menor do que Verso Provisria (Julho de 2008)
46
RESUMO e Concluses
10%. Considerando ainda que as condies em que se realizaram os ensaios no se mantiveram constantes, pode considerar-se uma ligeira diminuio dos erros obtidos, tornando ainda mais adequados os modelos de simulao. Para concluir esta anlise falta referir a dinmica dos painis fotovoltaicos, uma vez que at aqui se considerou apenas um modelo esttico. Esta anlise realizou-se a partir de testes experimentais aos painis, em que se cobriu toda a sua superfcie e se verificou o tempo de reaco aps se destapar o mesmo. Obtiveram-se valores entre os 5ms e os 6ms para uma carga de aproximadamente 9.35. Seguindo a abordagem proposta por [54] colocar-se- um condensador de 0.6mF em paralelo com a sada do modelo para se verificar a constante de tempo dado pelo circuito RC.
3.5 - Resumo e Concluses

Ao longo do captulo foram apresentadas as principais caractersticas do funcionamento das clulas fotovoltaicas e analisada a sua dependncia com as condies ambientais, em concreto a incidncia de radiao e a temperatura. Este estudo foi feito recorrendo anlise das equaes que descrevem estes comportamentos. Com as equaes de funcionamento estabelecidas, desenvolveram-se modelos capazes de modelar de forma satisfatria tanto as clulas como os painis fotovoltaicos. O modelo apresentado em MatlabTM, permitiu validar as equaes matemticas estabelecidas. Com o modelo em Psim criou-se um modelo para integrao com outros circuitos de electrnica o que ir permitir o estudo de sistemas fotovoltaicos mais complexos. Estes modelos geram resultados bastante satisfatrios, como se pode verificar por comparao com dados experimentais. Assim, conclui-se sobre a utilidade e aplicabilidade da modelao implementada, para o restante trabalho. Durante a exposio podem ainda ser vistos alguns aspectos ligados ao projecto do carro solar, em concreto na seco 3.3.1 em que se apresenta a configurao de painis a utilizar.
Captulo 4 Baterias
4.1 - Introduo
Tal como referido, o sistema de alimentao para o motor ter como apoio um grupo de oito baterias. Apesar de as baterias desempenharem um papel secundrio, no funcionamento do veculo, um correcto modelo das mesmas fundamental, no s para perceber o funcionamento das baterias mas, tambm, para compreender o modo como afectam o resto do sistema. As baterias a utilizar so baterias de polmeros de ltio devido sua elevada densidade energtica, como ser justificado na seco 4.3. Assim, neste captulo, ser explicado o funcionamento das baterias sob o ponto de vista da modelao. Sero confrontadas vrias abordagens para o estudo destes elementos. No final do captulo apresenta-se o modelo de simulao desenvolvido e que ser utilizado ao longo do trabalho. Antes de se desenvolver o modelo ser ainda feita uma comparao entre as diferentes tecnologias de construo de baterias e referidas as caractersticas desejveis para as baterias em aplicaes fotovoltaicas. Para fechar o captulo apresentado um estudo sobre mtodos de carga de baterias e tambm proposto um mtodo para tal.
4.2 - Necessidades Energticas das Baterias

Em sistemas puramente fotovoltaicos a potncia gerada e a potncia consumida no so iguais, levando necessidade do uso de sistemas de armazenamento de energia para limitar as flutuaes de potncia. O diagrama de blocos deste tipo de configurao proposto por [55] e representado na figura que se segue.
47
48
TIPOS de Baterias
Figura 4.1: Diagrama de blocos de um sistema fotovoltico com armazenamento de energia.
Como se pode observar no diagrama da Figura 4.1, as baterias desempenham um papel secundrio no funcionamento do sistema, sendo a fonte primria de energia os painis fotovoltaicos. A mesma topologia ser utilizada neste trabalho. A capacidade dos sistemas de armazenamento dependente das condies de funcionamento a que so sujeitos os painis fotovoltaicos. Assim sendo, o clculo da capacidade mais adequada torna-se um processo de optimizao, [56] que no ser estudado neste trabalho. Para o processo em anlise ser considerado como capacidade ideal um grupo de baterias capaz de garantir o funcionamento nominal do motor na ausncia total de energia proveniente dos painis. Este pressuposto foi tomado tendo em considerao o facto de se tratar de um sistema mvel, que est portanto sujeito a variaes climatricas (nomeadamente de incidncia de radiao) repentinas, que podem levar a que o sistema fotovoltaico no produza energia til. A discusso feita at agora permite apontar algumas das caractersticas desejveis para o sistema de armazenamento de aplicaes fotovoltaicas, discutidas em [12, 56]. As mesmas so listadas de seguida: Elevada eficincia energtica; Auto descarga lenta; Elevado tempo de vida; Manuteno reduzida; Baixo Custo.
4.3 - Tipos de Baterias

Podem-se distinguir dois tipos principais de baterias, [55]:
MODELOS DE Baterias
49
a) Baterias com capacidade interna: Em que o armazenamento da energia se concentra na massa dos elctrodos levando a que a capacidade e a potncia sejam aproximadamente proporcionais ao peso. b) Baterias com capacidade externa: A capacidade encontra-se normalmente dividida por diferentes unidades. O meio de armazenamento normalmente lquido ou gasoso. A capacidade pode ser ajustada alterando o tamanho dos tanques para praticamente qualquer tamanho. As baterias do tipo a) para alm de serem baratas so relativamente simples de construir, possuem eficincias bastante aceitveis e um nvel de segurana elevado. Apresentam, no entanto, um tempo de vida reduzido e nveis de energia baixos. Um exemplo deste tipo de baterias so as baterias de chumbo-cido. Relativamente ao tipo b) estas baterias apresentam uma boa eficincia energtica, durao elevada e, para alm disso, no utilizam na sua construo componentes to nocivos como as anteriores. Comparando com as baterias do tipo a) as de tipo b) so mais caras e a sua construo mais complexa. Como exemplo, deste tipo de baterias, pode-se apontar as baterias de Nquel-Metal Hbrido (NiMH) baseadas nas baterias de Nquel Cdmio e as baterias de ltio. Estas ltimas apresentam diversas configuraes para os matrias do elctrodo negativo, positivo e do electrlito, como se pode consultar em [55, 57]. Na tabela seguinte apresenta-se uma comparao dos diferentes tipos de baterias referidos, tabela essa adaptada de [55]. Tabela 4.1: Comparao entre diferentes tipos de baterias. 4 Chumbo Segurana Densidade energtica Potncia Custo Capacidade reciclagem + + + ++ NiMH 0 + ++ 0 0 ++ + 0 0 Li
4.4 - Modelos de Baterias

Na literatura so propostos vrios modelos para simulao de baterias. Em [56] apresentado um pequeno resumo sobre os tipos de modelos existentes. Entre os propostos, alguns autores optam por modelos que possibilitem a descrio pormenorizada do comportamento fsico destes equipamentos [58]. Estes modelos fsicos so, no entanto,
++: Muito Bom; +: Bom; 0: Satisfatrio; -: Mau; --: Muito Mau.
50
MODELOS de Baterias
inadequados para integrao em simulaes com outros circuitos elctricos. Para este fim os modelos elctricos de baterias so mais adequados, [59]. Vrios modelos, baseados em componentes elctricos, so propostos, dependendo do grau de complexidade e das propriedades em estudo na simulao. O modelo mais simples constitudo por apenas uma resistncia e por um condensador, [59]. Este modelo simples e permite uma rpida integrao com outros circuitos electrnicos em simulao. Apresenta, contudo, uma demasiada simplicidade para a maioria das aplicaes, pois no permite estudar fenmenos especficos das baterias tais como a capacidade de carga e de descarga. Para se iniciar o estudo sobre a modelao mais apropriada para baterias, deve ser realizada uma anlise ao circuito equivalente de Thvenin destes elementos [60]. O mesmo aparece representado na figura que se segue.
Figura 4.2: Circuito equivalente de Thvenin de uma bateria.
Este modelo permite o estudo do comportamento da tenso em baterias durante o seu ciclo de vida, [60]. um modelo que apresenta, como grandezas elctricas, a tenso em circuito aberto (Vb), a resistncia interna (R1) e a tenso em sobretenso, dada pela combinao em paralelo da resistncia R2 e do condensador C. O circuito equivalente de Thvenin permite verificar quais os principais elementos que condicionam o funcionamento das baterias, no entanto, a sua utilizao em simulao produz resultados pouco vlidos uma vez que realiza uma aproximao deficiente dos diferentes parmetros, pois considera-os constantes quando na realidade dependem de, [61]: Estado de carga; Capacidade de armazenamento da bateria; Taxa de carga e de descarga; Temperatura ambiente. Como alternativa ao modelo de Thvenin pode-se utilizar o modelo da Figura 4.3, proposto em [62] que mais completo e permite uma melhor caracterizao dos fenmenos que ocorrem durante o funcionamento das baterias.
MODELOS DE Baterias
51
Figura 4.3: Modelo elctrico linear de uma bateria.
Este modelo utiliza componentes lineares para descrever a auto-descarga (Rp) e vrias malhas RC para representar a sobretenso. Apesar de mais preciso este modelo no entra em considerao com variaes na temperatura, nem nas taxas de carga e de descarga. Assim sendo e devido ao elevado nmero de elementos que utiliza, a simulao de diferentes regimes de carga torna-se bastante pesada. Os modelos de baterias mais comuns podem ser vistos na Figura 4.4 e na Figura 4.5 e so propostos em [59, 63], respectivamente.
Figura 4.4: Modelo de carga e descarga de uma bateria.
Figura 4.5: Aproximao de primeira ordem do modelo de uma bateria.
52
MODELO Implementado
O esquema da Figura 4.4 apresenta dodos que permitem identificar os componentes associados carga e descarga da bateria. Neste modelo os componentes de Vc1 representam as sobretenses, as resistncias Rsc e Rsd a resistncia interna e Rp a resistncia associada auto descarga. O condensador Cb simula a capacidade da bateria. Este modelo conduz a resultados satisfatrios contudo necessria a realizao de vrios testes fsicos bateria em estudo para se poder estimar o valor dos diferentes parmetros, o que nem sempre possvel durante a fase de projecto. A Figura 4.5, por sua vez, prope uma aproximao de primeira ordem. O modelo apresenta uma tenso de circuito aberto ideal, definida em relao ao estado de carga da bateria, SOC. Esta relao realizada recorrendo a valores tabelados. A resistncia R diz respeito resistncia interna da bateria. ainda introduzida uma malha RC no modelo que representa fenmenos tais como a histerese para descrever o comportamento da bateria durante transitrios. A modelao dos transitrios confere uma maior preciso ao modelo contudo introduz variveis bastante difceis de estimar. Uma vez que o funcionamento da bateria depende do ponto de funcionamento, necessrio determinar Ct e Rt como funo da corrente de carga, do SOC e da temperatura. Isto implica vrios testes de carga e descarga em diferentes condies de funcionamento o que se torna num processo bastante moroso. Normalmente a utilizao deste modelo envolve estimaes atravs do mtodo dos mnimos quadrados e a colocao dos resultados em tabelas lidas durante a simulao, [63]. Este mtodo no garante porm a validade dos valores obtidos durante todo o tempo de vida da bateria.
4.5 - Modelo Implementado

O modelo proposto neste trabalho tenta aliar as caractersticas dos modelos abordados anteriormente e ao mesmo tempo evitar os aspectos negativos que alguns revelam a nvel de simulao. Os modelos electroqumicos so especialmente utilizados para optimizar o design fsico da bateria [64-66], caracterizando os mecanismos fundamentais das trocas de energia que ocorrem em baterias. Estes modelos so, no entanto, complexos, envolvem demasiados clculos numricos e necessitam de uma boa caracterizao dos parmetros [64] o que, neste trabalho, no possvel. Por sua vez os modelos matemticos so demasiado abstractos [67, 68] mas adoptam equaes empricas e mtodos matemticos para estimar os parmetros das baterias, tais como tempo de vida, eficincia, capacidade, entre outros. A abordagem puramente matemtica no permite, no entanto, uma correcta caracterizao da caracterstica I-V. Atendendo aos pressupostos apresentados, e tendo em vista o facto de no ser possvel testar a bateria, o modelo proposto ser baseado no descrito em [61]. O circuito elctrico do modelo o seguinte: Verso Provisria (Julho de 2008)
MODELO IMPLEMENTADO
53
Figura 4.6: Modelo elctrico proposto da bateria.
Do lado esquerdo do modelo, o condensador Ccap, a fonte de corrente controlada e a resistncia relativa auto descarga modelam a capacidade, o estado de carga e o tempo de vida da bateria. As malhas RC, tal como nos modelos anteriores, simulam a resposta transitria. Para permitir relacionar o estado de carga com a tenso em circuito aberto utilizada uma fonte de tenso controlada. Este modelo tem a vantagem de permitir prever o funcionamento da bateria, a resposta transitria e o funcionamento em regime permanente, ao mesmo tempo que mostra a dinmica de todas as caractersticas elctricas relevantes, [61]. A utilizao das fontes controladas explicada analisando a Figura 4.7, adoptada de [61].
Figura 4.7: Relao entre a tenso de sada e o estado de carga numa bateria.
A figura anterior mostra a dependncia da tenso de circuito aberto com o estado de carga da bateria o que explica a necessidade de incluir no modelo uma dependncia entre estes factores, representada pelas fontes controladas externamente.
Figura 4.8: Variao da tenso da bateria em funo de mudanas na corrente.
54
MODELO Implementado
Na Figura 4.8 mostra-se a variao da tenso da bateria com variaes na corrente por ela fornecida, [61]. Pode-se observar a resposta lenta da bateria a mudanas bruscas na corrente, o que justifica a utilizao das malhas RC para simulao dos fenmenos transitrios. Dada a impossibilidade de realizao de testes para estimar os parmetros das baterias sero utilizadas aproximaes matemticas para descrever o comportamento de cada um dos parmetros, [61]. O valor de Ccap que simboliza a capacidade da bateria ser dado por, [61, 69]:
Ccap
3600 Capacity f1 cycle
f 2 temp ,
(4.1)
Na equao anterior Capacity representa a capacidade nominal em Ahr e f1(cycle) e f2(Temp) so factores de correco relativos ao nmero de ciclos e temperatura, respectivamente. Relativamente ao factor de correco relativo dependncia da temperatura este surge porque nas baterias, assim como em qualquer processo qumico, existe uma dependncia da temperatura [70]. No caso das baterias a capacidade diminui, com a diminuio da temperatura, cerca de 0.5% a 1% por cada grau Celsiu, [70]. Em [70] ainda proposta uma forma alternativa de calcular a capacidade da bateria como funo da temperatura, sendo a relao dada pela equao (4.2).
Ccap
Capacity 1
TBat
298.15 ,
(4.2)
Em que c um factor de correco normalmente igual a 0.006, caso nada seja dito pelo fabricante, [70]. O factor de correco devido ao nmero de ciclos pode ser calculado pela relao proposta em [69], sendo dado pela relao (4.3).
f1 cycle
4 10
cycle
(4.3)
A equao que descreve a capacidade, equao (4.1), pode ser explicada atendendo Figura 4.9 em que se mostram os diferentes factores que influenciam a capacidade de uma bateria. A figura adaptada da apresentao feita em [61].
MODELO IMPLEMENTADO
55
Figura 4.9: Factores que influenciam a capacidade de uma bateria.
Como se pode observar na figura a capacidade til de uma bateria depende da carga que esta est a fornecer, do nmero de ciclos de carga e de descarga, da temperatura e do tempo de vida til da bateria. Estas quatro curvas explicam a necessidade de incluso dos factores de correco na equao (4.1) para descrever a capacidade da bateria. Para descrever os restantes parmetros utilizaram-se os resultados apresentados em [61] , sendo cada um dos parmetros dado pelas equaes (4.4) a (4.9).
35 SOC
Voc (SOC)
1.031 e
3.685 0.2156 SOC 0.1178 SOC 2 0.3201 SOC 3 , (4.4) Rseries (SOC) 0.1562 e
24.37 SOC
0.07446 ,
0.04669 , 703.6 , 0.04984 , 4475 ,
(4.5) (4.6) (4.7) (4.8) (4.9)
RTransient _ S ( SOC ) 0.3208 e CTransient _ S ( SOC )
29.14 SOC
752.9 e
13.51 SOC
RTransient _ L ( SOC ) 6.603 e CTransient _ L ( SOC )
155.2 SOC
6056 e
27.12 SOC
Estas equaes so explicadas atendendo ao facto de cada um dos parmetros das baterias, devido natureza das reaces qumicas, ser dado por uma aproximao por mnimos quadrados do seguinte tipo, [62].
BE k e
w f Vm Voc
f f
(4.10)
56
MODELO Implementado
Em que BE se refere ao elemento da bateria a modelar, k um ganho determinado atravs de validao experimental, wf o widht factor tambm determinado com validao experimental e ff o flatness factor. O factor ff normalmente igual a 2 uma vez que, por norma, os parmetros nas baterias so dados por funes parablicas, [62]. Tambm podem aparecer valores de ordem superior mas isso implica uma maior sensibilidade dos parmetros s mudanas do ponto de funcionamento podendo levar instabilidade, [62]. Nas equaes (4.4) a (4.9) SOC diz respeito ao estado de carga actual das baterias. Para estimar este parmetro pode-se utilizar a relao (4.11), [71].
SOC
SOC0
1 capacity
t t0
I Batt
I loss d ,
(4.11)
Esta equao surge como consequncia do facto de as cargas e descargas serem directamente proporcionais corrente consumida, ou fornecida, pela bateria evidenciando assim a ideia de equilibrar as correntes, [71]. Na equao (4.11) SOC0 representa um valor de carga inicial, Capacity a capacidade nominal, IBatt a corrente na bateria e Iloss a corrente de perdas devida s reaces qumicas.
4.5.1 - Validao do modelo

O esquema da Figura 4.6 foi simulado no software Psim. Foi escolhido este software pois, para alm de ser um software especfico para simulao de circuitos elctricos, tambm o software escolhido para as restantes simulaes do trabalho. A bateria em estudo uma bateria de clulas de polmeros de ltio como se pode consultar na folha de caractersticas do fabricante [49], tendo cada bateria as caractersticas elctricas da Tabela 4.2. Tabela 4.2: Caractersticas das baterias escolhidas.5 Capacidade nominal Tenso Nominal Condio de carga Condio de descarga Corrente Mxima Tenso Corrente Contnua Corrente de Pico Tenso de cut-off 5.0 Ah 3.7 V 5.0 A 4.2 +/- 0.03 V 10.0 A 25.0 V 2.7 V
Utilizando os dados da tabela juntamente, com as equaes apresentadas no incio da seco, possvel calcular o valor dos parmetros a utilizar no modelo. Para o caso da capacidade sero ignorados os factores de correco relativos temperatura e ao ciclo de
5
Tabela retirada da Folha de Caractersticas.
MODELO IMPLEMENTADO
57
vida. Este pressuposto foi tomado pois estes parmetros no so relevantes para o estudo do funcionamento, tendo um efeito desprezvel no valor da capacidade, [61]. Para alm disso a incluso destes dois factores iria complicar desnecessariamente a simulao. Assim sendo, o valor da capacidade a utilizar ser de 18000F. A resistncia de auto descarga ser dada por um valor muito elevado, pois a autodescarga tpica em baterias de 0.2% por dia, [70]. Os restantes elementos sero calculados ao longo da simulao incluindo, na mesma, as equaes que descrevem o seu funcionamento. Este processo ser explicado de seguida. As resistncias, como variam com o estado de carga sero simuladas recorrendo a resistncias dinmicas com a configurao da Figura 4.10.
Figura 4.10: Implementao de uma resistncia dinmica.
O princpio de funcionamento deste circuito baseia-se na lei de Ohm, controlando-se uma fonte de tenso atravs da corrente que a percorre. A corrente ainda afectada pelo bloco K que dado pelo circuito da Figura 4.11.
Figura 4.11: Implementao das equaes que descrevem as resistncias.
A figura anterior mostra como se implementaram as equaes (4.5), (4.6) e (4.8) para se calcular o valor das resistncias durante a simulao. As fontes de tenso representam as
58
MODELO Implementado
constantes presentes nas equaes e o bloco SOC o sinal correspondente ao estado de carga actual da bateria. Para simulao dos condensadores do modelo da Figura 4.6 foi utilizada uma abordagem semelhante, atendendo seguinte lei:
ic
dvc dt
vc
1 C
ic dt ,
(4.12)
Assim, criou-se o seguinte circuito com vista a gerar uma capacidade varivel ao longo da simulao.
Figura 4.12: Implementao de uma capacidade varivel.
O bloco K, tal como no caso da resistncia dinmica, substitudo por um circuito semelhante ao da Figura 4.11 neste caso aplicado s equaes (4.7) e (4.9). Antes de se iniciar as simulaes ainda necessrio definir a lei que descreve o estado de carga da bateria. Na equao (4.11) proposta uma boa aproximao para este parmetro. Contudo, esta abordagem apresenta alguns inconvenientes, [71]. O primeiro relativo elevada preciso necessria para a medida da corrente, o que pode levar obteno de dados inesperados caso no se obtenha essa preciso. O segundo relacionado com o aumento da complexidade da simulao para se estimar a corrente de perdas. Deste modo, e sabendo que a tenso em circuito aberto pode ser considerada directamente proporcional ao estado de carga, como referido em [71] e tendo presente os perfis de carga e descarga apresentados em [58, 65], entre outros, foram criadas curvas que descrevem este parmetro ao longo da simulao. As curvas podem ser vistas nas figuras seguintes.
MODELO IMPLEMENTADO
59
Figura 4.13: Estado de carga durante um perfil de carga.
Figura 4.14: Estado de carga durante um perfil de descarga.
A simulao do sistema apresentado levou aos seguintes resultados:
Figura 4.15: Descarga da bateria utilizando uma corrente quadrada.
60
MODELO Implementado
Figura 4.16: Descarga da bateria utilizando uma carga linear (resistncia).
Figura 4.17: Descarga da bateria utilizando uma corrente constante.
Figura 4.18: Carga da bateria utilizando uma corrente quadrada.
MODELO IMPLEMENTADO
61
Figura 4.19: Carga da bateria utilizando uma corrente constante.
Em todas as simulaes ajustou-se a constante de tempo, variando o valor da capacidade, para se puder simular uma carga ou descarga no tempo de 10ms, para se adaptar aos perfis de carga apresentados na Figura 4.13 e Figura 4.14. Uma vez que no foram realizados testes em baterias reais no se pode estabelecer um critrio de avaliao do mtodo. Assim sendo os resultados obtidos sero comparados, sob o ponto de vista da forma das ondas, com os resultados apresentados em [61] em que se realiza uma aproximao semelhante exposta. Considerando o que foi dito no pargrafo anterior pode-se afirmar que o modelo implementado descreve, de forma satisfatria, o comportamento de uma bateria consoante o regime de carga imposto. O mtodo utilizado permite ainda descrever a resposta transitria, como pode ser visto na Figura 4.15 e Figura 4.18. Nas figuras relativas descarga, Figura 4.15 at Figura 4.17, verifica-se uma queda acentuada da tenso da bateria perto da fase final da descarga. Este fenmeno tambm acontece em baterias reais, [65] entre outros. Isto deve-se s reaces electroqumicas que ocorrem na bateria que fazem com que os parmetros R e C se mantenham aproximadamente constantes durante o perodo de 20% a 100% da carga e depois variem de forma exponencial na regio de 0% a 20%, [61]. No modelo em estudo este fenmeno acontece para a regio de 0% a 18% aproximadamente, como se pode comprovar comparando os resultados obtidos com as curvas relativas ao estado da carga, Figura 4.13 e Figura 4.14. Os resultados relativos carga da bateria no aparecem to bem modelados como no caso da descarga. Isto pode dever-se ao facto de se estar a utilizar um mtodo emprico para a extraco dos parmetros, mtodo esse optimizado para situaes de descarga, [61]. De qualquer forma, as curvas obtidas representam uma aproximao bastante satisfatria do fenmeno de carga. Considerando a anlise feita e atendendo a que, para o trabalho final, as baterias sero praticamente apenas utilizadas para fornecer energia ao motor quando o sistema fotovoltaico
62
REQUISITOS e Mtodos de Carga em Baterias de Ltio
no for capaz, o que implica que haja um maior interesse na descrio da situao de descarga, o modelo proposto ser considerado vlido durante o resto do trabalho. Antes de terminar a anlise das baterias ser ainda estudado, nas seces seguintes, um controlador de carga que cumpra as necessidades do sistema final, ou seja, permitir a descarga das baterias apenas quando necessrio e regular a corrente de carga.
4.6 - Requisitos e Mtodos de Carga em Baterias de Ltio

Na Figura 4.20 pode-se observar a evoluo do potencial de uma clula em funo de um determinado perfil de carga e descarga, [72].
Figura 4.20: Potencial da bateria vs estado de carga. (Bateria de ltio genrica).
De acordo com o referido em [72], o potencial mximo de 4.2V atingido apenas devido corrente de carga. Isto implica que quanto maior a corrente de carga mais rapidamente se deve alterar o perfil de carga para um perfil de potncia constante. Daqui se pode concluir que a monitorizao da carga e descarga de uma bateria deve ser feita com boa preciso, permitindo cortes rpidos da energia em caso de risco. Ainda em [72] dito que as sobrecargas levam oxidao e decomposio do electrlito enquanto uma descarga elevada provoca mudanas na estrutura do ctodo. Como tal, deve-se realizar um controlo das cargas e descargas de modo a prevenir a ocorrncia dos fenmenos referidos e garantir que a corrente de carga mantida dentro de certos limites. Quanto aos mtodos de controlo de carga de baterias de ltio podem-se identificar 4 mtodos principais, [73]. Um dos mtodos consiste em carregar as clulas at uma tenso mxima e, depois, diminuir a corrente de carga at esta ser 10% da corrente inicial de carga. um mtodo de baixa complexidade electrnica e, para um baixo nmero de clulas, bastante eficaz. Para baterias compostas por muitas clulas este mtodo tem o inconveniente de necessitar de uma elevada cablagem.
MTODO DE Carga Proposto
63
No segundo mtodo, apresentado em [73], as clulas so carregadas com uma corrente constante durante todo o ciclo e, quando uma das clulas atinge a tenso mxima, essa clula isolada, e passa a receber uma tenso constante e uma corrente muito baixa, at todas as clulas estarem completamente carregadas. Este mtodo eficaz, necessita de alguma complexidade electrnica e gera muito calor pelo que necessita de mtodos de arrefecimento apropriados. As baterias podem tambm ser carregadas tentando manter o equilbrio de carga nas diferentes clulas, ou seja, quando uma clula atinge a tenso mxima esta descarregada at um valor pr-definido. O conjunto sucessivo de cargas e descargas vai permitir que todas as clulas atinjam a carga mxima ao mesmo tempo. um mtodo com uma complexidade relativamente baixa e tem a vantagem de necessitar de fontes de alimentao de baixa potncia. No entanto so tambm necessrios mtodos apropriados de arrefecimento. Por ltimo as baterias podem ainda ser carregadas recorrendo utilizao de um transformador ou de um conversor flyback em paralelo com as clulas. O funcionamento deste mtodo baseia-se na transferncia de energia das clulas com maior carga para as de menor carga. Assim, quando uma clula atinge a carga mxima ligada ao transformador enviando ento energia para as restantes cargas. Esta abordagem permite a conservao da energia mas, para um elevado nmero de clulas o tamanho do transformador pode ser impraticvel.
4.7 - Mtodo de Carga Proposto

Para o trabalho em estudo, nesta tese, o controlador de carga das baterias tem como objectivo controlar a corrente mxima que vai para as mesmas, garantindo que estas no entram em sobrecarga nem descarregam abaixo de determinados limites. O controlo deve ainda ser capaz de alterar o perfil de carga para descarga sempre que necessrio, uma vez que as baterias serviro de apoio ao sistema fotovoltaico e, como tal, devem fornecer energia ao motor sempre que os painis no sejam capazes. No projecto do sistema de controlo admite-se que a bateria constituda por uma clula e aplicar-se- uma corrente de carga constante durante todo o ciclo. Este pressuposto em nada degrada o funcionamento da bateria se for escolhida uma corrente de carga muito menor do que a corrente nominal da bateria, [72]. O sistema de controlo de carga proposto o seguinte:
64
MTODO de Carga Proposto
Figura 4.21: Controlo proposto para a carga das baterias.
A Figura 4.21 mostra um controlo bidireccional que permite alterar o fluxo de corrente consoante a bateria esteja em carga ou descarga. Este controlo realizado pelo bloco referente direco de carga, que est constantemente a comparar a corrente, pedida pelo motor, com a corrente mxima fornecida pelo sistema fotovoltaico. Caso a corrente pedida pelo motor seja superior corrente que o sistema fotovoltaico pode fornecer o interruptor do ramo de descarga fechado e o do ramo de carga mantido aberto. Os dodos servem para garantir o correcto fluxo da corrente. Durante uma descarga ainda constantemente comparada a tenso actual da bateria com uma tenso considerada mnima, o que realizado no bloco undervoltage. Caso a bateria atinja este mnimo de tenso o interruptor da descarga aberto e a mesma deixa de poder fornecer energia carga. Durante uma carga, despoletada pelo sinal inverso do bloco de direco de corrente fechado o interruptor referente carga, R. Esta carga utilizada para se poder dissipar qualquer corrente que possa vir do sistema fotovoltaico e do motor e que no possa ser absorvida pela bateria, uma vez que esta ser apenas carregada com correntes baixas. Para este caso utilizou-se o valor de 0.5A, (10% da carga nominal). A resistncia R serve como um sistema de proteco contra sobrecorrentes, garantindo que a bateria no recebe correntes superiores a 0.5A. Relativamente ao mecanismo de carga este controlado por um controlador do tipo ON/OFF em que se controla a corrente numa bobina garantindo, assim, que a corrente se mantm dentro dos limites impostos. Neste processo ainda feito um controlo contra sobretenses, atravs do bloco overvoltage, realizado de modo anlogo ao implementado em undervoltage. Quando ocorre uma sobretenso a bateria deixa de poder receber carga, passando toda a carga em excesso a ser dissipada na resistncia.
MTODO DE Carga Proposto
65
A simulao do sistema proposto leva aos seguintes resultados:
Figura 4.22: Controlo da carga na bateria.
Figura 4.23: Controlo da descarga na bateria.
Na Figura 4.22, referente ao processo de carga da bateria, foi simulado o momento final da carga para se poder comprovar o corte da corrente de carga quando ocorre a sobretenso. O valor de 114V, para a sobretenso, foi escolhido atendendo ao facto de que cada bateria composta por 26 clulas iguais s apresentadas na Tabela 4.2 e que, na folha de caractersticas associada, apresentado o valor de 4.4V para a sobretenso, [49]. Na figura em anlise pode-se ainda verificar que a corrente de carga nunca ultrapassa o limite imposto de 0.5A, tal como estabelecido pelo projecto. Na Figura 4.23, tambm se simula o momento final do funcionamento da bateria, mas, desta vez, referente descarga. Como se pode observar, o mnimo de tenso imposto de 73V, pela mesma razo apresentada anteriormente. Quando este valor atingido a corrente da bateria imediatamente cortada mantendo-se a tenso no valor mnimo. Este mtodo cumpre os pressupostos estabelecidos contudo, caso o sistema esteja a funcionar num regime de carga e descarga sucessiva, este mtodo pode levar a que no se efectue uma carga correcta da bateria. Isto, porque sendo uma comparao em valor absoluto entre a tenso
66
MTODO de Carga Proposto
actual e a tenso mnima, qualquer subida da tenso da bateria acima dos 73V permite uma descarga, levando a um comportamento oscilatrio em torno dos 73V. Para evitar que isto ocorra implementou-se um comparador de histerese como descrito em [74], com a seguinte topologia:
Figura 4.24: Comparador de histerese.
O seu funcionamento ajustado para funcionar na janela de histerese da Figura 4.25.
Figura 4.25: Janela de histerese para o sistema de controlo da tenso mnima.
Uma vez que nenhum comparador comercial funciona com tenses to elevadas, como as da figura, necessrio realizar uma mudana de referncia, utilizando, por exemplo, uma montagem com recurso a amplificadores operacionais, tal como descrito em [74]. Com esta mudana de referncia pode-se fazer corresponder o valor mximo da tenso da bateria, 114V, a 5V. Assim a nova janela de histerese ser dada pela Figura 4.26.
Figura 4.26: Janela de histerese aplicando uma mudana de referncia.
RESUMO E Concluses
67
Utilizando as equaes que descrevem o comparador da Figura 4.24, [74], apresentadas em (4.13) a (4.15), pode-se calcular os valores para as resistncia do comparador. Assim, escolhendo uma tenso de referncia igual a 3.41V, R1 ser igual a 10k e R2 igual a 62.5k.
Vin1 Vref
Vref
R1 R2 R2
(4.13)
Vin 2
R1 R2 R2
Vcc R1
(4.14)
Vin
Vcc R1 , R2
(4.15)
Nas equaes anteriores Vcc representa a tenso de alimentao do comparador.

Neste captulo foram apresentadas as principais tecnologias associadas s baterias, bem como quais os factores relevantes para a sua incluso em sistemas fotovoltaicos. O objectivo principal, deste captulo, foi a modelao atravs de um circuito elctrico de uma bateria, com vista sua posterior utilizao na simulao do sistema Painel/Baterias/Motor, apresentada no Captulo 8. Para cumprir este objectivo foram confrontadas vrias topologias evidenciando as suas caractersticas e as razes para no se optar pela sua utilizao. Aps esta anlise foi proposto um modelo, para a simulao, e validado atravs de software especfico. Antes da validao apresentado o modelo proposto abordando-se as suas caractersticas e quais os fenmenos, relativos ao funcionamento da bateria, que permite simular. Os resultados apresentados, da simulao, mostram a validade do modelo para os critrios estabelecidos. Apesar de no se realizarem testes experimentais, para confrontar os dados, as simulaes permitem verificar que o modelo se comporta de forma esperada. Para alm disso, foi desenvolvido um modelo elctrico que permite uma rpida e fcil integrao com outros elementos elctricos em simulao, cumprindo-se assim os objectivos. Para concluir este captulo ainda proposto um mtodo de regulao da carga nas baterias. Este controlador baseado em tcnicas existentes, para este fim, e adaptado para corresponder aos requisitos do sistema final, nomeadamente controlo bidireccional da corrente, proteco contra sobretenses, sobrecorrentes e preservao do correcto funcionamento da bateria. O controlo apresentado poder ser melhorado substituindo, por exemplo, o controlador ON/OFF por um controlo PI o que ir permitir uma corrente de carga melhor regulada. Apesar
68
RESUMO e Concluses
disto o mtodo apresentado foi projectado de forma satisfatria como se pode observar nos resultados apresentados e como tal ser utilizado no decorrer do trabalho.
Captulo 5 Conversor
5.1 - Introduo
O conversor DC/DC um dos elementos de maior importncia num sistema fotovoltaico, pois o responsvel pela transferncia de energia entre o painel solar e a carga. No s com este elemento que se realiza o trnsito de potncia como tambm o mtodo de controlo, associado ao mesmo, o responsvel por manter o funcionamento do sistema sempre em valores prximos do ponto de potncia mxima. Outro aspecto, que torna este elemento relevante, o facto de a maioria das perdas de um sistema fotovoltaico se situarem no conversor, tornando-o no elemento marcante em termos competitivos, [75, 76]. Neste captulo, sero confrontadas topologias de conversores DC/DC que melhor se adaptem ao sistema em projecto. Justificada a escolha por uma topologia, o conversor ser modelado, em espao de estados, com o objectivo de se obter uma funo de transferncia que descreva o seu funcionamento. De modo a, posteriormente, se dimensionar um controlador adequado.
5.2 - Escolha da Topologia

Como o trnsito de energia se realiza apenas num nico sentido, do painel para a bateria, e atendendo configurao escolhida para os painis, e caractersticas das baterias, as topologias mais indicas so o conversor step-down e o conversor buck-boost (que permite no s baixar a tenso como tambm a aumentar). Atendendo s caractersticas destes dois conversores, e sob o ponto de vista da facilidade de implementao, o conversor step-down seria o mais apropriado, uma vez que o conversor Buck-Boost inverte a tenso de sada, o que poderia levar a um esquema de ligaes mais complicado de analisar e de implementar, [77].
69
70
ESCOLHA da Topologia
Apesar de a anlise anterior poder representar um factor de escolha vlido, a mesma no conclusiva. Assim, e dada a aplicao para a qual sero utilizados os conversores, admite-se que uma anlise relativa aos rcios de potncia Po/PT ser a mais indicada. Nesta anlise Po representa a potncia sada do conversor e PT a potncia consumida pelos elementos de comutao, [77]. Para a anlise descrita assume-se que: i. ii. iii. A ondulao de corrente desprezada logo, iL(t)=IL. Esta condio implica que se esteja a funcionar em modo de conduo contnua; A ondulao na tenso de sada desprezvel, assim, vo(t)=Vo; A tenso de entrada pode variar, o que implica que o duty-cycle deve ser controlado para manter a tenso sada constante. Com estes pressupostos, possvel, calcular a tenso e corrente de pico no interruptor permitindo o clculo de PT. Conhecendo este valor desenham-se as curvas que relacionam a potncia nos transstores com a potncia sada relativamente ao duty-cycle. Estas curvas esto representadas na Figura 5.1 para vrios conversores DC/DC, [77].
Figura 5.1: Utilizao da energia em diversos conversores DC/DC.
Das mesmas pode concluir-se que a utilizao dos elementos de comutao em conversores step-down bastante boa, desde que a tenso de sada e de entrada sejam da mesma ordem de grandeza. Pelo contrrio, no conversor buck-boost os interruptores apresentam um fraco ndice de utilizao sob o ponto de vista da eficincia energtica, atingindo um mximo de 25% com duty-cycle de 0.5, ou seja, para situaes em que a tenso de entrada igual de sada. Assim, e uma vez que a eficincia energtica muito importante para aplicaes fotovoltaicas, a escolha por um conversor step-down revela-se, para o caso em estudo, a mais adequada.
CONVERSOR STEP-DOWN
71
5.3 - Conversor Step-Down

Esta topologia, tal como o nome indica, apresenta uma tenso de sada inferior tenso de entrada (Vo<Vin). O esquema elctrico de princpio o da Figura 5.2. Assume-se uma tenso de entrada constante (Vin=cte), um transstor ideal e uma carga puramente resistiva.
Figura 5.2: Esquema elctrico de um conversor step-down.
Na figura anterior VL e IL referem-se tenso e corrente na bobina, cuja polaridade est definida na figura. Vo representa a tenso de sada do conversor. Nestas condies vem,
Vo
1 Ts
Ts 0
vo (t ) dt
1 Ts
ton 0
Vin dt
Ts ton
0 dt
ton Vin Ts
D Vin ,
(5.1)
Na equao anterior ton representa o tempo em que o transstor T se encontra activo durante o perodo de comutao, Ts. A varivel D representa o duty-cycle. Esta equao mostra que a tenso de sada pode ser controlada variando o duty-cycle e que a mesma depende linearmente deste. Uma anlise mais detalhada da topologia revela um filtro passa-baixo, formado pela bobina L e pelo condensador C. A frequncia de corte deste filtro deve ser projectada para ser muito menor do que a frequncia de comutao, o que permite minorar a ondulao de sada. Relativamente ao funcionamento deste conversor podem ser identificados dois estados de funcionamento. Um correspondente ao perodo de conduo, ton, e outro relativo ao estado de no conduo do transstor, toff. O funcionamento descrito tem como pressuposto um valor de capacidade suficientemente elevado de modo a que a ondulao de sada possa ser desprezada. A corrente na bobina, IL, tambm positiva durante todo o perodo Ts, (IL(t)>0), o que implica um modo de conduo contnua.
72
CONVERSOR Step-Down
Durante o intervalo de conduo, o dodo encontra-se contra polarizado e a energia sada fornecida pela fonte de alimentao. A energia acumulada na bobina L. No intervalo de no conduo a energia armazenada na bobina flu pelo dodo, sendo transferida para a sada. As formas de onda de tenso e corrente na bobina, para o perfil de funcionamento referido, podem ser consultadas na Figura 5.3.
Figura 5.3: Formas de onda da tenso e corrente na bobina de um step-down.
Com o interruptor ligado, intervalo de tempo ton (0<t1<ton), a corrente na bobina aumenta de um valor mnimo, IL,m, para um valor mximo, IL,M, como se pode observar. A tenso aos seus terminais dada por:
VL
Vin Vo
di dt1
I L,M ton
I L .m
L,
(5.2)
Com o interruptor aberto, intervalo de tempo toff (ton<t2<Ts), a tenso aos terminais de L passa a ser:
VL
Assim vem,
Vo
di dt2
I L ,m toff
I L. M
L,
(5.3)
L I L,M
I L ,m
Vin Vo ton ton
Vo toff ,
(5.4) (5.5)
Vin ton
Vo toff
Vo Ts ,
MODELO EM Espao de Estados
73
Logo,
Vo Vin
ton , Ts
(5.6)
Este resultado o mesmo que foi obtido em (5.1). Das relaes anteriores possvel obter uma relao semelhante a (5.6) para a corrente. Assim, e assumindo que as perdas so desprezveis (Pin=Po) obtm-se:
Vin I in
Vo I o
Vo Vin
I in Io
ton , Ts
(5.7)
Na equao anterior Iin refere-se corrente fornecida pela fonte de entrada da Figura 5.2, e Io ser a corrente na carga R. A resistncia de entrada do conversor pode ser obtida da seguinte forma: Sabendo que a resistncia de carga do conversor dada por:
R
Vem,
Vo , Io
(5.8)
Rc
Vin I in
Vo D Io D
Ro , D2
(5.9)
Esta equao mostra que o ponto de funcionamento da fonte de alimentao ligada ao conversor pode ser alterado variando o duty-cycle. Este resultado muito importante para o caso de fontes como painis solares, permitindo o controlo destes variando apenas o ciclo activo do conversor, [31] entre outros.
5.4 - Modelo em Espao de Estados

Das vrias tcnicas de modelao de conversores, descritas na literatura, conclui-se que os modelos de mdia e a linearizao dos mesmos, com a aproximao de pequenos sinais so passos essenciais para a modelao de conversores PWM, [77-80]. Assim, esta seco discute a modelao em espao de estados do conversor DC/DC em estudo. A descrio por espao de estados da dinmica de um sistema uma parte importante da teoria de controlo moderno. Um modelo deste tipo baseia-se nas variveis essenciais para a descrio da evoluo dinmica do sistema, [79]. Posteriormente estas variveis so utilizadas para o clculo do modelo de mdia e na aproximao para pequenos sinais, [77, 79].
74
MODELO em Espao de Estados
5.4.1 - Variveis de estado, entradas e sadas

As variveis de estado so escolhidas para que os seus valores, num determinado momento, permitam definir o estado de funcionamento do sistema. Estas variveis mostram aspectos do passado que sero relevantes no futuro, ou seja, os seus valores iniciais so fundamentais para determinar o comportamento futuro do sistema, [79]. Em sistemas elctricos a escolha natural para estas variveis so as correntes ou fluxos em bobinas e as tenses ou cargas em condensadores. Para uma correcta descrio da dinmica do sistema, para alm das variveis de estado, as entradas e sadas so tambm de igual importncia. As entradas so descritas por sinais externos tais como, formas de onda de tenso e corrente provenientes de fontes de alimentao, ou, no caso deste trabalho, o painel solar. As entradas so tambm provenientes de sinais que controlam o sistema. Estas variveis podem ser controladas ou ento ser originadas por perturbaes sob as quais no se tem controlo, mas, em qualquer um dos casos, as leis que descrevem o seu comportamento aparecem no modelo em espao de estados. As sadas so valores mensurveis do sistema, ou simplesmente grandezas cujo valor de interesse para a anlise. As sadas so descritas como funes do estado do sistema e das suas entradas, [79].
5.4.2 - Equaes de estado

A descrio por espao de estados descreve de forma cannica as equaes diferenciais de um sistema. Supondo um sistema com n variveis de estado xi, i=1 at n, e com m entradas xj, j=1 at m, uma descrio em espao de estados assume a forma de um sistema de equaes do tipo, [79]:
dx1 dt dx2 dt
at,
x1 (t ) x2 (t )
f1 x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ),..., um (t ), t , f 2 x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ),..., um (t ), t ,
(5.10)
(5.11)
dxn dt
xn (t )
f n x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ),..., um (t ), t ,
(5.12)
Estas expresses descrevem as variaes instantneas de cada uma das variveis de estado em funo dos argumentos indicados, ou seja, os valores instantneos de todas as variveis de estado, das entradas e do tempo. Ainda associado a estas equaes surgem as equaes que descrevem as sadas.
75
Considerando uma varivel de sada yl(t), com l=1 at p, a funo que descreve o seu funcionamento ser do tipo:
yl (t )
gl x1 (t ), x2 (t ),..., xn (t ), u1 (t ),..., um (t ), t ,
(5.13)
Esta equao mostra que as sadas so determinadas em qualquer instante de tempo pelas variveis de estado e pelas entradas. Caso uma sada no seja desta forma possvel converte-la definindo para isso variveis de estado auxiliares. A Figura 5.4 representa um diagrama de blocos do modelo descrito pelas equaes anteriores.
Figura 5.4: Diagrama de blocos de uma modelao em espao de estados.
5.4.3 - Obteno da funo de transferncia do sistema

A seguinte anlise tem como objectivo descrever os passos necessrios para a obteno da funo de transferncia, que relaciona a tenso de sada com o duty-cycle de um conversor. Seguindo uma modelao por espao de estados, esta funo obtida aps linearizao do sistema de equaes, uma vez que a expresso relaciona pequenas perturbaes, na tenso de sada, com pequenas perturbaes no valor do duty-cycle, em torno de um ponto de funcionamento. Os passos a efectuar so os seguintes: 1. Descrio das variveis de estado para cada um dos estados do sistema. Num conversor podem ser considerados trs estados de funcionamento. Dois
correspondentes ao estado on, ou off, dos transstores, e um terceiro modo relativo conduo descontnua, que no ser considerado neste trabalho. Assim, considerando os dois estados em estudo vem, [77]:
76
MODELO em Espao de Estados
x
x
A1 x B1 vd
A2 x B2 vd
para d Ts ,
para 1 d Ts ,
(5.14) (5.15)
O vector x formado pelas variveis de estado, A1 e A2 so matrizes de estado e B1 e B2 vectores de estado. A varivel vin representa a tenso de entrada. A sada vo ser descrita com recurso s matrizes transportas C1 e C2 da seguinte forma, [77]:
vo
C1 x
para d Ts ,
(5.16) (5.17)
vo
O passo seguinte :
C2 x
para 1 d Ts ,
2. Produzir um modelo de mdia usando o duty-cycle d A partir dos dois estados descritos, e das equaes apresentadas, possvel realizar a sua mdia, obtendo-se dessa forma as seguintes relaes:
A1 d
A2 1 d
vo
B1 d B2 1 d
x,
vin ,
(5.18) (5.19)
C1 d C2 1 d
Dado que o sistema de equaes representado por (5.18) e (5.19) no linear o passo seguinte consiste em: 3. Introduzir pequenas perturbaes ac e separar em parte ac e dc As perturbaes, representadas por ~, so introduzidas nas quantidades DC em regime permanente (representadas por letras maisculas). Deste modo, as variveis de estado, entradas e sadas passam a ser representadas pela soma entre o termo DC e o termo ac, como descrito nas equaes (5.20) a (5.22).
~
x,
~
(5.20) (5.21) (5.22)
vo Vo vo ,
~
D d,
77
De uma forma geral a tenso de entrada tambm afectada por perturbaes, contudo, e uma vez que o objectivo obter uma funo que relacione a tenso de sada com o dutycycle, estas perturbaes no so consideradas. Assim, considera-se a tenso de entrada constante como representado na equao (5.23).
vin
Vin ,
(5.23)
Utilizando as relaes (5.20) at (5.23), e sabendo que a derivada de X zero, obtm-se as equaes que se seguem, [77]. (Os termos de segunda ordem foram desprezados, uma vez que no sero considerados na linearizao)
~ ~ ~
x
Onde,
AX
BVin
Ax
A1
A2
B1 B2 Vin d ,
(5.24)
A B
A1 D A2 1 D , B1 D B2 1 D ,
(5.25) (5.26)
A partir da equao (5.24) obtm-se a expresso que descreve o regime permanente do sistema, bastando para isso igualar as perturbaes e as suas derivadas a zero.
AX
BVin
0,
(5.27)
Utilizando este resultado em (5.24) define-se a equao do sistema linearizado da seguinte forma:
~ ~ ~
Ax
A1
A2
B1 B2 Vin d ,
(5.28)
Utilizando agora as equaes (5.20) at (5.23) em (5.19) obtm-se a expresso para a varivel de sada, descrita pela equao (5.29).
~ ~ ~
Vo vo
CX C x
C1 C2 X d ,
(5.29)
Em que a matriz C definida da mesma forma que A e B. A equao relativa ao regime permanente ,
Vo
CX ,
(5.30)
78
MODELO do Conversor Step-Down
E portanto,
~ ~ ~
vo
Cx
C1 C2 X d ,
(5.31)
Neste ponto possvel definir a equao de transferncia relativa ao regime permanente, que ser dada pela equao (5.32).
Vo Vd
O passo seguinte consiste em:
CA 1 B ,
(5.32)
4. Passagem das equaes lineares para o domnio s Utilizando a transformada de Laplace na equao (5.28) chega-se seguinte igualdade:
~ ~ ~
s x( s )
Ax
A1 A2
B1 B2 Vin
d (s ) ,
(5.33)
Aps manipulao de (5.33) possvel obter a expresso para a derivada de x, no domnio s, sendo a mesma descrita pela equao seguinte.
~
x( s )
sI
A1 A2
B1 B2 Vin
d (s) ,
(5.34)
Na equao (5.34) I representa a matriz identidade. Utilizando esta relao na equao de sada (5.31), e expressando o vector de estado em funo do duty cycle, possvel obter a funo de transferncia do sistema Tp(s)=Vo/d.
~
Tp ( s )
vo ( s )
~
C sI
A1
A2
B1 B2 Vin
C1 C2
X,
(5.35)
d (s)
Os passos apresentados representam um mtodo geral, passvel de aplicao a qualquer conversor desde que se respeitem as mesmas condies e restries. Este mtodo ser utilizado, na seco que se segue para encontrar a funo de transferncia do conversor step-down em estudo.
5.5 - Modelo do Conversor Step-Down

5.5.1 - Modelo em tenso
Atendendo s caractersticas do conversor step down, abordadas na seco 5.2, e ao seu esquema elctrico, representado na Figura 5.5, as variveis de estado, sada e entrada so escolhidas conforme a Tabela 5.1.
MODELO DO Conversor Step-Down
79
Figura 5.5: Esquema elctrico de um conversor step-down.
Tabela 5.1: Definio das variveis para o modelo de estado. Variveis de estado Corrente na bobina Tenso no Condensador Sadas Tenso de Sada Entradas
diL dt dvc dt
vo (t )
Tenso de entrada
vin (t )
Duty-cycle
d (t )
Sabendo que q(t) se refere onda PWM que actua na base do transstor, logo toma os valores 0 ou 1, e iniciando a anlise para a situao em que q(t)=1 obtm-se o seguinte esquema elctrico:
Figura 5.6: Esquema elctrico do conversor step-down para q(t)=1.
Analisando o esquema da Figura 5.6 e atendendo aos dados da Tabela 5.1 chega-se s relaes seguintes:
vL (t ) Vin vc (t )
ic (t ) iL (t ) vc (t ) R
diL dt
dvc dt
1 Vin vc (t ) , L
v (t ) 1 iL (t ) c , C R
(5.36)
(5.37)
80
vo (t ) vc (t ) ,
(5.38)
Por sua vez as equaes (5.36) a (5.38) permitem obter o modelo de estado para q(t)=1 representado pelas relaes que se seguem.
diL dvc
vc 1 C C R
A1
1 L 1
iL
1 L Vin , 0
B1
(5.39)
vo (t )
i 0 1 L vc
D1
0 0 V , in
E1
(5.40)
Realizando a mesma anlise para o segundo estado de funcionamento, q(t)=0, obtm-se o esquema elctrico da Figura 5.7.
Figura 5.7: Esquema elctrico do conversor step-down para q(t)=0.
Este descrito pelas equaes que se seguem:
vL
ic (t ) iL (t )
vc
vc (t ) R
diL dt
dvc dt
1 vc (t ) , L
v (t ) 1 iL (t ) c , C R
(5.41)
(5.42)
vo (t ) vc (t ) ,
(5.43)
Do mesmo modo que para o perodo de funcionamento q(t)=1 as equaes de estado para q(t)=0 so:
diL dvc
vc 1 C C R
A2
1 L 1
iL
0 Vin , 0
B2
(5.44)
81
vo (t )
i 0 1 L vc
D2
0 0 V , in
E2
(5.45)
Utilizando as relaes (5.39) e (5.40) e as relaes (5.44) e (5.45) e desenvolvendo, para se obter o modelo de mdia, chega-se s expresses (5.46) e (5.47) que descrevem um conversor step-down segundo um modelo de mdia em espao de estados.
~
iL
~
0 1 C
~
1 L 1 C R
iL
~
vc
vC
~
1 d Vin , L 0
(5.46)
vo
0 1
iL
~
(5.47)
vc
Para comprovar a validade das equaes apresentadas recorreu-se ao software de simulao, Psim e MatlabTM. No Psim realizou-se a simulao de um circuito elctrico como o esquematizado na Figura 5.5. A base do transstor controlada em malha aberta com uma onda PWM genrica. Os valores para os diferentes componentes foram escolhidos aleatoriamente, uma vez que esta simulao visa apenas comprovar a validade do modelo apresentado. O Matlab foi utilizado para simular o modelo de mdia em espao de estados, recorrendo-se para isso Toolbox Simulink onde se implementou o esquema da Figura 5.8:
Figura 5.8: Esquema utilizado em Simulink para simular o modelo de mdia.
Os resultados obtidos so apresentados nas figuras seguintes:
82
a)
b) Figura 5.9: Simulao do modelo de mdia (tenso) para Vin=120V e R=2: a) Psim; b) MatlabTM.
a)
83
a)
84
a)
b) Figura 5.12: Simulao do modelo de mdia (tenso) para Vin=120V e R=1: a) Psim; b) MatlabTM
a)
85
b) Figura 5.13: Simulao do modelo de mdia (tenso) para Vin=120V e R=3: a) Psim; b) MatlabTM
Pela anlise dos resultados conclui-se que os resultados obtidos em MatlabTM (modelo de mdia em espao de estados) representam a mdia da curva obtida pela simulao directa das grandezas elctricas. Este resultado comprova que as equaes deduzidas descrevem correctamente o funcionamento do conversor em estudo. Comprovada a validade do modelo pode-se partir para a linearizao do mesmo. A linearizao efectuada da forma descrita no ponto 3 da seco 5.4.3. Das equaes (5.28) a (5.31) juntamente com as equaes que descrevem o modelo de mdia obtm-se o seguinte resultado para o modelo linearizado:
~
iL
~
0 1 C
~
1 L 1 C R
iL
~
vc
vC
~
1 Vin L 0
d,
(5.48)
vo
0 1
iL
~
(5.49)
vc
Da mesma forma que para o modelo de mdia foi realizada uma verificao da validade do modelo linear. Esta verificao foi realizada recorrendo ao Psim e ao MatlabTM. No Psim introduziu-se a possibilidade de se alterar o valor da entrada num instante pr determinado, o que, para fins desta simulao, ser num instante em que o sistema esteja j em regime permanente. Na simulao em MatlabTM utilizou-se para Vin o valor correspondente variao introduzida em Psim. Todos os resultados tm como pressuposto pequenas variaes no dutycycle, (variaes no superiores a 10%). Os resultados so apresentados nas figuras seguintes:
86
a)
b) Figura 5.14: Simulao do modelo linear (tenso), variao de 120V para 132V: a) Psim ; b) MatlabTM.
a)
87
b) Figura 5.15: Simulao do modelo linear (tenso), variao de 120V para 125V: a) Psim; b) MatlabTM.
a)
b) Figura 5.16: Simulao do modelo linear (tenso), variao de 120V para 108V: a) Psim ; b) MatlabTM.
88
As figuras do Psim apenas representam a zona de variao, para permitir uma comparao relativamente aos resultados obtidos com o MatlabTM. Os resultados obtidos apresentam o comportamento esperado, uma vez que a variao, causada pelas variaes da tenso de entrada, apresenta a mesma magnitude nos dois casos, comprovando a validade do modelo deduzido. Com estes resultados chega-se funo de transferncia, por aplicao a estes modelos da equao (5.35).
Tv ( s )
vo ( s ) d ( s)
1 L C Vin , s 1 R C L C
(5.50)
A equao (5.50) representa a funo de transferncia do conversor, relacionando as variaes da tenso de sada com as variaes no ciclo activo. Este resultado muito importante para o projecto do respectivo controlador.
5.5.2 - Modelo em corrente

A anlise feita at aqui impe que o controlador seja baseado no controlo da tenso de sada. Contudo, pode-se tambm realizar um controlo em corrente. Para isso necessrio obter a funo de transferncia que relaciona a corrente de sada com o duty-cycle. Por analogia ao modelo deduzido para a tenso, a nica diferena para um modelo em corrente passaria por considerar uma varivel diferente de sada, no caso io(t). Sabendo que a corrente de sada para cada um dos dois estados considerados dada por:
io (t )
1 vc (t ) , R
(5.51)
Substituindo no modelo anterior a tenso de sada pela corrente o modelo de mdia toma a forma seguinte.
~
iL
~
0 1 C
1 L 1 C R
iL
~
vc
vC
1 d Vin , L 0
(5.52)
~ ~
io
1 R
iL
~
(5.53)
vc
89
Tal como anteriormente, e de modo a comprovar a validade das relaes (5.52) e (5.53), realizou-se a mesma simulao utilizada para comprovar a validade do modelo de mdia para a tenso. Os resultados esto representados nas figuras seguintes.
a)
b) Figura 5.17: Simulao do modelo de mdia (Corrente) para Vin=120V e R=2: a) Psim; b) MatlabTM.
90
a)
b) Figura 5.18: Simulao do modelo de mdia (corrente) para Vin=100V e R=2: a) Psim; b) MatlabTM.
a)
91
a)
92
a)
Comprovada a validade do modelo pode-se passar para o modelo linear em espao de estados.
iL
~
0 1 C
1 L 1 C R
iL
~
vc
vC
1 Vin L 0
d,
(5.54)
~ ~
io
1 R
iL
~
(5.55)
vc
Este modelo validado pela Figura 5.22, Figura 5.23 e Figura 5.24.
93
a)
b) Figura 5.22: Simulao do modelo linear (corrente), variao de 120V para 132V: a) Psim ; b) MatlabTM.
a)
94
b) Figura 5.23: Simulao do modelo linear (corrente), variao de 120V para 125V: a) Psim ; b) MatlabTM.
a)
b) Figura 5.24: Simulao do modelo linear (corrente), variao de 120V para 108V: a) Psim; b) MatlabTM.
RESUMO E Concluses
95
Aps a validao do modelo pode-se chegar funo de transferncia que relaciona a corrente de sada com o duty-cycle, que ser:
Ti ( s )
I o (s) d (s)
1 L R C Vin , s 1 R C L C
(5.56)

Este captulo, intitulado conversor, apresentou a modelao, em espao de estados, de um conversor step-down. Este conversor foi modelado porque, tal como explicado, apresenta a topologia de converso DC/DC mais adequada para o desenvolvimento do carro solar em anlise. Foi feita uma exposio terica do mtodo de modelao de conversores por espao de estados e, seguindo essa orientao terica, obteve-se a funo de transferncia do conversor em anlise. Com isto, cumpriu-se o objectivo deste captulo: obteno de uma funo de transferncia adequada para a implementao de um controlador. De referir que se realizaram dois modelos distintos. Um que levou obteno de uma funo de transferncia que relaciona a tenso de sada com o duty-cycle, e outro que relaciona a corrente de sada com o duty-cycle. Na posse destes dois modelos, pode-se, agora, projectar um controlador para a tenso de sada ou a corrente, conforme o mais adequado ao caso em estudo. Esta anlise ser apresentada no captulo seguinte, intitulado controlo. Ainda neste captulo, foram apresentadas diversas formas de onda que permitem validar os modelos de mdia e lineares utilizados para se obter as funes de transferncia. Por fim, pode-se concluir, da anlise das funes de transferncia obtidas, que o comportamento do conversor step-down muito influenciado pelo valor utilizado nos diferentes componentes, logo, o controlo dever ser projectado com esta ressalva.
96
RESUMO e Concluses
Captulo 6 Controlador
6.1 - Introduo
Em aplicaes com conversores, a tenso e a corrente de sada, dependem de vrios elementos, entre eles o duty cycle, as perturbaes externas, a tolerncia dos elementos utilizados e, o tipo de carga entre outros. No caso de conversores DC/DC, desejvel, que sada se obtenha uma tenso ou corrente constantes, mesmo na presena de todas as perturbaes mencionadas. Apesar das tcnicas existentes para a construo de conversores, o que lhes pode conferir imunidade maioria das perturbaes externas, no se pode garantir que a escolha por determinado dutycycle leve a que a sada se mantenha dentro da gama de valores desejvel. Assim, necessrio recorrer a tcnicas de realimentao que permitam o controlo das grandezas desejadas. A realimentao consiste na construo de um circuito que, automaticamente, ajusta o ciclo de trabalho do conversor de forma a obter-se a sada desejada com boa regulao, mesma na presena de perturbaes. Com esta tcnica consegue-se sempre um bom desempenho dos conversores, [78]. A Figura 6.1 representa o esquema de princpio de um conversor com realimentao.
97
98
EFEITO da Malha de Realimentao
Figura 6.1: Conversor DC/DC com malha de realimentao.
Esta tcnica consiste na obteno de um sinal de erro (Verr), gerado pela diferena entre o valor real da grandeza a controlar, medido por um sensor H(s), e entre um valor de referncia. A referncia representa normalmente o valor desejado para a grandeza em anlise. O sinal de erro tratado por um compensador originando, na sada, um sinal de controlo que servir para levar o conversor para o ponto de funcionamento desejado. O compensador tenta tornar verdadeira a relao Hv=Verr, ou seja, tornar o erro igual a zero, [78]. Assim, este captulo analisa alguns tipos de compensadores existentes e tcnicas para os projectar devidamente. Aps esta anlise, ser discutido e projectado um compensador adequado para, com o conversor DC/DC estudado, se controlar o trnsito de energia dos painis solares para o motor.
6.2 - Efeito da Malha de Realimentao

Para o projecto de um sistema com realimentao eficiente desejvel conhecer a funo de transferncia do processo em malha aberta, tal como descrito no captulo 5. Com esta informao podem-se estudar os efeitos da malha de realimentao nas grandezas de controlo, ou seja, no comportamento global do sistema.
6.2.1 - Ganho T(s)

O ganho T(s) descrito como o produto dos diferentes ganhos da malha de realimentao. A obteno desta grandeza de grande utilidade para a anlise do sistema, uma vez que as perturbaes na sada sero multiplicadas pela seguinte equao:
1 , 1 T ( s)
(6.1)
EFEITO DA Malha de Realimentao
99
A equao (6.1) mostra que, para valores elevados do ganho de realimentao T(s), a influncia das perturbaes na sada ser bastante reduzida ou at desprezvel, [78, 81]. Um elevado ganho de realimentao leva tambm a que a sada seja aproximadamente igual ao quociente entre a tenso de referncia e o ganho de H(s), com muito pouca dependncia dos restantes ganhos da malha. O ganho T(s) pode ser visto como uma medida do desempenho da malha de realimentao. Admite-se o diagrama de blocos da figura seguinte:
Figura 6.2: Diagrama de blocos de um sistema com realimentao.
Pode-se descrever o ganho da malha de realimentao pela seguinte equao:
T ( s)
H ( s) Gc ( s)
1 G p ( s) , VM
(6.2)
Sendo H(s) a funo que descreve o comportamento do sensor que mede a sada, Gc(s) a funo de transferncia do compensador, Vm a tenso da onda PWM e Gp(s) a funo de transferncia do conversor. Da equao verifica-se que o ganho da malha de realimentao modifica a funo de transferncia do processo em malha aberta e consequentemente o desempenho do sistema, [78, 81]. Outra particularidade da realimentao tornar a funo de transferncia, entre a referncia e a sada, insensvel aos ganhos de Gc(s) e Gp(s) e insensvel a VM. De facto, tomando como referncia a Figura 6.2, a funo de transferncia de malha fechada, entre a referncia e a sada dada por (6.3).
vo vref
1 T ( s) , H ( s) 1 T ( s)
(6.3)
Analisando a equao anterior conclui-se que para valores de T(s) >> 1 a funo de transferncia se reduz ao inverso do ganho do sensor H(s), o que mostra a independncia do sistema aos restantes ganhos da malha de realimentao, [78].
100
EFEITO da Malha de Realimentao
6.2.2 - Estabilidade
Um sistema estvel em malha aberta pode tornar-se instvel com a introduo de realimentao. Mesmo que T(s) no apresente plos no semi-plano direito a funo de transferncia em malha fechada pode apresentar. Neste caso a realimentao no consegue regular a sada do sistema e observam-se oscilaes, [81]. Quando a realimentao leva o sistema instabilidade isto significa que (1+T(s)) tem razes no semi-plano direito. A utilizao do critrio de estabilidade de Nyquist permite verificar qual o nmero de razes no semi-plano direito do sistema, avaliando apenas o ganho, T(s). Com esta informao pode-se inferir sobre a estabilidade do sistema. Contudo, esta tcnica complexa e optar pelo critrio da margem de fase, que um caso especial do critrio de Nyquist, normalmente suficiente para a maioria dos reguladores DC/DC, [78]. A margem de fase de um sistema dada por:
180
T j 2 fc ,
(6.4)
ou seja, a fase do sistema frequncia de crossover, definida por:
T j 2 fc
0dB ,
(6.5)
Caso exista apenas uma frequncia de crossover e se T(s) no apresentar plos no semiplano direito, ento o sistema estvel se a margem de fase for positiva. Caso existam vrias passagens pela linha de 0dB este mtodo pode ser ambguo pelo que se deve optar por outras abordagens para verificar a estabilidade do sistema. O mesmo acontece quando T(s) apresenta razes no semi-plano direito. A margem de ganho tambm um valor importante no estudo da estabilidade de um sistema. Esta grandeza corresponde magnitude da resposta do sistema em malha fechada, medida abaixo da linha de 0dB, na frequncia em que a fase do sistema, sempre que se verifique, atravessa a linha de -180. Caso a margem do sistema cruze a linha de -180, a margem de ganho deve, normalmente, ser superior a 10dB. Isto, para evitar que a resposta do sistema se torne oscilatria devido a variaes dos parmetros ou outras perturbaes, [80]. Na Figura 6.3 esto representadas as definies de margem de fase e de margem de ganho. Aparece tambm definida a frequncia de crossover, fc.
REQUISITOS DE Controladores
101
Figura 6.3: Definio de margem de fase e de margem de ganho.
6.3 - Requisitos de Controladores

Assegurar uma margem de fase positiva no suficiente para garantir que o sistema tenha um bom desempenho. A margem de fase deve ser tambm suficiente para se verificar um baixo overshoot do sistema. Considere-se um factor Q, relacionado com o factor de amortecimento, , pela equao (6.6), de modo a obter-se um parmetro que permita uma relao directa com a amplitude do overshoot em malha fechada, tal como proposto em [78].
1 2
(6.6)
Assim, possvel, obter as relaes (6.7) e (6.8), que relacionam Q com a margem de fase, m.
cos sin
1
m m
(6.7)
tan
1 4 Q4 2 Q4
(6.8)
Estas relaes esto representadas na Figura 6.4.
102
REQUISITOS de Controladores
Figura 6.4: Relao entre coeficiente de amortecimento e margem de fase.
Pode-se observar que uma margem de fase de 52 permite obter Q=1 e para se obter Q<0.5, ou seja, plos reais, o sistema deve apresentar uma margem de fase de 76. Uma margem de fase muito baixa leva a um factor Q com elevada magnitude, indicando que se deve manter a margem de fase acima de determinados limites. Analisando um sistema de segunda ordem, em malha fechada, representado na forma quadrtica normalizada da equao (6.9), [78, 81].
T ( s)
1 s 1 Q wc s wc
2
(6.9)
Em que wc representa a frequncia natural no amortecida em radianos, a resposta ao degrau, para diferentes valores de Q, pode ser consultada na Figura 6.5.
REQUISITOS DE Controladores
103
Figura 6.5: Resposta ao degrau para diferentes Q.
Pela anlise da figura podem-se distinguir trs situaes particulares consoante os valores de Q: i. ii. iii. Sobreamortecido quando Q<0.5; Criticamente amortecido quando Q=0.5; Subamortecido quando Q>0.5.
Um sistema sobremortecido tem a caracterstica de apresentar uma resposta ao degrau lenta causada pelos plos de baixa frequncia. Por sua vez, numa situao criticamente amortecida, como a resposta a malha fechada apresenta dois plos reais a resposta ao degrau mais rpida. Este o caso em que se verifica a resposta mais rpida sem ocorrer overshoot. Um sistema subamortecido possui a resposta mais rpida, contudo apresenta overshoot. Isto no necessariamente uma desvantagem, dos sistemas subamortecidos, pois, mantendo o overshoot dentro de certos limites, este tolervel, [78]. Nesta situao a sada atinge o valor de pico dado por:
4 Q2 1
pico de v(t ) 1 e
(6.10)
Analisando a equao anterior, pode-se afirmar que valores elevados de Q podem levar a valores de overshoot prximos de 100%, o que se deve procurar evitar, mostrando a necessidade de escolher uma correcta margem de fase para o controlador. Para alm do overshoot, a margem de fase deve ser escolhida tambm para se garantir que a oscilao da resposta mantida dentro de uma determinada gama de valores. Para alm do exposto um controlador deve ainda garantir uma boa resposta transitria, ou seja, na presena de uma perturbao, o tempo necessrio para o controlador levar a
104
TIPOS de Controladores
resposta do sistema de novo para a referncia deve ser curto. Tipicamente, este comportamento obtm-se aumentando a frequncia de crossover do sistema em malha fechada, [78, 81].
6.4 - Tipos de Controladores

Em processos de controlo invariantes no tempo, podem-se utilizar dispositivos de parmetros fixos, os chamados controladores clssicos. Estes controladores so bastante econmicos e atingem desempenhos satisfatrios, [81]. Nesta seco sero estudados estes controladores, em concreto o compensador por avano de fase, o compensador por atraso de fase e o compensador por avano e por atraso de fase.
6.4.1 - Compensador por avano de fase

Este compensador utilizado para melhorar a margem de fase. Adiciona um zero no sistema, a uma frequncia muito abaixo da frequncia de crossover, de modo a aumentar a margem de fase. Um compensador deste tipo normalmente utilizado em sistemas com dois plos. Com este tipo de compensador tambm possvel o aumento da largura de banda da malha de realimentao, mantendo uma boa margem de fase. Uma vez que este compensador introduz um zero no sistema, devem ser tomadas precaues, durante o projecto, para garantir que o ganho do sistema seja unitrio para a frequncia de crossover desejada. Isto porque a incluso de um zero faz com que o ganho aumente 20db/dcada com a frequncia. Mais ainda, e uma vez que na prtica o ganho dos amplificadores deve tender para zero [78], a funo de transferncia do compensador deve apresentar plos a altas-frequncias. Estes plos iro tambm contribuir para a atenuar o rudo s altas-frequncias. De especial interesse, no projecto de um compensador por avano de fase, a anlise dos harmnicos, frequncia de comutao, que se verificam no sinal de sada e consequentemente no sinal de realimentao. Isto implica, que se o ganho do compensador frequncia de comutao for muito elevado ento os harmnicos sero amplificados pelo compensador. Isto pode levar ao mau funcionamento do modulador de onda PWM, [78]. Para evitar este fenmeno deve-se incluir no projecto a restrio de colocar a frequncia de crossover, pelo menos, a uma frequncia 10% superior frequncia de comutao. A funo de transferncia de um compensador por avano de fase est representa na expresso (6.11) e ilustrada na Figura 6.6.
1 Gc ( s ) Gc 0
s ws
(6.11)
s 1 wp
TIPOS DE Controladores
105
Figura 6.6: Diagrama de Bode de um compensador por avano de fase tpico.
A mxima margem de fase ocorre para f
max
dada pela equao (6.12).
max
fz f p ,
(6.12)
Assim, para se obter a maior margem de fase possvel o compensador deve ser projectado para que f
max
coincida com a frequncia de crossover, fc. Nesta frequncia a fase :
fp Gc f
max
tan
fz 2
fz fp
(6.13)
A Figura 6.7 representa esta relao.
106
Figura 6.7: Relao entre a fase e as frequncias de um compensador por avano.
Desenvolvendo a equao (6.13) chega-se relao (6.14).
fp fz
1 sin( ) 1 sin( )
com
Gc f
max
(6.14)
Com o resultado anterior podem escrever-se as equaes que permitem o clculo das frequncias fp e fz para a margem de fase pretendida para o sistema.
fz
fc
1 sin( ) , 1 sin( ) 1 sin( ) , 1 sin( )
(6.15)
fp
fc
(6.16)
Para garantir que o ganho unitrio frequncia de crossover, o ganho do compensador deve ser calculado pela equao (6.17).
Gc 0
fz , fp
(6.17)
Pode-se observar que o ganho Gc0 do compensador menor que a unidade o que leva a que o compensador reduza o ganho da malha de realimentao. O ganho pode, no entanto, ser alterado para outros valores sempre que seja desejvel alterar a frequncia de crossover.
6.4.2 - Compensador por atraso de fase

O compensador por atraso de fase utilizado para aumentar o ganho s baixas frequncias, de modo a garantir uma melhor regulao para DC e frequncias muito abaixo da frequncia de crossover, [78].
107
A funo de transferncia deste tipo de compensador, bem como o seu diagrama de Bode, pode ser consultada na equao (6.18) e na Figura 6.8, respectivamente.
Gc ( s ) Gc
wL , s
(6.18)
Figura 6.8: Diagrama de Bode de um compensador por atraso de fase tpico.
Escolhendo fL suficientemente baixo em relao frequncia de crossover a margem de fase no modificada, [78], o que pode ser desejvel em muitas aplicaes. Como o ganho do compensador pode ser escolhido para ser muito elevado para frequncias muito baixas, prximas de zero, [78] o ganho da malha de realimentao torna-se elevado nestas frequncias. Isto faz com que a componente DC, do sinal de erro, seja prxima de zero e, em consequncia, a tenso de sada em regime permanente ser perfeitamente regulada. Verifica-se tambm uma reduo significativa do ganho relativo s perturbaes na sada. Apesar de se poder utilizar este compensador com praticamente todo o tipo de sistemas com realimentao, a sua aplicao em sistemas contendo apenas um plo bastante mais simples e directa, [78]. Tomando como exemplo um sistema sem compensao do tipo,
Tu ( s) 1
Tu 0 s
0
(6.19)
Aplicando o compensador dado por (6.18) o ganho do sistema ser dado pelo produto dos dois ganhos. O ganho do compensador deve ser escolhido para se obter a frequncia de
108
crossover desejada. Aproximando o ganho do sistema com compensao pela assmptota de altas-frequncias, como sugerido por [78] pode-se escrever a relao (6.20), aplicada s altas-frequncias.
Tu 0 Gc f f0
(6.20)
frequncia de crossover, f=fc, o ganho de (6.20) ser unitrio logo a frequncia de crossover ser:
fc
Tu 0 Gc
f0 ,
(6.21)
Assim, para se obter a frequncia de crossover desejada o ganho do compensador deve ser escolhido segundo a relao imposta por (6.22).
Gc
A frequncia do compensador deve,
fc Tu 0 f 0
(6.22)
posteriormente,
ser
escolhida
para
ser
suficientemente baixa, relativamente a fc, para se manter uma margem de fase adequada. Para concluir a anlise apresenta-se, na Figura 6.9, a representao por diagrama de Bode da relao 1/(1+T(s)) do sistema em anlise.
Figura 6.9: Diagrama de Bode de 1/(1+T(s) de um sistema com compensador por atraso de fase.
Pode-se observar que para frequncias menores do que fL, o compensador melhora a rejeio s perturbaes. Em frequncias prximas de zero, onde a magnitude do ganho
109
tende para infinito, a magnitude de 1/(1+T(s)) tende para zero. Logo, a magnitude das perturbaes que afectam a sada em regime permanente tendero igualmente para zero.
6.4.3 - Compensador por avano e atraso de fase

As vantagens dos dois compensadores anteriores podem ser combinadas, o que permite obter uma boa largura de banda e erro em regime permanente baixo. Esta combinao traduzida por um compensador por avano e atraso de fase, cuja funo de transferncia dada pela equao (6.23). O seu diagrama de Bode representado na Figura 6.10.
1 Gc ( s) Gcm
wL s
s wz
(6.23)
s 1 wp1
s 1 wp 2
Figura 6.10: Diagrama de Bode de um compensador por avano e atraso de fase tpico.
s baixas frequncias, o compensador integra o sinal de erro, o que conduz a ganhos de realimentao elevados e a uma boa regulao da tenso de sada. s altas-frequncias, prximas da frequncia de crossover, o compensador introduz avano de fase, melhorando a margem de fase do sistema. Estas caractersticas so geradas por wL, que introduz um comportamento igual ao do compensador por atraso de fase, e por wz que introduz o mesmo comportamento verificado num compensador por avano de fase. Os plos s frequncias fp1 e fp2 so utilizados para reduzir o ganho s altas-frequncias para prevenir que a ondulao gerada pelas comutaes dos elementos de comutao interfiram com o modulador de onda PWM, [78]. Assim, um requisito do projecto deste tipo
110
PROJECTO de um Compensador
de controladores escolher a frequncia de comutao superior a fL e a fz mas, menor do que fp1 e fp2. As observaes realizadas para os outros compensadores so igualmente verificadas para o compensador por avano e atraso de fase.
6.5 - Projecto de um Compensador

O sistema a controlar, como referido no Captulo 5, um conversor step-down cuja carga uma bateria e um motor. Dada a especificidade da carga do conversor a varivel a controlar na sada dever ser a corrente, uma vez que o motor alterar o seu modo de funcionamento em funo da corrente consumida e conveniente controlar a quantidade de corrente fornecida durante o ciclo de carga das baterias. Recorrendo funo de transferncia que relaciona a corrente de sada com o duty-cycle do conversor, deduzida no Captulo 5, e teoria exposta neste captulo, projectado um compensador que regula a corrente sada do conversor. Tal como referido so utilizados 8 conversores independentes, em paralelo, sendo que o conjunto de painis solares fica responsvel por garantir corrente para a carga das baterias e para o funcionamento nominal do motor. A cargo das baterias fica o fornecimento de cargas adicionais pedidas pelo motor em regimes de acelerao e/ou binrio acima do nominal. O esquema da Figura 6.11 representa a topologia em anlise.
Figura 6.11: Topologia de ligao para controlo de corrente.
As correntes I1 at In so dadas pela relao descrita pela equao (6.24).
In
I motor n
I Bat ,n ,
(6.24)
A corrente na bateria ser considerada constante e igual a 0.5A, durante todo o perodo de funcionamento, tal como referido no Captulo 3.
PROJECTO DE um Compensador
111
Assume-se um factor de simultaneidade de 85% para os painis, ou seja, que, durante todo o perodo de funcionamento, mesmo na presena de variaes climatricas, os painis produzem 85% da sua capacidade nominal. Com este pressuposto cada painel deve garantir uma corrente de aproximadamente 6A, para o motor, mais 0.5A para as baterias. O valor de 6.5A ser utilizado como referncia na restante anlise.
6.5.1 - Dimensionamento do conversor

Para a carga das baterias deve-se assegurar uma tenso aos seus terminais de 109V. Assim, a carga vista por cada um dos conversores de 16.77 . Analisando, de forma cuidada, as formas de onda de tenso e corrente sada de um conversor step-down pode-se ver que estas so condicionadas pelos valores de L e de C. Estes resultados so demonstrados na anlise do Captulo 5. Mais concretamente o filtro passabaixo que se encontra na sada deste conversor. A escolha de componentes para o filtro de tal modo que este permita a passagem da componente DC do sinal e rejeite, por completo, a componente AC devida frequncia de comutao praticamente impossvel. Assim, o filtro ir deixar passar, para a sada, uma parte destes harmnicos de alta-frequncia. Deste modo, a tenso de sada ser dada por uma componente DC mais uma pequena componente AC. Este valor deve no entanto ser muito pequeno. Pelo que se pode considerar desprezvel, ou seja, a tenso de sada ser bem aproximada se se considerar apenas a componente DC. Esta aproximao de baixa ondulao, apesar de conduzir a resultados satisfatrios, no se pode aplicar a conversores que contenham um filtro passa baixo de dois plos, como o caso do conversor step-down, tal como postulado por [78]. Deste modo a escolha do valor dos componentes deve ser realizada recorrendo s equaes que descrevem a ondulao da corrente na bobina e da tenso no condensador. O condensador deve ser escolhido de modo a que a sua impedncia frequncia de comutao seja muito menor que a impedncia da carga, isto para garantir que o condensador absorve a maioria da ondulao de corrente proveniente da bobina. A forma para o clculo da ondulao da tenso ser ento dependente do valor do condensador e do valor da ondulao de corrente, como expresso pela equao (6.25),[78].
iL Ts , 8 C
(6.25)
Em que Ts se refere ao perodo de comutao, C ao valor da capacidade e iL ondulao da corrente na bobina. Definindo uma ondulao de corrente baixa, menor que 1% da corrente da nominal, e sabendo que a ondulao de corrente num conversor step-down dada por:
112
iL
Vin Vo D Ts , 2 L
(6.26)
pode-se calcular o valor da bobina a utilizar e posteriormente o valor do condensador, atendendo a (6.25). Nas condies de trabalho em anlise o duty-cycle ser igual a 0.79. Uma vez que se utilizam Mosfets, para a comutao, um valor razovel para a sua frequncia de trabalho ser 100KHz. Com estes valores pode-se afirmar que a bobina deve ser escolhida com um valor superior a 1.76mH para garantir um mnimo de ondulao de 0.065A, ou seja, 1% da corrente nominal. Aplicando o mesmo critrio para a ondulao da tenso conclui-se que o condensador deve ser escolhido com um valor superior a 0.07F. Este valor verifica-se ser muito pequeno para cumprir o requisito de apresentar uma impedncia, frequncia de comutao, muito menor que a impedncia de carga. Com este valor a impedncia do condensador da mesma ordem de grandeza da impedncia de carga. Assim, e para se cumprir este requisito o condensador deve ser escolhido com um valor de algumas ordens de grandeza superiores ao imposto pela ondulao da tenso. Analisando agora a relao (6.27), que descreve a frequncia de corte de um filtro LC:
1 2 L C
(6.27)
e atendendo a que a frequncia de corte do filtro deve ser muito menor que a frequncia de comutao, para que esta no se propague para a sada, a escolha por um valor de L de 1.9mH e de 0.19mF para C, conduzem a uma frequncia de corte de cerca de 200Hz e ainda respeitam todos os requisitos impostos. O conversor em anlise e a respectiva malha de controlo esto representados na Figura 6.12.
Figura 6.12: Conversor Step-down em estudo.
113
6.5.2 - Dimensionamento do controlador

A funo de transferncia linearizada, Ti(s) = I(s)/d(s), :
Ti ( s ) s
2
1 LRC Vin , s 1 R C L C
(6.28)
Esta convertida para a forma normalizada seguinte:
Gi ( s) Gd 0 1 s
1 Q0 w0 s w0
2
(6.29)
Assim, a funo de transferncia do conversor vem:
Gi ( s)
Vin 1 , R s2 L C s L 1 R
(6.30)
O que permite definir os parmetros seguintes:
Gd 0
Vin R
8.229
18.31dB ,
(6.31)
w0
f0
1 L C
w0 2
R2 C L
1.3472 10 3 rad / s ,
214.4097 Hz ,
(6.32) (6.33)
Q0
4.2925
12.65dB ,
(6.34)
O diagrama de Bode de (6.30), representado na Figura 6.13, e obtido com o MatlabTM, valida as equaes (6.31) a (6.34).
114
Figura 6.13: Diagrama de Bode do conversor step-down em malha aberta.
Do diagrama de blocos da Figura 6.2 pode-se deduzir a expresso para o ganho da malha de realimentao, equao (6.35), o que permitir definir as caractersticas que o compensador deve ter para se obter a resposta desejada.
T (s)
Gc ( s) H ( s) Vin 1 , VM R s2 L C L s 1 R
(6.35)
Durante a restante anlise ser considerado que o modulador de onda PWM funciona numa gama de tenso entre 0 e 5V e como tal o valor de VM ser igual a 5V. Com a expresso (6.35) e considerando o sistema sem compensao (Gc(s)=1) e o ganho do sensor igual a um, pode-se desenhar o diagrama de Bode do sistema, representado na Figura 6.14.
Figura 6.14: Margem de fase do sistema sem compensao.
115
O diagrama de Bode anterior mostra que o sistema em anlise estvel, contudo apresenta uma margem de fase muito baixa, 13.2. Pode-se assim apontar como um dos objectivos para o compensador o aumento da margem de fase do sistema. Outro requisito, para este compensador, colocar a frequncia de crossover pelo menos uma dcada abaixo da frequncia de comutao para evitar interferncias com a comutao, assim sendo ser escolhida a frequncia de 5Khz. A 5Khz o sistema sem compensao tem um ganho de,
1 Vin VM R
fo 5kHz
3.03 10
50.4dB ,
(6.36)
O que mostra que o compensador deve ser projectado para conferir um ganho de 50.4dB de modo que, a 5kHz, o sistema apresente um ganho de 0dB. Este aspecto bastante interessante, pois este aumento do ganho permite obter um maior ganho s baixas frequncias, que, se verifica, pela anlise da Figura 6.14, ser baixo. Deste modo consegue-se uma melhor regulao a frequncias prximas de zero e consequentemente um sinal de sada com melhor regulao. De modo a escolher uma margem de fase correcta definido um overshoot mximo de 3%. Assim, e utilizando as equaes (6.7), (6.8) e (6.10), obtm-se para Q o valor de 0.6713 e uma fase de 67.4. Uma vez que se deve aumentar a fase do sistema projectado um compensador por avano de fase. As frequncias wz e wp sero iguais a 6.2775x103rad/s e 1.5722x105 rad/s, respectivamente. O ganho do compensador deve ser escolhido de modo que, a 5Khz, introduza um ganho de 50.4dB tal como referido, assim o ganho ,
Gc 0 ( s)
1 g
fz fp
65.95
36.38dB ,
(6.37)
Neste ponto pode-se j representar a funo de transferncia e o respectivo diagrama de Bode do compensador.
Gc ( s) 65.992
1 0.00016 s , 1 6.4 10 6 s
(6.38)
116
Figura 6.15: Diagrama de Bode do compensador.
A anlise do diagrama de Bode do compensador mostra que todos os valores de projecto so cumpridos. Aplicando este compensador, ao conversor, obtm-se a funo de transferncia seguinte, associada ao sistema final.
T (s)
3.526 10
12
0.01737 s 108.5 s 5.521 10 7 s 2 1.793 10

3
s 1
(6.39)
O diagrama de Bode da funo de transferncia (6.39) o da Figura 6.16.
Figura 6.16: Diagrama de Bode do sistema com um compensador por avano de fase.
A anlise do diagrama anterior permite verificar que todos os pressupostos estabelecidos so cumpridos: frequncia de crossover de 5kHz e margem de fase de 67.4. ainda possvel verificar que o sistema apresenta um ganho relativamente elevado s baixas frequncias o que lhe confere boa regulao DC e imunidade a perturbaes na sada.
117
A margem de fase ainda mantida durante cerca de uma dcada, entre 10 4rad/sec e 105rad/sec, pelo que perturbaes que levem a variaes na frequncia de crossover tero pouco impacto na resposta do sistema e, como tal, na sua estabilidade. Outra caracterstica de interesse nesta resposta o ganho de aproximadamente 40dB s baixas frequncias. Isto significa que o sistema atenua, por 40dB, os distrbios de baixas frequncias na sada, o que lhe confere uma maior robustez. Para finalizar a anlise do compensador projectado, recorreu-se ao software sisotool, que permitiu simular a resposta ao degrau do sistema e a rejeio ao rudo, bem como desenhar o lugar geomtrico das razes que comprova que todas as razes do sistema se encontram no semi-plano esquerdo.
Figura 6.17: Diagrama de Bode e lugar geomtrico de razes do sistema.
118
Figura 6.18: Resposta ao degrau do sistema em malha fechada.
Figura 6.19: Rejeio ao rudo do sistema em malha fechada.
Das figuras anteriores pode-se comprovar a estabilidade do sistema, segundo a anlise da margem de fase anteriormente apresentada. As figuras mostram ainda um sistema com boa dinmica assim como uma boa resposta transitria, com baixo overshoot e oscilao. O sistema apresenta ainda uma boa rejeio a perturbaes e o erro em regime permanente pode ser desprezado, o que evita a adio de um integrador no sistema.
VALIDAO DO Compensador
119
6.6 - Validao do Compensador

Para validar o projecto anterior, para o controlo do conversor step-down, foi utilizado o software Psim, em que se simulou o conversor em anlise com a malha de controlo proposta. Na primeira simulao foi utilizado apenas um conversor, passando-se depois a uma simulao com oito conversores em paralelo, descrevendo uma situao mais prxima da real. A malha de controlo utilizada na simulao com dois conversores reflecte o esquema de controlo que ser utilizado para controlo dos oito conversores. O diagrama de blocos desta malha encontra-se representado na figura seguinte.
Figura 6.20: Diagrama de blocos do controlo de controlo de conversores em paralelo.
Como se pode ver a referncia de corrente dada pelo acelerador do carro que indicar se o motor deve receber mais ou menos corrente, conforme se deseja maior ou menor velocidade. Esta referncia comparada com a corrente actual no motor o que permite obter um sinal de erro para os controladores. Uma vez que esta corrente ser dividida uniformemente pelos painis o sinal de erro dividido pelo nmero de painis em paralelo, ficando assim definida qual a quantidade de corrente que deve ser fornecida por cada um. A esta corrente ainda somada a corrente necessria para a carga de cada bateria.
6.6.1 - Aplicao a um conversor

Recorrendo-se ao bloco de simulao de funes de transferncia do Psim para simular o controlador desenvolveu-se o seguinte circuito:
120
VALIDAO do Compensador
Figura 6.21: Conversor step-down com malha de realimentao
A carga R simula a carga total vista por cada um dos conversores, ou seja, a soma da carga imposta pela bateria e pelo motor. A referncia de corrente foi colocada em 6.5A para se comprovar o funcionamento do sistema na carga nominal. O esquema de comutao PWM foi realizado recorrendo-se comparao entre o sinal de controlo gerado pelo compensador, Vcontrolo, e uma onda repetitiva do tipo dente de serra, Vtri. A onda triangular apresenta uma amplitude de 0V a 5V, como imposto durante a fase de projecto do compensador. Este esquema est representado na Figura 6.22.
Figura 6.22: Esquema de comutao PWM.
O perodo ton corresponde ao tempo em que o transstor se encontra ligado e toff ao tempo em que se encontra desligado. O perodo Ts definido atravs da frequncia da onda Vtri que foi escolhida para ser 100Khz. Os resultados de simulao esto representados nas figuras que se seguem.
121
Figura 6.23: Forma de onda da corrente de sada, simulao com um conversor.
Figura 6.24: Forma de onda da tenso de sada, simulao com um conversor.
Tal como projectado o sistema regula a corrente de sada no valor de referncia de 6.5A. Mesmo depois de uma mudana de carga nominal para metade da nominal o sistema repe rapidamente a corrente no valor de controlo. Verifica-se, no entanto, um erro em regime permanente de 0.03A, o que se explica devido ao facto de o sistema com realimentao no possuir um ganho que tenda para infinito s baixas frequncias. Apesar de o ganho nestas condies ser elevado no permite que o erro em regime permanente tenda para zero e como tal verifica-se uma diferena relativa ao valor de referncia. Para melhorar esta resposta pode-se incluir um termo integrativo no compensador, alterando a sua funo de transferncia para a da equao (6.40).
1 Gc ( s) Gcm
s wz
wL s
(6.40)
s 1 wp
122
VALIDAO do Compensador
O ganho Gcm, deve manter-se igual ao j calculado assim como as frequncias fz e fp isto para se tentar manter a margem de fase e a frequncia de crossover projectada. O valor da frequncia fL deve ser escolhido para ser muito menor que a frequncia de crossover, um dcimo, pelo menos, para se continuarem a verificar todos os requisitos do projecto. Com um compensador deste tipo consegue-se incluir um plo s baixas frequncias que ir contribuir para o aumento do ganho s baixas frequncias, verificando-se que a caracterstica do ganho cresce monotonicamente taxa de 20dB/dcada para infinito. Esta abordagem, contudo, pode levar a uma degradao da margem de fase do sistema e a um desvio da frequncia de crossover o que se pode traduzir num aumento do overshoot e oscilao do sistema. Como o erro em regime permanente que se verifica com o compensador original bastante reduzido, menor do que 1%, esta abordagem no ser tida em conta. Relativamente resposta dinmica do sistema esta verifica-se ser satisfatria e o tempo de resposta bastante reduzido. Assim, com esta simulao, mostra-se que o controlador foi correctamente projectado. Por fim, resta referir que a tenso, tal como se pode observar, uma varivel dependente.
6.6.2 - Aplicao a oito conversores em paralelo

De acordo com o exposto desenvolveu-se o seguinte circuito em Psim.
Figura 6.25: Esquema de simulao dos conversores em paralelo.
123
Por simplicidade so apenas representados dois conversores. O esquema de ligaes ser o mesmo para os restantes seis. Da figura pode-se observar que a medida de corrente na sada dos conversores realizada no ramo de menor potencial. Optou-se por esta abordagem para se garantir que o retorno de corrente de cada um dos conversores seja igual corrente por ele fornecida, de modo a se manter o equilbrio de correntes nos diferentes ns do circuito. Nesta fase as cargas relativas ao motor e bateria so ainda simuladas recorrendo a circuitos lineares, pois se pretende apenas comprovar o funcionamento do esquema de ligaes e do compensador proposto. Os resultados obtidos so representados nas figuras seguintes, em que se representa os resultados relativos apenas a dois conversores, visto que os restantes apresentam um comportamento semelhante.
Figura 6.26: Forma de onda da corrente de sada, simulao com oito conversores.
Figura 6.27: Forma de onda da corrente no motor, simulao com oito conversores.
124
RESUMO e Concluses
Figura 6.28: Forma de onda da corrente nas baterias, simulao com oito conversores.
Tal como para o caso com um conversor verifica-se uma correcta regulao da sada nos diferentes conversores. Estando o motor a funcionar em regime nominal, 40A, os conversores apresentam uma corrente regulada de 5.5A, garantindo tambm a carga adicional de 0.5A para as baterias, tal como esperado. Verifica-se igualmente a existncia de um pequeno erro em regime permanente mas, como para a simulao com um conversor os resultados podem ser considerados satisfatrios pelas mesmas razes.

Este captulo apresentou os requisitos necessrios para o projecto de conversores com realimentao das grandezas de sada. Foram estudados quais os parmetros que mais influenciam a malha de realimentao e os seus efeitos na resposta do sistema. Apresentaram-se diversas alternativas, para a topologia de compensador a utilizar, sendo elas o compensador por avano de fase, o compensador por atraso de fase e o compensador por avano e por atraso de fase. Estas topologias foram comparadas sob o ponto de vista dos seus efeitos na resposta final do sistema. Abordou-se igualmente quais os principais pressuposto para o dimensionamento de um destes conversores. A teoria exposta foi utilizada para se calcular um compensador para o controlo da corrente de sada do conversor step-down em estudo. Este compensador cumpre todos os requisitos impostos como se pode observar pelos resultados obtidos por simulao do conversor com o respectivo controlo apresentado. O sistema final apresenta, contudo, um pequeno erro em regime estacionrio, que pode ser tolerado, em consequncia da boa resposta dinmica e do tempo de resposta que o
RESUMO E Concluses
125
sistema apresenta. Assim, se conclui que o compensador projectado neste captulo adequado para os objectivos do trabalho em anlise.
126
RESUMO e Concluses
Captulo 7 Motor
7.1 - Introduo
Em vrias aplicaes tais como a traco elctrica um motor que apresente velocidades elevadas assim como um bom controlo do binrio desejvel. As mquinas DC tradicionais cumprem estes requisitos, contudo necessitam de manutenes peridicas, [82], o que as torna menos propcias para o uso em traco. Para ultrapassar estes problemas deve-se optar por mquinas sem escovas como as mquinas de induo, os motores de manes permanentes ou os motores Brushless. Estes motores apresentam rotores robustos e no necessitam de manutenes peridicas, pois no possuem escovas, [82]. Para alm destas vantagens, a relao peso potncia melhorada assim como a eficincia do motor, [83]. No caso dos motores de induo podem ser utilizados mtodos de controlo do fluxo que conferem elevada dinmica a aplicaes de traco, [84]. Contudo este mtodo de controlo bastante complexo. Os motores de manes permanentes, por sua vez, permitem uma elevada simplificao no que respeita ao controlo, com elevada eficincia, o que os torna mais adequados para aplicaes em controlo, [85]. Em aplicaes de traco podem-se destacar dois tipos de motores de manes permanentes, o motor sncrono de manes permanentes e o motor Brushless DC de manes permanentes, [83]. O motor sncrono de manes permanentes alimentado por correntes sinusoidais e o motor Brushless DC de manes permanentes por correntes trapezoidais, ou quase quadradas, [83]. Estas duas mquinas apresentam perdas nos enrolamentos do rotor desprezveis, o que lhes confere uma elevada eficincia quando comparadas com mquinas de induo, [85]. O rcio peso potncia , tambm, superior quando comparado com mquinas de induo equivalentes, [83], o que torna estes motores apropriados para o uso em traco elctrica.
127
128
PRINCPIO de Funcionamento de Motores Brushless
De entre os motores referidos, neste trabalho ser estudado o motor Brushless DC de manes permanentes, uma vez que alimentado por correntes trapezoidais, que podem ser caracterizadas pelo seu valor mximo o que simplifica o controlo, como ser referido ao longo deste captulo. A escolha por este tipo de motor deveu-se tambm facilidade de instrumentar o motor no que diz respeito ao clculo da posio do rotor, uma vez que os sensores necessitam apenas de fornecer seis sinais digitais para o comando dos transstores no inversor, [86], o que leva a uma reduo significativa do hardware a implementar. Assim, este captulo apresenta o princpio de funcionamento de motores Brushless DC de manes permanentes e as particulares do seu controlo. ainda, apresentado um mtodo de controlo que cumpre os objectivos do trabalho exposto nesta tese e validado em simulao. A simulao desenvolvida tem como objectivo, no s apresentar o correcto funcionamento, do motor, com o controlo desenvolvido mas tambm, o seu funcionamento juntamente com o sistema de converso fotovoltaico apresentado nos captulos anteriores.
7.2 - Princpio de Funcionamento de Motores Brushless

O modelo elctrico de um motor Brushless DC de manes permanentes, assim como o inversor para a sua ligao pode ser visto na Figura 7.1, [87-90].
Figura 7.1: Esquema elctrico de um motor Brushless mais inversor.
Na figura pode-se observar que os transstores so utilizados para controlar a amplitude e frequncia da tenso nas diferentes fases do motor. Este processo conhecido por comutao electrnica, [83, 86, 90]. O processo de comutao electrnica pode ser consultado na Figura 7.2
PRINCPIO DE Funcionamento de Motores Brushless
129
Figura 7.2: Processo de comutao electrnica.
Da figura anterior pode-se verificar que, em cada instante de conduo, apenas dois transstores se encontram em conduo, o que indica um modo de operao de duas fases. Para se obter a sequncia de comutao correcta necessrio conhecer a posio do rotor do motor. Isto, para o caso de motores Brushless, normalmente obtido com sensores de efeito de Hall, [86, 91]. Estes sensores providenciam uma sada digital que permite descrever a posio do rotor com uma resoluo de 60, o que se revela suficiente para se obterem comutaes precisas, [91]. O diagrama de comutaes destes sensores, aplicado a motores Brushless, est esquematizado na Figura 7.3.
130
PRINCPIO de Funcionamento de Motores Brushless
Figura 7.3: Diagrama de comutao de sensores de Hall.
Em cada posio do rotor os sensores de Hall geram um cdigo binrio de 3bits entre 1 (001) e 6 (110). Estes cdigos so referentes variao da tenso nas diferentes fases, como esquematizado na figura anterior pelas linhas a trao interrompido. O controlo, possuindo a informao proveniente dos sensores, pode ento gerar a sequncia de activao correcta, activando os transstores correspondentes a cada fase. Analisando o esquema elctrico do motor, representado na Figura 7.1, pode-se observar que este constitudo por trs fases, cada uma com uma resistncia relativa ao enrolamento, uma indutncia por fase e uma tenso relativa fora contra electromotriz, [88]. Com o circuito elctrico do motor pode-se escrever a equao, sob a forma de matriz, que descreve o funcionamento de um motor Brushless DC de manes permanentes, esta descrita pela relao (7.1).
va vb vc
Ra
p Ls 0 0 Rb
0 p Ls 0 Rc
0 0 p Ls
ia ib ic
ea eb , ec
(7.1)
Esta equao deve-se ao facto de que, em cada uma das fases, se verifica a relao seguinte:
Ri L
di dt
E,
(7.2)
PRINCPIO DE Funcionamento de Motores Brushless
131
Na equao (7.1) p representa a derivada, va, vb e vc as tenses por fase e Ls dado pela subtraco entre a indutncia por fase e a indutncia mtua por fase, uma vez que, assumindo que as trs fases so simtricas se verificam as relaes, (7.3) e (7.4), [92].
La Lab Lba Lac
Lb Lca
Lc
L, Lbc Lcb M,
(7.3) (7.4)
Em que L representa a indutncia por fase e M a indutncia mtua. A equao do binrio electromagntico do motor :
Te
Em que m a velocidade angular.
ea ia
eb ib ec ic
m
(7.5)
Esta equao do binrio representa a contribuio da corrente e da fora contra electromotriz para o funcionamento do motor, [90]. A tenso relativa fora contra electromotriz por fase trapezoidal e desfasada de 120 relativamente s outras fases, como se pode verificar pela Figura 7.3. Esta caracterstica permite afirmar que a injeco de correntes rectangulares nos momentos de mxima tenso conduz a um binrio praticamente constante. Este tipo de funcionamento consegue-se com a estratgia de controlo por seis pulsos, [90], representada na Figura 7.2. Este tipo de funcionamento deriva do facto de a tenso relativa fora contra electromotriz ser proporcional velocidade angular como representado pela seguinte relao, [90]:
(7.6)
Onde, k uma constante que depende do nmero de voltas de cada enrolamento, o fluxo magntico permanente e E a tenso relativa fora contra electromotriz em cada fase. Atendendo ao exposto, pode-se expressar pela equao (7.7), por cada intervalo de 120 a relao da potncia instantnea.
Po
Te
2 E I,
(7.7)
Sendo I a amplitude de corrente em cada fase. Com as expresses anteriores pode-se representar o binrio de forma mais simplificada, sendo:
Te
2 k
kt I ,
(7.8)
132
MTODO de Controlo de Motores Brushless
Em que kt representa a constante de binrio da mquina. Desta expresso se conclui que o binrio proporcional corrente, pelo que, o controlo deste tipo de motores pode ser realizado controlando apenas a corrente por fase.
7.3 - Mtodo de Controlo de Motores Brushless

O esquema genrico de controlo para motores Brushless DC de manes permanentes est representado na Figura 7.4, [92].
Figura 7.4: Controlo de velocidade de um motor Brushless DC.
Os sensores de posio fornecem a posio actual do rotor, valor que convertido em velocidade atravs de um processador de sinal que realiza a derivada da posio, como se pode ver na figura. A velocidade do rotor comparada com uma referncia, m*, e o sinal de erro resultante amplificado pelo controlador de velocidade. A sada do controlador de velocidade fornece o sinal relativo ao binrio de referncia, Te*. A amplitude da corrente de referncia obtida atravs da expresso do binrio dada por (7.5) e sabendo que as foras contra-electromotrizes induzidas podem ser escritas como, [92]:
ea eb ec
fa ( r ) fb ( r ) fc ( r )
m,
(7.9) (7.10) (7.11)
m,
As funes fa(r), fb(r), fc(r) so funes da posio com a mesma forma de ea, eb e ec e com amplitudes de mais ou menos um. Estas funes tm o mesmo sinal das correntes na fase correspondente para funcionamento como motor e sinal oposto para funcionamento como gerador. p representa o produto do fluxo pelo nmero de condutores em srie. Aplicando as equaes (7.9), (7.10) e (7.11) a (7.5) pode-se escrever o binrio como:
MTODO DE Controlo Proposto
133
Te
f a ( r ) ia
fb ( r ) ib
f c ( r ) ic ,
(7.12)
Uma anlise da Figura 7.2 mostra que em cada instante apenas duas fases se encontram em conduo, sendo a corrente na terceira igual a zero. Mais ainda, a corrente nas duas fases em conduo igual em amplitude mas com sinais opostos. Atendendo s relaes entre os sinais das correntes e os sinais das funes, dependentes da posio do rotor, pode-se escrever a relao para a referncia do binrio, [92].
Te * 2
I *,
(7.13)
De onde se retira a relao para o clculo da corrente de referncia, representada na equao (7.14).
I*
Te * , 2 p
(7.14)
Os valores de referncia das correntes para cada fase, como representado na Figura 7.4, so gerados atravs de I* e da posio do rotor, uma vez que em cada posio apenas duas fases conduzem, com a mesma amplitude mas sinais opostos. Estes sinais so comparados com duas quaisquer correntes do estator. Apenas duas fases so necessrias uma vez que, a soma das correntes no estator deve ser zero, [92]. Os sinais de erro resultantes so amplificados atravs de um compensador e utilizados no regulador PWM que produz os sinais lgicos para a comutao dos transstores no inversor, levando o motor para a velocidade de referncia.
7.4 - Mtodo de Controlo Proposto

O mtodo de controlo do motor Brushless DC proposto baseia-se nas seguintes vantagens deste tipo de motores, [83]: i. As correntes trapezoidais do estator podem-se caracterizar, sem perda de informao, pelo seu valor mximo, o que permite controlar directamente o binrio; ii. Os sensores de posio necessitam apenas de fornecer seis sinais diferentes para o comando dos transstores do inversor, podendo-se utilizar o comando por seis pulsos referido; A primeira caracterstica permite o controlo de uma s varivel DC, o que se adequa ao projecto do compensador dimensionado no Captulo 6. A segunda caracterstica leva a uma reduo significativa da complexidade do circuito de controlo.
134
MTODO de Controlo Proposto
A tcnica de controlo proposta, semelhana do descrito na seco anterior , baseada em inversores alimentados por uma tenso e controlados em corrente. O inversor controlado para fornecer uma corrente trapezoidal cuja amplitude proporcional ao binrio do motor. Esta corrente deriva da comparao entre uma referncia e a corrente mxima do estator. A corrente mxima obtida medindo duas das correntes do estator e rectificando as mesmas para se obter uma componente DC que corresponde amplitude mxima da corrente. Este processo pode ser realizado de dois modos como apresentado na Figura 7.5.
Figura 7.5: Medida da corrente mxima.
Como apenas duas fases conduzem em cada instante de tempo necessrio, no mximo, medir duas correntes. Assumindo que apenas se mede uma corrente, por exemplo a corrente ia da figura, podese observar que apenas se obtm informao sobre o valor mximo da corrente para dois teros do ciclo de funcionamento, ou seja, 240 de rotao. Pelo que, o sinal de corrente mxima, aps rectificao de ia ser a onda Imax(a) da figura. Durante o restante um tero de funcionamento, sobre o qual, no se possui informao de corrente, a onda PWM pode ser mantida com o duty-cycle anterior. Este mtodo, apesar de simples, apenas se pode aplicar com segurana em situaes de baixa dinmica, [83]. A utilizao da medida de duas correntes permite obter informao da corrente mxima durante todo o ciclo de trabalho. Como se pode observar pela forma de onda Imax(a-b). Este sinal obtm-se comparando o sinal rectificado da corrente ia com o sinal rectificado da corrente ib. Esta comparao permite determinar o mximo de corrente no estator para cada
MTODO DE Controlo Proposto
135
instante. Este mtodo revela-se mais adequado do que o de apenas uma corrente, pois permite a gerao de um sinal de controlo durante todo o ciclo de funcionamento. O esquema de controlo proposto baseado no mtodo de medio da corrente mxima recorrendo a duas correntes. O esquema de princpio do controlo est representado na Figura 7.6.
Figura 7.6: Esquema de controlo proposto.
Com a informao da corrente mxima, obtida como descrito e, por comparao com uma referncia gera-se um sinal de erro, e(t), que analisado por um compensador. O compensador gera um sinal de controlo para o regular PWM que coloca na sua sada o sinal PWM para controlo dos transstores do inversor. Com este sinal realiza-se o and lgico com os sinais provenientes dos sensores de posio para se obter a sequncia de comutao correcta. Este mtodo controla a corrente mxima no estator do motor o que permite o controlo directo do binrio atravs de Iref que ser dado pelo acelerador do carro. Com este mtodo, consegue-se controlar o motor com recurso a apenas uma varivel DC, simplificando a malha de controlo. Outra vantagem, desta abordagem, deve-se ao facto de se poder utilizar uma modulao de onda com recurso a ondas triangulares, que so mais simples de gerar. Para alm disso a frequncia de comutao fica definida pela frequncia da portadora, [77].
136
IMPLEMENTAO do Controlador
Na Figura 7.6 ainda apresentado um bloco referente a proteces e outro relativo frenagem regenerativa. Estes dois processos no foram realizados, aparecem apenas esquematizados para se mostrar como poderiam ser includos no controlo. A frenagem regenerativa poderia ser includa, adicionando ao controlo um sinal proveniente do travo do carro que indicaria quando o mesmo se encontrava em travagem. Em caso de travagem o controlo de frenagem deveria inverter os sinais provenientes dos sensores de posio. Isto porque, durante a operao como motor, o rotor move-se na direco dos ponteiros do relgio e quando ocorre uma travagem o campo do estator invertido de 180 elctricos, [83]. Esta aco conduz a uma mudana instantnea na direco do binrio que faz com que a velocidade seja reduzida e o motor envie energia para o barramento DC, sendo necessrio inverter as comutaes para se aproveitar esta energia, [83]. Relativamente s proteces estas podem ser para evitar sobrecorrentes, geradores de dead-time, entre outros. A sua incluso no sistema de controlo passa por enviar um sinal de modo a realizar-se um and lgico com os sinais de controlo dos transstores, inibindo a sua comutao na presena de anomalias.
7.5 - Implementao do Controlador

O primeiro passo para a implementao do mtodo exposto na seco anterior a obteno da corrente mxima do estator. Para este fim desenvolveu-se o circuito elctrico da Figura 7.7.
Figura 7.7: Circuito de medio da corrente mxima.
IMPLEMENTAO DO Controlador
137
Este esquema recebe como entradas as correntes das fases a e b e coloca na sada um sinal correspondente ao valor mximo da amplitude entre os dois sinais de entrada. Cada um dos sinais de corrente submetido a duas comparaes. No primeiro andar do circuito, o sinal rectificado. A rectificao realiza-se comparando o sinal com zero e caso a corrente na fase seja superior a zero, esta passa para o segundo andar, caso seja inferior a zero o sinal que segue, para o segundo andar, o inverso da corrente. Os sinais rectificados so comparados, no segundo andar do circuito, para se determinar se so iguais ou se algum deles zero. Caso ia seja positiva em relao a ib enviado um sinal para activar o flip-flop A e, consequentemente, desactivar o flip-flop B passando para a sada a corrente ia rectificada. Se ib for superior a ia o processo inverso e passa para a sada o sinal rectificado de ib. Este esquema tira partido do facto de que, em cada instante, apenas duas fases se encontram em conduo sendo a corrente na terceira igual a zero. A figura que se segue comprova o funcionamento descrito.
Figura 7.8: Obteno da corrente mxima do estator.
Tal como esperado o sinal Imax corresponde magnitude mxima entre ia e ib. Comprovado o funcionamento do circuito de medida passa-se simulao do esquema completo. Para a realizao desta simulao recorreu-se ao modelo de motores Brushless existente no Psim, [46]. Uma vez que a folha de caractersticas do motor escolhido no refere valores, para todos os parmetros do modelo, e o mesmo no pode ser testado optou-se por se utilizar os parmetros por defeito do modelo do software. Ao modelo do motor foi ligado um inversor cuja entrada uma topologia de dois conversores step-down em paralelo, como apresentado nas simulaes do captulo 6. Ao esquema de simulao foram ainda includos dois modelos de painis fotovoltaicos para
138
IMPLEMENTAO do Controlador
alimentar os conversores step-down e includas tambm duas baterias, em paralelo com os conversores. O modelo dos painis e o modelo das baterias so os referidos nos Captulos 3 e 4, respectivamente. Para controlo do inversor utilizou-se um controlador igual ao projectado no captulo 6 para controlo da corrente do conversor, optando-se por uma topologia de conversores em cascata. O circuito em anlise est representado na Figura 7.9.
Figura 7.9: Esquema de simulao do sistema de traco alimentado por painis fotovoltaicos.
Optou-se por se simular apenas dois conversores por simplificao e para reduzir o tempo de simulao, uma vez que j foi comprovado, no captulo 6, o correcto funcionamento da topologia de oito conversores em paralelo. Os resultados da simulao da Figura 7.9 para uma mudana de carga no motor podem ser vistos na Figura 7.10.
IMPLEMENTAO DO Controlador
139
Figura 7.10:Resultado de simulao do sistema de traco para uma mudana de carga.
Como se pode observar, com o mtodo de controlo utilizado no se controla a velocidade no motor, sendo que esta varia com a mudana de carga. Este aspecto no representa uma desvantagem deste sistema, uma vez que a aplicao em estudo se refere traco elctrica. Assim sendo, na ocorrncia de mudanas de carga basta uma actuao no acelerador do carro, o que origina uma variao da referncia de corrente levando a um aumento do binrio do motor que por sua vez levar a velocidade para o seu valor inicial. Na Figura 7.10 encontra-se tambm informao relativa corrente dos painis e das baterias. A anlise destas correntes, mostra que, no instante inicial os painis fornecem a corrente mxima e a corrente nas baterias positiva o que indica que as mesmas se encontram a fornecer corrente ao sistema. Este comportamento esperado e deve-se ao perodo de estabelecimento do circuito devido aos elementos armazenadores de energia, (bobinas e condensadores) e ao binrio de arranque do motor. Logo neste perodo existe um consumo elevado de corrente, gerado pelas correntes de in-rush, at o sistema atingir o regime permanente. Em regime permanente a corrente dos painis cerca de 3A e as baterias encontram-se em carga com uma corrente de 0.49A. Comprova-se, assim, o funcionamento conjunto de todos os sistemas estudados at este ponto. De referir tambm que as correntes do painel 1 e 2 assim como, as correntes da bateria 1 e 2, so iguais comprovando-se a simetria esperada para todo o sistema. De forma a enriquecer esta anlise apresenta-se na Figura 7.11 uma simulao em que se realizou uma mudana de referncia da corrente do motor.
140
RESUMO e Concluses
Figura 7.11: Resultado de simulao do sistema de traco para uma mudana de referncia.
Esta simulao mostra que aps a mudana de referncia os painis fornecem a corrente mxima que se verifica no ser suficiente sendo necessrio o auxlio das baterias para se manter o funcionamento do motor no regime pretendido. Com esta simulao comprava-se o correcto funcionamento do sistema na presena de aceleraes bruscas e regimes de elevado binrio no motor. Pode-se ainda verificar, semelhana dos resultados da Figura 7.10, a simetria do sistema.

Este captulo, intitulado motor, exps a teoria de funcionamento de motores Brushless e mtodos para o seu controlo. No incio do captulo explica-se a razo pela qual se optou por este tipo de motores, realizando-se uma comparao qualitativa com outros motores. A teoria apresentada foi utilizada para se implementar um controlo para o motor que cumpra os objectivos estabelecidos. O controlo implementado, baseado no controlo do binrio atravs da corrente mxima do estator, no permite um controlo directo da velocidade do motor. No entanto, esta caracterstica no necessria nas aplicaes de traco uma vez que, se pressupe, a presena de um operador sempre que se utilizar o veculo. Assim sendo, a actuao no acelerador do carro permitir manter o funcionamento pretendido. O mtodo de controlo proposto foi simulado de modo a se comprovar a sua aplicabilidade. Esta simulao teve ainda o propsito de comprovar o funcionamento conjunto de todos os sistemas apresentados ao longo do documento. Os resultados obtidos mostram que todos os requisitos estabelecidos, durante o projecto, so cumpridos, entre eles a alimentao do motor pelo sistema fotovoltaico e a utilizao do grupo de baterias apenas para situaes de cargas excepcionais, tais como aceleraes
RESUMO E Concluses
141
bruscas e binrios elevados no motor. Comprova-se tambm a simetria do sistema, verificada pela igualdade das correntes nos painis e nas baterias. Relativamente ao modelo do motor Brushless utilizado, o mesmo no permitiu a verificao do funcionamento do motor em estudo. Isto porque no foi possvel obter os dados relativos aos parmetros do motor. Contudo, o modelo conduziu a resultados satisfatrios para um motor Brushless genrico. Isto permite concluir que o projecto desenvolvido se pode aplicar ao motor escolhido.
142
RESUMO e Concluses
Captulo 8 Carro Solar

8.1 - Introduo
Neste captulo apresentada uma pequena resenha de tudo o que foi exposto nos captulos anteriores, com o objectivo de se caracterizar os diferentes componentes e sistemas envolvidos na construo do carro solar.
8.2 - Painis Fotovoltaicos

O grupo de painis fotovoltaicos constitudo por 408 clulas de tripla juno de arsenieto de glio. Estas clulas foram escolhidas devido sua elevada eficincia e s reduzidas dimenses que apresentam. As clulas foram agrupadas em 8 painis idnticos, cada um com tenses de 138V e correntes mximas de 6.78A. No total o sistema fotovoltaico produz uma potncia de 7.485kw, o que se revela ser suficiente para manter o funcionamento nominal do motor e carregar devidamente as baterias. A rea total de painis de 6.45m2 sendo adequada para se distribuir sobre a superfcie do carro. Cada um dos painis ligado ao motor atravs de um conversor Step-Down com controlo em corrente. Este controlo tem como objectivo fazer com que os painis forneam apenas a carga necessria para a alimentao, evitando-se assim a utilizao de algoritmos de controlo de mxima potncia. Em cada instante o regime de funcionamento dos painis ser determinado pela corrente de controlo do motor.
8.3 - Baterias
O carro solar desenvolvido utiliza 208 baterias de polmeros de ies de ltio cada uma com uma tenso de 3.7V e capacidades de 5Ah. Estas baterias so agrupadas em oito grupos de 26 143
144
MOTOR
baterias em srie permitindo atingir uma tenso de 96V, suficiente para a alimentao do motor. Cada um dos oitos grupos ser carregado por um dos painis referidos, sendo que, as baterias apenas so utilizadas em regimes de carga exigentes para os quais os painis no consigam fornecer energia. Com isto obtm-se oito sistemas constitudos por um painel fotovoltaico, um conversor step-down e uma bateria. Estes oito grupos so conjugados em paralelo para satisfazer as necessidades energticas do motor.
8.4 - Motor
O motor utilizado um motor Brushless DC de manes permanentes. Este motor como especialmente desenvolvido para aplicaes de traco apresenta um encapsulamento que permite o seu acoplamento directamente sobre o veio das rodas. um motor de 6Hp e com elevados binrios, ideal para este tipo de aplicaes. O motor apresenta uma potncia de pico de 7.5kw e potncia nominal de 3.75kw. utilizado um motor, optando-se por um esquema de traco com quatro rodas. As duas rodas traseiras esto alinhadas no centro do carro, possibilitando a utilizao de apenas um motor acoplado a uma das rodas. Para o controlo do motor utiliza-se controlo directo do binrio atravs da corrente. A referncia dada pelo acelerador do carro, possibilitando ao condutor alterar o funcionamento sempre que desejado. Esta abordagem permite obter eficincias de aproximadamente 94% para a converso de energia elctrica em energia mecnica para as rodas, como referido por [9].

Foram apresentados os subsistemas principais que integram o carro solar e referidos os mtodos de ligao entre eles. Observa-se uma concordncia entre os diferentes equipamentos e controladores projectados sob o ponto de vista do funcionamento o que mostra a aplicabilidade prtica do projecto. Fica assim concludo o projecto do carro solar.
Captulo 9 Concluses e Trabalho Futuro

Neste captulo ser analisado o trabalho desenvolvido relativamente aos objectivos cumpridos. Cada um dos objectivos propostos ser analisado e verificado se o mesmo foi atingido de forma satisfatria ou no. Caso no tenha sido satisfatrio o seu cumprimento feita uma reflexo em que se indicam as causas e o que deveria ser alterado. No final do captulo so apresentados possveis desenvolvimentos futuros e discutidas possibilidades de melhoria do trabalho desenvolvido.
9.1 - Satisfao dos Objectivos

De uma forma geral todos os objectivos propostos foram alcanados. Relativamente aos objectivos relacionados com os painis solares todos foram cumpridos de forma satisfatria. Desenvolveu-se um modelo que descreve correctamente o princpio de funcionamento destes equipamentos, que, para alm de permitir a verificao do funcionamento, para diferentes condies climatricas, ainda de fcil integrao com outros circuitos de electrnica. Mais ainda, a utilizao deste modelo em simulaes descreve satisfatoriamente o comportamento de painis solares quando ligados a outros equipamentos electrnicos, para o caso desta dissertao ligados atravs de um conversor DC/DC a baterias e motores. A validao experimental mostra que o modelo desenvolvido apresenta erros muito baixos, sendo o erro mximo inferior a 10%. Assim, e como os resultados de simulao se podem considerar satisfatrios conclui-se que o princpio de funcionamento elctrico de painis fotovoltaicos foi correctamente compreendido e simulado. Analisando o estudo sobre baterias efectuado pode-se concluir que os objectivos foram cumpridos satisfatoriamente. A realizao de um modelo elctrico para o estudo do princpio de funcionamento e integrao destes equipamentos em simulaes de electrnica foi realizada correctamente. Contudo, ao contrrio do modelo dos painis o modelo das baterias 145
146
SATISFAO dos Objectivos
no caracteriza correctamente todas as fases do seu funcionamento. O modelo apresenta bons resultados relativos descarga mas, relativamente carga, o mesmo no se pode afirmar. Isto deve-se ao facto de o modelo implementado ser baseado em clculos empricos para a estimao dos diferentes parmetros que regem o seu funcionamento. Isto, porque no foi possvel a realizao de testes experimentais a baterias no se podendo obter uma correcta descrio dos parmetros. Assim, e atendendo a que as relaes matemticas utilizadas so optimizadas para o processo de descarga pode-se considerar, dentro das limitaes referidas, que o modelo implementado satisfatrio. A utilizao deste modelo na simulao com os restantes circuitos implementados conduz a uma correcta descrio do funcionamento da bateria. O mtodo de carga desenvolvido permite alterar o perfil de funcionamento da bateria atendendo carga imposta pelo motor aos painis. Para alm disso, este controlador de carga assegura o correcto funcionamento das baterias durante todo o ciclo, o que revela que o projecto foi realizado devidamente. Com isto, pode-se concluir que o sistema bateria e controlador de carga desenvolvido adequado para integrao com o restante equipamento do sistema carro solar. O mesmo se pode verificar com os resultados apresentados no Captulo 7. A escolha por uma topologia de converso baseada em conversores Step-Down verificou-se ser adequada, levando a uma correcta transferncia de energia entre os painis e o motor e entre os painis e a bateria. O estudo destes conversores, com recurso ao seu modelo em espao de estados, foi realizado correctamente e permitiu a implementao de um controlador de corrente eficaz. No entanto, verifica-se a existncia de erro em regime permanente. Este erro poderia ser reduzido atravs da introduo de uma componente integrativa no compensador. Isto no foi realizado uma vez que o erro obtido baixo e a resposta do sistema bastante boa em termos dinmicos. Contudo, e se o sistema fosse implementado na prtica era mais seguro a incluso da componente integrativa, mesmo que a resposta do sistema em termos dinmicos fosse ligeiramente prejudicada. O mtodo de controlo do motor desenvolvido revelou-se ser o mais adequado para o funcionamento pretendido. um mtodo de controlo simples e, em aplicaes de traco, conduz a resultados satisfatrios. Apesar de no se ter simulado concretamente o motor escolhido para esta aplicao, devido a falta de informao e impossibilidade de se testar o motor na prtica, as simulaes permitem verificar que o mtodo de controlo funciona dentro dos requisitos impostos. A simulao de todos os sistemas analisados permite concluir sobre a validade do projecto implementado. Todos os subsistemas funcionam correctamente em conjunto e os mtodos de controlo so adequados. Com isto se conclui sobre a validade do projecto verificando-se o cumprimento, de modo satisfatrio, de todos os objectivos propostos.
TRABALHOS FUTUROS
147
9.2 - Trabalhos Futuros

Como complemento ao trabalho desenvolvido pode-se apontar a implementao prtica do projecto apresentado. Esta implementao servir para comprovar a aplicabilidade de todos os subsistemas para a concepo de um carro solar. Para alm desta implementao, a realizao de estudos e mtodos de aplicao de controladores de mxima potncia para painis revela-se uma mais-valia para o projecto final. Uma vez que permitir a reduo do tamanho dos painis utilizados e uma maior eficincia no aproveitamento da energia dos mesmos. Com este estudo poder, tambm, ser realizado uma comparao entre as vantagens de se optar por uma topologia em que os painis fornecem toda a carga para o motor, como a realizada, ou uma topologia em que o motor fica ligado directamente s baterias servindo os painis apenas para carregar continuamente as mesmas. Esta ltima, aliada a mtodos de controlo de mxima potncia, faz todo o sentido, uma vez que se garante o funcionamento dos painis sempre na mxima potncia. No trabalho exposto ficou em falta a realizao de frenagem regenerativa. Foi indicado um mtodo para a sua implementao mas o estudo sobre o aproveitamento da energia no foi realizado. Este estudo revela-se de grande importncia para o sistema carro solar, uma vez que pode melhor a eficincia e o tempo de carga das baterias, o que pode ser crucial em situaes em que os painis no possam funcionar devidamente. A implementao de sistemas de proteco para os diversos subsistemas, nomeadamente conversores e motor, ser tambm um bom incremento ao trabalho. Para concluir pode-se tambm indicar a converso do sistema analgico implementado para digital. Com esta converso o desenvolvimento prtico do sistema fica simplificado podendo-se adicionar diversas melhorias aos sistemas de controlo, nomeadamente integrao com sistemas de telemetria.
148
TRABALHOS Futuros
Referncias
[1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21]
W. S. Challenge, "http://www.wsc.org.au/," Visitada em: 19/02/2008. W. S. Challenge, "Technical Regulations for the 2009 World Solar Challenge," World Solar Challenge, 2008. A. S. Car, "http://www.aurorasolarcar.com/," Aurora Vehicle Association, Inc., Visitada em: 20/02/2008. K. S. U. S. Car, "http://www.engg.ksu.edu/solarcar/index.html," Kansas State University, Visitada em: 19/02/2008. P. S. Car, "http://www.principiasolarcar.com/," Pincipia's College, Visitada em: 19/02/2008. M. S. S. C. Team, "http://www.midsun.uwaterloo.ca/www/," University of Waterloo, Visitada em: 19/02/2008. P. S. C. Team, "http://solar.eng.iastate.edu/index.html," Iowa State University, Visitada em: 20/02/2008. Q. s. S. V. Team, "http://www.solarcar.queensu.ca/index.php," Kingston Queen's University, Visitada em: 20/02/2008. S.-S. E. V. Team, "http://www.mit.edu/~solar-cars/," Massachusetts Institute of Technology, Visitada em: 19/02/2008. T. W. S. S. C. Team, "http://www.winstonsolar.org/info/intro.html," Winston School, Visitada em: 21/02/2008. Datasheet, "Advanced Triple-Junction (ATJ) High Efficiency Solar Cells for Space Applications," Emcore Photovoltaics Corporation, 2004. M. R. Patel, Wind and Solar Power Systems Design, Analysis, and Operation. New York and Florida: Taylor & Francis Group, LLC, 2006. A. M. M. P. P. Trackers, "http://www.windsun.com/ChargeControls/maximize.htm," Aerl, Visitada em: 21/02/2008. W. A. Achievements, "http://www.speedace.info/index.htm," Speedace International Automotive - Transport Car Information, Visitada em: 22/02/2008. S. Harms and K. Ebeling, "Maximum Power Point Tracker," in Electrical & Computer Engineering: North Dakota State University, 2004. M. Petersen, "Electrical System Desigh Considerations for PrISUm Phoenix," Iowa State University's 1999. Datasheet, "SCM150-XXX Axial Flux, Brushless PM Motor," New Generation Motors Corporation, 2003. B. Larson and J. Penny, "Solar-Powered Car Control System," Zilog/Circuit Cellar Contest, 2004. L. Castaner and S. Silvestre, Modelling Photovoltaic Systems Using PSpice. England: John Willey & Sons, LTD, 2002. K. H. Chao, S. H. Ho, and M. H. Wang, "Modeling and fault diagnosis of a photovoltaic system," Electric Power Systems Research, vol. 78, pp. 97-105, 2008. W. De Soto, S. A. Klein, and W. A. Beckman, "Improvement and validation of a model for photovoltaic array performance," Solar Energy, vol. 80, pp. 78-88, 2006.
149
150
REFERNCIAS
[22] L. de Vb Machado Neto, L. G. M. de Oliveira, C. V. T. Cabral, D. O. Filho, P. C. Cortizo, and A. S. A. C. Diniz, "Development of models for test performance of PV modules," in Photovoltaic Energy Conversion, 2003. Proceedings of 3rd World Conference on, 2003, pp. 2501-2504 Vol.3. [23] J. Merten, J. M. Asensi, C. Voz, A. V. Shah, R. Platz, and J. Andreu, "Improved equivalent circuit and analytical model for amorphous silicon solar cells and modules," Electron Devices, IEEE Transactions on, vol. 45, pp. 423-429, 1998. [24] P. Antognetti and G. Massobrio, Semiconductor device modeling with Spice. New York: McGraw Hill, cop., 1988. [25] E. Karatepe, M. Boztepe, and M. Colak, "Development of a suitable model for characterizing photovoltaic arrays with shaded solar cells," Solar Energy, vol. 81, pp. 977-992, 2007. [26] S. E. Mineiro, Jr., S. Daher, F. L. M. Antunes, and C. M. T. Cruz, "Photovoltaic system for supply public illumination in electrical energy demand peak," in Applied Power Electronics Conference and Exposition, 2004. APEC '04. Nineteenth Annual IEEE, 2004, pp. 1501-1506 Vol.3. [27] J. Crispim, M. Carreira, and R. Castro, "Validation of Photovoltaic Electrical Models against Manufacturers Data and Experimental Results," in Power Engineering, Energy and Electrical Drives, 2007. POWERENG 2007. International Conference on, 2007, pp. 556-561. [28] B. Mazhari, "An improved solar cell circuit model for organic solar cells," Solar Energy Materials and Solar Cells, vol. 90, pp. 1021-1033, 2006. [29] J. M. Enrique, E. Duran, M. Sidrach-de-Cardona, J. M. Andujar, M. A. Bohorquez, and J. Carretero, "A new approach to obtain I-V and P-V curves of photovoltaic modules by using DC-DC converters," in Photovoltaic Specialists Conference, 2005. Conference Record of the Thirty-first IEEE, 2005, pp. 1769-1772. [30] Z. Qingrong, S. Pinggang, and C. Liuchen, "A photovoltaic simulator based on DC chopper," in Electrical and Computer Engineering, 2002. IEEE CCECE 2002. Canadian Conference on, 2002, pp. 257-261 vol.1. [31] J. L. Santos, F. Antunes, A. Chehab, and C. Cruz, "A maximum power point tracker for PV systems using a high performance boost converter," Solar Energy, vol. 80, pp. 772778, 2006. [32] S. Yuvarajan, D. Yu, and S. Xu, "A novel power converter for photovoltaic applications," Journal of Power Sources, vol. 135, pp. 327-331, 2004. [33] T. Esram and P. L. Chapman, "Comparison of Photovoltaic Array Maximum Power Point Tracking Techniques," Energy Conversion, IEEE Transaction on, vol. 22, pp. 439-449, 2007. [34] S. Jain and V. Agarwal, "Comparison of the performance of maximum power point tracking schemes applied to single-stage grid-connected photovoltaic systems," Electric Power Applications, IET, vol. 1, pp. 753-762, 2007. [35] X. Weidong, W. G. Dunford, P. R. Palmer, and A. Capel, "Regulation of Photovoltaic Voltage," Industrial Electronics, IEEE Transactions on, vol. 54, pp. 1365-1374, 2007. [36] R. M. G. Castro, "Introduo energia fotovoltaica," in DEEC / Seco de Energia Lisboa: Universidade Tcnica de Lisboa - Istituto Superior Tcnico, 2002. [37] J. Verbeke and R. Cools, "The Newton-Raphson method," International Journal of Mathematical Education in Science and Technology, 1995. [38] F. Nakanishi, T. Ikegami, K. Ebihara, S. Kuriyama, and Y. Shiota, "Modeling and operation of a 10 kW photovoltaic power generator using equivalent electric circuit method," in Photovoltaic Specialists Conference, 2000. Conference Record of the Twenty-Eighth IEEE, 2000, pp. 1703-1706. [39] J. A. Gow and C. D. Manning, "Development of a photovoltaic array model for use in power-electronics simulation studies," Electric Power Applications, IEE Proceedings -, vol. 146, pp. 193-200, 1999. [40] Datasheet, "Emcore T1000 Cell - Triple-Junction High Efficency Solar Cells for Terrestrial Concentrated Photovoltaic Applications," Emcore Photovoltaic Corporation, 2006. [41] Emcore, "http://www.emcore.com/," Emcore Photovoltaics Corporation, Visitada em: 16/04/2008.
REFERNCIAS
151
[42] T. F. Elshatter, M. T. Elhagry, E. M. Abou-Elzahab, and A. A. T. Elkousy, "Fuzzy modeling of photovoltaic panel equivalent circuit," in Photovoltaic Specialists Conference, 2000. Conference Record of the Twenty-Eighth IEEE, 2000, pp. 1656-1659. [43] M. Balzani and A. Reatti, "Neural network based model of a PV array for the optimum performance of PV system," in Research in Microelectronics and Electronics, 2005 PhD, 2005, pp. 123-126. [44] A. Mellit and S. A. Kalogirou, "Neuro-Fuzzy Based Modeling for Photovoltaic Power Supply System," in Power and Energy Conference, 2006. PECon '06. IEEE International, 2006, pp. 88-93. [45] T. Takamoto, E. Ikeda, T. Agui, H. Kurita, T. Tanabe, S. Tanaka, H. Matsubara, Y. Mine, S. Takagishi, and M. Yamaguchi, "InGaP/GaAs and InGaAs mechanically-stacked triplejunction solar cells," in Photovoltaic Specialists Conference, 1997., Conference Record of the Twenty-Sixth IEEE, 1997, pp. 1031-1034. [46] Powersim, "PSim User Manual," Powersim Inc., 2001. [47] R. Chenni, M. Makhlouf, T. Kerbache, and A. Bouzid, "A detailed modeling method for photovoltaic cells," Energy, vol. 32, pp. 1724-1730, 2007. [48] A. Elnady and L. Yan-Fei, "A Simple and Effective Speed Control Strategy for the Brushless DC Motor," in Electrical and Computer Engineering, 2007. CCECE 2007. Canadian Conference on, 2007, pp. 119-122. [49] Datasheet, "Cell Specification data - SLPB 50106100," Kokam Co., Ltd, 2003. [50] E. Karatepe, T. Hiyama, M. Boztepe, and M. Colak, "Power Controller Design for Photovoltaic Generation System under Partially Shaded Insolation Conditions," in Intelligent Systems Applications to Power Systems, 2007. ISAP 2007. International Conference on, 2007, pp. 1-6. [51] T. Mishima and T. Ohnishi, "Power compensation system for partially shaded PV array using electric double layer capacitors," in IECON 02 [Industrial Electronics Society, IEEE 2002 28th Annual Conference of the], 2002, pp. 3262-3267 vol.4. [52] V. Quaschning and R. Hanitsch, "Influence of shading on electrical parameters of solar cells," in Photovoltaic Specialists Conference, 1996., Conference Record of the Twenty Fifth IEEE, 1996, pp. 1287-1290. [53] Datasheet, "170 Watt Photovoltaic Module - Saturn Technology BP7170," BP Solar, 2004. [54] D. Chenvidhya, K. Kirtikara, and C. Jivacate, "PV module dynamic impedance and its voltage and frequency dependencies," Solar Energy Materials and Solar Cells, vol. 86, pp. 243-251, 2005. [55] A. Jossen, J. Garche, and D. U. Sauer, "Operation conditions of batteries in PV applications," Solar Energy, vol. 76, pp. 759-769, 2004. [56] J. N. Ross, T. Markvart, and W. He, "Modelling battery charge regulation for a standalone photovoltaic system," Solar Energy, vol. 69, pp. 181-190, 2000. [57] M. H. Miles, "Recent advances in lithium battery technology," in Gallium Arsenide Integrated Circuit (GaAs IC) Symposium, 2001. 23rd Annual Technical Digest, 2001, pp. 219-222. [58] L. Gao, S. Liu, and R. A. Dougal, "Dynamic lithium-ion battery model for system simulation," Components and Packaging Technologies, IEEE Transactions on, vol. 25, pp. 495-505, 2002. [59] H. L. Chan, "A new battery model for use with battery energy storage systems and electric vehicles power systems," in Power Engineering Society Winter Meeting, 2000. IEEE, 2000, pp. 470-475 vol.1. [60] Z. M. Salameh, M. A. Casacca, and W. A. Lynch, "A mathematical model for lead-acid batteries," Energy Conversion, IEEE Transaction on, vol. 7, pp. 93-98, 1992. [61] C. Min and G. A. Rincon-Mora, "Accurate electrical battery model capable of predicting runtime and I-V performance," Energy Conversion, IEEE Transaction on, vol. 21, pp. 504-511, 2006. [62] M. A. Casacca and Z. M. Salameh, "Determination of lead-acid battery capacity via mathematical modeling techniques," Energy Conversion, IEEE Transaction on, vol. 7, pp. 442-446, 1992.
152
REFERNCIAS
[63] M. Urbain, S. Rael, B. Davat, and P. Desprez, "State Estimation of a Lithium-Ion Battery Through Kalman Filter," in Power Electronics Specialists Conference, 2007. PESC 2007. IEEE, 2007, pp. 2804-2810. [64] D. W. Dees, V. S. Battaglia, and A. Be?langer, "Electrochemical modeling of lithium polymer batteries," Journal of Power Sources, vol. 110, pp. 310-320, 2002. [65] P. M. Gomadam, J. W. Weidner, R. A. Dougal, and R. E. White, "Mathematical modeling of lithium-ion and nickel battery systems," Journal of Power Sources, vol. 110, pp. 267-284, 2002. [66] J. Newman, K. E. Thomas, H. Hafezi, and D. R. Wheeler, "Modeling of lithium-ion batteries," Journal of Power Sources, vol. 119-121, pp. 838-843, 22 June 2002 through 28 June 2002 2003. [67] M. Pedram and W. Qing, "Design considerations for battery-powered electronics," in Design Automation Conference, 1999. Proceedings. 36th, 1999, pp. 861-866. [68] R. Peng and M. Pedram, "An analytical model for predicting the remaining battery capacity of lithium-ion batteries," Very Large Scale Integration (VLSI) Systems, IEEE Transactions on, vol. 14, pp. 441-451, 2006. [69] S. Gold, "A PSPICE macromodel for lithium-ion batteries," in Battery Conference on Applications and Advances, 1997., Twelfth Annual, 1997, pp. 215-222. [70] W. Zhou, H. Yang, and Z. Fang, "Battery behavior prediction and battery working states analysis of a hybrid solar-wind power generation system," Renewable Energy, vol. 33, pp. 1413-1423, 2008. [71] S. Piller, M. Perrin, and A. Jossen, "Methods for state-of-charge determination and their applications," Journal of Power Sources, vol. 96, pp. 113-120, 9 April 2001 through 11 April 2001 2001. [72] V. L. Teofilo, L. V. Merritt, and R. P. Hollandsworth, "Advanced lithium ion battery charger," Aerospace and Electronic Systems Magazine, IEEE, vol. 12, pp. 30-36, 1997. [73] M. J. Isaacson, R. P. Hollandsworth, P. J. Giampaoli, F. A. Linkowsky, A. Salim, and V. L. Teofilo, "Advanced lithium ion battery charger," in Battery Conference on Applications and Advances, 2000. The Fifteenth Annual, 2000, pp. 193-198. [74] R. Palls-Areny and W. J. G., Analog Signal Processing, 1st ed. vol. 1. New York: Jonh Wiley & Sons, Inc, 1999. [75] H. Calleja, F. Chan, and I. Uribe, "Reliability-Oriented Assessment of a DC/DC Converter for Photovoltaic Applications," in Power Electronics Specialists Conference, 2007. PESC 2007. IEEE, 2007, pp. 1522-1527. [76] Y. Wang and C. Klumpner, "Optimal design of a DC/DC converter for photovoltaic applications," in Industrial Electronics Society, 2005. IECON 2005. 31st Annual Conference of IEEE, 2005, p. 6 pp. [77] N. Mohan, T. M. Undeland, and W. P. Robbins, Power Electronics Converters, Applications and Design, 3rd ed.: Jonh Wiley & Sons, Inc, 2003. [78] R. W. Erickson and D. Maksimovic, Fundamentals of Power Electronics, 2nd ed.: Kluwer Academic Publishers, 2001. [79] J. G. Kassakian, M. F. Schlecht, and G. C. Verghese, Principles of Power Electronics: Addison-Wesley Publishing Company, Inc, 1992. [80] N. Mohan, First Course on Power Electronics: Mnpere, 2005. [81] J. L. M. d. Carvalho, Dynamic Systems and Automatic Control. New York [etc.]: Prentice Hall, 1993. [82] N. A. Demerdash, T. W. Nehl, and E. Maslowski, "DYNAMIC MODELING OF BRUSHLESS dc MOTORS IN ELECTRIC PROPULSION AND ELECTROMECHANICAL ACTUATION BY DIGITAL TECHNIQUES," Conference Record - IAS Annual Meeting (IEEE Industry Applications Society), pp. 570-579, 28 September 1980 through 3 October 1980 1980. [83] J. W. Dixon and L. A. Leal, "Current control strategy for brushless DC motors based on a common," Power Electronics, IEEE Transactions on, vol. 17, pp. 232-240, 2002. [84] L. Ben-Brahim and A. Kawamura, "A fully digitized field-oriented controlled induction motor drive using only current sensors," Industrial Electronics, IEEE Transactions on, vol. 39, pp. 241-249, 1992. [85] P. Pillay and R. Krishnan, "Application characteristics of permanent magnet synchronous and brushless DC motors for servo drives," Industry Applications, IEEE Transactions on, vol. 27, pp. 986-996, 1991.
REFERNCIAS
153
[86] P. Yedamale, "Brushless DC (BLDC) Motor Fundamentals - AN885," Microship Technology, Inc, 2003. [87] N. Hemati and M. C. Leu, "A complete model characterization of brushless DC motors," Industry Applications, IEEE Transactions on, vol. 28, pp. 172-180, 1992. [88] W. Hong-xing, C. Shu-kang, and C. Shu-mei, "A controller of brushless DC motor for electric vehicle," Magnetics, IEEE Transactions on, vol. 41, pp. 509-513, 2005. [89] S. P. Natarajan, C. Chellamuthu, B. Karki, and C. Anandh Kumar, "Simulation and performance evaluation of permanent magnet brushless," in Computers in Power Electronics, 2000. COMPEL 2000. The 7th Workshop on, 2000, pp. 235-240. [90] H. A. Toliyat and S. Campbell, Dsp-Based Electromechanical Motion Control: Taylor & Francis Group, 2003. [91] C. Elliot and S. Bowling, "AN901 - Using the dsPIC30F for Sensorless BLDC Control," Microship Technology Inc., 2004. [92] R. Krishnan, Electric Motor Drives: Modeling, Analysis, and Control. London, [etc.]: Prentice Hall, Inc, 2001.

Carro A Energia Solar

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Carro A Energia Solar

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Carro a Energia Solar

Prof. Dr. Armando Lus de Sousa Arajo

Ricardo Jorge de Arajo Ferreira, 2008

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

Dedicado aos meus pais.

Verso Provisria (Julho de 2008)

Captulo 7 ..................................................................................... 127

Verso Provisria (Julho de 2008)

7.3 7.4 7.5 7.6

Captulo 8 ..................................................................................... 143

Captulo 9 ..................................................................................... 145

Referncias ................................................................................... 149

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

1.1 - Objectivos do Trabalho

1.2 - mbito do Trabalho

1.3 - Objecto de Estudo

Verso Provisria (Julho de 2008)

1.4 - Mapa do Documento

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

Captulo 2 Estado da Arte

2.2 - Sistema Fotovoltaico

Verso Provisria (Julho de 2008)

Verso Provisria (Julho de 2008)

2.4 - Sistema de Traco

Verso Provisria (Julho de 2008)

Figura 2.3: Tipos de acoplamentos mais utilizados.

Verso Provisria (Julho de 2008)

2.5 - Sistemas de Telemetria

Verso Provisria (Julho de 2008)

Figura 2.4: Sistema de telemetria de um sistema real.

2.6 - Resumo e concluses

Verso Provisria (Julho de 2008)

Captulo 3 Painis Fotovoltaicos

3.1.1 - Modelo elctrico de um painel fotovoltaico

Figura 3.1: Esquema elctrico de uma clula fotovoltaica.

Verso Provisria (Julho de 2008)

Figura 3.2: Esquema elctrico de um painel fotovoltaico.

Verso Provisria (Julho de 2008)

3.1.2 - Curvas de funcionamento de um painel fotovoltaico

Figura 3.3: Curva I-V de um painel genrico.

Verso Provisria (Julho de 2008)

Figura 3.4: Alterao da curva I-V com a incidncia de radiao.

Figura 3.5: Alterao da curva I-V com a temperatura.

Verso Provisria (Julho de 2008)

Figura 3.6: Curva P-V de um painel fotovoltico.

Figura 3.7: Alterao da curva P-V com a temperatura.

Verso Provisria (Julho de 2008)

3.2 - Clula Fotovoltaica

3.2.1 - Modelos equivalentes de clulas fotovoltaicas

Figura 3.8: Modelo simplificado de uma clula fotovoltaica.