Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados

1. 2. 3.

Sinais de teste Desempenho de sistemas de segunda ordem Efeitos de um terceiro plo e um zero na resposta de um sistema de segunda o ordem Estimao do Coeciente de Amortecimento ca Localizao das ra no plano-s e sua relao com a resposta transitria ca zes ca o

4. 5.

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pag.1

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Desempenho de Sistemas Realimentados

Anlise da Resposta Temporal de Sistemas de Controle a A resposta temporal de um sistema de controle dividida em duas partes: a e resposta transitria, yt (t), e a resposta de regime permanente ou estado o estacionrio ( a steady-state), y(): y(t) = yt (t) + y()

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Desempenho de Sistemas Realimentados

Anlise da Resposta Temporal de Sistemas de Controle a A resposta transitria denida como a parte da resposta que tende a zero o e quando o tempo tende a innito:
t

lim yt (t) = 0

A resposta de estado estacionrio a parte da resposta que permanece quando a e a resposta transitria iguala a zero, podendo ser constante ou podendo ser um o sinal que varia no tempo com padro constante, como um sinal senoidal de a amplitude, frequncia e fase constante, ou um sinal tipo rampa com inclinao ca e constante.

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Desempenho de Sistemas Realimentados

Especicaes de Desempenho ? co Pode-se incluir vrios a ndices de resposta temporal para uma entrada de comando espec ca bem como uma preciso em regime permanente esperado a Especicaes concorrentes ? No geral sim... co O que fazer ? Compromisso entre caracter sticas desejadas que obtido aps e o ajustes sucessivos No controle clssico: tentativa e erro... a

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Sinais de Teste

Impulso Unitrio, (t) a Propriedades

(t)dt = 1 e

g(t )( )d = g(t)

Considerando um diagrama de bloco padro com entrada r(t) = (t) a

r(t) R(s)

g(t) G(s)

y(t) =

Rt
0

g(t )r( )d

Y (s) = G(s)R(s)

ento a integral tem um valor apenas em = 0 e portanto y(t) = g(t), sendo a g(t) (G(s)) a resposta impulsiva

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Sinais de Teste

Degrau

Rampa

At r(t) = 0

A r(t) = 0

t>0 t<0 t>0 t<0

R(s) = A/s

R(s) = A/s2

Parablica o

At2 /2 r(t) = 0

t>0 t<0

R(s) = A/s3

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Desempenho de Sistemas

Resposta Transitria do Sistema de Primeira Ordem o Considere o sistema de primeira ordem G1 (s) =
Y (s) R(s)

k s+a

Para uma entrada tipo impulso unitrio, a sa do sistema a da e Y (s) = G1 (s)R(s) = k s+a 1 y(t) = L1 {Y (s)} = g1 (t) = keat

Considere p = a o plo de G1 (s) o Importncia da localizao do plo e especicao da resposta temporal? a ca o ca Se p < 0, ento limt y(t) = 0. Se p = 0, ento y(t) = 1. Se p > 0, a a ento limt y(t) = a
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Desempenho de Sistemas

Resposta Transitria do Sistema de Primeira Ordem o Para uma entrada tipo degrau unitrio, a resposta do sistema a e

Y (s) = y(t) =

= = s+as s(s + a) k 1 L {Y (s)} = (1 eat ) a

G1 (s)R(s) =

k/a s

k/a s+a

Quando p = a < 0, o valor = 1/a a constante de tempo do sistema e e corresponde a 63% do transitrio, conforme mostrado na gura a seguir o

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Desempenho de Sistemas Resposta Transitria do Sistema de Primeira Ordem o

y(t) inclinao = 1/ 1 95,0% 98,2% 99,3%

0.75 0.632 63,2% 0.5

0.25

0 2 3 4 5 t

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Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem Considere um sistema de segunda ordem G2 (s) = Y (s) E(s) =
2 n

s2 + 2n s

Quando interconectado com realimentao unitria obtm-se ca a e Y (s) =

2 n

s2

+ 2n s +

2 n

R(s)

para R(s) = 1/s

2 n 2 s(s2 + 2n s + n )

Y (s) =

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Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem

A resposta temporal (aula 1) dada por: e y(t) = 1 1 en t en t (cos n t + sen n t)

(sen n t + ) ,

= cos1 , 0 < < 1

Sendo =

1 2

Para entrada impulso unitrio (derivada da resposta a entrada degrau...): a Y (s) =

2 n 2 (s2 + 2n s + n )

e y(t) =

en t (sen n t)

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Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem Para o sistema de 2a. ordem G(s) =

2 n 2 s2 +2n s+n

Os plos do sistema so dados p1 , p2 = n jn o a

1 2

j plo X

Plano - S

d = n 1 2

= n
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Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem

O sistema de segunda ordem pode ser classicado de acordo com o valor de que dene o tipo dos plos do sistema: o
=0 0< <1 =1 >1 <0 p1 , p2 = jn p1 , p2 = n no-amortecido a subamortecido criticamente amortecido superamortecido instvel (n > 0) a

p p1 , p2 = n jn 1 2 = jd p p1 , p2 = n n 2 1 p p1 , p2 = n jn 1 2

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Resposta do Sistemas de Segunda Ordem

2 y(t) 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 =2 2 4 6 8 10 12 =1 = 0,1 = 0,2 = 0,4 = 0,7

=0

t
n

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Especicaes de Resposta Transitria co o

1. tempo de subida tr ( rise time): o tempo necessrio para a sinal de sa e a da variar de 10% a 90% (sistemas sobre-amortecidos) ou de 0% a 100% (sistemas subamortecidos) do valor nal 2. tempo de acomodao ta (ou settling time ts ): o tempo gasto para o ca e sinal acomodar na faixa de 2% a 5%) do valor nal 3. sobre-sinal mximo percentual Mp ( a overshoot): diferena entre o valor c mximo de pico atingido e o valor nal em percentual do valor nal a 4. tempo do primeiro pico tp : instante de tempo em que ocorre o sobre-sinal mximo do sinal a 5. tempo de atraso td ( delay time): o tempo para o sinal alcanar 50% do e c valor nal

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Especicaes de Resposta Transitria co o

1.4

M
1.05 1 0.95 0.9

ess
y(t)

tr

0.5

0.1 0

td

ts

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Especicaes de Resposta Transitria co o

Veja que se convencionar 2% para tolerncia no tempo de acomodao, ta , a a ca envoltria da resposta ento limitada por o e a en ta < 0.02

ta = 4 =

4 n

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Especicaes de Resposta Transitria co o Mp e tp so pontos de mximo especicados em termos de portanto a a dy(t) basta considerar = 0 ... dt dy(t) dt = 1 n en t [cos(n t) + sen(n t)] 1
2 n t

+ n sen(n t)e = 1

n cos(n t)en t

2 n + n en t sen(n t) en t sen(n t)

= =

2 n + (1 2 )n n

en t sen(n t)
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Especicaes de Resposta Transitria co o

Ento a dy(t) dt n en t sen(n t) = 0

Logo para que dy/dt = 0, sen(n t) = 0... E isto ocorre no tempo de pico... n tp =

tp =

12

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pag.19

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Especicaes de Resposta Transitria co o Do mesmo modo, veja que a sobre-elevao mxima ocorre exatamente no ca a instante do tempo de pico, tp , logo Mp = 1 = 1 1 1 en tp [cos(n tp ) + sen(n tp )] e
n

1 2

[cos() + sen()]

Mp = 1 + e

12

P.O. = 100e/
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12

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Efeito de um Terceiro Plo e/ou um Zero o

Efeito de um Terceiro Plo na Resposta do Sistema de 2a. Ordem o Por que analisar sistema de 2a. ordem? possuem um par de plos dominantes o Pelo fato que muitos sistemas

Quando um sistema possui dois plos complexos (oscilaes sub-amortecidas) o co e um plo real (resposta exponencial), a resposta total ser uma combinao das o a ca duas, predominando aquela que for mais lenta (plos mais prximos da origem) o o Para um sistema de 3a. ordem T (s) = 1 (s2 + 2s + 1)(s + 1) , n = 1

Experimentalmente verica-se que se |1/| 10 |n | ento o desempenho do a sistema pode ser determinado pelo desempenho de um sistema de 2a. ordem

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pag.21

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Efeito de um Terceiro Plo - Resposta ao Degrau o

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0

2 ordem p = 10
3

p = 2
3

p3 = 1 p3 = 0,5

52 G(s) = (1/p3 s + 1)(s2 + 2s + 52 )

1 2 3 4 5 6

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pag.22

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Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros

A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior ser uma combinao a ca de respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem:
n1 n

y(t) = A0 +
i=1

Ai e

i t

+
i=n1 +1

Ai

ei t 1
2 i

sen(d,i t + i )

O efeito dos zeros da funo de transferncia sobre a resposta transitria que os ca e o e mesmos tendem a atenuar o efeito dos plos em suas proximidades, inuenciando o os coecientes Ai plos aparentemente dominantes podem ter inuncia reduzida na resposta o e transitria devido a presena de zeros em suas proximidades o c

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Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros Exemplo Este efeito pode ser visto quando se inclui um zero em z = 0.4, prximo ao plo em p = 0.5 para o sistema considerado anteriormente: o o T (s) = 52 (1/ps + 1)(s2 + 2s + 52 )

A resposta do sistema de terceira ordem pode se obtida como: y(t) = 1 1.03e

t 2

+ 0.05

et 1 0.22 et 1 0.22

sen(4.899t + 78.46 )

e, quando inclu o zero prximo ao plo real, a resposta torna-se: do o o y(t) = 1 + 0.26e
t 2

0.64

sen(4.899t + 78.46 )

onde nota-se claramente a mudana no peso de cada termo c

c Reinaldo M. Palhares pag.24 Controle de Sistemas Lineares Aula 3

Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros

2 1.8 1.6 1.4 1.2

3 plos e 1 zero 2 plos

y(t)

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 3 plos

Efeito de um zero prximo ao plo real comparando as respostas transitrias de um o o o sistema de segunda ordem com plos em s = 1 j4.899, terceira ordem com plo o o adicional em s = 0.5 e terceira ordem com zero em s = 0.4
c Reinaldo M. Palhares pag.25 Controle de Sistemas Lineares Aula 3

Estimao do Coeciente de Amortecimento ca

Mea P.O. e determina-se o valor correspondente do coeciente de c amortecimento no grco P.O. versus , ou de a

P.O. = 100e

12

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pag.26

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MASTER 58

100 90 Percent maximum overshoot 80 70 60 50 40 30 20 10

n Tp

5.00 4.80 Percent overshoot 4.60 4.40 4.20 4.00 3.80 3.60 3.40 3.20
n Tp

Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

0 3.00 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 Damping ratio,
Figure 5.8 Peak overshoot and normalized peak time versus damping ratio for a second-order system (Eq. 5.8)

Localizao das Ra ca zes no Plano-s Resposta Transitria o A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior ser uma combinao a ca de respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem Y (s) = G(s)/R(s) = A0 s
n1

+
i=1

Ai s + ai

+
i=n1 +1

2 Ai n,i 2 s2 + 2i n,i s + n,i

cuja resposta temporal dada por e

n1 n

y(t) = A0 +
i=1

Ai ei t +
i=n1 +1

Ai

ei t 1
2 i

sen(d,i t + i )

Os plos de G(s) denem o comportamento da resposta transitria o o Os zeros determinam os pesos relativos de cada modo

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1 0

1 0

1 t
MASTER 61

Figure 5.17

Impulse response for various root locations in the s-plane