Gabarito Lista de Exerccios

ROBTICA INDUSTRIAL
1 Rob um equipamento cujo acionamento pode ser eltrico, pneumtico ou hidrulico, que manipula, transporta e modifica objetos dentro de sua rea de trabalho. Onde o homem executaria tarefas de repetio e com menos preciso que tais equipamentos. 2 Unidade de controle a parte responsvel pelo gerenciamento e monitorao dos parmetros operacionais requeridos para realizar as tarefas do rob. Os comandos de movimentao enviados aos atuadores so originados de controladores de movimento (computador industrial, CLP, placa controladora de passo) e baseados em informaes obtidas atravs de sensores. Os acionadores so dispositivos responsveis pelo movimento das articulaes e do desempenho dinmico do rob. Esses dispositivos podem ser eltricos, hidrulicos ou pneumticos, cada um com suas caractersticas. Atuadores so componentes que convertem energia eltrica, hidrulica ou pneumtica, em potncia mecnica. Atravs dos sistemas de transmisso a potncia mecnica gerada pelos atuadores enviada aos elos para que os mesmos se movimentem. 3 Junta prismtica aquela que faz movimento linear aumentando ou diminuindo a distncia dos elementos de um rob. Como cremalheira e pistes hidrulicos e pneumticos. Junta rotacional aquela que faz o movimento giratrio em relao ao centro da junta aumentando ou diminuindo o ngulo em relao aos elementos de um rob. Como motores e bases giratrias. 4 Junta Rotacional, porque se o elemento mover no eixo z e nos eixos x ou y, ou seja, acima de dois eixos cobrir todo espao tridimensional existente na sua rea de abrangncia. 5 No, porque somente existe translao se houver acima de dois sistemas, pois um sistema de referncia {A} rotaciona outro sistema de referncia {B} enquanto ocorre a translao do ponto B em cima do vetor AOB.

O primeiro movimento de translao acontecer no sistema de referncia {C}.