CONTROLE VETORIAL (FASORIAL) DE UM MOTOR ASSNCRONO TRIFSICO USANDO DSPS

Prof. Irineu Alfredo Ronconi Jr.

Doutorando do Institut fr Regelungstechnik Braunschweig - IfR Fundao Escola Tcnica Liberato Salzano Vieira da Cunha Universidade do Vale do Rio dos Sinos UNISINOS e-mail: irineu@liberato.com.br

Resumo O presente texto tem como objetivo dar subsdio ao professor do ensino profissional nas reas de eletrnica, eletrotcnica, automao e controle, para ensino ou desenvolvimento de um projeto prtico sobre Controle vetorial de mquinas assncronas de induo. Para tanto, apresentam-se fundamentao terica do controle, proposta de projeto de implementao da tcnica do mesmo e exemplos de simulao no SIMULINK. Palavras-chave: Mquinas Eltricas, Controle Vetorial, Motor de Induo, DSP. Abstract The following article has as its objectives providing background for the technical teacher in the areas of electronics, electrotechnics, automation and control, in order to develop a practical or teaching project on the subject of Vector Control of asynchronous induction machines The basic control theory, a project proposal, a proposal for implementing it and examples of SIMULINIC simulations are also presented. Keywords: Electric Machine, Vector Control, Induction Motor, DSP. 1. Introduo O presente texto descreve de maneira sucinta uma proposta para projeto de controle de um motor de induo assncrono trifsico a ser usado por professores em prticas de sala de aula. O motor possui em seu eixo um encoder para que se possa determinar e controlar a posio do mesmo. Existem pelo menos dois DSPs bem conhecidos, a srie dos TMS da Texas e a srie 56F80x da Motorola. Pressupe-se que a estrutura e o princpio de funcionamento do motor de induo seja conhecido, por este motivo, apenas conceitos bsicos so relembrados. Um motor de induo tem a seguinte estrutura eletro-mecnica: carcaa, estator e rotor. O rotor pode ser o de gaiola (de esquilo) ou bobinado e no h nenhum contato entre este e o enrolamento do estator. Ele ir girar unicamente sob o efeito do campo girante criado pelo estator, conforme figura 01.

Figura 01: Motor e sua estrutura No interior da carcaa (figura 02), existe o estator, formado por chapas laminadas de ao silcio, extremamente delgadas e isoladas umas das outras. Nela se encontram os dentes (sulcos) do estator, onde so depositados os condutores que formam os plos da mquina, e tambm as combinaes de fase.

Figura 02: Carcaa No interior do orifcio do estator, colocado o rotor (figura 03). Entre este e o estator a ligao feita apenas atravs do campo magntico. H muitos tipos de rotor, o mais comum o de gaiola:

Figura 03: Rotor Uma mquina assncrona trifsica equilibrada pode ser representada pelas equaes a seguir:

[VS ] = [RS ][iS ] + [LSS ] d [iS ] + [LSR ( )] d [iR ] +

dt dt
e

d LSR ( ) [i R ] dt

[VR ] = [RR ][iR ] + [LRR ] d [iR ] + [LRS ( )] d [iS ] +

dt dt

d LRS ( ) [i S ] dt

Nestas equaes [VS ] representa a tenso nos terminais do estator e [VR ] a tenso nos terminais do rotor que, no caso do motor tipo gaiola, igual a zero. [Rs] e [RR] representam de forma matricial as resistncias do estator e do rotor respectivamente. Estas matrizes so:
RS [RS ] = 0 0 0 RS 0 0 RR , [R ] = 0 0 R 0 RS 0 RR 0 0 0 RR

[LSS] e [LRR] representam as indutncias prprias do estator, respectivamente e so descritas matricialmente por:
LS [LSS ] = M S M S MS LS MS MS LR , [L ] = M MS RR R M R LS MR LR MR MR MR LR

[LSR()] e [LRS(), representa industncias mtuas entre o estator e rotor e depende do ngulo . Podem ser calculadas por:

[L

SR ( )

2 4 cos( + ) cos( + ) cos 3 3 4 2 ) cos cos( + ) , e LSR ( ) = LRS ( ) = M SR cos( + 3 3 cos( + 2 ) cos( + 4 ) cos 3 3

] [

A figura 04 mostra como o motor pode ser representado fasorialmente.

Figura 04: Representao fasorial Podemos, tambm, representar o motor (figura 05), em regime permanente, em funo do escorregamento. O modelo eltrico ter o seguinte formato:

Figura 05: Modelo Eltrico do motor As equaes podem ser facilmente deduzidas ou encontradas na maioria das publicaes tcnicas referentes a mquinas eltricas.
2. Descrio matemtica do motor de induo trifsico usando vetores (fasores)

Pode-se descrever um motor trifsico como uma mquina difsica. O objetivo reduzir o nmero de equaes e simplificar o problema. 2.1. Vetor espacial Sejam iSa, iSb, e iSc as correntes no estator da mquina que pressupomos estejam balanceadas. Ento:

i Sa + i Sb + iSc = 0
O vetor corrente espacial definido como o seguinte:
2 r j 2 is = k (i Sa + aiSb + a i Sc ) , onde a representa o operador espacial a = e 3 , isto , os ngulos de

0 graus ( a 0 - referncia), 120 e 270 graus ( a 2 ). K chamada de constante de transformao e vale k= 2/3 (Este valor pode ser outro e provm da decomposio dos trs enrolamentos em dois enrolamentos).

Grfico 01: Alimentao trifsica

O grfico 01 representa a alimentao trifsica de valor unitrio. Podemos representar estas trs tenses, pelos trs eixos a seguir:

Figura 06: Tenses: representao fasorial A figura 06 representa o valor da tenso para a fase a, sobre o eixo horizontal, a fase b est diminuindo de valor e valor 0,87 da unidade, a fase c est aumentando e, neste momento, tambm tem amplitude de 0,87. Quando a fase a atinge o valor unitrio, as outras duas estaro com a amplitude pela metade, conforme figura 07.

Figura 07: Tenses: representao fasorial Quando a fase a chegar novamente ao valor zero (180 graus), as outras duas fases estaro, novamente, com os valores de 0,87 da unidade, porm em sentidos invertidos. Tomando estes vetores (fasores) e fazendo a sua soma, teremos uma resultante sempre de mesma amplitude, porm com a sua posio girando em torno do centro dos eixos, conforme figura 08.

Resultante

Figura 08: Tenses: representao fasorial

r Esta resultante (figura 09) tambm dada pela expresso : is = k (i Sa + ai Sb + a 2 i Sc ) , que poderia ser tambm a tenso ou fluxo. Tomemos agora um instante qualquer, por exemplo, quando a fase a completa 30o:

B
A
C C
Resultante s

B
Figura 09: Fasor resultante Supondo que esta seja uma posio qualquer, arbitrria, podemos agora desenvolver o mesmo esquema, no lugar de trs eixos, devido as trs fases da rede, desenvolvemos em dois eixos, isto , projetamos is sobre as coordenadas e fazemos, para facilitar, o eixo coincidir com a fase A, conforme figura 10.
r r r is = iS + jiS , ento:

B
is

A
C
Resultante s

C
I

iS
B
Figura 10: Decomposio fasorial Fazendo as projees e usando somente os dois eixos teremos as seguintes relaes:

1 1 i S = i Sa + i Sb + i Sc 2 2 e 3 i S = (i Sb i Sc ) , onde k=1, isto , foi feita somente a decomposio em dois eixos. 2

Como explicado anteriormente, se a decomposio feita de trs tenses (correntes, etc) para duas, temos que corrigir, fazendo k ser igual a 2/3, portanto o vetor (fasor) resultante, apresentado na figura 10, ser um pouco menor em mdulo (comprimento).
3. Modelo de um motor de induo - Equaes diferenciais.

As equaes consideram que o motor tem uma geometria perfeita e se referem ao modelo espacial anteriormente descrito, portanto esto descritas em relao s coordenadas e . a) Equaes diferenciais para as tenses do estator: d u S = RS i S + S dt

u S = RS i S +

d S dt

b) Equaes diferenciais para as tenses do rotor: d u R = 0 = Rr ir + r + r dt

u S = 0 = Rr ir +

d r + r dt

importante observar que temos nas equaes anteriores o fluxo devido ao movimento do rotor, e as tenses so iguais a zero, isto , o motor do tipo gaiola, onde os condutores (barras) do rotor esto em curto-circuito. c) Os fluxos que enlaam o rotor e o estator em funo das correntes so:

S S r r

= LS iS + Lm ir = L S i S + Lm i r = Lr ir + Lm is = Lr ir + Lm i s

d) O Torque eletromagntico :

te =

3 p p ( S i S S i S ) 2

Onde os smbolos representam:

, : coordenadas ortogonais ao estator uS,: tenso do estator iS, : correntes do estator ur,: tenso no rotor iS,: corrente no rotor; S, : fluxo magntico do estator r, : fluxo magntico do rotor RS : resistncia de fase do estator Rr : resistncia de fase do rotor LS: indutncia de fase do Estator Lr : indutncia de fase do rotor Lm : indutncia mtua ( entre estator e rotor) /S : velocidade (eltrica) do rotor / velocidade sncrona pp : nmero de pares de polos te : torque eletromagntico

Este sistema de referncia estacionrio, ligado ao estator, pode ser novamente decomposto e, em seu lugar, ser desenvolvido um sistema de referncia generalizado que gira com uma velocidade angular geral g, conforme figura 11. Ento supomos os eixos x e y, coordenados com mesma origem de e de , girando com velocidade instantnea d g g = , onde g o ngulo entre o eixo direto do sistema de referncia estacionrio () e dt o eixo dos nmeros reais (x). Ento, neste caso, o vetor espacial de corrente descrito pela seguinte equao:

r r j iSg = iS e g = i Sx + ji Sy

x
g

id

iq
is,iSg
Figura 11: Decomposio fasorial importante lembrar que k=1 e na transformao de trifsica para bifsica k=2/3. A tenso no estator e os referidos fluxos podem ser obtidos de forma semelhante. Da mesma forma, podemos determinar as correntes, tenses e fluxos que esto relacionados ao rotor. Ento os eixos e tero um ngulo r entre o rotor e os mesmos. Estes eixos giram com uma velocidade . Em relao ao rotor, as coordenadas x e y giram com uma velocidade qualquer g, assim vamos ter um ngulo que ser dado por g-r. Logo a seguinte equao define o vetor espacial de corrente do rotor com relao a uma referncia qualquer. r r j ( ) irg = ir e g r = irx + jiry Tambm de forma semelhante podem ser determinados as tenses e fluxos para o rotor. As equaes da mquina podem agora ser expressas em relao a um sistema de referncia generalizado. Esta equao amplamente usada em algortmos para controle de mquinas de induo, pois imita aquelas usadas em controle de mquinas de corrente contnua. O programa Matlab, a seguir, exemplifica essas transformaes. % script para mostrar a transformacao de tres eixos para dois eixos % Sao plotados os fluxos e os fasores variam de amplitude com o tempo % d eixo, d eixo do fluxo = preto % q eixo, q-eixo do fluxo = vermelho % fase a = magnenta % fase b = cyano % fase c = azul % total instantaneo = verde flux_ax(1)=0; flux_ay(1)=0; flux_bx(1)=0;

flux_by(1)=0; flux_bx(1)=0; flux_by(1)=0; total_flux_x(1)=0; total_flux_y(1)=0; d_axis_x(1)=0; d_axis_y(1)=0; q_axis_x(1)=0; q_axis_y(1)=0; n_steps=200; Fr1=input('Entre com a frequencia da rede: '); omega_e=2*Fr1*pi; % troque os valores para ver para alterar as caracteristicas dos frames. fr= input(' Entre com a frequencia em Hz: '); omega=2*fr*pi; An= input('Entre com o angulo Theta: '); theta_0=An*pi/180; hf=figure(1); clf rect = get(hf,'Position'); rect(1:2) = [0 0]; for i=1:n_steps t=i*4*pi/(omega_e*n_steps); time(i)=t; % coordenadas atuais para os eixos q,d theta=omega*t+theta_0; d_axis_x(2)=sin(theta); d_axis_y(2)=-cos(theta); q_axis_x(2)=cos(theta); q_axis_y(2)=sin(theta); flux_abc=[cos(omega_e*t) ; cos(omega_e*t-2*pi/3) ; cos(omega_e*t+2*pi/3)]; %transforma os fluxos de coordenadas abc em coordenadas alfa e beta (x e y). Note que para todos os 'vetores' so dados dois valores %o primeiro em (0,0) que permite plotar uma linha para %mostrar o 'vetor' flux_ax(2)=cos(0)*flux_abc(1); flux_ay(2)=sin(0)*flux_abc(1); flux_bx(2)=cos(2*pi/3)*flux_abc(2); flux_by(2)=sin(2*pi/3)*flux_abc(2); flux_cx(2)=cos(4*pi/3)*flux_abc(3); flux_cy(2)=sin(4*pi/3)*flux_abc(3); total_flux_x(2)=flux_ax(2)+flux_bx(2)+flux_cx(2); total_flux_y(2)=flux_ay(2)+flux_by(2)+flux_cy(2);

ks=[cos(theta) cos(theta-2*pi/3) sin(theta+2*pi/3)]; flux_qd(:,2)=ks*flux_abc; subplot(1,2,1);

cos(theta+2*pi/3);

sin(theta)

sin(theta-2*pi/3)

plot(d_axis_x,d_axis_y,'k',q_axis_x,q_axis_y,'r',flux_ax,flux_ay,'m',flux_bx,flux_by,'c ',flux_cx,flux_cy,'b',total_flux_x,total_flux_y,'g'); text(d_axis_x(2),d_axis_y(2),'d'); text(q_axis_x(2),q_axis_y(2),'q'); text(flux_ax(2),flux_ay(2),'\psi_{a}'); text(flux_bx(2),flux_by(2),'\psi_{b}'); text(flux_cx(2),flux_cy(2),'\psi_{c}'); text(total_flux_x(2),total_flux_y(2),'\psi_{tot}'); axis equal axis([-1.7,1.7,-1.7,1.7]); subplot(1,2,2); plot(q_axis_x*flux_qd(1,2),q_axis_y*flux_qd(1,2),'r',d_axis_x*flux_qd(2,2),d_axis_y *flux_qd(2,2),'k',total_flux_x,total_flux_y,'g') text(q_axis_x(2)*flux_qd(1,2),q_axis_y(2)*flux_qd(1,2),'\psi_{q}'); text(d_axis_x(2)*flux_qd(2,2),d_axis_y(2)*flux_qd(2,2),'\psi_{d}'); text(total_flux_x(2),total_flux_y(2),'\psi_{tot}'); axis equal axis([-1.7,1.7,-1.7,1.7]); ani(i)=getframe(hf,rect); flux_a(i)=flux_abc(1); flux_b(i)=flux_abc(2); flux_c(i)=flux_abc(3); flux_d(i)=flux_qd(1,2); flux_q(i)=flux_qd(2,2); end figure(2) plot(time,flux_a,'m',time,flux_b,'c',time,flux_c,'b',time,flux_d,'k',time,flux_q,'r'); figure(1) clf N = 1; FPS = 5; movie(hf,ani,N,FPS,rect) O grfico 02 ilustra as trs tenses de fase, e as tenses d e q tm o seguinte formato (em pus):

Grfico 02: Tenses d e q A configurao mais popular para o controle de mquinas de induo a referncia ligada ao fluxo originado pelo rotor. Esta relao pode ser expressa pelas seguintes equaes: a) Equaes diferenciais para as tenses do estator: d u Sd = RS iSd + Sd S Sq dt

u Sq = RS iSq +

d Sq S sd dt

b) Equaes diferenciais para as tenses do rotor:

u Rd = 0 = Rr ird + u Sq = 0 = Rr irq +

d rd ( S ) rq dt d rq ( r ) rd dt

c) Fluxos que enlaam o rotor e o estator em funo das correntes:

Sd = LS iSd + Lm ird Sq = LS iSq + Lm irq rd = Lr ird + Lm isd rq = Lr irq + Lm i sq

d) Torque eletromagntico:

te =

3 p p ( Sd i Sq Sq i Sd ) 2
Os circuitos equivalentes (figura 12) sero dados por:

Usd

RS

SSq

LS

LR

(S-)Rq

Sd

Rd

RR

e
RS

Usq

SSd

LS

LR

(S-)Rd

Sq

Rq

RR

Figura 12: Circuito eltrico equivalente

4. O controle vetorial de mquinas assncronas de induo

O chamado controle vetorial uma tcnica amplamente usada para o controle de mquinas assncronas. Considerando uma mquina de rotor liso (ideal) e colocando-se a referncia dq em relao ao fluxo do rotor e fazendo com que este esteja alinhado ao eixo direto d, teremos: d rq = 0 . Isto , a componente do fluxo com direo a q sempre nula. rq = 0 e tambm: dt Por isso, dizemos que a componente d a componente do fluxo, e a q a componente do torque. Todas as componentes (fluxo, correntes e tenses) devem ser rapidamente calculadas para que se faa o controle, isso conseguido usando-se microcontroladores (DSPs) muito rpidos e dedicados. 4.1. Diagrama de blocos do controle A figura 13 um diagrama bsico que descreve o controle de uma mquina de induo. Para isso necessrio:

medir variveis da mquina (correntes e tenses de fase); transformar as variveis em coordenadas de 2 fases (,), usando a transformao de Clarke; calcular o fluxo do rotor em amplitude e fase (posio); transformar as correntes do estator em coordenadas d-q, usando a transformada de Park; controlar separadamente, por produzirem efeitos diferentes, as correntes iSq (torque) e iSd (fluxo); desacoplar as tenses de sada do estator; usar a transforma inversa de Park, pois os vetores tenso esto em coordenadas dq, para transform-los no sistema de coordenas e de duas fases fixas; usar a modulao vetorial e gerar, novamente, trs fases de tenso para o chaveamento do inversor PWM.

ESQUEMA PARA O CONTROLE DE MOTORES DE INDUO ASSNCRONOS ESQUEMA BSICO:

Torque(ISq) + Fluxo(ISd)
Controle de Velocidade

+ -

Controle de torque

USd USq

ia US

+ -

T[dq,]

PWM
US [T23]

ib ic Encoder

Controle de fluxo

r,r

iSd

Transfomao /dq

is

Transformao abc/

iSq

T[,dq]

is

[T32]

Figura 13: Diagramas em bloco do controle 4.2. Transformada direta e inversa de Clarke (a,b,c para , e vic-versa): A transformada direta de Clarke transforma um sistema de tenso trifsico a,b,c em um sistema bifsico e , conforme mostrado na figura 14. Os eixos e so chamados de eixos em quadratura.

B
is

A
C
Resultante s

C
I

iS
B

Figura 14: Decomposio fasorial Assumindo que o eixo da fase a est na mesma direo que o eixo , as correntes em quadratura iS e iS esto relacionadas da seguinte forma: 1 1 S = k i Sa + i Sb + i Sc 2 2 e

i S = k

3 ( i Sb i Sc ) , onde: 2

iSa a corrente instantnea da fase a; iSb a corrente instantnea da fase b; iSc a corrente instantnea da fase c. Assumindo, sempre, que o sistema conservativo, que i Sa + iSb + i Sc = 0 e que para este caso k= 2/3. A expresso anterior em forma matricial ter a seguinte forma:
1 1 / 2 1 / 2 i Sa i S 3 3 i Sb i = k 0 S 2 2 i Sb

A transformao inversa de Clarke faz com que se volte ao sistema de trs eixos a,b e c trifsicos, a partir das coordenadas e :

iSa = iS
1 3 i Sb = i S + i S 2 2 1 3 i Sc = i S i S 2 2

ou na forma matricial:
i Sa 1 i = 1 Sb 2 i Sb 1 2 0 3 i S 2 i S 3 2

4.3. Transformao direta e inversa de Park ( e para d-q e vice-versa) As componentes e calculadas com a transformao de Clarke esto referenciadas ao estator. No controle, necessrio que todas a grandezas tenham uma referncia comum. A r referncia no estator no adequada ao controle proposto, pois is est girando com uma taxa igual da freqncia angular das correntes de fase. As componentes em e dependem do tempo e da velocidade. Estas componentes podem ser transformadas da referncia do estator para o sistema de coordenadas d-q, girando na mesma velocidade que a freqncia angular das correntes de fase. Neste caso, as correntes id e iq independem do tempo e tambm da velocidade. Se o eixo-d alinhado com o fluxo do rotor, como ilustrado na figura 15 a seguir, as correntes podem ser facilmente calculadas.

S R

dq d R

r r
fluxo

r
S

Figura 15: Representao grfica dos eixos d-q e e

As componentes iSd e iSq podem ser calculadas pelas seguintes equaes:

i Sd = i S cos fluxo + i S sin fluxo i Sq = i S sin fluxo + i S cos fluxo

Em forma matricial, podemos escrever:

i Sd cos fluxo i = sin fluxo Sq

sin fluxo i S cos fluxo i S

A componente iSd chamada de componente do eixo direto e iSq chamada de componente do eixo em quadratura. Elas so invariantes no tempo, e possvel calcular o fluxo e o torque de maneira relativamente fcil. Para evitar equaes trigonomtricas no uso de microcontroladores ou DSP, pode ser feito o seguinte:
rd = r + r

sin fluxo =

r rd

cos fluxo =

r rd A transformao inversa de d-q para e dada pelas seguintes equaes:

i S = i Sd cos fluxo i Sq sin fluxo i S = i Sd sin fluxo + i Sq cos fluxo

Expressas na forma matricial ficam: i S cos fluxo i = sin fluxo S sin fluxo i Sd cos fluxo i Sq

Observao: A forma matricial interessante para o uso das equaes em programas e softwares como o Simulink. 4.4. Modelo para o fluxo do rotor de uma mquina assncrona: A determinao da magnitude e da posio do vetor espacial do fluxo a informao chave para o controle da mquina. Com estas informaes as coordenadas d-q podem ser estabelecidas com grande preciso. H muitos mtodos para obter este vetor, o aqui implementado utiliza a monitorao (atravs do encoder) da velocidade do rotor e das tenses e correntes no estator. So, para isso, inicialmente definidas as variveis nas coordenadas referenciadas ao estator ( e ). O erro calculado para a posio do rotor devido a variaes de temperatura desprezado (nos DSPs mais novos este erro j pode ser considerado, aumentando com isso a preciso do controle). O modelo para o fluxo do rotor obtido a partir das equaes diferenciais: d u R = 0 = Rr ir + r + r dt

u R = 0 = Rr ir +

d r + r dt

e utilizando-se as equaes:
1 1 i S = k i Sa + i Sb + i Sc 2 2

i S = k

3 ( i Sb i Sc ) 2

aps manipulao algbrica pode-se chegar as seguintes equaes:

[(1 )TS + Tr ] dr
dt

Lm di u S r Tr r LmTs S RS dt
diS Lm u S r Tr r LmTs RS dt

[(1 )TS + Tr ]
Onde,

dr dt

LS: Indutncia prpria do estator [H] Lr: indutncia prpria do rotor [H] Lm: Indutncia de magnetizao [H] Rr: Resitncia de fase do rotor [Ohm] Rs: Resistncia de fase do estator [Ohm] : Velocidade do rotor [rd/s] pp: nmero de pares de plos do motor

Tr =

Lr , constante de tempo do rotor [s] Rr L TS = S ; constante de tempo do estator [s] RS

L2 = 1 m , constante magntica de acoplamento L S Lr uS, uS, iS, iS, r, r, so componentes e do estator 4.5. Circuito de desacoplamento: Para desenvolver o controle vetorial com as coordenadas do fluxo do rotor necessrio controlar independentemente iSd e iSq (a componente que produz o fluxo e a componente que produz o torque). Todavia, observando as equaes a seguir,

u Sd = RS iSd + u Sq = RS iSq +

d Sd S Sq dt d Sq S sd dt

podemos verificar que uSd depende de iSq, pois Sq = LS i Sq + Lm irq e uSq depende de isd, pois

Sq = LS iSq + Lm irq , por este motivo dizemos que estas grandezas esto acopladas e precisam
ser desacopladas. As correntes do estator (iSd e iSq ) podem ser independentemente controladas (controle desacoplado) se as equaes de tenso do estator so desacopladas, e as correntes do estator (iSd e iSq) so indiretamente controladas, controlando-se os terminais de tenso do motor de induo. Para alcanar este objetivo, as equaes em coordenadas d-q anteriores so decompostas em duas componentes, uma componente linear e a outra componente desacoplada, ficando ento da seguinte forma: L d lin desacoplado = K R i Sd + K L i Sd S K L i Sq + rd m u Sd = u Sd + u Sd dt Lr Tr e rd Lm d lin desacoplado = K R iSq + K L i Sq S K L i Sd + u Sq = u Sq + u Sq dt Lr onde: L2 K R = R S + m Rr L2 r e L2 K L = LS + m Lr
lin lin As componentes u Sd e u Sq so as sadas dos controles de corrente que controlam as

desacoplado desacoplad o componentes id e iSq , elas so adicionadas s componentes desacopladas u Sq u Sd . Desta forma podemos ter as componentes direta e em quadratura. Isto significa que a tenso na sada dos controladores de corrente :

d lin u Sd = K R i Sd + K L i Sd dt e d lin u Sq = K R i Sq + K L i Sq dt

e as componentes desacopladas so:

L desacoplado = S K L i Sq + rd m u Sd Lr Tr

rd Lm desacoplado = S K L i Sd + u Sq Lr Como se pode ver, o algoritmo de desacoplamento transforma o modelo no linear do motor em um modelo com equaes lineares que podem ser controladas por controladores genricos PI ou PID, ao invs de controladores mais complicados. Um exemplo simulado de controle vetorial de uma mquina de induo assncrona pode ser desenvolvido no Matlab/Simulink. Os blocos do sistema (figura 16) ilustram como as transformaes de coordenadas so utilizadas. So apresentados grficos (valores relativos) de como se comportam a corrente, o torque e a velocidade da mquina para um determinado caso aleatrio.

Figura 16: Diagrama em blocos do motor AC O grfico 03 da velocidade (scope) :

Grfico 03: Velocidade da mquina O grfico 04 do torque :

Grfico 04: Torque da mquina O grfico 05 representa as correntes no estator:

Grfico 05: Corrente do estator 4.6. Modulao Vetorial (Space Vector Modulation - SVM) A modulao espacial pode transformar diretamente as tenses do estator expressas nas coordenadas e em uma modulao por largura de pulso (PWM). Um esquema para demonstrar o funcionamento de um inversor PWM pode ser feito no MATLAB e poder ter a forma do diagrama em blocos (figura 17) apresentado a seguir:

Figura 17: Diagrama em blocos de um PWM Uma maneira de se conseguir uma modulao PWM utilizando uma modulao em alta freqncia. Tem-se uma tenso de referncia que a imagem da tenso que se quer utilizar, neste caso uma senide. Esta senide ser modulada por uma portadora triangular, que tenha, pelo menos, um valor de freqncia 10 vezes maior, isto , introduzido o sinal modulado em um circuito de histerese, o resultado ser uma onda de pulsos retangulares, cujas larguras dependem da amplitude da onda de referncia. No grfico 06, temos a onda de referncia (senide), a portadora e a de pulsos no mesmo plano.

Grfico 06: PWM Observa-se que a largura do pulso depende de dois fatores: da amplitude da senide e do perodo (freqncia) da onda triangular. Esta onda de pulsos retangulares depois de modulada e filtrada de modo a reproduzir o seno de referncia. A tcnica padro para a gerao das tenses em SVM o uso da transformao inversa de Clarke para obter os trs valores das respectivas fases. Usando o valor da tenso de fase, o ciclo de trabalho necessrio para controlar a etapa de potncia ento calculada. Embora esta tcnica d bons resultados, a tcnica de modulao vetorial mais direta, mesmo sendo vlida somente para transformaes do sistema de coordenadas e .

O princpio de funcionamento pode ser explicado, considerando-se os estgios de potncia de um circuito PWM, como na figura 18 a seguir:
+V Q1 UDC/2

Q3

Q5

C
-UDC/2 Q2 -V UAB UCA Ub

Q4

D
UBC

Q6

Fb Fc
UC

Fa
Ua

Motor Assncrono

Figura 18: Chaveamento da mquina Observando o circuito de potncia, como o mostrado na figura anterior, podemos verificar que existem seis transistores de potncia (chaves) que, se chaveados, permitem duas combinaes de trs chaves, e cada combinao pode ter oito estados. Isto pode ser representado conforme tabela 01:
A Q1 B Q3 C Q5 Ua Ub Uc UAB UBC UAC Repres. Vetorial

~Q2 ~Q4 ~Q6

0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1

0 -UDC/3 -UDC/3 -2UDC/3 2UDC/3 UDC/3 UDC/3 0

0 -UDC/3 2UDC/3 UDC/3 -UDC/3 -2UDC/3 UDC/3 0

0 2UDC/3 -UDC/3 UDC/3 -UDC/3 UDC/3 -2UDC/3 0

0 0 -UDC -UDC UDC UDC 0 0

0 -UDC UDC 0 0 -UDC UDC 0

0 UDC 0 UDC -UDC 0 -UDC 0

0000 U300 U120 U240 U0 U360 U60 0111

Tabela 01: Chaveamento Observao: ~ significa negao ou complemento.

A tabela representa os valores instantneos no chaveamento das tenses de linha e de fases. Estes vetores, como exemplo, poderiam ser os calculados pelo programa rodado no Matlab/Simulink, como os mostrados no grfico seguir:

Grfico 07: Vetores no espao A situao mostrada anteriormente corresponde tabela 01, porm existem vrios estados intermedirios que dependem do chaveamento (freqncia, procedimento, etc). Ento, se isto levado em considerao (e normalmente ), teremos um diagrama que poder se parecer com o seguinte:

Grfico 08: Trajetria descrita pelos fasores A tcnica de modulao vetorial espacial (SVM) usada como uma ponte direta entre o controle vetorial e PWM e consiste em diferentes passos: a) identificao do setor: como se pode ver no grfico 08, temos seis setores definidos pelos vrtices do polgono que, por sua vez, definido pelos valores de abc da tabela; b) decomposio do vetor tenso nas direes do setor Ux, Ux600; c) clculo do ciclo de trabalho do PWM. O princpio da SVM a aplicao dos vetores de tenso Uxxx e 0xxx, em determinados instantes de tal maneira que o vetor mdio, produzido pelo circuito PWM, no perodo TPWM seja igual ao vetor de tenso desejado.

Este mtodo permite uma grande variedade de arranjos de zeros e no zeros durante o perodo do PWM. Deve-se levar em considerao as perdas no chaveamento, o tempo de chaveamento, etc. Para escolher um SVM, sugerida a seguinte regra: O vetor espacial de tenso gerado somente com a aplicao dos vetores bsicos no zeros (Ux e Ux60) e zeros (0000 ou 0111). A seguinte expresso define o princpio da SVM: TPWM .U S [ , ] = T1U X + T2 .U X 60 + T0 .(0 000 U 0111 )

TPWM = T1 + T2 + T0
Para determinar os perodos T0, T1 e T2, necessrio decompor a tenso Us nas direes de suas bases. Ento:

TPWM U SX = T1U X TPWM U S 60 = T2U X 60

Utilizando-se as expresses anteriores, podem-se determinar os perodos que so: T1 = U SX UX
U SX U X 60

TPWM para o vetor Ux

T2 =

TPWM para o vetor Ux60 e,

T0 = TPWM (T1 + T2 ) para os vetores 0000 ou 0111.

Uma melhor viso de como a modulao deve ser feita, isto , quando e qual chave deve ser fechada, pode ser vista pela figura 19, a seguir:

Figura 19: Modulao espacial

Tendo em vista que o processamento deve ser extremamente rpido, so utilizados DSPs especiais para este fim (Modulao vetorial). Na figura 20 a seguir, apresenta-se o esquema utilizado pela famlia Motorola DSP 56F80x:

Figura 20: Esquema do kit da Freescale A figura descreve, atravs de diagramas de blocos, a estrutura interna do DSP e as suas conexes com a mquina de induo assncrona. Normalmente, o DSP apresentado para a venda na forma de kit, este constitui-se da placa com o DSP, bem como das chaves, dos conectores e, tambm, do softwere para a simulao e programao do mesmo.

Com o uso desse kit, sugerida a seguinte configurao (figura 21) para ensaios de mquinas assncronas de induo.

Figura 21: Esquema para uso do kit com motores AC

Consideraes finais

Informaes tcnicas sobre o kit da Freescale (Motorola), aspectos construtivos, programas e aplicaes podem ser encontradas no site http://www.freescale.com. H ainda um kit pronto para fins educacionais, cujo custo aproximado de 300 dlares. Embora este texto tenha utilizado componentes da Freescale, nada impede que o mesmo seja usado como fundamentao terica em prticas com DSPs de outros fabricantes.
Outras fontes de consulta

http://www.ipes.ethz.ch/ipes/e_index.html Institut fr Regelungstechnik. Regelung in der elektrische Antriebstechnik 10. bung Andree Wenzel. Matlab 5 Verso do Estudante. Guia do Usurio. Makron Books. Sistemas de Controle Modernos. Dorf/Bishop. LTC. RAHMAN, F. Lectures Vector Controlled of Drives. ELEC421/9231- Internet. 3-Phase AC Induction Motor Vector Control Using DSP56F80x. AN1930/D. Motorola, Inc, 2002