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Prof Tito ngelo Lobo Cruz
Baseado na apostila do prof Valdemir Mariano
CAPTULO 01
Sistemas de
Controle
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
O Controle Automtico tem desempenhado um papel vital no avano da
engenharia e da cincia, sendo ferramenta importante em aplicaes de
tecnologia de ponta como:
veculos espaciais;
sistema de guiamento de msseis;
sistemas robticos e similares
Alm disso, o controle automtico tornou-se uma parte importante e integrante
dos processos industriais e de manufatura modernos:
controle de presso, temperatura, umidade, viscosidade e vazo nas
indstrias de processo
comando numrico de mquinas-ferramentas das indstrias
manufatureiras;
projeto de sistemas de pilotagem automtica da indstria aeroespacial;
projeto de automveis e caminhes da indstria automobilstica.
A engenharia de controle baseia-se no princpio da realimentao (ou retroao)
e objetiva o controle de determinadas variveis de um sistema. Embora esteja
tradicionalmente ligada engenharia eltrica, a engenharia de controle
interdisciplinar e encontra aplicaes em engenharia qumica, mecnica,
aeronutica, mecatrnica, etc.
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
REALIMENTAO (FEEDBACK)
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
1.1 Exemplos de Sistemas de Controle
Sistema de controle de velocidade.
O princpio bsico do regulador de Watt para controlar a velocidade de um
motor de combusto interna ilustrado no diagrama esquemtico da Figura.
A quantidade de combustvel admitida no motor ajustada de acordo com a
diferena entre a velocidade desejada e a velocidade real do motor.
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
Sistema de controle de temperatura.
1.1 Exemplos de Sistemas de Controle
A Figura mostra o diagrama esquemtico de um sistema de controle de
temperatura de um forno eltrico. O valor numrico da temperatura
comparado com o valor programado de entrada e, quando existe qualquer
discrepncia (erro), o controlador envia um sinal para o aquecedor atravs do
conjunto interface-amplificador-rel, de modo a trazer o valor da temperatura
para o valor desejado.
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
1.2 O Problema de Controle
O problema de controle pode ser estabelecido como se segue:
Um sistema fsico ou processo deve ser precisamente
controlado atravs de uma operao em malha fechada
ou de realimentao.
Uma varivel de sada, chamada resposta, ajustada
conforme determinao do sinal de erro.
Este sinal a diferena entre a resposta do sistema,
medida por um sensor, e o sinal de referncia, que
representa a resposta desejada.
Geralmente, necessrio um controlador para filtrar o sinal de
erro de forma que certos critrios, ou especificaes, sejam
satisfeitos. Estes critrios podem envolver as seguintes
caractersticas:
1.2 O Problema de Controle
1. Rejeio a distrbios;
2. Erros de regime estacionrio;
3. Caractersticas da resposta transitria;
4. Sensibilidade s mudanas de parmetros da planta.
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
Identificar as variveis a controlar
Escrever as especificaes para as
variveis
Estabelecer a configurao do
sistema e identificar o atuador
Obter um modelo do processo a
controlar, do atuador e do sensor
Projetar o controlador baseado nos
modelos
Avaliar o projeto por simulao/teste
experimental e analisar o
desempenho
Se o desempenho no
atender as
especificaes, repetir a
interao
configurao/atuador
Se o desempenho atender as
especificaes, finalizar ento o projeto
1.2 O Problema de Controle
Controlador
Atuador +
Sistema,
processo ou
planta
Comparador
Distrbios
Medidor
Referncia
Sinal de
erro
Sinal de
controle
Sada
Sinal de
realimentao
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
1.3 Componentes de um Sistema de Controle
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
1.3 Componentes de um Sistema de Controle
Varivel Controlada e Varivel Manipulada: A varivel controlada a
grandeza ou a condio que medida e controlada. A varivel manipulada
a grandeza ou a condio variada pelo controlador de modo a afetar o valor da
varivel controlada. A varivel controlada normalmente a grandeza de sada
do sistema.
Referncia: Valor desejado da varivel a ser controlada.
Comparador: Dispositivo que constri o sinal de erro entre o valor desejado e
o obtido.
Controlador: Dispositivo que manipula o sinal de erro, gerando um sinal de
controle que ser aplicado no sistema, a fim de corrigir a varivel a ser
controlada.
Atuador: Dispositivo que recebe o sinal de controle e gera um sinal com
potncia suficiente para atuar sobre o sistema.
Distrbios: Um distrbio ou perturbao caracterizado por um sinal que
tende a afetar de modo adverso o valor da varivel de sada de um sistema.
Se um distrbio for gerado internamente no sistema, ele dito um distrbio
interno; ao passo que um distrbio externo produzido fora do sistema e se
comporta como um sinal de entrada no sistema.
Sistema: Dispositivo ou fenmeno que se deseja operar com alguma
finalidade (objetivo de controle). Um sistema e representado por uma varivel
de entrada (controle), uma de sada (controlada) e uma relao (funo de
transferncia) entre elas.
Medidor: (Sensor/Transdutor) Dispositivo responsvel pela medio e
converso da varivel a ser controlada para fins de comparao e obteno do
erro de sada.
1.3 Componentes de um Sistema de Controle
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
1.3 Componentes de um Sistema de Controle
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
QUAIS SO OS COMPONENTES DESTE SISTEMA DE CONTROLE???
Varivel Controlada :
Referncia:
Comparador: Dispositivo que constri o sinal de erro entre o valor desejado e
o obtido.
Presso do prego sobre a madeira
Varivel Manipulada:
Fora de impacto do martelo no prego
Fora suficiente para pregar o prego.
Olho do homem.
1.3 Componentes de um Sistema de Controle
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
Controlador:
Homem
Atuador:
Homem
Distrbios:
Sistema:
Medidor:
Conjunto martelo-prego-madeira
Conjunto olho-mente-brao
1.3 Componentes de um Sistema de Controle
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
Deslocamento do homem, do prego ou do martelo por uma fora externa;
Distrao do homem, etc...
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
1.4 Introduo a Sistemas de Controle
Um processo industrial simples permite ilustrar o problema bsico da
engenharia de controle.
EXEMPLO: controle de velocidade de um motor de corrente contnua
em uma linha de produo industrial
A velocidade de referncia corresponde a tenso de armadura que deve
ser aplicada para se obter a sada desejada.
CONTROLE DE VELOCIDADE EM
MALHA ABERTA
Se todos os parmetros do sistema se mantiverem constantes, ento a
velocidade desejada ser obtida na sada do sistema. Se, no entanto, a
carga variar, ento a velocidade de sada no ser a mesma. Como a
entrada no tem nenhuma informao sobre a sada, um erro de
velocidade persistir.
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
1.4 Introduo a Sistemas de Controle
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
1.4 Introduo a Sistemas de Controle
CONTROLE DE VELOCIDADE EM
MALHA FECHADA
Uma segunda soluo fechar a malha de controle, ou seja,
comparar a referncia ou seja, comparar a referncia desejada com
a sada e a diferena entre as duas, chamada de erro, usada
como entrada do sistema.
Os requisitos de desempenho para o sistema em malha fechada so:
requisitos de desempenho transitrio, tais como estabilidade, baixo tempo de
resposta e adequado amortecimento;
requisitos de desempenho em regime permanente, tais como erros baixos ou
nulos referncia ou perturbaes.
Atender a todos estes requisitos, que podem inclusive ser conflitantes, no , em
geral, possvel simplesmente fechando a malha de controle. Deve-se ento modificar
o sistema em malha fechada, pela adio de um controlador, para que este sistema
apresente as caractersticas de desempenho tanto transitrias, como em regime
permanente, desejadas..
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
1.4 Introduo a Sistemas de Controle
1.5 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
Sistemas de controle em malha aberta. Os sistemas nos quais o sinal de
sada no afeta a ao de controle so chamados sistemas de controle em
malha aberta.
As operaes de colocar de molho, lavar e enxaguar numa lavadora
so executadas numa seqncia programada em funo do tempo. A
mquina no mede o sinal de sada, isto , a limpeza das roupas.
1.5 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE DE UMA MESA ROTATIVA EM
MALHA ABERTA
Na presena de distrbios, os sistemas de controle em malha aberta no
desempenham a tarefa desejada. Na prtica, os sistemas de controle em
malha aberta so usados somente quando as relaes entre entrada e
sada do processo a controlar forem conhecidas e quando no existirem
distrbios internos e externos.
1.5 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
Sistemas de controle em malha fechada. A expresso controle a malha
fechada acarreta sempre o uso da retroao a fim de reduzir o erro do
sistema. O SCMF tambm chamado Servomecanismo.
O mssil tem sistema de posicionamento global (GPS) e mapas
computadorizados para nortear sua rota. A mquina mede qualquer sinal de
erro e o corrige para que se tenha o resultado desejado (alvo atingido).
Num sistema de controle em malha fechada, o sinal atuante de erro, que
a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de retroao, excita o
controlador de modo a reduzir o erro e trazer o valor do sinal de sada
para o valor desejado.
1.5 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle
SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE DE UMA MESA ROTATIVA EM
MALHA FECHADA
Deve-se enfatizar que, para sistemas onde as entradas so conhecidas
antecipadamente no tempo e no h distrbios aconselhvel o uso de controle
a malha aberta. Os sistemas de controle a malha fechada se mostram
vantajosos apenas quando esto presentes perturbaes e/ou alteraes
imprevisveis nos parmetros de componentes do sistema.
SCMF SCMA
x
Uma vantagem dos sistemas de
controle a malha fechada o fato
de que o uso da retroao torna a
resposta do sistema relativamente
insensvel a perturbaes externas
e a variaes internas de
parmetros do sistema. ,
portanto, possvel a utilizao de
componentes baratos e sem muita
exatido para obter o controle
preciso de um determinado
processo, o que impossvel com
o controle a malha aberta
Do ponto de vista da estabilidade,
mais fcil construir sistemas a
malha aberta porque a estabilidade
destes sistemas menos
problemtica. Por outro lado, a
estabilidade em sistemas de
controle a malha fechada sempre
um grande problema pela tendncia
em corrigir erros alm do
necessrio, o que pode ocasionar
oscilaes de amplitude constante
ou crescente com o tempo.
CAPTULO 01 - Sistemas de Controle