Parmetros

de Denavit-Hartenverg
Rodrigo da Silva Guerra

Parmetros DH
Publicado em 1964 no livro:

Kinema@c Synthesis of Linkages

Richard S. Hartenberg Jacques Denavit

Disponvel online em:

hKp://ebooks.library.cornell.edu/k/kmoddl/toc_hartenberg1.html

at hoje a conveno usada para modelagem sistem@ca de manipuladores rob@cos

Parmetros DH
Mo@vao: Representar de forma sistem@ca a postura de um manipulador rob@co u@lizando o nmero mnimo de parmetros necessrios

Convenes
Sem perda de generalidade* assume-se que cada junta possui apenas 1 grau de liberdade
i.e. Cada junta descrita por apenas uma varivel

*Juntas com mais graus de liberdade so descritas como uma

successo de juntas de um nico grau de liberdade cada, ligadas por elos de comprimento zero

Convenes
Um manipulador de n juntas possui n + elos 1 Numeram-se as juntas de 1 a n ,comeando da base Numeram-se os elos de 0 a n Junta i conecta o elo i 1 ao elo i Elo 0 xo Para cada junta i se associa uma nica varivel qi

qi =

i di

se junta rotacional (ngulo em radianos) se junta prism@ca (distncia em metros)

Convenes
Fixa-se um sistema de coordenadas a cada o i elo, i.e. i xi y zi est preso ao elo i Quando a junta i se move o sistema de coordenadas o x i y i z i e o elo i se movem i

Representao DH
Cada transformao homognea A i representada pelo produto de quatro transformaes bsicas
2 c i 6 s i 6 4 0 0 32 0 0 76 76 di 5 4 1 s i c i 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 76 0 1 76 0 54 0 0 1 0 0 32 ai 1 0 76 0 76 0 54 0 0 1 32 0 0 1 0 0 c i s i 0

1 0 0 76 0 76 0 54 0 1 0

32

0 1 0 0

0 0 1 0

0 1 0 0 76 0 1 76 di 5 4 0 0 1 0 0 3 0 0 s i 0 7 7 c i 0 5 0 1

32

0 0 1 0

ai 0 76 76 0 54 1

32

Representao DH
Cada transformao homognea A i representada pelo produto de quatro transformaes bsicas

Rotz (i ) T ransz (di ) T ransx (ai ) Rotx ( i ) T ransz (di ) T ransx (ai ) Rotx (i )
Como h apenas uma varivel, dentre os 4 parmetros 3 so sempre constantes

Signicado dos parmetros DH

Cada parmetro do elo descreve uma caracters@ca que relaciona os dois sistemas de coordenadas adjacentes:
Comprimento do elo: ai Toro do elo: i Oset do elo: d i (varivel para juntas prism@cas) ngulo da junta: i (varivel para juntas rotacionais)

Signicado dos parmetros DH

Problema: Quantos parmetros so necessrios para descrever completamente a posio e orientao de um objeto no espao?

Existncia e Unicidade
Assuma duas restries: DH1: O eixo x perpendicular ao eixo z0 1 DH2: O eixo x 1 intercepta o eixo z0

Existncia e Unicidade
DH1: O eixo x 1 perpendicular ao eixo z0 R 0 o0 0 1 1 T1 =

013

c i 0 R 1 = 4 s i 0

s i c i c i c i s i

s i s i c i s i 5 c i

Existncia e Unicidade
DH2: O eixo x 1 intercepta o eixo z0

Signica que o0 e o 1 podem ser expressos como combinao linear de x 1 e z0

0 o1

0 o0

c 0 0 ac = 4 0 5 + d 4 0 5 + a 4 s 5 = 4 as 5 0 0 1 d

0 dz0

0 ax1

Existncia e Unicidade
Garan@ndo-se as restries DH1 e DH2, quatro parmetros so sucientes para expressar qualquer transformao homognea

c i 6 s i 6 4 0 0

s i c i c i c i s i 0

s i s i c i s i c i 0

a i c i a i s i 7 7 di 5 1

Interpretao dos parmetros DH

a a distncia entre z 0 e z ao longo de x1 1 o ngulo entre z 0 e z1 medido em um plano normal a x1 d a distncia entre a origem o 0 e a interseco de x 1 com z 0 medida ao longo de z0 o ngulo entre x 0 e x 1 medido em um plano normal a z0

Interpretao dos parmetros DH

Algoritmo p/ atribuio dos eixos DH

Passo 1: localizar eixos z0 , , zn
1

eixo z i o eixo de atuao da junta i + 1

rotacional: eixo em torno do qual a junta gira prism@ca: eixo ao longo do qual a junta move

Algoritmo p/ atribuio dos eixos DH

Passo 2: estabelecer o eixo da base, com a origem em qualquer posio ao longo de z0 (cuidado: obedecer regra da mo direita) Para as juntas 1, , 1 repe@r passos 3 a 5 n

Algoritmo p/ atribuio dos eixos DH

Passo 3: posicionar a origem o i onde a normal z i comum entre i e z 1 intercepta zi Se z i e z i forem paralelos, localizar o i em 1 qualquer posio conveniente ao longo de zi

Algoritmo p/ atribuio dos eixos DH

Passo 4: posicionar x i ao longo da normal comum entre z i 1 e z i , passando por oi se z i 1 e z i se interceptam posicionar x na i direo da normal zi 1 zi Passo 5: posicionar y i de forma a completar o sistema de coordenadas (regra da mo direita)

Algoritmo p/ atribuio dos eixos DH

Passo 6: posicionar o sistema de coordenadas do elemento nal
A origem o geralmente posicionada na ponta n do atuador, ou entre os dedos da garra, etc. x n , y n , zn so renomeados para n, s, a

a : approach direc@on s : sliding direc@on n : normal entre a e s

Algoritmo p/ atribuio dos eixos DH

Passo 7: criar uma tabela com os parmetros ai , di , i , i Passo 8: escrever as matrizes de transformao homognea 0 Passo 9: encontrar Tn

Nota: apesar das possveis ambiguidades nos passos intermedirios, a matriz T n ser sempre a mesma 0

Vdeo