4-1

4.
4.1

PROGRAMAO PARA MDULOS DE CONTROLE

Mdulo de Controle e Registro de Funo Estendida
O controlador YS170 oferece as seguintes funes de controle para programao. 1) Mdulos de controle que determinam a estrutura de clculos de controle. 2) Registros de funo estendida que selecionam opes de controle. Pela combinao de mdulos e registros num programa, a estratgia de controle desejada pode ser executada.

4.1.1 Mdulos de Controle So oferecidos os seguintes trs mdulos de controle (veja a Figura 4.1.1). 1) Mdulos de Controle Bsico (Cdigo mnemnico BSC1 e BSC2) Estas so funes de controlador para duas malhas. 2) Mdulo de Controle Cascata (Cdigo mnemnico CSC) Duas malhas so conectadas em srie (conexo cascata) em um controlador YS170 para implementar controle cascata. 3) Mdulo de Controle Seletor (Cdigo mnemnico SSC) Duas malhas so conectadas em paralelo em um controlador YS170 para implementar controle auto seletor. Somente um mdulo de controle pode ser usado num programa. No entanto, BSC1 e BSC2 podem ambos ser usados uma vez num programa.

Figura 4.1.1

Mdulo de Controle

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4.1.2 Registros de Funo Estendida Os registros de extenso so disponveis para dados de controle, parmetros de controle, flags de controle, PID pr ajustado, flags de STC e flags de sistema. Dados podem ser armazenados ou carregados a partir destes registros atravs de um programa de usurio. Para detalhes sobre registros de funo estendidos, veja o Captulo 5 FUNES ESTENDIDAS DE MDULOS DE CONTROLE.

Figura 4.1.2

Mdulo de Controle e Registro de Funo Estendida

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4.2

Mdulo de Controle Bsico (BSC)

Este mdulo oferece um elemento de controle PID.

[Modo de Instruo Mnemnico] BSCn : Mdulo de controle bsico (n = 1 a 2) [Operao] O valor de entrada (varivel de processo) armazenada no registro S1 antes de executar o clculo BSC. BSC1 usado para a malha primria, e BSC2 para a malha secundria. Aps o clculo, os contedos do registro S1 so substitudos com os resultados do clculo (varivel manipulada). A troca de sinais e leitura de parmetros de controle a partir das teclas de operao do painel frontal e indicadores no controlador YS170 transparente para o operador. [Programa] Um exemplo usando os mdulos de controle bsicos indicado abaixo:
Instruo de Programa LD X1 BSC1 ST Y1 Prximo clculo S1 X1 MV1 MV1 S2 S3 Explicao Leitura da entrada X1 (varivel de processo) Executa controle bsico Sada do resultado (varivel manipulada) para Y1

[Bloco de Funo] A Figura 4.2.1 mostra o diagrama de blocos da funo BSC incluindo o elemento de controle (CNT1) e as funes dos registros de funo estendida. O registro S1 e os registros de funo estendida podem ser vistos como terminais de sinal para o controlador BSC. CNT1 executa funes predeterminadas pela leitura e gravao de dados entre terminais. O diagrama de bloco de funo simplificado conforme indicado na Figura 4.2.2, enfatizando registros usados com maior freqncia.

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Figura 4.2.1

Bloco de Funo BSC (para BSC1)

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Figura 4.2.2

Diagrama Simplificado de Bloco de Funo BSC (Para Malha Primria)

[Aplicaes da Funo Estendida] Se o set-point definido atravs de um sinal de cascata, armazenar a entrada de set-point da cascata em CSV1 usando a instruo ST. Armazenar o sinal em FF1 se necessria compensao feedforward. Armazenar os contedos de PHF1 e PHF2 no registro DOn se o estado de alarme de entrada deve ser colocado na sada. Um diagrama de blocos das funes indicado na Figura 4.2.3. Os registros para dados de controle e flags de controle so inicializados com valores que desabilitam estas funes. Os registros podem ser ignorados caso estas funes no sejam necessrias. Os parmetros para o controlador YS170 so armazenados nos registros para parmetros de controle. Para maiores detalhes, veja o Captulo 5.

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Figura 4.2.3

Aplicaes para Funes Estendidas (Para Malha Primria)

O exemplo na Figura 4.2.3 programado conforme abaixo, usando os nomes dos registros estendidos com as instrues LD e ST.
Instruo de Programa LD X2 ST CSV1 LD X3 ST FF1 LD X1 BSC1 ST Y1 LD PHF1 ST DO1 LD PLF1 ST DO2 END S1 X2 X2 X3 X3 X1 MV1 MV1 0/1 0/1 0/1 0/1 S2 S3 Explicao Entrada de set-point de cascata (Entrada 2) Armazenamento no registro de entrada de cascata Entrada feedforward (Entrada 3) Armazenamento no registro de entrada FF1 Entrada de varivel de processo (Entrada 1) Mdulo de controle bsico Sada manipulada L alarme de limite alto (quando alarme ativado: 1) Sada de alarme (Sada de contato 1) L alarme de limite baixo (quando alarme ativado: 1) Sada de alarme (Sada de contato 2) Final do clculo

X2 X2 X3 X3 X3 MV1 MV1 0/1 0/1

X2 X2 X2 X3 X3 MV1 MV1

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4.3

Mdulo de Controle Cascata

4.3.1 Mdulo de Controle CSC O mdulo de controle cascata (CSC) usado para controle cascata. Este mdulo utiliza dois elementos de controle (CNT1 e CNT2) e as funes estendidas (dado de controle, parmetros de controle, e registros de flags de controle). [Cdigo Mnemnico de Controle] CSC : Funo de controle cascata [Operao] Variveis de processo primrias e secundrias so armazenadas nos registros S2 e S1 respectivamente antes da execuo do clculo CSC. Aps o clculo, os contedos de S1 so substitudos pelos resultados de clculo (valor manipulado). A troca de sinal com as teclas de operao e indicadores do controlador no painel frontal e leitura de parmetros de controle so implementados automaticamente. [Bloco de Funo] A Figura 4.3.1 mostra o bloco de funo CSC. Dois elementos de controle so livremente especificados. A Figura 4.3.2 mostra o diagrama de blocos simplificado do mdulo de controle CSC.

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Figura 4.3.1

Bloco de Funo CSC

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Figura 4.3.2

Bloco de Funo Simplificado CSC

[Programa] O programa de controle cascata correspondente Figura 4.3.2 indicado abaixo.

Instruo de Programa LD X1 LD X2 CSC ST Y1 Prximo clculo S1 X1 X2 MV1 MV1 S2 S3 Explicao Leitura de entrada 1 (PV1) Leitura de entrada 2 (PV2) Executa controle cascata CNT1 e CNT2 Sada do resultado (sada manipulada) para Y1

X1

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4.3.2 Clculo entre Malhas Cascata No mdulo CSC do controlador YS170, uma expresso de clculo pode ser inserida entre a malha de controle primria (CNT1) e a malha de controle secundria (CNT2). Este clculo entre malhas composto de dois subprogramas (@CSCPR1 e @CSCPR2) (veja a Figura 4.3.3). A tabela 4.3.1 mostra a funo de cada subprograma. Se o clculo entre malhas no necessrio, no necessrio usar tais subprogramas. Tambm possvel usar somente @CSCPR1, sem @CSCPR2. Neste caso, necessrio para transferncia do estado de cascata aberta para o estado cascata fechada de modo a executar uma operao de balano (ou transferir para o estado fechado comutando para o modo MAN e ento comutando para o modo AUTO novamente). Se @CSCPR1 inclui um clculo no linear (limitador, seletor, e outros), o rastreamento pode no ser necessrio no clculo de @CSCPR2. Neste caso, tambm necessrio fazer a operao de balano conforme descrito acima. Alm disso, no necessrio descrever uma instruo de desvio (instruo GO SUB) no programa principal uma vez que @CSCPR1 e @CSCPR2 so disparados pelo mdulo CSC.

Figura 4.3.3 Tabela 4.3.1

Subrotina @CSCPR1 Aplicao

Clculo entre Malhas Cascata

Subprogramas para Clculo entre Malhas

Dado em S1 no Desvio para Subprograma Sada da malha primria Dado em S1 no Retorno do Subprograma SV2

Clculo entre cascatas no estado cascata fechada 1) Clculo para fazer com que a sada da malha primria siga o valor do set-point da malha SV2 Sada da malha primria (Nota 1) secundria no estado cascata aberta. @CSCPR2 2) Clculo de sada da malha primria no modo PV2 Sada da malha primria M no estado de cascata fechada (Nota 2). Nota 1 : Dois modos (1) e (2) de @CSCPR2 so automaticamente selecionados de acordo com o modo de operao. Nota 2 : Modo de rastreamento de sada, modo de sada de MV pr-ajustada e operao de varivel manipulada direta a partir do sistema supervisrio (modo DDC) tambm se aplica neste caso.

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4.3.3 Programa de Aplicao Um exemplo de programa para executar controle cascata com o mdulo de controle CSC explicado. (1) Um Exemplo de Insero de um Clculo entre Malhas Primria e Secundria Um exemplo de execuo de controle cascata com um controlador YS170, e insero de uma expresso computacional entre CNT1 e CNT2 indicado na Figura 4.3.4.

Figura 4.3.4

Exemplo de Controle Cascata

[Programa Principal] Designao de desvio para @CSCPR1 e @CSCPR2 no necessria no programa principal.
Instruo de Programa LD X1 LD X2 CSC ST Y1 END S1 X1 X2 MV2 MV2 MV2 S2 X1 S3 Explicao L PV1 L PV2 Clculo de controle cascata Sada da varivel manipulada Final

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Subprograma @CSCPR1 Clculo inserido SV2 = P1 MV1 + P2 (X3 - K1)

Instruo de Programa SUB @CSCPR1 LD P1 * LD X3 LD K1 LD P2 * + RTN S1 MV1 P1 MVP1 X3 K1 X3-K1 P2 P2 (X3-K1) MV1P1+P2(X3-K1) MV1P1+P2(X3-K1) S2 S3 Explicao MV1 armazenada em S1 no desvio L relao Clculo de relao L entrada de compensao L bias Clculo de bias L relao Clculo de relao Clculo de SV2 SV2=MV1P1+P2(X3-K1)

MV1 MV1P1 X3 MV1P1 X3-K1 MV1P1

MV1P1 MV1P1

Subprograma @CSCPR2 Clculo inverso de @CSCPR1 descrito para @CSCPR2. Determina MV1 pela transformao da expresso computacional de @CSCPR1 MV1=(SV2-P2(X3-K1)/P1)
Instruo de Programa SUB @CSCPR2 LD X3 LD K1 LD P2 * LD P1 / RTN S1 SV2 X3 K1 X3-K1 P2 P2 (X3-K1) SV2-P2 (X3-K1) P1 (SV2-P2 (X3-K1))/P1 (SV2-P2 (X3-K1))/P1 S2 S3 Explicao SV2 armazenada em S1 no desvio L entrada de compensao L bias Clculo de bias L relao Clculo de relao L relao (P1) Clculo de MV1 MV1= (SV2-P2 (X3-K1)) / P1

SV2 X3 SV2 X3-K1 SV2 SV2-P2 (X3-K1)

SV2 SV2

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4.4

Mdulo de Controle Seletor de Sinal

4.4.1 Mdulo de Controle SSC O mdulo de controle seletor (SSC) executa controle autoseletor que automaticamente coloca na sada o sinal mximo ou mnimo selecionado dos dois elementos de controle (CNT1 e CNT2) e um sinal de sada manipulada externa. O controle seletor que libera qualquer sinal dentre trs sinais de sada manipulada usando o sinal de seleo de sada tambm possvel. [Cdigo Mnemnico de Controle] SSC : Funo de controle seletor de sinal [Operao] 1) Autoseletor Ajuste 0 (autoseletor) no SSW (chave seletora do controle seletor), e 0 (seletor de mnimo) ou 1 (seletor de mximo) para ATSEL (especificao de autoseletor). Armazena o valor de entrada (PV) do elemento de controle N 1 (CNT1) no registro S2, o valor de entrada (PV) do elemento de controle N 2 (CNT2) no registro S1 antes de executar o clculo SSC. Armazena o sinal de sada manipulada externa em EXT (sinal externo seletor) se necessrio. Aps executar o clculo, o valor manipulado selecionado colocado no registro S1. No controle autoseletor, o elemento de controle no selecionado fica em stand-by executando ao proporcional (ganho X desvio) para assegurar transferncia suave quando a condio de processo se altera. 2) Controle de Seleo Ajuste o nmero de varivel manipulada para sada em SSW (1 = sada CNT1, 2 = sada CNT2, e 3 = dado EXT). O ajuste no necessrio para ATSEL. A operao de registro S a mesma descrita acima. Mesmo com controle de seleo, o elemento de controle no selecionado segue a varivel manipulada e portanto, a troca suave quando um sinal de comutao recebido. [Bloco de Funo] A Figura 4.4.1 mostra o bloco de funo SSC. Os dois elementos de controle (CNT1 e CNT2) podem ser livremente designados. A Figura 4.4.2 mostra o bloco de funo simplificado SSC.

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Figura 4.4.1

Bloco de Funo SSC

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Figura 4.4.2

Diagrama de Bloco de Funo Simplificada SSC

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4.4.2 Sistema de Controle Autoseletor Multi-malha (3 malhas ou mais) Com dois controladores YS170, voc pode construir um sistema autoseletor para controlar trs ou quatro malhas. O controlador que transmite o sinal de sada manipulada para as vlvulas ou atuadores chamado de controlador mestre (ajuste SSW = 0), e o controlador que transmite sinais para o controlador mestre chamado de controlador escravo (ajuste como SSW = 4). A Figura 4.4.3 mostra a configurao deste tipo de sistema de controle, e a Figura 4.4.4 mostra o diagrama de blocos.

Figura 4.4.3

Configurao de Autoseletor Multi-malha

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Figura 4.4.4

Bloco de Funo

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Programa para o Controlador YS170 N 1 (controlador mestre)

Instruo de Programa LD X3 ST EXT LD X1 LD X2 SSC ST Y1 ST Y2 LD CAMF1 ST DO1 END S1 X3 X3 X1 X2 MV MV MV 0/1 0/1 S2 S3 Explicao L a sada do controlador escravo YS170 como sinal externo Armazena em EXT L PV1 X3 L PV2 Executa clculo de controle autoseletor Sada para vlvulas ou atuadores Retorna para o controlador YS170 escravo X3 Transmite o sinal de estado A/M para o controlador YS170 escravo X3 Sada Final (PID padro) (Autoseletor) (Seletor de mnimo) (Ajustado por SV2.)

X3 X1 X3 X3 X3 MV MV

CNT1, CNT2=1 SSW=0 ATSEL=LO SMODE=LCL

Programa para o Controlador YS170 N 2 (controlador escravo)

Instruo de Programa LD K1 ST SSW LD DI1 NOT ST TRKF1 LD X3 ST TRK1 LD X1 LD X2 SSC ST Y2 END S1 4.0 4.0 0/1 1/0 1/0 X3 X3 X1 X2 MV MV S2 S3 Explicao Ajuste a funo autoseletor do controlador YS170 escravo SSW = 4.0 Sinal A/M do lado mestre A sada do escravo segue o mestre que est no modo de operao manual Sinal de sada manipulada do lado mestre L PV3 L PV4 Executa clculo de controle autoseletor Sada para o controlador YS170 mestre

4.0 4.0 4.0 1/0 1/0 X3 X1 X3 X3

4.0 4.0 1/0 X3 1/0 1/0

CNT1, CNT2=1 SSW=4 ATSEL=LO SMODE=LCL

(PID padro) (Autoseletor, escravo) (Seletor de mnimo) (Ajustado por SV2.)

O sinal de sada (Y2) do controlador YS170 N 2 ligado na entrada externa (X3) do controlador YS170 N 1. A sada do controlador N 1 (Y1 ou Y2) fornecido como um sinal de feedback (X3) do controlador N 2. O modo auto / manual (CAMF1) do controlador N 1 (DO1) ligado ao flag de rastreamento (TRKF1) do controlador via DI1. No controlador 2 o SSW ajustado em 4.0 (K1 = 400.0%) para posicionar o controlador 2 no modo autoseletor escravo. Quando o controlador 1 est em modo manual, a sada do controlador 2 rastreia a sada do controlador 1. Quando o controlador 1 est em modo auto, a funo seletor ATSEL no controlador 1 determinar qual sinal de controle ir passar para a sada (CNT1, CNT2, ou EXT do controlador 2). Se a sada do controlador 2 selecionada, o controlador 1 fica em stand-by executando controle proporcional.

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