A Matemtica do GPS

Srgio Alves IME USP

O estudo da esfera e seus elementos fica naturalmente contextualizado quando exploramos sua associao com o globo terrestre. Conceitos geogrficos como paralelos, meridianos, latitudes, longitudes e fusos horrios esto baseados em importantes idias geomtricas, e o estabelecimento das relaes entre eles conduzem a problemas geomtricos relevantes (veja, por exemplo, [1] ). Neste artigo veremos que o estudo da posio relativa de duas ou mais esferas e a relao entre coordenadas geogrficas e cartesianas constituem a fundamentao matemtica necessria para o entendimento de alguns modernos sistemas de navegao por satlites, em especial do GPS. O que e como funciona o GPS? A sigla GPS nada mais do que a abreviatura para Global Positioning System (sistema de posicionamento global). Trata-se de uma constelao de vinte e quatro satlites, orbitando em torno da Terra a uma altura aproximada de 20.200 km acima do nvel do mar, permitindo a receptores conhecer sua posio em qualquer lugar sobre a Terra com uma notvel preciso. O projeto foi iniciado em 1973 pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos com o propsito de que aeronaves e navios militares pudessem determinar, em qualquer site: www.garmin.com
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circunstncia de tempo, sua posio exata. Ajuda no lanamento de msseis e a localizao de tropas terrestres em movimento foram outras necessidades que motivaram tal projeto. Os projetistas do GPS tambm o planejaram para uso civil, porm com preciso menor do que para as operaes militares. O sistema NAVSTAR Navigation Satellite Timing and Ranging (aferio de tempo e localizao por satlite de navegao), nome oficial dado pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos ao GPS, consiste em um segmento espacial (os satlites), um segmento de controle (as estaes terrestres de gerenciamento) e um segmento do usurio. Os vinte e quatro satlites que formam o segmento espacial do GPS trafegam em torno da Terra em seis rbitas estveis e predeterminadas com quatro satlites em cada rbita. Os satlites percorrem uma rbita completa a cada 12 horas e cada satlite tem 28 de visualizao sobre a Terra. Isso assegura que todo ponto da superfcie terrestre, em qualquer instante, esteja visualizado por pelo menos quatro satlites. Vrias reas da Terra so, por alguns momentos, visualizados por at dez satlites. Todos os satlites so controlados pelas estaes terrestres de gerenciamento. Existe uma estao master, localizada no Colorado (Estados Unidos), que, com o auxlio de cinco estaes de gerenciamento espalhadas pelo planeta, monitoram o desempenho total do sistema, corrigindo as posies dos satlites e reprogramando o sistema com o padro necessrio. Aps o processamento de todos esses dados, as correes e sinais de controle so transferidos de volta para os satlites.

Dados para o satlite

Dados para o usurio

Estao Gerenciamento

Receptor GPS

Controle e uso do GPS

site: www.garmin.com

Afinal, de que maneira o GPS determina a localizao de um ponto sobre a superfcie terrestre?
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Cada um dos satlites do GPS transmite por rdio um padro fixado, que recebido por um receptor na Terra (segmento do usurio), funcionando como um cronmetro extremamente acurado. O receptor mede a diferena entre o tempo que o padro recebido e o tempo que foi emitido. Essa diferena, no mais do que um dcimo de segundo, permite que o receptor calcule a distncia ao satlite emissor multiplicando-se a velocidade do sinal ( aproximadamente 2,99792458.108 m/s a velocidade da luz ) pelo tempo que o sinal de rdio levou do satlite ao receptor. Essa informao localiza uma pessoa sobre uma imaginria superfcie esfrica com centro no satlite e raio igual distncia acima calculada. Cada satlite programado para emitir o que se chama efemride, que informa a sua posio exata, naquele instante, em relao a um fixado sistema ortogonal de coordenadas. Tal posio permanentemente rastreada e conferida pelas estaes terrestres de gerenciamento. A unidade receptora processa esses sinais. Com a posio do satlite e a distncia acima calculada obtm-se a chamada equao geral da imaginria superfcie esfrica. Coletando-se sinais emitidos por quatro satlites, o receptor determina a posio do usurio calculando-a como interseco das quatro superfcies esfricas obtidas. A localizao dada, no em coordenadas cartesianas, mas por meio das coordenadas geogrficas (latitude, longitude e a elevao). A preciso do tempo essencial na operao do GPS. Um erro de um micro segundo (10-6 segundos) no registro do lapso de tempo desde a transmisso at a sua recepo resulta num erro de 300 metros. Unidades receptoras do GPS extremamente precisas (e caras!) podem determinar sua posio a menos de um metro. Com o fim da guerra fria, o sistema GPS passou a oferecer uma preciso muito maior para o usurio civil, disponibilizando a ele a mesma preciso que s os militares tinham h algum tempo. Hoje em dia, com auxlio do piloto automtico e do GPS, uma aeronave civil capaz de percorrer distncias transatlnticas e pousar sem a interferncia do piloto com erro de alguns centmetros em relao ao eixo da pista. A navegao a funo primria do GPS, sendo usado em aeronaves, navios, veculos e por indivduos que usam o receptor porttil (de bolso). Atualmente o GPS tem se mostrado til em diversas situaes, das quais destacamos algumas:
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1. Roteirista de viagens: determinam alm da sua posio dentro de uma cidade, quais as atraes e pontos tursticos mais prximos, hotis, postos de emergncias, etc. 2. Monitoramento de abalos ssmicos: tais abalos so precedidos por alteraes no campo gravitacional que distorcem as ondas de rdio, permitindo, atravs do GPS, tentar prever a ocorrncia de um terremoto com algumas horas de antecedncia. 3. Meteorologia: o GPS gera informaes para a previso da meteorologia, estudo do clima e outros campos de pesquisa relacionados. 4. Localizao para resgate: o servio usa o GPS para guiar helicpteros de socorro at o lugar do acidente. 5. Aplicaes industriais: reas infectadas por pestes so identificadas por fotografias areas e, com uso do GPS, um trator pode ser guiado para aplicaes de pesticidas. 6. Uso militar: coordenadas de ataque, orientao e controle para msseis balsticos, marcao para artilharia, bombardeio de aeronaves, defesa area, rastreamento de submarinos, localizao de minas e radares inimigos, atos terroristas, etc. 7. Uso em segurana: monitoramento de trens, caminhes de carga ou qualquer veculo automotor. Nos pargrafos a seguir pretendemos discutir, do ponto de vista matemtico, o mtodo utilizado pelo GPS na determinao da posio de um ponto sobre a superfcie terrestre. A superfcie esfrica em coordenadas cartesianas Nesta seo trabalharemos num sistema ortogonal de coordenadas cartesianas em trs dimenses com origem O: dado um ponto P = (x, y, z) do espao, uma dupla aplicao do teorema de Pitgoras (veja a figura a seguir) mostra que a distncia de O a P expressa por

d (O, P) = x 2 + y 2 + z 2 .
Mais geralmente, a distncia entre os pontos P = (x, y, z) e C = (u, v, w) dada pela frmula d ( P, C ) = ( x u ) 2 + ( y v) 2 + ( z w) 2 .
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x2 + y 2 + z 2

P = ( x, y , z )

O
x2 + y 2

Sendo r um nmero real positivo e C um ponto fixado, o conjunto dos pontos do espao cuja distncia a C igual a r chamado superfcie esfrica S de centro C e raio r. Se C = (u, v, w), ento S descrita como o conjunto dos pontos P = (x, y, z) tais que (x u)2 + (y v)2 + (z w)2 = r2. (1)

A equao (1) denominada equao reduzida de S. Assim, por exemplo, (x + 1)2 + (y 2)2 + z2 = 4 a equao reduzida da superfcie esfrica de centro C = (1, 2, 0) e raio r = 4 = 2. Desenvolvendo os quadrados em (1), obtemos x2 + y2 + z2 2xu 2yv 2zw + u2 + v2 + w2 r2 = 0 que uma equao da forma x2 + y2 + z2 + ax + by + cz + d = 0 onde a, b, c, d so nmeros reais. A equao (2) chamada equao geral de S. Assim, a superfcie esfrica de centro C = (1, 2, 0) e raio r = 2 tem como equao geral x2 + y2 + z2 + 2x 4y + 1 = 0. Sejam S e S duas superfcies esfricas de centros distintos C e C, respectivamente. Sendo r e r, r > r, seus respectivos raios, vemos que S S vazio se e somente se d(O, O) > r + r ou d(O, O) < r r S S um ponto se e somente se d(O, O) = r + r ou d(O, O) = r r S S uma circunferncia se e somente se r r < d(O, O) < r + r.
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(2)

(3)

Uma prova desse fato pode ser encontrada em [1] e sugerimos ao leitor que elabore desenhos ilustrando cada uma das possibilidades. O resultado a seguir desempenha um papel importante na fundamentao matemtica do funcionamento do GPS. Teorema Se quatro superfcies esfricas se intersectam e seus centros so no coplanares, ento essa interseco consiste em um nico ponto. Prova Sejam S1, S2, S3 e S4 superfcies esfricas de centros C1, C2, C3 e C4, respectivamente. Mostraremos que, se existe um ponto P S1 S2 S3 S4 e C1, C2, C3, C4 so no coplanares, ento S1 S2 S3 S4 = {P}. Sendo x2 + y2 + z2 + ajx + bjy + cjz + dj = 0 as equaes gerais de Sj, onde j = 1, 2, 3, 4, ao subtrairmos essas equaes duas a duas, obtemos equaes lineares em x, y e z, uma vez que os termos x2, y2 e z2 so eliminados. Uma tal equao linear determina um plano que contm a correspondente interseco. Por exemplo, subtraindo as equaes de S1 e S2, obtm-se a equao de um plano que contm S1 S2. Considerando-se os planos que contm S1 S2, S1 S3 e S1 S4 temos que, se P = (x, y, z) est em S1 S2 S3 S4, ento (x, y, z) soluo do sistema linear (a1 a2)x + (b1 b2)y + (c1 c2)z + (d1 d2) = 0 (*) (a1 a3)x + (b1 b3)y + (c1 c3)z + (d1 d3) = 0 (a1 a4)x + (b1 b4)y + (c1 c4)z + (d1 d4) = 0 A prova do teorema estar terminada se mostrarmos que o sistema (*) tem uma nica soluo, pois a existncia de dois pontos distintos em S1 S2 S3 S4 acarretaria duas solues distintas do sistema linear (*). Sendo Cj = (uj, vj, wj) o centro de Sj, j = 1, 2, 3, 4, comparando as equaes (2) e (3), temos aj = 2uj, bj = 2vj, cj = 2wj de modo que

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a1 a2 a1 a3 a1 a4

b1 b2 b1 b3 b1 b4

c1 c2 u2 u1 v2 v1 c1 c3 = 8 u3 u1 v3 v1 c1 c4 u4 u1 v4 v1

w2 w1 w3 w1 w4 w1

Como C1, C2, C3, C4 so no coplanares, segue que o determinante direita no nulo e, portanto, (*) um sistema linear com determinante no nulo, tendo assim uma nica soluo ( veja, por exemplo, [3] ). Evidentemente, o simples fato de o sistema linear (*) ter uma nica soluo, o que equivale a dizer que os centros so no coplanares, no acarreta necessariamente que a interseco das quatro superfcies esfricas consiste em um nico ponto P. Em outras palavras, a hiptese S1 S2 S3 S4 essencial para a validade do teorema. interessante observar que, na situao real do GPS, essa hiptese comprovada pela existncia do prprio usurio! A eventual soluo de (*) nos dar o procurado ponto P desde que pertena simultaneamente s quatro superfcies esfricas S1, S2, S3 e S4. Considere, por exemplo, as superfcies esfricas: S1: centro (0, 0, 1) e raio S3: centro (2, 0, 0) e raio 1;
2;

S2: centro (0, 3, 0) e raio S4: centro (0, 0, 0) e raio 1.

10 ;

Seus centros so no coplanares e o sistema linear (*), neste caso, 6y 2z = 0 4x 2z 4 = 0, tem como nica soluo x = 1, y = 0 e z = 0. 2z = 0 Uma verificao simples mostra que P = (1, 0, 0) pertence simultaneamente S1, S2, S3 e S4 de modo que S1 S2 S3 S4 = {(1, 0, 0)}. As coordenadas geogrficas de um ponto do espao Fixemos um sistema ortogonal de coordenadas cartesianas com origem O no centro da Terra, o eixo Oz positivo apontando na direo do Plo Norte, o plano Oxy sendo o plano do equador com o eixo Ox positivo cortando o meridiano de Greenwich e o eixo Oy positivo cortando o meridiano de longitude 90E.
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Dado um ponto P = (x, y, z) do espao, sejam e as medidas dos ngulos assinalados na figura abaixo.
(0, 0, z) = B q = m( AOP) j = m( COA) P = (x, y, z) O j (x, 0, 0) = C q A = (x, y, 0)

Quando P est sobre a superfcie terrestre, os valores e acima indicados correspondem exatamente habitual latitude e longitude do ponto P e, por isso, manteremos a mesma nomenclatura para e . A diferena entre OP = d (O, P ) = x 2 + y 2 + z 2 e o raio da Terra chamada elevao (ou altitude) de P = (x, y, z). A latitude, a longitude e a elevao so chamadas coordenadas geogrficas do ponto P. Vejamos como relacion-las com as coordenadas cartesianas de P. No tringulo retngulo OPB da figura acima, temos cos(90 ) = OB = OP z x + y2 + z2
2

z x2 + y 2 + z 2

e, como cos(90 ) = sen , segue que

sen =

. Essa expresso atribui a um nico valor entre

0 e 90 quando z > 0 e um nico valor entre 90 e 0 quando z < 0. No primeiro caso, dizemos que a latitude de P N (norte), enquanto no segundo a latitude de P () S (sul). Por outro lado, no tringulo retngulo OAC temos sen = AC = OA y x +y
2 2

e cos =

OC = OA

x x + y2
2

Essas expresses definem um nico entre 0 e 180 quando y > 0 e dizemos que a longitude de P E (leste). Quando y < 0, assume um
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nico valor entre 180 e 0 e, nesse caso, a longitude de P () W (oeste). Como exemplo, vamos determinar as coordenadas geogrficas do ponto P cujas coordenadas cartesianas so dadas, em metros, por
P = (3 3.106 , 3.106 , 6 3.106 ) .

Temos x 2 + y 2 + z 2 = 27.10 12 + 9.10 12 + 108.10 12 = 144.10 12 e x2 + y2 = 27.1012 + 9.1012 = 36.1012. Logo, sen = = 60. Como sen =

6 3.106 12.10
6

3 ; portanto, 2

3 3.106 3 1 = e cos = , obtemos 6 6 2 2 6.10 6.10 = 30. Assim, as coordenadas geogrficas de P so = 60 N e = 30 W. Supondo o raio da Terra igual a 6,4.106 metros, temos que a elevao de P mede 12.106 6,4.106 = 5,6.106 metros. 3.106 =
Uma situao real O exemplo abaixo, extrado de [4], retrata uma situao real em que um usurio do GPS detectado por quatro satlites. A tabela indica as efemrides (em metros) de cada satlite tomadas em relao ao nosso fixado sistema ortogonal de coordenadas cartesianas. x y z
Satlite 1 Satlite 2 Satlite 3 Satlite 4 1,877191188.106 1,098145713.107 2,459587359.107 3,855818937.106 1,064608026.107 1,308719098.107 4,336916128.106 7,251740720.106 2,428036099.107 2,036005484.107 9,090267461.106 2,527733606.107

O receptor GPS registra os seguintes lapsos de tempo (em segundos) entre a transmisso e a recepo do sinal de cada satlite. Satlite 1
0,08251731391

Satlite 2
0,07718558331

Satlite 3
0,06890629029

Satlite 4
0,07815826940

Note que as informaes transmitidas no sistema GPS envolvem, por uma questo de preciso, dez ou mais dgitos. Se este exemplo for uma atividade em sala de aula, torna-se imprescindvel a utilizao de calculadoras ou softwares com capacidade de resolver sistemas lineares com coeficientes dessa ordem. Outra alternativa, abrindo mo da preciso, trabalhar com
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um nmero menor de dgitos e utilizar a notao cientfica, criando um bom momento para o professor discutir as vantagens e desvantagens de trabalhar com aplicaes em sala de aula (veja [2]). Multiplicando-se cada lapso de tempo pela velocidade da luz (2,99792458.108 m/s), obtemos a distncia entre o receptor e cada satlite. Isso permite escrever as equaes reduzidas das imaginrias superfcies esfricas centradas em cada satlite e raios iguais s distncias calculadas. S1 : (x 1,8.106 )2 + (y +10,6.106 )2 + (z 24,2.106 )2 = 611,9.1012 S2 : (x 10,9.106 )2 + (y +13.106 )2 + (z 20,3.106 )2 = 535,4.1012 S3 : (x 24,5.106 )2 + (y + 4,3.106 )2 + (z 9.106 )2 = 426,7.1012 S4 : (x 3,8.106 )2 + (y 7,2.106 )2 + (z 25,2.106 )2 = 549.1012 Desenvolvendo os quadrados, obtemos as respectivas equaes gerais, e o sistema linear (*) dado por 18,2x 4,88y 7,84z 76,52.106 = 0 45,43x + 12,61y 30,38z 185,23.106 = 0 3,95x + 35,79y + 1,99z 62,95.106 = 0 cuja nica soluo x = 0,5660.107, y = 0,0978.107 e z = 0,2775.107. O ponto P com essas coordenadas cartesianas pertence simultaneamente s quatro imaginrias superfcies esfricas e suas coordenadas geogrficas, calculadas como no pargrafo anterior (considerando o raio da Terra medindo 6,378164.106 metros), so Latitude : = 26 N; Longitude : = 10 E; Elevao : 919,71 metros. Consultando um atlas geogrfico ou um globo terrestre, identificamos a posio desse usurio do GPS como sendo a cidade de Djanet, localizada nos Montes Tssili, na fronteira entre Arglia e Lbia.
Referncias bibliogrficas
[1] ALVES, S. A geometria do globo terrestre, II Bienal da Sociedade Brasileira de Matemtica, 2004 (disponvel pela Internet no site www.bienasbm.ufba.br). [2] AMES, P. Uma professora de olho nas aplicaes, em Aplicaes da Matemtica Escolar, MAA e NCTM (traduo de Domingues H.), Atual Editora, 1997. [3] LIMA, E.L. Coordenadas no espao, Coleo do Professor de Matemtica, SBM, 1993. [4] NORD, G.D., JABON, D. and NORD, J. The Mathematics of the Global Positioning System, The Mathematics Teacher, vol. 90, no 6, September, 1997. Site: www.garmin.com
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