Anlise de Resposta Transiente e Permanente de Sistemas

Dinmicos
Samuel da Silva
1
, Universidade Estadual Paulista - UNESP, Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira,
Departamento de Engenharia Mecnica, Ilha Solteira, SP.
1 Objetivos
Os alunos devem recordar do curso de equaes diferenciais que a soluo de uma equao diferencial ordinria
linear composta por duas parcelas, uma primeira transiente e uma segunda permanente. No contexto de sistemas
dinmicos a equao diferencial representa o modelo matemtico que capaz de descrever o comportamento deste
sistema e portanto pode ser usada para anlise, predio e simulao. Assim a sua resposta frente a uma excitao
qualquer tambm composta por estas duas parcelas (transiente e permanente). Como j visto anteriormente,
um sistema dinmico pode ser representando de diferentes maneiras possveis, sendo que no caso dos sistemas
lineares, a representao usando funes de transferncia traz vantagens adicionais para anlise. Neste captulo,
a ideia ser estudar as caractersticas de respostas transientes e permanentes de sistemas dinmicos lineares de
primeira e segunda ordem e, ainda, apresentar as caractersticas para sistemas de ordem superior. Ser mostrado
que um sistema de ordem superior pode ser assumido como sendo uma combinao em srie, paralelo ou com
realimentao de sistemas de 1.
o
e 2.
o
ordem conjuntos. Em especial, ser dado destaque s sadas de sistemas
quando for aplicado sinais de teste padro, como entrada do tipo impulso, entrada degrau, entrada senoidal, etc.
Tambm ser o momento oportuno de apresentar formalmente o conceito de estabilidade de sistemas dinmicos
lineares mostrando o til critrio de estabilidade de Routh. Neste tpico uma pequena discusso sobre ajuste
de ganhos de controle na malha do sistema ser feita com base em requisitos para estabilizar e melhorar o
desempenho de plantas industriais. Os alunos que buscam maiores informaes neste captulo so aconselhados
a ler os livros [1], [2], [3] ou [4].
2 Sinais de Testes
O sinais de entrada do tipo degrau, impulso e rampa ocupam um papel de destaque na anlise de sistemas
dinmicos lineares por serem sinais que so gerados de forma fcil para teste. Alm desta vantagem prtica,
estes sinais tpicos de teste tambm so capazes de excitar caractersticas intrnsecas do sistema, ressaltando
aspectos como taxa de decaimento, overshoot, tempo de subida, estabelecimento, etc. Na sequncia deste artigo
ser mostrado as caractersticas de respostas de sistemas dinmicos quando se aplica como excitao estes sinais.
3 Sistemas de 1.
o
Ordem
Talvez o caso mais simples em anlise e identificao seja considerar a dinmica de sistemas como sendo de 1.
o
ordem. Do ponto de vista fsico, um sistema de primeira ordem pode ser um circuito RC, um sistema trmico
2
,
pneumtico
3
, hidralico
4
, diversos tipos de sensores e instrumentos
5
e etc. Como veremos a frente neste curso,
no geral, sistemas mecnicos so "retardados"e contm nas suas funes de transferncia uma parcela conhecida
como atraso de transporte. Um diagrama de blocos deste sistema visto na fig. (1).
Um sistema tpico destes tem a seguinte funo de transferncia em malha fechada:
H(s) =
Y (s)
U(s)
=
K
s + 1
(1)
sendo K o ganho do sistema e uma constante de tempo. O conhecimento destes dois parmetros identifica
o modelo como um todo. Uma forma de obter este modelo de maneira experimental aplicar como sinal de
entrada um degrau de amplitude A. Caso o sistema tenha um nvel de rudo baixo
6
os parmetros K e podem
ser estimados facilmente. O ganho K pode ser expressado como:
1
Sugestes, comentrios e correes so bem-vindos e podem ser feitos pelo email samuel@dem.feis.unesp.br.
2
Trocadores de calor, caldeiras, turbinas, etc.
3
compressores, bombas, etc.
4
Pistes, bombas, etc.
5
Termopares, por exemplo, podem ser descritos muito bem como instrumentos de 1.
o
ordem.
6
O que na prtica depende muito do tipo e da qualidade do sensor usado.
1
Figura 1: Diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem.
K =
y() y(0)
A
(2)
sendo y() o valor em regime permanente do sinal y(t). A constante de tempo pode ser determinada a
partir do tempo em que a resposta ao degrau atinge 63.2 % da amplitude em regime permanente:
y() = 0.632 (y() y(0)) + y(0) (3)
O eventual atraso de transporte no sistema pode ser estimado com este mtodo assumindo que ele igual ao
perodo entre a aplicao do degrau e o incio da resposta, mas suas consideraes so muito restritivas. A fig.
(6) apresenta uma exemplo de estimao grfica do ganho K e da constante de tempo a partir do conhecimento
da resposta ao degrau
7
.
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
2
4
6
8
10
12
System: H
Time (sec): 0.0994
Amplitude: 6.3
System: H
Time (sec): 0.577
Amplitude: 9.97
Figura 2: Resposta ao degrau unitrio (A = 1) de um sistema de primeira ordem.
Com a fig. (6) observa que o sistema possui um = 0.1 segundos e um ganho K = 10, aplicando as eqs. (3)
e (2).
7
Todos os programas Matlab usados neste captulo so fornecidos no site da disciplina.
2
3.1 Resposta ao degrau de um sistema de 1.
o
ordem
Como j sabemos a transformada de Laplace de uma funo degrau unitrio dada por:
U(s) =
1
s
(4)
Aplicando esta entrada em um sistema de 1.
o
ordem obtm-se a seguinte sada Y (s):
Y (s) = H(s)U(s) =
1
s + 1
1
s
(5)
Aps a expanso em fraes parciais da equao anterior tem-se:
Y (s) =
1
s


s + 1
=
1
s

1
s + 1/
(6)
Com o auxlio de uma tabela obtm-se facilmente a transformada de Laplace inversa de Y (s):
y(t) = 1 e
t/
(7)
Notanto que quando t = a sada :
y(t) = 1 e
1
= 0.632 (8)
O que confirma os resultados encontrados na seo anterior.
Importante observar que chamado constante de tempo, pois quanto menor for mais rpido o sistema
responde. O plo do sistema dada por s =
1

, notando novamente, que o valor de influencia o comportamento

da resposta do sistema.
3.2 Resposta ao impulso de um sistema de 1.
o
ordem
Como j visto anteriormente a transformada de Laplace para uma funo impulso unitrio u(t) dada por
U(s) = 1. Portanto a resposta de um sistema de 1.
o
ordem a um impulso unitrio corresponde a prpria funo
de transferncia em malha fechada do sistema H(s):
Y (s) = H(s)U(s) = H(s) =
K
s + 1
(9)
Aplicando a transformada inversa de Laplace na equao anterior com a ajuda de algum tabela obtm-se:
y(t) =
K

e
t/
(10)
A equao anterior bastante particular e comumente chamada de funo de resposta ao impulso (IRF),
sendo definida pela varivel h(t):
h(t) =
K

e
t/
(11)
para t 0. Uma resposta tpica ao impulso de um sistema de primeira ordem com = 0.1 segundos e K = 10
mostrada na fig. (3).
3.3 Resposta rampa de um sistema de 1.
o
ordem
A transformada de Laplace de uma funo rampa
1
s
2
. Assim a sada Y (s) de um sistema de primeira ordem
quando uma rampa aplicada na entrada dada por:
Y (s) = H(s)U(s) = H(s)
1
s
2
=
K
s + 1
1
s
2
(12)
Expandindo a equao anterior em fraes parciais:
Y (s) =
1
s
2


s
+

s + 1
(13)
3
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Resposta ao impulso
Tempo [s] (sec)
y
(
t
)
Figura 3: Exemplo de resposta ao impulso unitrio de um sistema de primeira ordem.
e com o uso de uma tabela pode-se chegar a transformada inversa de Laplace da sada Y (s) do sistema de 1.
o
ordem quando se aplica uma rampa na entrada:
y(t) = 1 + e
t/
(14)
para t 0. O erro de estado permanente dada por:
e(t) = u(t) y(t) = (1 e
t/
) (15)
Uma resposta tpica a um rampa de um sistema de primeira ordem com = 0.1 segundos e K = 10 mostrada
na fig. (4).
3.4 Resposta de um sistema de 1.
o
ordem uma entrada qualquer
A resposta analtica de um sistema de 1.
o
ordem uma entrada qualquer pode ser feita usando o conceito de
transformada de Laplace bastando realizar a multiplicao:
Y (s) = H(s)U(s) (16)
que como j vimos corresponde a uma convoluo no domnio do tempo entre o sinal u(t) e a IRF h(t).
Do ponto de vista numrico, os alunos devem se lembrar que usando mtodos como sries de Taylor, Runge-
Kutta ou Newmark possvel encontrar a resposta y(t) de um sistema dinmico qualquer representado por uma
equao diferencial. Em pacotes de programas do estilo do Matlab e Scilab normalmente existe um conjunto de
comandos que permite descrever a resposta de um sistema dinmico representado por uma funo de transferncia
ou com uma realizao no espao de estados quando qualquer tipo de excitao aplicada. Por exemplo, o
comando lsim calcula a resposta de um sistema a qualquer entrada.
4
0 500 1000 1500
0
2
4
6
8
10
12
x 10
6
Resposta a rampa
Tempo [s] (sec)
y
(
t
)
Figura 4: Exemplo de resposta rampa de um sistema de primeira ordem.
3.5 Anlise de sistemas de 1.
o
ordem com o Matlab
O Matlab pode ser usado de maneira efetiva para avaliar as caractersticas de um sistema de 1.
o
ordem. A
seguir um script que realiza a anlise de um sistema de 1.
o
ordem.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Anlise de um Sistema de 1.
o
ordem
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clc; % limpa a tela
clear; % apaga as variveis da memria
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Parmetros do sistema
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
tau = 0.1; % constante de tempo [s]
K=10; % Ganho do sistema
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Funo de transferncia do sistema
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
num = K;
den = [tau 1];
5
H = tf(num,den);
% A representao no espao de estados para o
% sistema de 1.
o
ordem pode ser obtida com
sys = tf2ss(num,den);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Resposta ao degrau
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(1)
step(H) % Consulte help step para detalhes
% note que step(sys) a mesma coisa!!
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Resposta ao impulso
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(2)
impulse(H) % Consulte help impulse
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Resposta Rampa
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% A entrada rampa 1/s^2
% Assim se calcular a entrada rampa para
% H(s)1/s tenho a resposta ao degrau
R = tf(1,[1 0 0]); % degrau
figure(3)
step(R*H)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Resposta a uma excitao qualquer
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% O comando LSIM muito usado para simular
% respostas de sistemas a excitas diversas
% O comando interpreta o sistema no domnio s
% e calcula a resposta a partir do mtodo de
% Runge-Kutta
t=0:0.001:10; % vetor tempo para simulao
% entrada como sendo um seno com freq. de 1 Hz
u = sin(2*pi*1*t);
% A resposta dada por y
y = lsim(H,u,t);
% note que y=lsim(sys,u,t) a mesma coisa!
figure(4)
plot(t,y)
xlabel(Tempo [s]);
6
ylabel(y(t))
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
4 Sistemas de 2.
o
ordem
Sistemas dinmicos de 2.
o
ordem so muito comuns em aplicaes envolvendo servossistemas, rotores e me-
cnica em geral. Normalmente estes sistemas incluem elementos dissipativos, inerciais e elsticos. Para estes
sistemas usual se descrever a funo de transferncia em malha fechada de uma forma padro envolvendo par-
metros caractersticos como frequncia natural e fator de amortecimento, e para o caso de sistemas com mltiplos
graus de liberdade, os modos fsicos. Este conjunto de parmetros so conhecidos como parmetros modais
8
. A
aplicao da resposta ao degrau muito til para descrio das caractersticas transitrias do sistema, assim com
a aplicao de um impulso como entrada.
4.1 Sistema de 2.
o
ordem na forma padro e aes bsicas de controle automtico
Considere um servossistema composto por um elemento inercial J e um elemento dissipativo b. A equao do
movimento pode ser descrita como:
J

+ b

= T (17)
sendo o vetor deslocamento angular e T o torque aplicado na mquina. Aplicando a transformada de Laplace
neste sistema obtm-se a seguinte funo de transferncia:
(s)
T(s)
=
1
s(Js + b)
(18)
Suponha que o deslocamento angular da mquina seja controlado para se tentar manter uma referncia r(t).
Aes de controle comum incluem os controladores clssicos
9
:
Ao Proporcional: A ao de controle proporcional a mais simples e usada. A funo de transferncia deste
controle dada apenas por um ganho K de amplificao ou atenuao, envolvendo ou no inverso de
sinais:
G
c
(s) = K (19)
Do ponto de vista de implementao prtica, controladores analgicos podem ser efetivamente usados
envolvendo amplificadores operacionais para implementao de ao proporcional. Controladores digitais
envolvem o uso de computadores e amplificadores de potncia. Aes de controle proporcional tambm
podem ser implementadas analogicamente com o uso de circuitos pneumticos e hidraulicos
10
.
Ao Integral: esta ao de controle integral composta por uma funo de transferncia do tipo:
G
c
(s) =
K
i
s
(20)
A maior utilidade da ao de controle integral eliminar erros em regime estacionrio da diferena entre
a sada desejada e a sada real. Porm, uma ao de controle integral deve ser conduzida com uma ao
proporcional, pois ela tem tendncia de deixar a resposta do sistema oscilatria e com amplitude decrescente
de forma muito lenta.
8
No segundo semestre do curso, durante a parte de estudo de vibraes em sistemas mecnicos, ser dado maior destaque nos
aspectos a serem apresentados neste captulo.
9
O foco deste curso no engenharia de controle, porm em vrios momentos ser merecida uma discusso introdutria destes
aspectos para os alunos mais interessados no tema.
10
Exemplo: o macaco hidrulico.
7
Ao Proporcional-Integral: esta ao de controle composta por uma funo de transferncia do tipo:
G
c
(s) = K
_
1 +
1
T
i
s
_
(21)
sendo T
i
o tempo integrativo. Sua utilidade busca balancear o uso de ambas as aes.
Ao Proporcional-Derivativo: esta ao de controle composta por uma funo de transferncia do tipo:
G
c
(s) = K(1 + T
d
s) (22)
sendo T
d
o tempo derivativo. A ao derivativa faz com que o controlador seja extremamente sensvel. A
sua implementao em uma malha faz com que o erro em regime estacionrio no se torne muito elevado.
Esta ao tende a melhorar os nveis de estabilidade do sistema. Isto acontece, pois esta ao de controle
aumenta o nvel de amortecimento do sistema. Normalmente isto exige um ganho K mais elevado o que
tem tendncia a aumentar a preciso em regime do sistema de controle. Uma ao derivativa nunca deve
ser implementada sozinha, uma vez que ela influencia a taxa de variao do erro atuando e no o prprio
erro, como as aes integrais e proporcionais.
Ao Proporcional-Integral-Derivativo: esta ao de controle composta por uma funo de transferncia
do tipo:
G
c
(s) = K
_
1 +
1
T
i
s
+ T
d
s
_
(23)
Todas as aes acima podem ser implementadas de forma analgica ou digital. No mercado existem con-
troladores industriais de processos e plantas que podem ser utilizados para finalidades prticas. O problema de
engenharia de controle ajustar os valores de K, T
i
e T
d
para obteno de um desempenho e comportamento
satisfatrio em malha fechada do sistema.
Suponha que o nosso servossistema ser controlado por um controlador proporcional G
c
(s) = K. A imple-
mentao em diagramas de blocos vista na fig. (5).
Figura 5: Diagrama de blocos do controle de um servossistema.
Analisando a fig. (5) obtm-se a seguinte funo de transferncia em malha fechada:
H(s) =
(s)
R(s)
=
K
Js
2
+ bs + K
=
K/J
s
2
+ B/Js + K/J
(24)
Note que esta funo de transferncia possu dois plos, caracterizando um sistema de segunda ordem. A
natureza destes plos, ou seja, se so reais ou complexos conjugados depende dos valores dos parmetros fsicos
envolvidos (J, b e K). Em especial, pode-se trabalhar com sistemas de 2.
o
ordem subamortecidos
11
, superamor-
tecido e crtico. Maiores detalhes destes tipos de resposta sero revisados durante o curso de vibraes no 2.
o
semestre.
comum se trabalhar com o sistema de 2.
o
ordem normalizado em uma forma padro em funo dos par-
metros:
11
oscilatrios e de interesse maior em vibraes.
8
K
J
=
2
n
(25)
b
J
= 2
n
(26)
sendo
n
a frequncia natural em rad/s e o fator de amortecimento do sistema. O fator de amortecimento
que descreve a natureza dos plos do sistema:
Para 0 < < 1 o sistema subamortecido com plos complexos conjugados caracterizado por um decaimento
oscilatria a uma taxa de e

n
t
.
Para = 1 o sistema critico, ou seja, no oscila e decai rapidamente. Os plos so razes reais repetidas.
Para > 1 o sistema superamortecido, tambm no oscila e os plos so razes reais distintas.
A funo de transferncia a malha fechada de um sistema padro dada por:
H(s) =
(s)
R(s)
=

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
(27)
O caso subamortecido o de maior interesse em vibraes. Nesta situao os plos so dados por:
s
1,2
=
n
j
n
_
1
2
=
n
j
d
(28)
sendo que
d
=
n
_
1
2
a frequncia natural amortecida.
4.2 Resposta para excitao do tipo degrau unitrio
A resposta para excitao do tipo degrau unitrio u(tt
0
) til para anlise de projeto de sistemas dinmicos
e muito usada para especificao de controladores. A partir da resposta x(t) de um sistema excitao degrau
unitrio possvel definir vrios parmetros que descrevem o comportamento dinmico de um sistema qualquer.
A funo degrau unitrio descrita matematicamente pela expresso a seguir
u(t t
0
) =
_
t
0
( t
0
)d (29)
que leva ento para
u(t t
0
) =
_
0, t t
0
1, t > t
0
(30)
Quando t
0
= 0 a excitao degrau unitrio dada por u(t t
0
) = (t). A equao do movimento de um
sistema quando aplicado como excitao F(t) = (t) um degrau unitrio dada por
m x + c x + kx = (t). (31)
Resolvendo a equao diferencial dada pela Eq. (31) chega-se ao resultado abaixo:
x(t) = 1
e

n
t
sen(
d
t + )
_
1
2
, (32)
sendo a fase descrita como
= arctan
_
_
1
2

_
(33)
Um esboo da resposta ao degrau unitrio para um sistema mecnico com m = 1 kg, c = 5 N.s/m e k = 1000
N/m mostrado na fig. (6).
Note que na fig. (6) so descritos alguns parmetros que descrevem o comportamento dinmico de um sistema
e podem ser usados para analisar qualitativamente se um sistema mecnico tem comportamento adequado ou
no, de acordo com especificaes de projeto. Uma destas medidas o sobre-sinal, mais conhecido pelo termo
9
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
x 10
3
X: 0.1013
Y: 0.001778
Tempo [s]
x
(
t
)
X: 1.759
Y: 0.0009952
OS
t
s
t
p
Figura 6: Exemplo de resposta ao degrau unitrio para um sistema com um grau de liberdade.
em ingls overshoot OS. Este valor dado pelo mximo valor da resposta menos o valor desta quando o sistema
entra em regime permanente
OS = x
max
(t) 1 = exp
_

_
1
2
_
, (34)
o overshoot ocorre exatamente em um tempo de pico t
p
descrito como
t
p
=

n
_
1
2
. (35)
Outra caracterstica importante o perodo de oscilaes T
d
dado por
T
d
=
2

n
_
1
2
= 2t
p
. (36)
Por m o tempo de ajuste, t
s
, define o tempo em que a resposta do sistema atinge o regime permanente
dentro de um intervalo de 5%
12
. Uma aproximao para t
s
pode ser escrita como
t
s
=
3

. (37)
importante observar que a partir das equaes anteriores possvel projetar um sistema com um determinado
fator de amortecimento e freqncia natural
n
de acordo com os parmetros de tempo de ajuste, overshoot,
perodo de oscilaes e tempo de pico para conduzirem a uma resposta com caractersticas e forma desejada.
4.3 Anlise de sistemas de 2.
o
ordem com o Matlab
O Matlab pode ser usado de maneira efetiva para avaliar as caractersticas de um sistema de 1.
o
ordem. A
seguir um script que realiza a anlise de um sistema de 2.
o
ordem.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Anlise de um Sistema de 2.
o
ordem
12
H definies para t
s
quando este intervalo 3%.
10
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clc; % limpa a tela
clear; % apaga as variveis da memria
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Parmetros do sistema
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
J = 10; % momento de inercia de massa [kg.m^2]
b = 1; % coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]
K=[0.1 1 5 10]; % Ganho Proporcional
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Funo de transferncia do sistema
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
num1 = K(1);
den1 = [J b K(1)];
H1 = tf(num1,den1);
num2 = K(2);
den2 = [J b K(2)];
H2 = tf(num2,den2);
num3 = K(3);
den3 = [J b K(3)];
H3 = tf(num3,den3);
num4 = K(4);
den4 = [J b K(4)];
H4 = tf(num4,den4);
% A representao no espao de estados para o
% sistema de 2.
o
ordem pode ser obtida com
sys1 = tf2ss(num1,den1);
sys2 = tf2ss(num2,den2);
sys3 = tf2ss(num3,den3);
sys4 = tf2ss(num4,den4);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Resposta ao degrau
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(1)
step(H1,H2,H3,H4) % Consulte help step para detalhes
xlabel(Tempo [s],fontsize,12,fontweight,bold);
ylabel(\theta(t),fontsize,12,fontweight,bold);
title(Resposta ao degrau,fontsize,12,fontweight,bold);
legend(K=0.1,K=1,K=5,K=10)
set(gca,fontsize,12,fontweight,bold);
% note que step(sys) a mesma coisa!!
saveas(1,step2.eps,psc2);
11
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Resposta ao impulso
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(2)
impulse(H1,H2,H3,H4) % Consulte help impulse
xlabel(Tempo [s],fontsize,12,fontweight,bold);
ylabel(\theta(t),fontsize,12,fontweight,bold);
title(Resposta ao impulso,fontsize,12,fontweight,bold);
legend(K=0.1,K=1,K=5,K=10)
set(gca,fontsize,12,fontweight,bold);
saveas(2,impulso2.eps,psc2);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Resposta Rampa
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% A entrada rampa 1/s^2
% Assim se calcular a entrada rampa para
% H(s)1/s tenho a resposta ao degrau
R = tf(1,[1 0 0]); % degrau
figure(3)
step(R*H1,R*H2,R*H3,R*H4)
xlabel(Tempo [s],fontsize,12,fontweight,bold);
ylabel(\theta(t),fontsize,12,fontweight,bold);
title(Resposta a rampa,fontsize,12,fontweight,bold);
legend(K=0.1,K=1,K=5,K=10)
set(gca,fontsize,12,fontweight,bold);
saveas(3,rampa2.eps,psc2);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Resposta a uma excitao qualquer
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% O comando LSIM muito usado para simular
% respostas de sistemas a excitas diversas
% O comando interpreta o sistema no domnio s
% e calcula a resposta a partir do mtodo de
% Runge-Kutta
t=0:0.01:200; % vetor tempo para simulao
% entrada como sendo um seno com freq. de 1 Hz
u = 100*sin(2*pi*10*t);
% A resposta dada por y
y1 = lsim(H1,u,t);
y2 = lsim(H2,u,t);
y3 = lsim(H3,u,t);
y4 = lsim(H4,u,t);
% note que y=lsim(sys,u,t) a mesma coisa!
figure(4)
plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4);
xlabel(Tempo [s]);
12
ylabel(\theta(t))
title(Resposta a uma entrada senoidal,fontsize,12,fontweight,bold);
legend(K=0.1,K=1,K=5,K=10)
set(gca,fontsize,12,fontweight,bold);
saveas(4,seno2.eps,psc2);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Extraindo os fatores de amortecimento
% e freq. naturais do sistema
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% polos do sistema malha fechada
p1=pole(H1);
p2=pole(H2);
p3=pole(H3);
p4=pole(H4);
% Freq. Naturais e fatores de amortecimento
[Wn1,Z1]=damp(H1);
[Wn2,Z2]=damp(H2);
[Wn3,Z3]=damp(H3);
[Wn4,Z4]=damp(H4);
% visualizando o mapeamento de plos e zeros
% do sistema no plano de Argand
figure(5)
pzmap(H2)
saveas(5,polos.eps,psc2);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
O resultado deste programa so apresentados nas fig. (7), (8), (9), (10) e (11).
Um bom exerccio para casa repetir as simulaes anteriores mas assumindo que o controlador G
c
(s) do
tipo PD, PI e PID. Varie para cada caso os parmetros do controlador e observe atentamente as caractersticas
de resposta.
5 Sistemas de ordem superior
A resposta de um sistema de ordem superior simplesmente a combinao das respostas de um sistema de
1.
o
e 2.
o
ordem. Um exemplo imaginar uma funo de transferncia G(s) como uma relao de dois polinmios
em s do tipo:
G(s) =
p(s)
q(s)
(38)
e H(s) do tipo:
H(s) =
n(s)
d(s)
(39)
Se for considerado que o sistema implementado com G(s) com realimentao de H(s) com visto na fig. (12)
j sabemos que a funo de transferncia de malha fechada :
Y (s)
R(s)
=
G(s)
1 + G(s)H(s)
(40)
13
0 20 40 60 80 100 120 140
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2


Resposta ao degrau
Tempo [s] (sec)

(
t
)
K=0.1
K=1
K=5
K=10
Figura 7: Resposta ao degrau unitrio de um sistema de segunda ordem com J = 10, b = 1 e assumindo diversos
valores do ganho K.
0 20 40 60 80 100 120
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1


Resposta ao impulso
Tempo [s] (sec)

(
t
)
K=0.1
K=1
K=5
K=10
Figura 8: Resposta ao impulso unitrio de um sistema de segunda ordem com J = 10, b = 1 e assumindo diversos
valores do ganho K.
substituindo nesta equao os polinmios em s que definem G(s) e H(s) obtm-se de forma expandida a
seguinte funo de transferncia de malha fechada:
Y (s)
R(s)
=
p(s)d(s)
q(s)d(s) + p(s)n(s)
=
b
0
s
m
+ b
1
s
m1
+ + b
m1
s + b
m
a
0
s
n
+ a
1
s
n1
+ + a
n1
s + a
n
(41)
14
0 500 1000 1500
0
2
4
6
8
10
12
x 10
5


Resposta a rampa
Tempo [s] (sec)

(
t
)
K=0.1
K=1
K=5
K=10
Figura 9: Resposta a rampa de um sistema de segunda ordem com J = 10, b = 1 e assumindo diversos valores
do ganho K.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Tempo [s]

(
t
)
Resposta a uma entrada senoidal


K=0.1
K=1
K=5
K=10
Figura 10: Resposta a entrada senoidal de um sistema de segunda ordem com J = 10, b = 1 e assumindo diversos
valores do ganho K.
ou simplesmente:
Y (s)
R(s)
=
B(s)
A(s)
(42)
com m n. Sistemas de ordem superior dicilmente so calculados de forma analtica. muito mais
15
0.05 0.045 0.04 0.035 0.03 0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Figura 11: Mapeamento de plos no plano complexo para o sistema de 2.
o
ordem.
Figura 12: Exemplo de diagrama de blocos de ordem superior.
vantajoso trat-los com mtodos numricos usando o computador e pacotes de toolboxes de softwares como o
Matlab. Uma forma mais compacta e elegante pode ser obtida a partir da fatorao dos polinmios do numerador
A(s) e denominador D(s):
Y (s)
R(s)
=
B(s)
A(s)
= k

m
i=1
(s + z
i
)

n
j=1
(s + p
j
)
(43)
sendo k o ganho de malha da planta e z
i
e p
j
os zeros e polos respectivamente do sistema. Este plos e zeros
podem aparecer com multiplicidade e serem complexos conjugados ou reais.
Vamos analisar alguns casos interessantes. Assuma que o sistema tenha apenas plos reais e distintos. Assim,
a resposta ao degrau unitrio do sistema simplesmente:
Y (s) =
a
s
+
n

i=1
r
i
s + p
i
(44)
sendo r
i
o resduo do plo
13
em s = p
i
. Vrias consideraes importantes podem ser feitas, como:
Se todos os plos tem parte real negativa, o que significa que se situam no semi-plano esquerdo do plano
de Argand, o sistema dito estvel.
13
O resduo calculado com a expanso em fraes parciais da funo de transferncia e pode ser conferido rapidamente com o
Matlab.
16
Os valores do resduo que determinam a importncia relativa dos componentes da resposta Y (s).
O tipo de resposta transitria determinado pela localizao do plo de malha fechada.
A forma da resposta transitria determinada principalmente pela localizao do zero de malha fechada.
Plos e zeros prximos se cancelam mutuamente e no tero muita inuncia na resposta do sistema.
Um plo muito longe da origem tem resduo pequeno e portanto exerce pouca influncia tem na resposta.
Suas caractersticas transitrias so pequenas e tem pouca durao, uma vez que estes plos, normalmente
tem um grande amortecimento. Normalmente, estes plos podem ser desprezados, o que pode na maioria
dos casos ser usado como forma de simplificar e reduzir a ordem do problema. J plos mais prximos da
origem so mais dominantes para caracterstica de resposta transitria.
O ltimo item pode ser melhor descrito com a definio de plos dominantes em malha fechada. Plos
prximos da origem ou do eixo imaginrio j so dominantes para o comportamento transitrio, uma vez que seu
amortecimento baixo e tem longa durao. Um critrio prtico para definir estes plos dominantes
14
assume
que se entre dois plos a razo entre as partes reais forem maiores do que cinco e no existir zeros prximos para
cancelamento, o plo dominante. Estes plos so os de maior importncia na anlise e controle de sistemas
dinmicos lineares.
Outro caso interessante quando existem plos reais e complexos conjugados no sistema. Plos compexos con-
jugados aparecem em sistemas de 2.
o
ordem do tipo subamortecido e contribuem com caractersticas oscilatrias
ao sistema. A resposta ao degrau de um sistema deste tipo com plos distintos dada por:
Y (s) =
a
s
+
q

j=1
r
j
s + p
j
+
e

k=1
b
k
(s +
k

k
) + c
k

k
_
1
2
k
s
2
+ 2
k

k
s +
2
k
(45)
sendo q + 2e = n, n a ordem do sistema. Em uma primeira vista pode parecer complicado, porm, mais uma
vez ressaltando, sistemas de ordem superior so descritos como combinao de respostas simples de sistemas de
1.
o
e 2.
o
ordem.
6 Estabilidade de sistemas dinmicos
A estabilidade o aspecto mais importante para garantir na operao de um sistema dinmico. Um sistema
dinmico pode ser estvel ou instvel em malha aberta. Normalmente, um processo instvel pode ser estabilizado
a partir da ao de um controlador. Por exemplo: controlar um pndulo invertido, uma aeronave ou um sistema
de levitao magntica so casos bem conhecidos onde se pode estabilizar um sistema dinmico que em malha
aberta opera de forma instvel.
O conceito de estabilidade pode ser definido a partir de vrias abordagens e teorias. Uma delas afirma que
se um sistema dinmico que excitado com uma entrada limitada, manter a sua sada limitada, este pode ser
considerado estvel. Este tipo de abordagem chamado de Estabilida BIBO
15
. Outra forma envolve o estudo de
estabilidade no sentido de Lyapunov onde aparecem os conceitos de estabilidade assinttica e no-assinttica e
pontos de equilbrio. Estes dois tipos de procedimento so bastante usados para estudar estabilidade em sistemas
dinmicos complexos e no-lineares.
A maneira mais simples de verificar se um sistema dinmico linear ou no estvel parte do pressuposto de
que todas as razes do denominador da funo de transferncia de malha fechada devem ter a parte real negativa
para o sistema ser estvel, em outras palavras, seus plos devem estar situados no semi-plano esquerdo do plano
complexo. Se o sistema tiver pelo menos um plo com parte real positiva o sistema instvel. Note que no
necessrios saber o valor exato deste plo, apenas conhecer o sinal da parte real basta para concluir sobre a
estabilidade.
Neste sentido, seria interessante ter algum critrio ou mtodo tal que se possa concluir sobre a estabilidade
de um sistema dinmico sem calcular as razes da equao caracterstica
16
. Esta situao desejvel na prtica
quando:
Se desconhece que so os parmetros exatos da equao caracterstica.
14
Na verdade um critrio para dizer o que significa ser prximo de j.
15
O BIBO vem de bounded-input-bounded-output, ou seja entrada limitada, sada limitada.
16
Que a equao polinomial do denominador da funo de transferncia de malha fechada.
17
A equao caracterstica uma funo de ganhos ou parmetros de um controlador. Assim, caso estes
valores sejam ajustados erroneamente o sistema pode vir a operar de maneira instvel.
Felizmente, nestas situaes o critrio de Routh um mtodo simples e de fcil implementao que traz
informaes sobre o nmero razes instveis da equao caracterstica, sem precisar resolv-la explicitamente.
6.1 Critrio de Routh
O procedimento para o critrio de estabilidade de Routh segue os passos:
1. Escreva o polinmio em s da equao caracterstica da forma
17
:
a
0
s
n
+ a
1
s
n1
1
+ + a
n1
s + a
n
= 0 (46)
sendo os coeficientes parmetros reais.
2. Se algum dos coeficeintes a
i
for negativo na presena de pelo menos um coeciente positivo, o sistema vai
ter uma ou vrias razes com parte real positiva, sendo, portanto, instvel. Se o interesse informao sobre
estabilidade absoluta, o procediemento se encerra. Assim a condio necessria para o sistema ser estvel
que todos os coeficientes devam ser positivos. Esta uma condio necessria, porm no suficiente.
3. Se todos os coeficientes so positivos, deve-se organiza-los de uma forma padro:
s
n
a
0
a
2
a
4
a
6

s
n1
a
1
a
3
a
5
a
7

s
n2
b
1
b
2
b
3
b
4

s
n3
c
1
c
2
c
3
c
4

.
.
.
.
.
.
.
.
.
s
2
e
1
e
2
s
1
f
1
s
0
g
1
(47)
O processo de formao de linhas contnua at que se esgote todos os elementos. Os termos b
1
, b
2
, , g
1
so
formados por multiplicaes cruzadas entre os termos anteriores. A matriz com estes coeficientes tem uma forma
triangular.
O critrio de Routh arma: O nmero de plos da funo de transferncia de malha fechada com parte
reais positivas igual ao nmero de mudanas no sinal dos coecientes da primeira coluna da matriz montada
anteriormente.
Um exemplo pode ser mais til para explicar como o critrio funciona. Suponha a seguinte equao caracte-
rstica:
a
0
s
3
+ a
1
s
2
+ a
2
s + a
3
= 0 (48)
sendo que todos os a
i
so positivos, mas com valores exatos desconhecidos. A matriz formada do tipo:
s
3
a
0
a
2
s
2
a
1
a
3
s
1 a
1
a
2
a
0
a
3
a
1
s
0
a
3
(49)
Assim para o sistema ser estvel (todas as razes da equao caracterstica com parte real negativa), tem-se
que no pode haver troca de sinais na primeira coluna da equao anterior, a condio para que isto acontea :
a
1
a
2
> a
0
a
3
(50)
Um caso especial que acontece quando o resultado de uma das linhas nulo. Nestes casos, deve-se se
considerar um valor acima de zero para verificar o critrio.
17
Importante remover todas as razes nulas deste polinmio.
18
Outro exemplo, um pouco mais divertido envolve o uso de uma funo de transferncia de malha fechada de
quarta ordem com um ganho proporcional K aplicado na malha. Esta funo dada por:
Y (s)
R(s)
=
K
s(s
2
+ s + 1)(s + 2) + K
(51)
A equao caracterstica funo do ganho K, assim:
s
4
+ 3s
3
+ 3s
2
+ 2s + K = 0 (52)
Montando a matriz de coeficientes tem-se:
s
4
1 3 K
s
3
3 2 0
s
2 7
3
K
s
1
2
9
7
K
s
0
K
(53)
Para que exista estabilidade K deve ser maior que zero e:
2
9
7
K > 0 K <
14
9
(54)
Assim o ajuste de K dentro da faixa:
14
9
> K > 0 (55)
implica na estabilidade do sistema. Se K = 14/9 o sistema oscilatrio com amplitude constante (situao
limite). Importante deixar clara que no apenas estabilidade, como desempenho tambm interesse.
Um exerccio interessante para os alunos treinarem em casa considerar o motor CC contralado com uma
ao proporcional K, calcule qual a faixa de K deve ser usada para o sistema ser estvel em malha fechada.
Uma das limitaes do critrios de Routh que ele no consegue operar de forma exata em sistemas com
atraso de transporte, comuns de ocorrer em sistemas trmicos, hidrulicos e pneumticos. O critrio tambm s
traz informaes sobre estabilidade absoluta e no fornece informaes diretas e claras sobre estabilidade relativa.
Outra limitao que a forma da funo de transferncia do sistema deve ser conhecida.
Outro critrio bastante til o critrio de Nyquist que trabalha com informaes da funo de transferncia de
malha aberta e totalmente grfico baseado na resposta em frequncia do sistema. Neste caso, no necessrio
conhecer a funo de transferncia do sistema exatamente. Uma vantagem que o critrio de Nyquist permite
trabalhar de forma exata com sistemas com atraso de transporte.
7 Erros estacionrios
Diversas so as causas de erro em sistemas de controle com realimentao, por exemplo:
Variaes no padro das entradas de referncia;
Impreciso dos parmetros da planta;
Desgaste dos componentes da planta;
Ser apresentado nesta seo quais so os erros que existem quando o sistema incapaz de seguir corretamente
um sinal de referncia desejado.
Os erros podem ser classificados em erros do tipo 1, 2, 3, etc. em funo do nmero de plos na origem, assim
erro do tipo 1 corresponde a um sistema com 1 plo na origem, do tipo 2 um com 2 plos na origem, tipo 0 sem
nenhum, etc.
Considere um sistema dinmico com realimentao unitria que tenha seguinte funo de transferncia de
malha fechada:
Y (s)
R(s)
=
G(s)
1 + G(s)
(56)
19
Uma funo de transferncia entre o erro e(t) e entrada r(t) pode ser escrita como:
E(s)
R(s)
= 1
Y (s)
R(s)
=
1
1 + G(s)
(57)
Assim:
E(s) =
1
1 + G(s)
R(s) (58)
O valor temporal de e(t) quando t pode ser obtido com o teorema do valor final:
lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s) = lim
s0
sR(s)
1 + G(s)
(59)
Dependendo do tipo de entrada R(s) pode-se definir as constantes de erro esttico. Estas constantes so
guras de mrito de controle. A sada ser descrita de forma genrica como posio, sua taxa de variao ser
nomeada de velocidade e assim por diante.
7.1 Constante de erro esttico de posio
Se a entrada do tipo degrau unitrio o erro dado por:
lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s) = lim
s0
s
1 + G(s)
1
s
=
1
1 + G(0)
(60)
A constante de erro esttico de posio definida como:
K
p
= lim
s0
G(s) = G(0) (61)
ou seja, o erro estacionrio neste caso ser:
lim
t
e(t) =
1
1 + G(0)
=
1
1 + K
p
(62)
para um sistema do tipo N = 0 K
p
= K, sendo K o ganho de malha, para tipo N = 1 ou maior K
p
= .
Assim o erro em regime permanente do tipo 0 :
lim
t
e(t) =
1
1 + K
(63)
O erro para o sistema do tipo 1 :
lim
t
e(t) = 0 (64)
Para o sistema do tipo 0 o erro vai ser nulo quanto K for alto, porm um K muito alto tende a piorar a
estabilidade relativa. Assim, caso o erro deva ser nulo desejvel que o sistema seja do tipo 1 ou maior.
7.2 Constante de erro esttico de velocidade
J com a entrada rampa o erro :
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1 + G(s)
1
s
2
= lim
s0
1
sG(0)
(65)
A constante de erro esttico
18
de velocidade K
v
:
K
v
= lim
s0
sG(s) (66)
Portanto, o erro estacionrio em termos da constante de erro esttico de velocidade :
18
O termo esttico decorre do fato desta constante ser o ganho em regime permanente do sistema, isto fica melhor explicado quando
estudarmos em detalhes a resposta em frequncia.
20
lim
t
e(t) =
1
K
v
(67)
Para um sistema do tipo 0 :
K
v
= lim
s0
sK(T
a
s + 1)(T
b
s + 1)
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
= 0 (68)
Para um sistema do tipo 1 :
K
v
= lim
s0
sK(T
a
s + 1)(T
b
s + 1)
s(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
= K (69)
Para um sistema com N 2 o ganho K
v
:
K
v
= lim
s0
sK(T
a
s + 1)(T
b
s + 1)
s
N
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
= (70)
Com isto o erro em regime estacionrio para o tipo 0:
lim
t
e(t) =
1
Kv
= (71)
para o tipo 1:
lim
t
e(t) =
1
Kv
=
1
K
(72)
e para N 2
lim
t
e(t) =
1
Kv
= 0 (73)
Assim um sistema do tipo 0 ser incapaz de seguir uma entrada do tipo rampa unitria, uma vez que o erro
sempre ser . J um sistema do tipo 1 pode seguir uma rampa, mas o erro em regime permanente s ser baixo
se K for alto. J um sistema com N 2 pode seguir a entrada rampa de forma exata sem erro algum.
7.3 Constante de erro esttico de acelerao
O erro estacionrio com entrada em parabla unitria (acelerao) dado como:
r(t) =
t
2
2
(74)
para t 0 assim o erro em regime permanente :
lim
t
e(t) = lim
s0
s
1 + G(s)
1
s
3
=
1
lim
s0
s
2
G(s)
(75)
A constante de erro esttico de acelerao K
a
:
K
a
= lim
s0
s
2
G(s) (76)
Assim o erro estacionrio em funo da constante de erro esttico de acelerao K
a
:
lim
t
e(t) =
1
K
a
(77)
Para um sistema do tipo 0 esta constante :
K
v
= lim
s0
s
2
K(T
a
s + 1)(T
b
s + 1)
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
= 0 (78)
para o tipo 1 :
K
v
= lim
s0
s
2
K(T
a
s + 1)(T
b
s + 1)
s(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
= 0 (79)
21
para o tipo 2 :
K
v
= lim
s0
s
2
K(T
a
s + 1)(T
b
s + 1)
s
2
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
= K (80)
j para N 3 :
K
v
= lim
s0
s
2
K(T
a
s + 1)(T
b
s + 1)
s
N
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
= (81)
Com isto os erros estacionrios para so:
lim
t
e(t) = Para o tipo 0 ou 1 (82)
lim
t
e(t) =
1
K
Para o tipo 2 (83)
lim
t
e(t) = 0 Para o tipo 3 ou maiores (84)
A tabela (1) resume todos os tipos de erros estacionrios em funo dos ganhos K da malha.
Tabela 1: Erros estacionrios em funo dos ganhos K.
Sistema Entrada degrau Entrada em rampa Entrada em acelerao
Tipo 0
1
1+K

Tipo 1 0
1
K

Tipo 2 0 0
1
K
8 Comentrios finais
Este captulo apresentou os aspectos bsicos envolvidos na anlise em regime permanente e transitrio de
sistemas dinmicos descritos com o auxlio de funes de transferncia e diagramas de blocos. Em especial se
estudou os diversos tipos de respostas de sistemas de 1.
o
, 2.
o
e ordens superiores; noes de estabilidade; critrio
de Routh; aes bsicas de controle e erros estacionrio em sistemas de controle. Sempre que possvel, o uso de
programas como o Matlab foi apresentado para auxiliar na fixao e anlise dos resultados apresentados.
Referncias
[1] K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall, 4.
o
edition, 2005.
[2] J. C. Geromel and A. G. B. Palhares. Anlise Linear de Sistemas Dinmicos - Teoria, Ensaios Prticos e
Exerccios. Editora Edgar Blcher Ltda., 1.
o
edition, 2004.
[3] J. Juang and M. Q. Phan. Indentification and Control of Mechanical Systems. Cambridge University Press,
2001.
[4] L. A. Aguirre. Introduo Identificao de Sistemas - Tcnicas Lineares e No-Lineares Aplicadas a Sistemas
Reais. Editora da UFMG, 2nd edition, 2004.
22