Sumrio Introduo............................................................................................Pg. 01 Descrio.............................................................................................Pg. 02 Funcionamento....................................................................................Pg. 03 Tipos....................................................................................................Pg. 04 Como so Controlados........................................................................Pg. 05 Como selecionar um Controlador de Motor de Passo.........................Pg. 05 Tipos de Controladores ......................................................................Pg.

07 Aplicaes com o motor de passo.......................................................Pg. 09 Circuito de Controle............................................................................Pg. 12 Definies para Motores a Passo.........................................................Pg. 13 Vantagens e Desvantagens..................................................................Pg. 14 Concluso............................................................................................Pg. 15 Bibliografia..........................................................................................Pg. 16

Introduo Um motor de passo um dispositivo digital. Como um computador, ele processa uma informao digital para realizar um ato desejado, neste caso, um movimento. Um motor de passo dever seguir as instrues digitais fielmente, da mesma maneira que esperado que um computador faa. Esta a principal caracterstica de um motor de passo. A cada pulso, ele faz um incremento rotativo (passo). Cada passo s uma poro de uma rotao completa. Ento, vrios pulsos podem ser aplicados para alcanar uma quantia desejada de rotao do eixo.

Descrio Um motor de passo um tipo de motor eltrico que usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ngulo exato.Em um motor de passo, um m permanente, muito forte, controlado por uma srie de campos eletromagnticos que so ativados e desativados eletronicamente. Desse modo, uma mistura entre um motor de corrente contnua e um solenide. Motores de passo no usam escovas ou comutadores. Os motores de passo possuem um nmero fixo de plos magnticos que determinam o nmero de passos por revoluo. Os motores de passo mais comuns possuem de 3 a 72 passos/revoluo, significando que ele leva de 3 a 72 passos para completar uma volta. Controladores avanados de motores de passo podem utilizar modulao por largura de pulso para realizarem micropassos, obtendo uma maior resoluo de posio e operao mais macia. Os motores de passo so classificados pelo torque que produzem. Uma caracterstica nica deste tipo de motor a sua habilidade de poder manter o eixo em uma posio segurando o torque sem estar em movimento. Para atingir todo o seu torque, suas bobinas devem receber toda a corrente marcada durante cada passo. Os seus controladores devem possuir circuitos reguladores de corrente para poderem fazer isto. A marcao de tenso (se houver) praticamente sem utilidade. O controle computadorizado de motores de passo uma das formas mais versteis de sistemas de posicionamento, particulamente quando digitalmente controlado como parte de um servo sistema Funcionamento. Um motor de passo eletromagntico. Ele converte mecanicamente pulsos digitais em incrementos de rotao do eixo. A rotao no s tem uma relao direta ao nmero de pulsos, mas sua velocidade relacionada freqncia dos mesmos.

Entre cada passo, o motor pra na posio (com sua carga) sem a ajuda de embreagens ou freios. Assim, um motor de passo pode ser controlado de uma forma que faz ele girar certo nmero de passos, produzindo um movimento mecnico por uma distncia especfica, e ento ele segura a sua carga quando pra. Alm disso, ele pode repetir a operao quantas vezes
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se desejar. Com a lgica apropriada, os motores de passo podem ser bidirecionais, sncronos, prover acelerao rpida, parar, reverter e conectar-se facilmente com outros mecanismos digitais. Eles so caracterizados mais adiante como tendo baixa inrcia de rotor, nenhum vento e um erro de posicionamento no cumulativo. Geralmente so operados sem realimentao e s vezes emparelha ao desempenho de Servo Sistemas DC, mais caros. A nica inexatido associada com um motor de passo um posicionamento de erro medido em % de ngulo de passo. Tipos Relutncia Varivel: Tem um rotor com vrias polaridades feito com ferro doce e um estator laminado. Eles geralmente operam com ngulos de passo de 5 a 15 graus, a taxas de passo relativamente altas e, por no possuir im, quando energizado apresenta torque esttico nulo. Na figura abaixo, quando fase A energizada, quatro dentes de rotor se alinham com os quatro dentes do estator da fase A atravs de atrao magntica. O prximo passo dado quando a fase A desligada e fase B energizada fazendo o rotor girar 15 graus direita. Continuando a seqncia, a fase C energizada e depois a fase A novamente.

Im permanente: motores de im permanente diferem dos de relutncia varivel, pois tm rotores de material alnico ou ferrite sem dentes e magnetizado perpendicularmente ao eixo, devido a isto, o torque esttico no nulo. Energizando as quatro fases em seqncia, o rotor gira, pois atrado aos plos magnticos. O motor mostrado na figura abaixo dar um passo de 90 graus quando os enrolamentos ABCD forem energizados em seqncia. Geralmente tem ngulos de passo de 45 ou 90 graus a taxas de passo relativamente baixas, mas eles exibem torque alto.

Hbrido: Combinando as caractersticas dos de Relutncia Varivel e dos de Im Permanente, o Motor Hbrido tem algumas das caractersticas desejveis de cada um. Tm alto torque, no apresenta torque esttico nulo e podem operar em velocidades de passo altas. Normalmente, eles tm ngulos de passo de 0.9 a 5 graus. Geralmente so providos de plos que so formados por dois enrolamentos (como mostrado na figura abaixo), de forma que uma fonte nica pode ser usada. Se as fases so energizadas uma de cada vez, na ordem indicada, o rotor giraria em incrementos de 1.8 graus. Este motor tambm pode ser controlado de forma a usar duas fases de cada vez, para obter maior torque, ou alternadamente, ora uma ora duas fazes de cada vez, a fim de produzir meio-passos ou incrementos de 0.9 grau.

Como so Controlados A quantidade de passos, velocidade, e direo de rotao de um motor de passo determinada por configuraes apropriadas de dispositivos de controle digitais. Os tipos principais de dispositivos de controle digitais so: Controladores de motor, Controle de Vnculos, e Controladores. Estes dispositivos so empregados como mostrado em Figura abaixo. O computador ou PLC (Controlador Lgico Programvel) envia os comandos ao indexer. O Indexer cria os pulsos de clock e os sinais de direo. O controlador recebe os pulsos de clock e os sinais de direo e traduz estes sinais em correntes de fase apropriadas ao motor.

Como selecionar um Controlador de Motor de Passo Consideraes gerais: Um controlador de motor de passo prov precisamente controle de velocidade e de posicionando. O motor gira em incrementos precisos com cada pulsao de controle.

As caractersticas, exigncias de desempenho, e desenho mecnico devem ser consideradas antes de selecionar o motor mais satisfatrio e a combinao com um controlador.

Parmetros a serem considerados: Distncia a ser percorrida. Tempo mximo para percorrer a distncia desejada. Preciso esttica desejada. Preciso dinmica desejada. Tempo permitido para retornar a desenvolver a especificao de preciso esttica a partir da especificao de preciso dinmica (settling time). Resoluo de passo exigida (combinao do tamanho de passo, engrenagens e desenho mecnico). Atrito do sistema: todos os sistemas mecnicos exibem um pouco de fora de atrito. Quando dimensionar o motor, lembrar-se que o motor tem que prover torque para superar qualquer atrito do sistema. Uma pequena quantidade desse atrito desejvel, desde que ele possa reduzir o "settling time" e melhorar o desempenho. Inrcia do sistema: A inrcia de um objeto a resistncia que ele oferece as mudanas de velocidade. Com uma carga com inrcia grande, o motor leva muito mais tempo para acelerar ou desacelerar a carga. A velocidade qual o motor gira independente da inrcia. Para o movimento rotativo, a inrcia proporcional massa do objeto que movido multiplicada pela sua distncia do eixo de rotao. Caractersticas de Velocidade/Torque do motor: Torque a fora rotacional, que definida como uma fora linear multiplicada por uma distncia. Quando selecionar um motor/controlador, a capacidade do motor tem que exceder as exigncias globais da carga. O torque que qualquer motor pode prover varia com sua velocidade. As curvas de velocidade/torque devem ser consultadas pelo projetista. Relao Torque/Inrcia: Este nmero definido pelo torque do motor dividido por sua inrcia de rotor. Esta relao determina a velocidade que o motor pode acelerar e desacelerar sua prpria
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massa. Motores com torque semelhantes podem ter relaes de torque/inrcia diferentes como resultado da variao na construo. Margem de Torque: Sempre que possvel deve ser especificado que o motor possa prover mais torque que o necessrio. Esta margem de torque permite o funcionamento em condies adversas como endurecimento de lubrificante ou outro atrito inesperado. Efeitos de ressonncia podem fazer o torque do motor ser ligeiramente baixo em velocidades pequenas. Selecionar um motor que prov pelo menos 50% de margem sobre o torque mnimo exigido seria o ideal. Mais que 100% pode ser invivel. Tipos de Controladores Controladores de Dois Nveis (Bilevel): A funo bsica de um controlador de motor prover a fase para as bobinas do motor no menor tempo possvel. O controlador de dois nveis usa uma tenso alta para obter uma taxa rpida do tempo de aumento da corrente nas bobinas do motor. Quando o nvel de corrente operacional apropriado alcanado, o controlador desliga a tenso alta e sustenta o nvel atual a partir de uma baixa tenso. Da seu nome. Enquanto o motor est mudando de passo, a tenso alta dirige a corrente nas bobinas e prov uma corrente maior do que a exigida para aumentar a taxa de passo. Esta troca de tenso (baixa, alta, baixa...) resulta em uma eficincia mais alta com um custo mais baixo que aquele alcanvel por choppers e outros esquemas mais exticos. Eles tambm no causam problemas de aquecimento do motor ou problemas por RFI e EMI, associados com controladores do tipo Chopper. Controladores de dois nveis podem controlar apenas motores no modo meio-passo ou no modo passo normal. Controladores L/R : Motores de passo controlados por controladores L/R desempenham de baixo a moderado desempenho. Isto , o torque mximo s provido em baixas ou moderadas velocidades, resultando uma potncia limitada. Porm, a velocidade e potncia de sada podem ser adequadas para algumas aplicaes de baixas velocidades. Controladores de Resistncia limitada, ou controladores L/R, usam resistores variveis para adequar o motor fonte de energia. Estes resistores normalmente so colocados em srie com as fases do motor. A resistncia deve ser calculada baseada nos nveis de tenso da fase atual do motor. Quando so necessrios torque moderado e velocidade alta, os controladores L/R so bastante ineficientes. Pode ser gerado um aquecimento considervel nos resistores. As fontes de energia e os resistores podem ser bastante grandes. Estes fatores devem ser levados
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em conta antes de selecionar o tipo de controlador a ser usado. Controladores L/R so mais eficientes em aplicaes de baixa velocidade, onde no se faz necessrio reduzir o resistor totalmente. Nestas aplicaes as tenses de fase variam freqentemente, de 5 V a 35 V, com correntes de valores baixos a muito baixos. Estas aplicaes compensam o tamanho dos controladores L/R.

Controladores PWM (Chopper): Os controladores PWM (pulso de largura modulada) tambm so conhecidos como cortador (chopper). Estes controladores usam uma nica fonte de energia de alta tenso. A corrente do motor controlada atravs de transistores. Estes controladores tm vantagens e desvantagens. A caracterstica mais excelente dos controladores PWM a capacidade de controlar motores no modo micro-passo. As desvantagens so que eles produzem EMI, RFI e problemas de aquecimento no motor. Modos H trs modos de excitao comumente usados: passo normal, meio-passo, e micro-passo Passo Normal (Full-Step): Na operao de passo normal, o motor usa o ngulo de passo normal, por exemplo: um motor de 200 passos/revoluo em passo normal anda em passos de 1.8 graus, enquanto que em operao de meio-passo, operam com passos de 0.9 grau. Meio-Passo (Half-Step): Excitao de meio-passo a excitao nica e dual alternadas, que resulta em passos com a metade do tamanho de um passo normal. Este modo dobra a resoluo. O torque do motor varia ao alternar o passo, isto compensado pela necessidade de se usar um passo com metade do ngulo normal. Este modo totalmente livre de problemas de ressonncia. Pode operar motores em uma grande faixa de velocidades e com quase qualquer carga encontrada comumente. Micro-Passo (Micro-Step):
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No modo de micro-passo, o ngulo de passo natural de um motor pode ser dividido em muitos ngulos menores. Por exemplo, um motor com de 1.8 graus tem 200 passos/revoluo, com o modo micro-passo divisor de 10, ele passaria a ter passos de 0.18 graus e 2000 passos/revoluo. Tipicamente, modos de micro-passo variam de divisor de 10 a divisor de 256 (51,200 passos/revoluo para um motor de passo de 1.8 graus). Os micro-passos so produzidos proporcionando corrente nas duas bobinas de acordo com o seno e co-seno. Este modo s usado onde necessrio movimento "macio" ou maior resoluo. Aplicaes com o motor de passo Como os motores de passos tm movimentos precisos, qualquer equipamento que precise de preciso no movimento utilizaram estes motores. Por exemplo, o controle de micro cmeras num circuito interno de vigilncia, em clnicas radiolgicas no auxlio de operadores para os mesmos orientarem o posicionamento das pessoas submetidas a uma radiografia, posicionamento de uma mesa de trabalho em duas dimenses, furao automtica de acordo com instrues em fita sobre as posies dos furos. A seguir veremos algumas aplicaes mais detalhadamente. Aplicao 1: A primeira aplicao relatada de um scanner ptico. O projetista do laser utilizado para o scanner tem que rotacionar precisamente uma rede de difrao com o controle do computador para ajustar a freqncia do laser. A rede precisa ser posicionada com um erro mximo de 0.05. A alta resoluo do micromotor de passo e a ausncia de movimentos no previstos quando este pra o tornam ideal.

A soluo encontrada: como a inrcia da rede igual a 2% da inrcia do motor ela pode ser ignorada. A situao exigia um pequeno motor. Um micromotor de passo, que produzia um grande torque foi selecionado. Atravs da interface utilizando o protocolo IEEE-4888 controlada por um
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simples programa escrito em BASIC, o micromotor funcionou de forma satisfatria. Abaixo segue uma figura ilustrativa do problema.

Aplicao 2: Mostrar o uso dos motores de passo, acoplado a engrenagens, na movimentao de telescpios. Comparadas s aplicaes que utilizam apenas micromotores, as engrenagens apresentam baixa eficincia, desgaste e podem ser barulhentas. As engrenagens so justamente teis, para romper grandes inrcias, pois a inrcia refletida de volta para o motor atravs das engrenagens dividida pelo quadrado da inrcia aplicada a elas. Desta maneira, grandes cargas inerciais podem ser movimentadas enquanto o rotor mantem uma carga menor. No caso descrito era necessrio vasculhar fenmenos celestiais em velocidade baixa de 15 por hora e em velocidade alta em 15 por segundo.

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Assim, utilizando uma caixa de engrenagens que reduz de 30:1, 30 revolues dadas pelo motor equivalem a uma rotao de 360 dada pelo telescpio, foi desenvolvido o projeto. A velocidade de tracking de 15 por hora corresponde 1.25 revolues por hora, ou em torno de 9 passos por segundo para uma resoluo de 25000 passos por revoluo. A velocidade de 15 por segundo requere 1.25 rps para o mesmo motor.

A lei do inverso do quadrado faz com que o motor sofra uma carga de 1/900 da inrcia rotacional do telescpio. Na figura abaixo mostra o esquema do projeto.

Aplicao 3: A aplicao do motor para rotacionar discos flexveis antigos para finalizar. Estes discos possuam uma alta velocidade de rotao, (em torno de 300rpm), alimentao de +12V, um passo de 1,8 ou 3,6, e im permanente. Utilizando uma lgica TTL que alm comandar a alimentao das bobinas do motor na ordem certa para a correta utilizao do mesmo, a lgica tambm controlava os processos de leitura e escrita. Tais discos continham tambm o bloco amplificador, se caracterizando como um circuito completo de manuseio do motor. Abaixo mostramos uma figura com os conectores de um antigo disco flexvel Tandon TM100, de 51/4. Para se acionar o motor do driver preciso produzir os passo no pino 20, indicar a direo no pino 18 e ligar os pinos terras do circuito controlador com o do driver, atravs de qualquer pino mpar.

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Circuito de Controle Para controlar o motor de passo, suficiente acionar seqencialmente suas bobinas ligando-as e desligando-as de acordo com o movimento desejado. Note que possvel controlar exatamente a velocidade e a posio do motor de passo dessa forma. No entanto, faz-se necessrio um circuito que receba a lgica de controle do computador e ligue ou desligue cada bobina. A opo adotada aqui foi utilizar um chip dedicado para tal. O ULN2003 possui 7 chaves darlignton NPN com capacidade para 50V e 500mA. Cada uma dessas chaves pode ser acionada por um nvel lgico TTL.

A figura abaixo ilustra um circuito montado como exemplo. Os sinais de controle so enviados pela porta paralela. Os Leds servem para indicar quais bobinas esto ligadas. Um diodo zenner de 12V (recomendvel) foi adicionado entre a fonte de 12V e o pino 9 do chip a fim de absorver tenses de polarizao reversa oriundas do colapso do fluxo magntico quando as bobinas so desligadas.

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Definies para Motores a Passo Antes de explicarmos os tipos de motores e o funcionamento em si, definiremos algumas outras expresses a fim de tornar o texto mais claro. Rotor: denominado rotor o conjunto eixo-im que rodam solidariamente na parte mvel do motor. Estator: Define-se como estator a trave fixa onde as bobinas so enroladas. Abaixo segue uma figura onde podemos ver as partes mencionadas (o rotor esquerda e o estator a direita).

Parmetros Importantes Graus por Passo: sem dvida a caracterstica mais importante ao se escolher o motor, o nmero de graus por passo est intimamente vinculado com o nmero de passos por volta. Os valores mais comuns para esta caracterstica tambm referida como resoluo, so 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15 e at 90 graus.
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Momento de Frenagem: momento mximo com o rotor bloqueado, sem perda de passos. Momento (Torque): efeito rotativo de uma fora, medindo a partir do produto da mesma pela distncia perpendicular at o ponto em que ela atua partindo de sua linha de ao. Taxa de Andamento: regime de operao atingido aps uma acelerao suave. Momento de Inrcia: medida da resistncia mecnica oferecida por um corpo acelerao angular. Auto-Indutncia: determina a magnitude da corrente mdia em regimes pesados de operao, de acordo com o tipo de enrolamento do estator: relaciona o fluxo magntico com as correntes que o produzem. Resistncias hmicas: determina a magnitude da corrente do estator com o rotor parado. Corrente mxima do estator: determinada pela bitola do fio empregado nos enrolamentos. "Holding Torque": mnima potncia para fazer o motor mudar de posio parada. Torque Residual: a resultante de todos os fluxos magntico presente nos plos do estator. Resposta de Passo: tempo que o motor gasta para executar o comando. Ressonncia: como todo material, o motor de passos tem sua freqncia natural. Quando o motor gira com uma freqncia igual a sua, ele comea a oscilar e a perder passos. Tenso de trabalho: normalmente impresso na prpria chassi do motor, a tenso em que trabalha o motor fundamental na obteno do torque do componente. Tenses acima do estipulado pelo fabricante em seu datasheet costumam aumentar o torque do motor, porm, tal procedimento resulta na diminuio da vida til do mesmo. Destaca-se que a tenso de trabalho do motor no necessariamente deve ser a tenso utilizada na lgica do circuito. Os valores normalmente encontrados variam de +5V +48V. Vantagens
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Com o tamanho e custo reduzidos, total adaptao a lgica digital (o que permite o controle preciso da velocidade direo e distncia), caractersticas de bloqueio , pouco desgaste e dispensa realimentao. Desvantagens M relao potncia/volume: quando necessrio acionar uma carga pesada com um motor de passo, este se torna cada vez maior. Quanto maior sua potncia, maior seu tamanho. Controle relativamente complexo: um motor de passo tem que ser controlado por um dispositivo digital, na maioria das vezes um computador, e necessita de um controlador.

Concluso O motor de passo um transdutor que converte energia eltrica em movimento controlado atravs de pulsos, o que possibilita o deslocamento por passo, onde passo o menor deslocamento angular. Com o passar dos anos houve um aumento na popularidade deste motor, principalmente pelo seu tamanho e custo reduzidos e tambm a total adaptao por controle digitais. Outra vantagem do motor de passos em relao aos outros motores a estabilidade. Quando quisermos obter uma rotao especfica de certo grau, calcularemos o nmero de rotao por pulsos o que nos possibilita uma boa preciso no movimento.

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Bibliografia http://www.wikipedia.com/motordepasso.html http://www.crkautomacao.com.br/PDFs/DriveMotorPasso.32a.pdf.pdf http://www.eletronica.com/tiposdemotordepasso.html http://www.dem.inpe.br/mcr/Usjt/Motores/pdf/Aulas_31-.html http://www.feiradeciencias.com/vantagens.htm

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