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Servomotor e Motor de Induo Bifsico com Enrolamentos Conectados em V : Aspectos Comparativos

Flvia Borges de Oliveira, Franklin Verssimo Matos da Silva e Luana Salviano Matos de Araujo
Fundao Universidade Federal de Rondnia, Ncleo de Cincia e Tecnologia, Departamento de Engenharia Eltrica - DEE Bacharelado em Engenharia Eltrica - 7o Perodo - Disciplina de Mquinas Eltricas

ResumoTem-se por motor de induo aqueles que funcionam com velocidade varivel, variando apenas com a carga mecnica aplicada ao eixo. O presente artigo tratar de motores de induo bifsicos. Primeiramente ser feita uma breve introduo sobre motores de induo e sobre o caso geral de motores de induo bifsicos, seguida pela conceituao de servomotores. Na sequncia teremos motor de induo bifsico alimentado por tenses bifsicas equilibradas em 120o eltricos. Ao nal do tratamento terico do artigo, ser feita uma discusso sobre as vantagens e desvantagens desses dois tipos de motores j citados. Index Termsmotores de induo, bifsico, servomotores, tenso equilibrada.

I. I NTRODUO

Figura 1.

Exemplo de motor de induo (motor gaiola de esquilo)

Motor de induo converteu-se no tipo mais usado na indstria, porque a maioria dos sistemas atuais de distribuio de energia eltrica de corrente alternada (FRANCHI, 2008). Comparando motores de corrente contnua com motores de induo, este possui por vantagem sua simplicidade, traduzida por seu baixo custo e mxima eccia com manuteno mnima. Possui rendimento elevado para cargas mdias e mximas, e possvel alcanar um bom fator de potncia com a seleo correta. Motores de induo so constitudos, basicamente, pelos seguintes elementos: Um circuito magntico esttico, composto por chapas ferromagnticas empilhadas e isoladas entre si, tambm denominado estator, onde localizada a carcaa que a estrutura que tambm tem a funo de suporte do conjunto. De construo robusta, o estator normalmente feito de materiais resistentes corroso e aletas para a refrigerao. Bobinas, que so enrolamentos localizados em cavas abertas no estatos e alimentadas pela rede de corrente alternada. Seu nmero varia de acordo com o nmero de grupos que caracterizam o motor monofsico ou polifsico. Rotor, formado por um ncleo ferromagntico, tambm laminado, sobre o qual se encontra um enrolamento ou um conjunto de condutores paralelos, nos quais so induzidas correntes provocadas pela corrente alternada das bobinas do estator. [1] A gura 1 mostra um motor de induo. A partir da constituio da gura 1, pode-se dividir o motor em duas partes: estator e rotor. O estator composto por: carcaa (1), ncleo de chapas (2) e enrolamento trifsico (3).

J o rotor pode ser dividido em eixo (7), ncleo de chapas (3) e barras e anis de curto-circuito (12). As outras partes do motor mostradas na gura 1 so: tampa (4), ventilador (5), tampa deetora (6), caixa de ligao (9), terminais (10) e rolamentos (11). Na realidade, a maioria dos motores monofsicos de induo construda na forma de motores bifsicos com dois enrolamentos de estator em quadratura no espao (FITZGERALD, 2006). Nesses casos, normalmente os enrolamentos principal e auxiliar so bem diferentes em relao ao nmero de espiras, espessura do o e distribuio de espiras. Devido a esses aspectos, em combinao com o capacitor normalmente usado em srie com o enrolamento auxiliar, garante que as FMMs produzidas pelas correntes dos dois enrolamentos sero bem desequilibradas, podendo apenas estar equilibradas em um ponto especco da operao. A seguir, sero conceituados os servomotores, bem como motores de induo bifsica com alimentao equilibrada em 120o . II. M OTORES B IFSICOS D ESEQUILIBRADOS : S ERVOMOTORES So motores amplamente utilizados como atuadores de sada em sistemas de controle com realimentao e tm como uma de suas principais caractersticas de projeto uma resistncia do rotor elevada, assegurando uma declividade negativa na caracterstica de torque-velocidade ao longo de toda sua faixa de operao e, tambm, fornecendo ao motor amortecimento positivo, para boa estabilidade. O servomotor de C.A. frequentemente opera com tenses bifsicas desequilibradas (DEL TORO, 2009). Aplica-se uma

tenso xa de referncia ao seu enrolamento principal e uma tenso varivel ao enrolamento de controle, sendo este normalmente alimentado a partir dos terminais de sada de um servoamplicador, possuindo normalmente tenso defasada em 90o eltricos do enrolamento principal. O estudo analtico em um servomotor bifsico desequilibrado pode ser realizado a partir do uso de componentes simtricos, um mtodo de anlise que permite que tenses desequilibradas sejam substitudas por dois ou mais conjuntos de tenses equilibradas, sendo, assim, a mquina desequilibrada estudada em termos de consideraes tericas realizadas para uma mquina equilibrada. A. Circuito Equivalente Baseado em Componentes Simtricos O circuito equivalente do motor bifsico consiste em duas partes, uma responsvel pela representao da resposta do motor ao conjunto de tenses de sequncia positiva e a outra pela sequncia negativa. Considerando cada sequncia separadamente um conjunto de tenses equilibrado, o circuito equivalente pode ser representado a partir da gura 2.

gura 2 (b), os parmetros de circuito possuem o mesmo signicado que em 2 (a). A gura 3 visa representar que o conjunto de tenses de sequncia negativa considerado como aplicado aos mesmos enrolamentos de estator e produz suas prprias reaes no mesmo enrolamento do rotor.

Figura 3. Representao do servomotor bifsico desequilibrado em termos das tenses de sequncia positiva e negativa.

A gura 2 (a) e (b) diferem principalmente no quesito que o escorregamento da rotao real do rotor com relao ao campo girante do conjunto de tenses de sequncia negativa 2 s em lugar de s. Vale lembrar que, mesmo com tenses desequilibradas, o rotor pode girar em apenas uma velocidade. [3] Em relao a sequncia positiva, o escorregamento : s= ns n ns (1)

Figura 2. Circuito equivalente em duas partes do servomotor bifsico, com tenses desequilibradas aplicadas

Considerando que o conjunto de tenses positiva possui campo oposto ao conjunto de sequncia negativa, o escorregamento do rotor para sequncia negativa : s2 = ns (n) n =1+ ns ns (2)

Onde: (a) representa o circuito equivalente por fase do conjunto de sequncia positiva equilibrado e (b) o circuito equivalente por fase do conjunto de sequncia negativa equilibrado; A tenso aplicada ao estator , neste caso, a tenso de sequncia positiva, V1 ; r1 representa a resistncia do enrolamento do estator, por fase; A reatncia de magnetizao por fase dada por xphi e as reatncias de disperso totais por fase do estator e do rotor so x1 e x2 , respectivamente; r2 a resistncia total do rotor por fase; s representa o escorregamento do sistema. Ao considerar o enrolamento da fase a do motor idntico ao da fase b ( enrolamento principal e secundrio, respectivamente), teremos circuitos equivalentes idnticos. O uso da grandeza r2 /s no circuito equivalente implica que o rotor gire no sentido do campo girante de sequncia positiva [3]. Observa-se tambm que o resistor de perdas do ncleo no est includo, tornando as perdas desprezveis pro sistema. Para o circuito equivalente do motor em resposta ao conjunto de sequncia negativa equilibrado, representado pela

Colocando (2) em funo de (1): n s2 = 1 + =2s ns

(3)

O clculo utilizado para encontrar o desempenho do servomotor pode ser obtido imediatamente ao utilizar o conhecimento da operao de um motor de induo polifsico, em resposta a tenses equilibradas aplicadas. Primeiramente, a impedncia de entrada da sequncia positiva obtida a partir da anlise da gura 2 (b), sendo esta: jx [(r2 /s) + jx2 ] Z1 = z1 + Zp1 = r1 + jx1 + (r2 /s) + j(x + x2 ) (4)

onde Zp1 a impedncia do arranjo paralelo dos elementos de circuito. O segundo subndice 1 identica a sequncia positiva. Sabendo o valor da impedncia de entrada da sequncia positiva, a corrente de entrada de sequncia positiva pode ser encontrada a partir de: V1 I1 = Z1 (5)

O rotor produz uma corrente a partir da ao do campo girante de sequncia positiva, sendo esta: I1 Zp1 I21 = (r2 /s) + jx2 (6)

A corrente resultante da fase a Ia = I1 + I2 analogamente, faz-se, para a fase b Ib = j I1 + j I2 (16) (15)

que tambm pode ser encontrada por anlise nodal da gura 2 (a). A partir de (6) possvel obter a potncia no entreferro associada com o campo girante de sequncia positiva, Pg1 , sendo esta: r r2 = 2(I21 )2 2 s s O torque correspondente desenvolvido , ento Pg1 = q(I21 )2 T1 = (7)

B. Curvas de Torque-Velocidade A curva de torque-velocidade de um motor de induo bifsico convencional alimentado por uma tenso bifsica equilibrada tem um formato similar ao de um motor de induo trifsico (DEL TORO, 2009), conforme possvel visualizar atravs da gura 4.

Pg1 (8) sendo o torque dado em N m, onde a frequncia angular sncrona, expressa em radianos por segundo. [3] Analogamente sequncia de fase positiva, possvel aplicar a mesma anlise realizada anteriormente para sequncia de fase negativa. Teremos, ento jx [(r2 /2 s) + jx2 ] Z2 = z1 + Zp2 = r1 + jx1 + (r2 /2 s) + j(x + x2 ) (9)
Figura 4. Curvas de torque velocidade: (a) para um motor de induo bifsica equilibrado com baixa resistncia do rotor; (b) para o mesmo motor, com elevada resistncia do rotor.

onde Z2 a impedncia de entrada de sequncia negativa e Zp2 a impedncia do arranjo em paralelo representado na gura 2 (b). A corrente de sequncia negativa na fase a do estator ser dada por: V2 I2 = Z2 (10)

A corrente do rotor correspondente sequncia negativa ser: I2 Zp2 I22 = (11) (r2 /2 s) + jx2 sendo, assim, a expresso para a potncia transferida pelo campo girante de sequncia negativa para o entreferro e o torque correspondente dados a seguir: Pg2 = q(I22 )2 r2 r = 2(I22 )2 2 2s 2s (12)

Pg2 (13) A partir das equaes (8) e (13) possvel obter o torque resultante produzido pelos efeitos simultneos das tenses de sequncia positiva e negativa, dado a seguir: T2 = 1 (Pg1 Pg2 ) (14) Vale ressaltar que para servomotores operando como motores bifsicos de tenso desequilibrada usados em servomecanismos de instrumentos, o valor do torque em newton-metros uma grandeza nma. Em tais ocasies, normalmente refere-se ao torque em termos de sua grandeza proporcional, a potncia. T = T1 T2 =

Motores de induo que se utilizam de tenso bifsica equilibrada no tem seu uso possvel em sistemas de controle devido a declividade positiva que prevalece na maior faixa de velocidades de operao, conforme a curva a da gura 4. Esta declividade representa amortecimento negativo no sistema de controle, podendo levar a uma condio de instabilidade. Consequentemente, faz-se necessrio modicar o projeto de um modo que assegure amortecimento positivo ao longo de toda a faixa de velocidades. Uma maneira simples de faz-lo projetar o rotor com uma resistncia elevada. Dessa forma, a caracterstica de torque-velocidade assume o formato indicado pela curva b. Portanto, todo motor de induo bifsico em cujo projeto a resistncia de rotor seja elevada ser um servomotor bifsico. Em muitas aplicaes do servomotor em sistemas de controle com realimentao, a fase a energizada com uma tenso nominal xa (usada como referncia), enquanto a fase b energizada com uma tenso de controle varivel, que normalmente obtida de um estgio amplicador precedente. O arranjo nessa congurao tal que a tenso de controle frequentemente ajustada para car exatamente 90o fora de fase com a tenso aplicada na fase a [3]. Continuando com a hiptese que a tenso de referncia Va e a tenso de controle Vb o esto sempre defasadas de 90 , podemos denir uma grandeza tal que Vb (17) Va A gura 5 indica um conjunto de curvas torque-velocidade reais para um servomotor, correspondendo a diversos valores da tenso de controle, expressa por .

A. Motor Bifsico com Tenses a 120o sabido que existe uma innidade de possibilidades para a obteno de campos girantes, porm nosso interesse ser focado na situao em que o ngulo de defasagem entre os eixos das fases da mquina bifsica no espao, , 120o e o ngulo de defasagem entre as correntes da mquina bifsica no tempo, , 60o . O resultado sugere a idia de se usar as tenses bifsicas disponveis na rede residencial, para alimentar motores de induo especialmente construdos para esta nalidade [4]. Sendo fornecidas duas tenses defasadas de 120o , se uma destas for considerada de forma invertida, a partir da inverso dos condutores, sero obtidas duas tenses com defasagem de 60o entre si. Para esse caso, o motor deve ser construdo de tal forma que seus enrolamentos sejam geometricamente defasados de 120o eltricos. Sendo assim no sero necessrios capacitores ou qualquer outro meio para possibilitar a partida deste motor. O motor bifsico possui torque de partida no nulo e um campo magntico girante uniforme de amplitude 3/2 que gira no sentido anti-horrio (NETO, 2002). B. Campo Girante Uniforme Ao aplicar um sistema de alimentao bifsico ao enrolamento bifsico do estator, um campo magntico criado e, por efeito transformador, induz uma fora eletromotriz de trabalho ao enrolamento do rotor, sendo assim chamada pois tem por funo fazer uma corrente circular atravs dos condutores existentes no enrolamento do rotor. Essa fem associada onda de densidade de uxo girante produz o torque. Consequentemente, considera-se o campo girante como a chave da operao do motor de induo [4]. O campo magntico girante produzido provm de contribuies dos enrolamentos de fase deslocados no espao conduzindo correntes apropriadas deslocadas no tempo. Para uma mquina bifsica construda tendo como base de projeto uma mquina trifsica simtrica, os enrolamentos das fases a e b individuais idnticos do estator, so deslocados uns dos outros 60o ao longo do entreferro, conforme ilustrado pela gura 6.

Figura 5. Curvas de torque-velocidade de um servomotor bifsico para vrios valores de .

O ponto de operao onde = 1 representa a operao equilibrada do motor. Porm medida que o valor de Vb reduzido, a caracterstica de torque-velocidade associada se torna francamente limitada (DEL TORO, 2009). Alm das j citadas, outra caracterstica til do servomotor a descrio do torque como uma funo da tenso de controle, Vb , tendo a velocidade do sistema como parmetro. III. M OTOR DE I NDUO B IFSICO COM E NROLAMENTOS C ONECTADOS EM V Esse tipo de motor possui como principal caracterstica a capacidade de desenvolver torque de partida sem a necessidade de um dispositivo auxiliar de partida para o seu funcionamento. Isso ocorre devido a sua alimentao realizada por tenses defasadas de 120o eltricos, bem como suas correntes consequentemente defasadas da mesma forma. O motor de induo bifsico possui enrolamentos do estator constitudos por dois enrolamentos defasados de 60o eltricos no espao (NETO, 2002), sendo os enrolamentos da fase a e da fase b idnticos no espao. Outras caractersticas desse motor podem ser citadas a seguir, tais como:

Campo magntico girante uniforme no entreferro; Fora Magnetomotriz uniforme no entreferro; Velocidade constante; Conjugado de partida; Permite inverso do sentido de rotao pela inverso da sequncia de fases.

Consequentemente tal motor no necessita de componentes que seriam essenciais para o funcionamento de outros tipos de motores, tais como: capacitores de partida, chave centrifuga e inversores de tenso (comuns em outros tipos de motores de induo bifsicos simtricos, o que torna sua construo mais simplicada. Possui a construo idntica a de um motor trifsico convencional, porm desprovido de uma de suas fases.

Figura 6.

Enrolamento de um estator bifsico.

As bobinas de passo pleno mostradas na gura a cima so retratadas como enrolamentos distribudos produzindo

senides de fmm centradas nos eixos magnticos de suas respectivas fases. Em condies bifsicas, as correntes instantneas so: ia = Im cost ib = Im cos(t 120o ) (18) (19)
Figura 9. Circuito equivalente do estator, incluindo entreferro e ramo magnetizante.

Sendo Im a corrente mxima para a fase de referncia e a origem do tempo tomada arbitrariamente como o mximo positivo da corrente da fase a. Tomando a sequncia de fases como ab, a gura 7 indica as correntes instantneas.

de carga especicada que necessita de um valor especco do escorregamento s, I2 = sE2 r2 + jsx2 (20)

Figura 7.

Correntes bifsicas alternadas equilibradas.

sendo E2 e x2 valores em repouso. A representao de circuito para (20) dada pela gura 10, mostrando que I2 uma corrente na frequncia de escorregamento produzida pela fem de escorregamento atuando num circuito do rotor (NETO, 2002).

Utilizando, porm, para a anlise do campo magntico o perodo correspondente a uma volta (0o at 360o ), a fora magnetomotriz resultante no tempo para um motor de induo bifsico com enrolamentos em V ser dada conforme a representao feita pela gura 8.

Figura 10.

Circuito real do rotor, por fase.

Figura 8.

Fmm resultante para uma volta.

Analisando o circuito mostrado pela gura 10 tambm chega-se ao resultado da impedncia do rotor por fase, sendo este r2 + jsx2 . A quantidade real de potncia envolvida nesse circuito , na verdade, a representao das perdas no cobre do rotor, por fase, sendo dada por:
2 Pcu = q2 r2 I2

C. Circuito Equivalente para o Motor de Induo Bifsico com Enrolamentos em V Anlogos ao motor trifsico, os parmetros do circuito equivalente do motor de induo bifsico com enrolamentos em V sero expressos por fase. A gura 9 indica o circuito equivalente relacionado ao estator, entreferro e ao circuito magntico do estator e rotor. Nota-se que esse circuito composto pela resistncia do enrolamento de fase do estator, r1 , numa reatncia de disperso do enrolamento da fase do estator, x1 e numa impedncia de magnetizao, formada pelo resistor de perdas do ncleo, rc e da reatncia de magnetizao, xm . [4] Para comear a anlise do circuito equivalente do rotor, primeiramente necessrio averiguar sua condio de operao por fase. A corrente do rotor por fase para qualquer condio

(21)

sendo q2 o nmero de fases do rotor. O circuito equivalente do rotor expresso pela gura 11, onde E2 I2 = (22) (r2 /s) + jx2 sendo I2 uma corrente de frequncia de rede. Na gura 11 pode-se, tambm, substituir a resistncia varivel pela resistncia real do enrolamento do rotor, r2 , e uma resistncia varivel que representa a carga mecncia no eixo [4]. Ento, r2 Rm = (1 s) (23) s

A curva torque-velocidade ser estimada a partir da equaes (26) e (27). 2 Vth rs2 3p Tm = (26) 2 2 2s Rth + r2 + (Xth + x2 )
s

Tc = a + b(1 s)2

(27)

Figura 11.

Circuito do rotor.

sendo a a representao matemtica das perdas e b das caractersticas da carga. A gura 14 mostra a curva torque-velocidade, sendo Tm o torque magntico e Tc o torque de carga.

Na gura 11 (b) segue a representao do circuito equivalente do rotor modicado. Por m, a partir do circuito equivalente do rotor e do circuito equivalente do estator, possvel obter-se o circuito equivalente total para o motor de induo bifsico, sendo este fornecido pela gura 12.

Figura 12.

Circuito equivalente completo para motor de induo bifsico. Figura 14. Curva torque-velocidade estimada para torque eletromagntico e torque de carga.

D. Estimativa do torque-velocidade Para realizar a estimativa de torque-velocidade, a gura 12 ser analisada novamente, sendo seu circuito reduzido para um circuito em srie equivalente atravs do teorema de Thevenin, conforme a gura 13. IV. D ISCUSSO E CONCLUSES Servomotores e motores de induo bifsicos com enrolamentos conectados em V possuem inmeras diferenas, que vo alm de sua alimentao e campo girante. O servomotor de C.A. na maioria das vezes opera com tenses bifsicas desequilibradas, enquanto o motor de induo bifsico citado neste trabalho opera com tenso bifsica equilibrada, com defasagem de 120o entre si. Estruturalmente, o servomotor caracterizado pela ausncia do resistor de perdas de ncleo, bem como pelo fato de seu rotor girar no sentido do campo magntico girante de sequncia positiva. O motor de induo bifsico com enrolamentos conectados em V , por sua vez, constitudo de tal forma que seus enrolamentos sejam defasados geometricamente de 120o eltricos; possui tambm enrolamentos individuais e idnticos para fase a e b no estator (sendo o deslocamento entre estes de 60o ao longo do entreferro). Alm de possuir campo girante uniforme no entreferro, esse tipo de motor bifsico tambm permite a inverso do sentido de rotao pela inverso da sequncia de fases. Ao analisar a relao torque-velocidade para o servomotor, nota-se que seu rotor projetado com elevada resistncia, o que o torna mais estvel para operao em sistemas de

Figura 13.

Circuito equivalente reduzido pelo teorema de Thevenin.

A fonte de tenso equivalente de Thevenin dada por Vth = jxm V1 r1 + j(xm + x1 ) (24)

Dessa forma, a impedncia de Thevenin ser jxm (r1 + jx1 ) Zth = = Rth + jXth r1 + j(x1 + xm ) (25)

controle, pois possui maior estabilidade e amortecimento positivo ao longo de toda a faixa de velocidades. Tomando como base a gura 5, porm, possvel visualizar claramente que servomotores s possuem operao equilibrada no ponto = 1. interessante notar que para o motor de induo bifsico com enrolamentos conectados em V o torque mximo independente da resistncia de enrolamento do rotor, ou seja, ao aumentar a resistncia do rotor ocorrer um deslocamento da curva torque-velocidade do motor bifsico, mas o valor do torque mximo permanecer inalterado. Observa-se tambm que para resistncia elevada o escorregamento para torque mximo unitrio, sendo, portanto, o torque mximo igual ao torque de partida [4]. Quanto ao uso de cada tipo de motor no mercado consumidor, servomotores mostram maior eccia em aplicaes relacionadas a sistemas de controle. Motores bifsicos com enrolamentos conectados em V teriam utilizao mais proveitosa quando utilizados em ocasies onde estejam presentes as tenses bifsicas da rede eltrica, as quais so defasadas de 120o entre si, tais como: mquinas de lavar roupa, lavadoras de prato, geladeiras e outros, que seriam economicamente mais interessantes se utilizassem esse tipo de motor. Por m, devido ampla utilizao de motores de induo C.A. na indstria, a importncia do tema abordado torna-se aparente, visando esclarecer dvidas quanto o funcionamento, construo e aplicao de cada um desses tipos de motores. R EFERNCIAS
[1] FRANCHI, Claiton Moro. Acionamentos Eltricos. 4. Ed. So Paulo: rica, 2008. [2] FITZGERALD, A. E. Mquinas Eltricas. 6. Ed. Porto Alegre: Bookman, 2006. [3] DEL TORO, Vincent. Fundamentos de Mquinas Eltricas. Rio de Janeiro: LTC, 2009. [4] NETO, Lindolfo Marra de Castro. O Motor de Induo Bifsico com Enrolamentos Conectados em V . 2002.