X STPC SEMINRIO TECNICO

XSTPC-ST XXX

DE PROTEO E CONTROLE
RECIFE PERNAMBUCO - BRASIL

17 a 20 de outubro de 2010

SIMULAO DIGITAL EM TEMPO REAL: A EVOLUO DOS TESTES DE MODELO PARA SE ADEQUAR A IEC61850

Victor Alexandre Belo Frana

PALAVRAS-CHAVE Simulao Digital, Testes de Modelo, Tempo Real, Interface, IEC61850 RESUMO Com a insero da norma IEC61850 no projeto de automao de subestaes, fez-se necessria a adequao dos equipamentos de teste de modo a se tornarem compatveis com esta nova realidade. O presente trabalho tem como objetivo apresentar o desenvolvimento dos equipamentos utilizados para executar testes de modelo atravs de simulaes em tempo real, em malha fechada, com o objetivo de atuar neste novo ambiente criado devido utilizao da IEC 61850. Alm disso, visa comentar sobre as ferramentas disponveis e discutir idias que possam ajudar aos profissionais do setor a se sentirem mais confiantes com relao funcionalidade de sistemas que utilizem a referida norma.

1.0 - INTRODUO Podemos definir simulao como o processo de projetar um modelo de um sistema real e conduzir experimentos com este modelo para compreender o comportamento do sistema e avaliar estratgias para a operao do mesmo. Neste caso podemos considerar um modelo com sendo uma representao de um objeto, sistema ou idia em uma forma diferente do formato original. Os modelos podem ser fsicos (modelagem em escala reduzida ou natural) ou matemticos (representao do comportamento atravs de equaes analticas ou algoritmos numricos implementados e resolvidos em um sistema computacional). O sistema eltrico por ser altamente complexo e dinmico, vem utilizando cada vez mais a simulao como ferramenta de projeto e de anlise. A modelagem, seja na forma de um modelo fsico reduzido ou matemtico, pode ser encarada como uma das etapas mais importantes na simulao, uma vez que os resultados dependem fortemente da qualidade dos modelos utilizados. Uma das tcnicas de simulao aplicadas a sistemas eltricos a simulao em tempo real. Neste caso a simulao(sistema modelado) deve ser capaz de reproduzir a dinmica do sistema eltrico na mesma velocidade do sistema real. Esta caracterstica permite a conexo de equipamentos reais de proteo e controle ao sistema eltrico simulado. Se a simulao permite que o equipamento sob anlise a influencie, considerada como sendo realizada em malha fechada. Caso contrrio, considerada como sendo uma simulao em malha aberta. A simulao em malha fechada mais indicada para testes de equipamentos, principalmente em sistemas de maior complexidade, uma vez que a resposta do equipamento interage com a simulao, permitindo a anlise inclusive aps o evento ter ocorrido, ou seja, permitindo uma simulao contnua em tempo real. 2.0 - TESTES DE MODELO Os testes de modelo de equipamentos, aplicados ao sistema eltrico, surgiram devido necessidade de tornar os testes de equipamento mais amplos e precisos. Desta forma, o equipamento sob anlise seria posto prova em um sistema eltrico modelado que representa o sistema real ao qual o mesmo estar sujeito. Esta anlise, em tempo real, permite que os ajustes sugeridos sejam avaliados e otimizados. Os primeiros testes de modelo utilizavam modelagem fsica, em escala reduzida, do sistema eltrico. Os simuladores, nesta poca, eram conhecidos como TNAs (Transient Network Analyzer) uma vez que a modelagem era implementada de forma analgica, atravs de resistores, capacitores, indutores, transformadores e outros elementos. Cabe ressaltar que a modelagem analgica, por ser realizada em tempo-real, permitia a interao do equipamento com a simulao. Para se ter a noo da implementao fsica de um simulador analgico, ver Figura 1.

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Figura 1 - Simulador Analgico A modelagem representava de forma satisfatria frequncias at cerca de 3kHz. Alguns inconvenientes desta configurao eram a dificuldade de alterao de topologia de rede, perdas devido s conexes, diferenas entre malhas de terra e altos custos de aquisio e expanso uma vez que os elementos eram projetados quase que artesanalmente, para cada projeto especfico. Com o passar do tempo, foram surgindo novas tcnicas de modelagem, criando alternativas para a utilizao dos TNAs. Uma delas foi a modelagem do sistema eltrico em um programa de transitrios eletromagnticos, gerando sinais de tenso e corrente em arquivos com o formato COMTRADE. Os sinais eram lidos dos arquivos resultantes, convertidos utilizando conversores D/A (digital para analgico), devidamente condicionados por amplificadores de tenso e corrente, e enviados para os rels sob teste. Como este processo apenas reproduzia um evento ora simulado, a simulao no permitia a interao da proteo com a simulao, caracterizando uma simulao em malha aberta. Para tentar contornar esta limitao, eram empregadas algumas tcnicas as quais aumentavam em muito a complexidade e o tempo gasto para cada evento a ser simulado. A evoluo da tecnologia digital permitiu um novo tipo de implementao da modelagem do sistema eltrico, a qual se tornou referncia e ainda hoje constitui o estado da arte em simulao digital em tempo real. Nesta topologia de teste, todo o sistema representado (modelado) digitalmente e somente os sinais necessrios interface com os equipamentos sob teste so convertidos do formato digital para analgico e de analgico para digital. Isto somente possvel atravs de um projeto em conjunto de hardware e software operando em paralelo devido grande demanda por processamento exigida por esta configurao. As grandes vantagens deste tipo de configurao so a versatilidade, uma vez que uma infinidade de sistemas com diferentes topologias podem ser representados, armazenadas e facilmente alterados, a baixa quantidade de conexes fsicas e a possibilidade de automao de execuo dos testes em malha fechada. O RTDS (Real Time Digital Simulator Simulador Digital em Tempo Real) um exemplo de equipamento que utiliza esta tecnologia. A Eletrobras Furnas possui um Simulador Digital em Tempo Real o qual apresentado, a ttulo de ilustrao, a seguir. Ver Figura 2.

Figura 2 Simulador Digital em Tempo Real da Eletrobras Furnas

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Sistemas de controle e de proteo tm sido largamente testados utilizando-se esta tcnica, por ser a que melhor representa a interao entre o sistema e o equipamento sob teste. Desenvolvimentos futuros nesta rea devem focar a diminuio do intervalo de integrao e do aumento do nmero de ns eltricos disponveis para modelagem. Para ilustrar como um teste de um sistema de proteo de linha de transmisso, em malha fechada, pode ser realizado utilizando-se um Simulador Digital em Tempo Real, ver Figura 3.

Figura 3 Exemplo de um Teste de Modelo de Linha de Transmisso em malha fechada No exemplo mencionado, as tenses e correntes resultantes da modelagem no Simulador Digital em Tempo Real so convertidos para sinais analgicos, amplificados e enviados para os rels de proteo. Sinais digitais de sada dos rels, tais como abertura, religamento, permissivo, transferncia de disparo e outros podem ser enviados para o Simulador Digital em Tempo Real, influenciando na atuao dos disjuntores. O Simulador Digital em Tempo Real tambm envia sinais digitais para as protees, tais como status dos disjuntores e sinais de tele-proteo. A versatilidade desta metodologia oferece uma maior eficcia na realizao de testes de modelo uma vez que permite a automao, via programao realizada pelo usurio, dos casos a serem simulados, permitindo realizar uma grande quantidade de simulaes em um tempo reduzido. A possibilidade de execuo de uma grande quantidade e variedade de simulaes aliada interao entre o equipamento e o sistema simulado, permitindo uma anlise da performance do sistema de proteo desde a pr-falta, passando pelo evento propriamente dito, at o ps-falta possibilita uma avaliao criteriosa dos ajustes sugerida os quais, devido facilidade de reproduo de eventos, podem ser alterados buscando uma melhor otimizao da performance. 3.0 - A NORMA IEC61850 Existem muitos protocolos para automao de subestaes, incluindo protocolos proprietrios, utilizando solues customizadas. A interoperabilidade entre dispositivos de diferentes fabricantes seria uma importante caracterstica para os usurios de dispositivos de automao de subestaes. Desta forma, foram traados alguns objetivos pelos grupos de trabalho do International Electrotechnical Commission's (IEC) de modo a viabilizar este procedimento. Tais objetivos so apresentados abaixo: a. Definir um protocolo nico de subestaes, considerando a modelagem de diferentes tipos de dados necessrios em subestaes. b. Definir os servios bsicos necessrios para transferncia de dados de modo que o protocolo de comunicao seja compatvel com desenvolvimentos futuros. c. Promover uma alta interoperabilidade entre sistemas fornecidos por diferentes fabricantes. d. Padronizar o formato de armazenamento de dados relativos subestao.

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e. Definir os procedimentos de testes necessrios de modo a atestar se determinado equipamento est ou no em conformidade com a norma. Como resultado deste trabalho conjunto, foi concebida a norma IEC61850 com o objetivo de ser um padro internacional de comunicao de redes e sistemas em subestaes, cujos principais resultados esto descritos a seguir: a. Padronizao dos modelos de dados e estruturas. b. Padronizao de mtodos para intercmbio de dados. c. Desacoplamento entre modelos de dados e comunicao. d. Definio de como os dispositivos se comunicam, no suas funcionalidades.

Os benefcios da utilizao da IEC61850 em subestaes podem ser resumidos como: a. Aumento da interoperabilidade entre os equipamentos. b. Facilita a flexibilizao do projeto de subestaes. c. Simplifica o projeto e a configurao da subestao. d. Diminuio dos custos de instalao da subestao. e. Minimiza problemas relacionados a desenvolvimentos futuros.

4.0 - TESTES DE MODELO UTILIZANDO A IEC61850 Com o advento da norma IEC61850 os rels micro-processados, com ela compatveis, passaram a ser denominados IEDs(Intelligent Electronic Devices). Sinais que antes eram transmitidos no formato analgico (tenso e corrente) ou digital (sinais de status, trip, permisso, bloqueio e etc.), utilizando condutores individuais por sinal, passaram a ter a possibilidade de serem enviados ou recebidos atravs de redes de transmisso de dados, utilizando o TCP/IP como protocolo de comunicao. Como exemplo, podemos citar as mensagens GOOSE(Generic Object Oriented Substation Events)e SV(Sample Values - IEC 61850-9-2). Esta implementao utiliza switchs de alta velocidade de modo a obter tempos de resposta inferiores a 4ms. Os switchs utilizados devem ser capazes de lidar com segregao e priorizao de mensagens. Alm disto, analisadores de protocolo passam a ser considerados como instrumentos de analise, permitindo avaliar o trfego na rede de comunicao e sua performance. Diante desta nova realidade, os equipamentos de teste tiveram que se adequar ou tornar-se-iam obsoletos. Neste caso a no adequao norma, permitiriam que os mesmos fossem capazes de realizar testes de modelo apenas em configuraes similares s apresentadas na Figura 3. Com o objetivo de evitar esta limitao, os equipamentos de teste deveriam desenvolver interfaces entre os sistemas de comunicao baseados na IEC61850 e a metodologia de teste implementada no equipamento. A norma IEC61850 cobre vrias funcionalidades desde mensagens de status e variveis representando valores, considerados como sendo de velocidade baixa ou intermediria do ponto de vista de interface, at processos de alta velocidade como as mensagens GOOSE/GSSE e as variveis amostradas SV, oriundas do barramento de processo. Devido a esta caracterstica, de vrios tipos diferentes de mensagens, a variao da latncia destes sinais precisaria ser minimizada em aplicaes envolvendo testes em tempo real. Desta forma cada dispositivo de interface com a simulao em tempo-real deveria lidar com apenas um tipo de mensagem por vez. Sendo assim, uma unidade de interface deveria ser direcionada apenas para sinais GOOSE/GSSE ou SV, mas nunca ou dois tipos ao mesmo tempo. Baseando-se nos fatos descritos acima, conclui-se que, em situaes onde diferentes tipos de sinais esto presentes, a simulao em tempo-real deve ser capaz de lidar com mltiplas interfaces ao mesmo tempo. No RTDS, a interface com a IEC 61850 foi implementada utilizando uma plataforma de processamento dedicada exclusivamente a lidar com a comunicao relativa norma, sendo denominada GTNET. A utilizao de uma plataforma dedicada permite um maior controle entre a latncia de entrada e sada uma vez que no existe compartilhamento de processamento entre atividades relacionadas simulao do sistema eltrico. Outra caracterstica utilizada para diminuir a latncia de sinais de entrada e de sada foi filtrar os pacotes de sinais enviados pela LAN(Local Area Network), utilizando uma filtragem de endereos de destino baseados no Ethernet Media Access (Ethernet MAC). Isto diminui a carga da CPU uma vez que a filtragem foi implementada por hardware, evitando que a CPU tenha que analisar todos os pacotes recebidos Para realizar esta tarefa, de integrao entre o ambiente IEC61850 e a simulao do sistema eltrico sob anlise, um programa de configurao de sistema, desenvolvido em Visual SCL, realiza a configurao de troca de mensagens, baseando-se nos arquivos ICD (IED capability description) do equipamento sob teste (IED) e dos cartes GTNET. Arquivos ICD podem ser considerados como sendo IED templates, onde so descritas as capacidades de servios IEC61850 do IED, podendo tambm descrever os modelos de dados pr-configurados no
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IED. Os arquivos ICD mapeiam os IEDs com relao aos dispositivos lgicos, ou seja, descrevem como o IED se comunica com o mundo exterior. O resultado deste processo de mapeamento da interface um arquivo SCD (Substation Configuration Description). Uma vez gerado o arquivo SCD, o compilador do RTDS obtm deste arquivo informaes de configurao e conexo para a interface IEC61850. Neste caso todos os sinais binrios e analgicos de entrada e de sada, referentes a mensagens GOOSE, estariam disponveis para, durante a execuo do caso, interagir com a simulao. Na verso atual, o carto GTNET-GSE, possibilita o envio de mensagens GOOSE contendo sinais de status de at 64 sadas binrias, divididas em 4 datasets de 16 bits. Pode receber at 64 entradas binrias(4 datasets de 16bits), enviadas atravs de mensagens GOOSE, originrias de at 8 IEDs. Alm disso, pode receber e enviar at 8 mensagens GOOSE, referentes a valores analgicos. A comunicao GOOSE, implementada no carto, tambm prev a possibilidade de acesso as informaes de qualidade, header e outros flags relativos as mensagens de transmisso e recepo. Desta forma podemos realizar uma virtualizao utilizando a trade dispositivo lgico, n lgico e objeto de dados com relao a modelos de componentes do sistema eltrico. Para uma melhor visualizao, ver Figura 4.

Figura 4 Exemplo de um Teste de Modelo de Linha de Transmisso utilizado a IEC61850

Com relao aos sinais SV, as tenses e correntes resultantes dos modelos de TC e DCP podem ser enviadas ao IED sob teste no formato de sinais amostrados. Neste caso os sinais so enviados via rede ethernet atravs do carto GTNET para o IED sob teste, aps um processo de decimao(downsample) de modo a obter 80 amostras por ciclo da frequncia fundamental. Cada carto GTNET-SV, utilizado para sinais SV, permite a comunicao de sinais amostrados, baseados na norma IEC61850-9-2(Sample values). Cada carto capaz de lidar com at 4 sinais de tenso e 4 sinais de corrente. Permite a utilizao de selos de tempo, de modo a ser sincronizado por um sinal eltrico interno ou externo de 1PPS(um pulso por segundo). Desta forma a configurao de teste de modelo descrita na Figura 3, teria o seu equivalente onde os sinais de I/O binrios e os sinais de corrente e de tenso amplificados enviados aos rels passariam a ser representados por sinais GOOSE e SV, sendo enviados aos IEDs. Para uma melhor compreenso, ver Figura 5.

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Figura 5 Exemplo de um Teste de Modelo de Linha de Transmisso utilizando a IEC61850 Da mesma forma que a topologia de teste tradicional, a automao da execuo do testes pode ser realizada, permitindo todas as funcionalidades tradicionais, uma vez que todas as variveis, inclusive as utilizadas na interface IEC61850, esto disponveis para anlise e armazenamento. Alm da possibilidade de, durante a automao, realizarmos alteraes nas caractersticas da simulao , tais como: Mudana do local, valor de impedncia e tipo da falha, alterao da topologia e parmetros da rede simulada e dos esquemas de proteo, podemos alterar as configuraes de teste relativas s caractersticas IEC61850, utilizando diferentes arquivos SCD e avaliando os resultados. Os sinais transmitidos via rede de comunicao podem ser monitorados e avaliados usando softwares especficos como o MMS Ethereal. 5.0 - CONCLUSO Os testes de modelo, em malha fechada, aplicados a sistemas de proteo de sistemas eltricos, tiveram uma evoluo natural onde a modelagem do sistema eltrico passou a ser digital ao invs de analgica. Com o advento da norma IEC61850, os equipamentos de teste, j utilizando a modelagem digital do sistema eltrico, tiveram que se adequar `a nova realidade ou teriam sua utilizao limitada. Para evitar a obsolescncia, foram desenvolvidadas interfaces de comunicao de modo a possibilitar que sinais de comunicao e medio de grandezas eltricas, baseados na norma IEC61850, pudessem ser utilizados. A interface e utilizao destes sinais em conjunto com a modelagem do sistema eltrico permitem um ambiente de teste em malha fechada, reproduzindo assim o ambiente ao qual o sistema de proteo estaria sujeito. O sistema eltrico de suma importncia para o estilo de vida moderno, cada vez mais dependente de equipamentos eletrnicos e de automao de sistemas. Esta caracterstica influencia diretamente nas prticas adotadas durante o projeto e operao de sistemas de gerao, transmisso e distribuio, as quais tendem a ser sempre conservadoras. Sendo assim, novas tecnologias demoram a ser totalmente implementadas em sistema eltricos considerados como essenciais ou muito complexos, deixando-se de aproveitar os benefcios oferecidos. Os testes de modelo, geralmente realizados em sistemas que apresentem um maior grau de complexidade de anlise ou em sistema cuja importncia demanda por uma maior confiana, podem desempenhar um papel importante na sedimentao da norma IEC61850, aumentando a confiana do usurio de modo a inserir cada vez mais em novos projetos as funcionalidade oferecidas pela norma. Neste caso, o teste de modelo abrangendo as caractersticas relacionadas norma IEC61850 permite emular o ambiente real ao qual o equipamento estar sujeito, aumentando a confiana do cliente com relao tecnologia. Fica como sugesto, ao solicitar um teste de modelo ao fabricante ou fornecedor do sistema de proteo, que seja incluida uma avaliao da funcionalidade das caractersticas do IED relacionadas IEC61850, mesmo que a mesmas no estejam contempladas no projeto. Ou seja, mesmo que o teste de modelo seja realizado utilizando o mtodo tradicional, seria interessante que ou o cliente solicite ou o fabricante oferea a execuo de testes adicionais cobrindo as funcionalidades IEC61850 do IED, caso o mesmo possua, de modo a consolidar cada vez mais esta nova e promissora realidade.
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6.0 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS (1) Kuffel, R., et.al., RTDS - A fully digital power system simulator operating in real-time, Proc. of the ICDS 95, College Station, Texas, USA, April 1995, pp. 19-24 (2) Frana, V.A.B, The FURNAS Experience on Real Time Simulation, IX SEPOPE, Rio de Janeiro, BRASL, 23 a 27 de maio 2004 (3) McLaren, P.G, et al,A Real Time Digital Simulator for Testing Relays, IEEE Paper No 915M319 pwrd, Summer Meting San Diego, July 1991 (4) http://en.wikipedia.org/wiki/IEC_61850 (5) RTDS - Real Time Digital Simulator Manuais verso 2010

7.0 - DADOS BIOGRFICOS VICTOR ALEXANDRE BELO FRANA - Nascido no Rio de Janeiro em 30/12/1970, Graduado em Engenharia Eletrnica, em 1992 pelo CEFET-RJ, e ps-graduado em sistema de transmisso em Energia Eltrica, em 2007 pela UNIFEI. Possui quase 20 anos de experincia em simulao em tempo real. Funcionrio da Eletrobras Furnas, lotado no departamento de estudos e planejamento eltrico da operao diviso de estudos especiais da operao, desde 1996. Suas reas de experincia e de interesse so: Simulao, modelagem e testes de equipamentos de proteo e controle (HVDC e SVC), possuindo diversos trabalhos publicados em seminrios nacionais e internacionais.

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