Instituto Superior de Engenharia do Porto Departamento de Engenharia Electrotcnica

Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e de Computadores

SISEL - Sistemas Electromecnicos

Exerccios de

Modelao de sistemas mecnicos

2006

SISEL - Sistemas Electromecnicos

Modelao de sistemas mecnicos

1. Considere um elemento mecnico que apresenta a relao fora f versus variao de deslocamento x = x1 x2 dada pela expresso f = ax + bx3 (a,b ). Ento, para pequenos valores de x o modelo linear desse elemento pode ser aproximado por: f(t) x1(t) A) Um atrito tal que f a dx/dt C) Um atrito tal que f (a+b3)dx/dt x2(t)

B) Uma mola tal que f a x D) Uma mola tal que f (a + b3) x

2. Considere o sistema mecnico representado na figura seguinte, onde f(t) a fora aplicada, x(t) o deslocamento e K1 e K2 as constantes de rigidez das molas (lei de Hooke). x(t) K1

f(t) K2 O sistema pode ser representado por um sistema equivalente simplificado com uma relao dada por f(t) = Keqx(t) tal que: K + K2 K1 K 2 B) K eq = A) K eq = 1 K1 K 2 K1 + K 2 C) K eq = K1 + K 2 D) Outro resultado

3. Considere o sistema mecnico representado na figura, onde f(t) a fora aplicada, x(t) e y(t) so deslocamentos e K1 e K2 as constantes de rigidez das molas (lei de Hooke). K1 K2 f(t)

y(t)

x(t)

O sistema pode ser representado por um sistema equivalente simplificado com uma relao dada por f(t) = Keqx(t) tal que: K1 K 2 A) K eq = K 1 + K 2 B) K eq = K1 + K 2 C) K eq =
K1 + K 2 K1 K 2

D) Outro resultado

SISEL - Sistemas Electromecnicos 4. Considere o sistema mecnico representado na figura.

Modelao de sistemas mecnicos

O sistema pode ser substitudo por um sistema equivalente com uma relao dada por f (t ) = Keq ( x3 x1) , em que: A) K eq = C) K eq =
K1 + K 2 + K 3 K1K 2 K 3
1 1 + K 2 K3 K1

B) K eq = D) K eq

K1 + K 2 K 3 K1 + K 2 + K 3 K (K + K3 ) = 1 2 K1 + K 2 + K 3

5. Considere um elemento mecnico que apresenta a relao fora f versus velocidade v indicada na figura. f v

Ento, esse elemento corresponde a: A) Um atrito linear (ou viscoso) C) Uma mola no-linear

B) Um atrito no-linear, de Coulomb D) Outro resultado

6. Considere um elemento mecnico que apresenta a relao fora f versus velocidade v indicada na figura. f v

Ento, esse elemento corresponde a: A) Um atrito linear (ou viscoso) f = v B) Um atrito no-linear f = v + sgn(v) C) Um atrito no-linear f = sgn( v) D) Um atrito no-linear f = v + Nota: A notao sgn() representa a funo sinal. Por exemplo, sgn(+3) = +1 e sgn(2) = 1.

SISEL - Sistemas Electromecnicos 7. Considere o sistema mecnico representado na figura.

Modelao de sistemas mecnicos

& & O sistema pode ser substitudo por um sistema equivalente com uma relao dada por f (t ) = Beq ( x3 x1 ) , em
que: A) Beq = C) Beq =
B1 + B 2 + B3 B1 B 2 B3

B) Beq = D) Beq =

B1 ( B 2 + B3 ) B1 + B 2 + B3 B1 + B2 B3 B1 + B2 + B3

1 1 1 + B1 B2 B3

8. Considere o sistema mecnico representado na figura.

x1 K f M1 M2 x2

B1

B2

O respectivo modelo matemtico vem:

& x f = M 1 &&1 + B1 x1 + K x1 A) & 0 = M 2 &&2 + B2 x 2 + K x 2 x & C) f = (M 1 + M 2 ) &&1 + B1 x1 + K x1 x & x f = M 1 &&1 + B1 x1 + K x1 K x 2 B) & 0 = M 2 &&2 + B2 x 2 K x1 + K x 2 x

D) Outro resultado

9. Considere o sistema mecnico representado na figura. x1 f(t) M1 K B M2 x2

Ento, o correspondente modelo matemtico vem:

& & x x A) f = M 1 &&1 + B(x1 x 2 ) + K (x1 x 2 ) + M 2 &&2 & & x f = M 1 &&1 + B(x1 x 2 ) + K (x1 x 2 ) C) & & x B (x1 x 2 ) + K (x1 x 2 ) = M 2 &&2

& & x x f = M 1 &&1 + B(x1 x 2 ) + K (x1 x 2 ) + M 2 &&2 B) & & x B (x1 x 2 ) + K (x1 x 2 ) + M 2 &&2 = 0

D) Outro resultado

SISEL - Sistemas Electromecnicos

Modelao de sistemas mecnicos

10. Considere o sistema mecnico representado na figura seguinte, onde f(t) a fora aplicada, x1(t) e x2(t) so deslocamentos e K e B as constantes de rigidez das molas e de atrito viscoso. Este sistema foi proposto para compensao de sistemas mecnicos. f(t) 2K K B 2K

x1(t)

x2(t)

Ento a funo de transferncia X2(s)/F(s) vem: X (s ) X (s ) K + Bs K + Bs A) 2 B) 2 = = 2 F (s ) F (s ) 2 K + 4 KBs 4 K 2 + 8KBs X (s ) K + Bs C) 2 = D) Outro resultado F (s ) 8 K 2 + 4 KBs

11. O modelo do sistema mecnico da figura vem: x1 M K1

& & = K 1 (x i x1 ) + B1 (x1 x 2 ) &&2 + B 2 x 2 + K 2 x 2 & = Mx

f(t) xi

x2 K2

B1

B2

f A) f f C) f f

= K 1 (x i x1 ) & & = B1 (x1 x 2 ) & x = M&&2 + B 2 x 2 + K 2 x 2

f = K 1 (x i x1 ) B) & & & x f = B1 (x1 x 2 ) + M&&2 + B 2 x 2 + K 2 x 2 f = K 1 (x i x1 ) & & D) 0 = K 1 (x i x1 ) + B1 (x1 x 2 ) 0 = M&& + B x + K x &2 x2 2 2 2

12. Considere o sistema mecnico da figura. B f(t) K1 K2 M

x1(t) O respectivo modelo vem: f = K1 (x1 x 2 ) & & A) 0 = K 2 (x1 x 2 ) + B(x 2 x 3 ) 0 = M&& x3

x2(t)

x3(t)

& & f = (K1 + K 2 )(x1 x 2 ) + B(x 2 x 3 ) & & C) 0 = K 2 (x1 x 2 ) B(x 2 x 3 ) 0 = K (x x ) + B(x x ) + M&& &2 &3 x3 2 1 2

f = K1 (x1 x 2 ) & & B) f = K 2 (x 2 x 3 ) + B(x 2 x 3 ) f = M&& x3 & & f = K1 (x1 x 2 ) + K 2 (x 2 x 3 ) + B(x 2 x 3 ) & & D) 0 = K 2 (x 2 x 3 ) + B(x 2 x 3 ) M&&3 x f K (x x ) B(x x ) = M&& &2 &3 x3 2 2 3

SISEL - Sistemas Electromecnicos 13. Considere o sistema mecnico da figura. f(t) K1 B M x1(t) x3(t) K2

Modelao de sistemas mecnicos

x2(t)

O respectivo modelo vem: & & f = K1 (x1 x 2 ) f = K1 (x1 x 2 ) + B(x 2 x 3 ) & & & & x B) f = B(x 2 x 3 ) A) 0 = B(x 2 x 3 ) M&&3 K (x x ) = M&& f = M&& + K x x3 x3 3 2 3 2 2 & & f = K1 (x1 x 2 ) + B(x 2 x 3 ) f = K1 (x1 x 2 ) & 2 x 3 ) D) 0 = K 2 (x1 x 2 ) + B(x 2 x 3 ) & & & C) 0 = K 2 (x1 x 2 ) B(x f = M&& 0 = M&& x3 x3

14. Considere o sistema mecnico representado na figura. K1 T, 1 B1

2
J

Ento, o correspondente modelo matemtico vem:

& A) T = B1 ( 1 2 ) + J&2 + K 1 ( 1 2 )

& & T = B1 1 2 + K 1 (1 2 ) C) && T = J 2

& & T = B1 1 2 B) & + K ( ) = J& & & 2 1 1 2 2 B1 1

D) Outro resultado

15. Considere o sistema mecnico representado na figura.

T, 1

B1 J

K2 B2

Ento, o correspondente modelo matemtico vem:

& & & A) T = B1 ( 1 2 ) + J &1 &2 + K 2 2 + B 2 2

& & T = B1 1 2 B) & & & && B1 1 2 = K 2 2 + B 2 2 + J 2

& T = B1 1 C) & && B 1 + J 2 + K 2 2 = 0

D) Outro resultado

SISEL - Sistemas Electromecnicos 16. Considere o sistema mecnico representado na figura.

Modelao de sistemas mecnicos

T, 1

K1 J

K2 B

Ento, o correspondente modelo matemtico vem:

& & A) T = K 1 ( 1 2 ) + B 1 2 + K 2 2

T = K ( 2 ) B) & 1 & 1 B 1 2 + K 2 2 = K 1 ( 1 2 )

T = K C) & 1 &1 B 1 2 + K 2 2 = 0

D) Outro resultado

17. Considere a transmisso mecnica representada na figura. motor Jm Tm Bm O correspondente modelo matemtico vem:
& & & T = J m && m + B m m + B m L + K ( m L ) A) m && & & & 0 = J L L + B L L B m L K ( m L ) & & & T = (J m + J L )&& m + (B m + B L ) m + B m L + K ( m L ) C) m && & & & Tm = J L L + B L L B m L K ( m L )

transmisso K

carga JL

L
BL

& & T = J m && m + B m m + B m + K m B) m && & 0 = J L L + B L L + K L

D) Outro resultado

SISEL - Sistemas Electromecnicos 18. Considere a transmisso mecnica representada na figura onde: B e K so os coeficientes de atrito e de rigidez da transmisso Jm e JL so as inrcias do motor e da carga Bm e BL so os coeficientes de atrito do motor e da carga Tm o binrio motor m e L so os deslocamentos angulares do motor e da carga m e L so as velocidades angulares do motor e da carga motor Jm Tm Bm transmisso K

Modelao de sistemas mecnicos

carga JL

L
BL

Ento, se L{Tm (t )} = T m (s ) e L{ m (t )} = m (s ) a correspondente funo de transferncia vem: A)

B)

m (s ) Bs + K = 3 2 Tm (s ) (J L J m )s + [J L Bm + J m BL + (J L + J m )B ]s + [BL Bm + (BL + Bm )B + (J L + J m )K ]s + (BL + Bm )K (BL + B )s + K (s ) C) m = Tm (s ) (J L J m )s3 + [J L Bm + J m BL + (J L + J m )B ]s 2 + [BL Bm + (BL + Bm )B + (J L + J m )K ]s + (BL + Bm )K

m (s ) J L s 2 + (B L + B )s + K = Tm (s ) (J L J m )s 3 + [J L B m + J m B L + (J L + J m )B ]s 2 + [B L B m + (B L + B m )B + (J L + J m )K ]s + (B L + B m )K

D) Outro resultado

19. Considere a transmisso mecnica da figura onde: motor Jm Tm Bm transmisso K carga

m(t)
JL declive=a BL tempo

Sabendo que a velocidade angular do motor vem dada por m(s)/Tm(s), onde L{T m (t )} = T m (s ) e
L{ m (t )} = m (s ) , ento para um degrau unitrio de binrio motor, Tm(s) = 1/s, verifica-se que:

m (s ) J L s 2 + (B L + B )s + K = Tm (s ) (J L J m )s 3 + [J L B m + J m B L + (J L + J m )B ]s 2 + [B L B m + (B L + B m )B + (J L + J m )K ]s + (B L + B m )K a) O transitrio da velocidade do motor apresenta o declive indicado na figura: B) a = 1/(JmJL) A) a = 1/Jm C) a = 1/(Jm+JL) D) outro resultado b) O funcionamento em regime permanente (steady-state) da velocidade do motor m,SS apresenta o valor: A) m,SS = 1/(Bm+BL) B) m,SS = K/(Bm+BL) D) outro resultado C) m,SS = 1/(BmBL)

SISEL - Sistemas Electromecnicos 20. Considere a transmisso mecnica representada na figura onde: B e K so os coeficientes de atrito e de rigidez da transmisso Jm e JL so as inrcias do motor e da carga Bm e BL so os coeficientes de atrito do motor e da carga Tm o binrio motor m e L so os deslocamentos angulares do motor e da carga m e L so as velocidades angulares do motor e da carga Transmisso flexvel K

Modelao de sistemas mecnicos

motor Jm Tm Bm

carga JL

L
BL

Para L{Tm (t )} = Tm (s ) e L{ m (t )} = m (s ) a funo de transferncia do sistema vem: A) C)

m (s ) J L s + BL = 2 Tm (s ) J L s + BL s + Bm s + K

B) D)

m (s ) 1 = 2 Tm (s ) (J L + J m )s + (BL + Bm )s

m (s ) J L s 2 + BL s + K = 3 Tm (s ) (J L J m )s + (J L Bm + J m BL )s 2 + [BL Bm + (J L + J m )K ]s + (BL + Bm )K

m (s ) (Bm + BL )s + K = Tm (s ) (J L J m )s 3 + (J L Bm + J m BL )s 2 + [BL Bm + (J L + J m )K ]s + (BL + Bm )K

21. O modelo matemtico do sistema mecnico da figura vem: T, 1 J1 B1 K1

2
J2 B2

K2

& & T = J 1&&1 + B1 1 2 + K1 (1 2 ) B) A) & + K + J && 2 2 22 T = B 2 2 & & T = J 1&&1 + B1 1 2 + K1 (1 2 ) C) & & && & B1 1 2 + K1 (1 2 ) = J 2 2 + B 2 2 + K 2 2

T = J 1&&1 & & & B1 1 2 + K1 (1 2 ) = B 2 2 + K 2 2 + J 2 && 2

D) Outro resultado

22. O modelo matemtico do sistema mecnico da figura vem: T, 1 J1 B1 K1

2
B2

K2

& & T = J 1&&1 + B1 1 2 + K1 (1 2 ) A) & T = B 2 2 + K 2 2 & & T = J 1&&1 + B1 1 2 + K1 (1 2 ) C) & & & B1 1 2 + K1 (1 2 ) = B 2 2 + K 2 2

T = J1&&1 B) & + K ( ) = B + K & & 1 1 2 2 2 2 2 B1 1 2

D) Outro resultado

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Modelao de sistemas mecnicos

23. Considere uma engrenagem com razo de transformao n = N1/N2 que associa duas inrcias, J1 e J2, conforme indicado no esquema seguinte.

N1 J1 TM, 1 T1 J2 N2
Se a engrenagem promover uma adaptao da carga (inertia matching), isto , se n = J 1 J 2 , ento, para um
& binrio motor aplicado TM a acelerao da carga 2 vem dada por: & A) 2 =

T2, 2

1 2 J1 J 2

TM

& B) 2 =

J1 J 2

TM

& C) 2 = J 1 J 2 TM

D) Outro resultado

24. Considere uma engrenagem com razo de transformao n = N1/N2 que associa duas inrcias, J1 e J2, e dois atritos lineares B1 e B2, conforme indicado na figura.

N1 J1 TM, 1 B1 T1 J2 N2 B2 T2, 2 TL

Para um binrio aplicado T1 e um binrio de carga TL pode esboar-se o diagrama de blocos

TM

n1

T2 +

TL G(s)

tal que a funo de transferncia G(s) vem: 1 A) G (s ) = (J 1 + J 2 )s + (B1 + B2 )

B) G (s ) =

(J

+ J 2 n s + B1 + B 2 n 2
2

) (

C) G (s ) =

1 J1 B1 2 + J 2 s + 2 + B2 n n

D) Outro resultado

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Modelao de sistemas mecnicos

25. Considere o sistema mecnico representado na figura, onde Tm e TL so, respectivamente, os binrios aplicado pelo motor e solicitados pela carga.

T m, 1 J1

T1

B1

K2

2, T2

NA TL, 3 J3

NB

B3

O correspondente modelo matemtico vem: Tm = J 1&&1 + T1 & & T1 = B1 1 0 A) T = K ( ) 1 2 0 2 N B = J && + B + T & T2 33 3 3 L NA

Tm = J 1&&1 + T1 & & T1 = B1 1 0 B) 0 = K ( ) 2 0 2 N A = J && + B + T & T2 33 3 3 L NB

Tm = J 1&&1 + T1 & & T1 = B1 1 0 C) T1 = K 2 ( 0 2 ) 2 & T N A = N A J && + B + T 3 3 3 3 L 1 NB NB

Tm = J 1&&1 + T1 & & T1 = B1 1 0 D) T1 = T2 K 2 ( 0 2 ) 2 & T = N B J && + B + T 33 3 3 L 2 NA

26. Considere o sistema mecnico da figura onde n = N1/N2.

motor N1 Jm Tm, m Bm N2 T2, T T1 K B JL transmisso carga

BL

O respectivo modelo vem:

& Tm = J m && m + B m m + T1 & & T = K ( T L ) + B T L A) 1 & && T2 = B L L + J L L = n 1 , T = n 1T T 2 1 m

& Tm = J m && m + B m m + T1 & & & B) T2 = K ( T L ) + B T L + B L L + J L && L = n , T = nT T 2 1 m

& & & Tm = J m && m + B m m + K ( T L ) + B T L & C) T2 = B L L + J L && L = n 1 , T = n 1T T 2 1 m

& Tm = J m && m + B m m + T1 & & T = K ( T L ) + B T L D) 2 & && T2 = B L L + J L L 1 = n , T = n 1T T 2 1 m

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Modelao de sistemas mecnicos

27. Considere o sistema mecnico representado na figura, onde Tm e TL so, respectivamente, os binrios aplicado pelo motor e solicitados pela carga.

T m, 1 J1

T1 B1

K1

0
B2

K2

2, T2

NA TL, 3 J3

NB

B3

O correspondente modelo matemtico vem: Tm = J 1&&1 + T1 & & T1 = B1 1 0 + K1 (1 0 ) & & A) T = B + K ( ) 1 2 0 2 2 0 2 N & T2 B = J 3&& 3 + B3 3 + T L NA

( (

Tm = J 1&&1 + T1 & & T1 = B1 1 0 + K1 (1 0 ) & & B) 0 = B + K ( ) 2 0 2 2 0 2 N & T2 A = J 3&& 3 + B3 3 + T L NB

( (

) )

Tm = J 1&&1 + T1 & & T1 = B1 1 0 + K1 (1 0 ) & & C) T1 = B 2 0 2 + K 2 ( 0 2 ) 2 & T N A = N A J && + B + T 3 3 3 3 L 1 NB NB

( (

Tm = J 1&&1 + T1 & & T1 = B1 1 0 + K1 (1 0 ) & & D) T1 = T2 B 2 0 2 K 2 ( 0 2 ) 2 & T = N B J && + B + T 33 3 3 L 2 NA

( (

28. Considere o sistema mecnico representado na figura, de uma carga com massa M e atrito B accionada atravs de um motor e um parafuso com passo h. O motor desenvolve um binrio T a velocidade angular e a carga desloca-se da distncia (linear) x.

h Motor T, Ento, se = h/(2) a equao dinmica que descreve o sistema vem:

& A) T = (M ) + (B)
2 2

x(t) M B

& C) T = M + B

( ) ( )

& B) T = M 2 + B 2

) (

D) Outro resultado

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Modelao de sistemas mecnicos

29. Considere o sistema mecnico representado na figura, com uma carga, constituda por uma massa ML, uma mola KL e um atrito BL, accionada atravs de um motor, com inrcia Jm e atrito Bm. O motor desenvolve um binrio Tm, um deslocamento angular e encontra-se acoplado a um parafuso com passo h. A massa da carga desloca-se da distncia (linear) xL.

motor Jm Bm

T m,

K B x xL

carga ML BL

Ento o modelo do sistema vem:

& Tm = J m && + B m T & x h A) m = = & 2 f & & & x f = K (x x L ) + B (x x L ) + M L &&L + B L x L

& Tm = J m && + B m + T T x & h = = & B) f 2 f = K (x x L ) + B(x x L ) & & & x f = M L &&L + B L x L

&& & h Tm = J m + B m + 2 f x h & C) = & 2 & & & x f = K (x x L ) + B (x x L ) + M L &&L + B L x L

D) Outro resultado

30. Considere o sistema mecnico representado na figura, de uma carga (constituda por uma mola KL e um atrito BL) accionada atravs de um motor (com inrcia Jm) e um parafuso com passo h. O motor desenvolve um binrio Tm, um deslocamento angular e a carga desloca-se da distncia (linear) x.

motor Jm

T m,

carga KL BL x

Ento o modelo do sistema (faa n = h/(2)) vem: & A) Tm = J m && + n 2 B L + n 2 K L & C) n 2 T = n 2 J && + B + K
m m L L

& B) Tm = n 2 J m && + B L + K L

D) Outro resultado

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Modelao de sistemas mecnicos

31. Considere o sistema mecnico representado na figura constituido por uma carga com massa M e uma mola de rigidez K accionada atravs de um motor e um parafuso com passo h. Existe um atrito angular B no parafuso conforme indicado. O motor desenvolve um binrio T para um deslocamento angular e a carga desloca-se da distncia linear x.

x(t) T, Motor B Ento, se = h/(2), a equao dinmica que descreve o sistema vem: & & B) T = M&& + B 2 + K A) T = M 2 && + B 2 + K 2
& C) T = M 2 && + B + K 2

K M

D) Outro resultado

32. Considere o sistema da figura onde x1 e x2 e l1 e l2 representam, respectivamente, os deslocamentos e os comprimentos dos braos dos dois lados da alavanca.

x1

f(t) M l1 l2

x2

Ento, o respectivo modelo matemtico vem: & x A) f = M (l 2 l1 )2 &&1 + B (l 2 l1 )2 x1 + K (l 2 l1 )2 x1

& C) f = M (l1 l 2 )2 &&1 + B (l1 l 2 )2 x1 + K (l1 l 2 )2 x1 x

& B) f = M &&1 + B x1 + K x1 x

D) Outro resultado

33. Considere o sistema mecnico da figura onde x1 e x2 e l1 e l2 representam, respectivamente, os deslocamentos e os comprimentos dos braos dos dois lados da alavanca.

f(t) x1 M l1 l2 x2

Ento, o respectivo modelo matemtico vem: & x A) f = M &&1 + B(l 2 l1 )2 x 1 + K (l 2 l1 )2 x 1

& C) f = M(l 2 l1 )2 &&1 + B(l 2 l1 )2 x 1 + K (l 2 l1 )2 x 1 x

& B) f = M(l 2 l1 )2 &&1 + B x 1 + K x 1 x

D) Outro resultado

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SISEL - Sistemas Electromecnicos

Modelao de sistemas mecnicos

34. Considere o sistema mecnico da figura onde {x1, x2}, {f1, f2} e {l1, l2} representam, respectivamente, os deslocamentos, as foras e os comprimentos dos braos dos dois lados da alavanca.

f1(t) x1 M1 l1 l2

f2(t) M2

x2

K1

B1

K2

B2

Se n = l2/l1, ento, o respectivo modelo matemtico vem: & x A) f 1 = M 1 + n 2 M 2 &&1 + B1 + n 2 B 2 x1 + K 1 + n 2 K 2 x1 + nf 2

) (

) (

M B2 K2 f B) f 1 = M 1 + 22 &&1 + B1 + 2 x1 + K 1 + 2 x1 + 2 x & n n n n 2 & C) f 1 = (M 1 + M 2 ) &&1 + (B1 + B 2 ) x1 + (K 1 + K 2 ) x1 + n f 2 x D) Outro resultado

35. Analise o sistema de suspenso automvel representado na figura onde x0 (varivel de sada) representa o deslocamento verificado pelos passageiros e x3 (varivel de entrada) o deslocamento da parte do pneu em contacto com a estrada. A fora f(t) representa a perturbao introduzida pelos efeitos aerodinmicos. Para simplificar no considere efeitos gravitacionais.

Determine o correspondente modelo matemtico.

36. Considere o sistema mecnico representado na figura. As foras f1(t) e f2(t) esto aplicadas a duas plataformas cujas massas so desprezveis.
x1(t) B1 M f1(t) K2 f2(t) B2 x3(t) K1 x2(t)

Determine o modelo matemtico do sistema

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37. Analise o sistema mecnico representado na figura.

Modelao de sistemas mecnicos

Determine o correspondente modelo matemtico.

38. A figura seguinte representa um veculo (tractor) puxando um reboque atravs de um mecanismo de engate modelizado por um sistema mola-amortecedor. Os parmetros e variveis definidos so: M a massa do reboque, K1 e B1 o coeficiente, respectivamente, da constante da mola e do amortecedor do mecanismo de engate. B2 representa o coeficiente de atrito do reboque, x1(t) e x2(t) o deslocamento, respectivamente, do veculo e do reboque e f1(t) a fora do veculo (tractor).

f1(t), x1(t) K1

x2(t) Reboque M B1 B2

Determine o modelo matemtico do sistema.

39. Analise o sistema mecnico representado na figura onde o cabo enrola (sem ocorrerem fenmenos de deslizamento ou elasticidade) em torno de um cilindro com raio r1.

Determine o correspondente modelo matemtico.

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Modelao de sistemas mecnicos

40. Considere o sistema da figura onde x1, x2 e x3 so deslocamentos e l1 e l2 representam os comprimentos dos braos dos dois lados da alavanca.

f2(t) x1 f1(t) M1 l1 l2 x2

B x3 M2

Determine o respectivo modelo matemtico.

41. Considere o sistema mecnico da figura onde x1 e x2 e l1 e l2 representam, respectivamente, os deslocamentos e os comprimentos dos braos dos dois lados da alavanca.

f(t) M x1 B2 K B1 l1 l2 x2

Determine o respectivo modelo matemtico e a funo de transferncia X2(s)/F(s).

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Modelao de sistemas mecnicos (solues)

Solues
1. B para pequenos valores de x df ( x) f ( x ) f ( 0) + x dx x = 0
df ( x) = a + 3bx 2 dx

2. C f (t ) = K 1 x(t ) + K 2 x(t ) f (t ) = ( K 1 + K 2 ) x(t )

3. B y (t ) = f (t ) / K1
f (t ) = K 2 ( x(t ) y (t )) f (t ) = K 2 ( x(t ) f (t ) / K1 ) f (t ) = K1 K 2 x(t ) K1 + K 2 K1 f (t ) + K 2 f (t ) = K 2 x(t ) K1

4. D K 2 // K 3 K 2 + K 3
K1 ( K 2 // K 3 ) // paralelo - srie K1 ( K 2 + K 3 ) K1 + ( K 2 + K 3 )

5. B 6. B 7. B 8. B 9. C 10. C F = ( Bs + K )( X 1 X 2 ) + 2 KX 1 F = ( Bs + 3K ) X 1 ( Bs + K ) X 2 ( Bs + K )( X 1 X 2 ) = 2 KX 2 0 = ( Bs + K ) X 1 ( Bs + 3K ) X 2 ( Bs + K ) K + Bs X2 = F X2 = F 2 2 2 (9 K + 6 KBs ) ( K 2 + 2 KBs ) ( sB + 3K ) + ( sB + K )

11. C 12. B 13. B

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14. C 15. B 16. D T = K 1 ( 1 2 ) && & T = J 2 + B 2 + K 2 2

Modelao de sistemas mecnicos (solues)

17. A 18. A (pgina 1.10 da sebenta)

19. a): A (s ) G ( s) = m Tm (s ) & L{ m (t )} = m (s )

m (s ) = sG ( s )T m ( s ) O declive inicial o valor da acelerao inicial. A soluo dada aplicando o teorema do valor inicial expresso da acelerao. 19. b): A (teorema do valor final)
20. B & & Tm = J m&m + B m m + K ( m L ) Tm = ( J m s 2 + B m s + K ) m K L Tm T = A m m = A 1 m 2 && + B K ( ) & 0 = K m + ( J L s + B L s + K ) L 0 0 L L L L m L 0 = J L L m = s m
m s( J L s 2 + B L s + K ) = Tm ( J m s 2 + B m s + K )( J L s 2 + B L s + K ) K 2

21. C 22. C 23. A & TM = J 1 1 + T1 J & T2 = J 2 2 & TM = 1 + nJ 2 2 n T1 = nT2 = n 1 2 n & Tm J1 J 2 2 = J1 + n 2 J 2 & 2 = Tm 2J1 n = J J 1 2

24. C Passar J1 e B1 para o secundrio da engrenagem, fazendo a correspondente diviso por n2.

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25. A (T1 = T2) 26. D 27. A (T1 = T2) 28. C h x = 2 & x = & Fx = T = h (2) T = F

Modelao de sistemas mecnicos (solues)

29. B 30. A 31. C 32. A 33. A 34. A 35. & & f = M 0 &&0 + B0 (x 0 x1 ) + K 0 ( x 0 x1 ) x & & & & 0 = M 1 &&1 + B0 (x1 x 0 ) + K 0 ( x1 x 0 ) + B1 (x1 x 2 ) + K 1 ( x1 x 2 ) x

& & & & 0 = M 2 &&2 + B1 (x 2 x1 ) + K 1 ( x 2 x1 ) + B 2 (x 2 x 3 ) + K 2 ( x 2 x 3 ) x

36. & & F1 = B1 ( x1 x 3 ) + K 2 ( x1 x 2 ) & & 0 = m&&3 + B1 ( x 3 x1 ) + K 1 ( x 3 x 2 ) x

& F2 = K 1 ( x 2 x 3 ) + K 2 ( x 2 x1 ) + B 2 x 2

37. T = K 1 ( 1 2 ) & & & T = J 1&& 2 + B1 2 + B3 ( 2 3 ) & & & 0 = J 2 && 3 + B 2 3 + B3 ( 3 2 ) + K 2 3

38. & & f 1 = B1 ( x1 x 2 ) + K 1 ( x1 x 2 ) & f 1 = M&&2 + B 2 x 2 x 39. & T = J 1&&1 + B11 + r1 f & f = M 2 &&1 + B 2 x1 + K 2 x1 x
x1 = r11

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Modelao de sistemas mecnicos (solues)

40. n = l 2 l1
x 2 = nx1 & & f 2 = M 1 &&2 + B(x 2 x 3 ) + K (x 2 x 3 ) x & & B(x 2 x 3 ) + K (x 2 x 3 ) = M 2 &&3 x f 1 = nf 2

41. n = l 2 l1 x 2 = nx1 2 & x f = M&&1 + B1 + n B 2 x1 + Kx1

F ( s ) = Ms 2 X 1 ( s ) + B1 + n 2 B 2 sX 1 ( s ) + KX 1 ( s ) F ( s ) = Ms 2 + B1 + n 2 B 2 s + K X 1 ( s ) F ( s ) = Ms 2 + B1 + n 2 B 2

) )s + K ) X n(s) XF ((ss)) =
2 2

(Ms + (B
2

+ n 2 B2 s + K