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Eletrnica Silveira 25 de abril de 2012

Tutorial Motor de Passo


Introduo O motor de passo (Stepper Motor ou Step Motor), pode-se dizer, que se trata de um transdutor que converte pulsos eltricos em movimento mecnico de rotao. A rotao do eixo do motor caracterizada por um especifico ngulo incremental de passo para cada pulso de excitao. Esse ngulo incremental repetido precisamente a cada pulso, gerado por um circuito excitador apropriado. O erro que possa existir num determinado ngulo incremental, geralmente menor que 5%, sendo este erro no acumulativo. O resultado preciso e de movimento fixo, sendo que a cada pulso tem-se o movimento de um nico ngulo incremental de passo, o que possibilita um eficiente controle de posio. Sendo assim, o motor de passo possibilita um controle de velocidade, direo e distncia, podendo em certos casos, dispensar o controle em malha fechada (ou realimentao), bastando para tal que o torque produzido pelo motor seja suficiente para movimentar a carga acoplada. O circuito excitador constitudo por um circuito sequencial (controlador) e um estgio amplificador de sada (driver). O circuito seqencial pode ser projetado para que o motor gire seu ngulo incremental de passo a cada pulso na sua entrada, ou para que o motor gire apenas meio ngulo de passo. Parmetros e Conceitos Referentes aos Motores de Passo Fase*: Cada uma das bobinas, ou cada uma das metades de uma bobina no caso das que possuem derivao central, que compem o enrolamento do motor. Torque de Reteno (Holding Torque) : o torque aplicado ao eixo do motor suficiente para deslocar o seu rotor da posio de equilbrio (rotor parado e travado pelas foras magnticas oriundas da interao eletromagntica entre os plos do estator e rotor, quando pelo menos uma das fases do motor est energizada). Torque Residual (Detent Torque) : o resultado do fluxo magntico permanente que age nos plos do estator, no caso de motores de passo que possuem m permanente em seu rotor. Resposta de Passo : o tempo de atraso para o motor dar um passo comandado. Esse tempo funo do quociente torque/inrcia. Para o motor sem carga da ordem de milisegundos. Ressonncia : O motor de passo possui uma certa freqncia natural caracterstica, sendo que quando o motor atinge esta freqncia, ocorre um aumento de rudo e vibrao, e o motor pode ainda perder alguns passos ou at oscilar. O valor dessa freqncia depende do motor, carga, e circuito driver. Sendo assim, podemos modificar esse valor atravs de projeto. * Alguns consideram como fase cada uma das bobinas independentemente de possurem ou no derivao central. Tipos de Motores de Passo Existem trs tipos principais de motores de passo: Motores de m Permanente (PM Permanent Magnet) Motores de Relutncia Varivel (VR Variable Reluctance) Motores Hbridos (Hb - Hybrid) Ainda podemos ter a classificao quanto existncia ou no de derivao central nas bobinas que compem o enrolamento: Unipolar cada bobina possui uma derivao central. Bipolar as bobinas no possuem derivao central.

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Motores de Relutncia Varivel (VR Variable Reluctance) Um motor de passo de relutncia varivel no possui m permanente em seu rotor. Assim o rotor gira livremente sem torque residual (Detent Torque) quando o motor est desenergizado. A sada de torque para uma dada dimenso da estrutura restrita, embora a taxa de torque por inrcia seja boa, sendo que este tipo de motor frequentemente empregado em pequenas dimenses para aplicaes como mesas de microposicionamento. Motores V.R. so pouco utilizados em aplicaes industriais. No possuindo magneto permanente, eles no so sensveis polaridade da corrente e necessitam de um arranjo de driver diferente dos outros tipos de motor. Relutncia a propriedades que uma material oferece ao fluxo magntico. Os motores V.R. se aproveitam do fato de uma pea de material ferroso sempre se alinhar com a direo na qual a relutncia mnima, quando num campo magntico.

Figura 1 - Motor de relutncia varivel Motores de m Permanente (PM Permanent Magnet) talvez o tipo de motor mais amplamente utilizado para aplicaes no industriais. Ele essencialmente um dispositivo de baixo custo, baixo torque e baixa velocidade ideal para aplicaes em campos como perifricos de informtica. A construo do motor resulta em ngulos de passo relativamente grandes, porm a simplicidade geral permite a produo em larga escala a custo muito baixo. O motor de vo axial ou disco uma variao do projeto de magneto permanente que apresenta um melhor desempenho, em grande medida devido inrcia muito baixa do motor. No entanto, isto restringe as aplicaes do motor s que envolvem baixa inrcia caso seja exigido todo o desempenho do motor.

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Figura 2 - Vista em corte de motor com magneto permanente. Motores Hbridos (HB - Hybrid) O motor hbrido , de longe, o motor de passo mais utilizado em aplicaes industriais. O nome proveniente do fato de que ele combina os princpios operacionais dos outros dois tipos de motores (PM e VR). A maioria dos motores hbridos de 2 fases, embora sejam utilizadas verses de 3 e 5 fases. Um outro desenvolvimento o motor hbrido aperfeioado (enhanced hybrid), que emprega magnetos para focagem do fluxo que propiciam um aumento significativo no desempenho, muito embora a um custo maior.

Figura 3 - Motor de passo hbrido.

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Motor Unipolar Os motores de passo unipolares so facilmente reconhecidos pela derivao central em cada um das bobinas. O nmero de fases duas vezes o nmero de bobinas, uma vez que cada bobina se encontra dividida em duas. Na figura a seguir temos a representao de um motor de passo unipolar de 4 fases (1a, 2a, 1b e 2b). A fase 1a vai da derivao central at extremidade a na bobina 1, e a fase 1b, da derivao central extremidade b, nesta mesma bobina. As fases na bobina 2 se do de forma anloga bobina 1. Normalmente, a derivao central das bobinas ligada ao positivo da fonte de alimentao e os extremos de cada bobina so ligados seqencialmente ao terra por um circuito apropriado (controlador mais driver), conforme o modo de acionamento adotado, para assim produzir o movimento de rotao contnuo numa direo. Os modos de acionamento e os circuitos de acionamento e controle sero abordados mais adiante.

Figura 4 - Motor de Passo Unipolar com quatro fases Na figura 4, ainda podemos ver o corte transversal de um motor com um passo de 30 graus. A bobina 1 encontra-se distribuda entre o plo superior e plo inferior do estator do motor, enquanto que a bobina 2 encontra-se distribuda entre o plo esquerdo e o plo direito do estator. O rotor, neste caso, um m permanente com seis plos (3 plos sul e 3 plos norte), dispostos ao longo da circunferncia do rotor. Para uma resoluo angular maior, o rotor dever conter proporcionalmente mais plos. Na figura 4, vamos considerar que as fases do motor estejam distribudas da seguinte forma: 1a no plo superior, 1b no plo inferior, 2a no plo direito e 2b no plo esquerdo. A corrente ao fluir da derivao central da bobina 1 para o terminal a (fase 1a) faz com que o plo superior do estator seja um plo norte, atraindo o plo sul do rotor que esteja mais prximo. Esta situao provoca um deslocamento do rotor para a posio indicada na figura anterior. Se a fase 1a for desenergizada e for energizada a fase 2a, o rotor ir deslocar-se 30, ou seja, um passo no sentido anti-horrio. Para obter uma rotao contnua do motor, suas as fases devero ser alimentadas seguindo uma seqncia adequada. Motor Bipolar Os motores bipolares so constitudos por bobinas sem derivao central. Por este fato, estas bobinas devem ser energizadas de tal forma que a corrente eltrica flua na direo inversa a cada dois passos para permitir o movimento contnuo do rotor, ou seja, a polaridade deve ser invertida durante o funcionamento do motor. Conforme pode ser visto na figura a seguir, no exemplo de motor bipolar apresentado, temos duas bobinas 1 e 2. No caso do motor bipolar, agora temos nmero de fases igual ao nmero de bobinas que compem o enrolamento do motor. Ento temos as fases 1ab e 2ab. Os motores de passo bipolares so conhecidos por sua excelente relao tamanho/torque: eles proporcionam um maior torque, cerca de 40% a mais, comparativamente a um motor unipolar do mesmo tamanho. Isto se deve ao fato de que quando se energiza uma fase, se magnetiza ambos os plos em que a fase (ou bobina)

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est instalada. Assim, o rotor sofre a ao de foras magnticas de ambos os plos, ao invs de apenas um, como acontece no motor unipolar.

Figura 5 - Motor de Passo Bipolar com duas fases

Modos de Acionamento dos Motores de Passo Passo Completo (Full Step) Este modo de acionamento se caracteriza pelo fato de que o motor desloca seu rotor em passo completo a cada pulso de acionamento que recebe em suas a fases a partir do circuito de acionamento. Os circuitos de acionamento sero abordados mais adiante. Neste modo, podemos ter os seguintes, digamos, submodos: Modo Normal: quando duas fases so energizadas ao mesmo tempo a cada passo. Modo Wave: quando somente uma fase energizada por vez a cada passo. Modo Passo Completo Wave (Menor torque, menor consumo que o modo normal) Como exemplo, assumindo uma lgica positiva, em que o valor lgico 1 significa fazer fluir corrente numa das fases, a seguinte seqncia, apresentada na tabela a seguir, produzir um deslocamento de oito passos (830=240), para o exemplo de motor unipolar da figura 4. Tabela 1 Seqncia de acionamento do motor unipolar da fig. 4 no modo passo completo wave para 240 de deslocamento.

Modo Passo Completo Normal (Maior torque, maior consumo que o modo wave) Ainda possvel utilizar uma outra estratgia de acionamento em que o torque produzido num motor unipolar 1,5 vezes maior. Neste tipo de acionamento so energizadas duas fase simultaneamente para cada passo. Assim, dois plos adjacentes so magnetizados. Com isso, o rotor atinge o equilbrio em uma posio intermediria entre estes dois plos magnetizados. O preo a pagar um consumo de energia eltrica duas vezes superior ao da estratgia do modo full-step wave. Esta estratgia de acionamento encontra-se exemplificada na tabela a seguir onde, mais uma vez, o rotor deslocado 240.

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Tabela 2 Seqncia de acionamento do motor unipolar da fig. 4 no modo passo completo normal para 240 de deslocamento.

Para o motor bipolar, o padro de acionamento semelhante ao do motor de passo unipolar em full-step wave, mas em vez de 0s e 1s temos o sinal da polaridade aplicada s bobinas. Um exemplo de aplicao pode ser encontrado na tabela a seguir, onde implementada a estratgia de acionamento referente ao motor bipolar apresentado na figura 5. Tabela 3 Seqncia de acionamento para o motor bipolar da fig. 5 no modo passo completo wave.

Meio-Passo (Half-Step) Outro tipo de acionamento possvel consiste em energizar, alternadamente, uma e duas fases, permitindo deste modo deslocar o rotor em meio passo de cada vez. Este tipo de acionamento denominado de MeioPasso (Half-Step) . Neste modo de acionamento, como facilmente se pode verificar, duplicado o nmero de passos para completar uma volta. Na realidade passamos a deslocar o rotor em apenas meios passos, ou seja, seguindo ainda o caso exemplificado na figura 4, o rotor desloca-se 15 a cada pulso de acionamento. Na tabela 4 apresentada a seqncia de acionamento no modo half-step para os mesmos 240 de deslocao do rotor do motor unipolar da figura 4. Tabela 4 - Sequncia de acionamento do motor unipolar da fig. 4 no modo meio passo para 240 de deslocamento.

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Detalhe Quanto ao Torque Produzido no Modo Meio-Passo Supondo que o circuito de acionamento do motor (driver) fornea a mesma corrente para cada fase, isto far com que seja produzido um torque maior quando houver duas fases energizadas. Em outras palavras, os passos sero alternadamente fortes e fracos. Isto no significa uma limitao importante no desempenho do motor - o torque disponvel obviamente limitado pelo passo mais fraco, porm haver uma melhoria significativa na suavidade do movimento a baixas velocidades no modo de passo completo. Obviamente, gostaramos de produzir um torque aproximadamente igual em todos os passos, e este torque deveria estar ao nvel do passo mais forte. Podemos obter isso empregando um nvel mais alto de corrente quando houver apenas uma fase energizada. Isto no provoca dissipao excessiva de potncia do motor, implicando em aumento excessivo da temperatura da carcaa deste motor, pois a classificao de corrente do fabricante supe que duas fases estejam sendo energizadas (a classificao de corrente se baseia na temperatura permissvel na carcaa). Com apenas uma fase energizada, se dissipar o mesmo total caso a corrente seja elevada em 40%. Empregando esta corrente mais alta no estado de apenas uma fase ligada produz-se um torque aproximadamente igual nos passos alternados. Micro-Passo (Microstepping) Verificamos que se duas fases forem energizadas com correntes iguais produz uma posio de passo intermediria a meio caminho entre as posies em que h uma fase nica ligada. Caso as correntes nas duas fases sejam desiguais, a posio do rotor ser deslocada em direo ao plo mais forte. Este efeito empregado no driver de micro-passo, que subdivide o passo bsico do motor estabelecendo uma escala proporcional da corrente nas duas fases. Desta forma, o tamanho do passo diminudo e a suavidade do movimento em baixas velocidades sensivelmente melhorada. Os drivers de micro-passo de alta resoluo dividem o passo do motor em at 500 micro-passos, propiciando 100.000 passos por revoluo no caso de um motor de passo com 200 passo por volta (tipo mais comum no mercado). Nesta situao, o padro de corrente nas fases muito semelhante a ondas senoidais com um deslocamento de fase de 90 entre elas (veja a fig. a seguir).

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Figura 6 - Correntes de fase no modo de Micro-Passo.

Anlise Detalhada do Funcionamento de um Motor de Passo Anlise do Funcionamento de um Motor de Passo do Tipo Hbrido A operao do motor hbrido pode ser compreendida mais facilmente analisando-se um modelo muito simples que produzir 12 passos por revoluo (vide figura a seguir).

Figura 1 - Motor hbrido simples de 12 passos/revoluo. O rotor desta mquina consiste de duas peas de plo com trs dentes cada uma. Entre estas peas de plo h um magneto permanente magnetizado em paralelo com o eixo do rotor, tornando uma ponta um plo norte e a outra um plo sul. Os dentes so defasados nas extremidades norte e sul conforme mostrado no diagrama. O estator consiste de uma carcaa com quatro dentes que tem toda a extenso do rotor. As bobinas so enroladas sobre os dentes do estator e esto conectadas aos pares. No havendo corrente fluindo em nenhuma bobina do motor, o rotor tender a assumir uma das posies mostradas na Figura a seguir. Isto se deve ao fato do magneto permanente no rotor estar tentando minimizar a relutncia (ou resistncia magntica) do percurso do fluxo de uma extremidade outra. Isto ocorrer quando um par de dentes do rotor nos plos norte e sul estiverem alinhados com dois plos do estator. O torque que tende a manter o motor em uma destas posies em geral pequeno, e chamado de torque detentor. O motor mostrado ter 12 posies possveis de deteno.

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Figura 2 - Passo completo, uma fase ligada. Caso, agora, a corrente atravesse um par das bobinas do estator, como mostrado na Fig. 11(a), os plos norte e sul, resultantes no estator, atrairo os dentes de polaridade oposta em cada extremidade do rotor. H agora apenas trs posies estveis para o rotor, o mesmo nmero de dentes do rotor. O torque requerido para defletir o motor para fora de sua posio de estabilidade agora muito maior, e chamado de torque de reteno. Mudando-se o fluxo da corrente do primeiro para o segundo conjunto de bobinas do estator (b), o campo do estator gira de 90 e atrai um novo par de plos do rotor. Como resultado o rotor gira 30, correspondendo a um passo completo. Com a reverso da corrente no primeiro conjunto de bobinas, giramos o campo do estator mais 90 e o rotor efetua mais um passo de 30 (c). Finalmente, o segundo conjunto de bobinas energizado na direo oposta (d) para propiciar uma terceira posio de passo. Podemos agora retornar primeira condio (a), e, aps estes quatro passos, o rotor ter se movido pelo equivalente a uma largura de dente (tooth pitch). Este motor simples executa portanto 12 passos por revoluo. Obviamente, caso as bobinas sejam energizadas na seqncia inversa, o motor girar no sentido oposto. Caso duas bobinas sejam energizadas simultaneamente (Vide figura a seguir), o rotor assume uma posio intermediria, pois fica igualmente atrado por dois plos do estator. Esta condio produz um torque maior, pois todos os plos do estator esto influenciando o motor. Pode-se fazer o motor dar um passo completo simplesmente revertendo-se a corrente em um conjunto de bobinas; isto provoca uma rotao de 90 dos campos do estator, como no caso anterior. Na verdade, esta seria a forma normal de acionamento do motor no modo de passo completo, sempre mantendo as duas bobinas energizadas e revertendo-se a corrente em cada bobina, alternadamente.

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Figura 3 - Passo completo, duas fases ligadas.

Energizando-se alternadamente uma e depois duas bobinas (Vide figura a seguir), o rotor se movimenta por apenas 15 em cada estgio, e o nmero de passos por revoluo ser dobrado. Isto denominado meio passo (half-stepping), e a maioria das aplicaes industriais emprega este modo de passo. Embora haja s vezes uma pequena perda de torque, este modo resulta em uma suavidade muito melhor a baixas velocidades, menor overshoot e menor oscilao (ringing) ao final de cada passo.

Figura 4 Meio Passo.

O Motor Hbrido Padro de 200 Passos O motor de passo padro opera da mesma forma que nosso modelo simples, porm possui um nmero maior de dentes no rotor e no estator, o que propicia um tamanho menor para o passo bsico. O rotor construdo em duas sees como anteriormente, porm possui 50 dentes em cada seo. O deslocamento de meio dente entre as duas sees foi mantido. O estator possui 8 plos, cada um com 5 dentes, perfazendo um total de 40 dentes (veja a Figura a seguir).

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Figura 5 - Motor hbrido de 200 passos.

Se imaginarmos que um dente est colocado em cada um dos intervalos entre os plos do estator, haveria um total de 48 dentes, dois a menos do que o nmero de dentes do rotor. Portanto, se os dentes do rotor e do estator estiverem alinhados na posio vertical superior (correspondente posio de 12 horas de um ponteiro de relgio), eles tambm estaro alinhados na posio vertical das 6 horas. Nas posies correspondentes a 3 e 9 horas os dentes estaro desalinhados. No entanto, devido ao deslocamento entre os conjuntos de dentes do rotor, o alinhamento ocorrer nas posies correspondentes a 3 e 9 horas na outra extremidade do rotor. As bobinas esto arranjadas em conjuntos de quatro, e enroladas de forma tal que os plos diametralmente opostos so equivalentes. Portanto, em referncia Fig. 4, os plos norte nas posies de 12 e 6 horas atraem os dentes plo sul na parte frontal do rotor; e os plos sul nas posies de 3 e 9 horas atraem os dentes plos norte na parte traseira. Ao se mudar a corrente para o segundo conjunto de bobinas, o padro do campo magntico do estator gira 45. No entanto, para alinhar este novo campo, o rotor precisa girar apenas 1,8. Isto equivale a um quarto de giro de dente no rotor, o que resulta em 200 passos por revoluo. Observe que h o mesmo nmero de posies detentoras quanto passos por revoluo, normalmente 200. As posies detentoras correspondem aos dentes do rotor estando totalmente alinhados com os dentes do estator. Ao se aplicar energia a um driver de passo, usual que ele se energize no estado de fase zero, onde h corrente em ambos os conjuntos de bobinas. A posio resultante do rotor no corresponde a uma posio detentora natural, portanto um motor sem carga se mover, pelo menos, meio passo no momento da energizao. claro que, se o sistema foi desligado num estado diferente do de fase zero, ou se o motor for movimentado enquanto desligado, poder ocorrer um movimento maior no momento da energizao. Outro ponto a se lembrar o de que, para um dado padro de corrente nas bobinas, o nmero de posies estveis igual ao de dentes do motor (50 para um motor de 200 passos). Caso um motor saia de sincronismo, o erro posicional resultante sempre ser equivalente a um nmero inteiro de dentes do rotor ou um mltiplo de 7,2. O motor, propriamente dito, no pode perder passos individuais - erros de posio, de um ou dois passos, devem ser atribudos a rudo, pulsos de passo falsos ou perdidos, ou falha do controlador.

Bobinas Bifilares A maior parte dos motores descrita como sendo de bobinas bifilares, o que significa que h dois conjuntos idnticos de bobinas em cada plo. Dois filamentos so enrolados juntos como se fossem uma nica bobina. Isto produz duas bobinas que so quase idnticas eltrica e magneticamente, se ao invs disso uma bobina fosse enrolada sobre a outra, mesmo tendo o mesmo nmero de voltas, as caractersticas magnticas seriam diferentes. Em termos simples, enquanto quase a totalidade do fluxo da bobina interna fluiria pelo ncleo ferroso, parte do fluxo da bobina externa fluiria pelo enrolamento da bobina interna. A origem da bobina bifilar data do driver unipolar. Ao invs de ser preciso reverter a corrente em uma bobina, o campo poder ser revertido transferindo-se a corrente para uma segunda bobina enrolada na direo oposta. (Embora as duas bobinas sejam enroladas da mesma forma, trocando-se suas pontas produz-se o mesmo efeito.) Portanto,

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com um motor de bobinas bifilares, pode-se manter um projeto simples para o driver. No entanto, este requisito j praticamente desapareceu atualmente, com a ampla disponibilidade do driver bipolar, de maior eficincia. No entanto, os dois conjuntos de bobinas realmente proporcionam uma flexibilidade maior, e veremos que diferentes mtodos de conexo podem ser empregados para propiciar caractersticas alternativas para torque e velocidade. Caso todas as bobinas em um motor bifilar de duas fases sejam retiradas separadamente, teremos um total de 8 terminais (veja a figura a seguir). Esta a configurao mais comum, pois propicia a maior flexibilidade. No entanto, h ainda alguns poucos motores que so produzidos com apenas 6 terminais, com um terminal atuando como conexo comum a cada bobina num par bifilar. Este arranjo limita a flexibilidade, pois as bobinas no podem ser conectadas em paralelo. Alguns motores so construdos com apenas 4 terminais, porm estes no tm bobinas bifilares e no podem ser utilizados com um driver unipolar. Obviamente no h um modo alternativo de conexo para um motor de 4 terminais, porm para muitas aplicaes isto no constitui desvantagem, e ainda se evita o problema do isolamento de terminais no utilizados.

Figura 6 - Configuraes de terminais de motores.

Ocasionalmente pode-se encontrar um motor de 5 terminais. Estes no so recomendados, pois no podem ser utilizados com drivers bipolares convencionais, pois requerem isolamento adicional entre as fases.

Caractersticas de Desempenho de um Motor de Passo (torque, velocidade...) Quanto ao Torque Esttico de Reteno, ou simplesmente, Torque de Reteno (Holding Torque) A figura a seguir ilustra a curva de torque esttico do motor. Isto se refere a um motor que est energizado porm estacionrio, e mostra como o torque varia com a posio do rotor quando este deslocado do ponto de equilbrio (rotor travado pelas foras magnticas entre os plos do estator e rotor). Estamos supondo que no h atrito nem outras cargas estticas aplicadas ao motor com a movimentao do rotor para longe da posio de equilbrio. O torque aumenta de forma estvel at atingir um ponto mximo aps um passo completo. Este valor mximo denominado torque de reteno (holding torque), e representa a maior carga esttica que pode ser aplicada ao eixo sem causar rotao contnua. No entanto, isto no nos informa o torque mximo de operao do motor - este sempre menor do que o torque de reteno. Tipicamente, o torque mximo de operao est em torno de 70% do torque de reteno (holding torque).

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Figura 7 - Curva caracterstica torque x deslocamento.

Com o deslocamento do eixo para alm de um passo completo, o torque cair at estar novamente em zero aps dois passos completos. No entanto, este ponto de zero instvel, e o torque se reverte imediatamente para alm dele. O ponto estvel seguinte encontrado quatro passos completos adiante do primeiro, equivalente a uma largura de dente no rotor, ou a 1/50 de revoluo para o caso de uma motor com 200 passos de revoluo (1,8 de passo). Embora esta caracterstica de torque esttico (o torque de reteno) no tenha muita utilidade por si s, ela ajuda a explicar alguns dos efeitos que observamos. Por exemplo, ela indica a robustez esttica do sistema, em outras palavras, como a posio do eixo muda quando aplicada uma carga de torque a um motor estacionrio. Claramente, o eixo dever se deslocar at que o torque gerado se equipare carga aplicada, portanto, se a carga varia, assim tambm o far a posio esttica. Portanto, erros de posio no cumulativos resultaro de efeitos como atrito ou cargas de torque em desequilbrio. importante lembrar que a robustez esttica no aumenta com o emprego de um driver de micro-passo uma dada carga sobre o eixo produzir o mesmo deslocamento angular do rotor. Portanto, embora o micropasso aumente a resoluo e a suavidade do movimento, ele no, necessariamente, aumentar a preciso de posicionamento. Sob condies dinmicas com o motor funcionando, o rotor dever estar atrasado em relao ao campo do estator caso esteja produzindo torque. De forma similar, haver uma situao de adiantamento quando o torque se reverter durante a desacelerao. Observe que o atraso e o adiantamento se relacionam apenas posio, e no velocidade. Tomando-se a curva de torque esttico (vide figura anterior), claramente este atraso ou adiantamento no poder exceder dois passos completos se for preciso que o motor mantenha o sincronismo. Este limite do erro de posicionamento pode tornar o motor de passo uma opo atraente em sistemas onde a preciso do posicionamento dinmico seja importante.

Quanto Natureza da Resposta Oscilatria do Motor de Passo Quando o motor de passo executa um nico passo, a natureza da resposta oscilatria, como mostrado na figura a seguir. O sistema pode ser comparado a uma massa que esteja presa a uma espcie de mola magntica, e portanto o comportamento lembra a caracterstica clssica do sistema massa-mola. Observando-se de forma simplificada, a curva de torque esttico (vide figura anterior) indica que o torque positivo durante o movimento totalmente frente e portanto est acelerando positivamente o rotor at que seja atingido um novo ponto estvel. Neste momento, o impulso carrega o rotor para alm da posio estvel, e o torque agora revertido, acelerando negativamente o rotor e fazendo-o retornar no sentido oposto. A

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amplitude, freqncia e taxa de amortecimento desta oscilao dependero do atrito e da inrcia do sistema (carga e motor), bem como das caractersticas eltricas do motor e do driver. O overshoot inicial tambm depende da amplitude do passo, portanto o modo de acionamento Meio-Passo produz menos overshoot do que o modo Passo Completo. O modo Micro-Passo, portanto, ter um overshoot ainda menor.

Figura 8 - Resposta de um nico passo

A tentativa de se aplicar ao motor um passo que corresponda sua freqncia natural de oscilao pode provocar uma resposta exagerada conhecida como ressonncia. Em casos graves, isto pode levar falta de sincronismo, ou perda de passo (stalling), do motor. Este problema incomum com drivers de meio-passo, e ainda menos comum com um micro-passo. A velocidade natural de ressonncia est tipicamente na faixa de 100 a 200 passos completos/segundo. Em condies dinmicas incluindo todas as variveis, o desempenho do motor descrito por uma curva de torque e velocidade como a mostrada na figura a seguir. H duas faixas de operao, a faixa de partida/parada (ou pull in) e a faixa de rendimento (slew ou pull out).

Figura 9 - Curvas de partida / parada e rendimento.

Na faixa de incio/parada, o motor pode ser acionado ou parado com a aplicao de pulsos de passo a uma freqncia constante no driver. Em velocidades dentro desta faixa, o motor possui torque suficiente para acelerar sua prpria inrcia at uma velocidade de sincronismo sem que a defasagem de posicionamento exceda dois passos. bvio que, se uma carga inercial for adicionada, esta faixa de velocidade reduzida. Portanto, a faixa de incio/parada depende da inrcia da carga. Para operar o motor em velocidades mais elevadas, necessrio iniciar numa velocidade dentro da faixa de partida/parada e ento acelerar o motor para a regio de rendimento. De forma semelhante, ao parar o motor,

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ele deve ser desacelerado de volta faixa de partida/parada antes de se desativar os pulsos de passo. O uso da acelerao e desacelerao, ou ramping, permite que velocidades muito mais elevadas possam ser obtidas, e em aplicaes industriais a faixa til de velocidade se estende at cerca de 3.000 rpm. Observe que a operao contnua em altas velocidades no normalmente recomendada para um motor de passo devido ao aquecimento do motor, porm podem-se utilizar altas velocidades com sucesso em aplicaes de posicionamento. O torque disponvel na faixa de rendimento no depende da inrcia da carga. A curva de torque e velocidade normalmente medida colocando-se o motor em movimento e ento aumentando a carga at que o motor perca o passo. Com uma carga de inrcia mais elevada, deve ser utilizada uma taxa de acelerao mais baixa, porm o torque disponvel na velocidade final no afetado. Circuitos Bsicos de Acionamento de Motor de Passo O sistema eletrnico completo para o acionamento de um motor de passo mostrado no diagrama em blocos funcionais na figura a seguir.

Figura 1 Sistema Eletrnico Completo de Acionamento de um Motor de Passo.

O bloco controlador, ou seqenciador, responsvel por gerar a seqncia de pulsos responsveis por acionar o motor em um deslocamento contnuo. A seguir, sero descritos os circuitos acionador e controlador. Circuitos Acionadores (Drivers) Acionador Unipolar Para um motor de passo unipolar, o mais comum ligar as derivaes centrais de cada bobina e ento aplicar o terra em cada extremidade destas, seguindo uma seqncia adequada, conforme o modo e acionamento adotado. Esta seqncia de pulsos gerada por um outro circuito, o controlador. Este por sua vez, envia os pulsos gerados ao circuito acionador (driver) que projetado apropriadamente para trabalhar com correntes mais altas. Na figura a seguir, temos um exemplo de circuito driver para motores unipolares.

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Figura 2 Circuito Acionador Unipolar.

Acionador Bipolar A maior desvantagem do drive unipolar sua incapacidade de utilizar todas as bobinas do motor. Sempre haver fluxo de corrente em somente metade de cada enrolamento. Se pudermos utilizar ambas as partes ao mesmo tempo, poderemos obter aumento de 40% em torque por volta para mesma dissipao de energia no motor. o que acontece no caso do motor bipolar. Porm, como h a necessidade de inverso do sentido da corrente em cada bobina, o circuito driver acaba sendo mais complicado, necessitando de mais componentes, no caso, mais 4 transistores, sendo, portanto, mais custoso. A figura a seguir, apresenta o circuito de uma driver bipolar.

Figura 3 Circuito Acionador Bipolar.

Estratgias de Acionamento

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R/L Driver Esse o princpio usado no driver limitado por resistncia (R/L), ver figura a seguir. Com uma tenso aplicada de 10 vezes tenso do motor, a corrente atingir seu valor final em um dcimo do tempo. Em termos de constante de tempo eltrica, a reduo de L/R para L/10R. Portanto, h aumento da velocidade. Porm ns estaremos pagando um preo por esta performance extra. Sob condies estveis, a energia dissipada nos resistores em srie 9 vezes maior que no motor, produzindo uma quantidade significativa de calor. Alm disso, a energia extra deve vir toda da fonte de corrente contnua, criando a necessidade de que esta seja muito maior. Os drivers R/L so, assim, adequados somente para aplicaes de baixo consumo de energia. Em contrapartida, oferecem vantagens como simplicidade, robustez e baixa interferncia.

Figura 4 Princpio do Driver R/L

O Driver Chopper com Recirculao de Corrente O mtodo de controle de corrente, usado na maioria dos motores de passo, o Chopper com Recirculao de Corrente. O objetivo, semelhantemente ao driver R/L, fazer com que a corrente em cada fase atinja seu valor nominal em menor tempo. No caso do driver chopper, a tenso de alimentao para cada fase aumentada em cerca de 10 vezes ou mais em relao ao valor nominal (valor de tenso que estabelece a corrente nominal aps o perodo transitrio). Assim, possvel fazer a corrente em cada fase atingir seu valor nominal em menor tempo. Quando a corrente de fase alcana seu valor nominal, o circuito chopper que fornece a tenso de alimentao para o motor, interrompe a alimentao do circuito driver. Assim, evita-se o sobre aquecimento excessivo do motor. Este sistema de acionamento mais eficiente que o R/L, pois no dissipao de potncia excessiva em elementos resistivos de valores relativamente elevados. Esse driver incorpora um driver com diodos para recirculao da corrente e um resistor shunt. O resistor tem baixo valor (tipicamente 0,1 ohm) e fornece a tenso de retroalimentao (feedback) proporcional corrente no motor. A figura a seguir mostra o estgio driver com ponte H de quatro transistores nas situaes em que a corrente injetada na fase pelos transistores TR1 e TR4 (figura esquerda) e quando ocorre a recirculao de corrente devido induo de tenso na fase pelo campo magntico que foi gerado na situao anterior.

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Figura 5 Driver com Ponte H e diodos para recirculao de corrente das fases do motor.

A tenso VS enviada a um circuito comparador do circuito chopper, que ir interromper a corrente na fase quando est alcanar seu valor nominal. Na figura a seguir, temos um exemplo de um circuito de acionamento com estgio chopper e driver para motor unipolar. Circuito integrado CI2 responsvel por gerara os pulsos de chaveamento. Os pulso em nvel baixo, iro fazer o transistor T1 conduzir, fazendo chegar a tenso de alimentao +V at o motor. A corrente do motor passando pelo transistor ou pelos transistores, dependendo do modo de acionamento utilizado, ativados no momento, passa pelo resistor shunt R Shunt. A tenso no ponto deste resistor shunt ligado nos emissores dos transistores do driver (T2, T3, T4 e T5), vai entrada do circuito amplificador formado por CI1. Esta tenso, agora amplificada, chega ao pino 1 de CI2. Quando a tenso neste pino ultrapassa a tenso no pino 2, CI2, atravs dos pinos 12 e 13, interrompe a alimentao do motor, cortando o transistor T1. VR usado para ajustar o valor da tenso apartir da qual aalimentao do motor ser interrompida. Assim, VR ajustado de tal forma que quando a corrente nominal na fase do motor alcanada, a tenso que chega ao pino 1 de CI2 se iguala tenso de corte no pino 2. Ajustando-se VR desta forma, garante-se que a corrente na fase do motor nunca ultrapasse a corrente recomendada pelo fabricante do motor (corrente nominal ou corrente mxima). Os a seqncia de pulsos para as fases gerada por um outro circuito e chega s bases dos transistores do driver (T2, T3, T4 e T5).

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Figura 6 Circuito com estgio chopper e driver unipolar.

Circuitos drivers e controladores comerciais CI L297 e L298 O CI L297 um controlador da STMicroelectronics apropriado para o acionamento de motores de passo de m permanente, relutncia varivel bipolar de 2 fases ou unipolar de 4 fases. Trabalha com os modos de acionamento de passo completo normal e wave, e meio passo. Apropriado para trabalhar com driver L298. A figura a seguir, mostra um exemplo de circuito controlador e driver para uma motor de passo bipolar de 2 fases.

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Figura 7 Circuito controlador e driver para motor bipolar de 2 fases com L297/L298 da STMicoelectronics.

O SLA7052 O circuito integrado SLA7052 da Allegro MicroSystems, incorpora tanto o controlador quanto o driver num mesmo encapsulamento. Na figura a seguir, exemplo de circuito com este circuito integrado.

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Figura 8 Circuito controlador e driver para motor unipolar de 4 fases com SLA7052 da Allegro Microsystems.

Referncia Bibliogrfica 1. Stepping Motors and Their Microprocessor Controls, Kenjo, T. e Sugawara, A., 2 ed. Oxford 2. Tecnologia Eletromecnica. Apostila 1600.231.01 BR da Parker Automation 3. L297/L298 Datasheets STMicroelectronics 4. SLA7052 Datasheet Allegro MicroSystems 5. Current Control In Stepper Motors, Emmanuel, S., Electronic Inventory Online (www.eio.com) 6. Control of Stepping Motors A Tutorial, Jones, Douglas W., The University Of Iowa Department Of Computer Science 7. Drive Technologies, A Engineering Reference, Parker Motion & Control

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