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ndice:

1. Introduo..................................................................................................................................3 2. Tipos de Sada...............................................................................................................................3 2.1 Incremental..................................................................................................................3 2.2 Absoluta.......................................................................................................................3 3. Encoder Linear............................................................................................................................4 3.1. tico...........................................................................................................................4 3.2. Magntico....................................................................................................................5 3.3. Aplicaes...................................................................................................................5 3.4. Fabricantes e Especificaes.............................................................................................6 3.5. Especificaes de alguns Encoders Lineares.......................................................................6 4. Encoder Rotacional.....................................................................................................................7 4.1. tico............................................................................................................................7 4.2. Capacitivo....................................................................................................................8 4.3. Aplicaes....................................................................................................................9 4.4. Fabricantes e Especificaes...........................................................................................9 4.5. Especificaes de alguns Encoders Rotacionais................................................................10 5. Estgios de Sada dos encoders..................................................................................................11 5.1. Encoders incrementais.................................................................................................11 5.2. Encoders Absolutos......................................................................................................13 6. Instrumentao...........................................................................................................................14 7. Concluso...................................................................................................................................14 8.Referncias................................................................................................................................15

1. Introduo

Os encoders so transdutores que detectam a posio, linear ou angular, de algum sistema . Por serem muito precisos (detectam at deslocamentos de m), a automao industrial os utiliza em inmeras aplicaes, macro e microscpicas. Existem diversos tipos de encoders, pois, alm de variarem quanto ao que medem (posio linear ou angular), tambm variam como fazem a medida (encoder tico, magntico, capacitivo ou indutivo) e como entregam o dado (incremental ou absoluto). Este trabalho focar mais nos encoders ticos, por serem os mais utilizados pela indstria e os mais precisos em sua medio.

2. Tipos de Sada
2.1 Incremental

Na medio incremental, so gerados 3 sinais na sada: - O sinal Z, que um pulso acionado toda vez que o sensor passa pela posio de referncia, que corresponde posio zero. - O sinal A, que corresponde a uma onda binria, e cada pulso corresponde a um deslocamento x, que a resoluo do instrumento. A posio calculada a partir da contagem de pulsos aps o pulso de referncia multiplicada pela resoluo. - O sinal B, que uma cpia de A deslocada em fases de 90, e necessrio para determinar o sentido do movimento. Dependendo do deslocamento de fase desse sinal em relao a A, possvel determinar se o deslocamento foi para a direita ou esquerda do ponto de referncia, no caso linear, ou horrio ou anti-horrio, no caso rotacional.

2.2 Absoluta

Na medio absoluta, cada posio corresponde a um cdigo binrio. Quanto maior o nmero de bits desse cdigo, maior a resoluo do instrumento.

Geralmente, usado cdigo Gray para representar as posies. Dessa forma, cada transio entre posies adjacentes corresponde mudana de apenas um bit, evitando erros que levem um cdigo diferente do correspondente a uma das posies adjacentes.

Uma vantagem da medio absoluta que a real posio no perdida no caso de uma eventual queda de alimentao. Quando a energia retorna, a posio atualizada e, com isso, no preciso ir at a posio zero para determinar a posio, como no caso da medio incremental.

3. Encoder Linear

Os Encoders lineares so transdutores utilizados para leitura de posio linear. Consistem basicamente de um trilho, ou uma fita, com marcaes. O sensor desliza sobre esse trilho e l essas marcaes. A partir disso, ele indica quanto e para que lado se moveu. muito comum nos fabricantes o encontrar como rgua linear digital. constitudo, basicamente, de duas peas: A cabea de leitura, que faz a deteco da informao, e a trilha, ou fita, sobre a qual ele desliza. O material desses dois componentes varia de acordo com o tipo de implementao do encoder.

Figura 1 - Um encoder linear tico

Iremos analisar as montagens ticas e magnticas, que so as mais utilizadas na indstria.

3.1 Encoder Linear tico

Nesse caso, usada uma fita listrada, com listras opacas e transparentes, entre fontes emissoras de luz infravermelha e receptores ticos. No caso incremental, temos a fita dividida em trs linhas, cada uma com um par emissor-receptor correspondente, que sero responsveis por gerar os sinais A, B e Z. As linhas correspondentes aos sinais A e B alternam uniformemente entre listras opacas e transparentes, sendo diferentes apenas em 90 de fase (quadratura). A linha correspondente a Z possui apenas uma listra opaca na posio zero. H tambm a possibilidade de usar-se somente uma linha para gerar os sinais A e B, nesse caso desloca-se um dos sensores na linha nica de forma a deixar os sinais gerados por eles em quadratura. J no caso absoluto, a fita dividida em n linhas, onde n o nmero de bits. Cada posio corresponde a um cdigo binrio, onde as listras opacas e transparentes correspondem aos bits 0 e 1. Sendo assim, teremos n pares emissor-receptor, responsveis por gerar os sinais de cada bit.

Figura 2 - Funcionamento do Encoder Linear tico

3.2 Encoder Linear Magntico

No encoder linear magntico, a fita listrada substituida por uma fita com sensores magnticos. Na sua maioria, so sensores magnetoresistivos ou de efeito hall. O sensor guiado atravs da fita magntica sem que eles entrem em contato. Os transientes de polaridade so ento contados e interpolados com valores intermedirios.

Figura 3 - Funcionamento do Encoder Linear Magntico

3.3. Aplicaes

Eles so utilizados em sistemas que necessitam de posicionamento em vrios eixos. Podemos citar: Maquinas de CNC (Controle Numrico Computadorizado) como furadeiras e mquinas de usinagem. Impressoras de jato de tinta e digitais. Maquinas para montagem de PCI. 5

Alm disso, podem ser utilizados em outros instrumentos para uma medida direta de comprimento, como: Paqumetros digitais Testadores de tenso elstica.

3.4. Fabricantes e Especificaes

Existem inumeros fabricantes de encoders lineares. Entre eles, focando nos encoders ticos, podemos citar: Rational Precision Instrument Co., Ltd Pepperl & Fuchs RENISHAW GURLEY Precision Instruments Heidenhain

Nos datasheets destes fabricantes, so dadas muito mais especificaes eletricas que mecnicas, diferentemente do rotacional. Temos as seguintes especificaes: -Mecnicas: Comprimento, sesso transversal, peso, escala de medida, velocidade mxima, acelerao mxima. -Eltricas: Resoluo: tipicamente alta, na ordem de poucos m, chegando a nm. Linearidade: geralmente dada em m/m. Geralmente ocorre por imprecises mecnicas. Histerese: normalmente na ordem da resoluo, de um. Mais presente nos absolutos. Alimentao: Usualmente 5 V, pois atende especificaes digitais mais usuais. Sada: diversas. Sero mais bem explicadas na sesso 5

3.5 Especificaes de alguns Encoders Lineares

Fabricante Modelo Sensoriamento Sinal de sada Comprimento da Escala Alimentao Temperatura de Trabalho Resoluo Linearidade Histerese Velocidade mxima Frequncia mxima do pulso Estgio de sada *n.i=no informado Heidenhain LF 481 tico Incremental 50 mm at 1.22 m 5V5% 0 C to 50 C 0.1 m 3 m/m; 30 m/min 200 kHz TTL RENISHAW RGH41T tico Incremental 100 mm at 50 m 5V (5%) -20C at +70C 10 m 3 m/m; 15 m/s 500kHz rate Max. RS 422A GPI LA18-LA35 tico Absoluto 70mm at 2m 5V (5%) 0 at 50C 0.5 to 8 m 3 m/m 0.5 m 1 m/s n.i* SSI

4.Encoder Rotacional

Os Encoders rotacionais so transdutores utilizados para leitura de posio angular. Eles consistem de um eixo, ou um encaixe para um eixo, que est junto um disco. A rotao do eixo gira o disco que faz variar a sada. Iremos estudar duas implementaes, a tica e a capacitiva. Uma diferena entre o linear e o rotacional que, enquanto o linear tem uma limitao no comprimento do eixo, o rotacional no possui um ngulo mximo. Assim, normal encontrarmos nos datasheets um parmetro de mximo numero de rotaes por minuto (rpm) que o encoder suporta.

4.1 Encoder Rotacional tico

O encoder rotacional consiste basicamente de fontes emissoras de luz infravermelha e receptores ticos. Entre eles, colocado um disco codificado, com frestas radiais transparentes e opacas.

Figura 4 - Funcionamento do Encoder Rotacional tico

Assim, os sinais eltricos nos receptores so ondas binrias, com caractersticas dependentes do tipo de disco utilizado. A partir desses sinais, possvel obter informaes sobre posio, sentido e velocidade de rotao. Dois tipos importantes de encoder rotacional so o incremental e o absoluto, que sero descritos a seguir. No caso incremental, temos 3 anis, que formaro os 3 sinais A, B e Z. Para os sinais A e B, temos listras opacas e transparentes alternadas, mas com uma defasagem de forma que cada fresta do anel B fique centralizada na transio entre duas frestas do anel A. O anel correspondente ao sinal Z possui apenas uma fresta opaca na posio 0.

Figura 5 - Disco interno de um Encoder tico incremental

Figura 6 - Sadas A B e Z de acordo com a rotao

No caso absoluto, o disco codificado em cdigo Gray. Cada trilha corresponde a um bit, e cada setor pode ser uma fresta transparente ou opaca. A posio determinada a partir de uma correspondncia entre o cdigo Gray e a angulao. Cada angulao, dentro da resoluo, ter um cdigo especfico. Dessa maneira, com uma queda de energia, voc no perderia a posio. No caso do incremental, teria que voltar a posio zero.

Figura 7 - Disco interno de um tico Absoluto Binrio

4.2 Encoder Rotacional Capacitivo

Os rotacionais capacitivos so encoders mais simples e mais baratos que os ticos. Ele consiste de 3 discos, onde um dos discos acoplado ao eixo. O disco de giro possui um padro diferente de metal, que nos permite detectar uma variao no giro do disco. Numa distancia fixa deste, colocado outro disco, que transmite o campo para ele. Como a distancia entre eles fixa, e o dieltrico tambm, a capacitncia fica proporcional a esta variao radial do padro metlico do disco de giro. O disco receptor detecta esta mudana e a transforma em pulsos.

Figura 8 - Funcionamento interno de um Encoder Rotacional Capacitivo

4.3 Aplicaes

Os encoders rotacionais so muito utilizados na rea de automao industrial. Por mensurar a posio angular, se acoplado a um motor AC, podemos identificar a velocidade de giro, bem como quantos graus um servo motor girou. Eles so muito encontrados em:

Robtica, em eixos de robs. Controle do posicionamento motores. Muitos motores j vm com o encoder embutido:

Figura 9 - Motor acoplado ao Encoder

Controle de servo-motores, muito utilizados em antenas parablicas, telescpios e radares. Mesas rotativas, utilizadas na automao industrial. Elevadores

4.4 Fabricantes e Especificaes

Por serem muito procurados pelas industrias, existem inmeros fabricantes de encoders rotacionais. Podemos citar alguns mais conceituados na literatura como: Sick-Stegmann Heidenhain Micronor Hengstler

Eles so vendidos em diferentes formas, para ser escolhido de acordo com a aplicao desejada. Miniatura, para aplicaes de pequeno porte Com eixo rgido (com rolamento), permitindo o acoplamento do transdutor no sistema desejado. Com eixo vazado, ou passante, (Hollow Shaft). Esses podem ser acoplados aos motores e medir posio e velocidade. Os datasheets dos encoders rotacionais possuem diversas especificaes, e normalmente so separadas por mecnicas e eltricas.

Mecnicas: Dimetro da carcaa, Faixas de Temperatura na qual o encoder trabalha, Resistncia a impacto e a vibraes, Massa, Carga Radial Mxima, Carga Axial Mxima, Material do encoder, Momento de inrcia do rotor, com eixo vazado, ou passante (Hollow Shaft), Repetibilidade -Eltricas: Resoluo: Expressa em ppr (pulses per revolution) nos incrementais e em bits nos absolutos; Alimentao: Varia bastante, pode ser 5 V como tambm variar entre 10 e 30 V; Dissipao de potncia: Dada em funo da corrente consumida; Sada: diversas. Sero melhor explicadas na sesso 5; Frequncia mxima do pulso de sada: Tipicamente em torno de 300KHz; Nmero de voltas a serem medidos: Monovolta ou Multivolta

4.5 Especificaes de alguns Encoders Rotacionais

Fabricante Modelo Sensoriamento Sinal de sada N de Voltas Alimentao Potncia dissipada Temperatura de Operao Resoluo Acurcia Repetibilidade Velocidade mxima Frequncia mxima do pulso Estgio de sada Interface *n.i.=no informado Micronor ESI 37 tico Incremental Monovolta 5V (5%) 90 mA mx -20C at +80C At 1.024 ppr n.i.* n.i. 6.000 rpm 250kHz RS 422 Hengstler RI 64 tico Incremental Monovolta 5V (10%) -40C at +100C At 5.000ppr n.i. n.i 12.000rpm 300kHz RS 422 Micronor ENA 58N tico Absoluto Monovolta 5V (5%) 138 mA mx -20C at +90C At 14 bits n.i. n.i. 6.000 rpm 500kHz Max. RS 485 SSI Hengstler AD 35 tico Absoluto Multivoltas 5V -5%/+10% 100 mA typ. -15C at +120C 12 bits 35 10 10.000rpm 500kHz (3dB) RS 422 SSI

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5. Estgio de Sada dos Encoders

5.1 Encoders Incrementais
Estgios de sada
Encoders incrementais possuem 3 sadas PWM (canal A, canal B e Z) podendo ter mais 3 sadas (canal A invertido, canal B invertido, Z invertido) que possuem o objetivo de eliminar efeitos de rudo que possam vir a atrapalhar a interpretao do sinal, assim, o que analisado o sinal diferencial complementar. Os estgios de sada encontrados nestes encoders podem ser: TTL, NPN, NPN coletor aberto (Existem tambm as mesmas configuraes com PNP), push-pull, push-pull complementar, drives de linha. TTL Este estgio comum utiliza uma forma de onda PWM com nvel baixo em 0 V e nvel alto em 5 V. O encoder possui os sinais A, B, Z, A invertido, B invertido e Z invertido. NPN e NPN coletor aberto O estgio NPN trata-se de um amplificador com transistor NPN na configurao emissor comum, enquanto NPN coletor aberto refere-se ao mesmo amplificador onde agora o resistor no coletor do transistor a prpria carga para a qual o encoder fornece os pulsos. Existem os mesmos tipos de estgio de sada utilizando transistores PNP, recebendo o nome de PNP e PNP coletor aberto. So utilizados para sinais onde a frequncia mxima baixa (velocidade do sistema medido baixa), comprimento dos cabos a serem ligados a carga no muito grandes e exige da resistncia ter um valor alto devido a alta impedncia de sada da configurao em emissor comum. O encoder possui apenas os sinais A, B e Z.

Figura 10 - Estgios NPN, PNP e em coletor aberto

Push-pull uma topologia em que dois transistores, um PNP e outro NPN esto numa configurao em coletor comum, permitindo a conexo de cargas menores sada do encoder, (em relao aos estgios de sada mencionados no item anterior) uma vez que esta configurao apresenta baixa impedncia de sada. Tambm possibilita conexo de um cabo maior entre o encoder e a carga. O encoder possui apenas os sinais A, B e Z.

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Figura 11 - Sada em Push-Pull

Push-pull complementar Nesta configurao utilizam-se dois push-pulls de forma complementar, por exemplo, um para o sinal A e outro para o sinal A invertido, gerando um sinal diferencial. O encoder possui os sinais A, B, Z, A invertido, B invertido e Z invertido.

Figura 12 - Sada em Push-Pull Complementar

Drive de Linha Drives de linha possuem sada diferencial balanceada e so utilizados para obter um bom rendimento quando o cabo a ser empregado na sada muito grande ou a frequncia do sinal muito alta. Um tipo de drive de linha utilizado o RS422. O encoder possui os sinais A, B, Z, A invertido, B invertido e Z invertido. Para fazer o interfaceamento com um microcontrolador ou computador, deve-se contar os pulsos. Isto feito vendo qual o sentido do movimento atravs de um decodificador ( pode ser feito com um flip-flop tipo D e portas and) para saber se a contagem deve ser up ou down.

Interfaceamento

Figura 13 - Diagrama de conexo do interfaceamento

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Ao realizar o interfaceamento, como o contador e a leitura do microprocessador ou computador no so sincronizados necessrio gravar a sada fornecida pelo contador em um latch.

Figura 14 - Adio do Latch

5.2 Encoders Absolutos Estgios de sada

Como esse tipo de encoder codifica a posio medida diretamente em uma palavra binria, transmitem-se bits do encoder para o circuito controlador. Os bits gerados podem ser transmitidos paralelamente ou serialmente. Quando a transmisso paralela, utilizam-se geralmente estgios de sada push-pull e quando serial usam-se drives de linha, como o RS485 ou RS422. Interfaceamento Se os bits forem transmitidos serialmente utilizam-se protocolos de comunicao, os principais so: SSI (Synchronous Serial Interface), BISS e os protocolos pertencentes a tecnologia de comunicao industrial Fieldbus (Interbus, Profibus, Devicenet, Can).Apenas ser mencionado o Profibus. A transmisso de forma paralela no necessita de protocolo. Transmisso paralela A transmisso feita com um fio para cada bit. Transmisso serial Os bits so enviados por um nico fio, evitando o uso de vrios fios. SSI (Synchronous Serial Interface) O dado transmitido unilateralmente, do encoder para o controlador, de forma sncrona atravs do sistema mestre-escravo.(O controlador envia os pulsos de clock e o encoder transmite seus bits).

Figura 15 - Interfaceamento SSI

BISS um tipo de comunicao serial compatvel com o SSI, pode operar de forma unidirecional ou bidirecional, sncrono, opera na configurao mestre-escravo admitindo at oito escravos. 13

Profibus um sistema de comunicao baseado em perfis definidos pelo produtor ou pelo usurio, permitindo programar opes de desempenho.

6. Instrumentao

Uma das boas caractersticas dos encoders facilidade na qual a leitura feita. Como a maioria deles entrega uma sada digital, elimina qualquer circuito para uma eventual converso analgica/digital. Um circuito interessante que utilizado nos rotacionais incrementais o detector de quadratura. Este circuito analisa qual sinal chega primeiro, A ou B, e entrega na sada qual o sentido da rotao.

Figura 16 - Circuito detector de Quadratura

7. Concluso

Aps uma analise mais detalhada dos encoders, podemos observar que eles so transdutores muito eficientes quanto qualidade da medida e tambm quanto a simplicidade de uso. No por acaso que inmeros ramos da industria utilizam os encoders para implementao de suas mquinas e instrumentos. Embora apresentem um bom desempenho, eles so muito especificos, ou seja, s servem para medir a posio, e no suas derivadas, por limitaes mecanicas. Ou seja, um transdutor muito especfico, porm muito eficiente.

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8. Referncias
Livros e manuais: Links na internet:

1) Hengstler General Catalog Encoder Basics; 2) Nyce, David S.; Linear Position Sensors, Theory and Application;

3) www.ime.eb.br/~aecc/Automacao/Sensores_Parte_1.pdf; 4) www.ebah.com.br/content/ABAAAAaVUAB/manual-encoder; 5) www.ebah.com.br/content/ABAAAAcJ8AL/encoders-codificadores; 6) en.wikipedia.org/wiki/Linear_encoder 7) en.wikipedia.org/wiki/Rotary_encoder 8) www.heidenhain.com 9) www.sick.com

Datasheets:
10) Micronor: http://www.treffer.com.br/produtos/micronor/enc_inc.html

11) Hengstler: http://www.hengstler.com/en/products/shop.php 12) Rational: http://www.directindustry.com/prod/rational-precision-instrument-co-ltd/opticalincremental-linear-encoders-53927-364533.html 13) Renishaw: http://www.directindustry.com/prod/renishaw/optical-absolute-linear-encoders5200-446368.ht 14) Outros: http://www.directindustry.com/industrial-manufacturer/linear-encoder-65005.html

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