UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS ESCOLA DE ENGENHARIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRNICA ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

TWIN ROTOR MIMO SYSTEM (TRMS)

MODELAGEM DE SISTEMA NO-LINEAR, NO-AUTNOMO E ESTVEL
Tadeu Jos Silva Rodrigues JUNHO de 2011

Descrio das etapas realizadas ao longo do semestre para a modelagem do TRMS (ou Rotor Duplo). Trabalho entregue ao professor Eduardo M. A. Mendes, do citado departamento, como requisito parcial para aprovao na disciplina Tcnicas de Modelagem de Sistemas Dinmicos

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Sumrio
Etapa 1 Descrio e simulao do sistema ........................................................................... - 3 Descrio do sistema ........................................................................................................... - 3 Etapas 2 e 3 Linearizao do sistema e obteno de sua funo de transferncia .............. - 5 Introduo ........................................................................................................................... - 5 Linearizao ........................................................................................................................ - 5 Funo de transferncia ...................................................................................................... - 6 Etapa 4 Obteno de um modelo a partir da resposta em frequncia do sistema e uma entrada em impulso ................................................................................................................ - 7 Introduo ........................................................................................................................... - 7 Procedimentos .................................................................................................................... - 7 Etapa 5 Obteno de um modelo a partir da resposta a um PRBS, utilizando o somatrio de convoluo .............................................................................................................................. - 9 Introduo ........................................................................................................................... - 9 Procedimentos .................................................................................................................. - 10 Etapa 6 Obteno de um modelo pelo mtodo de Levi ..................................................... - 12 Introduo ......................................................................................................................... - 12 Procedimentos .................................................................................................................. - 13 Etapa 7 Obteno de um modelo pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados ......................... - 14 Introduo ......................................................................................................................... - 14 Procedimentos .................................................................................................................. - 15 Etapa 9 Validao dos modelos .......................................................................................... - 15 Modelo por linearizao e obteno de funo de transferncia ..................................... - 16 Modelo pela resposta em frequncia (aplicao de impulso) ........................................... - 16 Modelo por somatrio de convoluo (aplicao de PRBS) .............................................. - 17 Modelo pelo mtodo de Levi ............................................................................................ - 17 Modelo pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados ................................................................ - 18 Etapa 10 Obteno de um modelo pelo mtodo de Sundaresan ....................................... - 18 Introduo ......................................................................................................................... - 18 Procedimentos .................................................................................................................. - 20 Referncias bibliogrficas ..................................................................................................... - 21 -

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Etapa 1 Descrio e simulao do sistema

Descrio do sistema
O sistema escolhido para a presente etapa a unidade TRMS (Twin Rotor MIMO System), da Feedback Instruments, tambm conhecido como Rotor Duplo. O principal motivo da escolha foi de o sistema, alm de cumprir os requisitos de no ser linear, autnomo ou instvel, j ter sido utilizado pelo autor na disciplina Laboratrio de Controle e Automao I, o que implica em um grau razovel de familiaridade com a planta e na disposio de dados de ensaios reais (que sero utilizados nesta etapa). O TRMS consiste em um modelo simplificado de um helicptero e rene algumas de suas caractersticas dinmicas. Como o nome indica, ele um sistema MIMO ( Multiple Inputs, Multiple Outputs) e apresenta como entrada as duas tenses de alimentao de seus rotores e, como sada, as velocidades angulares e os ngulos horizontal e vertical da unidade. Ao contrrio de um helicptero real, em que a velocidade mantida praticamente constante e a propulso obtida pela variao nos ngulos das lminas de seus rotores, a posio e a velocidade do TRMS so controladas pela velocidade dos rotores (manipulada pelas tenses aplicadas a eles). Assim, tanto a velocidade dos rotores quanto as tenses que os alimentam podem ser usadas como variveis manipuladas no controle de posio e de velocidade da unidade. Como indica a Figura 1, o TRMS apresenta um rotor capaz de variar seu ngulo de arfagem (movimento vertical) e outro para comandar seu ngulo de guinada (movimento horizontal).

Figura 1 - Representao da estrutura mecnica do TRMS

Como indicado anteriormente, tanto as tenses sobre os rotores quanto a velocidade que estes apresentam podem ser consideradas entradas para o sistema, visto que a primeira tem poder de manipulao sobre a segunda e esta, por sua vez, acarreta em variaes das sadas (ngulos de arfagem e de guinada e as velocidades da unidade em cada eixo de movimento). Tendo isso em vista, o sistema, na presente etapa e nas subsequentes, ser considerado como SISO (Single Inputs, Single Outputs), sendo a entrada a velocidade angular do rotor principal e a sada, o ngulo de arfagem. Pelas grandezas fsicas indicadas na Figura 1 e fazendo consideraes do modelo fenomenolgico, a primeira lei de Newton para
rotaes permite estabelecer:

Eq. 1

Em que: (em substituio de ) o ngulo de arfagem do TRMS I1 o momento de inrcia do rotor principal para o eixo de arfagem M1 o torque devido rotao das hlices associadas ao rotor principal, dado por:

-4Sendo a velocidade angular e a1 e b1, associados a caractersticas no lineares estticas. MFG o torque promovido pelo peso da unidade, dado por: Sendo Mg o momento gravitacional sem a influncia do ngulo de arfagem. MB o torque promovido por foras de atrito, dado por: Sendo o sinal da derivada do ngulo de arfagem, assumindo os valores -1, 0

ou 1. MG o torque giroscpico, considerado desprezvel na presente etapa, visto que a nica sada considerada o ngulo de arfagem, o que, na prtica, normalmente alcanado travando-se o movimento horizontal do TRMS. Substituindo as definies acima na Eq. 1, tem-se que:
Eq. 2

Os valores dos parmetros da Eq. 2 constam na Tabela 1:

Tabela 1 - Valores dos parmetros da equao diferencial que rege o sistema

kg.m2 0,0924 0,32 N.m N.m.s/rad N.m.s2/rad Vale ressaltar que a tenso aplicada ao rotor do TRMS deve estar dentro da faixa de -2,5V a 2,5V e, tomando esse cuidado, foi colhida a resposta ao degrau apresentada pela unidade. Como explicitado anteriormente, dispe-se dos dados reais de tal ensaio e estes so apresentados na Figura 2. Vale ressaltar ainda que a aplicao do comando de degrau foi dada em forma de tenso e que as medidas foram feitas por um encoder incremental, cuja dinmica foi considerada desprezvel frente do TRMS.
Resposta ao degrau real do TRMS 0.25 Entrada em tenso (V) Resposta do TRMS fsico, medida por encoder (V) 0.2

sadas (V)

0.15

0.1

0.05

40

45

50 tempo (s)

55

60

65

Figura 2 - Resposta ao degrao do TRMS (dados reais)

No ensaio, o ponto de operao tomado foi prximo posio horizontal, o que ser adotado nas demais etapas, a menos que se explicite o contrrio. Apenas a fim de melhor visualizao, as curvas foram deslocadas de modo que tal ponto de operao fosse representado por 0 no eixo das ordenadas.

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Etapas 2 e 3 Linearizao do sistema e obteno de sua funo de transferncia

Introduo
Na Etapa 1, foi descrito e tomado como sistema a ser modelado o TRMS. Para tanto, ele foi considerado SISO e ento foi obtida a equao diferencial que relaciona a entrada considerada (velocidade angular do rotor principal, que toca as hlices responsveis pelo movimento vertical) e a sada (ngulo de arfagem). Tal equao consta a seguir. Eq. 3 Em que: I1: momento de inrcia da unidade, que vale 6,8 10-2 kg m2 a1: parmetro associado a caractersticas no lineares estticas, que vale 0,0135 b1: parmetro associado a caractersticas no lineares estticas, que vale 0,0924 Mg: momento gravitacional, que vale 0,32 N m B1: parmetro relacionado a foras de atrito, que vale 610-3 N m s/rad B2: parmetro relacionado a foras de atrito, que vale 110-3 N m s/rad : sinal da derivada do ngulo de arfagem, que pode valer -1, 0 ou 1 A relao entre entrada e sada descrita pela Eq. 3 foi implementada na ferramenta Simulink, do MATLab, e consta na Figura 3:
Velocidade do rotor principal

Sinais b1 b1 a1 1/I1 1/I1

Acelerao angular

1.65 Ponto de operao Saturao da Entrada

1 s Integrador

Velocidade angular

B1 B1 B2 Sign 1 s
ngulo de arfagem

w^2 w

a1

B2

sin seno

Mg Mg

Integrador 1

Figura 3 - Diagrama de simulao do TRMS

Linearizao
A Eq. 4 representa a funo de transferncia entre a tenso aplicada ao rotor (u(t), no tempo, e U(s) no domnio de Laplace) e sua velocidade angular ((t), no tempo, e (s) no domnio de Laplace).

Eq. 4

Essa funo de transferncia ser til para se determinar a velocidade do rotor principal em alguns pontos de operao de interesse, a saber: Tenso de 2,5 V, limites suportados pelo TRMS. Pela funo de transferncia, eles so correspondentes a: Tenso de 1,5 V, necessria para levar a planta a seu ponto de operao (posio horizontal). Esse nvel de tenso corresponde a: Tenso de 1,7 V, referente ao degrau de 0,2 V, a partir do ponto de operao, aplicado ao sistema. Esse valor corresponde a:

-6Com os valores levantados at ento, realizada a linearizao do sistema em torno do ponto de operao 0 = 0 rad e 0 = 1,65 rad/s, truncando a srie de Taylor em seu primeiro termo derivativo, conforme a seguir: | [ [
2

] ( )

Levando os termos sen() e Eq. 2, tem-se que:

( )

( ), que depende da velocidade angular do TRMS apenas por um termo O termo multiplicativo, assemelha-se a um amortecimento. A utilizao prvia do TRMS no Laboratrio de Controle e Autmoao I permitiu chegar concluso que uma boa aproximao para o amortecimento , quando o modelo linearizado se fez necessrio para os propsitos de controle da em questo posio do TRMS. Fazendo esta e as demais substituies dos parmetros da Eq. 5, tem-se que:

Eq. 5

Eq. 6

Funo de transferncia
Aplicando a transformada de Laplace Eq. 6, a funo de transferncia do modelo linearizado pode ser obtida, conforme consta a seguir: Desprezando o termo independente, tem-se que:

Eq. 7

A resposta ao degrau do sistema linearizado foi comparada do sistema no linear (representado pelo diagrama de simulao ilustrado na Figura 3) e consta na Figura 4.
Respostas ao degrau do TRMS e de seu modelo linearizado 2

1.5 Entrada Resposta do TRMS Resposta do modelo linearizado 1

Sadas
0.5 0 -0.5 0

10

20

30

40

50 60 tempo (s)

70

80

90

100

Figura 4 - Superposio das respostas ao degrau do TRMS e do sistema linearizado

-7-

Etapa 4 Obteno de um modelo a partir da resposta em frequncia do sistema e uma entrada em impulso
Introduo
A presente etapa visa obter um modelo para o sistema a partir de sua resposta em frequncia. O procedimento realizado foi aplicar um impulso e tomar a FFT de sua resposta. A partir da plotagem de tal resposta, o modelo pde ser obtido.

Procedimentos
A resposta ao impulso temporal do sistema consta na Figura 5. Como indicado, no possvel a aplicao de um impulso propriamente dito na prtica. O que foi feito foi a aplicao de um pulso de rea unitria de durao curta o suficiente para que o sistema pudesse apresentar uma resposta prxima resposta ao impulso propriamente dita.
Resposta ao impulso do TRMS 1 0.8 0.6 Impulso Resposta ao impulso

Sinais de entrada e sada

0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6

10

15

20

25 30 Tempo (s)

35

40

45

50

Figura 5 - Resposta ao impulso do TRMS, usada para o mtodo de identificao pela resposta em frequncia

As curvas foram superpostas a despeito de seus nveis de aplicao originais, referentes ao ponto de operao adotado, para fins de uma melhor visualizao. Como no foi aplicado um impulso propriamente dito ao sistema, foram tomadas as FFTs da entrada e da sada apresentadas na Figura 5 e, a partir da diviso da FFT da sada pela da entrada, a resposta em frequncia do TRMS pde ser obtida. A Figura 6 consta os resultados obtidos.
Resposta em Frequncia do TRMS 50

Ganho (dB)

-50

-100 -1 10

10

10

10

10

(rad/s)
0

Fase (rad)

-50

-100

-150 -1 10

10

10

10

10

(rad/s)

Figura 6 - Resposta em frequncia do sistema

-8Tomando apenas a parte confivel da resposta em frequncia, tem-se, para seu mdulo, o descrito na Figura 7:
Resposta em Frequncia do TRMS 15
X: 2.136 Y: 14.67

10

Ganho (dB)

-5

-10

-15

-20

-25 -1 10

10

(rad/s)

Figura 7 - Mdulo da resposta em frequncia do TRMS

Pelas figuras, os seguintes parmetros foram levantados, para obteno do modelo:

A resposta em frequncia do modelo obtido consta na Figura 8

Diagrama de Bode do modelo obtido 20 0

Magnitude (dB) Phase (deg)

-20 -40 -60 -80 0 -45 -90 -135 -180 10

-1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 8 - Diagrama de Bode do modelo obtido pelo mtodo de resposta em frequncia

A ttulo de validao do modelo, uma nova massa de dados foi obtida e a resposta ao impulso real foi comparada do modelo, como indica a Figura 9:

-9-

Validao do modelo pelo mtodo de Resposta em Frequncia 0.6 Resposta do modelo Resposta do TRMS

0.4

Respostas do modelo e do TRMS

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

10

15

20

25 30 Tempo (s)

35

40

45

50

Figura 9 - Comparao entre a resposta ao impulso real e do modelo obtido pelo mtodo de Resposta em Frequncia

Etapa 5 Obteno de um modelo a partir da resposta a um PRBS, utilizando o somatrio de convoluo

Introduo
A presente etapa consiste em aplicar ao sistema um PRBS ( Pseudo Random Binary Signal) e colher sua resposta. Com esses dados e, obviamente, os de entrada em mos, o somatrio de convoluo utilizado para se obter a resposta ao impulso do sistema, conforme a seguir: Sendo y(k) a sada resposta do sistema ao PRBS, h(k), sua resposta ao impulso, e u(k), o PRBS aplicado. O somatrio de convoluo pode ser desenvolvido conforme a seguir: [ ] [ ][ ]

Eq. 8

Montando-se a matriz U, a resposta ao impulso do sistema pode ser obtida pela Eq. 8.

- 10 -

Procedimentos
Nesta etapa, foram aplicados dois PRBSs: na presena e na ausncia de rudo. Os sinais gerados constam na Figura 10:
PRBS com e sem rudo 2

1.95 PRBS sem rudo PRBS com rudo 1.9

Entradas na forma de PRBS

1.85

1.8

1.75

1.7

1.65

1.6

10

20

30

40 Tempo(s)

50

60

70

80

90

Figura 10 - PRBS's aplicadas ao sistema durante o mtodo de identificao por somatrio de convoluo

Para que houvesse uma diferena significativa na resposta do sistema aos sinais aplicados, o nvel de rudo escolhido foi to grande quanto possvel constatar na Figura 10. Aplicando o PRBS sem rudo ao sistema, obteve-se a seguinte resposta:
Resposta do sistema ao PRBS sem rudo 1.8 1.6 1.4 1.2

Entrada e Sada

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 PRBS Resposta do TRMS

10

20

30

40 Tempo (s)

50

60

70

80

Figura 11 - Respsota do TRMS ao PRBS sem rudo

Aps obter a matriz U-1 para o PRBS sem rudo, foi aplicada a entrada ruidosa, obtendo-se a seguinte resposta:

- 11 Resposta do sistema ao PRBS com rudo 2 1.8 1.6 1.4

Entrada e Sada

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 10 20 30 40 Tempo (s) PRBS Resposta do TRMS 50 60 70 80

Figura 12 - Resposta do TRMS ao PRBS com rudo

Obtidas as respostas ao impulso para ambos os casos, pela Eq. 8, foi aplicado ainda um impulso ao sistema, a fim de se validar os modelos. A superposio das respostas consta na Figura 13:
Respostas ao impulso obtidas a partir de convoluo com PRBS 1.2 1 0.8 Resposta para ensaio sem ruido Resposta para ensaio com ruido Resposta ao impulso real

Respostas ao impulso

0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6

50

100

150

200 250 Amostras

300

350

400

450

Figura 13 - Validao dos modelos obtidos por somatrio de convoluo

A primeira observao que pode ser feita na Figura 13 a pequena robustez apresentada pelo mtodo ao rudo, evidenciada pela diferena da entre as respostas ao impulso obtidas pelos ensaios com e sem rudo. Ainda que ambas se diferenciem significativamente da resposta real, principalmente em amplitude dos picos, possvel notar que a resposta obtida pelo somatrio de convoluo com o PRBS livre de rudo apresenta oscilaes com uma tendncia mais parecida com a real, quando comparada com as oscilaes apresentadas pelo modelo na presena de rudo. Assumiu-se como plausvel que os principais motivos para a divergncia entre a resposta real e a dos modelos so a dificuldade prtica de se aplicar ao sistema um impulso propriamente dito e as interpolaes realizadas durante a manipulao dos vetores que representam os sinais. Para o caso da resposta ao impulso obtida pela aplicao do PRBS ruidoso, h ainda o motivo bvio da pequena robustez do mtodo presena de rudo.

- 12 -

Etapa 6 Obteno de um modelo pelo mtodo de Levi

Introduo
O mtodo de Levi consiste em determinar os coeficientes de um modelo de forma que sua resposta em frequncia se aproxime daquela estimada a partir de ensaios prticos ( ). O modelo paramtrico obtido descrito a seguir:

Eq. 9

Cujos parmetros podem ser obtidos pela Eq. 10, descrita a seguir:

Eq. 10

Em que, dado um nmero de elementos, Nf, tomados da resposta estimada dos ensaios prticos: [ [

Dependendo do nmero de parmetros a serem determinados, as divises utilizadas so determinadas e a Eq. 10 pode ser reduzida. Para o TRMS, decidiu-se aproxim-lo de um modelo com dois polos e nenhum zero. Assim, apenas os termos b0, a1 e a2, na Eq. 9, precisam ser determinados e a Eq. 11 fica da forma descrita a seguir: [ ][ ] [ ]

Eq. 11

- 13 -

Procedimentos
Utilizando a parte confivel da resposta em frequncia obtida experimentalmente, ilustrada na Figura 6, o nmero de elementos, Nf, utilizado foi determinado e, a partir das equaes Eq. 9 e Eq. 11, o modelo com dois polos e nenhum zero, descrito a seguir, foi obtido:

A resposta em frequncia do modelo obtido consta na Figura 14:

Resposta em frequncia do modelo obtido pelo mtodo de Levi 20 0

Magnitude (dB) Phase (deg)

-20 -40 -60 -80 0 -45 -90 -135 -180 10

-1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 14 - Diagrama de Bode do modelo obtido pelo mtodo de Levi

Usando uma nova massa de dados, a resposta ao impulso do sistema e o mdulo de sua resposta em frequncia so comparados aos apresentados pelo modelo obtido, a fim de validao:
Validao do modelo pelo mtodo de Levi 0.6 Resposta do modelo Resposta do TRMS

0.4

Respostas do modelo e do TRMS

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

10

15

20

25 30 Tempo (s)

35

40

45

50

Figura 15 - Superposio das respostas ao impulso apresentadas pelo TRMS e pelo modelo obtido pelo mtodo de Levi

- 14 -

Resposta em frequncia real (vermelho) e do modelo obtido pelo mtodo de Levi (azul) 40

20

Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80

-100 -1 10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 16 - Validao do modelo obtido pelo mtodo de Levi atravs da resposta em frequncia do TRMS

Etapa 7 Obteno de um modelo pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados

Introduo
O Mtodo dos Mnimos Quadrados (MMQ) consiste em utilizar o estimador de mnimos quadrados para obter os parmetros de uma relao entre entrada e sada descrita a seguir: [ ] [ ][ ]

Em que n o nmero de observaes tomadas e os vetores-coluna xi so as i-simas observaes realizadas. Cada observao tomada acarreta em uma relao no necessariamente igual entre a entrada e sada, denominada cada uma como restrio. O mtodo assume, entre outros, que o vetor de parmetros e a funo que relaciona a entrada e a sada no variam de restrio para restrio. O uso do estimador de mnimos quadrados minimiza a funo de custo (somatrio do quadrado dos erros) e, no caso da matriz X no ser singular, o uso da matriz pseudo-inversa [XTX]-1XT garante que se tenha uma matriz quadrada para utilizar no mtodo. Aplicando o estimador no somatrio de convoluo, a resposta ao impulso do sistema pode ser obtido, valendo ressaltar que o estimador apresenta boa robustez a rudo, ao contrrio do mtodo utilizado na Etapa 5. Assim, o Mtodo dos Mnimos Quadrados determina que se possa utilizar os sinais de entrada e sada do somatrio de convoluo para resolver o sistema sobredeterminado de equaes resultante de N restries, a partir da Eq. 12: [ ] [ ] [ [ ]
Eq. 12

- 15 -

Procedimentos
Foi aplicado um PRBS ao sistema e, utilizando a Eq. 12, a resposta ao impulso foi obtida. Em seguida, a resposta ao impulso real foi colhida e comparada quela fornecida pelo mtodo, conforme ilustra a Figura 17:
Validao do mtodo dos Mnimos Quadrados 1.2 1 Resposta pelo mtodo Resposta ao impulso real

Resposta ao impulso do modelo

0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4

50

100

150

200 250 Amostras

300

350

400

450

Figura 17 - Validao do modelo obtido pelo Mtodo dos Mnmos Quadrados

Como na Etapa 5, acredita-se que o principal motivo para a divergncia detectada reside nas interpolaes realizadas durante a manipulao dos vetores. Isso foi feito pelo fato de se ter que utilizar um tempo de amostragem muito maior durante a realizao do Mtodo dos Mnimos Quadrados. Ainda assim, v-se que, se as extenses dos vetores estivessem coerentes (i.e., a resposta real no estivesse comprimida), a dinmica apresentada pelas respostas real e do mtodo seriam semelhantes, a menos de ganho, at 50 amostras.

Etapa 9 Validao dos modelos

Ao longo das etapas anteriores, sempre que era obtido um modelo, uma nova massa de dados era utilizada para que eles fossem validados. As figuras referentes s validaes so repetidas na presente etapa. As anlises, contudo, esto presente apenas nas suas respectivas etapas.

- 16 -

Modelo por linearizao e obteno de funo de transferncia

Respostas ao degrau do TRMS e de seu modelo linearizado 2

1.5 Entrada Resposta do TRMS Resposta do modelo linearizado 1

Sadas
0.5 0 -0.5 0

10

20

30

40

50 60 tempo (s)

70

80

90

100

Figura 18 - Resposta ao degrau - Validao do modelo obtido por linearizao do sistema e obteno de sua funo de transferncia

Modelo pela resposta em frequncia (aplicao de impulso)

Validao do modelo pelo mtodo de Resposta em Frequncia 0.6 Resposta do modelo Resposta do TRMS

0.4

Respostas do modelo e do TRMS

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

10

15

20

25 30 Tempo (s)

35

40

45

50

Figura 19 - Resposta ao impulso - Validao do modelo obtido por resposta em frequncia

- 17 -

Modelo por somatrio de convoluo (aplicao de PRBS)

Respostas ao impulso obtidas a partir de convoluo com PRBS 1.2 1 0.8 Resposta para ensaio sem ruido Resposta para ensaio com ruido Resposta ao impulso real

Respostas ao impulso

0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6

50

100

150

200 250 Amostras

300

350

400

450

Figura 20 - Resposta ao Impulso - Validao do modelo obtido por somatrio de convoluo

Modelo pelo mtodo de Levi

Validao do modelo pelo mtodo de Levi 0.6 Resposta do modelo Resposta do TRMS

0.4

Respostas do modelo e do TRMS

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

10

15

20

25 30 Tempo (s)

35

40

45

50

Figura 21 - Resposta ao impulso - Validao do modelo obtido pelo mtodo de Levi

- 18 -

Resposta em frequncia real (vermelho) e do modelo obtido pelo mtodo de Levi (azul) 40

20

Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80

-100 -1 10

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 22 - Resposta em frequncia - Validao do modelo obtido pelo mtodo de Levi

Modelo pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados

Validao do mtodo dos Mnimos Quadrados 1.2 1 Resposta pelo mtodo Resposta ao impulso real

Resposta ao impulso do modelo

0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4

50

100

150

200 250 Amostras

300

350

400

450

Figura 23 - Resposta ao impulso - Validao do modelo obtido pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados

Etapa 10 Obteno de um modelo pelo mtodo de Sundaresan

Introduo
A presente etapa se destina a implementar um mtodo pesquisado na literatura. O mtodo escolhido o de Sundaresan. O mtodo consiste em aproximar o sistema de um dos modelos a seguir:

Durante a presente etapa, ser considerado o segundo modelo, o subamortecido. Dada a resposta temporal ao degrau descrita pela Figura 24, o mtodo leva a um modelo atravs da seguinte sequncia de passos:

- 19 -

Figura 24 - Resposta ao degrau em que se baseia o mtodo de Sundaresan

1. 2. 3. 4. 5.

Determinar o ganho em regime permanente Remover o valor da condio inicial e normalizar os dados de maneira a se ter uma resposta semelhante ilustrada na Figura 24 Determinar a rea sombreada na Figura 24, denominada m1, sendo que a rea acima do valor final da resposta considerada negativa e a rea abaixo, positiva Determinar a inclinao da tangente no ponto de inflexo da resposta. Este valor denominado Mi Determinar o momento tm, em que a tangente intercepta o valor da resposta em regime permanente. Muitas vezes ele pode ser aproximado da primeira interseo da resposta com seu valor de regime permanente, conforme ilustra a Figura 24
Determinar , a partir da expresso

6. 7.

Determinar a partir de , conforme a expresso a seguir

Cuja soluo ilustrada na Figura 25

Figura 25 - Relao entre e

8.

Determinar n e d a partir das expresses

- 20 -

Procedimentos
O mtodo descrito na introduo desta etapa foi implementado e o modelo obtido consta a seguir:

Uma nova massa de dados foi obtida para que se pudesse comparar a resposta do modelo com a do sistema. A Figura 26 mostra o resultado de tal validao.
Validao do modelo obtido pelo mtodo de Sundaresan 0.7 Resposta real Resposta do modelo

0.6

0.5

Respostas ao degrau

0.4

0.3

0.2

0.1

10

15

20

25 30 Tempo (s)

35

40

45

50

Figura 26 - Resposta ao degrau - Validao do modelo obtido pelo mtodo de Sundaresan

As curvas foram superpostas a despeito do ponto de operao, para melhor visualizao. Julgou-se como principal causa para a discrepncia detectada a dificuldade de se aproximar o sistema a exatamente um modelo de segunda ordem subamortecido com atraso.

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Referncias bibliogrficas
1. Pena, Patrcia N. Guia de prticas de laboratrio. Twin Rotor MIMO System (TRMS). Belo Horizonte, MG, Brasil : s.n. 2. Aguirre, Luis Antonio. Introduo identficiao de sistemas - Tcnicas lineares e nolineares aplicadas a sistemas reais. 3. Belo Horizonte : UFMG, 2007. 3. Feedback Instruments Ltd. Twin Rotor MIMO System Manual. Twin Rotor MIMO System Control Experiments. s.l., UK : Feedback.