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L
d
A. A. A. A.
(
(
(
(
=
1 0 0 0
sin . 0 1 0
sin . cos 0 sin
cos . sin 0 cos
L d
L
L
T
H
R
.
B. B. B. B.
(
(
(
(
=
1 0 0 0
sin . 0 cos sin
sin . 1 0 0
cos . 0 sin cos
L d
L
L
T
H
R
.
C. C. C. C.
(
(
(
(
=
1 0 0 0
sin . 0 1 0
0 cos 0 sin
cos . sin 0 cos
L d
L
T
H
R
.
D. D. D. D.
(
(
(
(
=
1 0 0 0
sin . 0 cos sin
0 1 0 0
cos . 0 sin cos
L d
L
T
H
R
.
E. E. E. E.
(
(
(
(
=
1 0 0 0
1 0 0
sin . 0 cos sin
cos . 0 sin cos
d
L
L
T
H
R
.
Ministrio da Educao Secretaria de Educao Profissional e Tecnolgica
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de Santa Catarina
Concurso Pblico Edital 011/2009 Prova Objetiva
ENGENHEIRODE AUTOMAOINDUSTRIAL
17
34 34 34 34 Considere o manipulador RP no espao e sua respectiva cinemtica direta de posio:
=
=
=
d z
L y
L x
sin .
cos .
Qual das alternativas abaixo representa as velocidades das juntas do manipulador em funo das
velocidades da trajetria no espao cartesiano, ou seja, a correta matriz jacobiana inversa (J
-1
)
desse manipulador?
(
(
(
=
(
dz
dy
dx
J
dd
d
.
1
A. A. A. A.
(
(
1 0 0
0
sin cos
1
L L
J
.
B. B. B. B.
(
L L
J
0 0
0 cos sin
1
1
.
C. C. C. C.
(
0 0
cos 0 sin
1
1
L L
J
.
D. D. D. D.
(
(
L
L J
1
0 0
0 sin cos
1
.
E. E. E. E.
(
(
L
L J
1
0 0
0 cos sin
1
.
P(x,y,z)
x
R
y
R
z
R
L
d